サーボモータの駆動装置
【課題】複数のサーボモータを駆動するコンバータとインバータとを含むサーボモータ駆動装置のコスト低減化、小型化、高信頼化を促進する。
【解決手段】交流電源に第１系統用コンバータ３１Ｌと第２系統用コンバータ３１Ｒとを並列に接続し、対をなす第１系統用サーボモータ（２２ＡＬ）を当該インバータ（３６ＡＬ１）を介して第１系統用コンバータに接続しかつ第２系統用サーボモータ（２２ＡＲ）を当該インバータ（３６ＡＲ１）を介して第２系統用コンバータに接続した。また、第１系統用インバータおよび第２系統用インバータの全てを、健全な第１系統用コンバータまたは第２系統用コンバータに選択的に接続可能である、
【解決手段】交流電源に第１系統用コンバータ３１Ｌと第２系統用コンバータ３１Ｒとを並列に接続し、対をなす第１系統用サーボモータ（２２ＡＬ）を当該インバータ（３６ＡＬ１）を介して第１系統用コンバータに接続しかつ第２系統用サーボモータ（２２ＡＲ）を当該インバータ（３６ＡＲ１）を介して第２系統用コンバータに接続した。また、第１系統用インバータおよび第２系統用インバータの全てを、健全な第１系統用コンバータまたは第２系統用コンバータに選択的に接続可能である、
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のサーボモータを駆動するためのコンバータとインバータとを含むサーボモータの駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１１において、交流電源（交流電源装置３０Ｐ）を直流電源に変換する電源側変換器すなわちコンバータ３１Ｐと、その直流電源からモータ駆動電源を生成するサーボモータ側変換器すなわちインバータ３７Ｐとを含むサーボモータ１００の駆動装置は公知である。
【０００３】
ここに、複数のサーボモータを当該各インバータに接続した駆動装置において、コストを安くしかつ小型化を図るものとして、複数（２つ）のインバータを共通の１台のコンバータに接続する装置が提案（引用文献１）されている。
【０００４】
これに加え、コンバータで中性点を有する直流電源を生成するとともに、この直流電源の正極と中性点との間および中性点と負極との間にＮＰＣインバータを設け、設備小型化を図る装置が提案（引用文献２）されている。
【０００５】
さらに、コンバータと回生放電部とを共用化し、各サーボモータの回生エネルギーを有効利用できるように形成された装置が提案（引用文献３）されている。
【０００６】
このように、従来の駆動装置は、複数のサーボモータに対応する複数のインバータに共通する１台のコンバータから直流電源を供給可能な構成とされている。コンバータに関すれば、大容量化して１台にまとめることが得策であるという考え方である。サーボモータ（インバータ）の台数が増大すれば、コンバータの容量をそれに見合うだけ大きくすればよいとする。
【特許文献１】特開平６−１８９５９５号公報
【特許文献２】特開平８−２０５５８７号公報
【特許文献３】特開平６−２０５６００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、半導体回路等を含む電子部品の小型化・高性能化、人件費の高騰化が著しい現今では、必ずしも、サーボモータ（インバータ）の台数に見合う仕様（容量、特性等）を決定しつつ専用機（駆動装置）として構築する製造方式が有利であるとは言えない。つまり、汎用（流通）部品の組合せにより構築した方がコスト的に優位な場合も多いからである。しかも、サーボモータの台数の一段の増大に伴う大容量化は、駆動装置全体としての信頼性が低下する傾向が強い。放熱対策も重厚となり、大型化も招く。
【０００８】
産業機械（例えば、ワーク搬送手段）の中には、被駆動体の両側に配設された対のサーボモータを同期駆動させてワークを所定方向に搬送する駆動構造がある。かかる場合において、共通１台の電源（コンバータ）では、対をなすサーボモータの回転数や発生トルクに関する同期化が崩れるおそれがある。なぜならば、共通のコンバータに対する各サーボモータの負荷のバラツキにより所定の動作ができず、不安定な動作を引き起こすことがあるからである。
【０００９】
さらに、共通１台の電源（コンバータ）に異常（故障）が発生すると、全サーボモータを停止しなければならないので、生産性が著しく低下する。この点からも、信頼性が低いと指摘されている。
【００１０】
本発明の目的は、コスト低減化、小型化の促進に有効で、動作の円滑性・確実性を向上できる信頼性の高いサーボモータの駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１の発明に係るサーボモータの駆動装置は、交流電源に第１系統用コンバータと第２系統用コンバータとを並列に接続し、同一の被駆動体を駆動するための対をなすサーボモータを第１系統に属するサーボモータと第２系統に属するサーボモータとに分けるとともに、第１系統に属するサーボモータをインバータを介して第１系統用コンバータに接続しかつ第２系統に属するサーボモータをインバータを介して第２系統用コンバータに接続した、ことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項２の発明は、請求項１の場合と同様なサーボモータの駆動装置において、第１、２系統に属するインバータの全てを、健全な第１系統用または第２系統用のコンバータに選択的に接続可能に形成されている。また、請求項３の発明は、請求項２の場合と同様なサーボモータの駆動装置において、異常検出された場合に第１、２系統に属するインバータの全てを健全（異常でない。）である方の第１系統用または第２系統用のコンバータに自動的に接続し、かつ各インバータを軽負荷に切換えて駆動できるように形成されている。
【００１３】
請求項４の発明は、被駆動体がサーボプレス機械にワークを搬送するワーク搬送手段とされている。また、請求項５の発明は、被駆動体が最初のプレス機械の前、各プレス機械の間および最後のプレス機械の後に配置された複数台のワーク搬送手段でありかつ各ワーク搬送手段がそれぞれに独立に駆動される。
【００１４】
さらに、請求項６の発明に係るサーボモータの駆動装置は、交流電源に第１系統用コンバータと第２系統用コンバータとを並列に接続し、第１系統に属するサーボモータの中から選択されたサーボモータをインバータを介して第２系統用コンバータに接続しかつ残りをインバータを介して第１系統用コンバータに接続し、第２系統に属するサーボモータの中から選択されたサーボモータをインバータを介して第１系統用コンバータに接続しかつ残りをインバータを介して第２系統用コンバータに接続した、ことを特徴とする。
【００１５】
請求項７の発明に係るサーボモータの駆動装置は、交流電源に第１系統用コンバータと第２系統用コンバータとを並列に接続するとともに第１系統用コンバータおよび第２系統用コンバータのそれぞれを第１グループ用コンバータと第２グループ用コンバータとから形成し、第１系統に属するサーボモータおよび第２系統に属するサーボモータであって、各第１グループに属するサーボモータを各第１グループ用コンバータにインバータを介して接続しかつ各第２グループに属するサーボモータを各第２グループ用コンバータにインバータを介して接続し、各第１グループに属するサーボモータと各第２グループに属するサーボモータとの小分けが、当該各第１グループ用コンバータの容量と当該各第２グループ用コンバータの容量との差が所定範囲内に収まるように選択されている。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１の発明によれば、コンバータの大容量化を抑制でき、動作の円滑性・確実性を向上できる信頼性の高い駆動装置を提供できる。また、コスト低減化および小型化を促進できる。
【００１７】
請求項２の発明によれば、請求項１の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに一方のコンバータに異常が発生した場合でも健全な他方のコンバータを用いて全サーボモータの駆動を維持することができるから、生産を続行できる。また、請求項３の発明によれば、請求項２の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに自動切換えにより全サーボモータを軽負荷で駆動できるから、取り扱いが一段と簡単である。
【００１８】
請求項４の発明によれば、サーボプレス機械にワークを円滑かつ確実に搬送できる。また、請求項５の発明によれば、独立駆動される被駆動体全体でのコンバータ容量をさらに小さくできる。
【００１９】
請求項６の発明によれば、請求項１の発明の場合と同様に、コンバータの大容量化を抑制でき、動作の円滑性・確実性を向上できかつ信頼性を大幅に高められ、コスト低減化および小型化を促進できるとともに、対をなす各系統間のサーボモータ駆動（回転数や発生トルク）の同期性維持が容易である。
【００２０】
請求項７の発明によれば、請求項１の発明の場合と同様に、コンバータの大容量化を抑制でき、動作の円滑性・確実性を向上できかつ信頼性を大幅に高められ、コスト低減化および小型化を促進できるとともに、コンバータの容量を一段と小さくできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００２２】
（第１の実施の形態）
本サーボモータの駆動装置１は、図１〜図６に示す如く、交流電源（交流電源装置３０）に第１系統用コンバータ３１Ｌと第２系統用コンバータ３１Ｒとを並列に接続し、同一構造の被駆動体２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）を駆動するための対をなすサーボモータ（例えば、２２ＡＬ，２２ＡＲ）を第１系統に属するサーボモータ（２２ＡＬ）と第２系統に属するサーボモータ（２２ＡＲ）とに分け、第１系統１Ｋに属するサーボモータ（２２ＡＬ）を当該インバータ（３６ＡＬ１）を介して第１系統用コンバータ３１Ｌに接続しかつ第２系統２Ｋに属するサーボモータ（２２ＡＲ）を当該インバータ（３６ＡＲ１）を介して第２系統用コンバータ３１Ｒに接続した構成である。
【００２３】
被駆動体２０は、図３に示す搬送（Ｘ）方向に配列された２台のサーボプレス機械１０Ａ、１０Ｂにワークを搬送（搬入・搬出）するための３台のワーク搬送手段２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃとされている。いわゆる個別ロボット型である。３台以上の場合には、ワーク搬送手段は搬送経路に沿って列配された複数（Ｎ）台のプレス機械の最初のプレス機械（一台目）の前、各プレス機械の間および最後のプレス機械（Ｎ台目）の後に配置された複数（Ｎ＋１）台から形成しかつ独立に駆動すれば、つまり位相ずれ駆動させれば、全台数同期駆動の場合よりも被駆動体全体でのコンバータ容量をさらに小さくできる。この実施の形態では、両駆動方式について説明する。なお、被駆動体２０はサーボプレス機械用のワーク搬送手段に限定されない。
【００２４】
図３において、サーボプレス機械１０Ａ（１０Ｂ）は、サーボモータ１１Ａ（１１Ｂ）を駆動することで、クランク軸１５を回転させかつコンロッド１６を介してスライド１７を昇降可能に形成されている。そして、スライド１７側の上型とボルスタ１８側の下型との協働により、下型にセットされたワークにプレス加工を施すことができる。クランク軸１５とサーボモータ１１Ａ（１１Ｂ）とは、ギヤ（減速機）を介して間接的に連結させてもよい。
【００２５】
なお、スライド駆動機構は、クランク機構（クランク軸１５およびコンロッド１６）に限定されない。例えば、偏心駆動機構、リンク駆動機構あるいはねじ駆動機構でもよい。
【００２６】
ここで、図２について説明しておく。全体駆動制御部５０は、ＣＰＵ，不揮発性メモリやＲＡＭ等を含み、プレスシステム全体を監視・指令する機能を有し、スライドモーション情報、搬送モーション情報、プレス運転制御プログラム、搬送運転制御プログラム等を記憶保持している。
【００２７】
また、全体駆動制御部５０は、異常発生確認手段、接続切換制御手段、プレス低速化運転制御手段、搬送軽負荷化運転制御手段等を構成する。これら各手段は、当該各制御プログラムを格納させた不揮発性メモリと制御プログラムを実行するＣＰＵから形成されている。
【００２８】
スライドモーション情報は、行程（時間ｔ）ごとのスライド位置Ｐとして規定される。操作部５２（設定入力手段）を用いて設定（変更）入力することができる。搬送モーション情報は、行程（時間ｔ）ごとのハンド（例えば、２５ＡＬ、２５ＡＲ）位置Ｐｈとして規定される。操作部５２（設定入力手段）を用いて設定（変更）入力することができる。スライドモーション情報と搬送モーション情報とは、同期対応されている。同様に、低速化スライドモーション情報および軽負荷化（低速化）搬送モーション情報も、元のスライドモーション情報と搬送モーション情報に同期対応されて記憶されている。
【００２９】
この全体駆動制御部５０には、入力・選択・設定用の操作部５２と情報確認用の表示部５３を一体的に形成するタッチパネル５１、プレス駆動制御部５８、搬送駆動制御部５５Ａ，５５Ｂ、５５Ｃおよび接続切換制御部５６が接続されている。
【００３０】
サーボプレス機械１０Ａ（１０Ｂ）は、全体駆動制御部５０およびプレス駆動制御部５８によって駆動される。全体駆動制御部５０は、プレス運転制御プログラムに基づきかつ選択されたスライドモーション情報に対応するプレス駆動指令信号Ｓａｂを出力する。これを受信したプレス駆動制御部５８は、プレス駆動指令信号Ｓａｂに基づきプレス駆動信号ＳｐｔＡおよびＳｐｔＢを生成出力する。インバータ３９Ａ（３９Ｂ）は、入力されたプレス駆動信号ＳｐｔＡ（ＳｐｔＢ）にしたがってサーボモータ１１Ａ（１１Ｂ）を回転駆動する。
【００３１】
プレス駆動信号ＳｐｔＡ、ＳｐｔＢは、例えばサーボモータ１１Ａ（１１Ｂ）の回転位置、回転速度あるいはトルクを指令する信号であり、装置構成により適宜選択される。また、サーボプレス機械１０Ａ（１０Ｂ）は搬送レライン（搬送経路）の中に組み込まれているので、２つのサーボプレス機械１０Ａ、１０Ｂのプレス動作は同じとは限らず、動作位相も異なる場合がある。プレス動作は、全体駆動制御部５０で決められる。２つのサーボプレス機械１０Ａ、１０Ｂの動作が違うときは、プレス駆動信号ＳｐｔＡ、ＳｐｔＢが異なるのは当然である。なお、図２では、プレス駆動制御部５８が２つのサーボプレス機械１０Ａ、１０Ｂに共通として示したが、各プレス機械用として別々に設けることができる。
【００３２】
インバータ３９Ａ（３９Ｂ）の構造・機能は、基本的に、詳細後記のインバータ３６ＡＬ１等と同様である。なお、インバータ３９Ａ（３９Ｂ）に対するコンバータについては図示省略した。
【００３３】
かくして、スライドモーション（スライド軌跡）を自由に変えられるから、スライド速度を自由に変更できるばかりか、スライド１７を一時停止させ、正逆回転によりスライド１７を昇降反転させることもできる。生産サイクル時間も当然に設定変更できる。よって、プレス成形態様に対する適応性を拡大できかつ高品質製品を生産することができる。
【００３４】
さて、被駆動体を形成するワーク搬送手段は、搬送経路を挟む一方（左）側に配設された第１系統用搬送部と他方（右）側に配設された第２系統用搬送部との対から形成されている。
【００３５】
すなわち、ワーク搬送手段２０Ａは、図３に示す如く、サーボプレス機械１０ＡのＸ方向に延びる搬送経路の上流側に配設されかつＸ方向の上流側から下流側を見て左（Ｌ）側の第１系統用搬送部（２１ＡＬ、２２ＡＬ、２３ＡＬ、２４ＡＬおよび２５ＡＬ）と、右（Ｒ）側の第２系統用搬送部（２１ＡＲ、２２ＡＲ、２３ＡＲ、２４ＡＲおよび２５ＡＲ）との対からなる。
【００３６】
第１系統用搬送部は、第１サーボモータ２２ＡＬで第１アーム２１ＡＬを回動しかつ第２サーボモータ２４ＡＬで第２アーム２３ＡＬを回動させることで、ハンド２５ＡＬの位置制御を行なう。第２系統用搬送部の場合も同様である。つまり、左右１対のサーボモータ２２ＡＬ（２４ＡＬ）、２２ＡＲ（２４ＡＲ）は、同一の被駆動体２０Ａを駆動することになる。左右の動作バランスがよく、同期性も担保できる。
【００３７】
サーボプレス機械１０Ｂの上流側に配置されたワーク搬送手段２０Ｂも、同様な構成［左（Ｌ）側の第１系統用搬送部（２１ＢＬ、２２ＢＬ、２３ＢＬ、２４ＢＬおよび２５ＢＬ）と、右（Ｒ）側の第２系統用搬送部（２１ＢＲ、２２ＢＲ、２３ＢＲ、２４ＢＲおよび２５ＢＲ）との対からなる。］である。また、サーボプレス機械１０Ｂの下流側に配置されたワーク搬送手段２０Ｃも、同様な構成［左（Ｌ）側の第１系統用搬送部（２１ＣＬ、２２ＣＬ、２３ＣＬ、２４ＣＬおよび２５ＣＬ）と、右（Ｒ）側の第２系統用搬送部（２１ＣＲ、２２ＣＲ、２３ＣＲ、２４ＣＲおよび２５ＣＲ）との対からなる。］である。
【００３８】
したがって、ワーク搬送手段２０Ａは、ワーク（被加工物）をサーボプレス機械１０Ａに搬入した後に、ワーク供給部（元の位置）に戻って次のワークを取りに行く。ワーク搬送手段２０Ｂは、サーボプレス機械１０Ａからプレス前加工後のワークを搬出しかつサーボプレス機械１０Ｂに搬入する。ワーク搬送手段２０Ｃは、サーボプレス機械１０Ｂからプレス後加工後のワークを搬出して製品回収部に搬入する。
【００３９】
この搬送動作は、図２に示す全体駆動制御部５０および搬送駆動制御部５５Ａ，５５Ｂ、５５Ｃによって実行（駆動）される。全体駆動制御部５０は、選択されたスライドモーション情報に対応する搬送モーション情報（搬送運転制御プログラム）に基づく搬送駆動指令信号Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃを搬送駆動制御部５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃに出力する。上記したプレス駆動信号Ｓａｂと同期調整が取られている。図３のようなプレスラインが高速に搬送動作をしている場合、各ワーク搬送手段は同一位相で動作をせず位相差をもった動作となり、搬送駆動指令信号Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃは同一時刻では違う指令信号となる。
【００４０】
これを受信した搬送駆動制御部５５Ａは、搬送駆動指令信号Ｓａに基づく搬送駆動信号Ｓａｌ１，Ｓａｒ１，Ｓａｌ２，Ｓａｒ２を図１に示す当該各インバータ３６ＡＬ１，３６ＡＲ１，３６ＡＬ２，３６ＡＲ２に出力する。同様に、搬送駆動制御部５５Ｂは、搬送駆動指令信号Ｓｂに基づく搬送駆動信号Ｓｂｌ１，Ｓｂｒ１，Ｓｂｌ２，Ｓｂｒ２を図１に示す当該各インバータ３６ＢＬ１，３６ＢＲ１，３６ＢＬ２，３６ＢＲ２に出力する。さらに、同様に、搬送駆動制御部５５Ｃは、搬送駆動指令信号Ｓｃに基づく搬送駆動信号Ｓｃｌ１，Ｓｃｒ１，Ｓｃｌ２，Ｓｃｒ２を図１に示す当該各インバータ３６ＣＬ１，３６ＣＲ１，３６ＣＬ２，３６ＣＲ２に出力する。
【００４１】
図１の第１系統用インバータ３６ＡＬ１，３６ＡＬ２、３６ＢＬ１，３６ＢＬ２、３６ＣＬ１，３６ＣＬ２および第２系統用インバータ３６ＡＲ１，３６ＡＲ２、３６ＢＲ１，３６ＢＲ２、３６ＣＲ１，３６ＣＲ２は、それぞれ位置速度制御部（電流制御部を含む。）から形成されている。
【００４２】
位置制御部は、搬送駆動信号に相応するものとして入力された位置偏差信号に位置ループゲインを乗じ、速度信号を生成出力する。速度比較器は速度信号と速度検出器（図示省略）からの速度信号（この場合は信号の速度成分）とを比較して速度偏差信号を生成出力する。他の一部を構成する速度制御部は、入力された速度偏差信号に速度ループゲインを乗じ電流指令信号を電流制御部（アンプ）に生成出力する。この電流指令信号は、実質的にはサーボモータトルク信号である。
【００４３】
電流制御部は、各相目標電流信号とサーボモータ（例えば、２２ＡＬ）に流れる電流により電流偏差信号を生成出力する。引続き、ＰＷＭ制御、すなわちパルス幅変調により電流偏差信号から各相のＰＷＭ信号が生成される。最終的には、インバータのパワー素子が各ＰＷＭ信号でスイッチング（ＯＮ／ＯＦＦ）制御され、各相（例えば、Ｕ，Ｖ，Ｗ）用のサーボモータ駆動電流を出力することができる。かくして、サーボモータ（例えば、２２ＡＬ）を回転駆動制御することができる。
【００４４】
なお、サーボモータ（例えば、２２ＡＬ）は交流サーボモータとされているが、これに限定されない。例えば、直流サーボモータやリアクタンスサーボモータとしてもよい。プレス機械（１０Ａ）用のサーボモータ（例えば、１１Ａ）についても同様である。
【００４５】
図１において、交流電源装置３０に、第１系統（１Ｋ）用のコンバータ３１Ｌと第２系統（２Ｋ）用のコンバータ３１Ｒが並列に接続されている。各コンバータ３１Ｌ、３１Ｒは、整流回路、スイッチング回路、平滑コンデンサ等を含み、商用交流電源を直流電源に変換する。コンバータ３１Ｌ、３１Ｒは交流を直流に変換する機能だけをもつものでもよいし、この機能に加え直流を交流に変換する、すなわち、直流電源を交流電源に変換する回生機能付のものであってもよい。回生機能付の場合は、ワーク搬送手段の動作にもよるが、その回生機能によりコンバータの変換容量を小さくできる。さらに、ワーク搬送手段の動作の短時間のピーク電力に対応するために、コンバータ３１Ｌ、３１Ｒの直流側にエネルギー蓄積装置を付加してもよい。この場合は、さらにコンバータの変換容量を小さくできる。
【００４６】
図３も参照し、同一の被駆動体（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）を駆動する対をなすサーボモータは、それぞれ別の直流電源系統に接続される。すなわち、第１系統（左側）１Ｋに属するサーボモータ２２ＡＬ，２４ＡＬ、２２ＢＬ，２４ＢＬ、２２ＣＬ，２４ＣＬと、第２系統（右側）２Ｋに属するサーボモータ２２ＡＲ，２４ＡＲ、２２ＢＲ，２４ＢＲ、２２ＣＲ，２４ＣＲとに分ける。また、第１系統１Ｋに属するサーボモータは当該各インバータ３６ＡＬ１，３６ＡＬ２、３６ＢＬ１，３６ＢＬ２、３６ＣＬ１，３６ＣＬ２を介して第１系統用コンバータ３１Ｌに接続され、第２系統２Ｋに属するサーボモータは当該各インバータ３６ＡＲ１，３６ＡＲ２、３６ＢＲ１，３６ＢＲ２、３６ＣＲ１，３６ＣＲ２を介して第２系統用コンバータ３１Ｒに接続されている。
【００４７】
以上のように、対をなすサーボモータ駆動用インバータはそれぞれ別のコンバータに接続され、独立なワーク搬送手段２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃをまたがって第１系統（左側）１Ｋに属するインバータ群は同一のコンバータ３１Ｌに接続され、第２系統（右側）２Ｋに属するインバータ群は同一のコンバータ３１Ｒに接続されることが特徴である。
【００４８】
まず、図１のように第１系統（左側）１Ｋ，第２系統（右側）２Ｋに分けたときのコンバータ３１Ｌ、３１Ｒの容量について説明する。図４は従来対応として考えられるワーク搬送手段ごとにコンバータを設けた場合のコンバータ所要電力、図５は図１の構成によってコンバータを設置した場合の第１系統（左側）１Ｋのコンバータ所要電力を示す。図において、横軸が時間、縦軸が所要電力を示す。搬送手段２０Ａが最大速度で最大重量のワーク搬送をしているとき、図４（Ａ）に示すように、サーボモータ２２ＡＬの所要電力が破線（最大所要電力「１００」）、サーボモータ２４ＡＬの所要電力が一点鎖線（最大所要電力「５０」）で与えられる例を考える。最大速度で、最大重量のワーク搬送であるから、各サーボモータにとって最大の電力を必要とする。搬送手段２０Ａは左側第１系統用搬送部の２２ＡＬ、２４ＡＬと右側第２系統用搬送部の２２ＡＲ、２４ＡＲのサーボモータで構成され、左側と右側の対になるサーボモータ２２ＡＬと２２ＡＲ、および２４ＡＬと２４ＡＲは互いに同一動作をする。搬送手段２０Ａの所要電力は図４（Ａ）の各サーボモータの所要電力の和の２倍であり、同図（Ｂ）のようになる。つまり、図のように、搬送手段２０Ａの所要電力は回生機能付で最大「３００」となる。すなわち、従来対応として考えられる各搬送手段にコンバータを設ける場合にコンバータは「３００」の変換容量が必要となる。
【００４９】
次に、図１のように第１系統（左側）１Ｋ，第２系統（右側）２Ｋに分けたときのコンバータ３１Ｌ、３１Ｒの容量を検討する。ワーク搬送手段（搬送装置）は同一動作ではなく位相差をもった動作である。例として、１サイクルで１／３ずつ位相が違っている場合、図５（Ａ）のように搬送手段２０Ａの左側サーボモータの所要電力は（２２ＡＬ＋２４ＡＬ）は実線、搬送手段２０Ｂの左側サーボモータの所要電力は（２２ＢＬ＋２４ＢＬ）は破線、搬送手段２０Ｃの左側サーボモータの所要電力は（２２ＣＬ＋２４ＣＬ）は一点鎖線のようになる。このとき、図１の第１系統（左側）１Ｋの所要電力は図５（Ａ）の各搬送装置左側モータの所要電力の和となる。これを同図（Ｂ）に示す。各搬送装置が異なる動作をしているので、図５（Ｂ）のようにコンバータ３１Ｌの変換容量は「１００」である。
【００５０】
以上から分かるように、従来対応として考えられるワーク搬送手段（搬送装置）ごとにコンバータを設ける場合は、合計「３００」×３＝「９００」の変換容量が必要であるが、図１のように第１系統（左側）１Ｋ，第２系統（右側）２Ｋに分ける場合には「１００」×２＝「２００」の変換容量で済む。
【００５１】
このように対の動作をするサーボモータ駆動用インバータの電源をワーク搬送手段間にまたがって第１系統（左側）１Ｋまたは第２系統（右側）２Ｋに分けることにより、ワーク搬送手段ごとに電源を設ける場合に比較してコンバータ全体の変換容量を低減できる。各搬送手段の動作や搬送手段間の動作は装置（手段）の構成や運転態様によって異なる。コンバータ３１Ｌと３１Ｒの変換容量は上述の説明ようにすれば事前検討で算出できる。
【００５２】
次に、接続切換回路３８の動作を説明する。接続切換回路３８は、開閉器３３Ｌ，３３Ｒ，３５から形成されている。すなわち、第１系統のコンバータ３１Ｌと当該各インバータ３６ＡＬ１，３６ＡＬ２、３６ＢＬ１，３６ＢＬ２、３６ＣＬ１，３６ＣＬ２とを結ぶ電路３２Ｌには開閉器３３Ｌが設けられ、第２系統のコンバータ３１Ｒと当該各インバータ３６ＡＲ１，３６ＡＲ２、３６ＢＲ１，３６ＢＲ２、３６ＣＲ１，３６ＣＲ２とを結ぶ電路３２Ｒには開閉器３３Ｒが設けられている。また、電路３２Ｌと電路３２Ｒとは、開閉器３５を有するバイパス電路３４で接続されている。
【００５３】
図２の全体駆動制御部（接続切換制御手段）５０から接続切換指令信号Ｓｓを受信した接続切換制御部５６は、第１系統用切換信号Ｓｓｌ、バイパス用切換信号Ｓｓｃおよび第２系統用切換信号Ｓｓｒを図１に示す接続切換回路３８に出力する。つまり、３つの切換信号Ｓｓｌ、Ｓｓｃ、Ｓｓｒの開成（ＯＦＦ）・閉成（ＯＮ）の組合せにより、コンバータ３１Ｌ、３１Ｒに対するインバータの接続状態を切換えることができる。
【００５４】
かくして、第１系統１Ｋに属するサーボモータ用インバータ３６ＡＬ１〜３６ＣＬ２および第２系統２Ｋに属するサーボモータ用インバータ３６ＡＲ１〜３６ＣＲ２の全てを、健全な第１系統用コンバータ３１Ｌ（または、第２系統用コンバータ３１Ｒ）に選択的に接続することができる。この接続切換動作は、図２の操作部５２を用いた手動操作で実行され、さらに操作部５２を用いた自動選択操作（宣言）が成された場合には自動的に実行するように選択できる。
【００５５】
具体的には、手動操作により第１系統１Ｋが選択された場合（コンバータ３１Ｌが健全）には、全体駆動制御部５０からの選択切換指令信号Ｓｓに基づく接続切換制御部５６からの第１系統用切換信号Ｓｓｌにより開閉器３３Ｌを閉成し、第２系統用切換信号Ｓｓｒにより開閉器３３Ｒを開成し、かつバイパス用切換信号Ｓｓｃにより開閉器３５を閉成する。逆に、第２系統２Ｋが選択された場合（コンバータ３１Ｒが健全）には、第１系統用切換信号Ｓｓｌにより開閉器３３Ｌを開成し、第２系統用切換信号Ｓｓｒにより開閉器３３Ｒを閉成しかつバイパス用切換信号Ｓｓｃにより開閉器３５を閉成する。
【００５６】
自動選択操作（宣言）が成された場合には、作業員の手動操作を待つことなく、自動的に接続切換される。異常発生確認手段（５０）が、コンバータ３１Ｌに付設された異常検出器（図示省略）およびコンバータ３１Ｒに付設された異常検出器（図示省略）からの両検出信号を利用して異常が発生していることを確認すると、接続切換制御手段（５０）が働く。
【００５７】
すなわち、接続切換制御手段（５０）は、コンバータ３１Ｌが異常であると確認（図６のＳＴ１０でＹＥＳ）されると、コンバータ３１Ｒが正常である場合（ＳＴ１１でＹＥＳ）には、開閉器３３ＬをＯＮからＯＦＦに、開閉器３５をＯＦＦからＯＮに切換える（ＳＴ１２）。開閉器３３ＲはＯＮのままである。かくして、第１系統用インバータ３６ＡＬ１，３６ＡＬ２、３６ＢＬ１，３６ＢＬ２、３６ＣＬ１，３６ＣＬ２、および第２系統用インバータ３６ＡＲ１，３６ＡＲ２、３６ＢＲ１，３６ＢＲ２、３６ＣＲ１，３６ＣＲ２の全てを健全な第２系統用コンバータ３１Ｒに接続することができる。
【００５８】
コンバータ３１Ｌが正常であると確認（ＳＴ１０でＮＯ）されかつコンバータ３１Ｒが異常であると確認（ＳＴ１３でＹＥＳ）されると、開閉器３３ＲをＯＮからＯＦＦに、開閉器３５をＯＦＦからＯＮに切換える（ＳＴ１４）。開閉器３３ＬはＯＮのままである。全てのインバータ（３６ＡＬ１〜３６ＣＲ２）を健全な第１系統用コンバータ３１Ｌに接続することができる。
【００５９】
なお、コンバータ３１Ｒも正常であると確認（ＳＴ１３でＮＯ）された場合は、通常運転（開閉器３３Ｌ，３３ＲがＯＮ、開閉器３５がＯＦＦ）を続行する。また、ＳＴ１１でコンバータ３１Ｒも異常であると判断（ＳＴ１１でＮＯ）された場合は、２つのコンバータ３１Ｌ、３１Ｒとも異常なので、異常を表示して搬送手段の運転を停止（ＳＴ１５）して、コンバータが正常に復帰するまでこの状態を維持する（ＳＴ１６でＮＯ）。
【００６０】
このようにして、コンバータ３１Ｌか３１Ｒのどちらかが異常になった場合は、健全なコンバータへの接続切換作動と同時的に、プレス低速化運転制御手段（５０）および搬送軽負荷化運転制御手段（５０）が同期作動する。被駆動体（ワーク搬送手段２０）の負荷を１台のコンバータの容量以下に抑える軽負荷化運転（ＳＴ１７）に切換え、かつサーボプレス機械１０のスライドモーションを低速化運転（ＳＴ１８）に切換える。なお、ここで注意するのは、サーボプレス機械１０の制御手段は健全であるので、プレス低速化運転はスライドモーションの１サイクル全体で平均速度を低速化する、すなわち１サイクルでの運転時間を長くして達成できることである。このためには、スライドモーション全体を低速化（最高速度を下げる、加減速率を低くする。）してもよく、また、プレス作業や搬送手段との干渉の対応からサイクル内のある角度範囲でスライド速度を低速化してもよい。
【００６１】
コンバータ３１Ｌ（コンバータ３１Ｒ）の容量は、前記のようにして決定される。したがって、いずれかのコンバータ３１Ｌ（３１Ｒ）に異常が発生した場合に、両系統用の全てのサーボモータを健全なコンバータ３１Ｒ（３１Ｌ）に接続したのでは、上記最大負荷状態での搬送運転を続けることはできない。そこで従来は、搬送運転を全面停止していた。この全面停止は生産停止に直結する。本願発明は、生産を続行可能とするものである。
【００６２】
ここに、サーボモータの発生トルクＴｊｍｇは、サーボモータ軸に直結されたイナーシャＪを回転させるためのトルクＴｊと、負荷Ｍを加速（減速）させるトルクＴｍと、負荷Ｍにかかる重力Ｇを支えるトルクＴｇとの和である。影響が大きな加速（減速）用トルクＴｍの値を小さくすれば、サーボモータの発生トルクの値を小さくできる。すなわち、インバータからサーボモータに供給する最大電流の値（負荷）を軽減させることができる。
【００６３】
一方において、ワーク搬送手段（２０Ａ，２０Ｂ、２０Ｃ）の搬送速度（搬送時間）は、通常運転におぃては、生産性向上のために加（減）速用時間を最短化しつつ最高的速度（最短的時間）で搬送運転できるように設定されている。搬送モーション情報として設定記憶されている。
【００６４】
したがって、搬送速度（搬送時間）を遅く（長く）すれば、加（減）速用時間を長くとれる。つまり、加（減）速率を低くできる。加（減）速率を低くすれば、サーボモータの発生トルクＴｊｍｇを半減することができる。かくして、搬送自体を全面停止しなくてもよい。かかる場合の負荷は健全な第１系統用コンバータ３１Ｌまたは第２系統用コンバータ３１Ｒの容量を超えない。この軽負荷化運転中に異常なコンバータの補修や、交換をすることができる。
【００６５】
ここに、搬送軽負荷化運転制御手段（５０）は、軽負荷化（低速化）搬送モーション情報に基づく搬送駆動指令信号Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃを出力して、第１系統に属するサーボモータ２２ＡＬ，２４ＡＬ、２２ＢＬ，２４ＢＬ、２２ＣＬ，２４ＣＬおよび第２系統に属するサーボモータ２２ＡＲ，２４ＡＲ、２２ＢＲ，２４ＢＲ、２２ＣＲ，２４ＣＲの全負荷が健全な第１系統用コンバータ３１Ｌまたは第２系統用コンバータ３１Ｒの容量を超えないように各インバータの当該各サーボモ−タへの供給電流を抑制した軽負荷化運転に切換える（ＳＴ１７）。このワーク搬送手段（２０）の軽負荷化運転は、加（減）速率を低くするので搬送低速化運転に等しい。最高的設定速度をも低くすれば、一段と搬送低速化つまり軽負荷化できる。
【００６６】
これと関連し、サーボプレス機械１０Ａ、１０Ｂの１サイクル時間（ｓｐｍ）を今まで通りにしておくと、ワーク搬送とプレス加工との同期が崩れる。スライド１７とワークとの干渉が生じる。しかるに、サーボモータ１１Ａ，１１Ｂの回転制御によるサーボプレス機械１０Ａ，１０Ｂでは、高速側のプレス（スライド）速度を低速側の搬送速度に対応するように低速度に切換えることは技術的に容易である。
【００６７】
そこで、プレス低速化運転制御手段（５０）が、軽負荷化（低速化）搬送モーション情報に対応する低速化スライドモーション情報に基づくプレス駆動指令信号Ｓａｂに切換え、サーボプレス機械１０Ａ、１０Ｂを低速化運転に切換える（ＳＴ１８）。低速化スライドモーション情報は、前述のように１サイクル時間を延ばすことのできる情報で、軽負荷化（低速化）搬送モーション情報と同期がとられている。スライド速度および搬送速度の切換状態は、表示部５３で目視確認することができる。
【００６８】
異常発生確認手段（５０）により異常コンバータコンバータ３１Ｌまたは３１Ｒが正常復帰したと判別される場合（ＳＴ１９でＹＥＳ）、または、双方の異常コンバータコンバータ３１Ｌと３１Ｒが正常復帰したと判別される場合（ＳＴ１６でＹＥＳ）は、接続切換制御手段（５０）が接続切換回路３８に正常運転に戻すように接続切換する。開閉器３３Ｌ，３３ＲをＯＮとしかつ３５を開閉器ＯＦＦとする（ＳＴ２０）。かくして、双方コンバータが健全である場合（ＳＴ１０でＮＯ、ＳＴ１３でＮＯ）と同様な運転をするため、搬送通常運転指令（ＳＴ２１）およびプレス通常運転指令（ＳＴ２２）が出力され、通常生産に復帰できる。なお、異常発生確認手段（５０）のＳＴ１６において、双方のコンバータが正常復帰されず、他方のコンバータだけが正常復帰された場合は、異常側コンバータが３１Ｌか３１Ｒかのどちらかに応じて、ＳＴ１２またはＳＴ１４以下のステップが実施される。
【００６９】
しかして、この実施の形態によれば、複数の被駆動体（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）を駆動するための対をなす第１系統用インバータ（例えば、３６ＡＬ１）を第１系統用コンバータ３１Ｌに接続しかつ第２系統用インバータ（例えば、３６ＡＲ１）を第２系統用コンバータ３１Ｒに接続した構成であるから、コンバータ３１Ｌ，３１Ｒの大容量化を抑制でき、動作の円滑性・確実性を向上できるとともに、信頼性の高い駆動装置を確立できる。コスト低減化および小型化を促進できる。
【００７０】
また、被駆動体を構成するワーク搬送手段２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃが搬送経路を挟む一方側に配設された第１系統用搬送部と他方側に配設された第２系統用搬送部との対から形成されているので、サーボプレス機械１０Ａ、１０Ｂにワークを円滑かつ確実に搬送できる。
【００７１】
また、第１系統用インバータおよび第２系統用インバータの全てを健全な第１系統用コンバータ３１Ｌまたは第２系統用コンバータ３１Ｒに選択的に接続可能に形成されているので、一方のコンバータに異常が発生した場合でも健全な他方のコンバータを用いて全サーボモータ（２２ＡＬ〜２４ＣＲ）の駆動を継続することができる。すなわち、生産を続行できる。
【００７２】
さらに、第１系統用コンバータ（第２系統用コンバータ）が異常である場合に、第１系統用インバータおよび第２系統用インバータの全てを健全な第２系統用コンバータ（第１系統用コンバータ）に接続可能に、かつ第１系統用サーボモータおよび第２系統用サーボモータの全負荷が健全な第１系統用コンバータ（第２系統用コンバータ）の容量を超えないように各インバータを軽負荷化（低速化）運転に切換駆動可能に形成されているので、取り扱いが一段と簡単である。
【００７３】
（第２の実施の形態）
この実施形態に係るサーボモータの駆動装置は、基本的な構成・機能が第１の実施形態の場合（図１、図２、図６）と同様であるが、第１の実施形態の場合と異なり一部のインバータ（３７ＺＬ、３７ＺＲ）を反対側の系統（２Ｋ、１Ｋ）用コンバータ（３１Ｒ、３１Ｌ）に接続した構成である。
【００７４】
また、サーボプレス機械１０Ａ、１０Ｂは第１の実施形態の場合（図３）と同様な構造であるが、被駆動体たるワーク搬送手段２０は、図８に示すように左右１対のフィードバー２６Ｌ，２６Ｒを３次元方向に往復移動させつつワーク搬送するトランスファー方式とされている。
【００７５】
図７において、第１系統（左側）１Ｋの搬送部は、アドバンス・リターン用サーボモータ２７ＸＬとリフト・ダウン用サーボモータ２７ＺＬとクランプ・アンクランプ用サーボモータ２７ＹＬとを所定の順序で駆動することにより、フィードバー２６Ｌを１サイクル移動することができる。つまり、フィードバー２６Ｌをクランプ（ＣＬＰ）方向に移動してワークをクランプさせ、次いでリフト（ＬＦＴ）方向つまり紙面に直交しかつ立上がる方向に移動させ、その後にアドバンス（ＡＤＶ）方向に移動させてワークをＸ方向に搬送する。引続き、ダウン（ＤＷＮ）方向、アンクランプ（ＵＣＬ）方向に移動させてワークを搬送後位置にセットする。セット後に、フィードバー２６Ｌをリターン（ＲＴＮ）方向に移動させて元の位置に戻して、次のワーク搬送に備える。
【００７６】
第２系統（右側）の搬送部も、アドバンス・リターン用サーボモータ２７ＸＲとリフト・ダウン用サーボモータ２７ＺＲとクランプ・アンクランプ用サーボモータ２７ＹＲとを所定の順序で駆動することにより、フィードバー２６Ｒをフィードバー２６Ｌと同期させてかつフィードバー２６Ｌの場合と同様に移動させる。これで、１サイクル移動が終了する。なお、フィードバー２６Ｒに関するクランプ（ＣＬＰ）・アンクランプ（ＵＣＬ）用の移動方向は、フィードバー２６Ｌの場合と逆である。
【００７７】
第１系統１Ｋに属するサーボモータ２７ＸＬ、２７ＹＬ、２７ＺＬとインバータ３７ＸＬ、３７ＹＬ、３７ＺＬとが対応し、第２系統２Ｋに属するサーボモータ２７ＸＲ、２７ＹＲ、２７ＺＲとインバータ３７ＸＲ、３７ＹＲ、３７ＺＲとが対応する。そして、この実施の形態では、インバータ３７ＸＬ、３７ＹＬは原則通り第１系統用コンバータ３１Ｌに接続するが、インバータ３７ＺＬは第２系統用コンバータ３１Ｒに接続してある。また、インバータ３７ＸＲ、３７ＹＲは原則通り第２系統用コンバータ３１Ｒに接続するが、インバータ３７ＺＲは第１系統用コンバータ３１Ｌに接続してある。
【００７８】
この理由は、１サイクル移動中の系統別差異を補正可能とするためである。すなわち、原則通りの接続に徹すると、例えばコンバータ３１Ｌ・３１Ｒ間に特性上のバラツキがあった場合、１サイクル移動終了時点においてフィードバー２６Ｌと一体のフィンガー（図示省略）の位置とフィードバー２６Ｒと一体のフィンガー（図示省略）の位置とに相対的な位置ズレが生じ、あるいは位置ズレがなくても位置決め終了時点に時間差が生じる虞がある。これらを放置すると、誤差が累積され円滑で正確な搬送ができなくなる。そこで、１サイクル移動中に位置的補正乃至時間的補正をするわけである。
【００７９】
第１系統用インバータ中の第２系統用コンバータ３１Ｒに接続するインバータは、インバータ３７ＺＬでなく、他のインバータ３７ＸＬ、３７ＹＬとしてもよい。また、第２系統用インバータ中の第１系統用コンバータ３１Ｌに接続するインバータは、インバータ３７ＺＲでなく、他のインバータ３７ＸＲ、３７ＹＲとしてもよい。ワーク搬送手段の機械的条件やサーボモータ２７の特性の相違に照らして、運用の実際に即して決定すればよい。
【００８０】
ここにおいて、この実施の形態に係るサーボモータの駆動装置は、図７に示す如く、交流電源（３０）に第１系統用コンバータ３１Ｌと第２系統用コンバータ３１Ｒとを並列に接続し、被駆動体（２６Ｌ、２６Ｒ）を駆動するための対をなすサーボモータ２７ＸＬ，２７ＹＬ，２７ＺＬ、２７ＸＲ，２７ＹＲ，２７ＺＲを第１系統１Ｋに属するサーボモータ２７ＸＬ，２７ＹＬ，２７ＺＬと第２系統２Ｋに属するサーボモータ２７ＸＲ，２７ＹＲ，２７ＺＲとに分ける。
【００８１】
次いで、第１系統に属するサーボモータの中から選択されたサーボモータ２７ＺＬを当該インバータ３７ＺＬを介して第２系統用コンバータ３１Ｒに接続しかつ残りのサーボモータ２７ＸＬ，２７ＹＬを当該インバータ３７ＸＬ，３７ＹＬを介して第１系統用コンバータ３１Ｌに接続するとともに、第２系統に属するサーボモータ２７ＸＲ，２７ＹＲ，２７ＺＲの中から選択されたサーボモータ２７ＺＲを当該インバータ３７ＺＲを介して第１系統用コンバータ３１Ｌに接続しかつ残りのサーボモータ２７ＸＲ，２７ＹＲを当該インバータ３７ＸＲ，３７ＹＲを介して第２系統用コンバータ３１Ｒに接続されている。
【００８２】
なお、全体駆動制御部５０（異常発生確認手段、接続切換制御手段、プレス低速化運転制御手段、搬送軽負荷化運転制御手段）、搬送駆動制御部５５Ｌ，５５Ｒ、接続切換制御部５６、接続切換回路３８、プレス駆動制御部５８等については、第１の実施の形態の場合と同様なので、詳細説明は省略する。
【００８３】
しかして、この実施の形態によれば、第１系統用の選択インバータ３７ＺＬを第２系統用コンバータ３１Ｒに接続しかつ残りのインバータ３７ＸＬ、３７ＹＬを第１系統用コンバータ３１Ｌに接続し、第２系統用の選択インバータ３７ＺＲを第１系統用コンバータ３１Ｌに接続しかつ残りのインバータ３７ＸＲ、３７ＹＲを第２系統用コンバータ３１Ｒに接続された構成であるから、第１の実施形態の場合と同様に、コンバータ３１Ｌ，３１Ｒの大容量化を抑制でき、動作の円滑性・確実性を向上できかつ信頼性を大幅に高められ、コスト低減化および小型化を促進できるとともに、対をなす各系統間のサーボモータ駆動（回転数や発生トルク）の同期性の維持が容易である。
【００８４】
（第３の実施の形態）
この実施の形態は、基本的な構成・機能が第２の実施形態の場合（図７、図８）と類似的であるが、第２の実施形態の場合と異なるところは各系統（１Ｋ、２Ｋ）内をそれぞれ第１グループ１Ｇと第２グループ２Ｇに区分している。なお、被駆動体（２６Ｌ、２６Ｒ）は、第２の実施形態の場合（図８）と同一である。
【００８５】
図９において、サーボモータの駆動装置は、交流電源（３０）に第１系統用コンバータ３１Ｌと第２系統用コンバータ３１Ｒとを並列に接続するとともに第１系統用コンバータ３１Ｌおよび第２系統用コンバータ３１Ｒのそれぞれを第１グループ用コンバータ３１Ｌ１、３１Ｒ１と第２グループ用コンバータ３１Ｌ２、３１Ｒ２とから形成してある。
【００８６】
また、同一構造又は対称構造の被駆動体（２６Ｌ、２６Ｒ）を駆動するための対をなすサーボモータを第１系統１Ｋに属するサーボモータ２７ＸＬ，２７ＹＬ，２７ＺＬと第２系統２Ｋに属するサーボモータ２７ＸＲ，２７ＹＲ，２７ＺＲに分ける。
【００８７】
さらに第１系統に属するサーボモータおよび第２系統に属するサーボモータをそれぞれ第１グループに属するサーボモータ２７ＹＬ，２７ＺＬ、２７ＹＲ，２７ＺＲと第２グループに属するサーボモータ２７ＸＬ、２７ＸＲに小分けする。
【００８８】
そして、各第１グループ１Ｇに属するサーボモータ２７ＹＬ，２７ＺＬ、２７ＹＲ，２７ＺＲを各第１グループ用コンバータ３１Ｌ１、３１Ｒ１に当該インバータ３７ＹＬ，３７ＺＬ、３７ＹＲ，３７ＺＲを介して接続しかつ各第２グループ２Ｇに属するサーボモータ２７ＸＬ、２７ＸＲを各第２グループ用コンバータ３１Ｌ２、３１Ｒ２に当該インバータ３７ＸＬ、３７ＸＲを介して接続してある。
【００８９】
ここに、各第１グループ１Ｇに属するサーボモータと各第２グループ２Ｇに属するサーボモータとの小分けが、当該各第１グループ用コンバータ３１Ｌ１、３１Ｒ１の容量と当該各第２グループ用コンバータ３１Ｌ２、３１Ｒ２の容量との差が所定範囲内に収まるように選択されている。
【００９０】
比較便宜のために記載した図１０（Ａ）は、第２の実施形態の場合（図７）と同様な接続態様における個別負荷（電流Ｉ）を示し、図１０（Ｂ）は合成負荷（電流Ｉ）を示す。
【００９１】
図１０（Ａ）において、第１系統（左側）１Ｋ側のＡＤＶ・ＲＴＮ用サーボモータ２７ＸＬへの供給電流の値が“１２”で、ＬＦＴ・ＤＷＮ用サーボモータ２７ＺＬへの供給電流の値が“１０”で、ＣＬＰ・ＵＣＬ用サーボモータ２７ＹＬへの供給電流の値が“６”であったとすると、フィードバー２６Ｌを１サイクル移動させる期間中の最大電流の値は、図１０（Ｂ）に示す期間Ｔ１１および期間Ｔ１２における合成電流の値“２２”と等しい。期間Ｔ１１はＬＦＴ動作の後半部とＡＤＶ動作の前半部とが重畳し、期間Ｔ１２はＡＤＶ動作の後半部とＤＷＮ動作の前半部とが重畳するので、合成電流は大きい。
【００９２】
第２系統（右側）２Ｋ側のＡＤＶ・ＲＴＮ用のサーボモータ２７ＸＲ、ＬＦＴ・ＤＷＮ用のサーボモータ２７ＺＲ、ＣＬＰ・ＵＣＬ用のサーボモータ２７ＹＲの場合も同様である。
【００９３】
すなわち、図７［図１０（Ａ）、（Ｂ）］、第１系統用コンバータ３１Ｌの容量および第２系統用コンバータ３１Ｒの容量は、どちらも合成電流の値“２２”に対応するものとしなければならない。この大容量コンバータを２台製作することがコスト的に優位とは限らない。また、時刻ｔごとの負荷変動が大きく、平均的な負荷に対して瞬時的な最大値との差が大きいので、変換能力に対する設備使用が低く設備的に優位にならない。さらに、設備使用率が低いために、変換効率がわるくなることもある。
【００９４】
ここにおいて、この実施形態の場合は、図１０（Ｃ）に示すように各第１グループ１Ｇ用コンバータ３１Ｌ１、３１Ｒ１の容量は、期間Ｔ１１および期間Ｔ１２における個別電流の値“１０”に対応するものとされる。また、各第２グループ用コンバータ３１Ｌ２、３１Ｒ２の容量は、期間Ｔ１１および期間Ｔ１２における個別電流の値“１２”に対応するものとされる。両者間の容量の差は、所定範囲（±“２”）内に収まる。
【００９５】
つまり、各コンバータ３１Ｌ１，３１Ｌ２、３１Ｒ１，３１Ｒ２を同一仕様（定格電流の値が例えば、“１２”）として製作することができる。図１０（Ｂ）に示すような大容量コンバータを必要としない。
【００９６】
接続切換回路３８Ｄは、図９に示す如く、接続切換制御手段（５０）から出力される６つの信号Ｓｓｌ１，Ｓｓｃ１，Ｓｓｒ１、Ｓｓｌ２，Ｓｓｃ２，Ｓｓｒ２の開成（ＯＦＦ）・閉成（ＯＮ）の組合せによりコンバータ３１Ｌ１，３１Ｌ２、３１Ｒ１，３１Ｒ２に対する接続状態を切換可能に形成されている。第１（第２）の実施形態の場合（３）とは異なり、信号数が倍（６）である。
【００９７】
この接続切換回路３８Ｄは、開閉器３３Ｌ１，３３Ｌ２、３３Ｒ１，３３Ｒ２、３５Ｎ，３５Ｍから形成されている。すなわち、第１系統１Ｋ（第１グループ１Ｇ）用のコンバータ３１Ｌ１と当該各インバータ３７ＹＬ，３７ＺＬとを結ぶ電路３２Ｌ１には開閉器３３Ｌ１が設けられ、第１系統１Ｋ（第２グループ２Ｇ）用のコンバータ３１Ｌ２と当該インバータ３７ＸＬとを結ぶ電路３２Ｌ２には開閉器３３Ｌ２が設けられている。
【００９８】
また、第２系統２Ｋ（第１グループ１Ｇ）用のコンバータ３１Ｒ１と当該各インバータ３７ＹＲ，３７ＺＲとを結ぶ電路３２Ｒ１には開閉器３３Ｒ１が設けられ、第２系統２Ｋ（第２グループ２Ｇ）用のコンバータ３１Ｒ２と当該インバータ３７ＸＲとを結ぶ電路３２Ｒ２には開閉器３３Ｒ２が設けられている。
【００９９】
また、各第１グループ１Ｇ用の電路３２Ｌ１と電路３２Ｒ１とは、開閉器３５Ｍを有するバイパス電路３４Ｍで接続されている。各第２グループ２Ｇ用の電路３２Ｌ２と電路３２Ｒ２とは、開閉器３５Ｎを有するバイパス電路３４Ｎで接続されている。
【０１００】
各コンバータ（３１Ｌ１，３１Ｌ２、３１Ｒ１，３１Ｒ２）が正常な場合は、開閉器３３Ｌ１，３３Ｌ２、３３Ｒ１，３３Ｒ２は閉成（ＯＮ）、開閉器３５Ｍ、３６Ｎを開成（ＯＦＦ）して運転し、コンバータのどれかに異常が生じた場合は異常が生じたコンバータからそれに接続されるインバータへの電力供給をやめ、正常なコンバータから異常になったコンバータに接続されていたインバータに電力が供給されるように電路を形成するように開閉器（３３Ｌ１，３３Ｌ２、３３Ｒ１，３３Ｒ２，３５Ｍ、３６Ｎ）を適宜に開成または閉成して運転するのは、第１の実施形態の場合と同じである。
【０１０１】
なお、上記した接続切換回路３８Ｄ、接続切換制御手段（５０）を除く、全体駆動制御部５０異常発生確認手段（５０）、プレス低速化運転制御手段（５０）、搬送軽負荷化運転制御手段（５０）並びに搬送駆動制御部５５Ｌ，５５Ｒ、接続切換制御部５６、プレス駆動制御部５８等については第１（第２）の実施の形態の場合と同様なので詳細説明は省略する。
【０１０２】
しかして、この実施の形態によれば、各第１グループ用インバータ２７ＹＬ，２７ＺＬ、２７ＹＲ，２７ＺＲを各第１グループ用コンバータ３１Ｌ１、３１Ｒ１に接続しかつ各第２グループ用インバータインバータ３７ＸＬ、３７ＸＲを各第２グループ用コンバータ３１Ｌ２、３１Ｒ２に接続し、各第１グループ用コンバータ３１Ｌ１、３１Ｒ１の容量と各第２グループ用コンバータ３１Ｌ２、３１Ｒ２の容量との差が所定範囲内に収まるように選択されているので、第１の実施形態の場合と同様に、コンバータの大容量化を抑制でき、動作の円滑性・確実性を向上できかつ信頼性を大幅に高められ、コスト低減化および小型化を促進できるとともに、コンバータの容量を一段と小さくできる。
【産業上の利用可能性】
【０１０３】
本発明は、あらゆる産業機械・装置に採用されるサーボモータ駆動装置のコスト低減化、小型化の促進、信頼性の向上に有効である。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１】本発明の第１の実施形態を説明するためのブロック図である。
【図２】同じく、駆動制御装置を説明するためのブロックである。
【図３】同じく、被駆動体の一例（ロボット型のワーク搬送手段）を説明するための図である。
【図４】同じく、以下の図５との比較資料として挙げた従来例（個々の搬送手段に個々のコンバータを設ける。）の場合のコンバータ容量を説明するためのタイミングチャートである
【図５】同じく、図１の接続をした場合の第１系統のコンバータ容量を説明するためのタイミングチャートである。
【図６】同じく、切換駆動動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施形態を説明するためのブロック図である。
【図８】同じく、被駆動体の一例（トランスファー型のワーク搬送手段）を説明するための図である。
【図９】本発明の第３の実施形態を説明するためのブロック図である。
【図１０】同じく、グループ化の前後におけるコンバータ容量を説明するためのタイミングチャートである。
【図１１】従来例を説明するためのブロック図である。
【符号の説明】
【０１０５】
１Ｋ、２Ｋ 第１系統、第２系統
１Ｇ、２Ｇ 第１グループ、第２グループ
１０ サーボプレス機械
２０ ワーク搬送手段（被駆動体）
２１、２３ 第１アーム、第２アーム
２２、２４ 第１サーボモータ、第２サーボモータ
３０ 交流電源装置（交流電源）
３１ コンバータ
３２ 電路
３３、３５ 開閉器
３４ バイパス電路
３６〜３９ インバータ
５０ 全体駆動制御装置（異常発生確認手段、接続切換制御手段、プレス低速化運転制御手段、搬送軽負荷化運転制御手段）
５５ 搬送駆動制御部
５６ 切換制御部
５８ プレス駆動制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のサーボモータを駆動するためのコンバータとインバータとを含むサーボモータの駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１１において、交流電源（交流電源装置３０Ｐ）を直流電源に変換する電源側変換器すなわちコンバータ３１Ｐと、その直流電源からモータ駆動電源を生成するサーボモータ側変換器すなわちインバータ３７Ｐとを含むサーボモータ１００の駆動装置は公知である。
【０００３】
ここに、複数のサーボモータを当該各インバータに接続した駆動装置において、コストを安くしかつ小型化を図るものとして、複数（２つ）のインバータを共通の１台のコンバータに接続する装置が提案（引用文献１）されている。
【０００４】
これに加え、コンバータで中性点を有する直流電源を生成するとともに、この直流電源の正極と中性点との間および中性点と負極との間にＮＰＣインバータを設け、設備小型化を図る装置が提案（引用文献２）されている。
【０００５】
さらに、コンバータと回生放電部とを共用化し、各サーボモータの回生エネルギーを有効利用できるように形成された装置が提案（引用文献３）されている。
【０００６】
このように、従来の駆動装置は、複数のサーボモータに対応する複数のインバータに共通する１台のコンバータから直流電源を供給可能な構成とされている。コンバータに関すれば、大容量化して１台にまとめることが得策であるという考え方である。サーボモータ（インバータ）の台数が増大すれば、コンバータの容量をそれに見合うだけ大きくすればよいとする。
【特許文献１】特開平６−１８９５９５号公報
【特許文献２】特開平８−２０５５８７号公報
【特許文献３】特開平６−２０５６００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、半導体回路等を含む電子部品の小型化・高性能化、人件費の高騰化が著しい現今では、必ずしも、サーボモータ（インバータ）の台数に見合う仕様（容量、特性等）を決定しつつ専用機（駆動装置）として構築する製造方式が有利であるとは言えない。つまり、汎用（流通）部品の組合せにより構築した方がコスト的に優位な場合も多いからである。しかも、サーボモータの台数の一段の増大に伴う大容量化は、駆動装置全体としての信頼性が低下する傾向が強い。放熱対策も重厚となり、大型化も招く。
【０００８】
産業機械（例えば、ワーク搬送手段）の中には、被駆動体の両側に配設された対のサーボモータを同期駆動させてワークを所定方向に搬送する駆動構造がある。かかる場合において、共通１台の電源（コンバータ）では、対をなすサーボモータの回転数や発生トルクに関する同期化が崩れるおそれがある。なぜならば、共通のコンバータに対する各サーボモータの負荷のバラツキにより所定の動作ができず、不安定な動作を引き起こすことがあるからである。
【０００９】
さらに、共通１台の電源（コンバータ）に異常（故障）が発生すると、全サーボモータを停止しなければならないので、生産性が著しく低下する。この点からも、信頼性が低いと指摘されている。
【００１０】
本発明の目的は、コスト低減化、小型化の促進に有効で、動作の円滑性・確実性を向上できる信頼性の高いサーボモータの駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１の発明に係るサーボモータの駆動装置は、交流電源に第１系統用コンバータと第２系統用コンバータとを並列に接続し、同一の被駆動体を駆動するための対をなすサーボモータを第１系統に属するサーボモータと第２系統に属するサーボモータとに分けるとともに、第１系統に属するサーボモータをインバータを介して第１系統用コンバータに接続しかつ第２系統に属するサーボモータをインバータを介して第２系統用コンバータに接続した、ことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項２の発明は、請求項１の場合と同様なサーボモータの駆動装置において、第１、２系統に属するインバータの全てを、健全な第１系統用または第２系統用のコンバータに選択的に接続可能に形成されている。また、請求項３の発明は、請求項２の場合と同様なサーボモータの駆動装置において、異常検出された場合に第１、２系統に属するインバータの全てを健全（異常でない。）である方の第１系統用または第２系統用のコンバータに自動的に接続し、かつ各インバータを軽負荷に切換えて駆動できるように形成されている。
【００１３】
請求項４の発明は、被駆動体がサーボプレス機械にワークを搬送するワーク搬送手段とされている。また、請求項５の発明は、被駆動体が最初のプレス機械の前、各プレス機械の間および最後のプレス機械の後に配置された複数台のワーク搬送手段でありかつ各ワーク搬送手段がそれぞれに独立に駆動される。
【００１４】
さらに、請求項６の発明に係るサーボモータの駆動装置は、交流電源に第１系統用コンバータと第２系統用コンバータとを並列に接続し、第１系統に属するサーボモータの中から選択されたサーボモータをインバータを介して第２系統用コンバータに接続しかつ残りをインバータを介して第１系統用コンバータに接続し、第２系統に属するサーボモータの中から選択されたサーボモータをインバータを介して第１系統用コンバータに接続しかつ残りをインバータを介して第２系統用コンバータに接続した、ことを特徴とする。
【００１５】
請求項７の発明に係るサーボモータの駆動装置は、交流電源に第１系統用コンバータと第２系統用コンバータとを並列に接続するとともに第１系統用コンバータおよび第２系統用コンバータのそれぞれを第１グループ用コンバータと第２グループ用コンバータとから形成し、第１系統に属するサーボモータおよび第２系統に属するサーボモータであって、各第１グループに属するサーボモータを各第１グループ用コンバータにインバータを介して接続しかつ各第２グループに属するサーボモータを各第２グループ用コンバータにインバータを介して接続し、各第１グループに属するサーボモータと各第２グループに属するサーボモータとの小分けが、当該各第１グループ用コンバータの容量と当該各第２グループ用コンバータの容量との差が所定範囲内に収まるように選択されている。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１の発明によれば、コンバータの大容量化を抑制でき、動作の円滑性・確実性を向上できる信頼性の高い駆動装置を提供できる。また、コスト低減化および小型化を促進できる。
【００１７】
請求項２の発明によれば、請求項１の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに一方のコンバータに異常が発生した場合でも健全な他方のコンバータを用いて全サーボモータの駆動を維持することができるから、生産を続行できる。また、請求項３の発明によれば、請求項２の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに自動切換えにより全サーボモータを軽負荷で駆動できるから、取り扱いが一段と簡単である。
【００１８】
請求項４の発明によれば、サーボプレス機械にワークを円滑かつ確実に搬送できる。また、請求項５の発明によれば、独立駆動される被駆動体全体でのコンバータ容量をさらに小さくできる。
【００１９】
請求項６の発明によれば、請求項１の発明の場合と同様に、コンバータの大容量化を抑制でき、動作の円滑性・確実性を向上できかつ信頼性を大幅に高められ、コスト低減化および小型化を促進できるとともに、対をなす各系統間のサーボモータ駆動（回転数や発生トルク）の同期性維持が容易である。
【００２０】
請求項７の発明によれば、請求項１の発明の場合と同様に、コンバータの大容量化を抑制でき、動作の円滑性・確実性を向上できかつ信頼性を大幅に高められ、コスト低減化および小型化を促進できるとともに、コンバータの容量を一段と小さくできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００２２】
（第１の実施の形態）
本サーボモータの駆動装置１は、図１〜図６に示す如く、交流電源（交流電源装置３０）に第１系統用コンバータ３１Ｌと第２系統用コンバータ３１Ｒとを並列に接続し、同一構造の被駆動体２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）を駆動するための対をなすサーボモータ（例えば、２２ＡＬ，２２ＡＲ）を第１系統に属するサーボモータ（２２ＡＬ）と第２系統に属するサーボモータ（２２ＡＲ）とに分け、第１系統１Ｋに属するサーボモータ（２２ＡＬ）を当該インバータ（３６ＡＬ１）を介して第１系統用コンバータ３１Ｌに接続しかつ第２系統２Ｋに属するサーボモータ（２２ＡＲ）を当該インバータ（３６ＡＲ１）を介して第２系統用コンバータ３１Ｒに接続した構成である。
【００２３】
被駆動体２０は、図３に示す搬送（Ｘ）方向に配列された２台のサーボプレス機械１０Ａ、１０Ｂにワークを搬送（搬入・搬出）するための３台のワーク搬送手段２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃとされている。いわゆる個別ロボット型である。３台以上の場合には、ワーク搬送手段は搬送経路に沿って列配された複数（Ｎ）台のプレス機械の最初のプレス機械（一台目）の前、各プレス機械の間および最後のプレス機械（Ｎ台目）の後に配置された複数（Ｎ＋１）台から形成しかつ独立に駆動すれば、つまり位相ずれ駆動させれば、全台数同期駆動の場合よりも被駆動体全体でのコンバータ容量をさらに小さくできる。この実施の形態では、両駆動方式について説明する。なお、被駆動体２０はサーボプレス機械用のワーク搬送手段に限定されない。
【００２４】
図３において、サーボプレス機械１０Ａ（１０Ｂ）は、サーボモータ１１Ａ（１１Ｂ）を駆動することで、クランク軸１５を回転させかつコンロッド１６を介してスライド１７を昇降可能に形成されている。そして、スライド１７側の上型とボルスタ１８側の下型との協働により、下型にセットされたワークにプレス加工を施すことができる。クランク軸１５とサーボモータ１１Ａ（１１Ｂ）とは、ギヤ（減速機）を介して間接的に連結させてもよい。
【００２５】
なお、スライド駆動機構は、クランク機構（クランク軸１５およびコンロッド１６）に限定されない。例えば、偏心駆動機構、リンク駆動機構あるいはねじ駆動機構でもよい。
【００２６】
ここで、図２について説明しておく。全体駆動制御部５０は、ＣＰＵ，不揮発性メモリやＲＡＭ等を含み、プレスシステム全体を監視・指令する機能を有し、スライドモーション情報、搬送モーション情報、プレス運転制御プログラム、搬送運転制御プログラム等を記憶保持している。
【００２７】
また、全体駆動制御部５０は、異常発生確認手段、接続切換制御手段、プレス低速化運転制御手段、搬送軽負荷化運転制御手段等を構成する。これら各手段は、当該各制御プログラムを格納させた不揮発性メモリと制御プログラムを実行するＣＰＵから形成されている。
【００２８】
スライドモーション情報は、行程（時間ｔ）ごとのスライド位置Ｐとして規定される。操作部５２（設定入力手段）を用いて設定（変更）入力することができる。搬送モーション情報は、行程（時間ｔ）ごとのハンド（例えば、２５ＡＬ、２５ＡＲ）位置Ｐｈとして規定される。操作部５２（設定入力手段）を用いて設定（変更）入力することができる。スライドモーション情報と搬送モーション情報とは、同期対応されている。同様に、低速化スライドモーション情報および軽負荷化（低速化）搬送モーション情報も、元のスライドモーション情報と搬送モーション情報に同期対応されて記憶されている。
【００２９】
この全体駆動制御部５０には、入力・選択・設定用の操作部５２と情報確認用の表示部５３を一体的に形成するタッチパネル５１、プレス駆動制御部５８、搬送駆動制御部５５Ａ，５５Ｂ、５５Ｃおよび接続切換制御部５６が接続されている。
【００３０】
サーボプレス機械１０Ａ（１０Ｂ）は、全体駆動制御部５０およびプレス駆動制御部５８によって駆動される。全体駆動制御部５０は、プレス運転制御プログラムに基づきかつ選択されたスライドモーション情報に対応するプレス駆動指令信号Ｓａｂを出力する。これを受信したプレス駆動制御部５８は、プレス駆動指令信号Ｓａｂに基づきプレス駆動信号ＳｐｔＡおよびＳｐｔＢを生成出力する。インバータ３９Ａ（３９Ｂ）は、入力されたプレス駆動信号ＳｐｔＡ（ＳｐｔＢ）にしたがってサーボモータ１１Ａ（１１Ｂ）を回転駆動する。
【００３１】
プレス駆動信号ＳｐｔＡ、ＳｐｔＢは、例えばサーボモータ１１Ａ（１１Ｂ）の回転位置、回転速度あるいはトルクを指令する信号であり、装置構成により適宜選択される。また、サーボプレス機械１０Ａ（１０Ｂ）は搬送レライン（搬送経路）の中に組み込まれているので、２つのサーボプレス機械１０Ａ、１０Ｂのプレス動作は同じとは限らず、動作位相も異なる場合がある。プレス動作は、全体駆動制御部５０で決められる。２つのサーボプレス機械１０Ａ、１０Ｂの動作が違うときは、プレス駆動信号ＳｐｔＡ、ＳｐｔＢが異なるのは当然である。なお、図２では、プレス駆動制御部５８が２つのサーボプレス機械１０Ａ、１０Ｂに共通として示したが、各プレス機械用として別々に設けることができる。
【００３２】
インバータ３９Ａ（３９Ｂ）の構造・機能は、基本的に、詳細後記のインバータ３６ＡＬ１等と同様である。なお、インバータ３９Ａ（３９Ｂ）に対するコンバータについては図示省略した。
【００３３】
かくして、スライドモーション（スライド軌跡）を自由に変えられるから、スライド速度を自由に変更できるばかりか、スライド１７を一時停止させ、正逆回転によりスライド１７を昇降反転させることもできる。生産サイクル時間も当然に設定変更できる。よって、プレス成形態様に対する適応性を拡大できかつ高品質製品を生産することができる。
【００３４】
さて、被駆動体を形成するワーク搬送手段は、搬送経路を挟む一方（左）側に配設された第１系統用搬送部と他方（右）側に配設された第２系統用搬送部との対から形成されている。
【００３５】
すなわち、ワーク搬送手段２０Ａは、図３に示す如く、サーボプレス機械１０ＡのＸ方向に延びる搬送経路の上流側に配設されかつＸ方向の上流側から下流側を見て左（Ｌ）側の第１系統用搬送部（２１ＡＬ、２２ＡＬ、２３ＡＬ、２４ＡＬおよび２５ＡＬ）と、右（Ｒ）側の第２系統用搬送部（２１ＡＲ、２２ＡＲ、２３ＡＲ、２４ＡＲおよび２５ＡＲ）との対からなる。
【００３６】
第１系統用搬送部は、第１サーボモータ２２ＡＬで第１アーム２１ＡＬを回動しかつ第２サーボモータ２４ＡＬで第２アーム２３ＡＬを回動させることで、ハンド２５ＡＬの位置制御を行なう。第２系統用搬送部の場合も同様である。つまり、左右１対のサーボモータ２２ＡＬ（２４ＡＬ）、２２ＡＲ（２４ＡＲ）は、同一の被駆動体２０Ａを駆動することになる。左右の動作バランスがよく、同期性も担保できる。
【００３７】
サーボプレス機械１０Ｂの上流側に配置されたワーク搬送手段２０Ｂも、同様な構成［左（Ｌ）側の第１系統用搬送部（２１ＢＬ、２２ＢＬ、２３ＢＬ、２４ＢＬおよび２５ＢＬ）と、右（Ｒ）側の第２系統用搬送部（２１ＢＲ、２２ＢＲ、２３ＢＲ、２４ＢＲおよび２５ＢＲ）との対からなる。］である。また、サーボプレス機械１０Ｂの下流側に配置されたワーク搬送手段２０Ｃも、同様な構成［左（Ｌ）側の第１系統用搬送部（２１ＣＬ、２２ＣＬ、２３ＣＬ、２４ＣＬおよび２５ＣＬ）と、右（Ｒ）側の第２系統用搬送部（２１ＣＲ、２２ＣＲ、２３ＣＲ、２４ＣＲおよび２５ＣＲ）との対からなる。］である。
【００３８】
したがって、ワーク搬送手段２０Ａは、ワーク（被加工物）をサーボプレス機械１０Ａに搬入した後に、ワーク供給部（元の位置）に戻って次のワークを取りに行く。ワーク搬送手段２０Ｂは、サーボプレス機械１０Ａからプレス前加工後のワークを搬出しかつサーボプレス機械１０Ｂに搬入する。ワーク搬送手段２０Ｃは、サーボプレス機械１０Ｂからプレス後加工後のワークを搬出して製品回収部に搬入する。
【００３９】
この搬送動作は、図２に示す全体駆動制御部５０および搬送駆動制御部５５Ａ，５５Ｂ、５５Ｃによって実行（駆動）される。全体駆動制御部５０は、選択されたスライドモーション情報に対応する搬送モーション情報（搬送運転制御プログラム）に基づく搬送駆動指令信号Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃを搬送駆動制御部５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃに出力する。上記したプレス駆動信号Ｓａｂと同期調整が取られている。図３のようなプレスラインが高速に搬送動作をしている場合、各ワーク搬送手段は同一位相で動作をせず位相差をもった動作となり、搬送駆動指令信号Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃは同一時刻では違う指令信号となる。
【００４０】
これを受信した搬送駆動制御部５５Ａは、搬送駆動指令信号Ｓａに基づく搬送駆動信号Ｓａｌ１，Ｓａｒ１，Ｓａｌ２，Ｓａｒ２を図１に示す当該各インバータ３６ＡＬ１，３６ＡＲ１，３６ＡＬ２，３６ＡＲ２に出力する。同様に、搬送駆動制御部５５Ｂは、搬送駆動指令信号Ｓｂに基づく搬送駆動信号Ｓｂｌ１，Ｓｂｒ１，Ｓｂｌ２，Ｓｂｒ２を図１に示す当該各インバータ３６ＢＬ１，３６ＢＲ１，３６ＢＬ２，３６ＢＲ２に出力する。さらに、同様に、搬送駆動制御部５５Ｃは、搬送駆動指令信号Ｓｃに基づく搬送駆動信号Ｓｃｌ１，Ｓｃｒ１，Ｓｃｌ２，Ｓｃｒ２を図１に示す当該各インバータ３６ＣＬ１，３６ＣＲ１，３６ＣＬ２，３６ＣＲ２に出力する。
【００４１】
図１の第１系統用インバータ３６ＡＬ１，３６ＡＬ２、３６ＢＬ１，３６ＢＬ２、３６ＣＬ１，３６ＣＬ２および第２系統用インバータ３６ＡＲ１，３６ＡＲ２、３６ＢＲ１，３６ＢＲ２、３６ＣＲ１，３６ＣＲ２は、それぞれ位置速度制御部（電流制御部を含む。）から形成されている。
【００４２】
位置制御部は、搬送駆動信号に相応するものとして入力された位置偏差信号に位置ループゲインを乗じ、速度信号を生成出力する。速度比較器は速度信号と速度検出器（図示省略）からの速度信号（この場合は信号の速度成分）とを比較して速度偏差信号を生成出力する。他の一部を構成する速度制御部は、入力された速度偏差信号に速度ループゲインを乗じ電流指令信号を電流制御部（アンプ）に生成出力する。この電流指令信号は、実質的にはサーボモータトルク信号である。
【００４３】
電流制御部は、各相目標電流信号とサーボモータ（例えば、２２ＡＬ）に流れる電流により電流偏差信号を生成出力する。引続き、ＰＷＭ制御、すなわちパルス幅変調により電流偏差信号から各相のＰＷＭ信号が生成される。最終的には、インバータのパワー素子が各ＰＷＭ信号でスイッチング（ＯＮ／ＯＦＦ）制御され、各相（例えば、Ｕ，Ｖ，Ｗ）用のサーボモータ駆動電流を出力することができる。かくして、サーボモータ（例えば、２２ＡＬ）を回転駆動制御することができる。
【００４４】
なお、サーボモータ（例えば、２２ＡＬ）は交流サーボモータとされているが、これに限定されない。例えば、直流サーボモータやリアクタンスサーボモータとしてもよい。プレス機械（１０Ａ）用のサーボモータ（例えば、１１Ａ）についても同様である。
【００４５】
図１において、交流電源装置３０に、第１系統（１Ｋ）用のコンバータ３１Ｌと第２系統（２Ｋ）用のコンバータ３１Ｒが並列に接続されている。各コンバータ３１Ｌ、３１Ｒは、整流回路、スイッチング回路、平滑コンデンサ等を含み、商用交流電源を直流電源に変換する。コンバータ３１Ｌ、３１Ｒは交流を直流に変換する機能だけをもつものでもよいし、この機能に加え直流を交流に変換する、すなわち、直流電源を交流電源に変換する回生機能付のものであってもよい。回生機能付の場合は、ワーク搬送手段の動作にもよるが、その回生機能によりコンバータの変換容量を小さくできる。さらに、ワーク搬送手段の動作の短時間のピーク電力に対応するために、コンバータ３１Ｌ、３１Ｒの直流側にエネルギー蓄積装置を付加してもよい。この場合は、さらにコンバータの変換容量を小さくできる。
【００４６】
図３も参照し、同一の被駆動体（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）を駆動する対をなすサーボモータは、それぞれ別の直流電源系統に接続される。すなわち、第１系統（左側）１Ｋに属するサーボモータ２２ＡＬ，２４ＡＬ、２２ＢＬ，２４ＢＬ、２２ＣＬ，２４ＣＬと、第２系統（右側）２Ｋに属するサーボモータ２２ＡＲ，２４ＡＲ、２２ＢＲ，２４ＢＲ、２２ＣＲ，２４ＣＲとに分ける。また、第１系統１Ｋに属するサーボモータは当該各インバータ３６ＡＬ１，３６ＡＬ２、３６ＢＬ１，３６ＢＬ２、３６ＣＬ１，３６ＣＬ２を介して第１系統用コンバータ３１Ｌに接続され、第２系統２Ｋに属するサーボモータは当該各インバータ３６ＡＲ１，３６ＡＲ２、３６ＢＲ１，３６ＢＲ２、３６ＣＲ１，３６ＣＲ２を介して第２系統用コンバータ３１Ｒに接続されている。
【００４７】
以上のように、対をなすサーボモータ駆動用インバータはそれぞれ別のコンバータに接続され、独立なワーク搬送手段２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃをまたがって第１系統（左側）１Ｋに属するインバータ群は同一のコンバータ３１Ｌに接続され、第２系統（右側）２Ｋに属するインバータ群は同一のコンバータ３１Ｒに接続されることが特徴である。
【００４８】
まず、図１のように第１系統（左側）１Ｋ，第２系統（右側）２Ｋに分けたときのコンバータ３１Ｌ、３１Ｒの容量について説明する。図４は従来対応として考えられるワーク搬送手段ごとにコンバータを設けた場合のコンバータ所要電力、図５は図１の構成によってコンバータを設置した場合の第１系統（左側）１Ｋのコンバータ所要電力を示す。図において、横軸が時間、縦軸が所要電力を示す。搬送手段２０Ａが最大速度で最大重量のワーク搬送をしているとき、図４（Ａ）に示すように、サーボモータ２２ＡＬの所要電力が破線（最大所要電力「１００」）、サーボモータ２４ＡＬの所要電力が一点鎖線（最大所要電力「５０」）で与えられる例を考える。最大速度で、最大重量のワーク搬送であるから、各サーボモータにとって最大の電力を必要とする。搬送手段２０Ａは左側第１系統用搬送部の２２ＡＬ、２４ＡＬと右側第２系統用搬送部の２２ＡＲ、２４ＡＲのサーボモータで構成され、左側と右側の対になるサーボモータ２２ＡＬと２２ＡＲ、および２４ＡＬと２４ＡＲは互いに同一動作をする。搬送手段２０Ａの所要電力は図４（Ａ）の各サーボモータの所要電力の和の２倍であり、同図（Ｂ）のようになる。つまり、図のように、搬送手段２０Ａの所要電力は回生機能付で最大「３００」となる。すなわち、従来対応として考えられる各搬送手段にコンバータを設ける場合にコンバータは「３００」の変換容量が必要となる。
【００４９】
次に、図１のように第１系統（左側）１Ｋ，第２系統（右側）２Ｋに分けたときのコンバータ３１Ｌ、３１Ｒの容量を検討する。ワーク搬送手段（搬送装置）は同一動作ではなく位相差をもった動作である。例として、１サイクルで１／３ずつ位相が違っている場合、図５（Ａ）のように搬送手段２０Ａの左側サーボモータの所要電力は（２２ＡＬ＋２４ＡＬ）は実線、搬送手段２０Ｂの左側サーボモータの所要電力は（２２ＢＬ＋２４ＢＬ）は破線、搬送手段２０Ｃの左側サーボモータの所要電力は（２２ＣＬ＋２４ＣＬ）は一点鎖線のようになる。このとき、図１の第１系統（左側）１Ｋの所要電力は図５（Ａ）の各搬送装置左側モータの所要電力の和となる。これを同図（Ｂ）に示す。各搬送装置が異なる動作をしているので、図５（Ｂ）のようにコンバータ３１Ｌの変換容量は「１００」である。
【００５０】
以上から分かるように、従来対応として考えられるワーク搬送手段（搬送装置）ごとにコンバータを設ける場合は、合計「３００」×３＝「９００」の変換容量が必要であるが、図１のように第１系統（左側）１Ｋ，第２系統（右側）２Ｋに分ける場合には「１００」×２＝「２００」の変換容量で済む。
【００５１】
このように対の動作をするサーボモータ駆動用インバータの電源をワーク搬送手段間にまたがって第１系統（左側）１Ｋまたは第２系統（右側）２Ｋに分けることにより、ワーク搬送手段ごとに電源を設ける場合に比較してコンバータ全体の変換容量を低減できる。各搬送手段の動作や搬送手段間の動作は装置（手段）の構成や運転態様によって異なる。コンバータ３１Ｌと３１Ｒの変換容量は上述の説明ようにすれば事前検討で算出できる。
【００５２】
次に、接続切換回路３８の動作を説明する。接続切換回路３８は、開閉器３３Ｌ，３３Ｒ，３５から形成されている。すなわち、第１系統のコンバータ３１Ｌと当該各インバータ３６ＡＬ１，３６ＡＬ２、３６ＢＬ１，３６ＢＬ２、３６ＣＬ１，３６ＣＬ２とを結ぶ電路３２Ｌには開閉器３３Ｌが設けられ、第２系統のコンバータ３１Ｒと当該各インバータ３６ＡＲ１，３６ＡＲ２、３６ＢＲ１，３６ＢＲ２、３６ＣＲ１，３６ＣＲ２とを結ぶ電路３２Ｒには開閉器３３Ｒが設けられている。また、電路３２Ｌと電路３２Ｒとは、開閉器３５を有するバイパス電路３４で接続されている。
【００５３】
図２の全体駆動制御部（接続切換制御手段）５０から接続切換指令信号Ｓｓを受信した接続切換制御部５６は、第１系統用切換信号Ｓｓｌ、バイパス用切換信号Ｓｓｃおよび第２系統用切換信号Ｓｓｒを図１に示す接続切換回路３８に出力する。つまり、３つの切換信号Ｓｓｌ、Ｓｓｃ、Ｓｓｒの開成（ＯＦＦ）・閉成（ＯＮ）の組合せにより、コンバータ３１Ｌ、３１Ｒに対するインバータの接続状態を切換えることができる。
【００５４】
かくして、第１系統１Ｋに属するサーボモータ用インバータ３６ＡＬ１〜３６ＣＬ２および第２系統２Ｋに属するサーボモータ用インバータ３６ＡＲ１〜３６ＣＲ２の全てを、健全な第１系統用コンバータ３１Ｌ（または、第２系統用コンバータ３１Ｒ）に選択的に接続することができる。この接続切換動作は、図２の操作部５２を用いた手動操作で実行され、さらに操作部５２を用いた自動選択操作（宣言）が成された場合には自動的に実行するように選択できる。
【００５５】
具体的には、手動操作により第１系統１Ｋが選択された場合（コンバータ３１Ｌが健全）には、全体駆動制御部５０からの選択切換指令信号Ｓｓに基づく接続切換制御部５６からの第１系統用切換信号Ｓｓｌにより開閉器３３Ｌを閉成し、第２系統用切換信号Ｓｓｒにより開閉器３３Ｒを開成し、かつバイパス用切換信号Ｓｓｃにより開閉器３５を閉成する。逆に、第２系統２Ｋが選択された場合（コンバータ３１Ｒが健全）には、第１系統用切換信号Ｓｓｌにより開閉器３３Ｌを開成し、第２系統用切換信号Ｓｓｒにより開閉器３３Ｒを閉成しかつバイパス用切換信号Ｓｓｃにより開閉器３５を閉成する。
【００５６】
自動選択操作（宣言）が成された場合には、作業員の手動操作を待つことなく、自動的に接続切換される。異常発生確認手段（５０）が、コンバータ３１Ｌに付設された異常検出器（図示省略）およびコンバータ３１Ｒに付設された異常検出器（図示省略）からの両検出信号を利用して異常が発生していることを確認すると、接続切換制御手段（５０）が働く。
【００５７】
すなわち、接続切換制御手段（５０）は、コンバータ３１Ｌが異常であると確認（図６のＳＴ１０でＹＥＳ）されると、コンバータ３１Ｒが正常である場合（ＳＴ１１でＹＥＳ）には、開閉器３３ＬをＯＮからＯＦＦに、開閉器３５をＯＦＦからＯＮに切換える（ＳＴ１２）。開閉器３３ＲはＯＮのままである。かくして、第１系統用インバータ３６ＡＬ１，３６ＡＬ２、３６ＢＬ１，３６ＢＬ２、３６ＣＬ１，３６ＣＬ２、および第２系統用インバータ３６ＡＲ１，３６ＡＲ２、３６ＢＲ１，３６ＢＲ２、３６ＣＲ１，３６ＣＲ２の全てを健全な第２系統用コンバータ３１Ｒに接続することができる。
【００５８】
コンバータ３１Ｌが正常であると確認（ＳＴ１０でＮＯ）されかつコンバータ３１Ｒが異常であると確認（ＳＴ１３でＹＥＳ）されると、開閉器３３ＲをＯＮからＯＦＦに、開閉器３５をＯＦＦからＯＮに切換える（ＳＴ１４）。開閉器３３ＬはＯＮのままである。全てのインバータ（３６ＡＬ１〜３６ＣＲ２）を健全な第１系統用コンバータ３１Ｌに接続することができる。
【００５９】
なお、コンバータ３１Ｒも正常であると確認（ＳＴ１３でＮＯ）された場合は、通常運転（開閉器３３Ｌ，３３ＲがＯＮ、開閉器３５がＯＦＦ）を続行する。また、ＳＴ１１でコンバータ３１Ｒも異常であると判断（ＳＴ１１でＮＯ）された場合は、２つのコンバータ３１Ｌ、３１Ｒとも異常なので、異常を表示して搬送手段の運転を停止（ＳＴ１５）して、コンバータが正常に復帰するまでこの状態を維持する（ＳＴ１６でＮＯ）。
【００６０】
このようにして、コンバータ３１Ｌか３１Ｒのどちらかが異常になった場合は、健全なコンバータへの接続切換作動と同時的に、プレス低速化運転制御手段（５０）および搬送軽負荷化運転制御手段（５０）が同期作動する。被駆動体（ワーク搬送手段２０）の負荷を１台のコンバータの容量以下に抑える軽負荷化運転（ＳＴ１７）に切換え、かつサーボプレス機械１０のスライドモーションを低速化運転（ＳＴ１８）に切換える。なお、ここで注意するのは、サーボプレス機械１０の制御手段は健全であるので、プレス低速化運転はスライドモーションの１サイクル全体で平均速度を低速化する、すなわち１サイクルでの運転時間を長くして達成できることである。このためには、スライドモーション全体を低速化（最高速度を下げる、加減速率を低くする。）してもよく、また、プレス作業や搬送手段との干渉の対応からサイクル内のある角度範囲でスライド速度を低速化してもよい。
【００６１】
コンバータ３１Ｌ（コンバータ３１Ｒ）の容量は、前記のようにして決定される。したがって、いずれかのコンバータ３１Ｌ（３１Ｒ）に異常が発生した場合に、両系統用の全てのサーボモータを健全なコンバータ３１Ｒ（３１Ｌ）に接続したのでは、上記最大負荷状態での搬送運転を続けることはできない。そこで従来は、搬送運転を全面停止していた。この全面停止は生産停止に直結する。本願発明は、生産を続行可能とするものである。
【００６２】
ここに、サーボモータの発生トルクＴｊｍｇは、サーボモータ軸に直結されたイナーシャＪを回転させるためのトルクＴｊと、負荷Ｍを加速（減速）させるトルクＴｍと、負荷Ｍにかかる重力Ｇを支えるトルクＴｇとの和である。影響が大きな加速（減速）用トルクＴｍの値を小さくすれば、サーボモータの発生トルクの値を小さくできる。すなわち、インバータからサーボモータに供給する最大電流の値（負荷）を軽減させることができる。
【００６３】
一方において、ワーク搬送手段（２０Ａ，２０Ｂ、２０Ｃ）の搬送速度（搬送時間）は、通常運転におぃては、生産性向上のために加（減）速用時間を最短化しつつ最高的速度（最短的時間）で搬送運転できるように設定されている。搬送モーション情報として設定記憶されている。
【００６４】
したがって、搬送速度（搬送時間）を遅く（長く）すれば、加（減）速用時間を長くとれる。つまり、加（減）速率を低くできる。加（減）速率を低くすれば、サーボモータの発生トルクＴｊｍｇを半減することができる。かくして、搬送自体を全面停止しなくてもよい。かかる場合の負荷は健全な第１系統用コンバータ３１Ｌまたは第２系統用コンバータ３１Ｒの容量を超えない。この軽負荷化運転中に異常なコンバータの補修や、交換をすることができる。
【００６５】
ここに、搬送軽負荷化運転制御手段（５０）は、軽負荷化（低速化）搬送モーション情報に基づく搬送駆動指令信号Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃを出力して、第１系統に属するサーボモータ２２ＡＬ，２４ＡＬ、２２ＢＬ，２４ＢＬ、２２ＣＬ，２４ＣＬおよび第２系統に属するサーボモータ２２ＡＲ，２４ＡＲ、２２ＢＲ，２４ＢＲ、２２ＣＲ，２４ＣＲの全負荷が健全な第１系統用コンバータ３１Ｌまたは第２系統用コンバータ３１Ｒの容量を超えないように各インバータの当該各サーボモ−タへの供給電流を抑制した軽負荷化運転に切換える（ＳＴ１７）。このワーク搬送手段（２０）の軽負荷化運転は、加（減）速率を低くするので搬送低速化運転に等しい。最高的設定速度をも低くすれば、一段と搬送低速化つまり軽負荷化できる。
【００６６】
これと関連し、サーボプレス機械１０Ａ、１０Ｂの１サイクル時間（ｓｐｍ）を今まで通りにしておくと、ワーク搬送とプレス加工との同期が崩れる。スライド１７とワークとの干渉が生じる。しかるに、サーボモータ１１Ａ，１１Ｂの回転制御によるサーボプレス機械１０Ａ，１０Ｂでは、高速側のプレス（スライド）速度を低速側の搬送速度に対応するように低速度に切換えることは技術的に容易である。
【００６７】
そこで、プレス低速化運転制御手段（５０）が、軽負荷化（低速化）搬送モーション情報に対応する低速化スライドモーション情報に基づくプレス駆動指令信号Ｓａｂに切換え、サーボプレス機械１０Ａ、１０Ｂを低速化運転に切換える（ＳＴ１８）。低速化スライドモーション情報は、前述のように１サイクル時間を延ばすことのできる情報で、軽負荷化（低速化）搬送モーション情報と同期がとられている。スライド速度および搬送速度の切換状態は、表示部５３で目視確認することができる。
【００６８】
異常発生確認手段（５０）により異常コンバータコンバータ３１Ｌまたは３１Ｒが正常復帰したと判別される場合（ＳＴ１９でＹＥＳ）、または、双方の異常コンバータコンバータ３１Ｌと３１Ｒが正常復帰したと判別される場合（ＳＴ１６でＹＥＳ）は、接続切換制御手段（５０）が接続切換回路３８に正常運転に戻すように接続切換する。開閉器３３Ｌ，３３ＲをＯＮとしかつ３５を開閉器ＯＦＦとする（ＳＴ２０）。かくして、双方コンバータが健全である場合（ＳＴ１０でＮＯ、ＳＴ１３でＮＯ）と同様な運転をするため、搬送通常運転指令（ＳＴ２１）およびプレス通常運転指令（ＳＴ２２）が出力され、通常生産に復帰できる。なお、異常発生確認手段（５０）のＳＴ１６において、双方のコンバータが正常復帰されず、他方のコンバータだけが正常復帰された場合は、異常側コンバータが３１Ｌか３１Ｒかのどちらかに応じて、ＳＴ１２またはＳＴ１４以下のステップが実施される。
【００６９】
しかして、この実施の形態によれば、複数の被駆動体（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）を駆動するための対をなす第１系統用インバータ（例えば、３６ＡＬ１）を第１系統用コンバータ３１Ｌに接続しかつ第２系統用インバータ（例えば、３６ＡＲ１）を第２系統用コンバータ３１Ｒに接続した構成であるから、コンバータ３１Ｌ，３１Ｒの大容量化を抑制でき、動作の円滑性・確実性を向上できるとともに、信頼性の高い駆動装置を確立できる。コスト低減化および小型化を促進できる。
【００７０】
また、被駆動体を構成するワーク搬送手段２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃが搬送経路を挟む一方側に配設された第１系統用搬送部と他方側に配設された第２系統用搬送部との対から形成されているので、サーボプレス機械１０Ａ、１０Ｂにワークを円滑かつ確実に搬送できる。
【００７１】
また、第１系統用インバータおよび第２系統用インバータの全てを健全な第１系統用コンバータ３１Ｌまたは第２系統用コンバータ３１Ｒに選択的に接続可能に形成されているので、一方のコンバータに異常が発生した場合でも健全な他方のコンバータを用いて全サーボモータ（２２ＡＬ〜２４ＣＲ）の駆動を継続することができる。すなわち、生産を続行できる。
【００７２】
さらに、第１系統用コンバータ（第２系統用コンバータ）が異常である場合に、第１系統用インバータおよび第２系統用インバータの全てを健全な第２系統用コンバータ（第１系統用コンバータ）に接続可能に、かつ第１系統用サーボモータおよび第２系統用サーボモータの全負荷が健全な第１系統用コンバータ（第２系統用コンバータ）の容量を超えないように各インバータを軽負荷化（低速化）運転に切換駆動可能に形成されているので、取り扱いが一段と簡単である。
【００７３】
（第２の実施の形態）
この実施形態に係るサーボモータの駆動装置は、基本的な構成・機能が第１の実施形態の場合（図１、図２、図６）と同様であるが、第１の実施形態の場合と異なり一部のインバータ（３７ＺＬ、３７ＺＲ）を反対側の系統（２Ｋ、１Ｋ）用コンバータ（３１Ｒ、３１Ｌ）に接続した構成である。
【００７４】
また、サーボプレス機械１０Ａ、１０Ｂは第１の実施形態の場合（図３）と同様な構造であるが、被駆動体たるワーク搬送手段２０は、図８に示すように左右１対のフィードバー２６Ｌ，２６Ｒを３次元方向に往復移動させつつワーク搬送するトランスファー方式とされている。
【００７５】
図７において、第１系統（左側）１Ｋの搬送部は、アドバンス・リターン用サーボモータ２７ＸＬとリフト・ダウン用サーボモータ２７ＺＬとクランプ・アンクランプ用サーボモータ２７ＹＬとを所定の順序で駆動することにより、フィードバー２６Ｌを１サイクル移動することができる。つまり、フィードバー２６Ｌをクランプ（ＣＬＰ）方向に移動してワークをクランプさせ、次いでリフト（ＬＦＴ）方向つまり紙面に直交しかつ立上がる方向に移動させ、その後にアドバンス（ＡＤＶ）方向に移動させてワークをＸ方向に搬送する。引続き、ダウン（ＤＷＮ）方向、アンクランプ（ＵＣＬ）方向に移動させてワークを搬送後位置にセットする。セット後に、フィードバー２６Ｌをリターン（ＲＴＮ）方向に移動させて元の位置に戻して、次のワーク搬送に備える。
【００７６】
第２系統（右側）の搬送部も、アドバンス・リターン用サーボモータ２７ＸＲとリフト・ダウン用サーボモータ２７ＺＲとクランプ・アンクランプ用サーボモータ２７ＹＲとを所定の順序で駆動することにより、フィードバー２６Ｒをフィードバー２６Ｌと同期させてかつフィードバー２６Ｌの場合と同様に移動させる。これで、１サイクル移動が終了する。なお、フィードバー２６Ｒに関するクランプ（ＣＬＰ）・アンクランプ（ＵＣＬ）用の移動方向は、フィードバー２６Ｌの場合と逆である。
【００７７】
第１系統１Ｋに属するサーボモータ２７ＸＬ、２７ＹＬ、２７ＺＬとインバータ３７ＸＬ、３７ＹＬ、３７ＺＬとが対応し、第２系統２Ｋに属するサーボモータ２７ＸＲ、２７ＹＲ、２７ＺＲとインバータ３７ＸＲ、３７ＹＲ、３７ＺＲとが対応する。そして、この実施の形態では、インバータ３７ＸＬ、３７ＹＬは原則通り第１系統用コンバータ３１Ｌに接続するが、インバータ３７ＺＬは第２系統用コンバータ３１Ｒに接続してある。また、インバータ３７ＸＲ、３７ＹＲは原則通り第２系統用コンバータ３１Ｒに接続するが、インバータ３７ＺＲは第１系統用コンバータ３１Ｌに接続してある。
【００７８】
この理由は、１サイクル移動中の系統別差異を補正可能とするためである。すなわち、原則通りの接続に徹すると、例えばコンバータ３１Ｌ・３１Ｒ間に特性上のバラツキがあった場合、１サイクル移動終了時点においてフィードバー２６Ｌと一体のフィンガー（図示省略）の位置とフィードバー２６Ｒと一体のフィンガー（図示省略）の位置とに相対的な位置ズレが生じ、あるいは位置ズレがなくても位置決め終了時点に時間差が生じる虞がある。これらを放置すると、誤差が累積され円滑で正確な搬送ができなくなる。そこで、１サイクル移動中に位置的補正乃至時間的補正をするわけである。
【００７９】
第１系統用インバータ中の第２系統用コンバータ３１Ｒに接続するインバータは、インバータ３７ＺＬでなく、他のインバータ３７ＸＬ、３７ＹＬとしてもよい。また、第２系統用インバータ中の第１系統用コンバータ３１Ｌに接続するインバータは、インバータ３７ＺＲでなく、他のインバータ３７ＸＲ、３７ＹＲとしてもよい。ワーク搬送手段の機械的条件やサーボモータ２７の特性の相違に照らして、運用の実際に即して決定すればよい。
【００８０】
ここにおいて、この実施の形態に係るサーボモータの駆動装置は、図７に示す如く、交流電源（３０）に第１系統用コンバータ３１Ｌと第２系統用コンバータ３１Ｒとを並列に接続し、被駆動体（２６Ｌ、２６Ｒ）を駆動するための対をなすサーボモータ２７ＸＬ，２７ＹＬ，２７ＺＬ、２７ＸＲ，２７ＹＲ，２７ＺＲを第１系統１Ｋに属するサーボモータ２７ＸＬ，２７ＹＬ，２７ＺＬと第２系統２Ｋに属するサーボモータ２７ＸＲ，２７ＹＲ，２７ＺＲとに分ける。
【００８１】
次いで、第１系統に属するサーボモータの中から選択されたサーボモータ２７ＺＬを当該インバータ３７ＺＬを介して第２系統用コンバータ３１Ｒに接続しかつ残りのサーボモータ２７ＸＬ，２７ＹＬを当該インバータ３７ＸＬ，３７ＹＬを介して第１系統用コンバータ３１Ｌに接続するとともに、第２系統に属するサーボモータ２７ＸＲ，２７ＹＲ，２７ＺＲの中から選択されたサーボモータ２７ＺＲを当該インバータ３７ＺＲを介して第１系統用コンバータ３１Ｌに接続しかつ残りのサーボモータ２７ＸＲ，２７ＹＲを当該インバータ３７ＸＲ，３７ＹＲを介して第２系統用コンバータ３１Ｒに接続されている。
【００８２】
なお、全体駆動制御部５０（異常発生確認手段、接続切換制御手段、プレス低速化運転制御手段、搬送軽負荷化運転制御手段）、搬送駆動制御部５５Ｌ，５５Ｒ、接続切換制御部５６、接続切換回路３８、プレス駆動制御部５８等については、第１の実施の形態の場合と同様なので、詳細説明は省略する。
【００８３】
しかして、この実施の形態によれば、第１系統用の選択インバータ３７ＺＬを第２系統用コンバータ３１Ｒに接続しかつ残りのインバータ３７ＸＬ、３７ＹＬを第１系統用コンバータ３１Ｌに接続し、第２系統用の選択インバータ３７ＺＲを第１系統用コンバータ３１Ｌに接続しかつ残りのインバータ３７ＸＲ、３７ＹＲを第２系統用コンバータ３１Ｒに接続された構成であるから、第１の実施形態の場合と同様に、コンバータ３１Ｌ，３１Ｒの大容量化を抑制でき、動作の円滑性・確実性を向上できかつ信頼性を大幅に高められ、コスト低減化および小型化を促進できるとともに、対をなす各系統間のサーボモータ駆動（回転数や発生トルク）の同期性の維持が容易である。
【００８４】
（第３の実施の形態）
この実施の形態は、基本的な構成・機能が第２の実施形態の場合（図７、図８）と類似的であるが、第２の実施形態の場合と異なるところは各系統（１Ｋ、２Ｋ）内をそれぞれ第１グループ１Ｇと第２グループ２Ｇに区分している。なお、被駆動体（２６Ｌ、２６Ｒ）は、第２の実施形態の場合（図８）と同一である。
【００８５】
図９において、サーボモータの駆動装置は、交流電源（３０）に第１系統用コンバータ３１Ｌと第２系統用コンバータ３１Ｒとを並列に接続するとともに第１系統用コンバータ３１Ｌおよび第２系統用コンバータ３１Ｒのそれぞれを第１グループ用コンバータ３１Ｌ１、３１Ｒ１と第２グループ用コンバータ３１Ｌ２、３１Ｒ２とから形成してある。
【００８６】
また、同一構造又は対称構造の被駆動体（２６Ｌ、２６Ｒ）を駆動するための対をなすサーボモータを第１系統１Ｋに属するサーボモータ２７ＸＬ，２７ＹＬ，２７ＺＬと第２系統２Ｋに属するサーボモータ２７ＸＲ，２７ＹＲ，２７ＺＲに分ける。
【００８７】
さらに第１系統に属するサーボモータおよび第２系統に属するサーボモータをそれぞれ第１グループに属するサーボモータ２７ＹＬ，２７ＺＬ、２７ＹＲ，２７ＺＲと第２グループに属するサーボモータ２７ＸＬ、２７ＸＲに小分けする。
【００８８】
そして、各第１グループ１Ｇに属するサーボモータ２７ＹＬ，２７ＺＬ、２７ＹＲ，２７ＺＲを各第１グループ用コンバータ３１Ｌ１、３１Ｒ１に当該インバータ３７ＹＬ，３７ＺＬ、３７ＹＲ，３７ＺＲを介して接続しかつ各第２グループ２Ｇに属するサーボモータ２７ＸＬ、２７ＸＲを各第２グループ用コンバータ３１Ｌ２、３１Ｒ２に当該インバータ３７ＸＬ、３７ＸＲを介して接続してある。
【００８９】
ここに、各第１グループ１Ｇに属するサーボモータと各第２グループ２Ｇに属するサーボモータとの小分けが、当該各第１グループ用コンバータ３１Ｌ１、３１Ｒ１の容量と当該各第２グループ用コンバータ３１Ｌ２、３１Ｒ２の容量との差が所定範囲内に収まるように選択されている。
【００９０】
比較便宜のために記載した図１０（Ａ）は、第２の実施形態の場合（図７）と同様な接続態様における個別負荷（電流Ｉ）を示し、図１０（Ｂ）は合成負荷（電流Ｉ）を示す。
【００９１】
図１０（Ａ）において、第１系統（左側）１Ｋ側のＡＤＶ・ＲＴＮ用サーボモータ２７ＸＬへの供給電流の値が“１２”で、ＬＦＴ・ＤＷＮ用サーボモータ２７ＺＬへの供給電流の値が“１０”で、ＣＬＰ・ＵＣＬ用サーボモータ２７ＹＬへの供給電流の値が“６”であったとすると、フィードバー２６Ｌを１サイクル移動させる期間中の最大電流の値は、図１０（Ｂ）に示す期間Ｔ１１および期間Ｔ１２における合成電流の値“２２”と等しい。期間Ｔ１１はＬＦＴ動作の後半部とＡＤＶ動作の前半部とが重畳し、期間Ｔ１２はＡＤＶ動作の後半部とＤＷＮ動作の前半部とが重畳するので、合成電流は大きい。
【００９２】
第２系統（右側）２Ｋ側のＡＤＶ・ＲＴＮ用のサーボモータ２７ＸＲ、ＬＦＴ・ＤＷＮ用のサーボモータ２７ＺＲ、ＣＬＰ・ＵＣＬ用のサーボモータ２７ＹＲの場合も同様である。
【００９３】
すなわち、図７［図１０（Ａ）、（Ｂ）］、第１系統用コンバータ３１Ｌの容量および第２系統用コンバータ３１Ｒの容量は、どちらも合成電流の値“２２”に対応するものとしなければならない。この大容量コンバータを２台製作することがコスト的に優位とは限らない。また、時刻ｔごとの負荷変動が大きく、平均的な負荷に対して瞬時的な最大値との差が大きいので、変換能力に対する設備使用が低く設備的に優位にならない。さらに、設備使用率が低いために、変換効率がわるくなることもある。
【００９４】
ここにおいて、この実施形態の場合は、図１０（Ｃ）に示すように各第１グループ１Ｇ用コンバータ３１Ｌ１、３１Ｒ１の容量は、期間Ｔ１１および期間Ｔ１２における個別電流の値“１０”に対応するものとされる。また、各第２グループ用コンバータ３１Ｌ２、３１Ｒ２の容量は、期間Ｔ１１および期間Ｔ１２における個別電流の値“１２”に対応するものとされる。両者間の容量の差は、所定範囲（±“２”）内に収まる。
【００９５】
つまり、各コンバータ３１Ｌ１，３１Ｌ２、３１Ｒ１，３１Ｒ２を同一仕様（定格電流の値が例えば、“１２”）として製作することができる。図１０（Ｂ）に示すような大容量コンバータを必要としない。
【００９６】
接続切換回路３８Ｄは、図９に示す如く、接続切換制御手段（５０）から出力される６つの信号Ｓｓｌ１，Ｓｓｃ１，Ｓｓｒ１、Ｓｓｌ２，Ｓｓｃ２，Ｓｓｒ２の開成（ＯＦＦ）・閉成（ＯＮ）の組合せによりコンバータ３１Ｌ１，３１Ｌ２、３１Ｒ１，３１Ｒ２に対する接続状態を切換可能に形成されている。第１（第２）の実施形態の場合（３）とは異なり、信号数が倍（６）である。
【００９７】
この接続切換回路３８Ｄは、開閉器３３Ｌ１，３３Ｌ２、３３Ｒ１，３３Ｒ２、３５Ｎ，３５Ｍから形成されている。すなわち、第１系統１Ｋ（第１グループ１Ｇ）用のコンバータ３１Ｌ１と当該各インバータ３７ＹＬ，３７ＺＬとを結ぶ電路３２Ｌ１には開閉器３３Ｌ１が設けられ、第１系統１Ｋ（第２グループ２Ｇ）用のコンバータ３１Ｌ２と当該インバータ３７ＸＬとを結ぶ電路３２Ｌ２には開閉器３３Ｌ２が設けられている。
【００９８】
また、第２系統２Ｋ（第１グループ１Ｇ）用のコンバータ３１Ｒ１と当該各インバータ３７ＹＲ，３７ＺＲとを結ぶ電路３２Ｒ１には開閉器３３Ｒ１が設けられ、第２系統２Ｋ（第２グループ２Ｇ）用のコンバータ３１Ｒ２と当該インバータ３７ＸＲとを結ぶ電路３２Ｒ２には開閉器３３Ｒ２が設けられている。
【００９９】
また、各第１グループ１Ｇ用の電路３２Ｌ１と電路３２Ｒ１とは、開閉器３５Ｍを有するバイパス電路３４Ｍで接続されている。各第２グループ２Ｇ用の電路３２Ｌ２と電路３２Ｒ２とは、開閉器３５Ｎを有するバイパス電路３４Ｎで接続されている。
【０１００】
各コンバータ（３１Ｌ１，３１Ｌ２、３１Ｒ１，３１Ｒ２）が正常な場合は、開閉器３３Ｌ１，３３Ｌ２、３３Ｒ１，３３Ｒ２は閉成（ＯＮ）、開閉器３５Ｍ、３６Ｎを開成（ＯＦＦ）して運転し、コンバータのどれかに異常が生じた場合は異常が生じたコンバータからそれに接続されるインバータへの電力供給をやめ、正常なコンバータから異常になったコンバータに接続されていたインバータに電力が供給されるように電路を形成するように開閉器（３３Ｌ１，３３Ｌ２、３３Ｒ１，３３Ｒ２，３５Ｍ、３６Ｎ）を適宜に開成または閉成して運転するのは、第１の実施形態の場合と同じである。
【０１０１】
なお、上記した接続切換回路３８Ｄ、接続切換制御手段（５０）を除く、全体駆動制御部５０異常発生確認手段（５０）、プレス低速化運転制御手段（５０）、搬送軽負荷化運転制御手段（５０）並びに搬送駆動制御部５５Ｌ，５５Ｒ、接続切換制御部５６、プレス駆動制御部５８等については第１（第２）の実施の形態の場合と同様なので詳細説明は省略する。
【０１０２】
しかして、この実施の形態によれば、各第１グループ用インバータ２７ＹＬ，２７ＺＬ、２７ＹＲ，２７ＺＲを各第１グループ用コンバータ３１Ｌ１、３１Ｒ１に接続しかつ各第２グループ用インバータインバータ３７ＸＬ、３７ＸＲを各第２グループ用コンバータ３１Ｌ２、３１Ｒ２に接続し、各第１グループ用コンバータ３１Ｌ１、３１Ｒ１の容量と各第２グループ用コンバータ３１Ｌ２、３１Ｒ２の容量との差が所定範囲内に収まるように選択されているので、第１の実施形態の場合と同様に、コンバータの大容量化を抑制でき、動作の円滑性・確実性を向上できかつ信頼性を大幅に高められ、コスト低減化および小型化を促進できるとともに、コンバータの容量を一段と小さくできる。
【産業上の利用可能性】
【０１０３】
本発明は、あらゆる産業機械・装置に採用されるサーボモータ駆動装置のコスト低減化、小型化の促進、信頼性の向上に有効である。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１】本発明の第１の実施形態を説明するためのブロック図である。
【図２】同じく、駆動制御装置を説明するためのブロックである。
【図３】同じく、被駆動体の一例（ロボット型のワーク搬送手段）を説明するための図である。
【図４】同じく、以下の図５との比較資料として挙げた従来例（個々の搬送手段に個々のコンバータを設ける。）の場合のコンバータ容量を説明するためのタイミングチャートである
【図５】同じく、図１の接続をした場合の第１系統のコンバータ容量を説明するためのタイミングチャートである。
【図６】同じく、切換駆動動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施形態を説明するためのブロック図である。
【図８】同じく、被駆動体の一例（トランスファー型のワーク搬送手段）を説明するための図である。
【図９】本発明の第３の実施形態を説明するためのブロック図である。
【図１０】同じく、グループ化の前後におけるコンバータ容量を説明するためのタイミングチャートである。
【図１１】従来例を説明するためのブロック図である。
【符号の説明】
【０１０５】
１Ｋ、２Ｋ 第１系統、第２系統
１Ｇ、２Ｇ 第１グループ、第２グループ
１０ サーボプレス機械
２０ ワーク搬送手段（被駆動体）
２１、２３ 第１アーム、第２アーム
２２、２４ 第１サーボモータ、第２サーボモータ
３０ 交流電源装置（交流電源）
３１ コンバータ
３２ 電路
３３、３５ 開閉器
３４ バイパス電路
３６〜３９ インバータ
５０ 全体駆動制御装置（異常発生確認手段、接続切換制御手段、プレス低速化運転制御手段、搬送軽負荷化運転制御手段）
５５ 搬送駆動制御部
５６ 切換制御部
５８ プレス駆動制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交流電源に第１系統用コンバータと第２系統用コンバータとを並列に接続し、
被駆動体を駆動するための対をなすサーボモータを第１系統に属するサーボモータと第２系統に属するサーボモータとに分けるとともに、第１系統に属するサーボモータをインバータを介して第１系統用コンバータに接続しかつ第２系統に属するサーボモータをインバータを介して第２系統用コンバータに接続した、ことを特徴とするサーボモータの駆動装置。
【請求項２】
前記第１系統に属するサーボモータ用インバータおよび第２系統に属するサーボモータ用インバータの全てを、健全な第１系統用コンバータまたは第２系統用コンバータに選択的に接続可能に形成されている、請求項１記載のサーボモータの駆動装置。
【請求項３】
前記第１系統用コンバータおよび第２系統用コンバータのいずれか一方が異常であると検出された場合に、第１系統に属するサーボモータ用インバータおよび第２系統に属するサーボモータ用インバータの全てを電路切換により健全な第１系統用コンバータまたは第２系統用コンバータに接続可能に形成し、さらに、第１系統に属するサーボモータおよび第２系統に属するサーボモータの全負荷が健全な第１系統用コンバータまたは第２系統用コンバータの容量を超えないように各インバータを軽負荷に切換えて駆動可能に形成されている、請求項２記載のサーボモータの駆動装置。
【請求項４】
前記被駆動体がサーボプレス機械にワークを搬送するワーク搬送手段とされ、このワーク搬送手段が搬送経路を挟む一方側に配設された第１系統用搬送部と他方側に配設された第２系統用搬送部との対から形成されている、請求項１〜３までのいずれかの１項に記載されたサーボモータの駆動装置。
【請求項５】
前記被駆動体がサーボプレス機械にワークを搬送するワーク搬送手段とされ、このワーク搬送手段は搬送経路に沿って列配された複数台のプレス機械の最初のプレス機械の前、各プレス機械の間および最後のプレス機械の後に配置された独立に駆動される複数台から形成されている、請求項１〜３までのいずれかの１項に記載されたサーボモータの駆動装置。
【請求項６】
交流電源に第１系統用コンバータと第２系統用コンバータとを並列に接続し、
被駆動体を駆動するための対をなすサーボモータを第１系統に属するサーボモータと第２系統に属するサーボモータとに分け、第１系統に属するサーボモータの中から選択されたサーボモータをインバータを介して第２系統用コンバータに接続しかつ残りのサーボモータをインバータを介して第１系統用コンバータに接続するとともに、第２系統に属するサーボモータの中から選択されたサーボモータをインバータを介して第１系統用コンバータに接続しかつ残りのサーボモータをインバータを介して第２系統用コンバータに接続した、ことを特徴とするサーボモータの駆動装置。
【請求項７】
交流電源に第１系統用コンバータと第２系統用コンバータとを並列に接続するとともに第１系統用コンバータおよび第２系統用コンバータのそれぞれを第１グループ用コンバータと第２グループ用コンバータとから形成し、
被駆動体を駆動するための対をなすサーボモータを第１系統に属するサーボモータと第２系統に属するサーボモータに分け、さらに第１系統に属するサーボモータおよび第２系統に属するサーボモータをそれぞれ第１グループに属するサーボモータと第２グループに属するサーボモータに小分けし、各第１グループに属するサーボモータを各第１グループ用コンバータにインバータを介して接続しかつ各第２グループに属するサーボモータを各第２グループ用コンバータにインバータを介して接続し、
各第１グループに属するサーボモータと各第２グループに属するサーボモータとの小分けが、当該各第１グループ用コンバータの容量と当該各第２グループ用コンバータの容量との差が所定範囲内に収まるように選択されていることを特徴とするサーボモータの電源装置。
【請求項１】
交流電源に第１系統用コンバータと第２系統用コンバータとを並列に接続し、
被駆動体を駆動するための対をなすサーボモータを第１系統に属するサーボモータと第２系統に属するサーボモータとに分けるとともに、第１系統に属するサーボモータをインバータを介して第１系統用コンバータに接続しかつ第２系統に属するサーボモータをインバータを介して第２系統用コンバータに接続した、ことを特徴とするサーボモータの駆動装置。
【請求項２】
前記第１系統に属するサーボモータ用インバータおよび第２系統に属するサーボモータ用インバータの全てを、健全な第１系統用コンバータまたは第２系統用コンバータに選択的に接続可能に形成されている、請求項１記載のサーボモータの駆動装置。
【請求項３】
前記第１系統用コンバータおよび第２系統用コンバータのいずれか一方が異常であると検出された場合に、第１系統に属するサーボモータ用インバータおよび第２系統に属するサーボモータ用インバータの全てを電路切換により健全な第１系統用コンバータまたは第２系統用コンバータに接続可能に形成し、さらに、第１系統に属するサーボモータおよび第２系統に属するサーボモータの全負荷が健全な第１系統用コンバータまたは第２系統用コンバータの容量を超えないように各インバータを軽負荷に切換えて駆動可能に形成されている、請求項２記載のサーボモータの駆動装置。
【請求項４】
前記被駆動体がサーボプレス機械にワークを搬送するワーク搬送手段とされ、このワーク搬送手段が搬送経路を挟む一方側に配設された第１系統用搬送部と他方側に配設された第２系統用搬送部との対から形成されている、請求項１〜３までのいずれかの１項に記載されたサーボモータの駆動装置。
【請求項５】
前記被駆動体がサーボプレス機械にワークを搬送するワーク搬送手段とされ、このワーク搬送手段は搬送経路に沿って列配された複数台のプレス機械の最初のプレス機械の前、各プレス機械の間および最後のプレス機械の後に配置された独立に駆動される複数台から形成されている、請求項１〜３までのいずれかの１項に記載されたサーボモータの駆動装置。
【請求項６】
交流電源に第１系統用コンバータと第２系統用コンバータとを並列に接続し、
被駆動体を駆動するための対をなすサーボモータを第１系統に属するサーボモータと第２系統に属するサーボモータとに分け、第１系統に属するサーボモータの中から選択されたサーボモータをインバータを介して第２系統用コンバータに接続しかつ残りのサーボモータをインバータを介して第１系統用コンバータに接続するとともに、第２系統に属するサーボモータの中から選択されたサーボモータをインバータを介して第１系統用コンバータに接続しかつ残りのサーボモータをインバータを介して第２系統用コンバータに接続した、ことを特徴とするサーボモータの駆動装置。
【請求項７】
交流電源に第１系統用コンバータと第２系統用コンバータとを並列に接続するとともに第１系統用コンバータおよび第２系統用コンバータのそれぞれを第１グループ用コンバータと第２グループ用コンバータとから形成し、
被駆動体を駆動するための対をなすサーボモータを第１系統に属するサーボモータと第２系統に属するサーボモータに分け、さらに第１系統に属するサーボモータおよび第２系統に属するサーボモータをそれぞれ第１グループに属するサーボモータと第２グループに属するサーボモータに小分けし、各第１グループに属するサーボモータを各第１グループ用コンバータにインバータを介して接続しかつ各第２グループに属するサーボモータを各第２グループ用コンバータにインバータを介して接続し、
各第１グループに属するサーボモータと各第２グループに属するサーボモータとの小分けが、当該各第１グループ用コンバータの容量と当該各第２グループ用コンバータの容量との差が所定範囲内に収まるように選択されていることを特徴とするサーボモータの電源装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００９−２５４２２２（Ｐ２００９−２５４２２２Ａ）
【公開日】平成２１年１０月２９日（２００９．１０．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１０３４２２（Ｐ２００８−１０３４２２）
【出願日】平成２０年４月１１日（２００８．４．１１）
【出願人】（０００１００８６１）アイダエンジニアリング株式会社 (153)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１０月２９日（２００９．１０．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年４月１１日（２００８．４．１１）
【出願人】（０００１００８６１）アイダエンジニアリング株式会社 (153)
【Ｆターム（参考）】
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