プレス機械
【課題】作業者安全の確実担保と、段取作業の迅速・容易化を図る。
【解決手段】段取位置停止実行宣言が成されかつ検出スライド位置と設定段取位置とが等しいことを条件に成形動作指令操作が継続されているにも拘らずモータ回転駆動制御を強制的に中断させて段取位置停止制御に切換可能で、成形動作指令操作が一旦解除されかつその後に再び成されたことを条件に、段取位置停止制御を解除しかつ中断されていた回転駆動制御に戻し切換可能である。
【解決手段】段取位置停止実行宣言が成されかつ検出スライド位置と設定段取位置とが等しいことを条件に成形動作指令操作が継続されているにも拘らずモータ回転駆動制御を強制的に中断させて段取位置停止制御に切換可能で、成形動作指令操作が一旦解除されかつその後に再び成されたことを条件に、段取位置停止制御を解除しかつ中断されていた回転駆動制御に戻し切換可能である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
スライド駆動制御装置を備え、成形動作情報に基づきモータを回転駆動制御しかつスライド駆動機構を介してモータの回転運動をスライドの昇降運動に変換しつつ設定領域内でプレス成形可能に形成されたプレス機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
サーボモータを用いたプレス機械は、各種スライドモーションを容易に設定（選択）変更可能である（例えば、特許文献１）。スライドを一時停止、低速下降さらには昇降反転等もできるから、プレス成形態様に対する適応性を拡大できかつ高品質製品を生産できる。
【０００３】
かかるプレス機械では、スライド駆動制御装置（モータ回転制御部）が、予め設定された成形動作情報（成形動作指令信号）にしたがってモータを回転制御する。スライド駆動機構部は、モータ回転により発生されるモータ回転動力を入力として、スライドを駆動する。スライド駆動機構部としては、クランク機構、リンク機構あるいはねじ機構が知られているが、いずれのスライド駆動機構の場合でも、成形動作情報は、工程（時間、角度等）ごとのスライド位置として規定（作成）される。
【０００４】
図８、図９は、スライド駆動機構部がクランク機構とされた場合の、プレス成形（生産）用のスライドモーションとモータ速度の一例を示す。図８の１工程（時間ｔ１〜ｔ２）は、最下位置（下死点）をゼロ（０ｍｍ）としたとき、スライドはＡ点高さ（１００）からＢ点（５０）まで下降される。２工程（時間ｔ２〜ｔ３）では、Ｂ点（５０）からＣ点（０）まで下降される。３工程はスライドを最上位置（上死点…図示省略）まで上昇させる。スライド速度は、加減速域を除き一定である。
【０００５】
ところで、最初のプレス生産前には、実際プレス運転と同様な試運転によりスライド駆動を行ないつつ、いわゆる段取作業（例えば、Ａ点で金型や周辺機器との干渉が生じるか否かをチェックする。Ｂ点で成形状態に関する予測確認をする。）が行なわれている。
【０００６】
Ａ点にスライドを一旦停止させるには、いわゆる寸動モードでスライドを下降させている。なお、実際プレス運転が寸動モード、安全一行程モードあるいは連続モードのいずれで行なわれる場合でも、段取作業に限っては寸動モードと同じ運転態様でスライドを下降させている。
【０００７】
つまり、Ａ点の手前に来ると、運転ボタンを極短時間だけ押下してスライド下降量を小さくし、この繰返しによりスライドを次第にＡ点（１００ｍｍ）に近づけつつ、その位置で停止させている。Ｂ点に停止させる場合も同様である。したがって、慎重な作業が求められ、長時間を要する。作業者の経験と慣れによるところが大きいので、作業時間にバラツキが多い。
【０００８】
サーボプレスの優位性を十二分に発揮させかつ一段の普及拡大を図るには、生産に先立つ段取作業のために必要とするスライド位置決め停止の容易化と時間短縮化が重要である。
【０００９】
ここに、実際プレス運転用の成形動作情報にスライドをＡ点、Ｂ点で自動的に停止させるための情報を予め組込んでおく。そして、段取作業用の一定時間が経過すると、成形動作情報に基づく実際プレス運転に自動復帰させるという考え方がある。
【特許文献１】特開２００３−２０５３９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかし、かかる考え方は、段取作業位置（例えば、Ａ点）におけるスライドの停止時間を設定しておくことになる。これを経験と慣れに任せると、設定時間が短く設定された場合は段取作業が未完成になる事態を招き易く、長く設定された場合は無駄時間を費やすことになるで生産性を低下させる虞が強い。
【００１１】
また、自動的に発せられる電気信号（例えば、搬送終了信号）により、自動復帰させる方法がとられる。つまり、段取作業中にスライドが突然に動き出してしまう事態が発生する。危険極まりない。
【００１２】
さらに、起動（立ち上げ）の度に、スライドが必ず停止することになる。その停止時間が無駄であるケースもある。生産性向上に反すると指摘されている。
【００１３】
特に、作業要員の人材不足等との関係も相俟って、作業性と生産性との観点から段取作業についての運用上の実務的観点から、見直しが求められている。
【００１４】
本発明の目的は、作業者の安全を確実に担保した上で、段取作業を迅速かつ容易に行えるプレス機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
請求項１の発明に係るプレス機械は、成形動作情報に基づきモータを回転駆動制御するスライド駆動制御装置を備え、スライド駆動機構を介してモータの回転運動をスライドの昇降運動に変換しつつ設定領域内でプレス成形可能に形成されたプレス機械において、作業者の成形動作指令操作が継続している限りにおいて前記回転駆動制御を継続実行可能に形成し、段取位置停止実行宣言が成されかつスライド位置と予め設定された段取位置とが等しいと判別されたことを条件に成形動作指令操作が継続されているにも拘らず前記モータ回転駆動制御を強制的に中断させてスライドを設定段取位置に停止させる段取位置停止制御に切換可能に形成し、段取位置停止制御中に成形動作指令操作が一旦解除されかつその後に再び成されたことを条件に段取位置停止制御を解除しかつ中断されていた前記回転駆動制御に戻し切換可能に形成されている。
【００１６】
また、請求項２に係るプレス機械は、成形動作情報に基づきモータを回転駆動制御するスライド駆動制御装置を備え、スライド駆動機構を介してモータの回転運動をスライドの昇降運動に変換しつつ設定領域内でプレス成形可能に形成されたプレス機械において、作業者の成形動作指令操作が成されている場合に成形動作指令信号を発生する成形動作指令信号発生手段を設けかつ前記スライド駆動制御装置を成形動作指令信号が継続して発生されている限りにおいて前記回転駆動制御を継続実行可能に形成し、段取位置を設定する段取位置設定手段と、設定された段取位置を記憶する記憶手段と、段取位置停止実行宣言を成すための段取位置停止実行宣言手段と、検出されたスライド位置と記憶手段に記憶された設定段取位置とが等しいか否かを判別可能な判別手段と、段取位置停止実行宣言が成されかつ判別手段により検出スライド位置と記憶設定段取位置とが等しいと判別されたことを条件に成形動作指令信号が継続して発生されているにも拘らず前記スライド駆動制御装置の前記モータ回転駆動制御を強制的に中断させてスライドを記憶設定段取位置に停止させるための段取位置停止制御を行なう段取位置停止制御手段と、段取位置停止制御中に成形動作指令信号が一旦消滅しかつその後に再び発生されたことを条件に段取位置停止解除信号を発生する段取位置停止解除信号発生手段と、段取位置停止解除信号が発生された場合に段取位置停止制御を解除しかつ中断されていた前記回転駆動制御に戻し切換する戻し切換制御手段と、を設けてなる。
【００１７】
また、請求項３の発明は、前記成形動作指令信号発生手段が、２つの押しボタンを両手で同時に押下操作されていることを条件に前記成形動作指令信号を発生可能に形成されている。さらに、請求項４の発明は、前記記憶手段が、複数段階の設定段取位置を記憶可能に形成されている。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１の発明によれば、作業者の安全を確実に担保した上で、段取作業を迅速かつ容易に行なうことができる。段取作業の時間短縮を促進できるので生産性を大幅に向上できる。
【００１９】
請求項２の発明よれば、請求項１の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、作業者の意思確認が反映されるので、適応性が広くかつ取扱いが容易である。
【００２０】
また、請求項３の発明によれば、請求項２の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、作業者の上半身の安全確保が完璧となる。さらに、請求項４の発明によれば、請求項２および３の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに運用上の適応性が広い。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００２２】
（第１の実施の形態）
本プレス機械１は、図１〜図６に示す如く、スライド駆動制御装置３０を成形動作指令信号Ｓが継続して発生されている限りにおいて回転駆動制御を継続実行可能に形成し、成形動作指令信号発生手段１０（１０Ｌ，１０Ｒ）と段取位置設定手段２５Ｐと記憶手段２３Ｐと段取位置停止実行宣言手段２５Ｄと判別手段（２１，２２，２３）と段取位置停止制御手段（２１，２２，２３）と段取位置停止解除信号発生手段（１０）と戻し切換制御手段（２１，２２，２３）とを設け、段取位置停止実行宣言が成されかつ検出されたスライド位置と予め設定された段取位置とが等しいと判別されたことを条件に成形動作指令操作が継続されているにも拘らずモータ回転駆動制御を強制的に中断させて段取位置停止制御に切換可能で、成形動作指令操作が一旦解除されかつその後に再び成されたことを条件に、段取位置停止制御を解除しかつ中断されていた回転駆動制御に戻し切換可能に形成されている。
【００２３】
確認的に、プレス機械１は、成形動作情報に基づきモータ７を回転駆動制御するスライド駆動制御装置３０を備え、スライド駆動機構（２）を介してモータの回転運動をスライド６の昇降運動に変換しつつ設定領域内でプレス成形可能に形成されている。
【００２４】
図１において、スライド駆動機構は、クランク軸３（クランク部４）を含むクランク機構２から構成されている。このクランク軸３は、軸受に回転自在に支持されかつ直接連結されたＡＣ（交流）サーボモータ７の回転制御により可逆回転（正回転，逆回転）駆動制御可能である。サーボモータ７はＤＣ（直流）サーボモータやリアクタンスモータとしてもよい。
【００２５】
なお、クランク軸３とモータ７とは、ギヤ（減速機）を介して間接的に連結させてもよい。ギヤ（減速機）を介せば、一段と高い加圧力を得ることができる。また、スライド駆動機構は、リンク機構やボールねじ機構から形成しても実施することができる。
【００２６】
スライド６は、フレーム本体に上下方向に摺動自在に装着され、バランス装置に係合されている。クランク軸３を回転駆動すれば、コネクティングロッド５を介してスライド６を昇降駆動することができる。金型はスライド６側の上型とボルスタ（図示省略）側の下型とからなる。
【００２７】
ＡＣサーボモータ７に連結されたエンコーダ８は、原理的には多数の光学的スリットと光学式検出器とを有し、モータ７（クランク軸３）の回転角度（クランク角度）θを出力するが、この実施形態では、回転角度（パルス信号）をスライド６の上下方向位置（パルス信号）に変換して出力する信号変換器（図示省略）を含むものとされている。
【００２８】
図１において、プレス制御盤２０は、ＣＰＵ２１，不揮発性のメモリ（ＲＯＭやＨＤＤ等）２２，電源断でもデータを記憶保持可能なメモリ（フラッシュＲＡＭ等）２３，タッチパネル２４（操作部２５および表示部２６）およびインターフェース２７・２８を含み、メモリ２２に格納されたプレス運転プログラムによりスライド駆動制御装置（モータ回転制御部）３０にスライド駆動制御指令信号Ｓｍｔｎを生成出力してサーボモータ７を回転制御し、スライド６を昇降運動させることができる。なお、図１ではワーク搬送装置等に関する事項は記載省略している。
【００２９】
スライド６の成形動作情報（モーション軌跡）は、図５に示すように経過時間ｔ（あるいは角度θとしてもよい。）とスライド位置Ｐとを対応させたデータであり、操作部２５を用いて設定できる。設定された成形動作情報は、不揮発性メモリ２２内の成形動作情報エリア２２ｍｔｎに後で選択利用可能に記憶される。プレス運転に先立ち選択された成形動作情報は、記憶保持可能なメモリ２３に展開される。
【００３０】
プレス運転に際して、操作部２５を用いて希望の成形動作情報を選択すると、位置パルスの払出し方式構造のスライド駆動制御指令部（２１，２２，２３）は、メモリ２２ｍｔｎに格納されたプレス運転プログラム（駆動制御指令信号生成出力制御プログラム）に従いスライド駆動制御指令信号Ｓｍｔｎをスライド駆動制御装置３０に出力する。
【００３１】
例えば、モータ回転速度が１２０ＲＰＭで、エンコーダ８から１回転（３６０度）当りに出力されるパルス数が１００万パルスで、払出しサイクルタイムが５ｍＳである場合は、１サイクル（５ｍＳ）毎に出力されるパルス数は、１００００パルス［＝（１００００００×１２０）／（６０×０．００５）］となる。
【００３２】
なお、急激なトルク変化を防止する策として、図６に示す如く起動直後に加速区間（出力パルス数を漸次増加）を、停止直前に減速区間（出力パルス数を漸次減少）を設けている。
【００３３】
このスライド駆動制御指令信号Ｓｍｔｎを受けたスライド駆動制御装置３０では、位置比較器３１が目標値であるスライド駆動制御指令信号Ｓｍｔｎとエンコーダ８で検出された実際のスライド位置信号（フィードバック信号ｆ）とを比較して位置偏差信号を生成出力する。位置速度制御部（位置制御部）３２は、入力された位置偏差信号を累積し、それに位置ループゲインを乗じ、速度信号を生成出力する。速度比較器（図示省略）は速度信号と速度検出器（エンコーダ８）からの速度信号（この場合は信号ｆの速度成分）とを比較して速度偏差信号を生成出力する。
【００３４】
速度制御部は、入力された速度偏差信号に速度ループゲインを乗じ電流指令信号を電流制御部（アンプ３３）に生成出力する。この電流指令信号は、実質的にはトルク信号である。
【００３５】
アンプ３３は、各相目標電流信号を生成しかつ電流偏差信号を生成出力する。引続き、ＰＷＭ制御、パルス幅変調により各相の電流偏差信号からＰＷＭ信号が生成される。最終的には、各ＰＷＭ信号でスイッチング（ＯＮ／ＯＦＦ）制御され、各相モータ駆動電流Ｕ，Ｖ，Ｗを出力することができる。かくして、サーボモータ７を回転駆動制御することができる。
【００３６】
ここに、成形動作指令信号発生手段１０は、作業者の成形動作指令操作が成されている場合に、成形動作指令信号Ｓを発生する手段である。この手段としては、両手で押える１つの押しボタン型，ナイフスイッチ型やフートスイッチ型など種々あるが、この実施の形態では作業者の作業性と上半身（主に、手首）の保護との観点から、図１に示す２つの押しボタン１０Ｌ，１０Ｒから形成してある。
【００３７】
すなわち、両手で左右の押しボタン１０Ｌ，１０Ｒを同時に押し続けている間は、成形動作指令信号Ｓを継続して発生することができる。スライド駆動制御装置３０は、成形動作指令信号Ｓが継続して発生されている限りにおいて、スライド駆動制御指令信号Ｓｍｔｎに従う回転駆動制御を継続実行可能に形成されている。
【００３８】
次に、段取位置設定手段は、段取位置（スライド位置）を設定する手段であり、操作部２５内の置数キー等２５Ｐから形成され、段取位置（例えば、図５の“Ａ点”，“Ｂ点”，“Ｃ点”の各スライド位置）を設定することができる。この設定段取位置は、図２に示す如く記憶手段（メモリ２３Ｐ）に記憶保持される。この実施の形態では、速度もリンクさせて記憶する。
【００３９】
段取位置停止実行宣言手段は、宣言キー２５Ｄから形成され、設定段取位置においてスライド６を強制的に停止させるための実行宣言を成す（図３のＳＴ１５でＹＥＳ）ために供される。この実行宣言は、プレスサイクルに１回で済むように形成することができるが、この実施の形態では、設定段取位置（Ｐｉｎ）ごとに宣言可能である（図３のＳＴ１５で、ＹＥＳまたはＮＯ）。
【００４０】
判別手段（２１，２２，２３）は、判別制御プログラムを格納させたメモリ２２および展開用のメモリ２３と当該プログラムを実行するＣＰＵ２１とから形成され、検出されたスライド位置Ｐｉと記憶手段２３Ｐに記憶された設定段取位置（例えば、“Ａ点＝１００”、“Ｂ点＝５０”、“Ｃ点＝０”ｍｍ）とが等しいか否かを判別（図３のＳＴ１６〜ＳＴ１８）する。
【００４１】
段取位置停止制御手段（２１，２２，２３…判別手段の場合と同様である。以下、同様。）は、段取位置停止実行宣言が成され（ＳＴ１５でＹＥＳ）かつ判別手段により検出スライド位置Ｐｉと記憶設定段取位置（Ｐｉｎ）とが等しいと判別されたことを条件（ＳＴ１８でＹＥＳ）に、段取位置停止制御を行なう。
【００４２】
スライド６を記憶設定段取位置（Ｐｉｎ）に停止させるための段取位置停止制御は、成形動作指令信号発生手段（２１，２２，２３）から成形動作指令信号Ｓが継続して発生されているにも拘らず、強制停止信号Ｓｓｔｐを出力してスライド駆動制御装置３０のモータ回転駆動制御を強制的に中断させかつ停止させる。作業者の経験や慣れに優先する。中断停止は、位置速度制御部３２に入力される位置偏差をゼロ（モータロック）とする状態である。
【００４３】
段取位置停止解除信号発生手段（２１，２２，２３）は、段取位置停止制御中（図４のＳＴ３０でＹＥＳ）に、成形動作指令信号Ｓが一旦消滅（ＳＴ３１でＹＥＳ）しかつその後に再び発生（ＳＴ３２でＹＥＳ）されたことを条件に段取位置停止解除信号（Ｓ）を発生する（ＳＴ３３、図３のＳＴ２０でＹＥＳ）。一旦消滅から再びの発生までの許容時間（例えば、１秒以内）を管理するのが好ましい。
【００４４】
戻し切換制御手段（２１，２２，２３）は、段取位置停止解除信号が発生された場合（ＳＴ２０でＹＥＳ）に、段取位置停止制御を解除しかつ中断されていたスライド駆動制御指令信号Ｓｍｔｎに基づく回転駆動制御に戻し切換する（ＳＴ２１）。
【００４５】
なお、図３のＳＴ１４に記載した“Ｐｉｎ”は、最終の設定段取位置を示す。設定段取位置が３つ場合（一番目のＡ点と二番目のＢ点と三番目のＣ点）は、Ｐｉｎは三番目のＣ点（０）である。
【００４６】
但し、ＳＴ２２の場合は、任意の設定段取位置を示す。一番目の動作（ＳＴ１０〜ＳＴ２１）が終了した時に次は二番目と更新（Ｐｉｎ＝Ｐｉｎ＋１）させる。二番目から三番目への更新（歩進）も同じである。
【００４７】
この実施の形態では、現在のスライド位置Ｐｉが三番目の設定段取位置（Ｃ＝０）以上でない場合（ＳＴ１４でＮＯ）は、段取位置停止制御動作（ＳＴ１５〜ＳＴ２２）には進まず、通常運転側（ＳＴ１０）に戻す。
【００４８】
なお、スライド上昇中のスライド位置Ｐｉは取扱い便宜上、マイナス（−）の位置とする。
【００４９】
かかる構成の実施の形態では、成形動作指令信号発生手段１０を形成する押しボタン１０Ｌ，１０Ｒを両手で同時に押下すると、成形動作指令信号Ｓが発生される（図３のＳＴ１０でＹＥＳ）。すると、スライド駆動制御指令部（２１，２２，２３）が、スライド駆動制御指令信号Ｓｍｔｎをスライド駆動制御装置３０に出力する。
【００５０】
かくして、モータ７の回転駆動制御が開始される（ＳＴ１１でＮＯ、ＳＴ１２、ＳＴ１３）。スライド６は図５に示すＡ点に向かって下降する。モータ速度は、図６に示す台形状である。回転駆動制御（ＳＴ１１でＹＥＳ）中の場合は、ＳＴ１４へ進む。なお、途中に、押しボタン１０Ｌ，１０Ｒから片手または両手を離せば、回転駆動制御は停止される（ＳＴ１０でＮＯ、ＳＴ２３）。
【００５１】
検出スライド位置Ｐｉが一番目（Ａ点）の設定段取位置Ｐｉｎ（＝１００ｍｍ）である場合（ＳＴ１４でＹＥＳ）でかつ段取位置停止実行宣言手段（２５Ｄ）を用いた段取位置停止実行宣言が成されている場合（ＳＴ１５でＹＥＳ）は、スライド下降中に、判別手段がスライド６の検出（読取り）位置Ｐｉと一番目の設定段取位置Ｐｉｎとが等しいと判別する（ＳＴ１６、ＳＴ１７、ＳＴ１８でＹＥＳ）。
【００５２】
すると、段取位置停止制御手段（２１，２２，２３）は、段取位置停止制御により成形動作指令信号Ｓが継続して発生されているにも拘らずモータ回転駆動制御を強制的に中断させて、スライド６を記憶設定段取位置（Ａ点…１００ｍｍ）に停止（ＳＴ１９）させる。経過時間はｔ１である。
【００５３】
つまり、作業者が、スライド６の現在位置Ｐｉを目視確認し、経験と慣れにより押しボタン１０Ｌ，１０Ｒの押下、手放しを頻繁に繰り返しつつ、スライド６を一番目の段取位置（Ａ点）に位置決めする手動運転をする必要がなくなる。手間と時間を大幅に削減できる。精神的肉体的にも解放されるので、本来的目的（段取作業）に集中できる。
【００５４】
この強制的な中断・停止は、スライド駆動制御装置３０内の偏差をゼロとするモータロック状態であるから、スライド６を確実に固定化できる。作業の安全を確約できる。
【００５５】
一方において、強制的な中断・停止時間の長短は、作業者の熟練度に応じて選択（指定）ができるように形成されている。すなわち、作業者が、自ら段取作業が完璧であると信じられるタイミングにおいて、自らの意思により作業終了宣言およびスライド下降許可宣言を行なう。
【００５６】
スライド６が停止された図５に示すＡ点から停止解除点（Ａ１点）までの停止継続時間は、作業者の総合能力によって決まる。つまり、熟練度の低い作業者（者）には慎重作業（比較的に長時間）を許し、高い者には生産性向上（短時間化）に対する貢献度を認める運用ができる。極めて、現実的で適応性の広いものであると理解できる。
【００５７】
そして、押しボタン１０Ｌ，１０Ｒから手を離すと、成形動作指令信号Ｓが一旦消滅（図４のＳＴ３１でＹＥＳ）する。その後（例えば、１秒以内）に、再び押しボタン１０Ｌ，１０Ｒを押下すると、再び成形動作指令信号Ｓが発生（ＳＴ３２でＹＥＳ）される。これらの宣言行為が成されたことを条件に、段取位置停止解除信号（Ｓ）が発生される（ＳＴ３３、図３のＳＴ２０でＹＥＳ）。作業者（人身）の安全も担保される。
【００５８】
かくして、段取位置停止制御が解除されかつスライド駆動制御指令信号Ｓｍｔｎに基づくスライド駆動（下降）に戻る（ＳＴ２１）。点Ｂに向かって下降する。この際、Ｐｉｎ（一番目Ａ点＝１００）を次のＰｉｎ（二番目Ｂ点＝５０）に更新（Ｐｉｎ→Ｐｉｎ＋１）しておく（ＳＴ２２）。
【００５９】
以下、図５に示す二番目（Ｂ−Ｂ１点）、三番目（Ｃ−Ｃ１点）に関しても、一番目（Ａ−Ａ１点）の場合と同様に実行される。なお、停止実行宣言をしない（ＳＴ１５でＮＯ）ことにより、３つの設定段取位置の一部について、段取停止制御を実行しないことも、選択できる。生産プレス運転では、全部について停止実行宣言をしない。
【００６０】
しかして、この実施の形態によれば、成形動作指令信号発生手段１０（１０Ｌ，１０Ｒ）と段取位置設定手段２５Ｐと記憶手段２３Ｐと段取位置停止実行宣言手段２５Ｄと判別手段（２１，２２，２３）と段取位置停止制御手段（２１，２２，２３）と段取位置停止解除信号発生手段（１０）と戻し切換制御手段（２１，２２，２３）とを設け、段取位置停止実行宣言が成されかつ検出スライド位置と設定段取位置とが等しいと判別されたことを条件に成形動作指令操作が継続されているにも拘らず段取位置停止制御に切換可能で、成形動作指令操作が一旦解除されかつその後に再び成されたことを条件に回転駆動制御に戻し切換可能であるから、作業者の安全を確実に担保した上で、段取作業を迅速かつ容易に行なうことができる。段取作業の時間短縮を促進できるので生産性を大幅に向上できる。
【００６１】
段取位置停止実行宣言をしておけば、成形動作指令操作が継続中でもスライド６を設定位置に正確に停止できので、金型や周辺機器との干渉を容易に確認できる。すなわち、作業者の経験と慣れによる技量にのみ左右されることがなく、安定した段取作業を行えかつ作業時間を短縮できる。スライドを加圧位置で停止させれば、停留時間の検証も可能である。
【００６２】
また、段取位置停止実行宣言手段２５Ｄを用いた段取位置停止実行宣言と、成形動作指令信号発生手段１０（１０Ｌ，１０Ｒ）を用いた段取位置停止解除宣言という形で、作業者の意思確認を反映することができるから、適応性が広くかつ取扱いが容易である。
【００６３】
また、成形動作指令信号発生手段が、２つの押しボタン１０Ｌ、１０Ｒを両手で同時に押下操作されていることを条件に成形動作指令信号を発生可能に形成されているので、作業者の上半身の安全確保が完璧となる。
【００６４】
さらに、記憶手段２３Ｐが、複数段階の設定段取位置を記憶可能であるから、運用上の適応性が広い。
【００６５】
（第２の実施の形態）
この実施の形態は、基本的な構成・機能が第１の実施形態の場合と同様とされているが、第１の実施形態の場合（エンコーダ８を用いたスライド６の検出位置と記憶手段２３Ｐを用いた設定段取位置とを比較してスライド停止制御を実行可能に構築されている。）と異なり、電子カムを用いて設定記憶させた段取位置においてスライド停止制御を実行可能に形成されている。
【００６６】
電子カムに設定した位置で発生される信号により、当該スライド位置で停止制御させることができる。図７の場合は、スライドの下降中にスライド位置が８０ｍｍとなったときにＯＮとなりかつ７０ｍｍでＯＦＦとなる信号を発する。つまり、スライド下降中は、８０ｍｍと７０ｍｍの２段階で停止制御可能である。
【００６７】
また、上昇中にスライド位置が７０ｍｍでＯＮとなり９０ｍｍでＯＦＦとなる信号を発する。つまり、スライド上昇中は、７０ｍｍと９０ｍｍの２段階で停止制御可能である。
【００６８】
なお、その他の構成・動作については、第１の実施の形態から容易に理解できるので、説明を省略する。
【００６９】
しかして、この実施の形態によれば、第１の実施の形態の場合と同様な効果を奏することができる。また、電子カムの取り扱いを熟知する者に対する本発明の利用性を高められる。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明は、段取作業の迅速・容易化並びに人身安全担保の確実化を企図する各種のプレス機械として利用できかつ生産性の向上に大きく貢献できる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の第１の実施形態を説明するためのブロック図である。
【図２】同じく、記憶手段と記憶内容を説明するための図である。
【図３】同じく、作用・動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】同じく、段取位置停止制御解除の発生動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】同じく、スライドモーションを説明するためのタイミングチャートである。
【図６】同じく、図５に対応されたモータ速度切換動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図７】本発明の第２の実施形態に係る電子カムと設定値例を説明するための図である。
【図８】従来例（スライドモーション）を説明するためのタイミングチャートである。
【図９】従来例（図８に対応されたモータ速度切換動作）を説明するためのタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００７２】
１ サーボプレス
２ クランク機構
６ スライド
７ サーボモータ
１０ 成形動作指令信号発生手段（段取位置停止解除信号発生手段）
１０Ｌ，１０Ｒ 押しボタン
２０ プレス制御盤
２１ ＣＰＵ（判別手段、段取位置停止制御手段、戻し切換制御手段）
２２ 不揮発性メモリ（判別手段、段取位置停止制御手段、戻し切換制御手段）
２３ 記憶保持可能なメモリ（判別手段、段取位置停止制御手段、戻し切換制御手段）
２３Ｐ 記憶手段
２４ タッチパネル
２５ 操作部
２５Ｄ 段取位置停止実行宣言手段
２５Ｐ 段取位置設定手段
３０ スライド駆動制御装置（モータ回転制御部）
３２ 位置速度制御部
【技術分野】
【０００１】
スライド駆動制御装置を備え、成形動作情報に基づきモータを回転駆動制御しかつスライド駆動機構を介してモータの回転運動をスライドの昇降運動に変換しつつ設定領域内でプレス成形可能に形成されたプレス機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
サーボモータを用いたプレス機械は、各種スライドモーションを容易に設定（選択）変更可能である（例えば、特許文献１）。スライドを一時停止、低速下降さらには昇降反転等もできるから、プレス成形態様に対する適応性を拡大できかつ高品質製品を生産できる。
【０００３】
かかるプレス機械では、スライド駆動制御装置（モータ回転制御部）が、予め設定された成形動作情報（成形動作指令信号）にしたがってモータを回転制御する。スライド駆動機構部は、モータ回転により発生されるモータ回転動力を入力として、スライドを駆動する。スライド駆動機構部としては、クランク機構、リンク機構あるいはねじ機構が知られているが、いずれのスライド駆動機構の場合でも、成形動作情報は、工程（時間、角度等）ごとのスライド位置として規定（作成）される。
【０００４】
図８、図９は、スライド駆動機構部がクランク機構とされた場合の、プレス成形（生産）用のスライドモーションとモータ速度の一例を示す。図８の１工程（時間ｔ１〜ｔ２）は、最下位置（下死点）をゼロ（０ｍｍ）としたとき、スライドはＡ点高さ（１００）からＢ点（５０）まで下降される。２工程（時間ｔ２〜ｔ３）では、Ｂ点（５０）からＣ点（０）まで下降される。３工程はスライドを最上位置（上死点…図示省略）まで上昇させる。スライド速度は、加減速域を除き一定である。
【０００５】
ところで、最初のプレス生産前には、実際プレス運転と同様な試運転によりスライド駆動を行ないつつ、いわゆる段取作業（例えば、Ａ点で金型や周辺機器との干渉が生じるか否かをチェックする。Ｂ点で成形状態に関する予測確認をする。）が行なわれている。
【０００６】
Ａ点にスライドを一旦停止させるには、いわゆる寸動モードでスライドを下降させている。なお、実際プレス運転が寸動モード、安全一行程モードあるいは連続モードのいずれで行なわれる場合でも、段取作業に限っては寸動モードと同じ運転態様でスライドを下降させている。
【０００７】
つまり、Ａ点の手前に来ると、運転ボタンを極短時間だけ押下してスライド下降量を小さくし、この繰返しによりスライドを次第にＡ点（１００ｍｍ）に近づけつつ、その位置で停止させている。Ｂ点に停止させる場合も同様である。したがって、慎重な作業が求められ、長時間を要する。作業者の経験と慣れによるところが大きいので、作業時間にバラツキが多い。
【０００８】
サーボプレスの優位性を十二分に発揮させかつ一段の普及拡大を図るには、生産に先立つ段取作業のために必要とするスライド位置決め停止の容易化と時間短縮化が重要である。
【０００９】
ここに、実際プレス運転用の成形動作情報にスライドをＡ点、Ｂ点で自動的に停止させるための情報を予め組込んでおく。そして、段取作業用の一定時間が経過すると、成形動作情報に基づく実際プレス運転に自動復帰させるという考え方がある。
【特許文献１】特開２００３−２０５３９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかし、かかる考え方は、段取作業位置（例えば、Ａ点）におけるスライドの停止時間を設定しておくことになる。これを経験と慣れに任せると、設定時間が短く設定された場合は段取作業が未完成になる事態を招き易く、長く設定された場合は無駄時間を費やすことになるで生産性を低下させる虞が強い。
【００１１】
また、自動的に発せられる電気信号（例えば、搬送終了信号）により、自動復帰させる方法がとられる。つまり、段取作業中にスライドが突然に動き出してしまう事態が発生する。危険極まりない。
【００１２】
さらに、起動（立ち上げ）の度に、スライドが必ず停止することになる。その停止時間が無駄であるケースもある。生産性向上に反すると指摘されている。
【００１３】
特に、作業要員の人材不足等との関係も相俟って、作業性と生産性との観点から段取作業についての運用上の実務的観点から、見直しが求められている。
【００１４】
本発明の目的は、作業者の安全を確実に担保した上で、段取作業を迅速かつ容易に行えるプレス機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
請求項１の発明に係るプレス機械は、成形動作情報に基づきモータを回転駆動制御するスライド駆動制御装置を備え、スライド駆動機構を介してモータの回転運動をスライドの昇降運動に変換しつつ設定領域内でプレス成形可能に形成されたプレス機械において、作業者の成形動作指令操作が継続している限りにおいて前記回転駆動制御を継続実行可能に形成し、段取位置停止実行宣言が成されかつスライド位置と予め設定された段取位置とが等しいと判別されたことを条件に成形動作指令操作が継続されているにも拘らず前記モータ回転駆動制御を強制的に中断させてスライドを設定段取位置に停止させる段取位置停止制御に切換可能に形成し、段取位置停止制御中に成形動作指令操作が一旦解除されかつその後に再び成されたことを条件に段取位置停止制御を解除しかつ中断されていた前記回転駆動制御に戻し切換可能に形成されている。
【００１６】
また、請求項２に係るプレス機械は、成形動作情報に基づきモータを回転駆動制御するスライド駆動制御装置を備え、スライド駆動機構を介してモータの回転運動をスライドの昇降運動に変換しつつ設定領域内でプレス成形可能に形成されたプレス機械において、作業者の成形動作指令操作が成されている場合に成形動作指令信号を発生する成形動作指令信号発生手段を設けかつ前記スライド駆動制御装置を成形動作指令信号が継続して発生されている限りにおいて前記回転駆動制御を継続実行可能に形成し、段取位置を設定する段取位置設定手段と、設定された段取位置を記憶する記憶手段と、段取位置停止実行宣言を成すための段取位置停止実行宣言手段と、検出されたスライド位置と記憶手段に記憶された設定段取位置とが等しいか否かを判別可能な判別手段と、段取位置停止実行宣言が成されかつ判別手段により検出スライド位置と記憶設定段取位置とが等しいと判別されたことを条件に成形動作指令信号が継続して発生されているにも拘らず前記スライド駆動制御装置の前記モータ回転駆動制御を強制的に中断させてスライドを記憶設定段取位置に停止させるための段取位置停止制御を行なう段取位置停止制御手段と、段取位置停止制御中に成形動作指令信号が一旦消滅しかつその後に再び発生されたことを条件に段取位置停止解除信号を発生する段取位置停止解除信号発生手段と、段取位置停止解除信号が発生された場合に段取位置停止制御を解除しかつ中断されていた前記回転駆動制御に戻し切換する戻し切換制御手段と、を設けてなる。
【００１７】
また、請求項３の発明は、前記成形動作指令信号発生手段が、２つの押しボタンを両手で同時に押下操作されていることを条件に前記成形動作指令信号を発生可能に形成されている。さらに、請求項４の発明は、前記記憶手段が、複数段階の設定段取位置を記憶可能に形成されている。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１の発明によれば、作業者の安全を確実に担保した上で、段取作業を迅速かつ容易に行なうことができる。段取作業の時間短縮を促進できるので生産性を大幅に向上できる。
【００１９】
請求項２の発明よれば、請求項１の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、作業者の意思確認が反映されるので、適応性が広くかつ取扱いが容易である。
【００２０】
また、請求項３の発明によれば、請求項２の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、作業者の上半身の安全確保が完璧となる。さらに、請求項４の発明によれば、請求項２および３の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに運用上の適応性が広い。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００２２】
（第１の実施の形態）
本プレス機械１は、図１〜図６に示す如く、スライド駆動制御装置３０を成形動作指令信号Ｓが継続して発生されている限りにおいて回転駆動制御を継続実行可能に形成し、成形動作指令信号発生手段１０（１０Ｌ，１０Ｒ）と段取位置設定手段２５Ｐと記憶手段２３Ｐと段取位置停止実行宣言手段２５Ｄと判別手段（２１，２２，２３）と段取位置停止制御手段（２１，２２，２３）と段取位置停止解除信号発生手段（１０）と戻し切換制御手段（２１，２２，２３）とを設け、段取位置停止実行宣言が成されかつ検出されたスライド位置と予め設定された段取位置とが等しいと判別されたことを条件に成形動作指令操作が継続されているにも拘らずモータ回転駆動制御を強制的に中断させて段取位置停止制御に切換可能で、成形動作指令操作が一旦解除されかつその後に再び成されたことを条件に、段取位置停止制御を解除しかつ中断されていた回転駆動制御に戻し切換可能に形成されている。
【００２３】
確認的に、プレス機械１は、成形動作情報に基づきモータ７を回転駆動制御するスライド駆動制御装置３０を備え、スライド駆動機構（２）を介してモータの回転運動をスライド６の昇降運動に変換しつつ設定領域内でプレス成形可能に形成されている。
【００２４】
図１において、スライド駆動機構は、クランク軸３（クランク部４）を含むクランク機構２から構成されている。このクランク軸３は、軸受に回転自在に支持されかつ直接連結されたＡＣ（交流）サーボモータ７の回転制御により可逆回転（正回転，逆回転）駆動制御可能である。サーボモータ７はＤＣ（直流）サーボモータやリアクタンスモータとしてもよい。
【００２５】
なお、クランク軸３とモータ７とは、ギヤ（減速機）を介して間接的に連結させてもよい。ギヤ（減速機）を介せば、一段と高い加圧力を得ることができる。また、スライド駆動機構は、リンク機構やボールねじ機構から形成しても実施することができる。
【００２６】
スライド６は、フレーム本体に上下方向に摺動自在に装着され、バランス装置に係合されている。クランク軸３を回転駆動すれば、コネクティングロッド５を介してスライド６を昇降駆動することができる。金型はスライド６側の上型とボルスタ（図示省略）側の下型とからなる。
【００２７】
ＡＣサーボモータ７に連結されたエンコーダ８は、原理的には多数の光学的スリットと光学式検出器とを有し、モータ７（クランク軸３）の回転角度（クランク角度）θを出力するが、この実施形態では、回転角度（パルス信号）をスライド６の上下方向位置（パルス信号）に変換して出力する信号変換器（図示省略）を含むものとされている。
【００２８】
図１において、プレス制御盤２０は、ＣＰＵ２１，不揮発性のメモリ（ＲＯＭやＨＤＤ等）２２，電源断でもデータを記憶保持可能なメモリ（フラッシュＲＡＭ等）２３，タッチパネル２４（操作部２５および表示部２６）およびインターフェース２７・２８を含み、メモリ２２に格納されたプレス運転プログラムによりスライド駆動制御装置（モータ回転制御部）３０にスライド駆動制御指令信号Ｓｍｔｎを生成出力してサーボモータ７を回転制御し、スライド６を昇降運動させることができる。なお、図１ではワーク搬送装置等に関する事項は記載省略している。
【００２９】
スライド６の成形動作情報（モーション軌跡）は、図５に示すように経過時間ｔ（あるいは角度θとしてもよい。）とスライド位置Ｐとを対応させたデータであり、操作部２５を用いて設定できる。設定された成形動作情報は、不揮発性メモリ２２内の成形動作情報エリア２２ｍｔｎに後で選択利用可能に記憶される。プレス運転に先立ち選択された成形動作情報は、記憶保持可能なメモリ２３に展開される。
【００３０】
プレス運転に際して、操作部２５を用いて希望の成形動作情報を選択すると、位置パルスの払出し方式構造のスライド駆動制御指令部（２１，２２，２３）は、メモリ２２ｍｔｎに格納されたプレス運転プログラム（駆動制御指令信号生成出力制御プログラム）に従いスライド駆動制御指令信号Ｓｍｔｎをスライド駆動制御装置３０に出力する。
【００３１】
例えば、モータ回転速度が１２０ＲＰＭで、エンコーダ８から１回転（３６０度）当りに出力されるパルス数が１００万パルスで、払出しサイクルタイムが５ｍＳである場合は、１サイクル（５ｍＳ）毎に出力されるパルス数は、１００００パルス［＝（１００００００×１２０）／（６０×０．００５）］となる。
【００３２】
なお、急激なトルク変化を防止する策として、図６に示す如く起動直後に加速区間（出力パルス数を漸次増加）を、停止直前に減速区間（出力パルス数を漸次減少）を設けている。
【００３３】
このスライド駆動制御指令信号Ｓｍｔｎを受けたスライド駆動制御装置３０では、位置比較器３１が目標値であるスライド駆動制御指令信号Ｓｍｔｎとエンコーダ８で検出された実際のスライド位置信号（フィードバック信号ｆ）とを比較して位置偏差信号を生成出力する。位置速度制御部（位置制御部）３２は、入力された位置偏差信号を累積し、それに位置ループゲインを乗じ、速度信号を生成出力する。速度比較器（図示省略）は速度信号と速度検出器（エンコーダ８）からの速度信号（この場合は信号ｆの速度成分）とを比較して速度偏差信号を生成出力する。
【００３４】
速度制御部は、入力された速度偏差信号に速度ループゲインを乗じ電流指令信号を電流制御部（アンプ３３）に生成出力する。この電流指令信号は、実質的にはトルク信号である。
【００３５】
アンプ３３は、各相目標電流信号を生成しかつ電流偏差信号を生成出力する。引続き、ＰＷＭ制御、パルス幅変調により各相の電流偏差信号からＰＷＭ信号が生成される。最終的には、各ＰＷＭ信号でスイッチング（ＯＮ／ＯＦＦ）制御され、各相モータ駆動電流Ｕ，Ｖ，Ｗを出力することができる。かくして、サーボモータ７を回転駆動制御することができる。
【００３６】
ここに、成形動作指令信号発生手段１０は、作業者の成形動作指令操作が成されている場合に、成形動作指令信号Ｓを発生する手段である。この手段としては、両手で押える１つの押しボタン型，ナイフスイッチ型やフートスイッチ型など種々あるが、この実施の形態では作業者の作業性と上半身（主に、手首）の保護との観点から、図１に示す２つの押しボタン１０Ｌ，１０Ｒから形成してある。
【００３７】
すなわち、両手で左右の押しボタン１０Ｌ，１０Ｒを同時に押し続けている間は、成形動作指令信号Ｓを継続して発生することができる。スライド駆動制御装置３０は、成形動作指令信号Ｓが継続して発生されている限りにおいて、スライド駆動制御指令信号Ｓｍｔｎに従う回転駆動制御を継続実行可能に形成されている。
【００３８】
次に、段取位置設定手段は、段取位置（スライド位置）を設定する手段であり、操作部２５内の置数キー等２５Ｐから形成され、段取位置（例えば、図５の“Ａ点”，“Ｂ点”，“Ｃ点”の各スライド位置）を設定することができる。この設定段取位置は、図２に示す如く記憶手段（メモリ２３Ｐ）に記憶保持される。この実施の形態では、速度もリンクさせて記憶する。
【００３９】
段取位置停止実行宣言手段は、宣言キー２５Ｄから形成され、設定段取位置においてスライド６を強制的に停止させるための実行宣言を成す（図３のＳＴ１５でＹＥＳ）ために供される。この実行宣言は、プレスサイクルに１回で済むように形成することができるが、この実施の形態では、設定段取位置（Ｐｉｎ）ごとに宣言可能である（図３のＳＴ１５で、ＹＥＳまたはＮＯ）。
【００４０】
判別手段（２１，２２，２３）は、判別制御プログラムを格納させたメモリ２２および展開用のメモリ２３と当該プログラムを実行するＣＰＵ２１とから形成され、検出されたスライド位置Ｐｉと記憶手段２３Ｐに記憶された設定段取位置（例えば、“Ａ点＝１００”、“Ｂ点＝５０”、“Ｃ点＝０”ｍｍ）とが等しいか否かを判別（図３のＳＴ１６〜ＳＴ１８）する。
【００４１】
段取位置停止制御手段（２１，２２，２３…判別手段の場合と同様である。以下、同様。）は、段取位置停止実行宣言が成され（ＳＴ１５でＹＥＳ）かつ判別手段により検出スライド位置Ｐｉと記憶設定段取位置（Ｐｉｎ）とが等しいと判別されたことを条件（ＳＴ１８でＹＥＳ）に、段取位置停止制御を行なう。
【００４２】
スライド６を記憶設定段取位置（Ｐｉｎ）に停止させるための段取位置停止制御は、成形動作指令信号発生手段（２１，２２，２３）から成形動作指令信号Ｓが継続して発生されているにも拘らず、強制停止信号Ｓｓｔｐを出力してスライド駆動制御装置３０のモータ回転駆動制御を強制的に中断させかつ停止させる。作業者の経験や慣れに優先する。中断停止は、位置速度制御部３２に入力される位置偏差をゼロ（モータロック）とする状態である。
【００４３】
段取位置停止解除信号発生手段（２１，２２，２３）は、段取位置停止制御中（図４のＳＴ３０でＹＥＳ）に、成形動作指令信号Ｓが一旦消滅（ＳＴ３１でＹＥＳ）しかつその後に再び発生（ＳＴ３２でＹＥＳ）されたことを条件に段取位置停止解除信号（Ｓ）を発生する（ＳＴ３３、図３のＳＴ２０でＹＥＳ）。一旦消滅から再びの発生までの許容時間（例えば、１秒以内）を管理するのが好ましい。
【００４４】
戻し切換制御手段（２１，２２，２３）は、段取位置停止解除信号が発生された場合（ＳＴ２０でＹＥＳ）に、段取位置停止制御を解除しかつ中断されていたスライド駆動制御指令信号Ｓｍｔｎに基づく回転駆動制御に戻し切換する（ＳＴ２１）。
【００４５】
なお、図３のＳＴ１４に記載した“Ｐｉｎ”は、最終の設定段取位置を示す。設定段取位置が３つ場合（一番目のＡ点と二番目のＢ点と三番目のＣ点）は、Ｐｉｎは三番目のＣ点（０）である。
【００４６】
但し、ＳＴ２２の場合は、任意の設定段取位置を示す。一番目の動作（ＳＴ１０〜ＳＴ２１）が終了した時に次は二番目と更新（Ｐｉｎ＝Ｐｉｎ＋１）させる。二番目から三番目への更新（歩進）も同じである。
【００４７】
この実施の形態では、現在のスライド位置Ｐｉが三番目の設定段取位置（Ｃ＝０）以上でない場合（ＳＴ１４でＮＯ）は、段取位置停止制御動作（ＳＴ１５〜ＳＴ２２）には進まず、通常運転側（ＳＴ１０）に戻す。
【００４８】
なお、スライド上昇中のスライド位置Ｐｉは取扱い便宜上、マイナス（−）の位置とする。
【００４９】
かかる構成の実施の形態では、成形動作指令信号発生手段１０を形成する押しボタン１０Ｌ，１０Ｒを両手で同時に押下すると、成形動作指令信号Ｓが発生される（図３のＳＴ１０でＹＥＳ）。すると、スライド駆動制御指令部（２１，２２，２３）が、スライド駆動制御指令信号Ｓｍｔｎをスライド駆動制御装置３０に出力する。
【００５０】
かくして、モータ７の回転駆動制御が開始される（ＳＴ１１でＮＯ、ＳＴ１２、ＳＴ１３）。スライド６は図５に示すＡ点に向かって下降する。モータ速度は、図６に示す台形状である。回転駆動制御（ＳＴ１１でＹＥＳ）中の場合は、ＳＴ１４へ進む。なお、途中に、押しボタン１０Ｌ，１０Ｒから片手または両手を離せば、回転駆動制御は停止される（ＳＴ１０でＮＯ、ＳＴ２３）。
【００５１】
検出スライド位置Ｐｉが一番目（Ａ点）の設定段取位置Ｐｉｎ（＝１００ｍｍ）である場合（ＳＴ１４でＹＥＳ）でかつ段取位置停止実行宣言手段（２５Ｄ）を用いた段取位置停止実行宣言が成されている場合（ＳＴ１５でＹＥＳ）は、スライド下降中に、判別手段がスライド６の検出（読取り）位置Ｐｉと一番目の設定段取位置Ｐｉｎとが等しいと判別する（ＳＴ１６、ＳＴ１７、ＳＴ１８でＹＥＳ）。
【００５２】
すると、段取位置停止制御手段（２１，２２，２３）は、段取位置停止制御により成形動作指令信号Ｓが継続して発生されているにも拘らずモータ回転駆動制御を強制的に中断させて、スライド６を記憶設定段取位置（Ａ点…１００ｍｍ）に停止（ＳＴ１９）させる。経過時間はｔ１である。
【００５３】
つまり、作業者が、スライド６の現在位置Ｐｉを目視確認し、経験と慣れにより押しボタン１０Ｌ，１０Ｒの押下、手放しを頻繁に繰り返しつつ、スライド６を一番目の段取位置（Ａ点）に位置決めする手動運転をする必要がなくなる。手間と時間を大幅に削減できる。精神的肉体的にも解放されるので、本来的目的（段取作業）に集中できる。
【００５４】
この強制的な中断・停止は、スライド駆動制御装置３０内の偏差をゼロとするモータロック状態であるから、スライド６を確実に固定化できる。作業の安全を確約できる。
【００５５】
一方において、強制的な中断・停止時間の長短は、作業者の熟練度に応じて選択（指定）ができるように形成されている。すなわち、作業者が、自ら段取作業が完璧であると信じられるタイミングにおいて、自らの意思により作業終了宣言およびスライド下降許可宣言を行なう。
【００５６】
スライド６が停止された図５に示すＡ点から停止解除点（Ａ１点）までの停止継続時間は、作業者の総合能力によって決まる。つまり、熟練度の低い作業者（者）には慎重作業（比較的に長時間）を許し、高い者には生産性向上（短時間化）に対する貢献度を認める運用ができる。極めて、現実的で適応性の広いものであると理解できる。
【００５７】
そして、押しボタン１０Ｌ，１０Ｒから手を離すと、成形動作指令信号Ｓが一旦消滅（図４のＳＴ３１でＹＥＳ）する。その後（例えば、１秒以内）に、再び押しボタン１０Ｌ，１０Ｒを押下すると、再び成形動作指令信号Ｓが発生（ＳＴ３２でＹＥＳ）される。これらの宣言行為が成されたことを条件に、段取位置停止解除信号（Ｓ）が発生される（ＳＴ３３、図３のＳＴ２０でＹＥＳ）。作業者（人身）の安全も担保される。
【００５８】
かくして、段取位置停止制御が解除されかつスライド駆動制御指令信号Ｓｍｔｎに基づくスライド駆動（下降）に戻る（ＳＴ２１）。点Ｂに向かって下降する。この際、Ｐｉｎ（一番目Ａ点＝１００）を次のＰｉｎ（二番目Ｂ点＝５０）に更新（Ｐｉｎ→Ｐｉｎ＋１）しておく（ＳＴ２２）。
【００５９】
以下、図５に示す二番目（Ｂ−Ｂ１点）、三番目（Ｃ−Ｃ１点）に関しても、一番目（Ａ−Ａ１点）の場合と同様に実行される。なお、停止実行宣言をしない（ＳＴ１５でＮＯ）ことにより、３つの設定段取位置の一部について、段取停止制御を実行しないことも、選択できる。生産プレス運転では、全部について停止実行宣言をしない。
【００６０】
しかして、この実施の形態によれば、成形動作指令信号発生手段１０（１０Ｌ，１０Ｒ）と段取位置設定手段２５Ｐと記憶手段２３Ｐと段取位置停止実行宣言手段２５Ｄと判別手段（２１，２２，２３）と段取位置停止制御手段（２１，２２，２３）と段取位置停止解除信号発生手段（１０）と戻し切換制御手段（２１，２２，２３）とを設け、段取位置停止実行宣言が成されかつ検出スライド位置と設定段取位置とが等しいと判別されたことを条件に成形動作指令操作が継続されているにも拘らず段取位置停止制御に切換可能で、成形動作指令操作が一旦解除されかつその後に再び成されたことを条件に回転駆動制御に戻し切換可能であるから、作業者の安全を確実に担保した上で、段取作業を迅速かつ容易に行なうことができる。段取作業の時間短縮を促進できるので生産性を大幅に向上できる。
【００６１】
段取位置停止実行宣言をしておけば、成形動作指令操作が継続中でもスライド６を設定位置に正確に停止できので、金型や周辺機器との干渉を容易に確認できる。すなわち、作業者の経験と慣れによる技量にのみ左右されることがなく、安定した段取作業を行えかつ作業時間を短縮できる。スライドを加圧位置で停止させれば、停留時間の検証も可能である。
【００６２】
また、段取位置停止実行宣言手段２５Ｄを用いた段取位置停止実行宣言と、成形動作指令信号発生手段１０（１０Ｌ，１０Ｒ）を用いた段取位置停止解除宣言という形で、作業者の意思確認を反映することができるから、適応性が広くかつ取扱いが容易である。
【００６３】
また、成形動作指令信号発生手段が、２つの押しボタン１０Ｌ、１０Ｒを両手で同時に押下操作されていることを条件に成形動作指令信号を発生可能に形成されているので、作業者の上半身の安全確保が完璧となる。
【００６４】
さらに、記憶手段２３Ｐが、複数段階の設定段取位置を記憶可能であるから、運用上の適応性が広い。
【００６５】
（第２の実施の形態）
この実施の形態は、基本的な構成・機能が第１の実施形態の場合と同様とされているが、第１の実施形態の場合（エンコーダ８を用いたスライド６の検出位置と記憶手段２３Ｐを用いた設定段取位置とを比較してスライド停止制御を実行可能に構築されている。）と異なり、電子カムを用いて設定記憶させた段取位置においてスライド停止制御を実行可能に形成されている。
【００６６】
電子カムに設定した位置で発生される信号により、当該スライド位置で停止制御させることができる。図７の場合は、スライドの下降中にスライド位置が８０ｍｍとなったときにＯＮとなりかつ７０ｍｍでＯＦＦとなる信号を発する。つまり、スライド下降中は、８０ｍｍと７０ｍｍの２段階で停止制御可能である。
【００６７】
また、上昇中にスライド位置が７０ｍｍでＯＮとなり９０ｍｍでＯＦＦとなる信号を発する。つまり、スライド上昇中は、７０ｍｍと９０ｍｍの２段階で停止制御可能である。
【００６８】
なお、その他の構成・動作については、第１の実施の形態から容易に理解できるので、説明を省略する。
【００６９】
しかして、この実施の形態によれば、第１の実施の形態の場合と同様な効果を奏することができる。また、電子カムの取り扱いを熟知する者に対する本発明の利用性を高められる。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明は、段取作業の迅速・容易化並びに人身安全担保の確実化を企図する各種のプレス機械として利用できかつ生産性の向上に大きく貢献できる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の第１の実施形態を説明するためのブロック図である。
【図２】同じく、記憶手段と記憶内容を説明するための図である。
【図３】同じく、作用・動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】同じく、段取位置停止制御解除の発生動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】同じく、スライドモーションを説明するためのタイミングチャートである。
【図６】同じく、図５に対応されたモータ速度切換動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図７】本発明の第２の実施形態に係る電子カムと設定値例を説明するための図である。
【図８】従来例（スライドモーション）を説明するためのタイミングチャートである。
【図９】従来例（図８に対応されたモータ速度切換動作）を説明するためのタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００７２】
１ サーボプレス
２ クランク機構
６ スライド
７ サーボモータ
１０ 成形動作指令信号発生手段（段取位置停止解除信号発生手段）
１０Ｌ，１０Ｒ 押しボタン
２０ プレス制御盤
２１ ＣＰＵ（判別手段、段取位置停止制御手段、戻し切換制御手段）
２２ 不揮発性メモリ（判別手段、段取位置停止制御手段、戻し切換制御手段）
２３ 記憶保持可能なメモリ（判別手段、段取位置停止制御手段、戻し切換制御手段）
２３Ｐ 記憶手段
２４ タッチパネル
２５ 操作部
２５Ｄ 段取位置停止実行宣言手段
２５Ｐ 段取位置設定手段
３０ スライド駆動制御装置（モータ回転制御部）
３２ 位置速度制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
成形動作情報に基づきモータを回転駆動制御するスライド駆動制御装置を備え、スライド駆動機構を介してモータの回転運動をスライドの昇降運動に変換しつつ設定領域内でプレス成形可能に形成されたプレス機械において、
作業者の成形動作指令操作が継続している限りにおいて前記回転駆動制御を継続実行可能に形成し、
段取位置停止実行宣言が成されかつスライド位置と予め設定された段取位置とが等しいと判別されたことを条件に成形動作指令操作が継続されているにも拘らず前記モータ回転駆動制御を強制的に中断させてスライドを設定段取位置に停止させる段取位置停止制御に切換可能に形成し、
段取位置停止制御中に成形動作指令操作が一旦解除されかつその後に再び成されたことを条件に段取位置停止制御を解除しかつ中断されていた前記回転駆動制御に戻し切換可能に形成された、プレス機械。
【請求項２】
成形動作情報に基づきモータを回転駆動制御するスライド駆動制御装置を備え、スライド駆動機構を介してモータの回転運動をスライドの昇降運動に変換しつつ設定領域内でプレス成形可能に形成されたプレス機械において、
作業者の成形動作指令操作が成されている場合に成形動作指令信号を発生する成形動作指令信号発生手段を設けかつ前記スライド駆動制御装置を成形動作指令信号が継続して発生されている限りにおいて前記回転駆動制御を継続実行可能に形成し、
段取位置を設定する段取位置設定手段と、
設定された段取位置を記憶する記憶手段と、
段取位置停止実行宣言を成すための段取位置停止実行宣言手段と、
検出されたスライド位置と記憶手段に記憶された設定段取位置とが等しいか否かを判別可能な判別手段と、
段取位置停止実行宣言が成されかつ判別手段により検出スライド位置と記憶設定段取位置とが等しいと判別されたことを条件に成形動作指令信号が継続して発生されているにも拘らず前記スライド駆動制御装置の前記モータ回転駆動制御を強制的に中断させてスライドを記憶設定段取位置に停止させるための段取位置停止制御を行なう段取位置停止制御手段と、
段取位置停止制御中に成形動作指令信号が一旦消滅しかつその後に再び発生されたことを条件に段取位置停止解除信号を発生する段取位置停止解除信号発生手段と、
段取位置停止解除信号が発生された場合に段取位置停止制御を解除しかつ中断されていた前記回転駆動制御に戻し切換する戻し切換制御手段と、
を設けたプレス機械。
【請求項３】
前記成形動作指令信号発生手段が、２つの押しボタンを両手で同時に押下操作されていることを条件に前記成形動作指令信号を発生可能に形成されている、請求項２記載のプレス機械。
【請求項４】
前記記憶手段が、複数段階の設定段取位置を記憶可能に形成されている、請求項２または３記載のプレス機械。
【請求項１】
成形動作情報に基づきモータを回転駆動制御するスライド駆動制御装置を備え、スライド駆動機構を介してモータの回転運動をスライドの昇降運動に変換しつつ設定領域内でプレス成形可能に形成されたプレス機械において、
作業者の成形動作指令操作が継続している限りにおいて前記回転駆動制御を継続実行可能に形成し、
段取位置停止実行宣言が成されかつスライド位置と予め設定された段取位置とが等しいと判別されたことを条件に成形動作指令操作が継続されているにも拘らず前記モータ回転駆動制御を強制的に中断させてスライドを設定段取位置に停止させる段取位置停止制御に切換可能に形成し、
段取位置停止制御中に成形動作指令操作が一旦解除されかつその後に再び成されたことを条件に段取位置停止制御を解除しかつ中断されていた前記回転駆動制御に戻し切換可能に形成された、プレス機械。
【請求項２】
成形動作情報に基づきモータを回転駆動制御するスライド駆動制御装置を備え、スライド駆動機構を介してモータの回転運動をスライドの昇降運動に変換しつつ設定領域内でプレス成形可能に形成されたプレス機械において、
作業者の成形動作指令操作が成されている場合に成形動作指令信号を発生する成形動作指令信号発生手段を設けかつ前記スライド駆動制御装置を成形動作指令信号が継続して発生されている限りにおいて前記回転駆動制御を継続実行可能に形成し、
段取位置を設定する段取位置設定手段と、
設定された段取位置を記憶する記憶手段と、
段取位置停止実行宣言を成すための段取位置停止実行宣言手段と、
検出されたスライド位置と記憶手段に記憶された設定段取位置とが等しいか否かを判別可能な判別手段と、
段取位置停止実行宣言が成されかつ判別手段により検出スライド位置と記憶設定段取位置とが等しいと判別されたことを条件に成形動作指令信号が継続して発生されているにも拘らず前記スライド駆動制御装置の前記モータ回転駆動制御を強制的に中断させてスライドを記憶設定段取位置に停止させるための段取位置停止制御を行なう段取位置停止制御手段と、
段取位置停止制御中に成形動作指令信号が一旦消滅しかつその後に再び発生されたことを条件に段取位置停止解除信号を発生する段取位置停止解除信号発生手段と、
段取位置停止解除信号が発生された場合に段取位置停止制御を解除しかつ中断されていた前記回転駆動制御に戻し切換する戻し切換制御手段と、
を設けたプレス機械。
【請求項３】
前記成形動作指令信号発生手段が、２つの押しボタンを両手で同時に押下操作されていることを条件に前記成形動作指令信号を発生可能に形成されている、請求項２記載のプレス機械。
【請求項４】
前記記憶手段が、複数段階の設定段取位置を記憶可能に形成されている、請求項２または３記載のプレス機械。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００９−１０６９６２（Ｐ２００９−１０６９６２Ａ）
【公開日】平成２１年５月２１日（２００９．５．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２８０９１３（Ｐ２００７−２８０９１３）
【出願日】平成１９年１０月２９日（２００７．１０．２９）
【出願人】（０００１００８６１）アイダエンジニアリング株式会社 (153)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年５月２１日（２００９．５．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１０月２９日（２００７．１０．２９）
【出願人】（０００１００８６１）アイダエンジニアリング株式会社 (153)
【Ｆターム（参考）】
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