タンデムプレスライン
【課題】プレス速度が高速から低速に切り換えられた場合でも加工精度を維持できるようにする。
【解決手段】高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈから低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌに切換えられた場合に各プレスを同期高速プレス制御から同期低速プレス制御に切換える。そして、スライド位置が加工領域内にあると判別されたプレスでは、少なくともスライド位置が加工領域内にある間は同期低速プレス制御から低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌに同期しない非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎに基づく非同期高速プレス制御に切換え可能でかつプレス再同期化ポイントに到達したことを条件に非同期高速プレス制御から同期低速プレス制御に再切換え可能に形成されている。
【解決手段】高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈから低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌに切換えられた場合に各プレスを同期高速プレス制御から同期低速プレス制御に切換える。そして、スライド位置が加工領域内にあると判別されたプレスでは、少なくともスライド位置が加工領域内にある間は同期低速プレス制御から低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌに同期しない非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎに基づく非同期高速プレス制御に切換え可能でかつプレス再同期化ポイントに到達したことを条件に非同期高速プレス制御から同期低速プレス制御に再切換え可能に形成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
プレスと搬送装置とをライン方向に交互に配置したタンデムプレスラインであり、ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する各プレス個別制御信号を用いて当該各プレスを同期プレス制御可能であるとともに該ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する各搬送個別制御信号を用いて当該各搬送装置を同期搬送制御可能に形成されたタンデムプレスラインに関する。
【０００２】
プレスと搬送装置とをライン方向に交互に配置したタンデムプレスラインが知られている。ワーク搬送方向の上流側の材料供給装置から最初（第１番目）のプレスにワーク（材料）を搬送し、次々のプレスにワーク（半加工製品）を搬送し、最後のプレスで製品（ワーク）とする。この製品は、その下流側に配置された製品取扱装置に引き渡される。
【０００３】
この従来タンデムプレスラインでは、交互断続運転方式が採用されている。すなわち、各プレスを上死点で停止させた状態で、各搬送装置を１サイクル運転させる。各前段工程用プレスからワークを取り出し、当該各後段工程用プレスにワークを引き渡す。このワーク搬送後に搬送装置（搬送部材）をプレスとの干渉回避位置に待機させる。しかる後に、各プレスを１サイクル運転させ、当該各プレス加工を実行させる。その後に、上死点に停止させる。
【０００４】
かかる交互断続運転方式は、プレスと搬送装置とを交互に運転させる方式であるから、プレスと搬送装置との構成要素が衝突（干渉）することを確実に回避できる利点はある。しかし、生産性の点からすると、無駄時間が多く非常に不利である。
【０００５】
そこで、プレスと搬送装置とを同時並行運転するプレスラインが提案（例えば、特許文献１）されている。この提案プレスラインでは、上流側プレスと下流側プレスとのクランク角度差を一定とするように、下流側プレスを上流側プレスに追従させつつ速度制御する。また、搬送装置は、上流側プレスの動作および下流側プレスの動作のそれぞれに追従搬送制御させ、その中間では単独中間搬送制御させる。つまり、追従先切換え同時並行運転方式である。この提案によれば、交互断続運転方式の場合に比較して干渉回避をしつつ無駄時間を削減による生産性を向上できるとされている。
【０００６】
しかし、この追従先切換え同時並行運転方式は、クラッチの係合・解放およびブレーキの制動を一掃化してフェーシングの磨耗を低減すること、すなわちメンテナンスコストおよびメンテナンス頻度を低減することを目的としている。したがって、クラッチ・ブレーキやフライホイールを具備しないサーボプレスに導入するプレスラインでは、利益がないので採用し難い。
【０００７】
すなわち、高速制御可能側の上流側プレスと下流側プレスとの相対関係を先に決めてから、機械的慣性の大きく比較的に低速制御側（高速制御困難側）の搬送装置の動作を切換え追従制御させるには、上・下流側プレス間の相対関係に時間的に大きな余裕が必要である。生産性向上はあまり期待できない。そもそも、上・下流側両プレス間のクランク角度差を一定とすることは、上・下流側両プレスのスライドモーションが同一である場合に限って言えることである。つまり、プレスごとに当該各プレス加工に最適なスライドモーションを設定して運転するプレスラインでは、クランク角度差を一定とする意味がなく、その観念さえも生じない。
【０００８】
ところで、生産性は、局部（隣接プレス間）的な関係にとどまらず、プレスライン全体として考えるべきである。かかる観点から提案（例えば、特許文献２）された全体統括管理運転方式では、上位コントローラ側で各プレスの動作が最適・最速となるプレス用モーションパラメータおよび各搬送装置の動作が最適・最速となる搬送用モーションパラメータ並びに並行運転進行用の位相信号を生成して複数の下位コントローラに出力し、各プレスおよび各搬送装置が当該各下位コントローラからの信号を受けて運転するように形成されている。すなわち、ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する各プレス個別制御信号を用いて当該各プレスを同期プレス制御しかつ該ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する各搬送個別制御信号を用いて当該各搬送装置を同期搬送制御する方式である。したがって、各プレス加工精度（品質）および干渉回避を担保しつつ各プレス及び各搬送装置の最大的能力を発揮できる統括管理運転を実行できるから、生産性を大幅に向上できる。
【０００９】
さらに、全体統括管理運転方式に関して、個別停止制御装置を設けたプレスラインの提案（例えば、特許文献３）がされている。この提案では、プレスまたは搬送装置の一部で異常が発生した場合に、異常発生装置は停止させ、干渉の虞ある装置は干渉回避位置で停止させ、正常運転中の装置は通常の停止位置に停止させる。つまり、ライン全体の緊急停止を防止する。したがって、正常運転中の装置による不良品の発生を防止できるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】ＷＯ２００４／０９６５３３Ａ１公報
【特許文献２】特開２００８−２４６５２９号公報
【特許文献３】特開２００９−１７２６６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
ところで、提案（特許文献３）方式では、正常運転中であった装置による不良品の発生は防止することができたとしても、異常が発生したことを根拠として、停止されるまでの時間差はあるものの、異常発生装置、干渉発生の虞ある装置および正常運転中の装置の全てが停止される。上記の緊急停止に類するライン全体停止を是認していることに相違ない。この考え方は、交互断続運転方式によるサイクル毎強制停止を一掃化しようとする先提案（特許文献１）の主旨、最終的な生産性向上の趣旨に反するといえる。また、各プレスおよび搬送装置の停止位置は、異常発生時における運転状態等によってまちまちである。つまり、停止位置がバラバラなので再起動運転までに多大な労力と時間が掛る。これも生産性を低下させる。
【００１２】
しかしながら、ライン運転中に機械的、電気的、さらには人為的な事由に起因した異常事態が発生することは事実である。一方において、生産性および品質の向上は一段と強く求められる。かくして、異常発生があっても生産性の大幅な低下を招くライン全停止は回避することが望ましい。例えば、一時的に運転速度を下げてやれば、その期間中に異常を取り除くこともできる場合がある。
【００１３】
しかし、異常を取り除くためにライン運転速度を下げると、ライン全停止の場合に比較して生産性の大幅低下は招来しないが、加工品質（精度）が劣悪化する虞がある。不良品（精度低下品）の発生は生産コスト高となる。実質的生産性の低下に繋がる。かくして、ライン停止を回避しつつ異常発生原因を払拭可能でかつ連続運転可能で、実質的生産性を維持・向上できるタンデムプレスラインの開発が要請されている。
【００１４】
本発明の目的は、高速プレス運転から低速プレス運転に切換え可能でかつ切換え後もプレス加工精度を維持できるタンデムプレスラインを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明は、幾多の実機運用実績の分析から、異常発生原因の中には運転速度を下げた期間中に機械的微調整や人手を介することにより、ライン全停止をしなくても、その異常発生原因を解消できる場合が多いこと、不良品の発生防止が実質的生産性の向上に直結することに着目し、異常発生時にはライン停止を回避するためにライン運転速度を低速側に切換え可能でかつライン速度の低速側への切換え後も加工領域内でのプレス速度を切換え前の高速側速度相当に維持可能に形成され、前記目的を達成することができる。
【００１６】
すなわち、請求項１の発明に係るタンデムプレスラインは、プレスと搬送装置とをライン方向に交互に配置し、ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する各プレス個別制御信号を用いて当該各プレスを同期プレス制御可能であるとともに該ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する各搬送個別制御信号を用いて当該各搬送装置を同期搬送制御可能に形成されたタンデムプレスラインにおいて、高速側ラインマスター制御信号から低速側ラインマスター制御信号に切換えられた場合に各プレスを低速側ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する低速側プレス個別制御信号を用いた同期低速プレス制御に切換え可能に形成し、同期低速プレス制御中のプレスごとに当該スライド位置が加工領域内にあるか否かを判別可能に形成し、スライド位置が加工領域内にあると判別されたプレスでは、少なくともスライド位置が加工領域内にある間は同期低速プレス制御から低速側ラインマスター制御信号に同期しない非同期高速プレス個別制御信号に基づく非同期高速プレス制御に切換え可能に形成し、非同期高速プレス制御中のスライド位置がプレス再同期化ポイントに到達したことを条件に非同期高速プレス制御を停止可能であるとともに低速側ラインマスター制御信号がプレス再同期化ポイントに到達したことを条件に非同期高速プレス個別制御信号から低速側プレス個別制御信号に再同期切換え可能かつそれまで停止していた非同期高速プレス制御から該同期低速プレス制御に自動切換え可能に形成されている。
【００１７】
請求項２の発明は、プレスラインの構成要素機器とワークとの関与状態が連続運転困難状態である場合に高速側ラインマスター制御信号から低速側ラインマスター制御信号に自動切換え可能である。また、請求項３の発明は、構成要素機器である製品取扱装置に多数の製品が停滞していることが認められた場合に連続運転困難状態と検出する。
【００１８】
請求項４の発明は、非同期高速プレス個別制御信号が、高速側ラインマスター制御信号の中の加工領域部分を含む一定範囲を抜出した形式の抜出高速プレス個別制御信号とされている。請求項５の発明は、非同期高速プレス個別制御信号が、高速側ラインマスター制御信号に対応するプレス個別制御信号とは別個の精度維持専用高速プレス個別制御信号とされている。また、請求項６の発明は、プレス再同期化ポイントが上死点とされている。
【００１９】
請求項７の発明は、高速側ラインマスター制御信号から低速側ラインマスター制御信号に切換えられた場合に各搬送装置を低速側ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する低速側搬送個別制御信号を用いた同期低速搬送制御に切換え可能に形成し、同期低速搬送制御中の搬送装置ごとに当該搬送部材位置がリターン搬送領域内にあるか否かを判別可能に形成し、搬送部材位置がリターン搬送領域内にあると判別された搬送装置では、搬送部材位置が少なくともリターン搬送領域内にある間は同期低速搬送制御から低速側ラインマスター制御信号に同期しない非同期高速搬送個別制御信号に基づく非同期高速搬送制御に切換え可能に形成し、非同期高速搬送制御中の搬送部材位置が搬送再同期化ポイントに到達したことを条件に非同期高速搬送制御を停止可能であるとともに低速側ラインマスター制御信号が搬送再同期化ポイントに到達したことを条件に非同期高速搬送個別制御信号から低速側搬送個別制御信号に再同期切換え可能かつそれまで停止していた非同期高速搬送制御から該同期低速搬送制御に自動切換え可能に形成されている。
【００２０】
請求項８の発明は、非同期高速搬送個別制御信号が、高速側ラインマスター制御信号の中のリターン搬送領域部分を含む一定範囲を抜出した形式の抜出高速搬送個別制御信号とされている。請求項９の発明は、非同期高速搬送個別制御信号が、高速側ラインマスター制御信号に対応する搬送個別制御信号とは別個の退避専用高速搬送個別制御信号とされている。また、請求項１０の発明は、搬送再同期化ポイントが搬送中間位置とされている。
【発明の効果】
【００２１】
請求項１の発明によれば、高速プレス運転から低速プレス運転に切換えてもプレス加工精度（品質）を維持することができるとともに、ライン全停止することなく連続運転ができるので実質的生産性を維持・向上できる。しかも、運転継続中に異常原因を払拭すれば、元の高速プレス運転に戻せるから実質的生産性を一段と向上できる。
【００２２】
請求項２の発明によれば、請求項１の発明の場合と同様な効果を奏することができる他、さらにライン全停止を確実に回避できる。請求項３の発明によれば、請求項２の発明の場合と比較して一段と確実・適時の低速化切換えが行える。
【００２３】
請求項４の発明によれば、請求項１〜３の各発明の効果に加え、さらに非同期であるが切換え前の高速側プレス個別制御信号を有効利用できるから信号形成が容易でかつ信頼性が高い。また、請求項５の発明によれば、請求項１〜３の各発明の効果に加え、さらに非同期高速プレス個別制御信号の選択自由性が広くかつ信号形式の単純化が容易である。さらに、請求項６の発明によれば、請求項１〜５の各発明の効果に加え、さらに低速プレス運転に戻すための再同期を一段と確実かつ安定して行える。
【００２４】
請求項７の発明によれば、請求項１〜６の各発明の場合と同様な効果を奏することができる他、さらに、搬送部材位置をプレスから離反させるためのリターン搬送を高速化できるので一段と確実な干渉回避を担保できる。
【００２５】
請求項８の発明によれば、請求項７の発明の効果に加え、さらに非同期であるが切換え前の高速側搬送個別制御信号を有効利用できるから信号形成が容易でかつ信頼性が高い。また、請求項９の発明によれば、請求項７の発明の効果に加え、さらに非同期高速搬送個別制御信号の選択自由性が広くかつ信号形式の単純化も容易である。さらに、請求項１０の発明によれば、請求項７〜９の各発明の効果に加え、さらに低速搬送運転に戻すための再同期を一段と確実かつ安定して行える。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施の形態に係るタンデムプレスラインを説明するためのブロック図である。
【図２】同じく、プレスおよび搬送装置並びに各コントローラの全体的構成を説明するための図である。
【図３】同じく、プレスと搬送装置との干渉回避策を説明するための図である。
【図４】同じく、プレスモーションおよび搬送モーションを説明するためのタイミングチャートである。
【図５】同じく、プレス側の運転速度切換え動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】同じく、搬送装置側の運転速度切換え動作を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００２８】
本タンデムプレスラインは、図１、図２に示す如く、高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈから低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌに切換えられた場合に各プレス１０を低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌに対応しかつこれに同期する低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌを用いた同期低速プレス制御に切換え可能で、同期低速プレス制御中のプレス１０ごとに当該スライド位置が加工領域（Ａｐｒｓ）内にあるか否かを判別可能で、加工領域内にあると判別されたプレス１０では同期低速プレス制御から低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌに同期しない非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎに基づく非同期高速プレス制御に切換え可能で、非同期高速プレス制御中のスライド位置がプレス再同期化ポイント（ＵＤＰ）に到達したことを条件に非同期高速プレス制御を停止可能であるとともに低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌがプレス再同期化ポイントに到達したことを条件に非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎから低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌに再同期切換え可能かつそれまで停止していた非同期高速プレス制御から同期低速プレス制御に自動切換え可能に形成されている。
【００２９】
確認的に、タンデムプレスラインは、複数（Ａ〜Ｎ）のプレス１０と複数（Ａ〜Ｎ＋１）の搬送装置３０を図１に示す如くライン方向（Ｘ方向）に交互に配置し、ラインマスター制御信号Ｓｍに対応しかつこれに同期する各プレス個別制御信号Ｓｐを用いて各プレス１０を同期プレス制御可能であるとともにラインマスター制御信号Ｓｍに対応しかつこれに同期する各搬送個別制御信号Ｓｔを用いて当該各搬送装置３０を同期搬送制御可能に構築されている。
【００３０】
この実施の形態では、上流側に材料供給装置５１が配置され、下流側に製品取扱装置５４が配置されている。この製品取扱装置５４は、製品排出シューター５５とスタッカー５６とからなる。搬送装置３０Ａは、ワーク（材料）を材料供給装置５１から取り出してプレス１０Ａに搬送する。各搬送装置３０Ｂ、…、３０Ｎは、各上流側プレス（例えば、１０Ａ）から各下流側プレス（１０Ｂ）にワーク（半製品）を搬送する。搬送装置３０Ｎ＋１は、ワーク（製品）を製品取扱装置５４に引き渡す。ワーク１は製品排出シューター５５上において列を成してＸ方向に連続（または、間歇）して移送され、スタッカー５６に積み重ね収納される。
【００３１】
図２において、各プレス１０（１０Ａ）は、サーボプレス構造であり、クラウン１１内のクランク軸をサーボモータで回転制御することにより、設定された自由なプレス用モーションに従ってスライド１２を昇降運動させることができる。スライド１２の下面に上金型１３（１３Ａ）が取り付けられ、ベッド（乃至ボルスタ）１５の上面に下金型１４（１４Ａ）が取り付けられている。１７はコラムである。列配置された各プレス１０は、各前段プレス１０で加工されかつそこから引き渡されたワーク１に自機プレス加工を施し、自機プレス加工後に各後段プレス１０にワーク１を引き渡す。
【００３２】
各搬送装置３０（３０Ｂ）は、サーボモータ駆動方式であり、本体３１に装着された搬送機構部３２と搬送アーム（図示省略）と吸着ヘッド（搬送部材）３３とバキュームカップ３４とを含み、設定された搬送用モーションに従ってワーク１をＸ方向に搬送（搬入、搬出）することができる。搬送アームは多節多枝型揺動タイプで吸着ヘッド（搬送部材）３３の姿態を常に水平状態に保持することができる。すなわち、搬送機構部３２は、搬送アームを揺動しつつ図２の搬送中間位置Ｚを中心に吸着ヘッド（搬送部材）３３を上流側プレス（１０Ａ）に移動（ＴＲ１、ＴＲ２）させ、下流側プレス（１０Ｂ）にも移動（ＴＲ３、ＴＲ４）させることができる。
【００３３】
経時的には、図２に示す搬送装置３０Ｂは、上流側プレス１０Ａのスライド１２の上昇時に吸着ヘッド３３をプレス１０Ａに移動（ＴＲ１）させかつバキュームカップ３４を働かせて下金型１４Ａからワーク１を取り出し、引き続き吸着ヘッド３３を元の位置（搬送中間位置Ｚ）に戻し移動（ＴＲ２）する。次いで、下流側プレス１０Ｂのスライド１２が図４に示す加工領域（Ａｐｒｓ）内に下降して来るまでに、吸着ヘッド３３を移動（ＴＲ３）させてワーク１を図２のワーク開放位置Ｐｒｒで静止させかつ下金型１４Ｂに引き渡す。この引渡し後速やかに、吸着ヘッド３３を移動（ＴＲ４…リターン搬送）させて再び搬送中間位置Ｚに静止する。
【００３４】
バキュームカップ３４は、コンプレッサ、アキュムレータ等を含む真空生成装置（図示省略）に接続されている。吸着ヘッド３３に装着されるバキュームカップ３４の個数は、所定の負圧（真空度）が成立した状態でワーク１を安定保持するのに十分な複数（例えば、８個）とされる。
【００３５】
なお、搬送装置の方式・構造はこれに限定されない。搬送部材（３３）はワーク１を保持・解放することができれば、真空引き構造でなくてもよい。例えば、電磁吸着方式である。また、吸着ヘッド（搬送部材）３３の搬送構造は、搬送アーム構造でなくても実施できる。例えば、スライダー構造である。
【００３６】
図２において、上位コントローラ６０は、プレスライン全体を統括管理しつつ各構成要素（機器・装置）を適時に適量だけ駆動制御する機能をもつ。この実施の形態では、上位コントローラ６０は、発振回路やＣＰＵなどを内蔵する制御部６５、各種プログラムや固定データを記憶保持するための不揮発性メモリ６６、迅速処理化等のために実行プログラムやランニングデータの一時記憶のためのメモリ６７およびインターフェース６８を含む構造とされている。
【００３７】
下位コントローラ（各プレス用コントローラ２１および各搬送用コントローラ４１）の構造は、上位コントローラ６０の場合と同様な構造である。つまり、各プレス用コントローラ２１は、発振回路やＣＰＵ等を内蔵する制御部２５、不揮発性メモリ２６、メモリ２７およびインターフェース２８を含む。また、各搬送用コントローラ４１も発振回路やＣＰＵ等を内蔵する制御部４５、不揮発性メモリ４６、メモリ４７およびインターフェース４８を含む。なお、各プレス用コントローラ２１および各搬送用コントローラ４１が少数台である場合等においては、これらを上位コントローラ６０内に一体的に組込む構造とすることも可能である。
【００３８】
表示操作盤７０は、表示部７２および操作部７４を含み、操作部７４で各種データ（位置データ、パラメータ等）の入力（設定、変更）等を行い、表示部７２で入力データ等の確認や運転状態を監視することができる。この表示部７２は、タッチパネル型として操作部（７４）の一部または全部を兼用可能に形成することができる。
【００３９】
さて、上位コントローラ６０から生成・出力されるラインマスター制御信号Ｓｍは、プレスラインの全体を総括管理しつつ全てのライン構成要素機器（５１、１０、３０、５４等）を能率的で円滑かつ安定して駆動制御するための制御信号であり、この実施の形態では、位相信号と各構成要素機器の起動・停止タイミング信号等との組み合わせとされている。位相信号としては、時間信号、クランク角度信号や工程進行番号信号などをもって形成することができる。この実施の形態では、図４の横軸に示すように時間信号とされ、最小分解能は例えば１ｍｓとされる。起動・停止タイミング信号は、設定時間（値）として形成される。
【００４０】
ラインマスター制御信号生成手段（６５、６６）は、信号生成制御プログラムを格納させた不揮発性メモリ６６とこのプログラムを実行する制御部６５とから形成され、操作部７４から入力された各種データ・パラメータを利用して生成する。生成過程や内容は、表示部７２で確認することができる。生成されたラインマスター制御信号Ｓｍは、不揮発性メモリ６６に記憶保持される。
【００４１】
なお、このラインマスター制御信号生成手段をラインマスター制御信号生成手段（６５、６６）と現したように、以下の説明において何々手段の後に符号［例えば、（２５、２６）］が括弧書きされている場合は、当該何々手段が各符号（２５、２６）相当の各機器の組合せとして構成されていることを意味する。
【００４２】
ラインマスター制御信号Ｓｍの生成手順としては、特に限定されないが、この実施の形態では、まずプレス１０ごとに最適なプレス用モーション（時間−スライド高さ）を決める。プレス用モーションとしては、図４に示すプレス１０Ａの場合は上金型１３Ａの最下点軌跡Ｒ１３ａであり、プレス１０Ｂの場合は上金型１３Ｂの最下点軌跡Ｒ１３ｂである。
【００４３】
すなわち、プレス個別制御信号生成手段（６５、６６）を働かせて、位相信号とパラメータ（スライド位置、スライド速度や、加工領域、上死点ＵＤＰ等）とから規定されるプレス用モーション（プレス個別制御信号Ｓｐ）Ｒ１３ａ、Ｒ１３ｂを生成する。生成されたプレス個別制御信号Ｓｐも不揮発性メモリ６６に記憶保持される。
【００４４】
次いで、搬送装置３０ごとに最適な搬送用モーション［時間−吸着ヘッド（搬送部材）の位置］を決める。搬送用モーションとしては、図２、図４に示す搬送装置３０Ｂの場合は、吸着ヘッド３３の上流側プレス１０Ａに対する引取り往動軌跡ＴＲ１と引取り復動軌跡ＴＲ２であり、下流側プレス１０Ｂに対する引渡し往動軌跡ＴＲ３と引渡し復動軌跡（リターン搬送軌跡）ＴＲ４である。
【００４５】
すなわち、搬送個別制御信号生成手段（６５、６６）を働かせて、位相信号とパラメータ（吸着ヘッド位置、搬送速度や、ワーク解放位置、搬送中間位置Ｚ等）とから規定される搬送用モーション（搬送個別制御信号Ｓｔ）Ｒ３３ｂ、Ｒ３３ａを生成する。生成された搬送個別制御信号Ｓｔも不揮発性メモリ６６に記憶保持される。
【００４６】
なお、図４に示す搬送用モーション（ＴＲ１、ＴＲ２、ＴＲ３、ＴＲ４）Ｒ３３ｂ、Ｒ３３ａは、プレス用モーションＲ１３ｂ、Ｒ１３ａの場合と異なり二重線として表示してある。干渉発生有無検討は、図４の上段側に示した吸着ヘッド３３がワーク１を吸着保持している場合の材料搬送幅Ｗｗｋと、吸着保持していない場合の搬送装置幅Ｗｔｒｓとのそれぞれについて行う必要があることを理由とする。プレス幅Ｗｐｒｓは変わらない。
【００４７】
ラインマスター制御信号Ｓｍは、このようにして生成されたプレス用モーション（プレス個別制御信号Ｓｐ）Ｒ１３ａ、Ｒ１３ｂと搬送用モーション（搬送個別制御信号Ｓｔ）Ｒ３３ｂ、Ｒ３３ａとを位相方向に単に配列するだけで形成してしまったのでは意味がない。つまり、プレス１０側の要素（スライド１２やワーク１）と搬送装置３０側の要素（吸着ヘッド３３やワーク１）との干渉（衝突）を確実に回避できるものとして生成されなければならない。プレスラインの生産性向上についての検討の際は、運転速度の高速化のみならず、干渉発生の有無を確認するための時間短縮化および干渉回避を確実とするラインマスター制御信号Ｓｍの生成の迅速化を十分に吟味すべきである。
【００４８】
プレス１０側の上記要素および搬送装置３０側の上記要素が複雑である場合には、相対位置関係の検証必要個所が数千点に及ぶことも稀ではない。ワーク１の形状が複雑な場合には、検証必要個所は一段と増す。すなわち、運転高速化の一助としてプレス１０側要素と搬送装置３０側要素の相対位置関係を干渉回避できるギリギリの接近距離（例えば、数ｍｍ）とすると、検証必要個所の多さから各プレス用モーションおよび各搬送用モーション、ひいてはラインマスター制御信号Ｓｍの生成完了までに莫大な労力と時間を費やすことになる。これでは、却って生産性の低下を招く虞が強い。
【００４９】
そこで、この実施の形態では、図３に示すプレス１０側の要素（１３Ａ、１４Ａ）を内包するプレス側干渉ボックス１９ＢＸ、ワーク１を保持した状態の搬送装置３０側の要素（１，３３Ａ）を内包する搬送側干渉ボックス３９ＡＸおよびワーク１を保持しない状態の要素（３３Ｂ）を内包する搬送側干渉ボックス３９ＢＸなる概念を導入する。すなわち、要素間の相対位置関係の確認容易化のために単純化された干渉ボックスを利用して干渉発生有無を自動かつ高速でチェック可能に形成し、干渉回避を確約できるラインマスター制御信号Ｓｍを迅速に生成する。結果として、ラインマスター制御信号Ｓｍ等の生成作業時間と実際運転時間とを含む総合的生産性つまり実質的生産性の大幅な向上を企図する。
【００５０】
図２、図４を参照し、プレス１０Ａ、１０Ｂ間に配設された搬送装置３０Ｂの搬送用モーションＲ３３ｂは、プレス１０Ｂのスライド１２（上金型１３Ａ）が加工領域（Ａｐｒｓ）内にある場合つまりプレス干渉領域（Ｉｐｒｓ）内に侵入している間は吸着ヘッド（搬送部材）３３を当該加工領域（Ａｐｒｓ）内に侵入させない。つまり、搬送装置干渉脱出領域（ＮＩｔｒｓ）内にとどめる。一方、吸着ヘッド３３がプレス幅Ｗｐｒｓ（搬送装置干渉領域Ｉｔｒｓ）内に侵入する場合は、スライド１２（上金型１３Ａ）が図４の搬入上面高さＨｉおよび搬出上面高さＨｏより上方位置に上昇している場合に限られる。したがって、干渉は発生しない。
【００５１】
プレス１０Ｂの下流側に配置された搬送装置３０Ｃの搬送用モーションＲ３３ｃは、プレス１０Ｂのスライド１２（上金型１３Ｂ）が加工領域（Ａｐｒｓ）内にある場合つまりプレス干渉領域（Ｉｐｒｓ）内に侵入している間は吸着ヘッド（搬送部材）３３を当該加工領域（Ａｐｒｓ）内に侵入させない。一方、吸着ヘッド３３がプレス幅Ｗｐｒｓ（搬送装置干渉領域Ｉｔｒｓ）内に侵入する場合は、スライド１２（上金型１３Ｂ）が加工領域（Ａｐｒｓ）より上方位置に上昇している場合に限られる。したがって、干渉は発生しない。
【００５２】
ここに、ラインマスター制御信号生成手段（６５、６６）は、プレス用モーションおよび搬送用モーションを同じマスター位相信号（時間）に関係付け（特定）したラインマスター制御信号Ｓｍを生成することができる。図４に示す場合は、搬送装置３０Ｃが上流側プレス１０Ｂからワーク１を取り出して下流側の搬送中間位置Ｚに向けてワーク１の搬出（ＴＲ２）を開始すると同時的に、搬送装置３０Ｂがプレス１０Ｂに新たなワーク１を搬入（ＴＲ３）し始める。
【００５３】
この際、搬送装置３０Ｂと搬送装置３０Ｃとは、位置Ｐｎｒにおいて最接近する。つまり、ラインマスター制御信号Ｓｍとしては、無駄時間を最短化するようにマスター位相信号（時間）を形成する。この場合におけるライン制御余裕時間Ｔｐｓを確保しておくことも必要である。机上と現場との誤差等の是正に有効である。
【００５４】
ライン運転の説明に先立ち、図５および図６について説明しておく。図５は、上位コントローラ６０側の動作（Ｓ１０〜Ｓ１３）と各プレス用コントローラ２１側の動作（Ｓ１４〜Ｓ２１）とを一体的に表現してある。同様に、図６は、上位コントローラ６０側の動作（Ｓ３０〜Ｓ３３）と各搬送用コントローラ４１側の動作（Ｓ３４〜Ｓ４１）とを一体的に表現してある。いずれも説明便宜のためである。Ｓはステップ、ＹはＹＥＳ，ＮはＮＯを意味する。表現の簡素化である。
【００５５】
図２の表示操作盤７０において、ラインマスター制御信号Ｓｍを選択（設定）する（図５のＳ１０でＹＥＳ）。ここでは、任意のラインマスター制御信号Ｓｍの中から相対的に高速側であるラインマスター制御信号Ｓｍｈを選択したとする。すると、プレス個別制御信号生成出力手段（６５、６６）が、対応するプレス個別制御信号（プレス用モーション）Ｓｐｈを生成する（Ｓ１１）。この実施の形態では、高速側プレス個別制御信号Ｓｐｈは先に生成・記憶されているので、今回選択の高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈに対応するプレス１０ごとの高速側プレス個別制御信号（プレス用モーション）Ｓｐｈを不揮発性メモリ６６から読み出せばよい。
【００５６】
このように生成（読出）された各高速側プレス個別制御信号（プレス用モーション）Ｓｐｈは、各プレス１０（２１）に出力（送信）される。各プレス用コントローラ２１では、記憶制御手段（２５、２６）が入力（受信）された高速側プレス個別制御信号Ｓｐｈを不揮発性メモリ２６（または、メモリ２７）に記憶する。
【００５７】
同時的かつ同様に、搬送個別制御信号生成手段（６５、６６）が、対応する搬送個別制御信号（搬送用モーション）Ｓｔｈを生成する（Ｓ３０でＹＥＳ、Ｓ３１）。この実施の形態では、高速側搬送個別制御信号Ｓｔｈは先に生成・記憶されているので、今回選択の高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈに対応する搬送装置３０ごとの高速側搬送個別制御信号（搬送用モーション）Ｓｔｈを不揮発性メモリ６６から読み出せばよい。
【００５８】
このように生成（読出）された各高速側搬送個別制御信号Ｓｔｈは、各搬送装置３０（４１）に出力（送信）される。各搬送用コントローラ４１では、記憶制御手段（４５、４６）が入力（受信）された高速側搬送個別制御信号Ｓｔｈを不揮発性メモリ４６（または、メモリ４７）に記憶する。
【００５９】
表示操作盤７０において運転開始指令を発すると、同期運転指令制御手段（６５、６６）は、スタンバイ状態にある各プレス用コントローラ２１に同期運転指令（ラインマスター制御信号Ｓｍｈ）を出力する（Ｓ１２）。同様に、スタンバイ状態にある各搬送用コントローラ４１に同じ同期運転指令（ラインマスター制御信号Ｓｍｈ）を出力する（Ｓ３２）。
【００６０】
かくして、各プレス用コントローラ２１は、ラインマスター制御信号Ｓｍｈに対応しかつこれに同期する各プレス個別制御信号Ｓｐｈを用いて当該各プレス１０を同期高速プレス制御する。これと並行して、各搬送用コントローラ４１は、ラインマスター制御信号Ｓｍｈに対応しかつこれに同期する各搬送個別制御信号Ｓｔｈを用いて当該各搬送装置３０を同期高速搬送制御する。つまり、図４に示すように、干渉なく円滑かつ安定したプレス製品の生産ができる。
【００６１】
このプレスラインの連続運転中において、異常が発生することがある。異常発生原因を分析すると、必ずしもラインを停止させなくても解消できる場合が多い。しかも、解消容易な異常発生原因の殆どは、ラインを低速運転することで正常化でき得る。例えば、バキュームカップ３４の成立負圧が低いあるいは各バキュームカップ３４の負圧にバラツキあるためにワーク１の保持姿態が不安定である場合には、アキュムレータの内圧が安定するまでの時間待ちをすればよい。また、製品排出シューター５５に想定以上の製品（１）が停滞した場合には、適当数に手直しされるまで時間稼ぎ（プレスからの排出インターバルを長くする。）をすればよい。スタッカー５６に想定以上の多数の製品（１）が積重収納されてしまう虞があるときも同様である。
【００６２】
異常発生時には、表示操作盤７０において、相対的に低速側のラインマスター制御信号Ｓｍｌに選択的に切換えることができる（図５のＳ１０でＹＥＳ）。すると、プレス個別制御信号生成出力手段（６５、６６）が、ラインマスター制御信号Ｓｍｌに対応するプレス１０ごとの低速側プレス個別制御信号（プレス用モーション）Ｓｐｌを生成（読出）する（Ｓ１１）。
【００６３】
なお、１つの低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌに対して複数の低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌの中から１つの低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌを選択可能に形成しておいてもよい。低速側搬送個別制御信号Ｓｔｌの場合も同様である。
【００６４】
各低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌは、当該各プレス１０（２１）に出力（送信）される。各プレス用コントローラ２１では、記憶制御手段（２５、２６）が入力（受信）した高速側プレス個別制御信号Ｓｐｈの場合と同様に今回受信の低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌを不揮発性メモリ２６（または、メモリ２７）に記憶する。
【００６５】
この段階で、この実施の形態では、不揮発性メモリ２６（２７）に先の高速側プレス個別制御信号Ｓｐｈと切換え後の低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌとが記憶されている。なお、装置構築形式としては、全てのプレス個別制御信号Ｓｐを予め不揮発性メモリ２６に記憶させておき、選択されたラインマスター制御信号Ｓｍに対応するプレス個別制御信号Ｓｐを特定するように形成してもよい。また、上位コントローラ６０と各プレス用コントローラ２１とを一体的に構築し、プレス個別制御信号Ｓｐを共用可能に形成しても実施することができる。
【００６６】
さらに、不揮発性メモリ２６には、２種類（Ｓｐｈｎｐ、Ｓｐｈｎｑ）の非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎが記憶されている。１種目は高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈの中の加工領域部分を含む一定範囲を抜出した形式の抜出高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎｐである。２種目は高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈに対応するプレス個別制御信号Ｓｐｈとは別個の精度維持専用高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎｑである。どちらの高速プレス個別制御信号（Ｓｐｈｎｐ、Ｓｐｈｎｑ）を用いて非同期高速プレス運転（図５のＳ１７、Ｓ１９）を実行させるかについては、選択（設定変更）しておくことができる。
【００６７】
同時的かつ同様に、搬送個別制御信号生成出力手段（６５、６６）が、低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌに対応する低速側搬送個別制御信号（搬送用モーション）Ｓｔｌを生成（読出）する（Ｓ３０でＹＥＳ、Ｓ３１）。このように生成（読出）された低速側搬送個別制御信号（搬送用モーション）Ｓｔｈは、各搬送装置３０（４１）に出力（送信）される。各搬送用コントローラ４１では、記憶制御手段（４５、４６）が入力（受信）した低速側搬送個別制御信号Ｓｔｌを先の高速側搬送個別制御信号Ｓｔｈの場合と同様に不揮発性メモリ４６（または、メモリ４７）に記憶する。
【００６８】
この段階で、不揮発性メモリ４６（４７）には、先の高速側搬送個別制御信号Ｓｔｈと切換え後の低速側搬送個別制御信号Ｓｔｌとが記憶されている。なお、装置構築形式としては、全ての搬送個別制御信号Ｓｔを予め不揮発性メモリ４６に記憶させておき、選択されたラインマスター制御信号Ｓｍに対応する搬送個別制御信号Ｓｔを特定するように形成してもよい。また、上位コントローラ６０と各搬送用コントローラ４１とを一体的に構築し、搬送個別制御信号Ｓｔを共用可能に形成しても実施することができる。
【００６９】
さらに、不揮発性メモリ４６には、２種類（Ｓｔｈｎｐ、Ｓｔｈｎｑ）の非同期高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎが記憶されている。１種目は高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈの中のリターン搬送領域部分を含む一定範囲を抜出した形式の抜出高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎｐである。２種目は高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈに対応する搬送個別制御信号Ｓｔｈとは別個の退避専用高速搬送制御信号Ｓｔｈｎｑである。リターン搬送領域では吸着ヘッド３３はワーク１を吸着しておらずその搬送動作負荷は小さい。したがって、退避専用高速搬送の速度を、高速側搬送個別制御信号Ｓｔｈの場合の速度よりも一段と高速とすることもできる。どちらの高速搬送個別制御信号（Ｓｔｈｎｐ、Ｓｔｈｎｑ）を用いて非同期高速搬送運転（図６のＳ３７、Ｓ３９）を実行させるかについては、選択（設定変更）しておくことができる。
【００７０】
表示操作盤７０において運転開始指令を発すると、同期運転指令制御手段（６５、６６）は、スタンバイ状態にある各プレス用コントローラ２１に同期運転指令（ラインマスター制御信号Ｓｍｌ）を出力する（Ｓ１２）。同様に、スタンバイ状態にある各搬送用コントローラ４１に同期運転指令（ラインマスター制御信号Ｓｍｌ）を出力する（Ｓ３２）。
【００７１】
かくして、各プレス用コントローラ２１は、ラインマスター制御信号Ｓｍｌに対応しかつこれに同期する各プレス個別制御信号Ｓｐｌを用いて当該各プレス１０を同期低速プレス制御する。これと並行して各搬送用コントローラ４１は、ラインマスター制御信号Ｓｍｌに対応しかつこれに同期する各搬送個別制御信号Ｓｔｌを用いて当該各搬送装置３０を同期低速搬送制御する。
【００７２】
つまり、ラインを低速運転に切り換えられるから、バキュームカップ３４の負圧安定時間を稼げ、あるいはワーク１の保持姿態を安定かつ確実とすることができる。また、製品排出シューター５５に想定以上の製品（１）が停滞した場合には作業員が幾つかを間引くことができ、あるいはスタッカー５６を交換することもできる。すなわち、異常発生原因を解消できる。
【００７３】
この高速運転から低速運転への切換えは自動的に行える。自動切換えか手動切換えかは選択することができる。
【００７４】
すなわち、構成要素機器（バキュームカップ３４）とワーク１との関与状態が連続運転困難を予測させる状態であるか否かを検出可能かつ連続運転困難状態であると検出された場合に、高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈから低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌに自動切換え可能に形成してある。例えば、アキュムレータ内圧を検出し、検出圧力が設定値以下である場合に切り換える。自動切換が選択設定されていることを条件に、Ｓ１０（Ｓ３０）でＹＥＳ判断する。
【００７５】
さらに、この実施の形態では、構成要素機器をプレスラインの下流側に配置された製品取扱装置５４（５５、５６）とし、製品取扱装置５４に多数の製品（１）が停滞していることが認められた場合（図２に示す光電センサー５７により連続運転困難状態が検出された場合。）でかつ自動切換が選択されていることを条件に、Ｓ１０（Ｓ３０）でＹＥＳ判断するものと形成してある。
【００７６】
なお、複数個の光電センサー５７を設け、製品排出シューター５５において連続運転困難状態を検出した場合と、スタッカー５６において連続運転困難状態を検出した場合とで、低速化程度を異なるものとすることができる。つまり、ある１つの高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈに対する複数の低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌの中から連続運転困難程度に応じた１つの低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌを自動選択可能に形成してもよい。また、ライン特定場所（製品排出シューター５５および／またはスタッカー５６）における連続運転困難程度（製品停滞度合）ごとに対応する低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌを自動選択可能に形成することができる。
【００７７】
次に、手動選択切換えの場合であれ、自動選択切換えの場合であれ、異常解消を目的として低速化プレス運転に入ると各プレス１０のプレス用モーションは変化する。図４のプレス１０Ａ、１０Ｂについてのプレス用モーションが高速プレス運転の場合とすれば、低速プレス運転の場合のプレス用モーションは図４の場合よりも横軸（時間）方向に拡張（延長）したものとなる。当然に、加工領域Ａｐｒｓ内でのスライド１２（１３）の下降速度も低速化する。
【００７８】
高速同期プレス運転から低速同期プレス運転に切換えられると、これからプレス成形（加工）に突入するプレス１０や加工中のプレス１０においては、ワーク１と金型１３、１４との相対速度が変化してしまうので、品質（加工精度）が低下してしまう。生産性およびコスト管理の点から不良品の発生は許され難い。つまり、異常発生時のプレス停止を回避できたとしても、不良品が生じたのでは実質的効果は薄い。
【００７９】
ここにおいて、本発明の技術的特徴は、ライン速度を低速化方向に切換えられてプレス運転に移行した場合でも、その切換え前の品質（加工精度）と同じ品質（加工精度）の製品を生産できることである。
【００８０】
図５において、各プレス用コントローラ２１は、上位コントローラ６０から送信（Ｓ１３でＹＥＳ）される情報、つまり選択切換え（Ｓ１０）が低速化方向である旨の情報を受信する。この情報は専用の信号でも、低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌを兼用することにしてもよい。なお、図５の場合は、上位コントローラ６０から各プレス用コントローラ２１に選択切換え（Ｓ１０）が高速化方向である旨の情報を送信する必要はない。
【００８１】
各プレス用コントローラ２１は、低速化方向である旨の情報を受信すると、同期中であるか否かを判別する。すなわち、同期中判別手段（２５、２６）が低速側ラインマスター信号Ｓｍｌの位相に同期させた低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌによる低速プレス運転であるか否かを判別（Ｓ１４）する。同期中であれば、加工領域内判別手段（２５、２６）が、スライド高さが加工領域Ａｐｒｓより高いか否かを判別（Ｓ１５）する。加工領域より高ければ（Ｓ１５でＹＥＳ）ば、スライド１２の同期低速プレス運転を続行する。
【００８２】
やがてスライド１２が下降して加工領域Ａｐｒｓの高さ以下になる（Ｓ１５でＮＯ）と、同期解除制御手段（２５、２６）がその同期を解除する（Ｓ１６）。低速側ラインマスター信号Ｓｍｌの位相に同期させた低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌによる同期低速プレス運転を中断する意味である。
【００８３】
かくして、非同期高速プレス運転制御手段（２５、２６）は、非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎを出力（Ｓ１７）して非同期高速プレス運転に切り換える。この非同期高速プレス運転（制御）は、少なくともスライド（１２）位置が加工領域（Ａｐｒｓ）内にある間は実行される。この実施の形態では、プレス再同期化ポイント（上死点）に到達するまで、実行される。再同期化の便宜かつその容易化のためである。
【００８４】
上記した抜出高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎｐが選択されている場合は、先の高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈの中の加工領域部分を含む一定範囲と同じ範囲のプレス用モーション（抜出高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎｐ）に従い非同期高速プレス運転をする。この際の高速プレス運転位相信号は、制御部２５内の発振回路のパルス信号を利用して生成される位相信号であり、高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈを形成するマスター位相信号と同等の位相信号とされる。したがって、切換え前と全く同じ加工品質（精度）を担保できる。
【００８５】
一方、上記の精度維持専用高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎｑが選択されている場合は、生成・記憶されていた精度維持専用高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎｑで規定されるプレス用モーションに従い非同期高速プレス運転をする。この際の高速プレス運転用位相信号を含む部分的プレス用モーションは、自由に決めることができる。つまり、選択自由性が大きい。プレス用コントローラ２１側で自由に決めた精度維持専用高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎｑは、高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈと無縁であるが高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈに同期させてプレス運転した場合の加工品質（精度）と同等以上の品質を達成できるものとされているから、精度維持が保障される。
【００８６】
非同期であると判別（Ｓ１４でＮＯ）されると、プレス再同期化ポイント到達判別手段（２５、２６）が、非同期高速プレス運転中にスライド１２の高さがプレス再同期化ポイント（上死点）に到達したか否かを判別（Ｓ１８）する。上死点ＵＤＰよりも低いときは未到達と判別（Ｓ１８でＹＥＳ）されるので、非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎによる非同期高速プレス運転が継続される（Ｓ１９）。この間も、低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌつまり低速側ラインマスター信号Ｓｍｌのマスター位相信号は進行している。進行（位相指示）過程は、表示部７２で目視確認することができる。
【００８７】
スライド高さが上死点ＵＤＰに到達したと判別（Ｓ１８でＮＯ）されると、非同期高速プレス制御停止制御手段（２５、２６）が非同期高速プレス運転を停止する。つまり、非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎの非同期高速プレス用位相が上死点を指す位相と等しくなった場合に当該位相信号の進行（歩進）を停止する。
【００８８】
この停止中に、後を追いかけて来た低速側ラインマスター信号Ｓｍｌ（低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌ）のマスター位相が、停止中の非同期高速プレス用位相と同じ位相になる［到達（指示）する］と、プレス個別制御信号再同期制御手段（２５、２６）が非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎから低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌに切換え制御する、つまり再同期させる（ＳＴ２１）。かくして、プレス１０は同期低速プレス運転に戻る（Ｓ１０でＮＯ、ＳＴ１４）。異常発生原因の究明や対処を続けることができる。
【００８９】
この同期低速プレス運転中に、ライン異常原因が解消された場合、表示操作盤７０において、元（またはそれ以上）の高速側のラインマスター制御信号Ｓｍｈに選択的に切換える（図５のＳ１０でＹＥＳ）。この切換えは、光電センサー５７等の非検出状態信号を利用して自動切換えに設定されている場合もある。
【００９０】
すると、プレス個別制御信号生成出力手段（６５、６６）が、ラインマスター制御信号Ｓｍｈに対応するプレス１０ごとの高速側プレス個別制御信号（プレス用モーション）Ｓｐｈを生成（読出）する。各高速側プレス個別制御信号Ｓｐｈは、各プレス１０（２１）に出力（送信）される（Ｓ１１、Ｓ１２）。当該各プレス用コントローラ２１では、同期高速プレス運転を行う。Ｓ１４方向には進まない。
【００９１】
なお、元の高速側のラインマスター制御信号Ｓｍｈを選択した場合は、各プレス用コントローラ２１には先の高速側プレス個別制御信号（プレス用モーション）Ｓｐｈが記憶保持されているので、上位コントローラ６０側からは、当該マスター位相信号だけを送信するだけでよい。
【００９２】
さらに、品質（加工精度）を担保した上で、干渉回避を一層完璧なものとしておくことが好ましい。そこで、各搬送装置３０では、低速側ラインマスター信号Ｓｍｌに同期する低速搬送運転中であっても、リターン搬送に関しては非同期高速運転できる。
【００９３】
すなわち、図６において、各搬送用コントローラ４１は、上位コントローラ６０から送信（Ｓ３３でＹＥＳ）される情報、つまり選択切換え（Ｓ３０）が低速化方向である旨の情報を受信する。この情報は専用の信号でも、低速側搬送個別制御信号Ｓｔｌを兼用することにしてもよい。なお、図６の場合は、上位コントローラ６０から各搬送用コントローラ４１に選択切換え（Ｓ１０）が高速化方向である旨の情報を送信する必要はない。
【００９４】
各搬送用コントローラ４１は、低速化方向である旨の情報を受信すると、同期中であるか否かを判別する。すなわち、同期中判別手段（４５、４６）が低速側ラインマスター信号Ｓｍｌの位相に同期させた低速側搬送個別制御信号Ｓｔｌによる低速搬送運転であるか否かを判別（Ｓ３４）する。同期中であれば、リターン搬送領域内判別手段（４５、４６）が、搬送部材（吸着ヘッド３３）がリターン搬送（ＴＲ４）領域内であるか否かを判別（Ｓ３５）する。図５のＳ３５では、吸着ヘッド３３がワーク開放位置Ｐｒｒを通過したか否かでリターン搬送領域内であるか否かを判別するようにしてある。つまり、ワーク１をプレス１０（１４）に引渡し済みであるか否かを確認する。ワーク開放位置Ｐｒｒを通過する以前（Ｓ３５でＮＯ）であれば、搬送装置３０の同期低速搬送運転を続行する。
【００９５】
搬送部材（吸着ヘッド３３）がワーク開放位置Ｐｒｒを通過（Ｓ３５でＹＥＳ）したならば、同期解除制御手段（４５、４６）がその同期を解除する（Ｓ３６）。低速側ラインマスター信号Ｓｍｌの位相に同期させた低速側搬送個別制御信号Ｓｔｌによる同期低速搬送運転を中断する意味である。
【００９６】
かくして、非同期高速搬送運転制御手段（４５、４６）は、非同期高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎを出力（Ｓ３７）して非同期高速搬送運転に切り換える。この非同期高速搬送運転（制御）は、少なくとも搬送部材（３３）位置がリターン搬送領域（ＴＲ４）内にある間は実行される。この実施の形態では、搬送再同期化ポイントである搬送中間位置Ｚに到達するまで、実行される。再同期化の便宜かつその容易化のためである。
【００９７】
上記した抜出高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎｐが選択されている場合は、先の高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈの中のリターン搬送領域部分を含む一定範囲と同じ範囲の搬送用モーション（抜出高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎｐ）に従い非同期高速搬送運転をする。この際の高速搬送運転位相信号は、制御部４５内の発振回路のパルス信号を利用して生成される位相信号であり、高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈを形成するマスター位相信号と同等の位相信号とされる。ワーク１の形状的なバラツキ等があったとしても、搬送装置３０（３３）とプレス１０（１３）との干渉回避を完璧化できる。
【００９８】
一方、上記の退避専用高速搬送制御信号Ｓｔｈｎｑが選択されている場合は、生成・記憶されていた退避専用高速搬送制御信号Ｓｔｈｎｑで規定される搬送用モーションに従い非同期高速搬送運転をする。この際の高速搬送運転用位相信号を含む部分的搬送用モーションは、自由に決めることができる。つまり、選択自由性が大きい。搬送用コントローラ４１側で自由に決めた退避専用高速搬送制御信号Ｓｔｈｎｑは、高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈと無縁であるが高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈに同期させて搬送運転した場合の干渉回避効果と同等以上の干渉回避効果を達成できる。
【００９９】
非同期であると判別（Ｓ３４でＮＯ）されると、搬送再同期化ポイント到達判別手段（４５、４６）が、非同期高速搬送運転中に吸着ヘッド３３がワーク解放位置Ｐｒｒを通過したか否か（リターン搬送領域内にあるか否か）を判別（Ｓ３８）する。リターン搬送領域内にあると判別（Ｓ３８でＹＥＳ）されると、非同期高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎによる非同期高速搬送運転が継続される（Ｓ３９）。この間も、低速側搬送個別制御信号Ｓｔｌつまり低速側ラインマスター信号Ｓｍｌの位相信号は進行している。進行（位相指示）過程は、表示部７２で目視確認することができる。
【０１００】
吸着ヘッド３３が搬送中間位置Ｚに到達すると、吸着ヘッド３３がリターン搬送領域内にないと判別（Ｓ３８でＮＯ）されるので、非同期高速搬送制御停止制御手段（４５、４６）が非同期高速搬送運転を停止する。つまり、非同期高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎの位相の進行（歩進）を停止する。
【０１０１】
この停止中に、後を追いかけて来た低速側ラインマスター信号Ｓｍｌ（低速側搬送個別制御信号Ｓｔｌ）のマスター位相が、停止中の非同期高速搬送用位相と同じ位相になる［到達（指示）する］と、搬送個別制御信号再同期制御手段（４５、４６）が非同期高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎから低速側搬送個別制御信号Ｓｔｌに切換え制御する、つまり再同期させる（ＳＴ４１）。かくして、搬送装置３０は同期低速搬送運転に戻る（Ｓ３０でＮＯ、ＳＴ３４）。
【０１０２】
この同期低速搬送運転中に、ライン異常発生原因が解消された場合、表示操作盤７０において、元（またはそれ以上）の高速側のラインマスター制御信号Ｓｍｈに選択的に切換える（図６のＳ３０でＹＥＳ）。この切換えは、プレス１０側で説明したように光電センサー５７等の非検出状態信号を利用して自動切換えに設定されている場合もある。
【０１０３】
すると、搬送個別制御信号生成手段（６５、６６）が、ラインマスター制御信号Ｓｍｈに対応する搬送装置３０ごとの高速側搬送個別制御信号（搬送用モーション）Ｓｔｈを生成（読出）する。各高速側搬送個別制御信号Ｓｔｈは、各搬送装置３０（４１）に出力（送信）される（Ｓ３１、Ｓ３２）。各搬送装置用コントローラ４１では、同期高速搬送運転を行う。Ｓ３４方向には進まない。
【０１０４】
なお、元の高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈを選択した場合は、各プレス用コントローラ２１には先の高速側プレス個別制御信号（プレス用モーション）Ｓｐｈが記憶保持されているので、上位コントローラ６０側からは、当該マスター位相信号だけを送信するだけでよい。
【０１０５】
かかる実施の形態の作用・動作を説明する。
【０１０６】
（同期高速運転）
操作部７４を用いて当該製品を生産するのに最適なラインマスター制御信号Ｓｍ（Ｓｍｈ）を選択してライン運転を指令する。各プレス用コントローラ２１が当該プレス個別制御信号（プレス用モーション）Ｓｐｈを出力しかつ当該各プレス１０をラインマスター制御信号Ｓｍｈのマスター位相に同期させてプレス運転する（図５のＳ１０〜１２）。同時に、各搬送用コントローラ４１が当該搬送個別制御信号（搬送用モーション）Ｓｔｈを出力しかつ当該各搬送装置３０をラインマスター制御信号Ｓｍｈのマスター位相に同期させて搬送運転する（図６のＳ３０〜３２）。
【０１０７】
（同期低速運転）
例えば、製品取扱装置５４に多くの製品が停滞したために連続運転困難状態が予想される場合に、光電センサー５７が働き、ラインマスター制御信号Ｓｍを選択切換えする。これまでの比較的に高速側（Ｓｍｈ）であるものから低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌに切り換える。各プレス用コントローラ２１が当該低速プレス個別制御信号（プレス用モーション）Ｓｐｌを出力しかつ当該各プレス１０を低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌのマスター位相に同期させて同期低速プレス運転する（図５のＳ１０〜１２）。同時に、各搬送用コントローラ４１が当該低速搬送個別制御信号（搬送用モーション）Ｓｔｌを出力しかつ当該各搬送装置３０を低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌのマスター位相に同期させて同期低速搬送運転する（図６のＳ３０〜３２）。手動切換えの場合も同じである。低速化方向である旨は、各プレス用コントローラ２１および各搬送用コントローラ４１に伝えられる（Ｓ１３，Ｓ３３）。
【０１０８】
（非同期高速運転）
各プレス用コントローラ２１は、スライド高さが加工領域に入ると同期を解除（低速プレス個別制御信号が出力停止）し、非同期プレス個別制御信号Ｓｐｈｎを出力する。当該プレス１０は非同期高速プレス運転される（Ｓ１４〜Ｓ１９）。切換え前の製品精度を担保できる。なお、低速プレス個別制御信号Ｓｐｌつまりは低速側ラインマスター信号Ｓｍｌのマスター位相は低速進行している。また、各搬送用コントローラ４１は、吸着ヘッド３３がリターン搬送領域に入ると同期を解除（低速搬送個別制御信号が出力停止）し、非同期搬送個別制御信号Ｓｔｈｎを出力する。当該搬送装置３０は非同期高速搬送運転される（Ｓ１４〜Ｓ１９）。干渉回避が一段と確実である。なお、低速搬送個別制御信号Ｓｔｌつまりは低速側ラインマスター信号Ｓｍｌの位相は、上記と同じに低速進行している。
【０１０９】
（再同期化）
スライド１２が上死点（位置）ＵＤＰに来ると、再同期される（Ｓ１８〜Ｓ２１）。すなわち、非同期高速プレス運転から同期低速プレス運転に移行される。この間に、停滞中の製品を適正に手直し等することができる。以上の切換えは１サイクル毎に１回実行される。また、吸着ヘッド３３が搬送中間位置Ｚに来ると、再同期される（Ｓ３８〜Ｓ４１）。すなわち、非同期高速搬送運転から同期低速搬送運転に移行される。干渉発生が起きないからである。以上の切換えは１サイクル毎に１回実行される。
【０１１０】
（同期高速運転への復帰）
製品取扱装置５４の連続運転困難状態が解消されると、光電センサー５７がＯＦＦしラインマスター制御信号Ｓｍを選択切換える。これまでの比較的に低速側（Ｓｍｌ）であるものから元の高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈに切換える。各プレス用コントローラ２１が当該高速プレス個別制御信号（プレス用モーション）Ｓｐｈを出力しかつ当該各プレス１０を高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈのマスター位相信号に同期させて同期高速プレス運転する（図５のＳ１０〜１２）。同時に、各搬送用コントローラ４１が当該高速搬送個別制御信号（搬送用モーション）Ｓｔｈを出力しかつ当該各搬送装置３０を高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈの位相信号に同期させて同期高速搬送運転する（図６のＳ３０〜３２）。手動切換えの場合も同じである。図５、図６の場合は、高速化方向である旨は、各プレス用コントローラ２１および各搬送用コントローラ４１に伝えられない。よって、生産を一時的も停止させることがない。高い生産性および製品品質（精度）を維持できる。
【０１１１】
しかして、この実施の形態によれば、ラインマスター制御信号Ｓｍの高低切換がなされた場合（Ｓｍｈ→Ｓｍｌ）に各プレス１０を同期低速プレス制御に切換え、スライド位置が加工領域内にあると判別されたプレス１０では同期低速プレス制御から非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎに基づく非同期高速プレス制御に切換え、スライド位置がプレス再同期化ポイント（ＵＤＰ）に到達したことを条件に非同期高速プレス制御を停止させ、低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌがプレス再同期化ポイントに到達（指示）したことを条件にそれまで停止していた非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎから追いついて来た低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌに再同期切換えしかつ非同期高速プレス制御から同期低速プレス制御に自動切換えできるように形成されているので、高速プレス運転から低速プレス運転に切換えてもプレス加工精度（品質）を維持することができる。ライン全停止することなく連続運転（運転継続）することができるから実質的生産性を維持・向上できる。しかも、運転継続中に異常原因を払拭すれば、元の高速プレス運転に戻せるから、実質的生産性を一段と向上できる。
【０１１２】
また、プレスラインの構成要素機器（５４）とワーク１との関与状態が連続運転困難状態であると検出された場合に高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈから低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌに自動切換えできるように形成されているので、低速プレス運転中に連続運転困難状態を解消（正常な関与関係に戻す）できる。つまり、ライン全停止を確実に回避できかつ生産性を維持できる。
【０１１３】
構成要素機器である製品取扱装置５４に多数の製品（１）が停滞していることが認められた場合に連続運転困難状態として検出するので、一段と確実・適時の低速化切換えが行える。
【０１１４】
非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎが高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈのプレス用モーションに対応するが当該マスター位相信号には同期はしない抜出高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎｐから形成されているので、非同期であるが高速側プレス個別制御信号（プレス用モーション）Ｓｐｈに相当する信号を有効利用できる。よって、信号形成が容易でかつ信頼性が高い。
【０１１５】
非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎが高速側ラインマスター制御信号に対応するプレス個別制御信号Ｓｐｈとは別個の精度維持専用高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎｑから形成されているので、非同期高速プレス個別制御信号の選択自由性が広くかつ信号形式の単純化が容易である。
【０１１６】
抜出高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎｐおよび精度維持専用高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎｑのいずれも１サイクル中の一部のモーションとして作成（生成）すれば良いから、１サイクル全部のプレス用モーションを作成（生成）する場合に比較して、簡潔かつ迅速に作成できる。
【０１１７】
プレス再同期化ポイントが上死点ＵＤＰとされているので、プレス再同期化ポイント（上死点）の狂いがない。よって、低速プレス運転に戻すための再同期を一段と確実かつ安定して行える。
【０１１８】
さらに、低速側搬送個別制御信号Ｓｔｌを用いた同期低速搬送制御中に搬送部材（３３）位置がリターン搬送領域内にあると判別された搬送装置３０では、同期低速搬送制御から非同期高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎに基づく非同期高速搬送制御に切換え、搬送部材位置が搬送再同期化ポイント（搬送中間位置Ｚ）に到達したことを条件に非同期高速搬送制御を停止し、低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌが搬送再同期化ポイントに到達（指示）したことを条件にそれまで停止していた非同期高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎから追いついて来た低速側搬送個別制御信号Ｓｔｌに再同期切換えしかつ非同期高速搬送制御から同期低速搬送制御に自動切換えすることができる。すなわち、搬送部材（３３）位置をプレス１０から離反させるためのリターン搬送を高速化できるように形成されているので、一段と確実な干渉回避を担保できる。
【０１１９】
さらにまた、非同期高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎが高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈの搬送用モーションに対応するが当該マスター位相信号には同期しない抜出高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎｐから形成されているので、非同期であるが高速側搬送個別制御信号（搬送用モーション）Ｓｔｈに相当する信号を有効利用できる。よって、信号形成が容易でかつ信頼性が高い。
【０１２０】
非同期高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎが高速側ラインマスター制御信号に対応する搬送個別制御信号Ｓｐｈとは別個の退避専用高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎｑから形成されているので、非同期高速搬送個別制御信号の選択自由性が広くかつ信号形式の単純化も容易である。
【０１２１】
抜出高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎｐおよび退避専用搬送個別制御信号Ｓｐｈｎｑのいずれも１サイクル中の一部のモーションとして作成（生成）すれば良いから、１サイクル全部のプレス用モーションを作成（生成）する場合に比較して、簡潔かつ迅速に作成できる。
【０１２２】
搬送再同期化ポイントが搬送中間位置Ｚとされているので、搬送再同期化ポイント（搬送中間位置）の狂いがない。よって、低速搬送運転に戻すための再同期を一段と確実かつ安定して行える。
【符号の説明】
【０１２３】
１ ワーク
１０ プレス
１２ スライド
１３ 上金型
１４ 下金型
２１ プレス用コントローラ（下位コントローラ）
３０ 搬送装置
３３ 吸着ヘッド（搬送部材）
４１ 搬送用コントローラ（下位コントローラ）
５１ 材料供給装置
５４ 製品取扱装置
６０ 上位コントローラ
６５ 制御部
７０ 表示操作盤
７２ 表示部
７４ 操作部
Ｓｍ ラインマスター制御信号
Ｓｍｈ、Ｓｍｌ 高速側ラインマスター制御信号、低速側ラインマスター制御信号
Ｓｐｈ、Ｓｐｌ 高速側プレス個別制御信号、低速側プレス個別制御信号
Ｓｐｈｎ 非同期高速プレス個別制御信号
Ｓｔｈ、Ｓｔｌ 高速側搬送個別制御信号、低速側搬送個別制御信号
Ｓｔｈｎ 非同期高速搬送個別制御信号
【技術分野】
【０００１】
プレスと搬送装置とをライン方向に交互に配置したタンデムプレスラインであり、ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する各プレス個別制御信号を用いて当該各プレスを同期プレス制御可能であるとともに該ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する各搬送個別制御信号を用いて当該各搬送装置を同期搬送制御可能に形成されたタンデムプレスラインに関する。
【０００２】
プレスと搬送装置とをライン方向に交互に配置したタンデムプレスラインが知られている。ワーク搬送方向の上流側の材料供給装置から最初（第１番目）のプレスにワーク（材料）を搬送し、次々のプレスにワーク（半加工製品）を搬送し、最後のプレスで製品（ワーク）とする。この製品は、その下流側に配置された製品取扱装置に引き渡される。
【０００３】
この従来タンデムプレスラインでは、交互断続運転方式が採用されている。すなわち、各プレスを上死点で停止させた状態で、各搬送装置を１サイクル運転させる。各前段工程用プレスからワークを取り出し、当該各後段工程用プレスにワークを引き渡す。このワーク搬送後に搬送装置（搬送部材）をプレスとの干渉回避位置に待機させる。しかる後に、各プレスを１サイクル運転させ、当該各プレス加工を実行させる。その後に、上死点に停止させる。
【０００４】
かかる交互断続運転方式は、プレスと搬送装置とを交互に運転させる方式であるから、プレスと搬送装置との構成要素が衝突（干渉）することを確実に回避できる利点はある。しかし、生産性の点からすると、無駄時間が多く非常に不利である。
【０００５】
そこで、プレスと搬送装置とを同時並行運転するプレスラインが提案（例えば、特許文献１）されている。この提案プレスラインでは、上流側プレスと下流側プレスとのクランク角度差を一定とするように、下流側プレスを上流側プレスに追従させつつ速度制御する。また、搬送装置は、上流側プレスの動作および下流側プレスの動作のそれぞれに追従搬送制御させ、その中間では単独中間搬送制御させる。つまり、追従先切換え同時並行運転方式である。この提案によれば、交互断続運転方式の場合に比較して干渉回避をしつつ無駄時間を削減による生産性を向上できるとされている。
【０００６】
しかし、この追従先切換え同時並行運転方式は、クラッチの係合・解放およびブレーキの制動を一掃化してフェーシングの磨耗を低減すること、すなわちメンテナンスコストおよびメンテナンス頻度を低減することを目的としている。したがって、クラッチ・ブレーキやフライホイールを具備しないサーボプレスに導入するプレスラインでは、利益がないので採用し難い。
【０００７】
すなわち、高速制御可能側の上流側プレスと下流側プレスとの相対関係を先に決めてから、機械的慣性の大きく比較的に低速制御側（高速制御困難側）の搬送装置の動作を切換え追従制御させるには、上・下流側プレス間の相対関係に時間的に大きな余裕が必要である。生産性向上はあまり期待できない。そもそも、上・下流側両プレス間のクランク角度差を一定とすることは、上・下流側両プレスのスライドモーションが同一である場合に限って言えることである。つまり、プレスごとに当該各プレス加工に最適なスライドモーションを設定して運転するプレスラインでは、クランク角度差を一定とする意味がなく、その観念さえも生じない。
【０００８】
ところで、生産性は、局部（隣接プレス間）的な関係にとどまらず、プレスライン全体として考えるべきである。かかる観点から提案（例えば、特許文献２）された全体統括管理運転方式では、上位コントローラ側で各プレスの動作が最適・最速となるプレス用モーションパラメータおよび各搬送装置の動作が最適・最速となる搬送用モーションパラメータ並びに並行運転進行用の位相信号を生成して複数の下位コントローラに出力し、各プレスおよび各搬送装置が当該各下位コントローラからの信号を受けて運転するように形成されている。すなわち、ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する各プレス個別制御信号を用いて当該各プレスを同期プレス制御しかつ該ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する各搬送個別制御信号を用いて当該各搬送装置を同期搬送制御する方式である。したがって、各プレス加工精度（品質）および干渉回避を担保しつつ各プレス及び各搬送装置の最大的能力を発揮できる統括管理運転を実行できるから、生産性を大幅に向上できる。
【０００９】
さらに、全体統括管理運転方式に関して、個別停止制御装置を設けたプレスラインの提案（例えば、特許文献３）がされている。この提案では、プレスまたは搬送装置の一部で異常が発生した場合に、異常発生装置は停止させ、干渉の虞ある装置は干渉回避位置で停止させ、正常運転中の装置は通常の停止位置に停止させる。つまり、ライン全体の緊急停止を防止する。したがって、正常運転中の装置による不良品の発生を防止できるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】ＷＯ２００４／０９６５３３Ａ１公報
【特許文献２】特開２００８−２４６５２９号公報
【特許文献３】特開２００９−１７２６６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
ところで、提案（特許文献３）方式では、正常運転中であった装置による不良品の発生は防止することができたとしても、異常が発生したことを根拠として、停止されるまでの時間差はあるものの、異常発生装置、干渉発生の虞ある装置および正常運転中の装置の全てが停止される。上記の緊急停止に類するライン全体停止を是認していることに相違ない。この考え方は、交互断続運転方式によるサイクル毎強制停止を一掃化しようとする先提案（特許文献１）の主旨、最終的な生産性向上の趣旨に反するといえる。また、各プレスおよび搬送装置の停止位置は、異常発生時における運転状態等によってまちまちである。つまり、停止位置がバラバラなので再起動運転までに多大な労力と時間が掛る。これも生産性を低下させる。
【００１２】
しかしながら、ライン運転中に機械的、電気的、さらには人為的な事由に起因した異常事態が発生することは事実である。一方において、生産性および品質の向上は一段と強く求められる。かくして、異常発生があっても生産性の大幅な低下を招くライン全停止は回避することが望ましい。例えば、一時的に運転速度を下げてやれば、その期間中に異常を取り除くこともできる場合がある。
【００１３】
しかし、異常を取り除くためにライン運転速度を下げると、ライン全停止の場合に比較して生産性の大幅低下は招来しないが、加工品質（精度）が劣悪化する虞がある。不良品（精度低下品）の発生は生産コスト高となる。実質的生産性の低下に繋がる。かくして、ライン停止を回避しつつ異常発生原因を払拭可能でかつ連続運転可能で、実質的生産性を維持・向上できるタンデムプレスラインの開発が要請されている。
【００１４】
本発明の目的は、高速プレス運転から低速プレス運転に切換え可能でかつ切換え後もプレス加工精度を維持できるタンデムプレスラインを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明は、幾多の実機運用実績の分析から、異常発生原因の中には運転速度を下げた期間中に機械的微調整や人手を介することにより、ライン全停止をしなくても、その異常発生原因を解消できる場合が多いこと、不良品の発生防止が実質的生産性の向上に直結することに着目し、異常発生時にはライン停止を回避するためにライン運転速度を低速側に切換え可能でかつライン速度の低速側への切換え後も加工領域内でのプレス速度を切換え前の高速側速度相当に維持可能に形成され、前記目的を達成することができる。
【００１６】
すなわち、請求項１の発明に係るタンデムプレスラインは、プレスと搬送装置とをライン方向に交互に配置し、ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する各プレス個別制御信号を用いて当該各プレスを同期プレス制御可能であるとともに該ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する各搬送個別制御信号を用いて当該各搬送装置を同期搬送制御可能に形成されたタンデムプレスラインにおいて、高速側ラインマスター制御信号から低速側ラインマスター制御信号に切換えられた場合に各プレスを低速側ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する低速側プレス個別制御信号を用いた同期低速プレス制御に切換え可能に形成し、同期低速プレス制御中のプレスごとに当該スライド位置が加工領域内にあるか否かを判別可能に形成し、スライド位置が加工領域内にあると判別されたプレスでは、少なくともスライド位置が加工領域内にある間は同期低速プレス制御から低速側ラインマスター制御信号に同期しない非同期高速プレス個別制御信号に基づく非同期高速プレス制御に切換え可能に形成し、非同期高速プレス制御中のスライド位置がプレス再同期化ポイントに到達したことを条件に非同期高速プレス制御を停止可能であるとともに低速側ラインマスター制御信号がプレス再同期化ポイントに到達したことを条件に非同期高速プレス個別制御信号から低速側プレス個別制御信号に再同期切換え可能かつそれまで停止していた非同期高速プレス制御から該同期低速プレス制御に自動切換え可能に形成されている。
【００１７】
請求項２の発明は、プレスラインの構成要素機器とワークとの関与状態が連続運転困難状態である場合に高速側ラインマスター制御信号から低速側ラインマスター制御信号に自動切換え可能である。また、請求項３の発明は、構成要素機器である製品取扱装置に多数の製品が停滞していることが認められた場合に連続運転困難状態と検出する。
【００１８】
請求項４の発明は、非同期高速プレス個別制御信号が、高速側ラインマスター制御信号の中の加工領域部分を含む一定範囲を抜出した形式の抜出高速プレス個別制御信号とされている。請求項５の発明は、非同期高速プレス個別制御信号が、高速側ラインマスター制御信号に対応するプレス個別制御信号とは別個の精度維持専用高速プレス個別制御信号とされている。また、請求項６の発明は、プレス再同期化ポイントが上死点とされている。
【００１９】
請求項７の発明は、高速側ラインマスター制御信号から低速側ラインマスター制御信号に切換えられた場合に各搬送装置を低速側ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する低速側搬送個別制御信号を用いた同期低速搬送制御に切換え可能に形成し、同期低速搬送制御中の搬送装置ごとに当該搬送部材位置がリターン搬送領域内にあるか否かを判別可能に形成し、搬送部材位置がリターン搬送領域内にあると判別された搬送装置では、搬送部材位置が少なくともリターン搬送領域内にある間は同期低速搬送制御から低速側ラインマスター制御信号に同期しない非同期高速搬送個別制御信号に基づく非同期高速搬送制御に切換え可能に形成し、非同期高速搬送制御中の搬送部材位置が搬送再同期化ポイントに到達したことを条件に非同期高速搬送制御を停止可能であるとともに低速側ラインマスター制御信号が搬送再同期化ポイントに到達したことを条件に非同期高速搬送個別制御信号から低速側搬送個別制御信号に再同期切換え可能かつそれまで停止していた非同期高速搬送制御から該同期低速搬送制御に自動切換え可能に形成されている。
【００２０】
請求項８の発明は、非同期高速搬送個別制御信号が、高速側ラインマスター制御信号の中のリターン搬送領域部分を含む一定範囲を抜出した形式の抜出高速搬送個別制御信号とされている。請求項９の発明は、非同期高速搬送個別制御信号が、高速側ラインマスター制御信号に対応する搬送個別制御信号とは別個の退避専用高速搬送個別制御信号とされている。また、請求項１０の発明は、搬送再同期化ポイントが搬送中間位置とされている。
【発明の効果】
【００２１】
請求項１の発明によれば、高速プレス運転から低速プレス運転に切換えてもプレス加工精度（品質）を維持することができるとともに、ライン全停止することなく連続運転ができるので実質的生産性を維持・向上できる。しかも、運転継続中に異常原因を払拭すれば、元の高速プレス運転に戻せるから実質的生産性を一段と向上できる。
【００２２】
請求項２の発明によれば、請求項１の発明の場合と同様な効果を奏することができる他、さらにライン全停止を確実に回避できる。請求項３の発明によれば、請求項２の発明の場合と比較して一段と確実・適時の低速化切換えが行える。
【００２３】
請求項４の発明によれば、請求項１〜３の各発明の効果に加え、さらに非同期であるが切換え前の高速側プレス個別制御信号を有効利用できるから信号形成が容易でかつ信頼性が高い。また、請求項５の発明によれば、請求項１〜３の各発明の効果に加え、さらに非同期高速プレス個別制御信号の選択自由性が広くかつ信号形式の単純化が容易である。さらに、請求項６の発明によれば、請求項１〜５の各発明の効果に加え、さらに低速プレス運転に戻すための再同期を一段と確実かつ安定して行える。
【００２４】
請求項７の発明によれば、請求項１〜６の各発明の場合と同様な効果を奏することができる他、さらに、搬送部材位置をプレスから離反させるためのリターン搬送を高速化できるので一段と確実な干渉回避を担保できる。
【００２５】
請求項８の発明によれば、請求項７の発明の効果に加え、さらに非同期であるが切換え前の高速側搬送個別制御信号を有効利用できるから信号形成が容易でかつ信頼性が高い。また、請求項９の発明によれば、請求項７の発明の効果に加え、さらに非同期高速搬送個別制御信号の選択自由性が広くかつ信号形式の単純化も容易である。さらに、請求項１０の発明によれば、請求項７〜９の各発明の効果に加え、さらに低速搬送運転に戻すための再同期を一段と確実かつ安定して行える。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施の形態に係るタンデムプレスラインを説明するためのブロック図である。
【図２】同じく、プレスおよび搬送装置並びに各コントローラの全体的構成を説明するための図である。
【図３】同じく、プレスと搬送装置との干渉回避策を説明するための図である。
【図４】同じく、プレスモーションおよび搬送モーションを説明するためのタイミングチャートである。
【図５】同じく、プレス側の運転速度切換え動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】同じく、搬送装置側の運転速度切換え動作を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００２８】
本タンデムプレスラインは、図１、図２に示す如く、高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈから低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌに切換えられた場合に各プレス１０を低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌに対応しかつこれに同期する低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌを用いた同期低速プレス制御に切換え可能で、同期低速プレス制御中のプレス１０ごとに当該スライド位置が加工領域（Ａｐｒｓ）内にあるか否かを判別可能で、加工領域内にあると判別されたプレス１０では同期低速プレス制御から低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌに同期しない非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎに基づく非同期高速プレス制御に切換え可能で、非同期高速プレス制御中のスライド位置がプレス再同期化ポイント（ＵＤＰ）に到達したことを条件に非同期高速プレス制御を停止可能であるとともに低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌがプレス再同期化ポイントに到達したことを条件に非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎから低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌに再同期切換え可能かつそれまで停止していた非同期高速プレス制御から同期低速プレス制御に自動切換え可能に形成されている。
【００２９】
確認的に、タンデムプレスラインは、複数（Ａ〜Ｎ）のプレス１０と複数（Ａ〜Ｎ＋１）の搬送装置３０を図１に示す如くライン方向（Ｘ方向）に交互に配置し、ラインマスター制御信号Ｓｍに対応しかつこれに同期する各プレス個別制御信号Ｓｐを用いて各プレス１０を同期プレス制御可能であるとともにラインマスター制御信号Ｓｍに対応しかつこれに同期する各搬送個別制御信号Ｓｔを用いて当該各搬送装置３０を同期搬送制御可能に構築されている。
【００３０】
この実施の形態では、上流側に材料供給装置５１が配置され、下流側に製品取扱装置５４が配置されている。この製品取扱装置５４は、製品排出シューター５５とスタッカー５６とからなる。搬送装置３０Ａは、ワーク（材料）を材料供給装置５１から取り出してプレス１０Ａに搬送する。各搬送装置３０Ｂ、…、３０Ｎは、各上流側プレス（例えば、１０Ａ）から各下流側プレス（１０Ｂ）にワーク（半製品）を搬送する。搬送装置３０Ｎ＋１は、ワーク（製品）を製品取扱装置５４に引き渡す。ワーク１は製品排出シューター５５上において列を成してＸ方向に連続（または、間歇）して移送され、スタッカー５６に積み重ね収納される。
【００３１】
図２において、各プレス１０（１０Ａ）は、サーボプレス構造であり、クラウン１１内のクランク軸をサーボモータで回転制御することにより、設定された自由なプレス用モーションに従ってスライド１２を昇降運動させることができる。スライド１２の下面に上金型１３（１３Ａ）が取り付けられ、ベッド（乃至ボルスタ）１５の上面に下金型１４（１４Ａ）が取り付けられている。１７はコラムである。列配置された各プレス１０は、各前段プレス１０で加工されかつそこから引き渡されたワーク１に自機プレス加工を施し、自機プレス加工後に各後段プレス１０にワーク１を引き渡す。
【００３２】
各搬送装置３０（３０Ｂ）は、サーボモータ駆動方式であり、本体３１に装着された搬送機構部３２と搬送アーム（図示省略）と吸着ヘッド（搬送部材）３３とバキュームカップ３４とを含み、設定された搬送用モーションに従ってワーク１をＸ方向に搬送（搬入、搬出）することができる。搬送アームは多節多枝型揺動タイプで吸着ヘッド（搬送部材）３３の姿態を常に水平状態に保持することができる。すなわち、搬送機構部３２は、搬送アームを揺動しつつ図２の搬送中間位置Ｚを中心に吸着ヘッド（搬送部材）３３を上流側プレス（１０Ａ）に移動（ＴＲ１、ＴＲ２）させ、下流側プレス（１０Ｂ）にも移動（ＴＲ３、ＴＲ４）させることができる。
【００３３】
経時的には、図２に示す搬送装置３０Ｂは、上流側プレス１０Ａのスライド１２の上昇時に吸着ヘッド３３をプレス１０Ａに移動（ＴＲ１）させかつバキュームカップ３４を働かせて下金型１４Ａからワーク１を取り出し、引き続き吸着ヘッド３３を元の位置（搬送中間位置Ｚ）に戻し移動（ＴＲ２）する。次いで、下流側プレス１０Ｂのスライド１２が図４に示す加工領域（Ａｐｒｓ）内に下降して来るまでに、吸着ヘッド３３を移動（ＴＲ３）させてワーク１を図２のワーク開放位置Ｐｒｒで静止させかつ下金型１４Ｂに引き渡す。この引渡し後速やかに、吸着ヘッド３３を移動（ＴＲ４…リターン搬送）させて再び搬送中間位置Ｚに静止する。
【００３４】
バキュームカップ３４は、コンプレッサ、アキュムレータ等を含む真空生成装置（図示省略）に接続されている。吸着ヘッド３３に装着されるバキュームカップ３４の個数は、所定の負圧（真空度）が成立した状態でワーク１を安定保持するのに十分な複数（例えば、８個）とされる。
【００３５】
なお、搬送装置の方式・構造はこれに限定されない。搬送部材（３３）はワーク１を保持・解放することができれば、真空引き構造でなくてもよい。例えば、電磁吸着方式である。また、吸着ヘッド（搬送部材）３３の搬送構造は、搬送アーム構造でなくても実施できる。例えば、スライダー構造である。
【００３６】
図２において、上位コントローラ６０は、プレスライン全体を統括管理しつつ各構成要素（機器・装置）を適時に適量だけ駆動制御する機能をもつ。この実施の形態では、上位コントローラ６０は、発振回路やＣＰＵなどを内蔵する制御部６５、各種プログラムや固定データを記憶保持するための不揮発性メモリ６６、迅速処理化等のために実行プログラムやランニングデータの一時記憶のためのメモリ６７およびインターフェース６８を含む構造とされている。
【００３７】
下位コントローラ（各プレス用コントローラ２１および各搬送用コントローラ４１）の構造は、上位コントローラ６０の場合と同様な構造である。つまり、各プレス用コントローラ２１は、発振回路やＣＰＵ等を内蔵する制御部２５、不揮発性メモリ２６、メモリ２７およびインターフェース２８を含む。また、各搬送用コントローラ４１も発振回路やＣＰＵ等を内蔵する制御部４５、不揮発性メモリ４６、メモリ４７およびインターフェース４８を含む。なお、各プレス用コントローラ２１および各搬送用コントローラ４１が少数台である場合等においては、これらを上位コントローラ６０内に一体的に組込む構造とすることも可能である。
【００３８】
表示操作盤７０は、表示部７２および操作部７４を含み、操作部７４で各種データ（位置データ、パラメータ等）の入力（設定、変更）等を行い、表示部７２で入力データ等の確認や運転状態を監視することができる。この表示部７２は、タッチパネル型として操作部（７４）の一部または全部を兼用可能に形成することができる。
【００３９】
さて、上位コントローラ６０から生成・出力されるラインマスター制御信号Ｓｍは、プレスラインの全体を総括管理しつつ全てのライン構成要素機器（５１、１０、３０、５４等）を能率的で円滑かつ安定して駆動制御するための制御信号であり、この実施の形態では、位相信号と各構成要素機器の起動・停止タイミング信号等との組み合わせとされている。位相信号としては、時間信号、クランク角度信号や工程進行番号信号などをもって形成することができる。この実施の形態では、図４の横軸に示すように時間信号とされ、最小分解能は例えば１ｍｓとされる。起動・停止タイミング信号は、設定時間（値）として形成される。
【００４０】
ラインマスター制御信号生成手段（６５、６６）は、信号生成制御プログラムを格納させた不揮発性メモリ６６とこのプログラムを実行する制御部６５とから形成され、操作部７４から入力された各種データ・パラメータを利用して生成する。生成過程や内容は、表示部７２で確認することができる。生成されたラインマスター制御信号Ｓｍは、不揮発性メモリ６６に記憶保持される。
【００４１】
なお、このラインマスター制御信号生成手段をラインマスター制御信号生成手段（６５、６６）と現したように、以下の説明において何々手段の後に符号［例えば、（２５、２６）］が括弧書きされている場合は、当該何々手段が各符号（２５、２６）相当の各機器の組合せとして構成されていることを意味する。
【００４２】
ラインマスター制御信号Ｓｍの生成手順としては、特に限定されないが、この実施の形態では、まずプレス１０ごとに最適なプレス用モーション（時間−スライド高さ）を決める。プレス用モーションとしては、図４に示すプレス１０Ａの場合は上金型１３Ａの最下点軌跡Ｒ１３ａであり、プレス１０Ｂの場合は上金型１３Ｂの最下点軌跡Ｒ１３ｂである。
【００４３】
すなわち、プレス個別制御信号生成手段（６５、６６）を働かせて、位相信号とパラメータ（スライド位置、スライド速度や、加工領域、上死点ＵＤＰ等）とから規定されるプレス用モーション（プレス個別制御信号Ｓｐ）Ｒ１３ａ、Ｒ１３ｂを生成する。生成されたプレス個別制御信号Ｓｐも不揮発性メモリ６６に記憶保持される。
【００４４】
次いで、搬送装置３０ごとに最適な搬送用モーション［時間−吸着ヘッド（搬送部材）の位置］を決める。搬送用モーションとしては、図２、図４に示す搬送装置３０Ｂの場合は、吸着ヘッド３３の上流側プレス１０Ａに対する引取り往動軌跡ＴＲ１と引取り復動軌跡ＴＲ２であり、下流側プレス１０Ｂに対する引渡し往動軌跡ＴＲ３と引渡し復動軌跡（リターン搬送軌跡）ＴＲ４である。
【００４５】
すなわち、搬送個別制御信号生成手段（６５、６６）を働かせて、位相信号とパラメータ（吸着ヘッド位置、搬送速度や、ワーク解放位置、搬送中間位置Ｚ等）とから規定される搬送用モーション（搬送個別制御信号Ｓｔ）Ｒ３３ｂ、Ｒ３３ａを生成する。生成された搬送個別制御信号Ｓｔも不揮発性メモリ６６に記憶保持される。
【００４６】
なお、図４に示す搬送用モーション（ＴＲ１、ＴＲ２、ＴＲ３、ＴＲ４）Ｒ３３ｂ、Ｒ３３ａは、プレス用モーションＲ１３ｂ、Ｒ１３ａの場合と異なり二重線として表示してある。干渉発生有無検討は、図４の上段側に示した吸着ヘッド３３がワーク１を吸着保持している場合の材料搬送幅Ｗｗｋと、吸着保持していない場合の搬送装置幅Ｗｔｒｓとのそれぞれについて行う必要があることを理由とする。プレス幅Ｗｐｒｓは変わらない。
【００４７】
ラインマスター制御信号Ｓｍは、このようにして生成されたプレス用モーション（プレス個別制御信号Ｓｐ）Ｒ１３ａ、Ｒ１３ｂと搬送用モーション（搬送個別制御信号Ｓｔ）Ｒ３３ｂ、Ｒ３３ａとを位相方向に単に配列するだけで形成してしまったのでは意味がない。つまり、プレス１０側の要素（スライド１２やワーク１）と搬送装置３０側の要素（吸着ヘッド３３やワーク１）との干渉（衝突）を確実に回避できるものとして生成されなければならない。プレスラインの生産性向上についての検討の際は、運転速度の高速化のみならず、干渉発生の有無を確認するための時間短縮化および干渉回避を確実とするラインマスター制御信号Ｓｍの生成の迅速化を十分に吟味すべきである。
【００４８】
プレス１０側の上記要素および搬送装置３０側の上記要素が複雑である場合には、相対位置関係の検証必要個所が数千点に及ぶことも稀ではない。ワーク１の形状が複雑な場合には、検証必要個所は一段と増す。すなわち、運転高速化の一助としてプレス１０側要素と搬送装置３０側要素の相対位置関係を干渉回避できるギリギリの接近距離（例えば、数ｍｍ）とすると、検証必要個所の多さから各プレス用モーションおよび各搬送用モーション、ひいてはラインマスター制御信号Ｓｍの生成完了までに莫大な労力と時間を費やすことになる。これでは、却って生産性の低下を招く虞が強い。
【００４９】
そこで、この実施の形態では、図３に示すプレス１０側の要素（１３Ａ、１４Ａ）を内包するプレス側干渉ボックス１９ＢＸ、ワーク１を保持した状態の搬送装置３０側の要素（１，３３Ａ）を内包する搬送側干渉ボックス３９ＡＸおよびワーク１を保持しない状態の要素（３３Ｂ）を内包する搬送側干渉ボックス３９ＢＸなる概念を導入する。すなわち、要素間の相対位置関係の確認容易化のために単純化された干渉ボックスを利用して干渉発生有無を自動かつ高速でチェック可能に形成し、干渉回避を確約できるラインマスター制御信号Ｓｍを迅速に生成する。結果として、ラインマスター制御信号Ｓｍ等の生成作業時間と実際運転時間とを含む総合的生産性つまり実質的生産性の大幅な向上を企図する。
【００５０】
図２、図４を参照し、プレス１０Ａ、１０Ｂ間に配設された搬送装置３０Ｂの搬送用モーションＲ３３ｂは、プレス１０Ｂのスライド１２（上金型１３Ａ）が加工領域（Ａｐｒｓ）内にある場合つまりプレス干渉領域（Ｉｐｒｓ）内に侵入している間は吸着ヘッド（搬送部材）３３を当該加工領域（Ａｐｒｓ）内に侵入させない。つまり、搬送装置干渉脱出領域（ＮＩｔｒｓ）内にとどめる。一方、吸着ヘッド３３がプレス幅Ｗｐｒｓ（搬送装置干渉領域Ｉｔｒｓ）内に侵入する場合は、スライド１２（上金型１３Ａ）が図４の搬入上面高さＨｉおよび搬出上面高さＨｏより上方位置に上昇している場合に限られる。したがって、干渉は発生しない。
【００５１】
プレス１０Ｂの下流側に配置された搬送装置３０Ｃの搬送用モーションＲ３３ｃは、プレス１０Ｂのスライド１２（上金型１３Ｂ）が加工領域（Ａｐｒｓ）内にある場合つまりプレス干渉領域（Ｉｐｒｓ）内に侵入している間は吸着ヘッド（搬送部材）３３を当該加工領域（Ａｐｒｓ）内に侵入させない。一方、吸着ヘッド３３がプレス幅Ｗｐｒｓ（搬送装置干渉領域Ｉｔｒｓ）内に侵入する場合は、スライド１２（上金型１３Ｂ）が加工領域（Ａｐｒｓ）より上方位置に上昇している場合に限られる。したがって、干渉は発生しない。
【００５２】
ここに、ラインマスター制御信号生成手段（６５、６６）は、プレス用モーションおよび搬送用モーションを同じマスター位相信号（時間）に関係付け（特定）したラインマスター制御信号Ｓｍを生成することができる。図４に示す場合は、搬送装置３０Ｃが上流側プレス１０Ｂからワーク１を取り出して下流側の搬送中間位置Ｚに向けてワーク１の搬出（ＴＲ２）を開始すると同時的に、搬送装置３０Ｂがプレス１０Ｂに新たなワーク１を搬入（ＴＲ３）し始める。
【００５３】
この際、搬送装置３０Ｂと搬送装置３０Ｃとは、位置Ｐｎｒにおいて最接近する。つまり、ラインマスター制御信号Ｓｍとしては、無駄時間を最短化するようにマスター位相信号（時間）を形成する。この場合におけるライン制御余裕時間Ｔｐｓを確保しておくことも必要である。机上と現場との誤差等の是正に有効である。
【００５４】
ライン運転の説明に先立ち、図５および図６について説明しておく。図５は、上位コントローラ６０側の動作（Ｓ１０〜Ｓ１３）と各プレス用コントローラ２１側の動作（Ｓ１４〜Ｓ２１）とを一体的に表現してある。同様に、図６は、上位コントローラ６０側の動作（Ｓ３０〜Ｓ３３）と各搬送用コントローラ４１側の動作（Ｓ３４〜Ｓ４１）とを一体的に表現してある。いずれも説明便宜のためである。Ｓはステップ、ＹはＹＥＳ，ＮはＮＯを意味する。表現の簡素化である。
【００５５】
図２の表示操作盤７０において、ラインマスター制御信号Ｓｍを選択（設定）する（図５のＳ１０でＹＥＳ）。ここでは、任意のラインマスター制御信号Ｓｍの中から相対的に高速側であるラインマスター制御信号Ｓｍｈを選択したとする。すると、プレス個別制御信号生成出力手段（６５、６６）が、対応するプレス個別制御信号（プレス用モーション）Ｓｐｈを生成する（Ｓ１１）。この実施の形態では、高速側プレス個別制御信号Ｓｐｈは先に生成・記憶されているので、今回選択の高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈに対応するプレス１０ごとの高速側プレス個別制御信号（プレス用モーション）Ｓｐｈを不揮発性メモリ６６から読み出せばよい。
【００５６】
このように生成（読出）された各高速側プレス個別制御信号（プレス用モーション）Ｓｐｈは、各プレス１０（２１）に出力（送信）される。各プレス用コントローラ２１では、記憶制御手段（２５、２６）が入力（受信）された高速側プレス個別制御信号Ｓｐｈを不揮発性メモリ２６（または、メモリ２７）に記憶する。
【００５７】
同時的かつ同様に、搬送個別制御信号生成手段（６５、６６）が、対応する搬送個別制御信号（搬送用モーション）Ｓｔｈを生成する（Ｓ３０でＹＥＳ、Ｓ３１）。この実施の形態では、高速側搬送個別制御信号Ｓｔｈは先に生成・記憶されているので、今回選択の高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈに対応する搬送装置３０ごとの高速側搬送個別制御信号（搬送用モーション）Ｓｔｈを不揮発性メモリ６６から読み出せばよい。
【００５８】
このように生成（読出）された各高速側搬送個別制御信号Ｓｔｈは、各搬送装置３０（４１）に出力（送信）される。各搬送用コントローラ４１では、記憶制御手段（４５、４６）が入力（受信）された高速側搬送個別制御信号Ｓｔｈを不揮発性メモリ４６（または、メモリ４７）に記憶する。
【００５９】
表示操作盤７０において運転開始指令を発すると、同期運転指令制御手段（６５、６６）は、スタンバイ状態にある各プレス用コントローラ２１に同期運転指令（ラインマスター制御信号Ｓｍｈ）を出力する（Ｓ１２）。同様に、スタンバイ状態にある各搬送用コントローラ４１に同じ同期運転指令（ラインマスター制御信号Ｓｍｈ）を出力する（Ｓ３２）。
【００６０】
かくして、各プレス用コントローラ２１は、ラインマスター制御信号Ｓｍｈに対応しかつこれに同期する各プレス個別制御信号Ｓｐｈを用いて当該各プレス１０を同期高速プレス制御する。これと並行して、各搬送用コントローラ４１は、ラインマスター制御信号Ｓｍｈに対応しかつこれに同期する各搬送個別制御信号Ｓｔｈを用いて当該各搬送装置３０を同期高速搬送制御する。つまり、図４に示すように、干渉なく円滑かつ安定したプレス製品の生産ができる。
【００６１】
このプレスラインの連続運転中において、異常が発生することがある。異常発生原因を分析すると、必ずしもラインを停止させなくても解消できる場合が多い。しかも、解消容易な異常発生原因の殆どは、ラインを低速運転することで正常化でき得る。例えば、バキュームカップ３４の成立負圧が低いあるいは各バキュームカップ３４の負圧にバラツキあるためにワーク１の保持姿態が不安定である場合には、アキュムレータの内圧が安定するまでの時間待ちをすればよい。また、製品排出シューター５５に想定以上の製品（１）が停滞した場合には、適当数に手直しされるまで時間稼ぎ（プレスからの排出インターバルを長くする。）をすればよい。スタッカー５６に想定以上の多数の製品（１）が積重収納されてしまう虞があるときも同様である。
【００６２】
異常発生時には、表示操作盤７０において、相対的に低速側のラインマスター制御信号Ｓｍｌに選択的に切換えることができる（図５のＳ１０でＹＥＳ）。すると、プレス個別制御信号生成出力手段（６５、６６）が、ラインマスター制御信号Ｓｍｌに対応するプレス１０ごとの低速側プレス個別制御信号（プレス用モーション）Ｓｐｌを生成（読出）する（Ｓ１１）。
【００６３】
なお、１つの低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌに対して複数の低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌの中から１つの低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌを選択可能に形成しておいてもよい。低速側搬送個別制御信号Ｓｔｌの場合も同様である。
【００６４】
各低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌは、当該各プレス１０（２１）に出力（送信）される。各プレス用コントローラ２１では、記憶制御手段（２５、２６）が入力（受信）した高速側プレス個別制御信号Ｓｐｈの場合と同様に今回受信の低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌを不揮発性メモリ２６（または、メモリ２７）に記憶する。
【００６５】
この段階で、この実施の形態では、不揮発性メモリ２６（２７）に先の高速側プレス個別制御信号Ｓｐｈと切換え後の低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌとが記憶されている。なお、装置構築形式としては、全てのプレス個別制御信号Ｓｐを予め不揮発性メモリ２６に記憶させておき、選択されたラインマスター制御信号Ｓｍに対応するプレス個別制御信号Ｓｐを特定するように形成してもよい。また、上位コントローラ６０と各プレス用コントローラ２１とを一体的に構築し、プレス個別制御信号Ｓｐを共用可能に形成しても実施することができる。
【００６６】
さらに、不揮発性メモリ２６には、２種類（Ｓｐｈｎｐ、Ｓｐｈｎｑ）の非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎが記憶されている。１種目は高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈの中の加工領域部分を含む一定範囲を抜出した形式の抜出高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎｐである。２種目は高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈに対応するプレス個別制御信号Ｓｐｈとは別個の精度維持専用高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎｑである。どちらの高速プレス個別制御信号（Ｓｐｈｎｐ、Ｓｐｈｎｑ）を用いて非同期高速プレス運転（図５のＳ１７、Ｓ１９）を実行させるかについては、選択（設定変更）しておくことができる。
【００６７】
同時的かつ同様に、搬送個別制御信号生成出力手段（６５、６６）が、低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌに対応する低速側搬送個別制御信号（搬送用モーション）Ｓｔｌを生成（読出）する（Ｓ３０でＹＥＳ、Ｓ３１）。このように生成（読出）された低速側搬送個別制御信号（搬送用モーション）Ｓｔｈは、各搬送装置３０（４１）に出力（送信）される。各搬送用コントローラ４１では、記憶制御手段（４５、４６）が入力（受信）した低速側搬送個別制御信号Ｓｔｌを先の高速側搬送個別制御信号Ｓｔｈの場合と同様に不揮発性メモリ４６（または、メモリ４７）に記憶する。
【００６８】
この段階で、不揮発性メモリ４６（４７）には、先の高速側搬送個別制御信号Ｓｔｈと切換え後の低速側搬送個別制御信号Ｓｔｌとが記憶されている。なお、装置構築形式としては、全ての搬送個別制御信号Ｓｔを予め不揮発性メモリ４６に記憶させておき、選択されたラインマスター制御信号Ｓｍに対応する搬送個別制御信号Ｓｔを特定するように形成してもよい。また、上位コントローラ６０と各搬送用コントローラ４１とを一体的に構築し、搬送個別制御信号Ｓｔを共用可能に形成しても実施することができる。
【００６９】
さらに、不揮発性メモリ４６には、２種類（Ｓｔｈｎｐ、Ｓｔｈｎｑ）の非同期高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎが記憶されている。１種目は高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈの中のリターン搬送領域部分を含む一定範囲を抜出した形式の抜出高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎｐである。２種目は高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈに対応する搬送個別制御信号Ｓｔｈとは別個の退避専用高速搬送制御信号Ｓｔｈｎｑである。リターン搬送領域では吸着ヘッド３３はワーク１を吸着しておらずその搬送動作負荷は小さい。したがって、退避専用高速搬送の速度を、高速側搬送個別制御信号Ｓｔｈの場合の速度よりも一段と高速とすることもできる。どちらの高速搬送個別制御信号（Ｓｔｈｎｐ、Ｓｔｈｎｑ）を用いて非同期高速搬送運転（図６のＳ３７、Ｓ３９）を実行させるかについては、選択（設定変更）しておくことができる。
【００７０】
表示操作盤７０において運転開始指令を発すると、同期運転指令制御手段（６５、６６）は、スタンバイ状態にある各プレス用コントローラ２１に同期運転指令（ラインマスター制御信号Ｓｍｌ）を出力する（Ｓ１２）。同様に、スタンバイ状態にある各搬送用コントローラ４１に同期運転指令（ラインマスター制御信号Ｓｍｌ）を出力する（Ｓ３２）。
【００７１】
かくして、各プレス用コントローラ２１は、ラインマスター制御信号Ｓｍｌに対応しかつこれに同期する各プレス個別制御信号Ｓｐｌを用いて当該各プレス１０を同期低速プレス制御する。これと並行して各搬送用コントローラ４１は、ラインマスター制御信号Ｓｍｌに対応しかつこれに同期する各搬送個別制御信号Ｓｔｌを用いて当該各搬送装置３０を同期低速搬送制御する。
【００７２】
つまり、ラインを低速運転に切り換えられるから、バキュームカップ３４の負圧安定時間を稼げ、あるいはワーク１の保持姿態を安定かつ確実とすることができる。また、製品排出シューター５５に想定以上の製品（１）が停滞した場合には作業員が幾つかを間引くことができ、あるいはスタッカー５６を交換することもできる。すなわち、異常発生原因を解消できる。
【００７３】
この高速運転から低速運転への切換えは自動的に行える。自動切換えか手動切換えかは選択することができる。
【００７４】
すなわち、構成要素機器（バキュームカップ３４）とワーク１との関与状態が連続運転困難を予測させる状態であるか否かを検出可能かつ連続運転困難状態であると検出された場合に、高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈから低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌに自動切換え可能に形成してある。例えば、アキュムレータ内圧を検出し、検出圧力が設定値以下である場合に切り換える。自動切換が選択設定されていることを条件に、Ｓ１０（Ｓ３０）でＹＥＳ判断する。
【００７５】
さらに、この実施の形態では、構成要素機器をプレスラインの下流側に配置された製品取扱装置５４（５５、５６）とし、製品取扱装置５４に多数の製品（１）が停滞していることが認められた場合（図２に示す光電センサー５７により連続運転困難状態が検出された場合。）でかつ自動切換が選択されていることを条件に、Ｓ１０（Ｓ３０）でＹＥＳ判断するものと形成してある。
【００７６】
なお、複数個の光電センサー５７を設け、製品排出シューター５５において連続運転困難状態を検出した場合と、スタッカー５６において連続運転困難状態を検出した場合とで、低速化程度を異なるものとすることができる。つまり、ある１つの高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈに対する複数の低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌの中から連続運転困難程度に応じた１つの低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌを自動選択可能に形成してもよい。また、ライン特定場所（製品排出シューター５５および／またはスタッカー５６）における連続運転困難程度（製品停滞度合）ごとに対応する低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌを自動選択可能に形成することができる。
【００７７】
次に、手動選択切換えの場合であれ、自動選択切換えの場合であれ、異常解消を目的として低速化プレス運転に入ると各プレス１０のプレス用モーションは変化する。図４のプレス１０Ａ、１０Ｂについてのプレス用モーションが高速プレス運転の場合とすれば、低速プレス運転の場合のプレス用モーションは図４の場合よりも横軸（時間）方向に拡張（延長）したものとなる。当然に、加工領域Ａｐｒｓ内でのスライド１２（１３）の下降速度も低速化する。
【００７８】
高速同期プレス運転から低速同期プレス運転に切換えられると、これからプレス成形（加工）に突入するプレス１０や加工中のプレス１０においては、ワーク１と金型１３、１４との相対速度が変化してしまうので、品質（加工精度）が低下してしまう。生産性およびコスト管理の点から不良品の発生は許され難い。つまり、異常発生時のプレス停止を回避できたとしても、不良品が生じたのでは実質的効果は薄い。
【００７９】
ここにおいて、本発明の技術的特徴は、ライン速度を低速化方向に切換えられてプレス運転に移行した場合でも、その切換え前の品質（加工精度）と同じ品質（加工精度）の製品を生産できることである。
【００８０】
図５において、各プレス用コントローラ２１は、上位コントローラ６０から送信（Ｓ１３でＹＥＳ）される情報、つまり選択切換え（Ｓ１０）が低速化方向である旨の情報を受信する。この情報は専用の信号でも、低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌを兼用することにしてもよい。なお、図５の場合は、上位コントローラ６０から各プレス用コントローラ２１に選択切換え（Ｓ１０）が高速化方向である旨の情報を送信する必要はない。
【００８１】
各プレス用コントローラ２１は、低速化方向である旨の情報を受信すると、同期中であるか否かを判別する。すなわち、同期中判別手段（２５、２６）が低速側ラインマスター信号Ｓｍｌの位相に同期させた低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌによる低速プレス運転であるか否かを判別（Ｓ１４）する。同期中であれば、加工領域内判別手段（２５、２６）が、スライド高さが加工領域Ａｐｒｓより高いか否かを判別（Ｓ１５）する。加工領域より高ければ（Ｓ１５でＹＥＳ）ば、スライド１２の同期低速プレス運転を続行する。
【００８２】
やがてスライド１２が下降して加工領域Ａｐｒｓの高さ以下になる（Ｓ１５でＮＯ）と、同期解除制御手段（２５、２６）がその同期を解除する（Ｓ１６）。低速側ラインマスター信号Ｓｍｌの位相に同期させた低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌによる同期低速プレス運転を中断する意味である。
【００８３】
かくして、非同期高速プレス運転制御手段（２５、２６）は、非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎを出力（Ｓ１７）して非同期高速プレス運転に切り換える。この非同期高速プレス運転（制御）は、少なくともスライド（１２）位置が加工領域（Ａｐｒｓ）内にある間は実行される。この実施の形態では、プレス再同期化ポイント（上死点）に到達するまで、実行される。再同期化の便宜かつその容易化のためである。
【００８４】
上記した抜出高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎｐが選択されている場合は、先の高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈの中の加工領域部分を含む一定範囲と同じ範囲のプレス用モーション（抜出高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎｐ）に従い非同期高速プレス運転をする。この際の高速プレス運転位相信号は、制御部２５内の発振回路のパルス信号を利用して生成される位相信号であり、高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈを形成するマスター位相信号と同等の位相信号とされる。したがって、切換え前と全く同じ加工品質（精度）を担保できる。
【００８５】
一方、上記の精度維持専用高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎｑが選択されている場合は、生成・記憶されていた精度維持専用高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎｑで規定されるプレス用モーションに従い非同期高速プレス運転をする。この際の高速プレス運転用位相信号を含む部分的プレス用モーションは、自由に決めることができる。つまり、選択自由性が大きい。プレス用コントローラ２１側で自由に決めた精度維持専用高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎｑは、高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈと無縁であるが高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈに同期させてプレス運転した場合の加工品質（精度）と同等以上の品質を達成できるものとされているから、精度維持が保障される。
【００８６】
非同期であると判別（Ｓ１４でＮＯ）されると、プレス再同期化ポイント到達判別手段（２５、２６）が、非同期高速プレス運転中にスライド１２の高さがプレス再同期化ポイント（上死点）に到達したか否かを判別（Ｓ１８）する。上死点ＵＤＰよりも低いときは未到達と判別（Ｓ１８でＹＥＳ）されるので、非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎによる非同期高速プレス運転が継続される（Ｓ１９）。この間も、低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌつまり低速側ラインマスター信号Ｓｍｌのマスター位相信号は進行している。進行（位相指示）過程は、表示部７２で目視確認することができる。
【００８７】
スライド高さが上死点ＵＤＰに到達したと判別（Ｓ１８でＮＯ）されると、非同期高速プレス制御停止制御手段（２５、２６）が非同期高速プレス運転を停止する。つまり、非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎの非同期高速プレス用位相が上死点を指す位相と等しくなった場合に当該位相信号の進行（歩進）を停止する。
【００８８】
この停止中に、後を追いかけて来た低速側ラインマスター信号Ｓｍｌ（低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌ）のマスター位相が、停止中の非同期高速プレス用位相と同じ位相になる［到達（指示）する］と、プレス個別制御信号再同期制御手段（２５、２６）が非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎから低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌに切換え制御する、つまり再同期させる（ＳＴ２１）。かくして、プレス１０は同期低速プレス運転に戻る（Ｓ１０でＮＯ、ＳＴ１４）。異常発生原因の究明や対処を続けることができる。
【００８９】
この同期低速プレス運転中に、ライン異常原因が解消された場合、表示操作盤７０において、元（またはそれ以上）の高速側のラインマスター制御信号Ｓｍｈに選択的に切換える（図５のＳ１０でＹＥＳ）。この切換えは、光電センサー５７等の非検出状態信号を利用して自動切換えに設定されている場合もある。
【００９０】
すると、プレス個別制御信号生成出力手段（６５、６６）が、ラインマスター制御信号Ｓｍｈに対応するプレス１０ごとの高速側プレス個別制御信号（プレス用モーション）Ｓｐｈを生成（読出）する。各高速側プレス個別制御信号Ｓｐｈは、各プレス１０（２１）に出力（送信）される（Ｓ１１、Ｓ１２）。当該各プレス用コントローラ２１では、同期高速プレス運転を行う。Ｓ１４方向には進まない。
【００９１】
なお、元の高速側のラインマスター制御信号Ｓｍｈを選択した場合は、各プレス用コントローラ２１には先の高速側プレス個別制御信号（プレス用モーション）Ｓｐｈが記憶保持されているので、上位コントローラ６０側からは、当該マスター位相信号だけを送信するだけでよい。
【００９２】
さらに、品質（加工精度）を担保した上で、干渉回避を一層完璧なものとしておくことが好ましい。そこで、各搬送装置３０では、低速側ラインマスター信号Ｓｍｌに同期する低速搬送運転中であっても、リターン搬送に関しては非同期高速運転できる。
【００９３】
すなわち、図６において、各搬送用コントローラ４１は、上位コントローラ６０から送信（Ｓ３３でＹＥＳ）される情報、つまり選択切換え（Ｓ３０）が低速化方向である旨の情報を受信する。この情報は専用の信号でも、低速側搬送個別制御信号Ｓｔｌを兼用することにしてもよい。なお、図６の場合は、上位コントローラ６０から各搬送用コントローラ４１に選択切換え（Ｓ１０）が高速化方向である旨の情報を送信する必要はない。
【００９４】
各搬送用コントローラ４１は、低速化方向である旨の情報を受信すると、同期中であるか否かを判別する。すなわち、同期中判別手段（４５、４６）が低速側ラインマスター信号Ｓｍｌの位相に同期させた低速側搬送個別制御信号Ｓｔｌによる低速搬送運転であるか否かを判別（Ｓ３４）する。同期中であれば、リターン搬送領域内判別手段（４５、４６）が、搬送部材（吸着ヘッド３３）がリターン搬送（ＴＲ４）領域内であるか否かを判別（Ｓ３５）する。図５のＳ３５では、吸着ヘッド３３がワーク開放位置Ｐｒｒを通過したか否かでリターン搬送領域内であるか否かを判別するようにしてある。つまり、ワーク１をプレス１０（１４）に引渡し済みであるか否かを確認する。ワーク開放位置Ｐｒｒを通過する以前（Ｓ３５でＮＯ）であれば、搬送装置３０の同期低速搬送運転を続行する。
【００９５】
搬送部材（吸着ヘッド３３）がワーク開放位置Ｐｒｒを通過（Ｓ３５でＹＥＳ）したならば、同期解除制御手段（４５、４６）がその同期を解除する（Ｓ３６）。低速側ラインマスター信号Ｓｍｌの位相に同期させた低速側搬送個別制御信号Ｓｔｌによる同期低速搬送運転を中断する意味である。
【００９６】
かくして、非同期高速搬送運転制御手段（４５、４６）は、非同期高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎを出力（Ｓ３７）して非同期高速搬送運転に切り換える。この非同期高速搬送運転（制御）は、少なくとも搬送部材（３３）位置がリターン搬送領域（ＴＲ４）内にある間は実行される。この実施の形態では、搬送再同期化ポイントである搬送中間位置Ｚに到達するまで、実行される。再同期化の便宜かつその容易化のためである。
【００９７】
上記した抜出高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎｐが選択されている場合は、先の高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈの中のリターン搬送領域部分を含む一定範囲と同じ範囲の搬送用モーション（抜出高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎｐ）に従い非同期高速搬送運転をする。この際の高速搬送運転位相信号は、制御部４５内の発振回路のパルス信号を利用して生成される位相信号であり、高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈを形成するマスター位相信号と同等の位相信号とされる。ワーク１の形状的なバラツキ等があったとしても、搬送装置３０（３３）とプレス１０（１３）との干渉回避を完璧化できる。
【００９８】
一方、上記の退避専用高速搬送制御信号Ｓｔｈｎｑが選択されている場合は、生成・記憶されていた退避専用高速搬送制御信号Ｓｔｈｎｑで規定される搬送用モーションに従い非同期高速搬送運転をする。この際の高速搬送運転用位相信号を含む部分的搬送用モーションは、自由に決めることができる。つまり、選択自由性が大きい。搬送用コントローラ４１側で自由に決めた退避専用高速搬送制御信号Ｓｔｈｎｑは、高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈと無縁であるが高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈに同期させて搬送運転した場合の干渉回避効果と同等以上の干渉回避効果を達成できる。
【００９９】
非同期であると判別（Ｓ３４でＮＯ）されると、搬送再同期化ポイント到達判別手段（４５、４６）が、非同期高速搬送運転中に吸着ヘッド３３がワーク解放位置Ｐｒｒを通過したか否か（リターン搬送領域内にあるか否か）を判別（Ｓ３８）する。リターン搬送領域内にあると判別（Ｓ３８でＹＥＳ）されると、非同期高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎによる非同期高速搬送運転が継続される（Ｓ３９）。この間も、低速側搬送個別制御信号Ｓｔｌつまり低速側ラインマスター信号Ｓｍｌの位相信号は進行している。進行（位相指示）過程は、表示部７２で目視確認することができる。
【０１００】
吸着ヘッド３３が搬送中間位置Ｚに到達すると、吸着ヘッド３３がリターン搬送領域内にないと判別（Ｓ３８でＮＯ）されるので、非同期高速搬送制御停止制御手段（４５、４６）が非同期高速搬送運転を停止する。つまり、非同期高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎの位相の進行（歩進）を停止する。
【０１０１】
この停止中に、後を追いかけて来た低速側ラインマスター信号Ｓｍｌ（低速側搬送個別制御信号Ｓｔｌ）のマスター位相が、停止中の非同期高速搬送用位相と同じ位相になる［到達（指示）する］と、搬送個別制御信号再同期制御手段（４５、４６）が非同期高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎから低速側搬送個別制御信号Ｓｔｌに切換え制御する、つまり再同期させる（ＳＴ４１）。かくして、搬送装置３０は同期低速搬送運転に戻る（Ｓ３０でＮＯ、ＳＴ３４）。
【０１０２】
この同期低速搬送運転中に、ライン異常発生原因が解消された場合、表示操作盤７０において、元（またはそれ以上）の高速側のラインマスター制御信号Ｓｍｈに選択的に切換える（図６のＳ３０でＹＥＳ）。この切換えは、プレス１０側で説明したように光電センサー５７等の非検出状態信号を利用して自動切換えに設定されている場合もある。
【０１０３】
すると、搬送個別制御信号生成手段（６５、６６）が、ラインマスター制御信号Ｓｍｈに対応する搬送装置３０ごとの高速側搬送個別制御信号（搬送用モーション）Ｓｔｈを生成（読出）する。各高速側搬送個別制御信号Ｓｔｈは、各搬送装置３０（４１）に出力（送信）される（Ｓ３１、Ｓ３２）。各搬送装置用コントローラ４１では、同期高速搬送運転を行う。Ｓ３４方向には進まない。
【０１０４】
なお、元の高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈを選択した場合は、各プレス用コントローラ２１には先の高速側プレス個別制御信号（プレス用モーション）Ｓｐｈが記憶保持されているので、上位コントローラ６０側からは、当該マスター位相信号だけを送信するだけでよい。
【０１０５】
かかる実施の形態の作用・動作を説明する。
【０１０６】
（同期高速運転）
操作部７４を用いて当該製品を生産するのに最適なラインマスター制御信号Ｓｍ（Ｓｍｈ）を選択してライン運転を指令する。各プレス用コントローラ２１が当該プレス個別制御信号（プレス用モーション）Ｓｐｈを出力しかつ当該各プレス１０をラインマスター制御信号Ｓｍｈのマスター位相に同期させてプレス運転する（図５のＳ１０〜１２）。同時に、各搬送用コントローラ４１が当該搬送個別制御信号（搬送用モーション）Ｓｔｈを出力しかつ当該各搬送装置３０をラインマスター制御信号Ｓｍｈのマスター位相に同期させて搬送運転する（図６のＳ３０〜３２）。
【０１０７】
（同期低速運転）
例えば、製品取扱装置５４に多くの製品が停滞したために連続運転困難状態が予想される場合に、光電センサー５７が働き、ラインマスター制御信号Ｓｍを選択切換えする。これまでの比較的に高速側（Ｓｍｈ）であるものから低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌに切り換える。各プレス用コントローラ２１が当該低速プレス個別制御信号（プレス用モーション）Ｓｐｌを出力しかつ当該各プレス１０を低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌのマスター位相に同期させて同期低速プレス運転する（図５のＳ１０〜１２）。同時に、各搬送用コントローラ４１が当該低速搬送個別制御信号（搬送用モーション）Ｓｔｌを出力しかつ当該各搬送装置３０を低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌのマスター位相に同期させて同期低速搬送運転する（図６のＳ３０〜３２）。手動切換えの場合も同じである。低速化方向である旨は、各プレス用コントローラ２１および各搬送用コントローラ４１に伝えられる（Ｓ１３，Ｓ３３）。
【０１０８】
（非同期高速運転）
各プレス用コントローラ２１は、スライド高さが加工領域に入ると同期を解除（低速プレス個別制御信号が出力停止）し、非同期プレス個別制御信号Ｓｐｈｎを出力する。当該プレス１０は非同期高速プレス運転される（Ｓ１４〜Ｓ１９）。切換え前の製品精度を担保できる。なお、低速プレス個別制御信号Ｓｐｌつまりは低速側ラインマスター信号Ｓｍｌのマスター位相は低速進行している。また、各搬送用コントローラ４１は、吸着ヘッド３３がリターン搬送領域に入ると同期を解除（低速搬送個別制御信号が出力停止）し、非同期搬送個別制御信号Ｓｔｈｎを出力する。当該搬送装置３０は非同期高速搬送運転される（Ｓ１４〜Ｓ１９）。干渉回避が一段と確実である。なお、低速搬送個別制御信号Ｓｔｌつまりは低速側ラインマスター信号Ｓｍｌの位相は、上記と同じに低速進行している。
【０１０９】
（再同期化）
スライド１２が上死点（位置）ＵＤＰに来ると、再同期される（Ｓ１８〜Ｓ２１）。すなわち、非同期高速プレス運転から同期低速プレス運転に移行される。この間に、停滞中の製品を適正に手直し等することができる。以上の切換えは１サイクル毎に１回実行される。また、吸着ヘッド３３が搬送中間位置Ｚに来ると、再同期される（Ｓ３８〜Ｓ４１）。すなわち、非同期高速搬送運転から同期低速搬送運転に移行される。干渉発生が起きないからである。以上の切換えは１サイクル毎に１回実行される。
【０１１０】
（同期高速運転への復帰）
製品取扱装置５４の連続運転困難状態が解消されると、光電センサー５７がＯＦＦしラインマスター制御信号Ｓｍを選択切換える。これまでの比較的に低速側（Ｓｍｌ）であるものから元の高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈに切換える。各プレス用コントローラ２１が当該高速プレス個別制御信号（プレス用モーション）Ｓｐｈを出力しかつ当該各プレス１０を高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈのマスター位相信号に同期させて同期高速プレス運転する（図５のＳ１０〜１２）。同時に、各搬送用コントローラ４１が当該高速搬送個別制御信号（搬送用モーション）Ｓｔｈを出力しかつ当該各搬送装置３０を高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈの位相信号に同期させて同期高速搬送運転する（図６のＳ３０〜３２）。手動切換えの場合も同じである。図５、図６の場合は、高速化方向である旨は、各プレス用コントローラ２１および各搬送用コントローラ４１に伝えられない。よって、生産を一時的も停止させることがない。高い生産性および製品品質（精度）を維持できる。
【０１１１】
しかして、この実施の形態によれば、ラインマスター制御信号Ｓｍの高低切換がなされた場合（Ｓｍｈ→Ｓｍｌ）に各プレス１０を同期低速プレス制御に切換え、スライド位置が加工領域内にあると判別されたプレス１０では同期低速プレス制御から非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎに基づく非同期高速プレス制御に切換え、スライド位置がプレス再同期化ポイント（ＵＤＰ）に到達したことを条件に非同期高速プレス制御を停止させ、低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌがプレス再同期化ポイントに到達（指示）したことを条件にそれまで停止していた非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎから追いついて来た低速側プレス個別制御信号Ｓｐｌに再同期切換えしかつ非同期高速プレス制御から同期低速プレス制御に自動切換えできるように形成されているので、高速プレス運転から低速プレス運転に切換えてもプレス加工精度（品質）を維持することができる。ライン全停止することなく連続運転（運転継続）することができるから実質的生産性を維持・向上できる。しかも、運転継続中に異常原因を払拭すれば、元の高速プレス運転に戻せるから、実質的生産性を一段と向上できる。
【０１１２】
また、プレスラインの構成要素機器（５４）とワーク１との関与状態が連続運転困難状態であると検出された場合に高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈから低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌに自動切換えできるように形成されているので、低速プレス運転中に連続運転困難状態を解消（正常な関与関係に戻す）できる。つまり、ライン全停止を確実に回避できかつ生産性を維持できる。
【０１１３】
構成要素機器である製品取扱装置５４に多数の製品（１）が停滞していることが認められた場合に連続運転困難状態として検出するので、一段と確実・適時の低速化切換えが行える。
【０１１４】
非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎが高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈのプレス用モーションに対応するが当該マスター位相信号には同期はしない抜出高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎｐから形成されているので、非同期であるが高速側プレス個別制御信号（プレス用モーション）Ｓｐｈに相当する信号を有効利用できる。よって、信号形成が容易でかつ信頼性が高い。
【０１１５】
非同期高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎが高速側ラインマスター制御信号に対応するプレス個別制御信号Ｓｐｈとは別個の精度維持専用高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎｑから形成されているので、非同期高速プレス個別制御信号の選択自由性が広くかつ信号形式の単純化が容易である。
【０１１６】
抜出高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎｐおよび精度維持専用高速プレス個別制御信号Ｓｐｈｎｑのいずれも１サイクル中の一部のモーションとして作成（生成）すれば良いから、１サイクル全部のプレス用モーションを作成（生成）する場合に比較して、簡潔かつ迅速に作成できる。
【０１１７】
プレス再同期化ポイントが上死点ＵＤＰとされているので、プレス再同期化ポイント（上死点）の狂いがない。よって、低速プレス運転に戻すための再同期を一段と確実かつ安定して行える。
【０１１８】
さらに、低速側搬送個別制御信号Ｓｔｌを用いた同期低速搬送制御中に搬送部材（３３）位置がリターン搬送領域内にあると判別された搬送装置３０では、同期低速搬送制御から非同期高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎに基づく非同期高速搬送制御に切換え、搬送部材位置が搬送再同期化ポイント（搬送中間位置Ｚ）に到達したことを条件に非同期高速搬送制御を停止し、低速側ラインマスター制御信号Ｓｍｌが搬送再同期化ポイントに到達（指示）したことを条件にそれまで停止していた非同期高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎから追いついて来た低速側搬送個別制御信号Ｓｔｌに再同期切換えしかつ非同期高速搬送制御から同期低速搬送制御に自動切換えすることができる。すなわち、搬送部材（３３）位置をプレス１０から離反させるためのリターン搬送を高速化できるように形成されているので、一段と確実な干渉回避を担保できる。
【０１１９】
さらにまた、非同期高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎが高速側ラインマスター制御信号Ｓｍｈの搬送用モーションに対応するが当該マスター位相信号には同期しない抜出高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎｐから形成されているので、非同期であるが高速側搬送個別制御信号（搬送用モーション）Ｓｔｈに相当する信号を有効利用できる。よって、信号形成が容易でかつ信頼性が高い。
【０１２０】
非同期高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎが高速側ラインマスター制御信号に対応する搬送個別制御信号Ｓｐｈとは別個の退避専用高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎｑから形成されているので、非同期高速搬送個別制御信号の選択自由性が広くかつ信号形式の単純化も容易である。
【０１２１】
抜出高速搬送個別制御信号Ｓｔｈｎｐおよび退避専用搬送個別制御信号Ｓｐｈｎｑのいずれも１サイクル中の一部のモーションとして作成（生成）すれば良いから、１サイクル全部のプレス用モーションを作成（生成）する場合に比較して、簡潔かつ迅速に作成できる。
【０１２２】
搬送再同期化ポイントが搬送中間位置Ｚとされているので、搬送再同期化ポイント（搬送中間位置）の狂いがない。よって、低速搬送運転に戻すための再同期を一段と確実かつ安定して行える。
【符号の説明】
【０１２３】
１ ワーク
１０ プレス
１２ スライド
１３ 上金型
１４ 下金型
２１ プレス用コントローラ（下位コントローラ）
３０ 搬送装置
３３ 吸着ヘッド（搬送部材）
４１ 搬送用コントローラ（下位コントローラ）
５１ 材料供給装置
５４ 製品取扱装置
６０ 上位コントローラ
６５ 制御部
７０ 表示操作盤
７２ 表示部
７４ 操作部
Ｓｍ ラインマスター制御信号
Ｓｍｈ、Ｓｍｌ 高速側ラインマスター制御信号、低速側ラインマスター制御信号
Ｓｐｈ、Ｓｐｌ 高速側プレス個別制御信号、低速側プレス個別制御信号
Ｓｐｈｎ 非同期高速プレス個別制御信号
Ｓｔｈ、Ｓｔｌ 高速側搬送個別制御信号、低速側搬送個別制御信号
Ｓｔｈｎ 非同期高速搬送個別制御信号
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレスと搬送装置とをライン方向に交互に配置し、ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する各プレス個別制御信号を用いて当該各プレスを同期プレス制御可能であるとともに該ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する各搬送個別制御信号を用いて当該各搬送装置を同期搬送制御可能に形成されたタンデムプレスラインにおいて、
高速側ラインマスター制御信号から低速側ラインマスター制御信号に切換えられた場合に各プレスを低速側ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する低速側プレス個別制御信号を用いた同期低速プレス制御に切換え可能に形成し、
同期低速プレス制御中のプレスごとに当該スライド位置が加工領域内にあるか否かを判別可能に形成し、
スライド位置が加工領域内にあると判別されたプレスでは、少なくともスライド位置が加工領域内にある間は同期低速プレス制御から低速側ラインマスター制御信号に同期しない非同期高速プレス個別制御信号に基づく非同期高速プレス制御に切換え可能に形成し、
非同期高速プレス制御中のスライド位置がプレス再同期化ポイントに到達したことを条件に非同期高速プレス制御を停止可能であるとともに低速側ラインマスター制御信号がプレス再同期化ポイントに到達したことを条件に非同期高速プレス個別制御信号から低速側プレス個別制御信号に再同期切換え可能かつそれまで停止していた非同期高速プレス制御から該同期低速プレス制御に自動切換え可能に形成されている、タンデムプレスライン。
【請求項２】
請求項１記載のタンデムプレスラインにおいて、
プレスラインの構成要素機器とワークとの関与状態が連続運転困難を予測させる状態であるか否かを検出可能かつ連続運転困難状態であると検出された場合に前記高速側ラインマスター制御信号から前記低速側ラインマスター制御信号に自動切換え可能に形成されている、タンデムプレスライン。
【請求項３】
請求項２記載のタンデムプレスラインにおいて、
前記構成要素機器がプレスラインの下流側に配置された製品取扱装置であり、製品取扱装置に多数の製品が停滞していることが認められた場合に連続運転困難状態であると検出可能に形成されている、タンデムプレスライン。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載されたタンデムプレスラインにおいて、
前記非同期高速プレス個別制御信号が前記高速側ラインマスター制御信号の中の加工領域部分を含む一定範囲を抜出した形式の抜出高速プレス個別制御信号から形成されている、タンデムプレスライン。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１項に記載されたタンデムプレスラインにおいて、
前記非同期高速プレス個別制御信号が前記高速側ラインマスター制御信号に対応する前記プレス個別制御信号とは別個の精度維持専用高速プレス個別制御信号から形成されている、タンデムプレスライン。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載されたタンデムプレスラインにおいて、
前記プレス再同期化ポイントが上死点とされている、タンデムプレスライン。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載されたタンデムプレスラインにおいて、
高速側ラインマスター制御信号から低速側ラインマスター制御信号に切換えられた場合に各搬送装置を低速側ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する低速側搬送個別制御信号を用いた同期低速搬送制御に切換え可能に形成し、
同期低速搬送制御中の搬送装置ごとに当該搬送部材位置がリターン搬送領域内にあるか否かを判別可能に形成し、
搬送部材位置がリターン搬送領域内にあると判別された搬送装置では、少なくとも搬送部材位置がリターン搬送領域内にある間は同期低速搬送制御から低速側ラインマスター制御信号に同期しない非同期高速搬送個別制御信号に基づく非同期高速搬送制御に切換え可能に形成し、
非同期高速搬送制御中の搬送部材位置が搬送再同期化ポイントに到達したことを条件に非同期高速搬送制御を停止可能であるとともに低速側ラインマスター制御信号が搬送再同期化ポイントに到達したことを条件に非同期高速搬送個別制御信号から低速側搬送個別制御信号に再同期切換え可能かつそれまで停止していた非同期高速搬送制御から該同期低速搬送制御に自動切換え可能に形成されている、タンデムプレスライン。
【請求項８】
請求項７記載のタンデムプレスラインにおいて、
前記非同期高速搬送個別制御信号が前記高速側ラインマスター制御信号の中のリターン搬送領域部分を含む一定範囲を抜出した形式の抜出高速搬送個別制御信号から形成されている、タンデムプレスライン。
【請求項９】
請求項７記載のタンデムプレスラインにおいて、
前記非同期高速搬送個別制御信号が前記高速側ラインマスター制御信号に対応する前記搬送個別制御信号とは別個の退避専用高速搬送個別制御信号から形成されている、タンデムプレスライン。
【請求項１０】
請求項２から７までのいずれか１項に記載されたタンデムプレスラインにおいて、
前記搬送再同期化ポイントが搬送中間位置とされている、タンデムプレスライン。
【請求項１】
プレスと搬送装置とをライン方向に交互に配置し、ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する各プレス個別制御信号を用いて当該各プレスを同期プレス制御可能であるとともに該ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する各搬送個別制御信号を用いて当該各搬送装置を同期搬送制御可能に形成されたタンデムプレスラインにおいて、
高速側ラインマスター制御信号から低速側ラインマスター制御信号に切換えられた場合に各プレスを低速側ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する低速側プレス個別制御信号を用いた同期低速プレス制御に切換え可能に形成し、
同期低速プレス制御中のプレスごとに当該スライド位置が加工領域内にあるか否かを判別可能に形成し、
スライド位置が加工領域内にあると判別されたプレスでは、少なくともスライド位置が加工領域内にある間は同期低速プレス制御から低速側ラインマスター制御信号に同期しない非同期高速プレス個別制御信号に基づく非同期高速プレス制御に切換え可能に形成し、
非同期高速プレス制御中のスライド位置がプレス再同期化ポイントに到達したことを条件に非同期高速プレス制御を停止可能であるとともに低速側ラインマスター制御信号がプレス再同期化ポイントに到達したことを条件に非同期高速プレス個別制御信号から低速側プレス個別制御信号に再同期切換え可能かつそれまで停止していた非同期高速プレス制御から該同期低速プレス制御に自動切換え可能に形成されている、タンデムプレスライン。
【請求項２】
請求項１記載のタンデムプレスラインにおいて、
プレスラインの構成要素機器とワークとの関与状態が連続運転困難を予測させる状態であるか否かを検出可能かつ連続運転困難状態であると検出された場合に前記高速側ラインマスター制御信号から前記低速側ラインマスター制御信号に自動切換え可能に形成されている、タンデムプレスライン。
【請求項３】
請求項２記載のタンデムプレスラインにおいて、
前記構成要素機器がプレスラインの下流側に配置された製品取扱装置であり、製品取扱装置に多数の製品が停滞していることが認められた場合に連続運転困難状態であると検出可能に形成されている、タンデムプレスライン。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載されたタンデムプレスラインにおいて、
前記非同期高速プレス個別制御信号が前記高速側ラインマスター制御信号の中の加工領域部分を含む一定範囲を抜出した形式の抜出高速プレス個別制御信号から形成されている、タンデムプレスライン。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１項に記載されたタンデムプレスラインにおいて、
前記非同期高速プレス個別制御信号が前記高速側ラインマスター制御信号に対応する前記プレス個別制御信号とは別個の精度維持専用高速プレス個別制御信号から形成されている、タンデムプレスライン。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載されたタンデムプレスラインにおいて、
前記プレス再同期化ポイントが上死点とされている、タンデムプレスライン。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載されたタンデムプレスラインにおいて、
高速側ラインマスター制御信号から低速側ラインマスター制御信号に切換えられた場合に各搬送装置を低速側ラインマスター制御信号に対応しかつこれに同期する低速側搬送個別制御信号を用いた同期低速搬送制御に切換え可能に形成し、
同期低速搬送制御中の搬送装置ごとに当該搬送部材位置がリターン搬送領域内にあるか否かを判別可能に形成し、
搬送部材位置がリターン搬送領域内にあると判別された搬送装置では、少なくとも搬送部材位置がリターン搬送領域内にある間は同期低速搬送制御から低速側ラインマスター制御信号に同期しない非同期高速搬送個別制御信号に基づく非同期高速搬送制御に切換え可能に形成し、
非同期高速搬送制御中の搬送部材位置が搬送再同期化ポイントに到達したことを条件に非同期高速搬送制御を停止可能であるとともに低速側ラインマスター制御信号が搬送再同期化ポイントに到達したことを条件に非同期高速搬送個別制御信号から低速側搬送個別制御信号に再同期切換え可能かつそれまで停止していた非同期高速搬送制御から該同期低速搬送制御に自動切換え可能に形成されている、タンデムプレスライン。
【請求項８】
請求項７記載のタンデムプレスラインにおいて、
前記非同期高速搬送個別制御信号が前記高速側ラインマスター制御信号の中のリターン搬送領域部分を含む一定範囲を抜出した形式の抜出高速搬送個別制御信号から形成されている、タンデムプレスライン。
【請求項９】
請求項７記載のタンデムプレスラインにおいて、
前記非同期高速搬送個別制御信号が前記高速側ラインマスター制御信号に対応する前記搬送個別制御信号とは別個の退避専用高速搬送個別制御信号から形成されている、タンデムプレスライン。
【請求項１０】
請求項２から７までのいずれか１項に記載されたタンデムプレスラインにおいて、
前記搬送再同期化ポイントが搬送中間位置とされている、タンデムプレスライン。
【図１】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１２−２２８７１９（Ｐ２０１２−２２８７１９Ａ）
【公開日】平成２４年１１月２２日（２０１２．１１．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−９９２５７（Ｐ２０１１−９９２５７）
【出願日】平成２３年４月２７日（２０１１．４．２７）
【出願人】（０００１００８６１）アイダエンジニアリング株式会社 (153)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月２２日（２０１２．１１．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月２７日（２０１１．４．２７）
【出願人】（０００１００８６１）アイダエンジニアリング株式会社 (153)
【Ｆターム（参考）】
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