モータシステムおよびモータ制御装置
【課題】複数機種のモータが接続可能なモータ制御装置を有するモータシステムにおいて、モータ側の記憶容量を低減させるとともに、電源投入時等の初期動作の時間を短くすることが可能なモータシステムを提供する。
【解決手段】モータシステム１において、複数機種のモータ２が接続可能なモータ制御装置３は、モータ２の機種ごとに設定される複数の制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅが記憶される記憶部１１と、モータ２を駆動制御するモータ制御部１０を備え、モータ２は、モータ２の機種コードが記憶されるモータ側記憶部７を備えている。モータ制御装置３は、モータ側記憶部７に記憶されている機種コードを読み出して、読み出された機種コードに対応する制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅを記憶部１１の中から選択するとともに、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの各制御パラメータをモータ制御部１０に設定してモータ２を制御する。
【解決手段】モータシステム１において、複数機種のモータ２が接続可能なモータ制御装置３は、モータ２の機種ごとに設定される複数の制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅが記憶される記憶部１１と、モータ２を駆動制御するモータ制御部１０を備え、モータ２は、モータ２の機種コードが記憶されるモータ側記憶部７を備えている。モータ制御装置３は、モータ側記憶部７に記憶されている機種コードを読み出して、読み出された機種コードに対応する制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅを記憶部１１の中から選択するとともに、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの各制御パラメータをモータ制御部１０に設定してモータ２を制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数機種のモータが接続可能なモータ制御装置と、このモータ制御装置に接続されるモータとを備えるモータシステムに関する。また、本発明は、複数機種のモータが接続可能なモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンコーダ付きのモータと、このモータを制御するモータ制御装置とを備えるモータ制御システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のモータ制御システムでは、モータのエンコーダは、ＥＥＲＯＭを備えており、このＥＥＲＯＭには、モータの識別コードやモータ特有のパラメータ等が記憶されている。
【０００３】
また、このモータ制御システムでは、モータ制御装置の電源投入時に、モータ制御装置がエンコーダにモータの識別コードの問合せを行う。この問合せに対する応答と、モータ制御装置に元々記憶されている識別コードとが合致する場合、モータ制御装置は、モータ制御装置のＥＥＲＯＭに記憶されているパラメータをそのまま用いてモータを制御する。一方、問合せに対する応答と、モータ制御装置に元々記憶されている識別コードとが合致しない場合、モータ制御装置は、エンコーダのＥＥＲＯＭに記憶されたパラメータを読み出してモータ制御装置のＥＥＲＯＭに記憶し、この記憶された新たなパラメータを用いてモータを制御する。
【０００４】
このように、特許文献１に記載のモータ制御システムでは、モータ制御装置の電源投入時に、モータの識別コードの問合せに対するエンコーダの応答と、モータ制御装置に元々記憶されている識別コードとが合致しない場合に、モータ制御装置は、エンコーダのＥＥＲＯＭに記憶されたパラメータを読み出してモータ制御装置のＥＥＲＯＭに記憶し、この記憶された新たなパラメータを用いてモータを制御する。そのため、このモータ制御システムでは、モータ制御装置に接続されるモータが交換されても、モータ制御装置のＥＥＲＯＭに記憶されるパラメータを、モータ制御装置に接続されるモータの機種に応じて自動的に変更することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３５８２８５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載のモータ制御システムでは、モータ側のＥＥＲＯＭにモータのパラメータが記憶されているため、モータ側の記憶容量が大きくなる。また、このモータ制御システムでは、モータ側のＥＥＲＯＭにモータのパラメータが記憶されているため、モータの識別コードの問合せに対するエンコーダの応答と、モータ制御装置に元々記憶されている識別コードとが合致しないと、モータ制御装置の電源投入時に、モータ側のＥＥＲＯＭに記憶されているパラメータをモータ制御装置のＥＥＲＯＭへ転送しなければならない。したがって、このモータ制御システムでは、モータ制御装置の電源投入時の初期動作に時間がかかるおそれがある。
【０００７】
そこで、本発明の課題は、複数機種のモータが接続可能なモータ制御装置と、このモータ制御装置に接続されるモータとを備えるモータシステムにおいて、モータ制御装置に接続されるモータが交換されても、モータ制御装置に接続されるモータの機種に応じて、制御パラメータを自動的に変更することが可能になるとともに、モータ側の記憶容量を低減させること、および、電源投入時等の初期動作の時間を短くすることが可能なモータシステムを提供することにある。また、本発明の課題は、複数機種のモータが接続可能なモータ制御装置において、モータ制御装置に接続されるモータが交換されても、モータ制御装置に接続されるモータの機種に応じて、制御パラメータを自動的に変更することが可能になるとともに、モータ側の記憶容量を低減させること、および、電源投入時等の初期動作の時間を短くすることが可能なモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、本発明のモータシステムは、複数機種のモータが接続可能なモータ制御装置と、モータ制御装置に接続されるモータとを備え、モータ制御装置は、モータの機種ごとに設定される複数の制御パラメータ群が記憶される記憶部と、モータを駆動制御するモータ制御部とを備え、モータは、モータの機種に対応する機種コードが記憶されるモータ側記憶部を備え、モータ制御装置は、モータ側記憶部に記憶されている機種コードを読み出して、記憶部に記憶されている複数の制御パラメータ群の中から、読み出された機種コードに対応する制御パラメータ群を選択するとともに、選択された制御パラメータ群の各制御パラメータをモータ制御部に設定してモータを制御することを特徴とする。
【０００９】
本発明のモータシステムでは、モータ制御装置は、モータ側記憶部に記憶されている機種コードを読み出して、モータ制御装置の記憶部に記憶されている複数の制御パラメータ群の中から、読み出された機種コードに対応する制御パラメータ群を選択するとともに、選択された制御パラメータ群の各制御パラメータをモータ制御部に設定している。そのため、本発明では、モータ制御装置に接続されるモータが交換されても、モータ制御部に設定される制御パラメータを、モータ制御装置に接続されるモータの機種に応じて自動的に変更することが可能になる。
【００１０】
また、本発明のモータシステムでは、モータ制御装置の記憶部にモータの機種ごとに設定される複数の制御パラメータ群が記憶されており、モータ側記憶部には、機種コードは記憶されているが、制御パラメータ群は記憶されていない。そのため、本発明では、モータ側の記憶容量を低減させることが可能になる。また、本発明では、モータ制御装置の記憶部に制御パラメータ群が記憶されているため、電源投入時等の初期動作時に、モータ側記憶部からモータ制御装置の記憶部へ制御パラメータ群を転送する必要がない。そのため、本発明では、電源投入時等の初期動作の時間を短くすることが可能になる。
【００１１】
本発明において、モータ制御装置は、電源投入の度に、モータ側記憶部に記憶されている機種コードを読み出して、記憶部に記憶されている複数の制御パラメータ群の中から、読み出された機種コードに対応する制御パラメータ群を選択するとともに、選択された制御パラメータ群の各制御パラメータをモータ制御部に設定することが好ましい。このように構成すると、接続されているモータの機種コードをモータ制御装置に記憶させなくても、モータ制御部には、モータ制御装置に接続されているモータの機種に応じた制御パラメータが自動的に設定される。すなわち、このように構成すると、接続されているモータの機種コードをモータ制御装置に記憶させる必要がなくなる。したがって、モータ制御装置側の記憶容量を低減させることが可能になる。
【００１２】
本発明において、モータ制御装置は、選択された制御パラメータ群の全ての制御パラメータをモータ制御部に新たに設定することが好ましい。このように構成すると、選択された制御パラメータ群の制御パラメータのうち、モータ制御部にそれまで設定されていた制御パラメータから変更になる制御パラメータのみを新たに設定する場合と比較して、制御パラメータの設定制御が容易になる。したがって、制御パラメータの設定制御用のプログラムを簡素化して、モータ制御装置のコストを低減することが可能になる。
【００１３】
本発明において、制御パラメータ群の中には、書換え可能な書換可能パラメータが含まれ、モータ制御装置には、書換可能パラメータを書き換えるための外部入力装置が接続可能となっており、モータ制御装置は、書換え後の書換可能パラメータが記憶される第２の記憶部を備えることが好ましい。このように構成すると、たとえば、モータが取り付けられる上位装置の仕様に依存する制御パラメータを、上位装置の仕様に応じて書き換えて、第２の記憶部に記憶することが可能になる。また、このように構成すると、書換え後の書換可能パラメータは、第２の記憶部に記憶されるため、書換可能パラメータの初期値を記憶部に記憶しておくことが可能になる。
【００１４】
本発明において、モータ制御装置は、電源投入の度に、モータ側記憶部に記憶されている機種コードを読み出し、記憶部に記憶されている複数の制御パラメータ群の中から、読み出された機種コードに対応する制御パラメータ群を選択して、選択された制御パラメータ群の各制御パラメータをモータ制御部に設定した後に、第２の記憶部に記憶される書換可能パラメータを読み出して、モータ制御部に設定された、書換可能パラメータに対応する制御パラメータを、読み出された書換可能パラメータに書き換えることが好ましい。
【００１５】
このように構成すると、接続されているモータの機種コードをモータ制御装置に記憶させなくても、モータ制御部には、モータ制御装置に接続されているモータの機種に応じた制御パラメータが自動的に設定されるため、モータ制御装置側の記憶容量を低減させることが可能になる。また、このように構成すると、たとえば、モータが取り付けられる上位装置の仕様に依存する制御パラメータ（書換可能パラメータ）が書き換えられている場合に、書換え後の書換可能パラメータを自動的にモータ制御部に設定することが可能になる。
【００１６】
また、上記の課題を解決するため、本発明のモータ制御装置は、複数機種のモータが接続可能なモータ制御装置であって、モータの機種ごとに設定される複数の制御パラメータ群が記憶される記憶部と、モータを駆動制御するモータ制御部とを備え、モータに記憶されている機種コードを読み出して、記憶部に記憶されている複数の制御パラメータ群の中から、読み出された機種コードに対応する制御パラメータ群を選択するとともに、選択された制御パラメータ群の各制御パラメータをモータ制御部に設定してモータを制御することを特徴とする。
【００１７】
本発明のモータ制御装置は、モータに記憶されている機種コードを読み出して、モータ制御装置の記憶部に記憶されている複数の制御パラメータ群の中から、読み出された機種コードに対応する制御パラメータ群を選択するとともに、選択された制御パラメータ群の各制御パラメータをモータ制御部に設定している。そのため、本発明では、モータ制御装置に接続されるモータが交換されても、モータ制御部に設定される制御パラメータを、モータ制御装置に接続されるモータの機種に応じて自動的に変更することが可能になる。
【００１８】
また、本発明のモータ制御装置では、モータの機種ごとに設定される複数の制御パラメータ群が記憶部に記憶されているため、モータに記憶されている機種コードを読み出せば、読み出された機種コードに対応する適切な制御パラメータをモータ制御部に設定することが可能である。したがって、本発明では、モータ側の記憶部に、制御パラメータ群を記憶する必要がなくなり、その結果、モータ側の記憶容量を低減させることが可能になる。また、本発明では、記憶部に制御パラメータ群が記憶されているため、電源投入時等の初期動作時に、モータ側から記憶部へ制御パラメータ群を転送する必要がない。そのため、本発明では、電源投入時等の初期動作の時間を短くすることが可能になる。
【発明の効果】
【００１９】
以上のように、本発明のモータシステムおよびモータ制御装置では、モータ制御装置に接続されるモータが交換されても、モータ制御装置に接続されるモータの機種に応じて、制御パラメータを自動的に変更することが可能になる。また、本発明のモータシステムおよびモータ制御装置では、モータ側の記憶容量を低減させること、および、電源投入時等の初期動作の時間を短くすることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態にかかるモータシステムの構成を説明するためのブロック図である。
【図２】図１に示すモータ制御部への制御パラメータの設定方法を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。
【００２２】
（モータシステムの構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかるモータシステム１の構成を説明するためのブロック図である。
【００２３】
本形態のモータシステム１は、モータ２を駆動制御するためのシステムであり、図１に示すように、モータ２と、モータ制御装置（モータドライバ）３とを備えている。本形態のモータ２は、産業用のサーボモータであり、工作機械やロボット等の所定の上位装置に取り付けられて使用される。モータ制御装置３には、複数機種のモータ２が接続可能となっている。本形態では、定格の異なる５機種のモータ２がモータ制御装置３に接続可能となっており、１つのモータ制御装置３によって、定格の異なる５機種のモータ２を制御することが可能となっている。なお、モータシステム１は、モータ２に電力を供給する電源ユニット（図示省略）も備えている。
【００２４】
モータ２は、エンコーダ５を備えるエンコーダ付きのモータである。エンコーダ５は、ＭＣＵ（マイクロコントローラ）６を備えている。ＭＣＵ６は、モータ側記憶部としてのＲＯＭ７を備えている。ＲＯＭ７には、モータ２の機種に対応する機種コード（モータ機種コード）が記憶されている。たとえば、図１に示すように、５つの機種コード「機種Ａ」、「機種Ｂ」、「機種Ｃ」、「機種Ｄ」および「機種Ｅ」のうちのいずれか１つの機種コードがＲＯＭ７に記憶されている。ＭＣＵ６は、図示を省略するＲＯＭに記憶されたソフトウエアと協働して、各種の処理を実行する。
【００２５】
モータ制御装置３は、モータ２の回転角度等を制御するための装置であり、ＭＣＵ（マイクロコントローラ）９を備えている。ＭＣＵ９は、モータ２を駆動制御するモータ制御部１０と、記憶部としてのパラメータ格納用ＲＯＭ１１と、第２の記憶部としてのパラメータ格納用ＲＯＭ１２とを備えている。ＭＣＵ９は、図示を省略するＲＯＭに記憶されたソフトウエアと協働して、各種の処理を実行する。なお、モータ制御装置３のハードウエアは、５機種のモータ２のうちの最大の定格出力を有するモータ２に合わせて構成されている。
【００２６】
モータ制御部１０は、電流制御部、速度制御部および位置制御部等によって構成されている。このモータ制御部１０には、後述のように、モータ２を制御するための各制御パラメータが設定される。モータ制御部１０は、設定された各制御パラメータに基づいて、モータ２を駆動制御する。
【００２７】
パラメータ格納用ＲＯＭ１１（以下、「ＲＯＭ１１」とする。）には、モータ２の機種ごとに設定される複数の制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅが記憶されている。上述のように、本形態では、５機種のモータ２がモータ制御装置３に接続可能となっているため、５つの制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅがＲＯＭ１１に記憶されている。制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅのそれぞれは、ＲＯＭ７に記憶される５つの機種コードのそれぞれに１対１で対応付けられている。また、制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅは、モータ制御装置３の電源が切れても、消去されずにＲＯＭ１１に記憶されている。なお、本形態では、ＲＯＭ１１に記憶されるデータの書換えは禁止されている。
【００２８】
制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅは、複数の制御パラメータによって構成されている。具体的には、制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅは、書換えが禁止された書換禁止パラメータと、書換えが可能な書換可能パラメータとによって構成されている。
【００２９】
書換禁止パラメータは、モータ２の設計仕様に関する制御パラメータであり、モータ２の損傷を防止するために、工場からの出荷前に設定された工場設定パラメータである。たとえば、書換禁止パラメータは、モータ制御部１０の電流制御部のゲイン、電流指令のリミット値、異常検出のための閾値およびエンコーダの分解能等であり、モータ２の機種に対応した書換禁止パラメータ（制御パラメータ）がモータ制御部１０に設定されていないと、モータ制御装置３に接続されたモータ２が損傷するおそれがある。
【００３０】
一方、書換可能パラメータは、モータ２が取り付けられる上位装置の仕様に依存する制御パラメータであり、上位装置の仕様に応じた上位装置ごとのパラメータ調整が可能となるように書換え可能となっている。たとえば、書換可能パラメータは、モータ制御部１０の速度制御部のゲイン、位置制御部のゲイン、制御モードおよび各フィルタの定数等であり、モータ２の機種に対応する書換可能パラメータ（制御パラメータ）がモータ制御部１０に設定されていなくても、モータ制御装置３に接続されたモータ２が損傷するおそれはない。この書換可能パラメータは、モータシステム１のユーザによって書き換えられる。
【００３１】
制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅを構成する書換可能パラメータは、モータシステム１の工場からの出荷前に設定された書換可能パラメータの初期値であり、一定値となっている。また、モータ制御装置３には、書換可能パラメータを書き換える外部入力装置としてのＰＣ（パーソナルコンピュータ）１６が接続可能となっており、ＰＣ１６からの入力操作によって、書換可能パラメータの書換えが可能となっている。書換え後の書換可能パラメータは、パラメータ格納用ＲＯＭ１２（以下、「ＲＯＭ１２」とする。）に記憶される。ＲＯＭ１２に記憶される書換可能パラメータは、モータ制御装置３の電源が切れても、消去されずにＲＯＭ１２に記憶されている。また、ＰＣ１６からの入力操作によって、書換可能パラメータが書き換えられると、書換え前の書換可能パラメータに書換え後の書換可能パラメータが上書きされてＲＯＭ１２に記憶される。なお、ＲＯＭ１２は、フラッシュＲＯＭ等の書換え可能な不揮発性の半導体メモリである。
【００３２】
本形態では、モータ制御装置３は、モータ制御装置３の電源投入の度に、エンコーダ５のＲＯＭ７に記憶されている機種コードを読み出して、モータ制御装置３のＲＯＭ１１に記憶されている５つの制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの中から、読み出された機種コードに対応する１つの制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅを選択するとともに、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの各制御パラメータをモータ制御部１０に設定してモータ２を制御する。以下、モータ制御部１０への制御パラメータの設定方法を説明する。
【００３３】
（制御パラメータの設定方法）
図２は、図１に示すモータ制御部１０への制御パラメータの設定方法を説明するためのフローチャートである。
【００３４】
モータ制御装置３の電源が投入されると、モータ制御装置３（具体的には、ＭＣＵ９）は、シリアル通信によってエンコーダ５のＲＯＭ７から機種コードを読み出して（ステップＳ１）、読み出した機種コードをチェックする（ステップＳ２）。
【００３５】
読み出された機種コードがモータ制御装置３に接続可能な５機種のモータ２の機種コードのいずれかである場合（ステップＳ２において“ＯＫ”の場合）、モータ制御装置３は、ＲＯＭ１１に記憶されている５つの制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの中から、ステップＳ１で読み出された機種コードに対応する１つの制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅを選択して読み出す（ステップＳ３）。たとえば、ステップＳ１で読み出された機種コードが「機種Ａ」であれば、ステップＳ３において、モータ制御装置３は、この機種コードに対応する制御パラメータ１４ａを選択し、たとえば、ステップＳ１で読み出された機種コードが「機種Ｂ」であれば、ステップＳ３において、モータ制御装置３は、この機種コードに対応する制御パラメータ１４ｂを選択する。
【００３６】
その後、モータ制御装置３は、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの各制御パラメータをモータ制御部１０に設定して、各制御パラメータによってモータ制御部１０を構成する（ステップＳ４）。具体的には、ステップＳ４において、モータ制御装置３は、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの全ての制御パラメータを新たにモータ制御部１０に設定する。すなわち、ステップＳ４において、モータ制御装置３は、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの全ての制御パラメータに対応するモータ制御部１０の制御パラメータを設定し直す。その後、モータ制御装置３は、ＲＯＭ１２に書換可能パラメータが記憶されているか否かを判断する（ステップＳ５）。
【００３７】
前回、モータ制御装置３の電源を切る前の処理で書き換られた書換可能パラメータがＲＯＭ１２に記憶されている場合等、ＲＯＭ１２に書換可能パラメータが記憶されている場合（ステップＳ５で“Ｙｅｓ”の場合）には、モータ制御装置３は、ＲＯＭ１２に記憶された書換可能パラメータを読み出し、読み出された書換可能パラメータをモータ制御部１０に上書き設定して、モータ制御部１０を構成する（ステップＳ６）。すなわち、ステップＳ６において、モータ制御装置３は、ステップＳ４でモータ制御部１０に設定された制御パラメータのうちの、ＲＯＭ１２に記憶されている書換可能パラメータに対応する制御パラメータを、読み出された書換可能パラメータに書き換える。
【００３８】
ステップＳ６で、ＲＯＭ１２から読み出された書換可能パラメータがモータ制御部１０に上書き設定されると、モータ制御装置３は、通常運転に入ってモータ２の制御を開始する。通常運転に入ったモータ制御装置３のモータ制御部１０は、設定された各制御パラメータに基づいて、モータ２を駆動制御する。また、ステップＳ５において、ＲＯＭ１２に書換可能パラメータが記憶されていない場合には、モータ制御装置３は、そのまま、通常運転に入ってモータ２の制御を開始する。
【００３９】
また、ステップＳ２において、読み出された機種コードがモータ制御装置３に接続可能な５機種のモータ２の機種コードのいずれでもない場合（ステップＳ２において“ＮＧ”の場合）、機種選択エラーが発生したとして、モータ制御装置３は、異常停止する。
【００４０】
（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、モータ制御装置３は、モータ２のＲＯＭ７に記憶されている機種コードを読み出して、モータ制御装置３のＲＯＭ１１に記憶されている複数の制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの中から、読み出された機種コードに対応する制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅを選択するとともに、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの各制御パラメータをモータ制御部１０に設定している。そのため、本形態では、モータ制御装置３に接続されるモータ２が交換されても、モータ制御部１０に設定される制御パラメータを、モータ制御装置３に接続されるモータ２の機種に応じて自動的に変更することができる。
【００４１】
本形態では、モータ制御装置３のＲＯＭ１１にモータ２の機種ごとに設定される複数の制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅが記憶されており、モータ２のＲＯＭ７には、機種コードは記憶されているが、制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅは記憶されていない。そのため、本形態では、ＲＯＭ７の記憶容量を低減させることが可能になる。また、本形態では、モータ制御装置３のＲＯＭ１１に制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅが記憶されているため、モータ制御装置３の電源投入時の初期動作の際に、ＲＯＭ７からＲＯＭ１１へ制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅを転送する必要がない。そのため、本形態では、モータ制御装置３の電源投入時の初期動作時間を短くすることが可能になる。
【００４２】
本形態では、モータ制御装置３は、電源投入の度に、ＲＯＭ７に記憶されている機種コードを読み出して、ＲＯＭ１１に記憶されている複数の制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの中から、読み出された機種コードに対応する制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅを選択するとともに、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの各制御パラメータをモータ制御部１０に設定している。そのため、接続されているモータ２の機種コードをモータ制御装置３に記憶させなくても、モータ制御装置３に接続されているモータ２の機種に応じた制御パラメータがモータ制御部１０に自動的に設定される。すなわち、本形態では、接続されているモータ２の機種コードをモータ制御装置３に記憶させる必要がなくなる。したがって、本形態では、モータ制御装置３（具体的には、ＭＣＵ９）の記憶容量を低減させることが可能になる。
【００４３】
本形態では、モータ制御装置３は、ステップＳ４において、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの全ての制御パラメータを新たにモータ制御部１０に設定している。そのため、ステップＳ４において、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの制御パラメータのうち、モータ制御部１０にそれまで設定されていた制御パラメータから変更になる制御パラメータのみを新たに設定する場合と比較して、制御パラメータの設定制御が容易になる。したがって、本形態では、制御パラメータの設定制御用のプログラムを簡素化して、モータ制御装置３のコストを低減することが可能になる。
【００４４】
本形態では、書換え後の書換可能パラメータは、ＲＯＭ１２に記憶されている。そのため、本形態では、モータ２が取り付けられる上位装置の仕様に依存する制御パラメータを上位装置の仕様に応じて書き換えて、ＲＯＭ１２に記憶するとともに、書換可能パラメータの初期値をＲＯＭ１１に記憶しておくことができる。
【００４５】
本形態では、モータ制御装置３は、ＲＯＭ７から読み出された機種コードに対応する制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅをＲＯＭ１１から選択して、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの各制御パラメータをモータ制御部１０に設定した後に、ＲＯＭ１２に書換可能パラメータが記憶されていれば、ＲＯＭ１２に記憶された書換可能パラメータを読み出して、読み出された書換可能パラメータをモータ制御部１０に上書き設定している。そのため、本形態では、モータ２が取り付けられる上位装置の仕様に依存する制御パラメータが書き換えられている場合に、書換え後の書換可能パラメータをモータ制御部１０に自動的に設定することができる。
【００４６】
本形態では、１つのモータ制御装置３によって、定格の異なる５機種のモータ２を制御することが可能となっており、モータシステム１のユーザは、５機種のモータ２に対応した５種類のモータ制御装置を準備しなくても、５機種のモータ２を制御することができる。したがって、モータシステム１のユーザは、５機種のモータ２を制御するためのモータ制御装置の在庫を削減することが可能になる。
【００４７】
（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
【００４８】
上述した形態では、モータ制御装置３は、ステップＳ４において、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの全ての制御パラメータを新たにモータ制御部１０に設定している。この他にもたとえば、モータ制御装置３は、ステップＳ４において、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの制御パラメータのうち、モータ制御部１０にそれまで設定されていた制御パラメータから変更になる制御パラメータのみをモータ制御部１０に新たに設定しても良い。
【００４９】
上述した形態では、５機種のモータ２がモータ制御装置３に接続可能となっているが、６機種以上のモータ２がモータ制御装置３に接続可能となっていても良いし、２〜４機種のモータ２がモータ制御装置３に接続可能となっていても良い。
【符号の説明】
【００５０】
１ モータシステム
２ モータ
３ モータ制御装置
７ ＲＯＭ（モータ側記憶部）
１０ モータ制御部
１１ ＲＯＭ（パラメータ格納用ＲＯＭ、記憶部）
１２ ＲＯＭ（パラメータ格納用ＲＯＭ、第２の記憶部）
１４ａ〜１４ｅ 制御パラメータ群
１６ ＰＣ（パーソナルコンピュータ、外部入力装置）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数機種のモータが接続可能なモータ制御装置と、このモータ制御装置に接続されるモータとを備えるモータシステムに関する。また、本発明は、複数機種のモータが接続可能なモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンコーダ付きのモータと、このモータを制御するモータ制御装置とを備えるモータ制御システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のモータ制御システムでは、モータのエンコーダは、ＥＥＲＯＭを備えており、このＥＥＲＯＭには、モータの識別コードやモータ特有のパラメータ等が記憶されている。
【０００３】
また、このモータ制御システムでは、モータ制御装置の電源投入時に、モータ制御装置がエンコーダにモータの識別コードの問合せを行う。この問合せに対する応答と、モータ制御装置に元々記憶されている識別コードとが合致する場合、モータ制御装置は、モータ制御装置のＥＥＲＯＭに記憶されているパラメータをそのまま用いてモータを制御する。一方、問合せに対する応答と、モータ制御装置に元々記憶されている識別コードとが合致しない場合、モータ制御装置は、エンコーダのＥＥＲＯＭに記憶されたパラメータを読み出してモータ制御装置のＥＥＲＯＭに記憶し、この記憶された新たなパラメータを用いてモータを制御する。
【０００４】
このように、特許文献１に記載のモータ制御システムでは、モータ制御装置の電源投入時に、モータの識別コードの問合せに対するエンコーダの応答と、モータ制御装置に元々記憶されている識別コードとが合致しない場合に、モータ制御装置は、エンコーダのＥＥＲＯＭに記憶されたパラメータを読み出してモータ制御装置のＥＥＲＯＭに記憶し、この記憶された新たなパラメータを用いてモータを制御する。そのため、このモータ制御システムでは、モータ制御装置に接続されるモータが交換されても、モータ制御装置のＥＥＲＯＭに記憶されるパラメータを、モータ制御装置に接続されるモータの機種に応じて自動的に変更することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３５８２８５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載のモータ制御システムでは、モータ側のＥＥＲＯＭにモータのパラメータが記憶されているため、モータ側の記憶容量が大きくなる。また、このモータ制御システムでは、モータ側のＥＥＲＯＭにモータのパラメータが記憶されているため、モータの識別コードの問合せに対するエンコーダの応答と、モータ制御装置に元々記憶されている識別コードとが合致しないと、モータ制御装置の電源投入時に、モータ側のＥＥＲＯＭに記憶されているパラメータをモータ制御装置のＥＥＲＯＭへ転送しなければならない。したがって、このモータ制御システムでは、モータ制御装置の電源投入時の初期動作に時間がかかるおそれがある。
【０００７】
そこで、本発明の課題は、複数機種のモータが接続可能なモータ制御装置と、このモータ制御装置に接続されるモータとを備えるモータシステムにおいて、モータ制御装置に接続されるモータが交換されても、モータ制御装置に接続されるモータの機種に応じて、制御パラメータを自動的に変更することが可能になるとともに、モータ側の記憶容量を低減させること、および、電源投入時等の初期動作の時間を短くすることが可能なモータシステムを提供することにある。また、本発明の課題は、複数機種のモータが接続可能なモータ制御装置において、モータ制御装置に接続されるモータが交換されても、モータ制御装置に接続されるモータの機種に応じて、制御パラメータを自動的に変更することが可能になるとともに、モータ側の記憶容量を低減させること、および、電源投入時等の初期動作の時間を短くすることが可能なモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、本発明のモータシステムは、複数機種のモータが接続可能なモータ制御装置と、モータ制御装置に接続されるモータとを備え、モータ制御装置は、モータの機種ごとに設定される複数の制御パラメータ群が記憶される記憶部と、モータを駆動制御するモータ制御部とを備え、モータは、モータの機種に対応する機種コードが記憶されるモータ側記憶部を備え、モータ制御装置は、モータ側記憶部に記憶されている機種コードを読み出して、記憶部に記憶されている複数の制御パラメータ群の中から、読み出された機種コードに対応する制御パラメータ群を選択するとともに、選択された制御パラメータ群の各制御パラメータをモータ制御部に設定してモータを制御することを特徴とする。
【０００９】
本発明のモータシステムでは、モータ制御装置は、モータ側記憶部に記憶されている機種コードを読み出して、モータ制御装置の記憶部に記憶されている複数の制御パラメータ群の中から、読み出された機種コードに対応する制御パラメータ群を選択するとともに、選択された制御パラメータ群の各制御パラメータをモータ制御部に設定している。そのため、本発明では、モータ制御装置に接続されるモータが交換されても、モータ制御部に設定される制御パラメータを、モータ制御装置に接続されるモータの機種に応じて自動的に変更することが可能になる。
【００１０】
また、本発明のモータシステムでは、モータ制御装置の記憶部にモータの機種ごとに設定される複数の制御パラメータ群が記憶されており、モータ側記憶部には、機種コードは記憶されているが、制御パラメータ群は記憶されていない。そのため、本発明では、モータ側の記憶容量を低減させることが可能になる。また、本発明では、モータ制御装置の記憶部に制御パラメータ群が記憶されているため、電源投入時等の初期動作時に、モータ側記憶部からモータ制御装置の記憶部へ制御パラメータ群を転送する必要がない。そのため、本発明では、電源投入時等の初期動作の時間を短くすることが可能になる。
【００１１】
本発明において、モータ制御装置は、電源投入の度に、モータ側記憶部に記憶されている機種コードを読み出して、記憶部に記憶されている複数の制御パラメータ群の中から、読み出された機種コードに対応する制御パラメータ群を選択するとともに、選択された制御パラメータ群の各制御パラメータをモータ制御部に設定することが好ましい。このように構成すると、接続されているモータの機種コードをモータ制御装置に記憶させなくても、モータ制御部には、モータ制御装置に接続されているモータの機種に応じた制御パラメータが自動的に設定される。すなわち、このように構成すると、接続されているモータの機種コードをモータ制御装置に記憶させる必要がなくなる。したがって、モータ制御装置側の記憶容量を低減させることが可能になる。
【００１２】
本発明において、モータ制御装置は、選択された制御パラメータ群の全ての制御パラメータをモータ制御部に新たに設定することが好ましい。このように構成すると、選択された制御パラメータ群の制御パラメータのうち、モータ制御部にそれまで設定されていた制御パラメータから変更になる制御パラメータのみを新たに設定する場合と比較して、制御パラメータの設定制御が容易になる。したがって、制御パラメータの設定制御用のプログラムを簡素化して、モータ制御装置のコストを低減することが可能になる。
【００１３】
本発明において、制御パラメータ群の中には、書換え可能な書換可能パラメータが含まれ、モータ制御装置には、書換可能パラメータを書き換えるための外部入力装置が接続可能となっており、モータ制御装置は、書換え後の書換可能パラメータが記憶される第２の記憶部を備えることが好ましい。このように構成すると、たとえば、モータが取り付けられる上位装置の仕様に依存する制御パラメータを、上位装置の仕様に応じて書き換えて、第２の記憶部に記憶することが可能になる。また、このように構成すると、書換え後の書換可能パラメータは、第２の記憶部に記憶されるため、書換可能パラメータの初期値を記憶部に記憶しておくことが可能になる。
【００１４】
本発明において、モータ制御装置は、電源投入の度に、モータ側記憶部に記憶されている機種コードを読み出し、記憶部に記憶されている複数の制御パラメータ群の中から、読み出された機種コードに対応する制御パラメータ群を選択して、選択された制御パラメータ群の各制御パラメータをモータ制御部に設定した後に、第２の記憶部に記憶される書換可能パラメータを読み出して、モータ制御部に設定された、書換可能パラメータに対応する制御パラメータを、読み出された書換可能パラメータに書き換えることが好ましい。
【００１５】
このように構成すると、接続されているモータの機種コードをモータ制御装置に記憶させなくても、モータ制御部には、モータ制御装置に接続されているモータの機種に応じた制御パラメータが自動的に設定されるため、モータ制御装置側の記憶容量を低減させることが可能になる。また、このように構成すると、たとえば、モータが取り付けられる上位装置の仕様に依存する制御パラメータ（書換可能パラメータ）が書き換えられている場合に、書換え後の書換可能パラメータを自動的にモータ制御部に設定することが可能になる。
【００１６】
また、上記の課題を解決するため、本発明のモータ制御装置は、複数機種のモータが接続可能なモータ制御装置であって、モータの機種ごとに設定される複数の制御パラメータ群が記憶される記憶部と、モータを駆動制御するモータ制御部とを備え、モータに記憶されている機種コードを読み出して、記憶部に記憶されている複数の制御パラメータ群の中から、読み出された機種コードに対応する制御パラメータ群を選択するとともに、選択された制御パラメータ群の各制御パラメータをモータ制御部に設定してモータを制御することを特徴とする。
【００１７】
本発明のモータ制御装置は、モータに記憶されている機種コードを読み出して、モータ制御装置の記憶部に記憶されている複数の制御パラメータ群の中から、読み出された機種コードに対応する制御パラメータ群を選択するとともに、選択された制御パラメータ群の各制御パラメータをモータ制御部に設定している。そのため、本発明では、モータ制御装置に接続されるモータが交換されても、モータ制御部に設定される制御パラメータを、モータ制御装置に接続されるモータの機種に応じて自動的に変更することが可能になる。
【００１８】
また、本発明のモータ制御装置では、モータの機種ごとに設定される複数の制御パラメータ群が記憶部に記憶されているため、モータに記憶されている機種コードを読み出せば、読み出された機種コードに対応する適切な制御パラメータをモータ制御部に設定することが可能である。したがって、本発明では、モータ側の記憶部に、制御パラメータ群を記憶する必要がなくなり、その結果、モータ側の記憶容量を低減させることが可能になる。また、本発明では、記憶部に制御パラメータ群が記憶されているため、電源投入時等の初期動作時に、モータ側から記憶部へ制御パラメータ群を転送する必要がない。そのため、本発明では、電源投入時等の初期動作の時間を短くすることが可能になる。
【発明の効果】
【００１９】
以上のように、本発明のモータシステムおよびモータ制御装置では、モータ制御装置に接続されるモータが交換されても、モータ制御装置に接続されるモータの機種に応じて、制御パラメータを自動的に変更することが可能になる。また、本発明のモータシステムおよびモータ制御装置では、モータ側の記憶容量を低減させること、および、電源投入時等の初期動作の時間を短くすることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態にかかるモータシステムの構成を説明するためのブロック図である。
【図２】図１に示すモータ制御部への制御パラメータの設定方法を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。
【００２２】
（モータシステムの構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかるモータシステム１の構成を説明するためのブロック図である。
【００２３】
本形態のモータシステム１は、モータ２を駆動制御するためのシステムであり、図１に示すように、モータ２と、モータ制御装置（モータドライバ）３とを備えている。本形態のモータ２は、産業用のサーボモータであり、工作機械やロボット等の所定の上位装置に取り付けられて使用される。モータ制御装置３には、複数機種のモータ２が接続可能となっている。本形態では、定格の異なる５機種のモータ２がモータ制御装置３に接続可能となっており、１つのモータ制御装置３によって、定格の異なる５機種のモータ２を制御することが可能となっている。なお、モータシステム１は、モータ２に電力を供給する電源ユニット（図示省略）も備えている。
【００２４】
モータ２は、エンコーダ５を備えるエンコーダ付きのモータである。エンコーダ５は、ＭＣＵ（マイクロコントローラ）６を備えている。ＭＣＵ６は、モータ側記憶部としてのＲＯＭ７を備えている。ＲＯＭ７には、モータ２の機種に対応する機種コード（モータ機種コード）が記憶されている。たとえば、図１に示すように、５つの機種コード「機種Ａ」、「機種Ｂ」、「機種Ｃ」、「機種Ｄ」および「機種Ｅ」のうちのいずれか１つの機種コードがＲＯＭ７に記憶されている。ＭＣＵ６は、図示を省略するＲＯＭに記憶されたソフトウエアと協働して、各種の処理を実行する。
【００２５】
モータ制御装置３は、モータ２の回転角度等を制御するための装置であり、ＭＣＵ（マイクロコントローラ）９を備えている。ＭＣＵ９は、モータ２を駆動制御するモータ制御部１０と、記憶部としてのパラメータ格納用ＲＯＭ１１と、第２の記憶部としてのパラメータ格納用ＲＯＭ１２とを備えている。ＭＣＵ９は、図示を省略するＲＯＭに記憶されたソフトウエアと協働して、各種の処理を実行する。なお、モータ制御装置３のハードウエアは、５機種のモータ２のうちの最大の定格出力を有するモータ２に合わせて構成されている。
【００２６】
モータ制御部１０は、電流制御部、速度制御部および位置制御部等によって構成されている。このモータ制御部１０には、後述のように、モータ２を制御するための各制御パラメータが設定される。モータ制御部１０は、設定された各制御パラメータに基づいて、モータ２を駆動制御する。
【００２７】
パラメータ格納用ＲＯＭ１１（以下、「ＲＯＭ１１」とする。）には、モータ２の機種ごとに設定される複数の制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅが記憶されている。上述のように、本形態では、５機種のモータ２がモータ制御装置３に接続可能となっているため、５つの制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅがＲＯＭ１１に記憶されている。制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅのそれぞれは、ＲＯＭ７に記憶される５つの機種コードのそれぞれに１対１で対応付けられている。また、制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅは、モータ制御装置３の電源が切れても、消去されずにＲＯＭ１１に記憶されている。なお、本形態では、ＲＯＭ１１に記憶されるデータの書換えは禁止されている。
【００２８】
制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅは、複数の制御パラメータによって構成されている。具体的には、制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅは、書換えが禁止された書換禁止パラメータと、書換えが可能な書換可能パラメータとによって構成されている。
【００２９】
書換禁止パラメータは、モータ２の設計仕様に関する制御パラメータであり、モータ２の損傷を防止するために、工場からの出荷前に設定された工場設定パラメータである。たとえば、書換禁止パラメータは、モータ制御部１０の電流制御部のゲイン、電流指令のリミット値、異常検出のための閾値およびエンコーダの分解能等であり、モータ２の機種に対応した書換禁止パラメータ（制御パラメータ）がモータ制御部１０に設定されていないと、モータ制御装置３に接続されたモータ２が損傷するおそれがある。
【００３０】
一方、書換可能パラメータは、モータ２が取り付けられる上位装置の仕様に依存する制御パラメータであり、上位装置の仕様に応じた上位装置ごとのパラメータ調整が可能となるように書換え可能となっている。たとえば、書換可能パラメータは、モータ制御部１０の速度制御部のゲイン、位置制御部のゲイン、制御モードおよび各フィルタの定数等であり、モータ２の機種に対応する書換可能パラメータ（制御パラメータ）がモータ制御部１０に設定されていなくても、モータ制御装置３に接続されたモータ２が損傷するおそれはない。この書換可能パラメータは、モータシステム１のユーザによって書き換えられる。
【００３１】
制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅを構成する書換可能パラメータは、モータシステム１の工場からの出荷前に設定された書換可能パラメータの初期値であり、一定値となっている。また、モータ制御装置３には、書換可能パラメータを書き換える外部入力装置としてのＰＣ（パーソナルコンピュータ）１６が接続可能となっており、ＰＣ１６からの入力操作によって、書換可能パラメータの書換えが可能となっている。書換え後の書換可能パラメータは、パラメータ格納用ＲＯＭ１２（以下、「ＲＯＭ１２」とする。）に記憶される。ＲＯＭ１２に記憶される書換可能パラメータは、モータ制御装置３の電源が切れても、消去されずにＲＯＭ１２に記憶されている。また、ＰＣ１６からの入力操作によって、書換可能パラメータが書き換えられると、書換え前の書換可能パラメータに書換え後の書換可能パラメータが上書きされてＲＯＭ１２に記憶される。なお、ＲＯＭ１２は、フラッシュＲＯＭ等の書換え可能な不揮発性の半導体メモリである。
【００３２】
本形態では、モータ制御装置３は、モータ制御装置３の電源投入の度に、エンコーダ５のＲＯＭ７に記憶されている機種コードを読み出して、モータ制御装置３のＲＯＭ１１に記憶されている５つの制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの中から、読み出された機種コードに対応する１つの制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅを選択するとともに、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの各制御パラメータをモータ制御部１０に設定してモータ２を制御する。以下、モータ制御部１０への制御パラメータの設定方法を説明する。
【００３３】
（制御パラメータの設定方法）
図２は、図１に示すモータ制御部１０への制御パラメータの設定方法を説明するためのフローチャートである。
【００３４】
モータ制御装置３の電源が投入されると、モータ制御装置３（具体的には、ＭＣＵ９）は、シリアル通信によってエンコーダ５のＲＯＭ７から機種コードを読み出して（ステップＳ１）、読み出した機種コードをチェックする（ステップＳ２）。
【００３５】
読み出された機種コードがモータ制御装置３に接続可能な５機種のモータ２の機種コードのいずれかである場合（ステップＳ２において“ＯＫ”の場合）、モータ制御装置３は、ＲＯＭ１１に記憶されている５つの制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの中から、ステップＳ１で読み出された機種コードに対応する１つの制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅを選択して読み出す（ステップＳ３）。たとえば、ステップＳ１で読み出された機種コードが「機種Ａ」であれば、ステップＳ３において、モータ制御装置３は、この機種コードに対応する制御パラメータ１４ａを選択し、たとえば、ステップＳ１で読み出された機種コードが「機種Ｂ」であれば、ステップＳ３において、モータ制御装置３は、この機種コードに対応する制御パラメータ１４ｂを選択する。
【００３６】
その後、モータ制御装置３は、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの各制御パラメータをモータ制御部１０に設定して、各制御パラメータによってモータ制御部１０を構成する（ステップＳ４）。具体的には、ステップＳ４において、モータ制御装置３は、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの全ての制御パラメータを新たにモータ制御部１０に設定する。すなわち、ステップＳ４において、モータ制御装置３は、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの全ての制御パラメータに対応するモータ制御部１０の制御パラメータを設定し直す。その後、モータ制御装置３は、ＲＯＭ１２に書換可能パラメータが記憶されているか否かを判断する（ステップＳ５）。
【００３７】
前回、モータ制御装置３の電源を切る前の処理で書き換られた書換可能パラメータがＲＯＭ１２に記憶されている場合等、ＲＯＭ１２に書換可能パラメータが記憶されている場合（ステップＳ５で“Ｙｅｓ”の場合）には、モータ制御装置３は、ＲＯＭ１２に記憶された書換可能パラメータを読み出し、読み出された書換可能パラメータをモータ制御部１０に上書き設定して、モータ制御部１０を構成する（ステップＳ６）。すなわち、ステップＳ６において、モータ制御装置３は、ステップＳ４でモータ制御部１０に設定された制御パラメータのうちの、ＲＯＭ１２に記憶されている書換可能パラメータに対応する制御パラメータを、読み出された書換可能パラメータに書き換える。
【００３８】
ステップＳ６で、ＲＯＭ１２から読み出された書換可能パラメータがモータ制御部１０に上書き設定されると、モータ制御装置３は、通常運転に入ってモータ２の制御を開始する。通常運転に入ったモータ制御装置３のモータ制御部１０は、設定された各制御パラメータに基づいて、モータ２を駆動制御する。また、ステップＳ５において、ＲＯＭ１２に書換可能パラメータが記憶されていない場合には、モータ制御装置３は、そのまま、通常運転に入ってモータ２の制御を開始する。
【００３９】
また、ステップＳ２において、読み出された機種コードがモータ制御装置３に接続可能な５機種のモータ２の機種コードのいずれでもない場合（ステップＳ２において“ＮＧ”の場合）、機種選択エラーが発生したとして、モータ制御装置３は、異常停止する。
【００４０】
（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、モータ制御装置３は、モータ２のＲＯＭ７に記憶されている機種コードを読み出して、モータ制御装置３のＲＯＭ１１に記憶されている複数の制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの中から、読み出された機種コードに対応する制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅを選択するとともに、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの各制御パラメータをモータ制御部１０に設定している。そのため、本形態では、モータ制御装置３に接続されるモータ２が交換されても、モータ制御部１０に設定される制御パラメータを、モータ制御装置３に接続されるモータ２の機種に応じて自動的に変更することができる。
【００４１】
本形態では、モータ制御装置３のＲＯＭ１１にモータ２の機種ごとに設定される複数の制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅが記憶されており、モータ２のＲＯＭ７には、機種コードは記憶されているが、制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅは記憶されていない。そのため、本形態では、ＲＯＭ７の記憶容量を低減させることが可能になる。また、本形態では、モータ制御装置３のＲＯＭ１１に制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅが記憶されているため、モータ制御装置３の電源投入時の初期動作の際に、ＲＯＭ７からＲＯＭ１１へ制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅを転送する必要がない。そのため、本形態では、モータ制御装置３の電源投入時の初期動作時間を短くすることが可能になる。
【００４２】
本形態では、モータ制御装置３は、電源投入の度に、ＲＯＭ７に記憶されている機種コードを読み出して、ＲＯＭ１１に記憶されている複数の制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの中から、読み出された機種コードに対応する制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅを選択するとともに、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの各制御パラメータをモータ制御部１０に設定している。そのため、接続されているモータ２の機種コードをモータ制御装置３に記憶させなくても、モータ制御装置３に接続されているモータ２の機種に応じた制御パラメータがモータ制御部１０に自動的に設定される。すなわち、本形態では、接続されているモータ２の機種コードをモータ制御装置３に記憶させる必要がなくなる。したがって、本形態では、モータ制御装置３（具体的には、ＭＣＵ９）の記憶容量を低減させることが可能になる。
【００４３】
本形態では、モータ制御装置３は、ステップＳ４において、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの全ての制御パラメータを新たにモータ制御部１０に設定している。そのため、ステップＳ４において、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの制御パラメータのうち、モータ制御部１０にそれまで設定されていた制御パラメータから変更になる制御パラメータのみを新たに設定する場合と比較して、制御パラメータの設定制御が容易になる。したがって、本形態では、制御パラメータの設定制御用のプログラムを簡素化して、モータ制御装置３のコストを低減することが可能になる。
【００４４】
本形態では、書換え後の書換可能パラメータは、ＲＯＭ１２に記憶されている。そのため、本形態では、モータ２が取り付けられる上位装置の仕様に依存する制御パラメータを上位装置の仕様に応じて書き換えて、ＲＯＭ１２に記憶するとともに、書換可能パラメータの初期値をＲＯＭ１１に記憶しておくことができる。
【００４５】
本形態では、モータ制御装置３は、ＲＯＭ７から読み出された機種コードに対応する制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅをＲＯＭ１１から選択して、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの各制御パラメータをモータ制御部１０に設定した後に、ＲＯＭ１２に書換可能パラメータが記憶されていれば、ＲＯＭ１２に記憶された書換可能パラメータを読み出して、読み出された書換可能パラメータをモータ制御部１０に上書き設定している。そのため、本形態では、モータ２が取り付けられる上位装置の仕様に依存する制御パラメータが書き換えられている場合に、書換え後の書換可能パラメータをモータ制御部１０に自動的に設定することができる。
【００４６】
本形態では、１つのモータ制御装置３によって、定格の異なる５機種のモータ２を制御することが可能となっており、モータシステム１のユーザは、５機種のモータ２に対応した５種類のモータ制御装置を準備しなくても、５機種のモータ２を制御することができる。したがって、モータシステム１のユーザは、５機種のモータ２を制御するためのモータ制御装置の在庫を削減することが可能になる。
【００４７】
（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
【００４８】
上述した形態では、モータ制御装置３は、ステップＳ４において、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの全ての制御パラメータを新たにモータ制御部１０に設定している。この他にもたとえば、モータ制御装置３は、ステップＳ４において、選択された制御パラメータ群１４ａ〜１４ｅの制御パラメータのうち、モータ制御部１０にそれまで設定されていた制御パラメータから変更になる制御パラメータのみをモータ制御部１０に新たに設定しても良い。
【００４９】
上述した形態では、５機種のモータ２がモータ制御装置３に接続可能となっているが、６機種以上のモータ２がモータ制御装置３に接続可能となっていても良いし、２〜４機種のモータ２がモータ制御装置３に接続可能となっていても良い。
【符号の説明】
【００５０】
１ モータシステム
２ モータ
３ モータ制御装置
７ ＲＯＭ（モータ側記憶部）
１０ モータ制御部
１１ ＲＯＭ（パラメータ格納用ＲＯＭ、記憶部）
１２ ＲＯＭ（パラメータ格納用ＲＯＭ、第２の記憶部）
１４ａ〜１４ｅ 制御パラメータ群
１６ ＰＣ（パーソナルコンピュータ、外部入力装置）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数機種のモータが接続可能なモータ制御装置と、前記モータ制御装置に接続される前記モータとを備え、
前記モータ制御装置は、前記モータの機種ごとに設定される複数の制御パラメータ群が記憶される記憶部と、前記モータを駆動制御するモータ制御部とを備え、
前記モータは、前記モータの機種に対応する機種コードが記憶されるモータ側記憶部を備え、
前記モータ制御装置は、前記モータ側記憶部に記憶されている前記機種コードを読み出して、前記記憶部に記憶されている複数の前記制御パラメータ群の中から、読み出された前記機種コードに対応する前記制御パラメータ群を選択するとともに、選択された前記制御パラメータ群の各制御パラメータを前記モータ制御部に設定して前記モータを制御することを特徴とするモータシステム。
【請求項２】
前記モータ制御装置は、電源投入の度に、前記モータ側記憶部に記憶されている前記機種コードを読み出して、前記記憶部に記憶されている複数の前記制御パラメータ群の中から、読み出された前記機種コードに対応する前記制御パラメータ群を選択するとともに、選択された前記制御パラメータ群の前記各制御パラメータを前記モータ制御部に設定することを特徴とする請求項１記載のモータシステム。
【請求項３】
前記モータ制御装置は、選択された前記制御パラメータ群の全ての前記制御パラメータを前記モータ制御部に新たに設定することを特徴とする請求項１または２記載のモータシステム。
【請求項４】
前記制御パラメータ群の中には、書換え可能な書換可能パラメータが含まれ、
前記モータ制御装置には、前記書換可能パラメータを書き換えるための外部入力装置が接続可能となっており、
前記モータ制御装置は、書換え後の前記書換可能パラメータが記憶される第２の記憶部を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のモータシステム。
【請求項５】
前記モータ制御装置は、電源投入の度に、前記モータ側記憶部に記憶されている前記機種コードを読み出し、前記記憶部に記憶されている複数の前記制御パラメータ群の中から、読み出された前記機種コードに対応する前記制御パラメータ群を選択して、選択された前記制御パラメータ群の前記各制御パラメータを前記モータ制御部に設定した後に、前記第２の記憶部に記憶される前記書換可能パラメータを読み出して、前記モータ制御部に設定された、前記書換可能パラメータに対応する前記制御パラメータを、読み出された前記書換可能パラメータに書き換えることを特徴とする請求項４記載のモータシステム。
【請求項６】
複数機種のモータが接続可能なモータ制御装置であって、
前記モータの機種ごとに設定される複数の制御パラメータ群が記憶される記憶部と、前記モータを駆動制御するモータ制御部とを備え、
前記モータに記憶されている機種コードを読み出して、前記記憶部に記憶されている複数の前記制御パラメータ群の中から、読み出された前記機種コードに対応する前記制御パラメータ群を選択するとともに、選択された前記制御パラメータ群の各制御パラメータを前記モータ制御部に設定して前記モータを制御することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項１】
複数機種のモータが接続可能なモータ制御装置と、前記モータ制御装置に接続される前記モータとを備え、
前記モータ制御装置は、前記モータの機種ごとに設定される複数の制御パラメータ群が記憶される記憶部と、前記モータを駆動制御するモータ制御部とを備え、
前記モータは、前記モータの機種に対応する機種コードが記憶されるモータ側記憶部を備え、
前記モータ制御装置は、前記モータ側記憶部に記憶されている前記機種コードを読み出して、前記記憶部に記憶されている複数の前記制御パラメータ群の中から、読み出された前記機種コードに対応する前記制御パラメータ群を選択するとともに、選択された前記制御パラメータ群の各制御パラメータを前記モータ制御部に設定して前記モータを制御することを特徴とするモータシステム。
【請求項２】
前記モータ制御装置は、電源投入の度に、前記モータ側記憶部に記憶されている前記機種コードを読み出して、前記記憶部に記憶されている複数の前記制御パラメータ群の中から、読み出された前記機種コードに対応する前記制御パラメータ群を選択するとともに、選択された前記制御パラメータ群の前記各制御パラメータを前記モータ制御部に設定することを特徴とする請求項１記載のモータシステム。
【請求項３】
前記モータ制御装置は、選択された前記制御パラメータ群の全ての前記制御パラメータを前記モータ制御部に新たに設定することを特徴とする請求項１または２記載のモータシステム。
【請求項４】
前記制御パラメータ群の中には、書換え可能な書換可能パラメータが含まれ、
前記モータ制御装置には、前記書換可能パラメータを書き換えるための外部入力装置が接続可能となっており、
前記モータ制御装置は、書換え後の前記書換可能パラメータが記憶される第２の記憶部を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のモータシステム。
【請求項５】
前記モータ制御装置は、電源投入の度に、前記モータ側記憶部に記憶されている前記機種コードを読み出し、前記記憶部に記憶されている複数の前記制御パラメータ群の中から、読み出された前記機種コードに対応する前記制御パラメータ群を選択して、選択された前記制御パラメータ群の前記各制御パラメータを前記モータ制御部に設定した後に、前記第２の記憶部に記憶される前記書換可能パラメータを読み出して、前記モータ制御部に設定された、前記書換可能パラメータに対応する前記制御パラメータを、読み出された前記書換可能パラメータに書き換えることを特徴とする請求項４記載のモータシステム。
【請求項６】
複数機種のモータが接続可能なモータ制御装置であって、
前記モータの機種ごとに設定される複数の制御パラメータ群が記憶される記憶部と、前記モータを駆動制御するモータ制御部とを備え、
前記モータに記憶されている機種コードを読み出して、前記記憶部に記憶されている複数の前記制御パラメータ群の中から、読み出された前記機種コードに対応する前記制御パラメータ群を選択するとともに、選択された前記制御パラメータ群の各制御パラメータを前記モータ制御部に設定して前記モータを制御することを特徴とするモータ制御装置。
【図１】
【図２】
【図２】
【公開番号】特開２０１３−４８５２６（Ｐ２０１３−４８５２６Ａ）
【公開日】平成２５年３月７日（２０１３．３．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１８６３１３（Ｐ２０１１−１８６３１３）
【出願日】平成２３年８月２９日（２０１１．８．２９）
【出願人】（０００００２２３３）日本電産サンキョー株式会社 (1,337)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年３月７日（２０１３．３．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年８月２９日（２０１１．８．２９）
【出願人】（０００００２２３３）日本電産サンキョー株式会社 (1,337)
【Ｆターム（参考）】
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