スイング分析方法
【課題】簡易な装置によってスイングを分類しうるスイング分析方法の提供。
【解決手段】本発明の分析方法は、３軸方向の加速度及び３軸回りの角速度あるいは角度を計測可能なセンサが取り付けられたゴルフクラブでのスイングを計測するステップと、上記センサの計測結果に基づいて、スイング分類のための指標を得るステップと、上記指標に基づいてスイング分類するステップとを含む。上記指標が、以下の（ａ）または（ｂ）を含んでいる。
（ａ）ダウンスイング中の少なくとも１時刻におけるグリップ角速度
（ｂ）ダウンスイング中の少なくとも１時刻におけるグリップ速度
好ましくは、上記分析方法において、アドレス、トップ及びインパクトの時刻が決定される。
【解決手段】本発明の分析方法は、３軸方向の加速度及び３軸回りの角速度あるいは角度を計測可能なセンサが取り付けられたゴルフクラブでのスイングを計測するステップと、上記センサの計測結果に基づいて、スイング分類のための指標を得るステップと、上記指標に基づいてスイング分類するステップとを含む。上記指標が、以下の（ａ）または（ｂ）を含んでいる。
（ａ）ダウンスイング中の少なくとも１時刻におけるグリップ角速度
（ｂ）ダウンスイング中の少なくとも１時刻におけるグリップ速度
好ましくは、上記分析方法において、アドレス、トップ及びインパクトの時刻が決定される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ゴルフスイングの分析方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ゴルフスイングは、ゴルファーごとに異なる。また、ゴルフクラブは、スイングに影響を与える。ゴルファーとゴルフクラブとのマッチングは重要である。スイングとゴルフボールとのマッチングは重要である。適切なスイング分析は、正確なフィッティングを可能とする。
【０００３】
スイング分析は、ゴルフクラブやゴルフボール等の開発に不可欠である。スイング分析の結果は、ゴルフクラブやゴルフボールの選択の基準となりうる。スイング分析は、ゴルフクラブやゴルフボール等の販売促進に役立つ。
【０００４】
特開２００６−２３０４６６号公報は、磁気センサを用いた計測によりスイングが評価されている。特開２００９−１８０４３号公報では、画像を用いてスイングが評価されている。特許第４１４５６１８号公報では、ひずみゲージを用いた計測に基づいてシャフトが選定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２３０４６６号公報
【特許文献２】特開２００９−１８０４３号公報
【特許文献３】特許第４１４５６１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記文献の計測装置は、大型且つ複雑である。このような計測装置は、店頭でフィッティングを行うためのハードウェアには適さない。モーションキャプチャシステムも実用化されているが、高価である。一方、複雑な動作であるスイングを適切に分類できれば、フィッティングが容易且つ正確となる。
【０００７】
本発明の目的は、簡易な装置によってスイングを分類しうるスイング分析方法の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るスイング分析方法は、３軸方向の加速度及び３軸回りの角速度あるいは角度を計測可能なセンサが取り付けられたゴルフクラブでのスイングを計測するステップと、上記センサの計測結果に基づいて、スイング分類のための指標を得るステップと、上記指標に基づいてスイング分類するステップとを含む。上記指標が、以下の（ａ）または（ｂ）を含む。
（ａ）ダウンスイング中の少なくとも１時刻におけるグリップ角速度
（ｂ）ダウンスイング中の少なくとも１時刻におけるグリップ速度
【０００９】
好ましくは、上記分析方法において、アドレス、トップ及びインパクトの時刻が決定される。
【００１０】
好ましくは、上記指標が、以下の（ｃ）、（ｄ）及び（ｅ）から選択される少なくとも２つを含む。
（ｃ）トウダウン方向のグリップ角速度。
（ｄ）シャフト軸回りのグリップ角速度。
（ｅ）ゴルファーへ向かう方向のグリップ速度。
【００１１】
他の好ましい態様は、上記指標が、以下の（ｃ）、（ｄ）及び（ｆ）から選択される少なくとも２つを含む。
（ｃ）トウダウン方向のグリップ角速度。
（ｄ）シャフト軸回りのグリップ角速度。
（ｆ）ヘッドの動的ロフト角。
【００１２】
他の好ましい態様は、上記指標が、以下の（ｃ）、（ｄ）及び（ｇ）から選択される少なくとも２つを含む。
（ｃ）トウダウン方向のグリップ角速度。
（ｄ）シャフト軸回りのグリップ角速度。
（ｇ）インパクトでのグリップ姿勢角度。
【００１３】
本発明にかかるフィッティング方法は、上述のいずれかに記載のスイング分析方法を用いたゴルフクラブのフィッティング方法である。このフィッティング方法では、上記スイング分類毎に推奨シャフトが定められている。
【発明の効果】
【００１４】
このスイング分析方法では、スイング分類が簡易な装置によってなされうる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明に係るスイング計測の一例を示す図である。
【図２】図２は、センサが取り付けられたゴルフクラブの拡大斜視図である。
【図３】図３（ａ）はセンサの平面図であり、図３（ｂ）はセンサの側面図である。
【図４】図４は、スイングの様子を示す図である。アドレス及びテークバックが示されている。
【図５】図５は、スイングの様子を示す図である。トップ及びダウンスイングが示されている。
【図６】図６は、スイングの様子を示す図である。ダウンスイング及びインパクトが示されている。
【図７】図７は、スイングの様子を示す図である。フォロースルー及びフィニッシュが示されている。
【図８】図８は、スイング分類するステップの一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、スイング分類するステップの他の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、姿勢行列の一例である。
【図１１】図１１は、オイラー変換行列を示す。
【図１２】図１２は、グリップ姿勢角度の計算値の検証結果を示すグラフである。
【図１３】図１３は、グリップ姿勢角度の計算値の検証結果を示す他のグラフである。
【図１４】図１４は、グリップ姿勢角度の計算値の検証結果を示す他のグラフである。
【図１５】図１５は、回転行列の一例を示す。
【図１６】図１６は、回転行列の他の一例を示す。
【図１７】図１７は、センサによる測定値の一例を示すグラフである。
【図１８】図１８は、アドレス時刻の決定方法の一例を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、グリップ角度αを示す。
【図２０】図２０は、グリップ角度βを示す。
【図２１】図２１は、グリップ角度γを示す。
【図２２】図２２は、スイング分類するステップの他の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、適宜図面が参照されつつ、好ましい実施形態に基づいて本発明が詳細に説明される。
【００１７】
図１は、本発明の一実施形態を示す図である。本実施形態では、スイング分析システム２が用いられる。
【００１８】
スイング分析システム２は、センサ４と、コンピュータに内蔵された無線受信装置６と、データ解析装置８とを備えている。図１では、センサ４がゴルファーｇ１の腕によって隠されている。
【００１９】
図２は、ゴルフクラブｃ１のグリップエンドに取り付けられたセンサ４を示す斜視図である。図３（ａ）は、センサ４の平面図である。図３（ｂ）は、センサ４の正面図である。センサ４は、グリップ７の後端に取り付けられている。センサ４は、アダプター９を介して、グリップ７に取り付けられている。センサ４の取り付けは、両面テープ、接着剤、ねじ止め等によって容易になされうる。センサ４は、小型且つ軽量である。
【００２０】
センサ４は、無線式である。センサ４は、無線により、測定データを発信しうる。この無線通信の詳細については後述される。無線通信として、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（ブルートゥース）の規格及び技術が好適に用いられ得る。
【００２１】
センサ４は、３軸方向（ｘ１軸、ｙ１軸及びｚ１軸）のそれぞれの加速度を測定できる加速度センサーを内蔵している。またセンサ４は、３軸方向（ｘ１軸、ｙ１軸及びｚ１軸）周りの角速度を計測できる角速度センサを内蔵している。更にセンサ４は、Ａ／Ｄ変換器、ＣＰＵ、無線インターフェース、無線アンテナ及び電源を備えている。電源として、電池が用いられている。電池は、例えばリチウムイオン電池等の小型電池が好適に用いられる。いわゆるボタン型電池が好適に用いられ得る。電池は、充電可能なものであってもよい。センサ４は、電池を充電するための充電回路を備えていてもよい。センサ４の一例として、ワイヤレステクノロジー社製の商品名「ＷＡＡ−０１０」が挙げられる。
【００２２】
なお、上記角速度センサに代えて、角度センサが用いられてもよい。即ち、３軸回りの角度を計測可能なセンサが用いられても良い。
【００２３】
図示しないが、無線受信装置６は、無線アンテナ、無線インターフェース、ＣＰＵ及びネットワークインターフェースを備えている。
【００２４】
データ解析装置８として、例えば、コンピュータが用いられる。データ解析装置８は、入力部１２及び表示部１４を備えている。図示しないが、データ解析装置８は、ハードディスク、メモリ、ＣＰＵ及びネットワークインターフェースを備えている。入力部１２は、キーボード１６とマウス１８とを備えている。
【００２５】
図１には、スイング分析システム２の他、ゴルファーｇ１と、ゴルフクラブｃ１と、ゴルフボールｂ１とが示されている。図１に描かれたゴルファーｇ１は、アドレス状態である。ゴルファーｇ１は、右利きである。
【００２６】
センサ４は、ｘ１軸、ｙ１軸及びｚ１軸のそれぞれの方向の加速度を検知する。図２が示すように、ｘ１軸、ｙ１軸及びｚ１軸は、３軸直交座標系を構成している。これらの加速度は、アナログ信号として得られる。このアナログ信号は、Ａ／Ｄ変換器によって、デジタル信号に変換される。Ａ／Ｄ変換器からの出力は、例えばＣＰＵに伝達されて１次フィルタリング等の演算処理が実行される。このようにセンサ４内で処理されたデータは、無線インタフェースを介して、無線アンテナから送信される。
【００２７】
センサ４は、ｘ１軸、ｙ１軸及びｚ１軸の各軸周りの角速度を検知する。これらの角速度は、アナログ信号として得られる。このアナログ信号は、Ａ／Ｄ変換器によって、デジタル信号に変換される。Ａ／Ｄ変換器からの出力は、例えばＣＰＵに伝達されて１次フィルタリング等の演算処理が実行される。このようにセンサ４内で処理されたデータは、無線インタフェースを介して、無線アンテナから送信される。
【００２８】
センサ４の無線アンテナから送信されたデータは、無線受信装置６側の無線アンテナを介して、無線インタフェースによって受信される。この受信されたデータは、例えばＣＰＵで演算処理され、データ解析装置８に送られる。
【００２９】
データ解析装置８に送られたデータは、ハードディスク等のメモリ資源に記録される。ハードディスクは、データ処理等に必要なプログラム及びデータ等を記憶している。このプログラムは、ＣＰＵに、必要なデータ処理を実行させる。ＣＰＵは、各種の演算処理を実行しうる。演算処理の例については、後述される。演算結果は、表示部１４または図示しない印刷装置等によって出力される。
【００３０】
センサ４の取り付けにおいては、計測軸とゴルフクラブとの関係が考慮される。本実施形態では、センサ４のｚ１軸が、ゴルフクラブｃ１のシャフト軸Ｚｓに一致している。センサ４のｘ１軸は、ヘッドのトウ−ヒール方向にできるだけ沿うように配向される。センサ４のｙ１軸は、フェース面の法線方向にできるだけ沿うように配向される。このようにセンサ４を取り付けることで、演算が簡略化される。
【００３１】
［全体座標系と局座標系］
本願では、全体座標系及び局座標系が考慮される。説明の便宜のため、全体座標系の各軸を、大文字のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸で表すこととし、局座標系の各軸を、小文字のｘ軸、ｙ軸及びｚ軸で表すこととする。
【００３２】
全体座標系のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸は、三次元直交座標系である。解析を容易とするため、本実施形態では、Ｚ軸が鉛直方向とされ、Ｘ軸がゴルファーｇ１の前後方向とされる。Ｙ軸は目標方向とされる。より詳細には、Ｙ軸は、打球地点と目標地点とを結び且つ地面と平行な方向とされる。
【００３３】
局座標系のｘ軸、ｙ軸及びｚ軸は、三次元直交座標系である。解析を容易とするため、本実施形態では、ｚ軸が上記シャフト軸Ｚｓとされる。ｘ軸は、ヘッドのトウ−ヒール方向にできるだけ沿うように設定される。ｙ軸は、フェース面の法線方向にできるだけ沿うように設定される。
【００３４】
局座標系のｚ軸は、センサ４のｚ１軸に一致している。局座標系のｙ軸は、センサ４のｙ１軸に一致している。局座標系のｘ軸は、センサ４のｘ１軸に一致している。この設定により、下記の６つのデータが、測定値として直接得られる。
【００３５】
センサ４の測定値として直接得られるデータは、次の６つである。
・ｘ軸回りの角速度ωｘ（グリップ角速度ωｘ）
・ｙ軸回りの角速度ωｙ（グリップ角速度ωｙ）
・ｚ軸回りの角速度ωｚ（グリップ角速度ωｚ）
・ｘ軸方向の加速度Ａｘ
・ｙ軸回りの加速度Ａｙ
・ｚ軸回りの加速度Ａｚ
【００３６】
センサ４により、時系列的に連続した複数のデータが得られる。単位時間当たりのデータ数は、サンプリング周波数に依存する。
【００３７】
アドレス状態のゴルファーｇ１においては、全体座標系のＹ軸と、局座標系のｙ軸とは、ほぼ平行である。全体座標系に対する局座標系の向きは、スイング中、時々刻々と変化する。局座標系の向きは、ゴルフクラブｃ１の動きに連動して変化する。
【００３８】
図４から図７は、スイングを説明するための図である。図４から図７は、ゴルファーｇ１の正面（前側）から見た図である。スイングの始まりは、アドレスである。スイングの終わりは、フィニッシュと称される。スイングは、（Ｓ１）、（Ｓ２）、（Ｓ３）、（Ｓ４）、（Ｓ５）、（Ｓ６）、（Ｓ７）、（Ｓ８）の順で進行する。（Ｓ１）及び（Ｓ２）が、図４に示されている。（Ｓ３）及び（Ｓ４）が、図５に示されている。（Ｓ５）及び（Ｓ６）が、図６に示されている。（Ｓ７）及び（Ｓ８）が、図７に示されている。図４の（Ｓ１）は、アドレスである。図４の（Ｓ２）は、テークバックである。図５の（Ｓ３）は、トップ（トップオブスイング）である。通常、トップオブスイングでは、スイング中におけるヘッドの移動速度が最小である。図５の（Ｓ４）は、ダウンスイングである。図６の（Ｓ５）も、ダウンスイングである。（Ｓ５）は、（Ｓ４）よりもダウンスイングが進行した状態である。図６の（Ｓ６）は、インパクトである。インパクトは、ゴルフクラブｃ１のヘッドとゴルフボールｂ１とが衝突した瞬間である。図７の（Ｓ７）は、フォロースルーである。図７の（Ｓ８）は、フィニッシュである。フィニッシュで、スイングは終了する。
【００３９】
スイング分析システム２を用いるための準備として、スイング分類のための指標を探索するステップがなされた。この指標の探索では、モーションキャプチャシステムが用いられた。この指標の探索では、２０名のゴルファーのスイングが分析され、４３種類のスイング特徴が定量化された。また別途、これら２０名のゴルファーのそれぞれに５本のクラブを試打させ、飛距離、打球の曲がりにくさ及び振りやすさに関する評価データを取得した。そして、上記４３種類のスイング特徴と上記評価データとに基づき、統計的な解析がなされた。この統計的な解析では、判別分析と称される手法が用いられた。この結果、上記４３種類のスイング特徴のうちのいくつかが、スイング分類の指標として有効であることが判明した。特に、以下の３つの指標は、統計的にみて７０％以上のゴルファーに有効であるという知見を得た。
（指標１）：ダウンスイング中における、トウダウン方向の角速度
（指標２）：ダウンスイング中における、シャフト軸Ｚｓ回りの角速度
（指標３）：インパクト近傍（好ましくはインパクト時）における、ゴルファーへ向かう方向のグリップ速度
【００４０】
指標１の角速度は、上記ｙ軸回りの角速度に対応する。よってこの角速度が、本願においてωｙと表記される。指標２の角速度は、上記ｚ軸回りの角速度に対応する。よってこの角速度が、本願においてωｚと表記される。
【００４１】
これらの有効な指標を簡便に計測するためのシステムが検討され、上記スイング分析システム２を得た。このスイング分析方法では、センサ４からのデータのみで、スイング分析が可能である。
【００４２】
スイング分析システム２を用いたスイング分析方法は、次のステップｓｔ１からｓｔ３を含む。
・３軸方向の加速度及び３軸回りの角速度を計測可能なセンサ４が取り付けられたゴルフクラブｃ１がスイングされるステップｓｔ１
・上記センサの計測結果に基づいて、スイング分類のための指標を得るステップｓｔ２
・上記指標に基づいてスイング分類するステップｓｔ３
【００４３】
上記指標は、以下の（ａ）または（ｂ）を含む。
（ａ）ダウンスイング中の少なくとも１時刻におけるグリップ角速度
（ｂ）ダウンスイング中の少なくとも１時刻におけるグリップ速度
【００４４】
ダウンスイング中とは、アドレスからインパクトまでの間の時間である。
【００４５】
このましくは、このスイング分析方法では、上記センサの計測結果に基づいて、アドレス、トップ及びインパクトの時刻が決定される。これらの時刻が把握されることで、データを取得すべき時刻が容易に把握されうる。
【００４６】
好ましくは、上記指標は、以下の（ｃ）、（ｄ）及び（ｅ）から選択される少なくとも２つを含む。より好ましくは、以下の（ｃ）、（ｄ）及び（ｅ）の全てを含む。
（ｃ）トウダウン方向のグリップ角速度ωｙ
（ｄ）シャフト軸回りのグリップ角速度ωｚ
（ｅ）ゴルファーへ向かう方向のグリップ速度Ｖｘ
【００４７】
上記（ｃ）は、少なくとも１時刻における値である。スイング分類の精度を高める観点から、好ましくは、上記（ｃ）は平均値とされる。平均値は、時刻ｔ１からｔ２までの間での計測値を平均することで得られる。時刻ｔ１及びｔ２は、ダウンスイング中の時刻である。時刻ｔ１がトップとされ、時刻ｔ２がインパクトとされてもよい。
【００４８】
上記（ｄ）は、少なくとも１時刻における値である。スイング分類の精度を高める観点から、好ましくは、上記（ｄ）は平均値とされる。平均値は、時刻ｔ１からｔ２までの間での計測値を平均することで得られる。時刻ｔ１及びｔ２は、ダウンスイング中の時刻である。時刻ｔ１がトップとされ、時刻ｔ２がインパクトとされてもよい。
【００４９】
スイング分類の精度を高める観点から、好ましくは、上記（ｅ）は、インパクト近傍における値である。インパクト近傍とは、インパクトの０．０１秒前からインパクトまでを意味する。より好ましくは、上記（ｅ）は、インパクト時における値である。
【００５０】
ゴルファー方向のグリップ速度Ｖｘとは、ｘ軸方向の速度である。このグリップ速度Ｖｘは、グリップとゴルファーとの距離変化の指標となりうる。ゴルファーによっては、インパクト近傍において、グリップを自分の体の方向に引き込むような動作をする。この動作の度合いにより、グリップ速度Ｖｘが変化しうる。
【００５１】
なお、グリップ速度Ｖｘに代えて、グリップとゴルファーとの距離変化を示しうる他の速度が採用されてもよい。
【００５２】
図８は、上記（ｃ）、（ｄ）及び（ｅ）を用いたスイング分類ステップｓｔ３を示すフローチャートである。このスイング分類では、上記（ｃ）のグリップ角速度ωｙが判断される（ステップｓｔ１０）。このグリップ角速度ωｙが５００（ｄｅｇ／ｓ）未満である場合、スイングパターンＡに分類される。このグリップ角速度ωｙが５００（ｄｅｇ／ｓ）以上６００（ｄｅｇ／ｓ）未満である場合、スイングパターンＢに分類される。このグリップ角速度ωｙが６００（ｄｅｇ／ｓ）以上である場合、次のステップｓｔ２０へと進む。５００（ｄｅｇ／ｓ）及び６００（ｄｅｇ／ｓ）以外の値が用いられてもよい。即ち閾値は適宜設定されうる。なお、この実施形態では、グリップ角速度ωｙとして、ダウンスイング全体での平均値が採用されている。
【００５３】
次に、上記（ｄ）のグリップ角速度ωｚが判断される（ステップｓｔ２０）。このグリップ角速度ωｚが３００（ｄｅｇ／ｓ）以上である場合、スイングパターンＥに分類される。このグリップ角速度ωｚが３００（ｄｅｇ／ｓ）未満である場合、次のステップｓｔ３０へと進む。３００（ｄｅｇ／ｓ）以外の値が用いられてもよい。即ち閾値は適宜設定されうる。なお、この実施形態では、グリップ角速度ωｚとして、ダウンスイング全体での平均値が採用されている。
【００５４】
次に、上記（ｅ）のグリップ速度Ｖｘが判断される（ステップｓｔ３０）。このグリップ速度Ｖｘが２．０（ｍ／ｓ）未満である場合、スイングパターンＣに分類される。このグリップ速度Ｖｘが２．０（ｍ／ｓ）以上である場合、スイングパターンＤに分類される。２．０（ｍ／ｓ）以外の値が用いられてもよい。即ち閾値は適宜設定されうる。なお、この実施形態では、グリップ速度Ｖｘとして、インパクト時の値が採用されている。
【００５５】
以上のようにして、スイングが、５つのパターンＡからＥに分類されうる。
【００５６】
他の好ましい態様では、上記指標は、以下の（ｃ）、（ｄ）及び（ｆ）から選択される少なくとも２つを含む。より好ましくは、以下の（ｃ）、（ｄ）及び（ｆ）の全てを含む。
（ｃ）トウダウン方向のグリップ角速度ωｙ
（ｄ）シャフト軸回りのグリップ角速度ωｚ
（ｆ）ヘッドの動的ロフト角ＤＬ。
【００５７】
動的ロフト角ＤＬとは、鉛直方向に対するフェース面の傾斜角度である。スイング分類の精度を高める観点から、上記（ｆ）は、好ましくはインパクト近傍における値であり、より好ましくはインパクト時における値である。動的ロフト角ＤＬは、例えば、インパクト近傍におけるヘッド画像に基づいて測定される。
【００５８】
図９は、上記（ｃ）、（ｄ）及び（ｆ）を用いたスイング分類ステップｓｔ３を示すフローチャートである。ステップｓｔ１０及びステップｓｔ２０は、前述した図８の実施形態と同じである。この実施形態では、上記ステップｓｔ３０に代えて、ステップｓｔ４０がなされる。このステップｓｔ４０では、インパクト時の動的ロフト角ＤＬが判断される。この動的ロフト角ＤＬが１５（ｄｅｇｒｅｅ）未満である場合、スイングパターンＣに分類される。この動的ロフト角ＤＬが１５（ｄｅｇｒｅｅ）以上である場合、スイングパターンＤに分類される。１５（ｄｅｇｒｅｅ）以外の値が用いられてもよい。即ち閾値は適宜設定されうる。
【００５９】
本発明に係るフィッティング方法では、前述したスイング分析方法を用いる。このフィッティング方法では、上記スイング分類毎に推奨シャフトが定められている。このフィッティング方法では、スイング分類することによって、推奨シャフトが決定される。一般に、フィッティングにおいては、シャフトの選定が難しい。このフィッティング方法では、シャフトの選定が容易になされうる。
【００６０】
次に、各指標の算出方法について説明する。
【００６１】
［グリップ角速度］
グリップ角速度は、センサ４により得られた角速度から直接的に得られうる。上記実施形態では、センサ４のｙ１軸回りの角速度が、グリップ角速度ωｙに等しい。また、センサ４のｚ１軸回りの角速度が、グリップ角速度ωｚに等しい。センサ４のｘ１軸回りの角速度が、ｘ軸回りの角速度（グリップ角速度ωｘ）に等しい。
【００６２】
［グリップ傾斜角度α］
後述される姿勢行列を求めることによって、グリップ傾斜角度αが決定される。姿勢行列から角度αを計算する方法は、後述される。角度αは、正面から見たときの、Ｙ軸とシャフト軸線の成す角度である。
【００６３】
［グリップ速度］
通常、加速度を積分することによって、速度が求められる。センサ４では、３軸方向の加速度が計測されるので、これらの加速度を積分することが考えられる。しかしこの単純な積分では、グリップ速度を算出することはできない。
【００６４】
センサ４で計測された加速度には、次の３つの加速度が含まれている。
（加速度１）並進成分の加速度
（加速度２）遠心成分の加速度
（加速度３）重力加速度
グリップ速度（並進速度）を求めるには、並進成分の加速度のみを積分することが必要である。そのためには、遠心成分の加速度及び重力加速度を排除する必要がある。
【００６５】
グリップ速度の算出では、姿勢行列が用いられる。図１０は、この姿勢行列を示す。この姿勢行列はａからｉまでの９成分を有している。この姿勢行列には、グリップの姿勢が記述されている。この姿勢行列における各成分の意味は、次の通りである。
成分ａ：全体座標系のＸ軸と、局座標系のｘ軸とのなす角度のコサイン（ｃｏｓ）
成分ｂ：全体座標系のＹ軸と、局座標系のｘ軸とのなす角度のコサイン（ｃｏｓ）
成分ｃ：全体座標系のＺ軸と、局座標系のｘ軸とのなす角度のコサイン（ｃｏｓ）
成分ｄ：全体座標系のＸ軸と、局座標系のｙ軸とのなす角度のコサイン（ｃｏｓ）
成分ｅ：全体座標系のＹ軸と、局座標系のｙ軸とのなす角度のコサイン（ｃｏｓ）
成分ｆ：全体座標系のＺ軸と、局座標系のｙ軸とのなす角度のコサイン（ｃｏｓ）
成分ｇ：全体座標系のＸ軸と、局座標系のｚ軸とのなす角度のコサイン（ｃｏｓ）
成分ｈ：全体座標系のＹ軸と、局座標系のｚ軸とのなす角度のコサイン（ｃｏｓ）
成分ｉ：全体座標系のＺ軸と、局座標系のｚ軸とのなす角度のコサイン（ｃｏｓ）
【００６６】
３つの成分（ａ，ｂ，ｃ）は、局座標系のｘ軸ベクトルの向きを示している。３つの成分（ｄ，ｅ，ｆ）は、局座標系のｙ軸ベクトルの向きを示している。３つの成分（ｇ，ｈ，ｉ）は、局座標系のｚ軸ベクトルの向きを示している。
【００６７】
スイング中、グリップの姿勢は時々刻々と変化する。よって、上記姿勢行列も、スイング中、時々刻々と変化する。
【００６８】
クリップ速度の算出方法では、遠心成分の加速度及び重力加速度を除いた上で、加速度の積分がなされる。この算出方法では、先ず、アドレスでの姿勢行列が算出される（ステップｓｔ１００）。次に、各時刻における姿勢行列が算出される（ステップｓｔ２００）。次に、計測された加速度データが、全体座標系に変換される（ステップｓｔ３００）。この変換により、遠心成分の加速度が除かれる。次に、アドレス時の加速度がオフセットされる（ステップｓｔ４００）。このオフセットにより、重力加速度が除かれる。最後に、遠心成分の加速度及び重力加速度が除かれた加速度を積分する（ステップｓｔ５００）。この積分により、グリップ速度が得られる。
【００６９】
ステップｓｔ１００では、重力が鉛直方向に作用していることを利用して、アドレス時の姿勢行列が算出されうる。このステップｓｔ１００では、先ず、姿勢行列の成分ｃ、成分ｆ及び成分ｉが求められる（ステップｓｔ１１０）。重力は、鉛直方向、即ち、全体座標系のＺ軸方向に作用しているので、成分ｃ、成分ｆ及び成分ｉは、センサーによる加速度データに基づき直接的に算出されうる。次に、求められた成分ｃ、成分ｆ及び成分ｉを用いて、他の６成分が算出される（ステップｓｔ１２０）。この６成分も、上記成分ｃ、ｆ及びｉと同様に、幾何学的演算によって算出されうる。また、この６成分の算出では、重回帰分析が用いられうる。また、この６成分の算出に、オイラー変換行列が用いられてもよい。図１１は、オイラー変換行列を示す。
【００７０】
本実施形態では、上記６成分のうち、成分ａ及び成分ｇは、重回帰分析によって高い精度で推定することができた。この推定の精度を示す重相関係数は０．９８であった。一方、他の４成分ｂ、ｄ、ｅ及びｈは、重回帰分析での推定では高い精度が得られなかった。成分ｂについては、オイラー変換行列を用いて推定した。即ち、オイラー変換行列と、既知の値である成分ａ，ｃ，ｆ，ｇ及びｉとを対比して、オイラー角度であるθ、φ及びψを求め、これらオイラー角度に基づいて成分ｂが求められた。モーションキャプチャにより求めた成分ｂと比較したところ、相関係数は０．８６であった。
【００７１】
なお、上記オイラー角度のうち、ψのプラスマイナスは、角度情報のみからは決定できない。このプラスマイナスは、例えば、アドレス時におけるグリップ角度の計算結果に基づいて決定される。グリップ角度の計算方法については、後述される。
【００７２】
その他の成分のうち、成分ｈは、ｘ軸とｚ軸との成す角度が９０度であることを利用して計算した。また、成分ｄ及びｅは、他の成分の値を用いて、次の式により算出した。
ｄ＝ｂ・ｉ−ｃ・ｈ
ｅ＝ａ・ｉ−ｃ・ｇ
【００７３】
以上に基づいて算出された姿勢行列の精度を検証した。この検証は、上記姿勢行列のグリップ姿勢と、モーションキャプチャによって求めたグリップ姿勢との比較により行った。５名のテスター（テスターＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ及びＥ）の計測データに基づいて検証がなされた。結果が図１２から１４のグラフで示される。図１２は、アドレスでのグリップ角度αに関するグラフである。図１３は、アドレスでのグリップ角度βに関するグラフである。図１４は、アドレスでのグリップ角度γに関するグラフである。図１２から１４において、横軸は上記姿勢行列に基づき算出された角度であり、縦軸はモーションキャプチャに基づき算出された角度である。いずれのグラフにおいても、縦軸の値と横軸の値とはおおよそ一致している。ほとんどのデータにおいて、誤差は±３（ｄｅｇｒｅｅ）以内に収まっている。よって、上記姿勢行列の精度が高いと考えられる。なお、グリップ角度α、β及びγについては、後述される。
【００７４】
ステップｓｔ２００では、アドレス時の姿勢行列Ｎ１と回転行列Ｔ１との積が求められる（ステップｓｔ２１０）。この積により、姿勢行列Ｎ２が得られる。即ち、Ｎ２＝Ｎ１・Ｔ１である。
【００７５】
図１５は、この回転行列Ｔ１を示す。回転行列Ｔ１は、アドレス時から、最初のサンプリング時刻Ｔ１までの角度変化量により定まる。この角度変化量は、サンプリング時刻Ｔ１におけるセンサ４の角速度ωｘ１、ωｙ１及びωｚ１のそれぞれと、時間Δｔとの積である。時間Δｔは、計測サンプリングの単位時間に相当する。このΔｔは、サンプリング時間とも称される。回転行列Ｔ１において、θｘ１＝ωｘ１・Δｔであり、θｙ１＝ωｙ１・Δｔであり、θｚ１＝ωｚ１・Δｔである。
【００７６】
次に、上記姿勢行列Ｎ２と回転行列Ｔ２との積が求められる（ステップｓｔ２２０）。この積により、姿勢行列Ｎ３が得られる。即ち、即ち、Ｎ３＝Ｎ２・Ｔ２＝Ｎ１・Ｔ１・Ｔ２である。
【００７７】
図１６は、この回転行列Ｔ２を示す。回転行列Ｔ２は、前サンプリング時刻Ｔ１から、このサンプリング時刻Ｔ２までの角度変化量により定まる。この角度変化量は、サンプリング時刻Ｔ２におけるセンサ４の角速度ωｘ２、ωｙ２及びωｚ２のそれぞれと、時間Δｔとの積である。回転行列Ｔ２において、θｘ２＝ωｘ２・Δｔであり、θｙ２＝ωｙ２・Δｔであり、θｚ２＝ωｚ２・Δｔである。
【００７８】
以後、同様にして、各時刻の姿勢行列Ｎｉと、回転行列Ｔｉとの積が繰り返される（ステップｓｔ２３０）。この繰り返しにより、全てのサンプリング時刻における姿勢行列Ｎｉが求められる。
【００７９】
ステップｓｔ３００では、各サンプリング時刻の加速度Ａｉと、その時刻の姿勢行列Ｎｉとの積が求められる（ステップｓｔ３１０）。加速度Ａｉは、センサ４から得られるデータそのものである。これらの積により、各サンプリング時刻における加速度Ａｉが全体座標系の加速度に変換される。この変換により、遠心成分の加速度が除かれたことになる。
【００８０】
ステップｓｔ４００では、アドレス時の加速度として、データ初期の１００データの平均値が採用される。この１００のデータの選択では、例えば、後述の方法で決定されるアドレス時刻が用いられる。このアドレス時刻の直後の５０データと、このアドレス時刻の直前の５０データとが用いられ得る。平均されるデータの数は、適宜設定される。
【００８１】
ステップｓｔ５００では、、遠心成分の加速度及び重力加速度が除かれた加速度の波形が積分される。積分時間は、例えば、２．０秒とされる。
【００８２】
センサ４には、ドリフト誤差と呼ばれる誤差が生じうる。ドリフト誤差は、校正終了後に発生する測定器または測定システムの性能変化に起因する。ドリフト誤差の主な原因として、測定器内部の接続ケーブルの熱膨張、及び、周波数変換器の温度ドリフトが挙げられる。周囲温度の変化に応じて頻繁に校正を実行したり、周囲温度をできるだけ一定に保ったりすることで、ドリフト誤差は低減されうる。しかし、これらの対策によっては、ドリフト誤差を完全に排除することは難しい。
【００８３】
ドリフト誤差は、基本的に、低周波成分である。このため、ステップｓｔ５００の積分において完全積分が用いられた場合、低周波での振幅（ゲイン）が増大する。即ちこの場合、積分によりドリフト誤差が増大しやすい。
【００８４】
ドリフト誤差を抑制する観点から、ステップｓｔ５００の積分では、不完全積分が用いられる。
【００８５】
ここで、完全積分及び不完全積分について説明する。
【００８６】
例えば、変位Ｘが［Ｘ＝Ａｓｉｎ（ωｔ）］で表されるとき、速度Ｖは、このＸを微分して、次の式で表される。
Ｖ＝Ｘ’＝Ａωｃｏｓ（ωｔ）
即ち、微分すると、振幅（ゲイン）はω倍となる。よって、逆に積分すると、振幅（ゲイン）が（１／ω）倍になる。ω＝２πｆであるから、積分すると振幅は（１／２πｆ）倍となる。これが通常の積分であり、完全積分とも称される。
【００８７】
ゴルフスイングにおいて、テイクバックからダウンスイングまでの運動に要する時間は、概ね２秒程度である。よってこの運動の周波数は、概ね０．５Ｈｚということになる。そこで、０．５Ｈｚ以上の高周波成分については完全積分を行い、一方、０．５Ｈｚ未満の低周波成分については、積分による振幅の増大が抑制されるのが好ましい。この場合、低周波成分であるドリフト誤差が効果的に抑制されうる。この積分による振幅の増大を抑制するために、不完全積分が用いられる。例えば、０．５Ｈｚ未満の低周波成分について、不完全積分が用いられる。
【００８８】
加速度がａ（ｋ）とされ、速度がｖ（ｋ）とされ、１ステップ後の速度がｖ（ｋ＋１）とされ、Δｔがサンプリング時間とされ、ｋが積分の刻みステップとされ、Ｔｉが積分時間とされるとき、この不完全積分では、ｖ（ｋ＋１）が次の式（１）で求められる。
ｖ（ｋ＋１）＝ｐ・ｖ（ｋ）＋ｑ・ａ（ｋ）・・・（１）
ただし、ａ（０）＝ｖ（０）である。
【００８９】
式（１）において、ｐはフィルタ係数と称され、次の式により算出される。
ｐ＝ｅｘｐ（−Δｔ／Ｔｉ）＝ｅｘｐ（−２πｆｉΔｔ）
【００９０】
式（１）において、ｑはフィルタ入力係数と称され、次の式により算出される。
ｑ＝（１−ｐ）・Ｔｉ＝（１−ｐ）／２πｆｉ
【００９１】
次に、アドレス、トップ及びインパクトの時刻を決定する方法について説明する。この方法は、３つの段階に分けられる。第１段階では、インパクト時刻が決定される。第２段階では、インパクト時刻に基づいてトップ時刻が決定される。第３段階では、トップ時刻に基づいて、アドレス時刻が決定される。
【００９２】
上記第１段階では、先ず、仮インパクト時刻Ｔｔが決定される（ステップｓｔ１０００）。このステップｓｔ１０００では、計測されたデータの中で、グリップ角速度ωｚが最大値となっている時刻が、仮インパクト時刻とされる。
【００９３】
次に、上記仮インパクト時刻Ｔｔの１０ｍｓｅｃ前の時刻Ｔｐと、上記仮インパクト時刻の１０ｍｓｅｃ後の時刻Ｔｆとが決定される（ステップｓｔ１０１０）。
【００９４】
次に、上記時刻Ｔｐから上記時刻Ｔｆの間で、グリップ角速度ωｘが最小となる時刻Ｔａが決定される（ステップｓｔ１０２０）。また、上記時刻Ｔｐから上記時刻Ｔｆの間で、ｚ軸回りの加速度Ａｚが最小となる時刻Ｔｂが決定される（ステップｓｔ１０３０）。次に、上記時刻Ｔａと上記時刻Ｔｂとを比較して、早いほうの時刻が、インパクト時刻とされる（ステップｓｔ１０４０）。
【００９５】
図１７は、センサ４による測定結果の一例を示すグラフである。図１７の上側のグラフは、角速度ωｘ、角速度ωｙ及び角速度ωｚの測定結果である。丸いプロットは、角速度ωｘを示す。四角のプロットは、角速度ωｙを示す。三角のプロットは、角速度ωｚを示す。図１７の下側のグラフは、加速度Ａｘ、加速度Ａｙ及び加速度Ａｚの測定結果である。丸いプロットは、加速度Ａｘを示す。四角のプロットは、加速度Ａｙを示す。三角のプロットは、加速度Ａｚを示す。
【００９６】
図１７において、縦に延びる太い実線は、仮インパクト時刻Ｔｔを示す。図１７において、縦に延びる太い破線は、上記時刻Ｔｐを示す。図１７において、上記時刻Ｔｆは示されていない。図１７の実施例では、時刻Ｔｂが、時刻Ｔａよりも早い。よってこの実施例では、時刻Ｔｂがインパクト時刻とされる。
【００９７】
第２段階の、トップ時刻の決定では、グリップ角速度ωｙが用いられる。第２段階では、インパクト時刻の０．５秒前からインパクト時刻までの間で、グリップ角速度ωｙがゼロとなっている時刻が、トップ時刻とされる（ステップｓｔ１０５０）。
【００９８】
第３段階では、アドレス時刻が決定される。通常、ゴルファーは、アドレスに、ある程度の時間をかける。これに対して、ここでアドレス時刻を決定する意義は、スイング分析に最適なアドレス時刻を決定することにある。また、アドレス時刻の決定により、スイング分析のための適切な分析開始時刻を決定することができる。
【００９９】
この第３段階では、グリップ角速度ωｘが用いられる。図１８は、この第３段階（アドレス時刻決定方法）を示すフローチャートである。好ましいアドレス時刻決定方法は、以下のステップｓｔ１１００から１２１０から選ばれる少なくとも１つを含む
【０１００】
このアドレス時刻決定方法では、計測開始からトップ時刻までの間で角速度ωｘが最大となる時刻Ｔｍａｘが決定される（ステップｓｔ１１００）。
【０１０１】
次に、この時刻Ｔｍａｘを初期値とする時刻ｔｔが設定される（ステップｓｔ１１１０）。また、固定値としての時間Ｔｓが設定される（ステップｓｔ１１１０）。図１８の実施形態では、時間Ｔｓは５０ｍｓである。５０ｍｓ以外の値が採用されてもよい。
【０１０２】
時刻ｔｔにおける角速度ωｘがωｘ（ｔｔ）である。この時刻（ｔｔ−Ｔｓ）における角速度ωｘがωｘ（ｔｔ−Ｔｓ）である。［ωｘ（ｔｔ）−ωｘ（ｔｔ−Ｔｓ）］が１．０（ｄｅｇ／ｓ）以下であるか否かが判断される（ステップｓｔ１１２０）。即ち、時刻ｔｔからさかのぼり、時間Ｔｓにおける角速度ωｘが所定値以下であるか否かが判断される。１．０（ｄｅｇ／ｓ）以外の値が採用されてもよい。
【０１０３】
ステップｓｔ１１２０が「いいえ（Ｎｏ）」である場合、時刻ｔｔが、１ｍｓ前の時刻に更新される（ｓｔ１１３０）。１ｍｓ以外の値が採用されてもよい。更新された時刻ｔｔが、０より小さいか否かが判断される（ステップｓｔ１１４０）。時刻０とは測定開始時刻である。時刻ｔｔが０より小さい場合、アドレス時刻における計測がなされていないとみなされる。この場合、再計測がなされる（ステップｓｔ１１５０）。ステップｓｔ１１４０において、時刻ｔｔが０以上である場合、判断ステップｓｔ１１２０に戻る。
【０１０４】
ステップｓｔ１１２０が「はい（ＹＥＳ）」である場合、角速度ωｘは小さい。角速度ωｘが小さい状態は、アドレス状態に近い。よって、この場合の時刻ｔｔが、仮アドレス時刻Ｔｔに決定される（ステップｓｔ１１６０）。
【０１０５】
一方、本実施形態では、（角速度ではなく）加速度のデータが用いられる。ｘ軸方向の加速度Ａｘ、ｙ軸回りの加速度Ａｙ及びｚ軸回りの加速度Ａｚを用いて、合成加速度Ａｍを求める（ステップｓｔ１１７０）。合成加速度Ａｍの計算式は次の通りである。
Ａｍ＝（Ａｘ２＋Ａｙ２＋Ａｚ２）１／２
【０１０６】
次に、上記時刻Ｔｔからさかのぼり、合成加速度Ａｍが重力加速度近傍で安定している最初の時間帯Ｔｚが決定される（ステップｓｔ１１８０）。具体的には、上記時刻Ｔｔから時間をさかのぼり、合成加速度Ａｍについて、連続した３０個のデータが９．７以上１０．５以下である最初の時間帯が決定される。連続したデータの数は、３０以外であってもよい。９．７以外の下限値が採用されてもよい。１０．５以外の上限値が採用されてもよい。
【０１０７】
次に、この時間帯Ｔｚに基づいて、時刻ｔ１が決定される（ステップｓｔ１１９０）。時刻ｔ１は、例えば、上記時間帯Ｔｚにおける最初の時刻でもよいし、上記時間帯Ｔｚにおける最後の時刻でもよいし、上記時刻帯Ｔｚの中心時刻であってもよい。
【０１０８】
９．７以上１０．５以下の範囲は、重力加速度を除くと、ほぼゼロに近い。この数値範囲では、重力加速度以外の加速度がゼロに近い。これは、アドレスに近い状態である。
【０１０９】
次に、ｙ軸回りの加速度Ａｙについて、移動平均波形Ｗｓが作成される（ステップｓｔ１２００）。具体的には、加速度Ａｙの波形について、測定開始時から上記時刻ｔ１まで５０点移動平均し、これを更に５０点移動平均して、滑らかな波形Ｗｓを得る。移動平均の処理数は２回以外であってもよい。移動平均の方法は、５０点以外であってもよい。
【０１１０】
次に、上記波形Ｗｓについて上記時刻ｔ１から時間をさかのぼり、区間差が０．０１以下となる最初の時刻ｔｉが決定される（ステップｓｔ１２１０）。具体的な区間差は、時刻ｔｉと時刻ｔ（ｉ−２０）との差である。時刻ｔ（ｉ−２０）とは、時刻ｔｉから、２０データ分だけ時間をさかのぼった時刻である。この区間差が０．０１以下となる最初の時刻ｔｉが、アドレス時刻ｔ２とされる。０．０１以外の閾値が採用されてもよい。２０以外のデータ数が採用されてもよい。
【０１１１】
このようにして、アドレス時刻ｔ２が決定される。
【０１１２】
アドレス時のデータを選択する場合、好ましくは、このアドレス時刻ｔ２が基準とされる。好ましくは、アドレス時のデータを選択する場合、このアドレス時刻ｔ２近傍の複数のデータが平均される。好ましい具体例では、アドレス時刻ｔ２から、時刻ｔ２−５０の範囲の５０個のデータが平均される。時刻ｔ２−５０とは、時刻ｔ２から、５０データ分だけ時間をさかのぼった時刻である。５０以外の個数が採用されてもよい。
【０１１３】
次に、グリップ角度α、β及びγについて説明する。。
【０１１４】
図１９は、グリップ角度αを示す。グリップ角度αは、Ｙ軸とグリップ軸（シャフト軸）との成す角度である。グリップ角度αは、正面から見たときの２次元画像における角度である。このグリップ角度αは、前述したグリップ傾斜角度に等しい。
【０１１５】
図２０は、グリップ角度βを示す。グリップ角度βは、Ｘ軸とグリップ軸（シャフト軸）との成す角度である。グリップ角度βは、目標方向の後方から見たときの２次元画像における角度である。
【０１１６】
図２１は、グリップ角度γを示す。グリップ角度γは、Ｙ軸とグリップ軸（シャフト軸）との成す角度である。グリップ角度γは、上方から見たときの２次元画像における角度である。
【０１１７】
グリップ角度α、β及びγは、姿勢行列に基づいて計算されうる。図１０で示される姿勢行列の成分ｆ及びｉを用いて、グリップ角度αは、次のように計算されうる。
α＝arctan（ｆ／−ｉ）
【０１１８】
図１０で示される姿勢行列の成分ｃ及びｉを用いて、グリップ角度βは、次のように計算されうる。
β＝arctan（ｃ／−ｉ）
【０１１９】
図１０で示される姿勢行列の成分ｃ及びｆを用いて、グリップ角度γは、次のように計算されうる。
γ＝arctan（ｃ／ｆ）
【０１２０】
図２２は、図８及び図９で示したスイング分類ステップｓｔ３の変形例である。この例では、以下の（ｃ）、（ｄ）及び（ｇ）が用いられている。
（ｃ）上記角速度ωｙ
（ｄ）上記角速度ωｚ
（ｇ）インパクトでのグリップ姿勢角度
【０１２１】
上記（ｇ）の、グリップ姿勢角度として、上記グリップ角度α、β及びγが挙げられる。好ましくは、グリップ角度αが用いられる。
【０１２２】
図２２のフローチャートにおいて、ステップｓｔ１０及びステップｓｔ２０は、前述した図８の実施形態と同じである。この実施形態では、上記ステップｓｔ３０に代えて、ステップｓｔ５０がなされる。このステップｓｔ５０では、インパクト時のグリップ角度αが判断される。この角度αが２（ｄｅｇｒｅｅ）未満である場合、スイングパターンＣに分類される。この角度αが２（ｄｅｇｒｅｅ）以上である場合、スイングパターンＤに分類される。２（ｄｅｇｒｅｅ）以外の値が用いられてもよい。即ち閾値は適宜設定されうる。
【０１２３】
センサ４の大きさ及び重量は限定されない。スイングを妨げない観点から、センサ４は、小型でかつ軽量であるのが好ましい。この観点から、センサ４の重量は、１０ｇ以下であるのが好ましく、６ｇ以下であるのがより好ましい。
【実施例】
【０１２４】
以下、実施例によって本発明の効果が明らかにされるが、この実施例の記載に基づいて本発明が限定的に解釈されるべきではない。
【０１２５】
１６名のゴルファーが、テストを行った。ゴルファーは、全員上級者とされた。全てのゴルファーが、ドライバーでのヘッドスピードが４２ｍ／ｓであり、普段使用しているドライバーの重量が３００ｇ以上であった。
【０１２６】
５本のテストクラブと基準クラブとが用意された。全てのクラブで、ヘッド及びグリップは共通とされた。いずれのクラブも、番手はドライバーとされ、スイングバランスはＤ２とされ、ロフト角は９．５度とされた。クラブの総重量は、３０７ｇ以上３２３ｇ以下であった。テストクラブに装着されているシャフトは、シャフトＡ、シャフトＢ、シャフトＣ、シャフトＤ及びシャフトＥの５種類である。これらのシャフトＡからＥの硬さ（フレックス）は、Ｓである。モーションキャプチャシステムを用いた事前検証により、シャフトとスイングパターンとの適合性が確認されていた。シャフトＡは、スイングパターンＡのゴルファーに適している。シャフトＢは、スイングパターンＢのゴルファーに適している。シャフトＣは、スイングパターンＣのゴルファーに適している。シャフトＤは、スイングパターンＤのゴルファーに適している。シャフトＥは、スイングパターンＥのゴルファーに適している。
【０１２７】
図２と同様にして、基準クラブにセンサが取り付けられた。この基準クラブを用いて、図８のフローチャートに基づき、スイング分類がなされた。このスイング分類により、適合するシャフトが決定された。
【０１２８】
次に、この適合シャフトと、その適合シャフトにスペックが比較的近い２本のシャフトとが選定され、これら３本のシャフトの比較がなされた。たとえば、あるテスターＸの場合、スイング分類の結果が、スイングパターンＢであり、適合シャフトはシャフトＢであった。このシャフトＢにスペックが比較的近いのは、シャフトＡ及びＣであった。そこで、テスターＸは、３本のシャフトＡ、Ｂ及びＣを比較し、最も良好なシャフトを選定した。この選定の基準は、飛距離、打球方向性及び振りやすさとされた。最も良好なシャフトがシャフトＢである場合、正解とされた。最も良好なシャフトがシャフトＡまたはＣを選んだ場合、不正解とされた。
【０１２９】
このテストの結果は次の通りであった。飛距離に関して正解であったのは、１６名中、１１名であった。即ち、飛距離に関する正解率は６９％であった。一方、不正解は２名であり、有意差が認められない人が３名であった。なお有意差の有無は、有意水準１０％で判断した。
【０１３０】
打球方向性に関して正解であったのは、１６名中、１１名であった。即ち、打球方向性に関する正解率は６９％であった。一方、不正解は３名であり、有意差が認められない人が２名であった。なお有意差の有無は、有意水準１０％で判断した。
【０１３１】
振りやすさに関して正解であったのは、１６名中、１５名であった。即ち、打球方向性に関する正解率は９４％であった。一方、不正解は１名であり、有意差が認められない人が０名であった。なお有意差の有無は、有意水準１０％で判断した。
【０１３２】
これらの正解率は高い。本発明の優位性は明らかである。
【産業上の利用可能性】
【０１３３】
本発明は、ゴルフスイングの分析に適用されうる。本発明は、ゴルフクラブまたはシャフトのフィッティングに適用されうる。本発明は、ゴルフクラブ、ゴルフシャフト及びゴルフボールの開発に適用されうる。本発明は、ゴルフショップ等の店頭において利用されうる。
【符号の説明】
【０１３４】
２・・・スイング分析システム
４・・・センサ
７・・・グリップ
８・・・データ解析装置
ｃ１・・・ゴルフクラブ
ｂ１・・・ゴルフボール
ｇ１・・・ゴルファー
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ゴルフスイングの分析方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ゴルフスイングは、ゴルファーごとに異なる。また、ゴルフクラブは、スイングに影響を与える。ゴルファーとゴルフクラブとのマッチングは重要である。スイングとゴルフボールとのマッチングは重要である。適切なスイング分析は、正確なフィッティングを可能とする。
【０００３】
スイング分析は、ゴルフクラブやゴルフボール等の開発に不可欠である。スイング分析の結果は、ゴルフクラブやゴルフボールの選択の基準となりうる。スイング分析は、ゴルフクラブやゴルフボール等の販売促進に役立つ。
【０００４】
特開２００６−２３０４６６号公報は、磁気センサを用いた計測によりスイングが評価されている。特開２００９−１８０４３号公報では、画像を用いてスイングが評価されている。特許第４１４５６１８号公報では、ひずみゲージを用いた計測に基づいてシャフトが選定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２３０４６６号公報
【特許文献２】特開２００９−１８０４３号公報
【特許文献３】特許第４１４５６１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記文献の計測装置は、大型且つ複雑である。このような計測装置は、店頭でフィッティングを行うためのハードウェアには適さない。モーションキャプチャシステムも実用化されているが、高価である。一方、複雑な動作であるスイングを適切に分類できれば、フィッティングが容易且つ正確となる。
【０００７】
本発明の目的は、簡易な装置によってスイングを分類しうるスイング分析方法の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るスイング分析方法は、３軸方向の加速度及び３軸回りの角速度あるいは角度を計測可能なセンサが取り付けられたゴルフクラブでのスイングを計測するステップと、上記センサの計測結果に基づいて、スイング分類のための指標を得るステップと、上記指標に基づいてスイング分類するステップとを含む。上記指標が、以下の（ａ）または（ｂ）を含む。
（ａ）ダウンスイング中の少なくとも１時刻におけるグリップ角速度
（ｂ）ダウンスイング中の少なくとも１時刻におけるグリップ速度
【０００９】
好ましくは、上記分析方法において、アドレス、トップ及びインパクトの時刻が決定される。
【００１０】
好ましくは、上記指標が、以下の（ｃ）、（ｄ）及び（ｅ）から選択される少なくとも２つを含む。
（ｃ）トウダウン方向のグリップ角速度。
（ｄ）シャフト軸回りのグリップ角速度。
（ｅ）ゴルファーへ向かう方向のグリップ速度。
【００１１】
他の好ましい態様は、上記指標が、以下の（ｃ）、（ｄ）及び（ｆ）から選択される少なくとも２つを含む。
（ｃ）トウダウン方向のグリップ角速度。
（ｄ）シャフト軸回りのグリップ角速度。
（ｆ）ヘッドの動的ロフト角。
【００１２】
他の好ましい態様は、上記指標が、以下の（ｃ）、（ｄ）及び（ｇ）から選択される少なくとも２つを含む。
（ｃ）トウダウン方向のグリップ角速度。
（ｄ）シャフト軸回りのグリップ角速度。
（ｇ）インパクトでのグリップ姿勢角度。
【００１３】
本発明にかかるフィッティング方法は、上述のいずれかに記載のスイング分析方法を用いたゴルフクラブのフィッティング方法である。このフィッティング方法では、上記スイング分類毎に推奨シャフトが定められている。
【発明の効果】
【００１４】
このスイング分析方法では、スイング分類が簡易な装置によってなされうる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明に係るスイング計測の一例を示す図である。
【図２】図２は、センサが取り付けられたゴルフクラブの拡大斜視図である。
【図３】図３（ａ）はセンサの平面図であり、図３（ｂ）はセンサの側面図である。
【図４】図４は、スイングの様子を示す図である。アドレス及びテークバックが示されている。
【図５】図５は、スイングの様子を示す図である。トップ及びダウンスイングが示されている。
【図６】図６は、スイングの様子を示す図である。ダウンスイング及びインパクトが示されている。
【図７】図７は、スイングの様子を示す図である。フォロースルー及びフィニッシュが示されている。
【図８】図８は、スイング分類するステップの一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、スイング分類するステップの他の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、姿勢行列の一例である。
【図１１】図１１は、オイラー変換行列を示す。
【図１２】図１２は、グリップ姿勢角度の計算値の検証結果を示すグラフである。
【図１３】図１３は、グリップ姿勢角度の計算値の検証結果を示す他のグラフである。
【図１４】図１４は、グリップ姿勢角度の計算値の検証結果を示す他のグラフである。
【図１５】図１５は、回転行列の一例を示す。
【図１６】図１６は、回転行列の他の一例を示す。
【図１７】図１７は、センサによる測定値の一例を示すグラフである。
【図１８】図１８は、アドレス時刻の決定方法の一例を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、グリップ角度αを示す。
【図２０】図２０は、グリップ角度βを示す。
【図２１】図２１は、グリップ角度γを示す。
【図２２】図２２は、スイング分類するステップの他の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、適宜図面が参照されつつ、好ましい実施形態に基づいて本発明が詳細に説明される。
【００１７】
図１は、本発明の一実施形態を示す図である。本実施形態では、スイング分析システム２が用いられる。
【００１８】
スイング分析システム２は、センサ４と、コンピュータに内蔵された無線受信装置６と、データ解析装置８とを備えている。図１では、センサ４がゴルファーｇ１の腕によって隠されている。
【００１９】
図２は、ゴルフクラブｃ１のグリップエンドに取り付けられたセンサ４を示す斜視図である。図３（ａ）は、センサ４の平面図である。図３（ｂ）は、センサ４の正面図である。センサ４は、グリップ７の後端に取り付けられている。センサ４は、アダプター９を介して、グリップ７に取り付けられている。センサ４の取り付けは、両面テープ、接着剤、ねじ止め等によって容易になされうる。センサ４は、小型且つ軽量である。
【００２０】
センサ４は、無線式である。センサ４は、無線により、測定データを発信しうる。この無線通信の詳細については後述される。無線通信として、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（ブルートゥース）の規格及び技術が好適に用いられ得る。
【００２１】
センサ４は、３軸方向（ｘ１軸、ｙ１軸及びｚ１軸）のそれぞれの加速度を測定できる加速度センサーを内蔵している。またセンサ４は、３軸方向（ｘ１軸、ｙ１軸及びｚ１軸）周りの角速度を計測できる角速度センサを内蔵している。更にセンサ４は、Ａ／Ｄ変換器、ＣＰＵ、無線インターフェース、無線アンテナ及び電源を備えている。電源として、電池が用いられている。電池は、例えばリチウムイオン電池等の小型電池が好適に用いられる。いわゆるボタン型電池が好適に用いられ得る。電池は、充電可能なものであってもよい。センサ４は、電池を充電するための充電回路を備えていてもよい。センサ４の一例として、ワイヤレステクノロジー社製の商品名「ＷＡＡ−０１０」が挙げられる。
【００２２】
なお、上記角速度センサに代えて、角度センサが用いられてもよい。即ち、３軸回りの角度を計測可能なセンサが用いられても良い。
【００２３】
図示しないが、無線受信装置６は、無線アンテナ、無線インターフェース、ＣＰＵ及びネットワークインターフェースを備えている。
【００２４】
データ解析装置８として、例えば、コンピュータが用いられる。データ解析装置８は、入力部１２及び表示部１４を備えている。図示しないが、データ解析装置８は、ハードディスク、メモリ、ＣＰＵ及びネットワークインターフェースを備えている。入力部１２は、キーボード１６とマウス１８とを備えている。
【００２５】
図１には、スイング分析システム２の他、ゴルファーｇ１と、ゴルフクラブｃ１と、ゴルフボールｂ１とが示されている。図１に描かれたゴルファーｇ１は、アドレス状態である。ゴルファーｇ１は、右利きである。
【００２６】
センサ４は、ｘ１軸、ｙ１軸及びｚ１軸のそれぞれの方向の加速度を検知する。図２が示すように、ｘ１軸、ｙ１軸及びｚ１軸は、３軸直交座標系を構成している。これらの加速度は、アナログ信号として得られる。このアナログ信号は、Ａ／Ｄ変換器によって、デジタル信号に変換される。Ａ／Ｄ変換器からの出力は、例えばＣＰＵに伝達されて１次フィルタリング等の演算処理が実行される。このようにセンサ４内で処理されたデータは、無線インタフェースを介して、無線アンテナから送信される。
【００２７】
センサ４は、ｘ１軸、ｙ１軸及びｚ１軸の各軸周りの角速度を検知する。これらの角速度は、アナログ信号として得られる。このアナログ信号は、Ａ／Ｄ変換器によって、デジタル信号に変換される。Ａ／Ｄ変換器からの出力は、例えばＣＰＵに伝達されて１次フィルタリング等の演算処理が実行される。このようにセンサ４内で処理されたデータは、無線インタフェースを介して、無線アンテナから送信される。
【００２８】
センサ４の無線アンテナから送信されたデータは、無線受信装置６側の無線アンテナを介して、無線インタフェースによって受信される。この受信されたデータは、例えばＣＰＵで演算処理され、データ解析装置８に送られる。
【００２９】
データ解析装置８に送られたデータは、ハードディスク等のメモリ資源に記録される。ハードディスクは、データ処理等に必要なプログラム及びデータ等を記憶している。このプログラムは、ＣＰＵに、必要なデータ処理を実行させる。ＣＰＵは、各種の演算処理を実行しうる。演算処理の例については、後述される。演算結果は、表示部１４または図示しない印刷装置等によって出力される。
【００３０】
センサ４の取り付けにおいては、計測軸とゴルフクラブとの関係が考慮される。本実施形態では、センサ４のｚ１軸が、ゴルフクラブｃ１のシャフト軸Ｚｓに一致している。センサ４のｘ１軸は、ヘッドのトウ−ヒール方向にできるだけ沿うように配向される。センサ４のｙ１軸は、フェース面の法線方向にできるだけ沿うように配向される。このようにセンサ４を取り付けることで、演算が簡略化される。
【００３１】
［全体座標系と局座標系］
本願では、全体座標系及び局座標系が考慮される。説明の便宜のため、全体座標系の各軸を、大文字のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸で表すこととし、局座標系の各軸を、小文字のｘ軸、ｙ軸及びｚ軸で表すこととする。
【００３２】
全体座標系のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸は、三次元直交座標系である。解析を容易とするため、本実施形態では、Ｚ軸が鉛直方向とされ、Ｘ軸がゴルファーｇ１の前後方向とされる。Ｙ軸は目標方向とされる。より詳細には、Ｙ軸は、打球地点と目標地点とを結び且つ地面と平行な方向とされる。
【００３３】
局座標系のｘ軸、ｙ軸及びｚ軸は、三次元直交座標系である。解析を容易とするため、本実施形態では、ｚ軸が上記シャフト軸Ｚｓとされる。ｘ軸は、ヘッドのトウ−ヒール方向にできるだけ沿うように設定される。ｙ軸は、フェース面の法線方向にできるだけ沿うように設定される。
【００３４】
局座標系のｚ軸は、センサ４のｚ１軸に一致している。局座標系のｙ軸は、センサ４のｙ１軸に一致している。局座標系のｘ軸は、センサ４のｘ１軸に一致している。この設定により、下記の６つのデータが、測定値として直接得られる。
【００３５】
センサ４の測定値として直接得られるデータは、次の６つである。
・ｘ軸回りの角速度ωｘ（グリップ角速度ωｘ）
・ｙ軸回りの角速度ωｙ（グリップ角速度ωｙ）
・ｚ軸回りの角速度ωｚ（グリップ角速度ωｚ）
・ｘ軸方向の加速度Ａｘ
・ｙ軸回りの加速度Ａｙ
・ｚ軸回りの加速度Ａｚ
【００３６】
センサ４により、時系列的に連続した複数のデータが得られる。単位時間当たりのデータ数は、サンプリング周波数に依存する。
【００３７】
アドレス状態のゴルファーｇ１においては、全体座標系のＹ軸と、局座標系のｙ軸とは、ほぼ平行である。全体座標系に対する局座標系の向きは、スイング中、時々刻々と変化する。局座標系の向きは、ゴルフクラブｃ１の動きに連動して変化する。
【００３８】
図４から図７は、スイングを説明するための図である。図４から図７は、ゴルファーｇ１の正面（前側）から見た図である。スイングの始まりは、アドレスである。スイングの終わりは、フィニッシュと称される。スイングは、（Ｓ１）、（Ｓ２）、（Ｓ３）、（Ｓ４）、（Ｓ５）、（Ｓ６）、（Ｓ７）、（Ｓ８）の順で進行する。（Ｓ１）及び（Ｓ２）が、図４に示されている。（Ｓ３）及び（Ｓ４）が、図５に示されている。（Ｓ５）及び（Ｓ６）が、図６に示されている。（Ｓ７）及び（Ｓ８）が、図７に示されている。図４の（Ｓ１）は、アドレスである。図４の（Ｓ２）は、テークバックである。図５の（Ｓ３）は、トップ（トップオブスイング）である。通常、トップオブスイングでは、スイング中におけるヘッドの移動速度が最小である。図５の（Ｓ４）は、ダウンスイングである。図６の（Ｓ５）も、ダウンスイングである。（Ｓ５）は、（Ｓ４）よりもダウンスイングが進行した状態である。図６の（Ｓ６）は、インパクトである。インパクトは、ゴルフクラブｃ１のヘッドとゴルフボールｂ１とが衝突した瞬間である。図７の（Ｓ７）は、フォロースルーである。図７の（Ｓ８）は、フィニッシュである。フィニッシュで、スイングは終了する。
【００３９】
スイング分析システム２を用いるための準備として、スイング分類のための指標を探索するステップがなされた。この指標の探索では、モーションキャプチャシステムが用いられた。この指標の探索では、２０名のゴルファーのスイングが分析され、４３種類のスイング特徴が定量化された。また別途、これら２０名のゴルファーのそれぞれに５本のクラブを試打させ、飛距離、打球の曲がりにくさ及び振りやすさに関する評価データを取得した。そして、上記４３種類のスイング特徴と上記評価データとに基づき、統計的な解析がなされた。この統計的な解析では、判別分析と称される手法が用いられた。この結果、上記４３種類のスイング特徴のうちのいくつかが、スイング分類の指標として有効であることが判明した。特に、以下の３つの指標は、統計的にみて７０％以上のゴルファーに有効であるという知見を得た。
（指標１）：ダウンスイング中における、トウダウン方向の角速度
（指標２）：ダウンスイング中における、シャフト軸Ｚｓ回りの角速度
（指標３）：インパクト近傍（好ましくはインパクト時）における、ゴルファーへ向かう方向のグリップ速度
【００４０】
指標１の角速度は、上記ｙ軸回りの角速度に対応する。よってこの角速度が、本願においてωｙと表記される。指標２の角速度は、上記ｚ軸回りの角速度に対応する。よってこの角速度が、本願においてωｚと表記される。
【００４１】
これらの有効な指標を簡便に計測するためのシステムが検討され、上記スイング分析システム２を得た。このスイング分析方法では、センサ４からのデータのみで、スイング分析が可能である。
【００４２】
スイング分析システム２を用いたスイング分析方法は、次のステップｓｔ１からｓｔ３を含む。
・３軸方向の加速度及び３軸回りの角速度を計測可能なセンサ４が取り付けられたゴルフクラブｃ１がスイングされるステップｓｔ１
・上記センサの計測結果に基づいて、スイング分類のための指標を得るステップｓｔ２
・上記指標に基づいてスイング分類するステップｓｔ３
【００４３】
上記指標は、以下の（ａ）または（ｂ）を含む。
（ａ）ダウンスイング中の少なくとも１時刻におけるグリップ角速度
（ｂ）ダウンスイング中の少なくとも１時刻におけるグリップ速度
【００４４】
ダウンスイング中とは、アドレスからインパクトまでの間の時間である。
【００４５】
このましくは、このスイング分析方法では、上記センサの計測結果に基づいて、アドレス、トップ及びインパクトの時刻が決定される。これらの時刻が把握されることで、データを取得すべき時刻が容易に把握されうる。
【００４６】
好ましくは、上記指標は、以下の（ｃ）、（ｄ）及び（ｅ）から選択される少なくとも２つを含む。より好ましくは、以下の（ｃ）、（ｄ）及び（ｅ）の全てを含む。
（ｃ）トウダウン方向のグリップ角速度ωｙ
（ｄ）シャフト軸回りのグリップ角速度ωｚ
（ｅ）ゴルファーへ向かう方向のグリップ速度Ｖｘ
【００４７】
上記（ｃ）は、少なくとも１時刻における値である。スイング分類の精度を高める観点から、好ましくは、上記（ｃ）は平均値とされる。平均値は、時刻ｔ１からｔ２までの間での計測値を平均することで得られる。時刻ｔ１及びｔ２は、ダウンスイング中の時刻である。時刻ｔ１がトップとされ、時刻ｔ２がインパクトとされてもよい。
【００４８】
上記（ｄ）は、少なくとも１時刻における値である。スイング分類の精度を高める観点から、好ましくは、上記（ｄ）は平均値とされる。平均値は、時刻ｔ１からｔ２までの間での計測値を平均することで得られる。時刻ｔ１及びｔ２は、ダウンスイング中の時刻である。時刻ｔ１がトップとされ、時刻ｔ２がインパクトとされてもよい。
【００４９】
スイング分類の精度を高める観点から、好ましくは、上記（ｅ）は、インパクト近傍における値である。インパクト近傍とは、インパクトの０．０１秒前からインパクトまでを意味する。より好ましくは、上記（ｅ）は、インパクト時における値である。
【００５０】
ゴルファー方向のグリップ速度Ｖｘとは、ｘ軸方向の速度である。このグリップ速度Ｖｘは、グリップとゴルファーとの距離変化の指標となりうる。ゴルファーによっては、インパクト近傍において、グリップを自分の体の方向に引き込むような動作をする。この動作の度合いにより、グリップ速度Ｖｘが変化しうる。
【００５１】
なお、グリップ速度Ｖｘに代えて、グリップとゴルファーとの距離変化を示しうる他の速度が採用されてもよい。
【００５２】
図８は、上記（ｃ）、（ｄ）及び（ｅ）を用いたスイング分類ステップｓｔ３を示すフローチャートである。このスイング分類では、上記（ｃ）のグリップ角速度ωｙが判断される（ステップｓｔ１０）。このグリップ角速度ωｙが５００（ｄｅｇ／ｓ）未満である場合、スイングパターンＡに分類される。このグリップ角速度ωｙが５００（ｄｅｇ／ｓ）以上６００（ｄｅｇ／ｓ）未満である場合、スイングパターンＢに分類される。このグリップ角速度ωｙが６００（ｄｅｇ／ｓ）以上である場合、次のステップｓｔ２０へと進む。５００（ｄｅｇ／ｓ）及び６００（ｄｅｇ／ｓ）以外の値が用いられてもよい。即ち閾値は適宜設定されうる。なお、この実施形態では、グリップ角速度ωｙとして、ダウンスイング全体での平均値が採用されている。
【００５３】
次に、上記（ｄ）のグリップ角速度ωｚが判断される（ステップｓｔ２０）。このグリップ角速度ωｚが３００（ｄｅｇ／ｓ）以上である場合、スイングパターンＥに分類される。このグリップ角速度ωｚが３００（ｄｅｇ／ｓ）未満である場合、次のステップｓｔ３０へと進む。３００（ｄｅｇ／ｓ）以外の値が用いられてもよい。即ち閾値は適宜設定されうる。なお、この実施形態では、グリップ角速度ωｚとして、ダウンスイング全体での平均値が採用されている。
【００５４】
次に、上記（ｅ）のグリップ速度Ｖｘが判断される（ステップｓｔ３０）。このグリップ速度Ｖｘが２．０（ｍ／ｓ）未満である場合、スイングパターンＣに分類される。このグリップ速度Ｖｘが２．０（ｍ／ｓ）以上である場合、スイングパターンＤに分類される。２．０（ｍ／ｓ）以外の値が用いられてもよい。即ち閾値は適宜設定されうる。なお、この実施形態では、グリップ速度Ｖｘとして、インパクト時の値が採用されている。
【００５５】
以上のようにして、スイングが、５つのパターンＡからＥに分類されうる。
【００５６】
他の好ましい態様では、上記指標は、以下の（ｃ）、（ｄ）及び（ｆ）から選択される少なくとも２つを含む。より好ましくは、以下の（ｃ）、（ｄ）及び（ｆ）の全てを含む。
（ｃ）トウダウン方向のグリップ角速度ωｙ
（ｄ）シャフト軸回りのグリップ角速度ωｚ
（ｆ）ヘッドの動的ロフト角ＤＬ。
【００５７】
動的ロフト角ＤＬとは、鉛直方向に対するフェース面の傾斜角度である。スイング分類の精度を高める観点から、上記（ｆ）は、好ましくはインパクト近傍における値であり、より好ましくはインパクト時における値である。動的ロフト角ＤＬは、例えば、インパクト近傍におけるヘッド画像に基づいて測定される。
【００５８】
図９は、上記（ｃ）、（ｄ）及び（ｆ）を用いたスイング分類ステップｓｔ３を示すフローチャートである。ステップｓｔ１０及びステップｓｔ２０は、前述した図８の実施形態と同じである。この実施形態では、上記ステップｓｔ３０に代えて、ステップｓｔ４０がなされる。このステップｓｔ４０では、インパクト時の動的ロフト角ＤＬが判断される。この動的ロフト角ＤＬが１５（ｄｅｇｒｅｅ）未満である場合、スイングパターンＣに分類される。この動的ロフト角ＤＬが１５（ｄｅｇｒｅｅ）以上である場合、スイングパターンＤに分類される。１５（ｄｅｇｒｅｅ）以外の値が用いられてもよい。即ち閾値は適宜設定されうる。
【００５９】
本発明に係るフィッティング方法では、前述したスイング分析方法を用いる。このフィッティング方法では、上記スイング分類毎に推奨シャフトが定められている。このフィッティング方法では、スイング分類することによって、推奨シャフトが決定される。一般に、フィッティングにおいては、シャフトの選定が難しい。このフィッティング方法では、シャフトの選定が容易になされうる。
【００６０】
次に、各指標の算出方法について説明する。
【００６１】
［グリップ角速度］
グリップ角速度は、センサ４により得られた角速度から直接的に得られうる。上記実施形態では、センサ４のｙ１軸回りの角速度が、グリップ角速度ωｙに等しい。また、センサ４のｚ１軸回りの角速度が、グリップ角速度ωｚに等しい。センサ４のｘ１軸回りの角速度が、ｘ軸回りの角速度（グリップ角速度ωｘ）に等しい。
【００６２】
［グリップ傾斜角度α］
後述される姿勢行列を求めることによって、グリップ傾斜角度αが決定される。姿勢行列から角度αを計算する方法は、後述される。角度αは、正面から見たときの、Ｙ軸とシャフト軸線の成す角度である。
【００６３】
［グリップ速度］
通常、加速度を積分することによって、速度が求められる。センサ４では、３軸方向の加速度が計測されるので、これらの加速度を積分することが考えられる。しかしこの単純な積分では、グリップ速度を算出することはできない。
【００６４】
センサ４で計測された加速度には、次の３つの加速度が含まれている。
（加速度１）並進成分の加速度
（加速度２）遠心成分の加速度
（加速度３）重力加速度
グリップ速度（並進速度）を求めるには、並進成分の加速度のみを積分することが必要である。そのためには、遠心成分の加速度及び重力加速度を排除する必要がある。
【００６５】
グリップ速度の算出では、姿勢行列が用いられる。図１０は、この姿勢行列を示す。この姿勢行列はａからｉまでの９成分を有している。この姿勢行列には、グリップの姿勢が記述されている。この姿勢行列における各成分の意味は、次の通りである。
成分ａ：全体座標系のＸ軸と、局座標系のｘ軸とのなす角度のコサイン（ｃｏｓ）
成分ｂ：全体座標系のＹ軸と、局座標系のｘ軸とのなす角度のコサイン（ｃｏｓ）
成分ｃ：全体座標系のＺ軸と、局座標系のｘ軸とのなす角度のコサイン（ｃｏｓ）
成分ｄ：全体座標系のＸ軸と、局座標系のｙ軸とのなす角度のコサイン（ｃｏｓ）
成分ｅ：全体座標系のＹ軸と、局座標系のｙ軸とのなす角度のコサイン（ｃｏｓ）
成分ｆ：全体座標系のＺ軸と、局座標系のｙ軸とのなす角度のコサイン（ｃｏｓ）
成分ｇ：全体座標系のＸ軸と、局座標系のｚ軸とのなす角度のコサイン（ｃｏｓ）
成分ｈ：全体座標系のＹ軸と、局座標系のｚ軸とのなす角度のコサイン（ｃｏｓ）
成分ｉ：全体座標系のＺ軸と、局座標系のｚ軸とのなす角度のコサイン（ｃｏｓ）
【００６６】
３つの成分（ａ，ｂ，ｃ）は、局座標系のｘ軸ベクトルの向きを示している。３つの成分（ｄ，ｅ，ｆ）は、局座標系のｙ軸ベクトルの向きを示している。３つの成分（ｇ，ｈ，ｉ）は、局座標系のｚ軸ベクトルの向きを示している。
【００６７】
スイング中、グリップの姿勢は時々刻々と変化する。よって、上記姿勢行列も、スイング中、時々刻々と変化する。
【００６８】
クリップ速度の算出方法では、遠心成分の加速度及び重力加速度を除いた上で、加速度の積分がなされる。この算出方法では、先ず、アドレスでの姿勢行列が算出される（ステップｓｔ１００）。次に、各時刻における姿勢行列が算出される（ステップｓｔ２００）。次に、計測された加速度データが、全体座標系に変換される（ステップｓｔ３００）。この変換により、遠心成分の加速度が除かれる。次に、アドレス時の加速度がオフセットされる（ステップｓｔ４００）。このオフセットにより、重力加速度が除かれる。最後に、遠心成分の加速度及び重力加速度が除かれた加速度を積分する（ステップｓｔ５００）。この積分により、グリップ速度が得られる。
【００６９】
ステップｓｔ１００では、重力が鉛直方向に作用していることを利用して、アドレス時の姿勢行列が算出されうる。このステップｓｔ１００では、先ず、姿勢行列の成分ｃ、成分ｆ及び成分ｉが求められる（ステップｓｔ１１０）。重力は、鉛直方向、即ち、全体座標系のＺ軸方向に作用しているので、成分ｃ、成分ｆ及び成分ｉは、センサーによる加速度データに基づき直接的に算出されうる。次に、求められた成分ｃ、成分ｆ及び成分ｉを用いて、他の６成分が算出される（ステップｓｔ１２０）。この６成分も、上記成分ｃ、ｆ及びｉと同様に、幾何学的演算によって算出されうる。また、この６成分の算出では、重回帰分析が用いられうる。また、この６成分の算出に、オイラー変換行列が用いられてもよい。図１１は、オイラー変換行列を示す。
【００７０】
本実施形態では、上記６成分のうち、成分ａ及び成分ｇは、重回帰分析によって高い精度で推定することができた。この推定の精度を示す重相関係数は０．９８であった。一方、他の４成分ｂ、ｄ、ｅ及びｈは、重回帰分析での推定では高い精度が得られなかった。成分ｂについては、オイラー変換行列を用いて推定した。即ち、オイラー変換行列と、既知の値である成分ａ，ｃ，ｆ，ｇ及びｉとを対比して、オイラー角度であるθ、φ及びψを求め、これらオイラー角度に基づいて成分ｂが求められた。モーションキャプチャにより求めた成分ｂと比較したところ、相関係数は０．８６であった。
【００７１】
なお、上記オイラー角度のうち、ψのプラスマイナスは、角度情報のみからは決定できない。このプラスマイナスは、例えば、アドレス時におけるグリップ角度の計算結果に基づいて決定される。グリップ角度の計算方法については、後述される。
【００７２】
その他の成分のうち、成分ｈは、ｘ軸とｚ軸との成す角度が９０度であることを利用して計算した。また、成分ｄ及びｅは、他の成分の値を用いて、次の式により算出した。
ｄ＝ｂ・ｉ−ｃ・ｈ
ｅ＝ａ・ｉ−ｃ・ｇ
【００７３】
以上に基づいて算出された姿勢行列の精度を検証した。この検証は、上記姿勢行列のグリップ姿勢と、モーションキャプチャによって求めたグリップ姿勢との比較により行った。５名のテスター（テスターＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ及びＥ）の計測データに基づいて検証がなされた。結果が図１２から１４のグラフで示される。図１２は、アドレスでのグリップ角度αに関するグラフである。図１３は、アドレスでのグリップ角度βに関するグラフである。図１４は、アドレスでのグリップ角度γに関するグラフである。図１２から１４において、横軸は上記姿勢行列に基づき算出された角度であり、縦軸はモーションキャプチャに基づき算出された角度である。いずれのグラフにおいても、縦軸の値と横軸の値とはおおよそ一致している。ほとんどのデータにおいて、誤差は±３（ｄｅｇｒｅｅ）以内に収まっている。よって、上記姿勢行列の精度が高いと考えられる。なお、グリップ角度α、β及びγについては、後述される。
【００７４】
ステップｓｔ２００では、アドレス時の姿勢行列Ｎ１と回転行列Ｔ１との積が求められる（ステップｓｔ２１０）。この積により、姿勢行列Ｎ２が得られる。即ち、Ｎ２＝Ｎ１・Ｔ１である。
【００７５】
図１５は、この回転行列Ｔ１を示す。回転行列Ｔ１は、アドレス時から、最初のサンプリング時刻Ｔ１までの角度変化量により定まる。この角度変化量は、サンプリング時刻Ｔ１におけるセンサ４の角速度ωｘ１、ωｙ１及びωｚ１のそれぞれと、時間Δｔとの積である。時間Δｔは、計測サンプリングの単位時間に相当する。このΔｔは、サンプリング時間とも称される。回転行列Ｔ１において、θｘ１＝ωｘ１・Δｔであり、θｙ１＝ωｙ１・Δｔであり、θｚ１＝ωｚ１・Δｔである。
【００７６】
次に、上記姿勢行列Ｎ２と回転行列Ｔ２との積が求められる（ステップｓｔ２２０）。この積により、姿勢行列Ｎ３が得られる。即ち、即ち、Ｎ３＝Ｎ２・Ｔ２＝Ｎ１・Ｔ１・Ｔ２である。
【００７７】
図１６は、この回転行列Ｔ２を示す。回転行列Ｔ２は、前サンプリング時刻Ｔ１から、このサンプリング時刻Ｔ２までの角度変化量により定まる。この角度変化量は、サンプリング時刻Ｔ２におけるセンサ４の角速度ωｘ２、ωｙ２及びωｚ２のそれぞれと、時間Δｔとの積である。回転行列Ｔ２において、θｘ２＝ωｘ２・Δｔであり、θｙ２＝ωｙ２・Δｔであり、θｚ２＝ωｚ２・Δｔである。
【００７８】
以後、同様にして、各時刻の姿勢行列Ｎｉと、回転行列Ｔｉとの積が繰り返される（ステップｓｔ２３０）。この繰り返しにより、全てのサンプリング時刻における姿勢行列Ｎｉが求められる。
【００７９】
ステップｓｔ３００では、各サンプリング時刻の加速度Ａｉと、その時刻の姿勢行列Ｎｉとの積が求められる（ステップｓｔ３１０）。加速度Ａｉは、センサ４から得られるデータそのものである。これらの積により、各サンプリング時刻における加速度Ａｉが全体座標系の加速度に変換される。この変換により、遠心成分の加速度が除かれたことになる。
【００８０】
ステップｓｔ４００では、アドレス時の加速度として、データ初期の１００データの平均値が採用される。この１００のデータの選択では、例えば、後述の方法で決定されるアドレス時刻が用いられる。このアドレス時刻の直後の５０データと、このアドレス時刻の直前の５０データとが用いられ得る。平均されるデータの数は、適宜設定される。
【００８１】
ステップｓｔ５００では、、遠心成分の加速度及び重力加速度が除かれた加速度の波形が積分される。積分時間は、例えば、２．０秒とされる。
【００８２】
センサ４には、ドリフト誤差と呼ばれる誤差が生じうる。ドリフト誤差は、校正終了後に発生する測定器または測定システムの性能変化に起因する。ドリフト誤差の主な原因として、測定器内部の接続ケーブルの熱膨張、及び、周波数変換器の温度ドリフトが挙げられる。周囲温度の変化に応じて頻繁に校正を実行したり、周囲温度をできるだけ一定に保ったりすることで、ドリフト誤差は低減されうる。しかし、これらの対策によっては、ドリフト誤差を完全に排除することは難しい。
【００８３】
ドリフト誤差は、基本的に、低周波成分である。このため、ステップｓｔ５００の積分において完全積分が用いられた場合、低周波での振幅（ゲイン）が増大する。即ちこの場合、積分によりドリフト誤差が増大しやすい。
【００８４】
ドリフト誤差を抑制する観点から、ステップｓｔ５００の積分では、不完全積分が用いられる。
【００８５】
ここで、完全積分及び不完全積分について説明する。
【００８６】
例えば、変位Ｘが［Ｘ＝Ａｓｉｎ（ωｔ）］で表されるとき、速度Ｖは、このＸを微分して、次の式で表される。
Ｖ＝Ｘ’＝Ａωｃｏｓ（ωｔ）
即ち、微分すると、振幅（ゲイン）はω倍となる。よって、逆に積分すると、振幅（ゲイン）が（１／ω）倍になる。ω＝２πｆであるから、積分すると振幅は（１／２πｆ）倍となる。これが通常の積分であり、完全積分とも称される。
【００８７】
ゴルフスイングにおいて、テイクバックからダウンスイングまでの運動に要する時間は、概ね２秒程度である。よってこの運動の周波数は、概ね０．５Ｈｚということになる。そこで、０．５Ｈｚ以上の高周波成分については完全積分を行い、一方、０．５Ｈｚ未満の低周波成分については、積分による振幅の増大が抑制されるのが好ましい。この場合、低周波成分であるドリフト誤差が効果的に抑制されうる。この積分による振幅の増大を抑制するために、不完全積分が用いられる。例えば、０．５Ｈｚ未満の低周波成分について、不完全積分が用いられる。
【００８８】
加速度がａ（ｋ）とされ、速度がｖ（ｋ）とされ、１ステップ後の速度がｖ（ｋ＋１）とされ、Δｔがサンプリング時間とされ、ｋが積分の刻みステップとされ、Ｔｉが積分時間とされるとき、この不完全積分では、ｖ（ｋ＋１）が次の式（１）で求められる。
ｖ（ｋ＋１）＝ｐ・ｖ（ｋ）＋ｑ・ａ（ｋ）・・・（１）
ただし、ａ（０）＝ｖ（０）である。
【００８９】
式（１）において、ｐはフィルタ係数と称され、次の式により算出される。
ｐ＝ｅｘｐ（−Δｔ／Ｔｉ）＝ｅｘｐ（−２πｆｉΔｔ）
【００９０】
式（１）において、ｑはフィルタ入力係数と称され、次の式により算出される。
ｑ＝（１−ｐ）・Ｔｉ＝（１−ｐ）／２πｆｉ
【００９１】
次に、アドレス、トップ及びインパクトの時刻を決定する方法について説明する。この方法は、３つの段階に分けられる。第１段階では、インパクト時刻が決定される。第２段階では、インパクト時刻に基づいてトップ時刻が決定される。第３段階では、トップ時刻に基づいて、アドレス時刻が決定される。
【００９２】
上記第１段階では、先ず、仮インパクト時刻Ｔｔが決定される（ステップｓｔ１０００）。このステップｓｔ１０００では、計測されたデータの中で、グリップ角速度ωｚが最大値となっている時刻が、仮インパクト時刻とされる。
【００９３】
次に、上記仮インパクト時刻Ｔｔの１０ｍｓｅｃ前の時刻Ｔｐと、上記仮インパクト時刻の１０ｍｓｅｃ後の時刻Ｔｆとが決定される（ステップｓｔ１０１０）。
【００９４】
次に、上記時刻Ｔｐから上記時刻Ｔｆの間で、グリップ角速度ωｘが最小となる時刻Ｔａが決定される（ステップｓｔ１０２０）。また、上記時刻Ｔｐから上記時刻Ｔｆの間で、ｚ軸回りの加速度Ａｚが最小となる時刻Ｔｂが決定される（ステップｓｔ１０３０）。次に、上記時刻Ｔａと上記時刻Ｔｂとを比較して、早いほうの時刻が、インパクト時刻とされる（ステップｓｔ１０４０）。
【００９５】
図１７は、センサ４による測定結果の一例を示すグラフである。図１７の上側のグラフは、角速度ωｘ、角速度ωｙ及び角速度ωｚの測定結果である。丸いプロットは、角速度ωｘを示す。四角のプロットは、角速度ωｙを示す。三角のプロットは、角速度ωｚを示す。図１７の下側のグラフは、加速度Ａｘ、加速度Ａｙ及び加速度Ａｚの測定結果である。丸いプロットは、加速度Ａｘを示す。四角のプロットは、加速度Ａｙを示す。三角のプロットは、加速度Ａｚを示す。
【００９６】
図１７において、縦に延びる太い実線は、仮インパクト時刻Ｔｔを示す。図１７において、縦に延びる太い破線は、上記時刻Ｔｐを示す。図１７において、上記時刻Ｔｆは示されていない。図１７の実施例では、時刻Ｔｂが、時刻Ｔａよりも早い。よってこの実施例では、時刻Ｔｂがインパクト時刻とされる。
【００９７】
第２段階の、トップ時刻の決定では、グリップ角速度ωｙが用いられる。第２段階では、インパクト時刻の０．５秒前からインパクト時刻までの間で、グリップ角速度ωｙがゼロとなっている時刻が、トップ時刻とされる（ステップｓｔ１０５０）。
【００９８】
第３段階では、アドレス時刻が決定される。通常、ゴルファーは、アドレスに、ある程度の時間をかける。これに対して、ここでアドレス時刻を決定する意義は、スイング分析に最適なアドレス時刻を決定することにある。また、アドレス時刻の決定により、スイング分析のための適切な分析開始時刻を決定することができる。
【００９９】
この第３段階では、グリップ角速度ωｘが用いられる。図１８は、この第３段階（アドレス時刻決定方法）を示すフローチャートである。好ましいアドレス時刻決定方法は、以下のステップｓｔ１１００から１２１０から選ばれる少なくとも１つを含む
【０１００】
このアドレス時刻決定方法では、計測開始からトップ時刻までの間で角速度ωｘが最大となる時刻Ｔｍａｘが決定される（ステップｓｔ１１００）。
【０１０１】
次に、この時刻Ｔｍａｘを初期値とする時刻ｔｔが設定される（ステップｓｔ１１１０）。また、固定値としての時間Ｔｓが設定される（ステップｓｔ１１１０）。図１８の実施形態では、時間Ｔｓは５０ｍｓである。５０ｍｓ以外の値が採用されてもよい。
【０１０２】
時刻ｔｔにおける角速度ωｘがωｘ（ｔｔ）である。この時刻（ｔｔ−Ｔｓ）における角速度ωｘがωｘ（ｔｔ−Ｔｓ）である。［ωｘ（ｔｔ）−ωｘ（ｔｔ−Ｔｓ）］が１．０（ｄｅｇ／ｓ）以下であるか否かが判断される（ステップｓｔ１１２０）。即ち、時刻ｔｔからさかのぼり、時間Ｔｓにおける角速度ωｘが所定値以下であるか否かが判断される。１．０（ｄｅｇ／ｓ）以外の値が採用されてもよい。
【０１０３】
ステップｓｔ１１２０が「いいえ（Ｎｏ）」である場合、時刻ｔｔが、１ｍｓ前の時刻に更新される（ｓｔ１１３０）。１ｍｓ以外の値が採用されてもよい。更新された時刻ｔｔが、０より小さいか否かが判断される（ステップｓｔ１１４０）。時刻０とは測定開始時刻である。時刻ｔｔが０より小さい場合、アドレス時刻における計測がなされていないとみなされる。この場合、再計測がなされる（ステップｓｔ１１５０）。ステップｓｔ１１４０において、時刻ｔｔが０以上である場合、判断ステップｓｔ１１２０に戻る。
【０１０４】
ステップｓｔ１１２０が「はい（ＹＥＳ）」である場合、角速度ωｘは小さい。角速度ωｘが小さい状態は、アドレス状態に近い。よって、この場合の時刻ｔｔが、仮アドレス時刻Ｔｔに決定される（ステップｓｔ１１６０）。
【０１０５】
一方、本実施形態では、（角速度ではなく）加速度のデータが用いられる。ｘ軸方向の加速度Ａｘ、ｙ軸回りの加速度Ａｙ及びｚ軸回りの加速度Ａｚを用いて、合成加速度Ａｍを求める（ステップｓｔ１１７０）。合成加速度Ａｍの計算式は次の通りである。
Ａｍ＝（Ａｘ２＋Ａｙ２＋Ａｚ２）１／２
【０１０６】
次に、上記時刻Ｔｔからさかのぼり、合成加速度Ａｍが重力加速度近傍で安定している最初の時間帯Ｔｚが決定される（ステップｓｔ１１８０）。具体的には、上記時刻Ｔｔから時間をさかのぼり、合成加速度Ａｍについて、連続した３０個のデータが９．７以上１０．５以下である最初の時間帯が決定される。連続したデータの数は、３０以外であってもよい。９．７以外の下限値が採用されてもよい。１０．５以外の上限値が採用されてもよい。
【０１０７】
次に、この時間帯Ｔｚに基づいて、時刻ｔ１が決定される（ステップｓｔ１１９０）。時刻ｔ１は、例えば、上記時間帯Ｔｚにおける最初の時刻でもよいし、上記時間帯Ｔｚにおける最後の時刻でもよいし、上記時刻帯Ｔｚの中心時刻であってもよい。
【０１０８】
９．７以上１０．５以下の範囲は、重力加速度を除くと、ほぼゼロに近い。この数値範囲では、重力加速度以外の加速度がゼロに近い。これは、アドレスに近い状態である。
【０１０９】
次に、ｙ軸回りの加速度Ａｙについて、移動平均波形Ｗｓが作成される（ステップｓｔ１２００）。具体的には、加速度Ａｙの波形について、測定開始時から上記時刻ｔ１まで５０点移動平均し、これを更に５０点移動平均して、滑らかな波形Ｗｓを得る。移動平均の処理数は２回以外であってもよい。移動平均の方法は、５０点以外であってもよい。
【０１１０】
次に、上記波形Ｗｓについて上記時刻ｔ１から時間をさかのぼり、区間差が０．０１以下となる最初の時刻ｔｉが決定される（ステップｓｔ１２１０）。具体的な区間差は、時刻ｔｉと時刻ｔ（ｉ−２０）との差である。時刻ｔ（ｉ−２０）とは、時刻ｔｉから、２０データ分だけ時間をさかのぼった時刻である。この区間差が０．０１以下となる最初の時刻ｔｉが、アドレス時刻ｔ２とされる。０．０１以外の閾値が採用されてもよい。２０以外のデータ数が採用されてもよい。
【０１１１】
このようにして、アドレス時刻ｔ２が決定される。
【０１１２】
アドレス時のデータを選択する場合、好ましくは、このアドレス時刻ｔ２が基準とされる。好ましくは、アドレス時のデータを選択する場合、このアドレス時刻ｔ２近傍の複数のデータが平均される。好ましい具体例では、アドレス時刻ｔ２から、時刻ｔ２−５０の範囲の５０個のデータが平均される。時刻ｔ２−５０とは、時刻ｔ２から、５０データ分だけ時間をさかのぼった時刻である。５０以外の個数が採用されてもよい。
【０１１３】
次に、グリップ角度α、β及びγについて説明する。。
【０１１４】
図１９は、グリップ角度αを示す。グリップ角度αは、Ｙ軸とグリップ軸（シャフト軸）との成す角度である。グリップ角度αは、正面から見たときの２次元画像における角度である。このグリップ角度αは、前述したグリップ傾斜角度に等しい。
【０１１５】
図２０は、グリップ角度βを示す。グリップ角度βは、Ｘ軸とグリップ軸（シャフト軸）との成す角度である。グリップ角度βは、目標方向の後方から見たときの２次元画像における角度である。
【０１１６】
図２１は、グリップ角度γを示す。グリップ角度γは、Ｙ軸とグリップ軸（シャフト軸）との成す角度である。グリップ角度γは、上方から見たときの２次元画像における角度である。
【０１１７】
グリップ角度α、β及びγは、姿勢行列に基づいて計算されうる。図１０で示される姿勢行列の成分ｆ及びｉを用いて、グリップ角度αは、次のように計算されうる。
α＝arctan（ｆ／−ｉ）
【０１１８】
図１０で示される姿勢行列の成分ｃ及びｉを用いて、グリップ角度βは、次のように計算されうる。
β＝arctan（ｃ／−ｉ）
【０１１９】
図１０で示される姿勢行列の成分ｃ及びｆを用いて、グリップ角度γは、次のように計算されうる。
γ＝arctan（ｃ／ｆ）
【０１２０】
図２２は、図８及び図９で示したスイング分類ステップｓｔ３の変形例である。この例では、以下の（ｃ）、（ｄ）及び（ｇ）が用いられている。
（ｃ）上記角速度ωｙ
（ｄ）上記角速度ωｚ
（ｇ）インパクトでのグリップ姿勢角度
【０１２１】
上記（ｇ）の、グリップ姿勢角度として、上記グリップ角度α、β及びγが挙げられる。好ましくは、グリップ角度αが用いられる。
【０１２２】
図２２のフローチャートにおいて、ステップｓｔ１０及びステップｓｔ２０は、前述した図８の実施形態と同じである。この実施形態では、上記ステップｓｔ３０に代えて、ステップｓｔ５０がなされる。このステップｓｔ５０では、インパクト時のグリップ角度αが判断される。この角度αが２（ｄｅｇｒｅｅ）未満である場合、スイングパターンＣに分類される。この角度αが２（ｄｅｇｒｅｅ）以上である場合、スイングパターンＤに分類される。２（ｄｅｇｒｅｅ）以外の値が用いられてもよい。即ち閾値は適宜設定されうる。
【０１２３】
センサ４の大きさ及び重量は限定されない。スイングを妨げない観点から、センサ４は、小型でかつ軽量であるのが好ましい。この観点から、センサ４の重量は、１０ｇ以下であるのが好ましく、６ｇ以下であるのがより好ましい。
【実施例】
【０１２４】
以下、実施例によって本発明の効果が明らかにされるが、この実施例の記載に基づいて本発明が限定的に解釈されるべきではない。
【０１２５】
１６名のゴルファーが、テストを行った。ゴルファーは、全員上級者とされた。全てのゴルファーが、ドライバーでのヘッドスピードが４２ｍ／ｓであり、普段使用しているドライバーの重量が３００ｇ以上であった。
【０１２６】
５本のテストクラブと基準クラブとが用意された。全てのクラブで、ヘッド及びグリップは共通とされた。いずれのクラブも、番手はドライバーとされ、スイングバランスはＤ２とされ、ロフト角は９．５度とされた。クラブの総重量は、３０７ｇ以上３２３ｇ以下であった。テストクラブに装着されているシャフトは、シャフトＡ、シャフトＢ、シャフトＣ、シャフトＤ及びシャフトＥの５種類である。これらのシャフトＡからＥの硬さ（フレックス）は、Ｓである。モーションキャプチャシステムを用いた事前検証により、シャフトとスイングパターンとの適合性が確認されていた。シャフトＡは、スイングパターンＡのゴルファーに適している。シャフトＢは、スイングパターンＢのゴルファーに適している。シャフトＣは、スイングパターンＣのゴルファーに適している。シャフトＤは、スイングパターンＤのゴルファーに適している。シャフトＥは、スイングパターンＥのゴルファーに適している。
【０１２７】
図２と同様にして、基準クラブにセンサが取り付けられた。この基準クラブを用いて、図８のフローチャートに基づき、スイング分類がなされた。このスイング分類により、適合するシャフトが決定された。
【０１２８】
次に、この適合シャフトと、その適合シャフトにスペックが比較的近い２本のシャフトとが選定され、これら３本のシャフトの比較がなされた。たとえば、あるテスターＸの場合、スイング分類の結果が、スイングパターンＢであり、適合シャフトはシャフトＢであった。このシャフトＢにスペックが比較的近いのは、シャフトＡ及びＣであった。そこで、テスターＸは、３本のシャフトＡ、Ｂ及びＣを比較し、最も良好なシャフトを選定した。この選定の基準は、飛距離、打球方向性及び振りやすさとされた。最も良好なシャフトがシャフトＢである場合、正解とされた。最も良好なシャフトがシャフトＡまたはＣを選んだ場合、不正解とされた。
【０１２９】
このテストの結果は次の通りであった。飛距離に関して正解であったのは、１６名中、１１名であった。即ち、飛距離に関する正解率は６９％であった。一方、不正解は２名であり、有意差が認められない人が３名であった。なお有意差の有無は、有意水準１０％で判断した。
【０１３０】
打球方向性に関して正解であったのは、１６名中、１１名であった。即ち、打球方向性に関する正解率は６９％であった。一方、不正解は３名であり、有意差が認められない人が２名であった。なお有意差の有無は、有意水準１０％で判断した。
【０１３１】
振りやすさに関して正解であったのは、１６名中、１５名であった。即ち、打球方向性に関する正解率は９４％であった。一方、不正解は１名であり、有意差が認められない人が０名であった。なお有意差の有無は、有意水準１０％で判断した。
【０１３２】
これらの正解率は高い。本発明の優位性は明らかである。
【産業上の利用可能性】
【０１３３】
本発明は、ゴルフスイングの分析に適用されうる。本発明は、ゴルフクラブまたはシャフトのフィッティングに適用されうる。本発明は、ゴルフクラブ、ゴルフシャフト及びゴルフボールの開発に適用されうる。本発明は、ゴルフショップ等の店頭において利用されうる。
【符号の説明】
【０１３４】
２・・・スイング分析システム
４・・・センサ
７・・・グリップ
８・・・データ解析装置
ｃ１・・・ゴルフクラブ
ｂ１・・・ゴルフボール
ｇ１・・・ゴルファー
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３軸方向の加速度及び３軸回りの角速度あるいは角度を計測可能なセンサが取り付けられたゴルフクラブでのスイングを計測するステップと、
上記センサの計測結果に基づいて、スイング分類のための指標を得るステップと、
上記指標に基づいてスイング分類するステップとを含み、
上記指標が、以下の（ａ）または（ｂ）を含むスイング分析方法。
（ａ）ダウンスイング中の少なくとも１時刻におけるグリップ角速度
（ｂ）ダウンスイング中の少なくとも１時刻におけるグリップ速度
【請求項２】
請求項１に記載のスイング分析方法において、アドレス、トップ及びインパクトの時刻が決定される分析方法。
【請求項３】
上記指標が、以下の（ｃ）、（ｄ）及び（ｅ）から選択される少なくとも２つを含む請求項１または２に記載のスイング分析方法。
（ｃ）トウダウン方向のグリップ角速度。
（ｄ）シャフト軸回りのグリップ角速度。
（ｅ）ゴルファーへ向かう方向のグリップ速度。
【請求項４】
上記指標が、以下の（ｃ）、（ｄ）及び（ｆ）から選択される少なくとも２つである請求項１または２に記載のスイング分析方法。
（ｃ）トウダウン方向のグリップ角速度。
（ｄ）シャフト軸回りのグリップ角速度。
（ｆ）ヘッドの動的ロフト角。
【請求項５】
上記指標が、以下の（ｃ）、（ｄ）及び（ｇ）から選択される少なくとも２つである請求項１または２に記載のスイング分析方法。
（ｃ）トウダウン方向のグリップ角速度。
（ｄ）シャフト軸回りのグリップ角速度。
（ｇ）インパクトでのグリップ姿勢角度。
【請求項６】
請求項１から５のいずれかに記載のスイング分析方法を用いたゴルフクラブのフィッティング方法であって、
上記スイング分類毎に推奨シャフトが定められているフィッティング方法。
【請求項１】
３軸方向の加速度及び３軸回りの角速度あるいは角度を計測可能なセンサが取り付けられたゴルフクラブでのスイングを計測するステップと、
上記センサの計測結果に基づいて、スイング分類のための指標を得るステップと、
上記指標に基づいてスイング分類するステップとを含み、
上記指標が、以下の（ａ）または（ｂ）を含むスイング分析方法。
（ａ）ダウンスイング中の少なくとも１時刻におけるグリップ角速度
（ｂ）ダウンスイング中の少なくとも１時刻におけるグリップ速度
【請求項２】
請求項１に記載のスイング分析方法において、アドレス、トップ及びインパクトの時刻が決定される分析方法。
【請求項３】
上記指標が、以下の（ｃ）、（ｄ）及び（ｅ）から選択される少なくとも２つを含む請求項１または２に記載のスイング分析方法。
（ｃ）トウダウン方向のグリップ角速度。
（ｄ）シャフト軸回りのグリップ角速度。
（ｅ）ゴルファーへ向かう方向のグリップ速度。
【請求項４】
上記指標が、以下の（ｃ）、（ｄ）及び（ｆ）から選択される少なくとも２つである請求項１または２に記載のスイング分析方法。
（ｃ）トウダウン方向のグリップ角速度。
（ｄ）シャフト軸回りのグリップ角速度。
（ｆ）ヘッドの動的ロフト角。
【請求項５】
上記指標が、以下の（ｃ）、（ｄ）及び（ｇ）から選択される少なくとも２つである請求項１または２に記載のスイング分析方法。
（ｃ）トウダウン方向のグリップ角速度。
（ｄ）シャフト軸回りのグリップ角速度。
（ｇ）インパクトでのグリップ姿勢角度。
【請求項６】
請求項１から５のいずれかに記載のスイング分析方法を用いたゴルフクラブのフィッティング方法であって、
上記スイング分類毎に推奨シャフトが定められているフィッティング方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【公開番号】特開２０１３−５６０７４（Ｐ２０１３−５６０７４Ａ）
【公開日】平成２５年３月２８日（２０１３．３．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１９６７２７（Ｐ２０１１−１９６７２７）
【出願日】平成２３年９月９日（２０１１．９．９）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ
【出願人】（０００１８３２３３）住友ゴム工業株式会社 (3,458)
【出願人】（５０４０１７８０９）ダンロップスポーツ株式会社 (701)
【公開日】平成２５年３月２８日（２０１３．３．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月９日（２０１１．９．９）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ
【出願人】（０００１８３２３３）住友ゴム工業株式会社 (3,458)
【出願人】（５０４０１７８０９）ダンロップスポーツ株式会社 (701)
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