ロボットシステムの制御方法
【課題】ロボット制御装置と可搬式操作装置との間で対向通信を維持した状態でネットワーク接続情報を変更できるロボットシステムの制御方法の提供。
【解決手段】ロボット制御装置及び可搬式操作装置の各々のネットワーク接続情報を、ロボット制御装置及び可搬式操作装置双方の接続情報格納部に記憶して一対一の対向通信を行うロボットシステムの制御方法において、ロボット制御装置及び可搬式操作装置間の通信を確立し（Ｓ１）、ロボット制御装置に記憶されたネットワーク接続情報の変更操作が可搬式操作装置によって行われたときは、変更後のネットワーク接続情報を各々の仮格納部に記憶し（Ｓ２）、通信遮断時または再起動完了後（Ｓ４）に、ロボット制御装置のネットワーク接続情報を仮格納部に記憶された変更後のネットワーク接続情報に書き換える（Ｓ５）。ネットワーク接続情報の変更に係る工数を低減できる。
【解決手段】ロボット制御装置及び可搬式操作装置の各々のネットワーク接続情報を、ロボット制御装置及び可搬式操作装置双方の接続情報格納部に記憶して一対一の対向通信を行うロボットシステムの制御方法において、ロボット制御装置及び可搬式操作装置間の通信を確立し（Ｓ１）、ロボット制御装置に記憶されたネットワーク接続情報の変更操作が可搬式操作装置によって行われたときは、変更後のネットワーク接続情報を各々の仮格納部に記憶し（Ｓ２）、通信遮断時または再起動完了後（Ｓ４）に、ロボット制御装置のネットワーク接続情報を仮格納部に記憶された変更後のネットワーク接続情報に書き換える（Ｓ５）。ネットワーク接続情報の変更に係る工数を低減できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御装置と可搬式操作装置との間を無線接続し、一対一の対向通信を行うロボットシステムの制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ロボットを動作制御するロボット制御装置と、ロボットを操作するための可搬式操作装置との間でＩＥＥＥ８０２．１１等の規格に対応した無線ＬＡＮによる通信を実現した産業用のロボットシステムが提案されている（例えば、特許文献１および２参照）。このようなロボットシステムでは、従来必要であったロボット制御装置と可搬式操作装置とを結ぶための物理的な信号線の代わりに、作業者が携帯する可搬式操作装置から教示信号を無線通信路を介してロボット制御装置に送信することによってロボットの操作、教示作業等が行われる。
【０００３】
ところで、ロボット制御装置と可搬式操作装置とが一対一の対向通信（以下では、単に対向通信という。）を確立するためには、予めそれぞれの装置でネットワーク接続情報（ＩＰアドレス、ＭＡＣアドレス等）をお互いに矛盾なく設定するとともに、通信相手に対して教示信号を出力する際は、常に通信相手のＩＰアドレスを送信先アドレスとし、自身のＩＰアドレスを送信元アドレスとして含めたデータパケットを生成して送信することにより他の装置との誤接続を防ぐ方法がとられている。
【０００４】
図６は、各装置におけるＩＰアドレスの設定内容と可搬式操作装置からの教示信号をロボット制御装置に送信する場合の通信パケットとを説明するための図である。同図において、可搬式操作装置ＴＰとロボット制御装置ＲＣとの間は既に無線通信が確立しているものとする。
【０００５】
同図に示すように、可搬式操作装置ＴＰには、自身のＩＰアドレスと接続先のロボット制御装置ＲＣのＩＰアドレスが設定されている。同様に、ロボット制御装置ＲＣには、自身のＩＰアドレスと接続先の可搬式操作装置ＴＰのＩＰアドレスが設定されている。なお、ネットワーク接続情報として上記ＩＰアドレス以外に必要なサブネットマスク、デフォルトゲートウェイ、ＭＡＣアドレス等は図示せずに省略している。
【０００６】
可搬式操作装置ＴＰから送信される教示信号としてのデータパケットＤｐは、可搬式操作装置ＴＰの図示しないＣＰＵにより予め定められた通信プロトコルによってパケットの形式で生成される。データパケットＤｐには、可搬式操作装置ＴＰから、送信先であるロボット制御装置ＲＣを特定する送信先アドレス６０、送信元である自身を特定する送信元アドレス６１、操作されたキーの種類、教示データ等を示すデータ６２等が含まれる。
【０００７】
ところで、上記ＩＰアドレスを含むネットワーク接続情報は、以下に示す幾つかの方法によって設定される。最も簡単な方法としては、可搬式操作装置ＴＰに対しては可搬式操作装置ＴＰ自体が持つ設定メニュー等から可搬式操作装置ＴＰおよびロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報を手動で設定し、ロボット制御装置ＲＣに対しては可搬式操作装置ＴＰを有線で接続してから可搬式操作装置ＴＰを用いて手動で設定する方法がある。しかしながら、この方法では、可搬式操作装置ＴＰおよびロボット制御装置ＲＣの両方に設定が必要な上、装置の数が多いと誤った設定をしてしまう可能性がある。誤った設定をすると、無線通信の確立ができないだけでなく、誤って別のロボット制御装置に接続してしまうことがあるため、予期しない動作を引き起こす可能性がある。
【０００８】
上記した設定作業を簡素化かつ確実化するための方法が特許文献１および特許文献２に開示されている。特許文献１では、ロボット制御装置ＲＣに予め設定したネットワーク接続情報をメモリカードに書き込み、メモリカードを媒体としてネットワーク接続情報をロボット制御装置ＲＣから可搬式操作装置ＴＰに転送することによって可搬式操作装置ＴＰに設定する方法が開示されている（以下、従来技術１という）。特許文献２では、教示データを送受信するための第１の無線通信手段と、ネットワーク接続情報を送受信するための第２の無線通信手段とをロボット制御装置ＲＣおよび可搬式操作装置ＴＰに備えておき、ロボット制御装置ＲＣは、自身に予め設定されたネットワーク接続情報を、第２の無線通信手段を用いて近接する可搬式操作装置ＴＰに送信することによって設定する方法が開示されている（以下、従来技術２という）。このように、従来技術１および２では、ロボット制御装置ＲＣにパソコン、可搬式操作装置ＴＰ等を有線接続した上でＩＰアドレスを含むネットワーク接続情報を設定し、可搬式操作装置ＴＰに転送あるいは送信することによって可搬式操作装置ＴＰに必要なネットワーク接続情報を設定するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００６−１５７４１５号公報
【特許文献２】特開２００７−１８８３９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
自動車部品等を生産している生産現場では、従来型の少品種大量生産から多品種少量生産へ形態が変化しており、産業用ロボットを使用する製造ラインを再構築する機会が増えている。大規模な製造ラインでは、上述したロボット制御装置ＲＣと可搬式操作装置ＴＰだけがネットワーク接続される場合は少なく、製造ラインに存在する全てのロボット制御装置が製造ラインを統括制御するシステムコントローラとネットワーク接続されている。さらに、ロボットに取り付けたセンサ装置、アーク溶接装置等まで含めて、製造ラインのほとんど全ての装置がネットワーク化されている場合もある。ネットワーク化された製造ラインを再構築する場合は、ネットワーク構成の再構築も合わせて行われることが多い。例えば、ロボットシステムの配置変更、ネットワーク上のデータ処理負荷を分散させるためのネットワークセグメントの変更等が行われる。このような場合は、ロボット制御装置ＲＣに設定されているネットワーク接続情報を変更することが行われる。
【００１１】
従来技術１および２では、ロボット制御装置ＲＣに、有線通信専用の可搬式操作装置ＴＰ、パソコン等を有線接続した上でネットワーク接続情報を設定するようになっている。なお、有線通信専用の可搬式操作装置ＴＰとは、無線通信手段は有しておらず、表示手段および入力手段としての最低限の機能を有した、従来から使用されている可搬式操作装置のことである。このため、すでにロボット制御装置ＲＣと可搬式操作装置ＴＰとの間で無線通信が可能な状態にセットアップされて稼働しているロボットシステムであっても、ロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報の設定を変更する場合は、有線通信専用の可搬式操作装置ＴＰを接続ケーブルで接続する必要がある。ロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報を変更する機会は上述した製造ライン再構築等の理由により少なくなく、無線接続可能な状態にセットアップされているにも関わらず有線接続を必要とすることは、ネットワーク接続情報の変更作業に多くの工数を必要とするという課題を有していた。
【００１２】
仮に、ロボット制御装置ＲＣと可搬式操作装置ＴＰとの間で無線通信が確立した状態で、可搬式操作装置ＴＰからロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報を変更することが可能だとしても、変更した時点で、可搬式操作装置ＴＰが通信相手と認識しているロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報の設定値と、実際の接続相手であるロボット制御装置ＲＣで設定されているネットワーク接続情報の設定値とが、変更されたことによって異なるものとなる（図６で示した対向通信を行うために必須の設定に矛盾が生じる）ため、無線通信が遮断されてしまうという問題がある。
【００１３】
そこで、本発明は、ロボット制御装置と可搬式操作装置との間で対向通信を維持した状態でネットワーク接続情報を変更でき、ネットワーク接続情報の変更作業に係る工数を低減できるロボットシステムの制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するために、第１の発明は、
ロボットを動作制御するロボット制御装置および前記ロボットを操作する可搬式操作装置の各々のネットワーク接続情報を、前記ロボット制御装置および前記可搬式操作装置の双方の接続情報格納部に記憶して一対一の対向通信を行うロボットシステムの制御方法において、
前記ロボット制御装置および前記可搬式操作装置間の対向通信を確立する通信確立ステップと、
前記ロボット制御装置に記憶されたネットワーク接続情報の変更操作が前記可搬式操作装置によって行われたときは、変更後のネットワーク接続情報を前記ロボット制御装置および前記可搬式操作装置の前記接続情報格納部とは異なる各々の仮格納部に記憶する接続情報記憶ステップと、
前記対向通信が確立していない所定の更新タイミングで、前記双方の接続情報格納部に記憶された前記ロボット制御装置のネットワーク接続情報を前記仮格納部に記憶された変更後のネットワーク接続情報に書き換える接続情報更新ステップと、
を備えたことを特徴とするロボットシステムの制御方法である。
【００１５】
第２の発明は、前記通信確立ステップは、前記ロボット制御装置と前記可搬式操作装置とがネットワークケーブルで接続されていないときは無線による対向通信を確立し、接続されているときは有線による対向通信を確立する第１の発明に記載のロボットシステムの制御方法である。
【００１６】
第３の発明は、前記更新タイミングは、前記対向通信が遮断されたとき、または前記ロボット制御装置および前記可搬式操作装置の各々の再起動が完了したときであることを特徴とする第１または第２の発明に記載のロボットシステムの制御方法である。
【００１７】
第４の発明は、前記接続情報更新ステップの後に、前記対向通信を自動的に再確立する通信再確立ステップをさらに備えたことを特徴とする第１〜３のいずれか１の発明に記載のロボットシステムの制御方法である。
【発明の効果】
【００１８】
第１の発明によれば、ロボット制御装置と可搬式操作装置との間で対向通信を確立した状態で可搬式操作装置からロボット制御装置に記憶されているネットワーク接続情報が変更されたときに、ロボット制御装置および可搬式操作装置の双方に記憶されているロボット制御装置のネットワーク接続情報を仮記憶し、対向通信が確立していない所定の更新タイミングでネットワーク接続情報を書き換えるようにしている。このことによって、対向通信を確立した状態でネットワーク接続情報の変更操作ができるので、有線接続専用の可搬式操作装置、パソコン等を用意する必要が無く、ネットワーク接続情報の変更に係る工数を低減することができる。
【００１９】
第２の発明によれば、ロボット制御装置と可搬式操作装置とがネットワークケーブルで接続されていないときは無線による対向通信を確立し、接続されているときは有線による対向通信を確立するようにしたことによって、第１の発明が奏する効果に加えて、有線または無線のどちらであってもネットワーク接続情報を書き換えることができる。
【００２０】
第３の発明によれば、また、ネットワーク接続情報の更新タイミングを、対向通信が遮断されたとき、またはロボット制御装置および可搬式操作装置の各々の再起動が完了したときのどちらかとしている。より具体的には、単にネットワーク接続情報を変更するだけでロボット制御装置の移設等を行わない場合は、対向通信が遮断されたときにネットワーク接続情報を書き換えるようするとよい。このことによって、対向通信を遮断してネットワーク接続情報の書き換えが完了すれば、すぐに対向通信を再開することができる。一方、ネットワークセグメントを変更するためにロボット制御装置の移設あるいはルータの変更を伴うような場合は、ロボット制御装置の一次側電源を遮断する必要があるため、この場合は、移設、ネットワーク接続等の一連の作業が完了した後に、ネットワーク接続情報を書き換えるのが望ましい。したがって、再起動後（一次側電源を投入して起動させた後）に、ネットワーク接続情報を書き換えるようにするとよい。すなわち、第１および第２の発明が奏する効果に加えて、ネットワーク接続情報を変更する事由に応じたタイミングで書き換えることができる。
【００２１】
第４の発明によれば、接続情報更新ステップの後に、ロボット制御装置および可搬式操作装置の対向通信を再確立する通信再確立ステップを備えたことによって、作業者による対向通信の確立操作を省略できるようにしたので、第１〜３の発明が奏する効果に加えて、さらに工数を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係るロボットシステムの機能ブロック図である。
【図２】可搬式操作装置ＴＰからロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報を変更した場合のロボットシステム全体のフローチャートである。
【図３】対向通信接続処理のフローチャートである。
【図４】接続情報記憶処理のフローチャートである。
【図５】更新タイミングの選択処理のフローチャートである。
【図６】ロボット制御装置および可搬式操作装置におけるＩＰアドレスの設定内容と可搬式操作装置からの教示信号をロボット制御装置に送信する場合の通信パケットとを説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
［実施の形態１］
以下、発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。
【００２４】
図１は、本発明に係るロボットシステムの機能ブロック図である。ロボットシステム１は、アーク溶接、スポット溶接等の作業を行うロボットＲ、ロボットＲを動作制御するロボット制御装置ＲＣ、ロボットＲの操作および教示作業を行うための可搬式操作装置ＴＰから構成される。可搬式操作装置ＴＰとロボット制御装置ＲＣとは、有線または無線による対向通信が可能になっている。
【００２５】
まず、可搬式操作装置ＴＰについて説明する。可搬式操作装置ＴＰは、中央演算処理装置であるＣＰＵ３３、一時的な計算領域であるＲＡＭ３４、教示データ等の各種データを入力するキーボード５０、各種情報を表示する液晶ディスプレイ５１、ロボット制御装置ＲＣと対向通信を行うための送受信機３２、可搬式操作装置ＴＰの駆動源としての二次電池３６、各種データを記憶するためのハードディスク１５、制御中枢である主制御部３５の各部を備えている。なお、各部はバス３９を介して接続されている。
【００２６】
送受信機３２は、無線ＬＡＮインタフェース３２Ａおよび有線ＬＡＮインタフェース３２Ｂを有しており、ロボット制御装置ＲＣと可搬式操作装置ＴＰがネットワークケーブルＣで接続されている場合は有線となり、接続されていない場合は無線となるように構成されている。二次電池３６は、図示しない充電装置に電気的に接続されることによって充電され、可搬式操作装置ＴＰを作動させる。
【００２７】
ハードディスク１５の接続情報格納部４７には、ロボット制御装置ＲＣと対向通信を行うためのネットワーク接続情報が記憶されている。ネットワーク接続情報とは、例えばＩＰアドレス、サブネットマスク、デフォルトゲートウェイ、ＭＡＣアドレス等を指す。図６で説明したように、接続情報格納部４７には、可搬式操作装置ＴＰと接続先のロボット制御装置ＲＣの両方のネットワーク接続情報が設定されている。仮格納部４８は、ロボット制御装置ＲＣに記憶されたネットワーク接続情報がキーボード５０から変更されたときに、変更後のネットワーク接続情報を一時的に格納する記憶領域である。
【００２８】
主制御部３５は、上記各部を総括的に制御するものであり、図示しないオペレーティングシステム上で動作するソフトウェアプログラムとして、液晶ディスプレイ５１に表示用データを表示する表示制御部４５、キーボード５０からのキー入力を監視するキー入力監視部４６、ロボット制御装置ＲＣとの対向通信処理を行うための通信処理部４１を備えている。キーボード５０によって入力された各種データは、通信処理部４１および送受信機３２を介してロボット制御装置ＲＣにパケット形式のデータで送信される。
【００２９】
主制御部３５はまた、接続情報記憶処理部４２、接続情報更新処理部４３、再起動処理部４４および更新タイミング記憶部４９を備えている。接続情報記憶処理部４２は、ロボット制御装置ＲＣに記憶されたネットワーク接続情報がキーボード５０から変更されたときに、変更後のネットワーク接続情報を接続情報格納部４７とは異なる仮格納部４８に記憶する。接続情報更新処理部４３は、対向通信が遮断されたとき、または可搬式操作装置ＴＰの再起動が完了したときに、接続情報格納部４７に記憶されているロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報を、仮格納部４８に記憶された変更後のネットワーク接続情報に書き換える。再起動処理部４４は、作業者によって再起動操作がなされた場合に、可搬式操作装置ＴＰを自動的に再起動（リブート）する。更新タイミング記憶部４９は、ネットワーク接続情報の更新タイミング（対向通信が遮断されたときとするか、または可搬式操作装置ＴＰの再起動が完了したときとするか）を、ハードディスク１５に記憶する処理を行う。
【００３０】
次に、ロボット制御装置ＲＣについて説明する。ロボット制御装置ＲＣは、中央演算処理装置であるＣＰＵ１３、一時的な計算領域であるＲＡＭ１４、制御中枢となる主制御部３、教示データ等の各種データ、定数等を記憶するためのハードディスク５、ロボットＲの軌跡演算等を行って演算結果を駆動信号として駆動指令部８に出力する動作制御部７、ロボットＲの各サーボモータを回転制御するためのサーボ制御信号を出力する駆動指令部８、可搬式操作装置ＴＰと対向通信を行うための送受信機１２の各部を備えている。なお、各部はバス９を介して接続されている。
【００３１】
送受信機１２は、無線ＬＡＮインタフェース１２Ａおよび有線ＬＡＮインタフェース１２Ｂを有しており、ロボット制御装置ＲＣと可搬式操作装置ＴＰがネットワークケーブルＣで接続されている場合は有線となり、接続されていない場合は無線となるように構成されている。
【００３２】
ハードディスク５の教示データ格納部３０には、可搬式操作装置ＴＰによって入力された教示データが記憶されている。接続情報格納部２７には、可搬式操作装置ＴＰと対向通信を行うためのネットワーク接続情報が記憶されている。ネットワーク接続情報とは、例えばＩＰアドレス、サブネットマスク、デフォルトゲートウェイ、ＭＡＣアドレス等を指す。図６で説明したように、接続情報格納部２７には、ロボット制御装置ＲＣと接続先の可搬式操作装置ＴＰの両方のネットワーク接続情報が設定されている。仮格納部２８は、ロボット制御装置ＲＣに記憶されたネットワーク接続情報がキーボード５０から変更されたときに、変更後のネットワーク接続情報を一時的に格納する記憶領域である。
【００３３】
主制御部３は、上記各部を総括的に制御するものであり、図示しないオペレーティングシステム上で動作するソフトウェアプログラムとして、可搬式操作装置ＴＰの液晶ディスプレイ５１に表示する表示用データを生成する表示処理部２５、可搬式操作装置ＴＰとの対向通信処理を行うための通信処理部２１、教示データ格納部３０に記憶された教示データを解釈して動作制御部７に動作制御信号を出力する解釈実行部２６を備えている。
【００３４】
主制御部３はまた、接続情報記憶処理部２２、接続情報更新処理部２３、再起動処理部２４および更新タイミング処理部２９を備えている。接続情報記憶処理部２２は、接続情報格納部２７に記憶されたネットワーク接続情報が可搬式操作装置ＴＰのキーボード５０から変更されたときに、変更後のネットワーク接続情報を接続情報格納部２７とは異なる仮格納部２８に記憶する。接続情報更新処理部２３は、対向通信が遮断されたとき、またはロボット制御装置ＲＣの再起動が完了したときに、接続情報格納部２７に記憶されたロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報を、仮格納部２８に記憶された変更後のネットワーク接続情報に書き換える。再起動処理部２４は、作業者によって再起動操作がなされた場合に、ロボット制御装置ＲＣを再起動（リブート）する。更新タイミング処理部２９は、ネットワーク接続情報の更新タイミングを、対向通信が遮断されたときとするか、またはロボット制御装置ＲＣの再起動が完了したときとするかを、作業者に選択させるための処理を行う。
【００３５】
ここで、ロボット制御装置ＲＣおよび可搬式操作装置ＴＰ間の通信時においてＧＵＩ（Graphical User Interface）を制御する方法について説明する。１つの方法として、可搬式操作装置ＴＰに表示される画面、設定メニュー等を、自身のオペレーティングシステム上で動作するブラウザ機能を介してロボット制御装置ＲＣより取得して、液晶ディスプレイ５１に表示するよう構成する方法がある。キーボード５０によってブラウザ上に入力された各種データは、通信処理部４１および無線送受信機３２を介してロボット制御装置ＲＣに送信される。ブラウザ機能を利用する場合の利点は、ブラウザ上に入力された各種データを可搬式操作装置ＴＰ自身が認識することができることであり、例えば、ネットワーク接続情報が変更された場合は、変更後の設定値等を可搬式操作装置ＴＰ自身が認識し、記憶したりロボット制御装置ＲＣに送信したりすることができる。
【００３６】
別の方法として、オペレーティングシステム上で提供されるリモートデスクトップ機能を利用し、可搬式操作装置ＴＰをクライアント、ロボット制御装置ＲＣをサーバとして可搬式操作装置ＴＰからロボット制御装置ＲＣにリモート接続する方法がある。この場合、可搬式操作装置ＴＰは、ロボット制御装置が生成する仮想的なワークスペースの画面を表示するとともに、キーボード５０による操作情報をロボット制御装置ＲＣに送信する手段となる。リモートデスクトップ機能を利用する場合の利点は、ブラウザ機能を利用する場合に比べて送受信する画面情報が少なくなることにより通信負荷が小さくなる点であるが、入力された各種データを可搬式操作装置ＴＰ自身が認識することはできない。例えば、ネットワーク接続情報が変更された場合は、変更後の設定値等を可搬式操作装置ＴＰ自身は認識できないため、自身に記憶したい場合は、ロボット制御装置ＲＣから受信する必要がある。以下では、リモートデスクトップ機能を利用するように構成されていることを前提に説明する。
【００３７】
図２は、可搬式操作装置ＴＰからロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報を変更した場合のロボットシステム全体のフローチャートである。図３は、対向通信接続処理のフローチャートである。図４は、接続情報記憶処理のフローチャートである。図５は、更新タイミング選択処理のフローチャートである。同図に基づき本実施形態の作用について説明する。
【００３８】
図２のステップＳ１において、ロボット制御装置ＲＣおよび可搬式操作装置ＴＰ間の対向通信を確立する処理を行う（以下、対向通信確立処理という）。
【００３９】
次にステップＳ２において、可搬式操作装置ＴＰから変更されたネットワーク接続情報を、ロボット制御装置ＲＣおよび可搬式操作装置ＴＰの各々の仮格納部２８、４８に記憶する処理を行う（以下、接続情報記憶処理という）。
【００４０】
次にステップＳ３において、ネットワーク接続情報の更新を、対向通信を遮断したとき、またはロボット制御装置ＲＣおよび可搬式操作装置ＴＰの各々の再起動が完了したときのどちらにするかを問い合わせる処理を行う（以下、更新タイミング選択処理という）。
【００４１】
次にステップＳ４において、対向通信の遮断操作が行われたときは対向通信の遮断処理を行い、再起動操作が行われたときは再起動処理を行う。ここでいう再起動とは、各装置の電源を遮断して再投入することと、各装置の電源を遮断せずに再起動（リブート）することの両方の意味を合わせ持つ（以下、通信遮断・再起動処理という）。
【００４２】
最後にステップＳ５において、ロボット制御装置ＲＣおよび可搬式操作装置ＴＰの双方の接続情報格納部２７、４７に記憶されたロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報を、仮格納部２８、３０に記憶された変更後のネットワーク接続情報に各々書き換える（以下、接続情報更新処理という）。
【００４３】
以下、上記したステップＳ１の対向通信確立処理、ステップＳ２のネットワーク接続情報記憶処理、ステップＳ３の更新タイミング選択処理、ステップＳ４の通信遮断・再起動処理、およびステップＳ５のネットワーク接続情報更新処理について、詳細に説明する。
【００４４】
（１．対向通信確立処理）
図３は、対向通信確立処理のフローチャートである。同図のステップＳ１０１において、作業者が可搬式操作装置ＴＰのキーボード５０を操作することによって対向通信の接続要求が行われると、通信処理部４１は、通信接続を要求するデータパケットを生成してロボット制御装置ＲＣに送信する。
【００４５】
ステップＳ１０２において、ロボット制御装置ＲＣの通信処理部２１は、上記データパケットを受信すると、該データパケットを検証して自身への通信接続が要求されているものと判断し、可搬式操作装置ＴＰとの対向通信を確立する処理を行う。対向通信の確立後は、その旨を可搬式操作装置ＴＰに送信する。以上で、対向通信確立処理が完了する。
【００４６】
（２．接続情報記憶処理）
図４は、接続情報記憶処理のフローチャートである。同図のステップＳ２０１において、作業者が可搬式操作装置ＴＰのキーボード５０を操作することによって、ロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報の変更操作が行われると、可搬式操作装置ＴＰの通信処理部４１は、変更後のネットワーク接続情報を含むデータパケットを生成してロボット制御装置ＲＣに送信する。
【００４７】
ステップＳ２０２において、ロボット制御装置ＲＣの通信処理部２１は、送信されたデータパケットを検証して接続情報記憶処理部２２に渡す。接続情報記憶処理部２２は、変更後のネットワーク接続情報を、ハードディスク５の仮格納部２８に記憶する。
【００４８】
ステップＳ２０３において、通信処理部２１は、仮格納部２８に記憶された変更後のネットワーク接続情報を含むデータパケットを生成して可搬式操作装置ＴＰに送信する。
【００４９】
ステップＳ２０４において、可搬式操作装置ＴＰの接続情報記憶処理部４２は、仮格納部４８にネットワーク接続情報を記憶する。
【００５０】
ステップＳ２０５において、記憶が完了した旨のデータパケットを生成してロボット制御装置ＲＣに送信する。以上で、接続情報記憶処理が完了する。
【００５１】
（３．更新タイミング選択処理）
図５は、更新タイミング選択処理のフローチャートである。同図のステップＳ３０１において、ロボット制御装置ＲＣの更新タイミング処理部２９は、ネットワーク接続情報の更新を、対向通信を遮断したとき、またはロボット制御装置ＲＣおよび可搬式操作装置ＴＰの各々の再起動が完了したときのどちらにするかを問い合わせるためのダイアログメッセージを生成し、可搬式操作装置ＴＰに表示するよう要求する。
【００５２】
ステップＳ３０２において、可搬式操作装置ＴＰの通信処理部４１は、作業者の選択結果を示すデータパケットをロボット制御装置ＲＣに送信する。
【００５３】
ステップＳ３０３において、更新タイミング処理部２９は、データパケットを検証し、対向通信の遮断時またはロボット制御装置ＲＣの再起動完了後のどちらのタイミングでネットワーク接続情報を更新するかを示すフラグデータを、ハードディスク５に記憶する。また、ネットワーク接続情報の更新を要求するデータパケットを可搬式操作装置ＴＰに送信する。
【００５４】
ステップＳ３０４において、可搬式操作装置ＴＰの更新タイミング記憶部４９は、対向通信の遮断時または可搬式操作装置ＴＰの再起動完了後のどちらのタイミングでネットワーク接続情報を更新するかを示すフラグデータをハードディスク１５に記憶すると共に、そのタイミングで接続情報更新処理部４３が起動されるよう予約する。
【００５５】
ステップＳ３０５において、更新タイミングの記憶処理および接続情報更新処理部４３の起動予約が完了した旨を示すデータパケットをロボット制御装置ＲＣに送信する。
【００５６】
ステップＳ３０６において、可搬式操作装置ＴＰでの準備が整ったものと見なして、自身の接続情報更新処理部２３が所定の更新タイミングで起動されるよう予約する。以上で、更新タイミングの選択処理が完了する。
【００５７】
（４．通信遮断・再起動処理）
作業者の操作によって対向通信の遮断操作が行われたときは対向通信の遮断処理を行い、再起動操作が行われたときは再起動処理を行う。これらの処理は、可搬式操作装置ＴＰおよびロボット制御装置ＲＣのそれぞれの処理部で行われる。
【００５８】
（５．接続情報更新処理）
最後に、接続情報更新処理を行う。具体的には、ロボット制御装置ＲＣでは、予約されているタイミングで接続情報更新処理部２３が起動される。接続情報更新処理部２３は、接続情報格納部２７に記憶されたロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報を、仮格納部２８に記憶された変更後のネットワーク接続情報に書き換える。可搬式操作装置ＴＰでは、予約されている更新タイミングで接続情報更新処理部４３が起動される。接続情報更新処理部４３は、接続情報格納部４７に記憶されたロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報を仮格納部４８に記憶された変更後のネットワーク接続情報に書き換える。
【００５９】
以上説明したように、ロボット制御装置ＲＣと可搬式操作装置ＴＰとの間で対向通信を確立した状態で可搬式操作装置ＴＰからロボット制御装置ＲＣに記憶されているネットワーク接続情報が変更されたときに、ロボット制御装置ＲＣおよび可搬式操作装置ＴＰの双方に記憶されているロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報を仮記憶し、対向通信が確立していない所定の更新タイミングでネットワーク接続情報を書き換えるようにしている。このことによって、対向通信を確立した状態でネットワーク接続情報の変更操作ができるので、有線接続専用の可搬式操作装置、パソコン等を用意する必要が無く、ネットワーク接続情報の変更に係る工数を低減することができる。
【００６０】
また、ネットワーク接続情報の更新タイミングを、対向通信が遮断されたとき、またはロボット制御装置ＲＣおよび可搬式操作装置ＴＰの各々の再起動が完了したときのどちらかとしている。より具体的には、単にネットワーク接続情報を変更するだけでロボット制御装置ＲＣの移設等を行わない場合は、対向通信が遮断されたときにネットワーク接続情報を書き換えるようするとよい。このことによって、対向通信を遮断してネットワーク接続情報の書き換えが完了すれば、すぐに対向通信を再開することができる。一方、ネットワークセグメントを変更するためにロボット制御装置ＲＣの移設あるいはルータの変更を伴うような場合は、ロボット制御装置ＲＣの一次側電源を遮断する必要があるため、この場合は、移設、ネットワーク接続等の一連の作業が完了した後に、ネットワーク接続情報を書き換えるのが望ましい。したがって、再起動後（一次側電源を投入して起動させた後）に、ネットワーク接続情報を書き換えるようにするとよい。すなわち、上記効果に加えて、ネットワーク接続情報を変更する事由に応じたタイミングで書き換えることができる。
【００６１】
なお、本実施形態において、上記したネットワーク接続情報の書き換え後に、ロボット制御装置ＲＣおよび可搬式操作装置ＴＰ間の対向通信を自動的に再確立する通信再確立処理を設けるとさらに良い。具体的には、可搬式操作装置ＴＰの通信処理部４１が、ネットワーク接続情報の書き換え後に対向通信が一度も確立されていないことを認識できるように、上述した接続情報更新処理部４３においてフラグを立てておく。そして、通信処理部４１において、上記フラグを参照するとともに直前に接続していたロボット制御装置ＲＣの書き換え後のネットワーク接続情報を仮格納部４８から読み出すことで、図３で示した対向通信接続の要求操作を自動的に行うようにする。
【００６２】
このように、接続情報の更新処理の後に、ロボット制御装置ＲＣおよび可搬式操作装置ＴＰの対向通信を再確立する通信再確立処理を備えたことによって、作業者による対向通信の確立操作を省略できるようにしたので、さらに工数を低減することができる。
【符号の説明】
【００６３】
１ ロボットシステム
３ 主制御部
５ ハードディスク
７ 動作制御部
８ 駆動指令部
９ バス
１２ 送受信機
１２Ａ 無線インタフェース
１２Ｂ 有線インタフェース
１３ ＣＰＵ
１４ ＲＡＭ
１５ ハードディスク
２１ 通信処理部
２２ 接続情報記憶処理部
２３ 接続情報更新処理部
２４ 再起動処理部
２５ 表示処理部
２６ 解釈実行部
２７ 接続情報格納部
２８ 仮格納部
２９ 更新タイミング処理部
３０ 教示データ格納部
３２ 送受信機
３２Ａ 無線インタフェース
３２Ｂ 有線インタフェース
３３ ＣＰＵ
３４ ＲＡＭ
３５ 主制御部
３６ 二次電池
３９ バス
４１ 通信処理部
４２ 接続情報記憶処理部
４３ 接続情報更新処理部
４４ 再起動処理部
４５ 表示制御部
４６ キー入力監視部
４７ 接続情報格納部
４８ 仮格納部
４９ 更新タイミング記憶部
５０ キーボード
５１ 液晶ディスプレイ
６０ 送信先アドレス
６１ 送信元アドレス
６２ データ
Ｃ ネットワークケーブル
Ｄｐ データパケット
Ｒ ロボット
ＲＣ ロボット制御装置
ＴＰ 可搬式操作装置
Ｓ１ 対向通信確立処理
Ｓ２ 接続情報記憶処理
Ｓ３ 更新タイミング選択処理
Ｓ４ 対向通信の遮断または再起動処理
Ｓ５ 接続情報更新処理
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御装置と可搬式操作装置との間を無線接続し、一対一の対向通信を行うロボットシステムの制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ロボットを動作制御するロボット制御装置と、ロボットを操作するための可搬式操作装置との間でＩＥＥＥ８０２．１１等の規格に対応した無線ＬＡＮによる通信を実現した産業用のロボットシステムが提案されている（例えば、特許文献１および２参照）。このようなロボットシステムでは、従来必要であったロボット制御装置と可搬式操作装置とを結ぶための物理的な信号線の代わりに、作業者が携帯する可搬式操作装置から教示信号を無線通信路を介してロボット制御装置に送信することによってロボットの操作、教示作業等が行われる。
【０００３】
ところで、ロボット制御装置と可搬式操作装置とが一対一の対向通信（以下では、単に対向通信という。）を確立するためには、予めそれぞれの装置でネットワーク接続情報（ＩＰアドレス、ＭＡＣアドレス等）をお互いに矛盾なく設定するとともに、通信相手に対して教示信号を出力する際は、常に通信相手のＩＰアドレスを送信先アドレスとし、自身のＩＰアドレスを送信元アドレスとして含めたデータパケットを生成して送信することにより他の装置との誤接続を防ぐ方法がとられている。
【０００４】
図６は、各装置におけるＩＰアドレスの設定内容と可搬式操作装置からの教示信号をロボット制御装置に送信する場合の通信パケットとを説明するための図である。同図において、可搬式操作装置ＴＰとロボット制御装置ＲＣとの間は既に無線通信が確立しているものとする。
【０００５】
同図に示すように、可搬式操作装置ＴＰには、自身のＩＰアドレスと接続先のロボット制御装置ＲＣのＩＰアドレスが設定されている。同様に、ロボット制御装置ＲＣには、自身のＩＰアドレスと接続先の可搬式操作装置ＴＰのＩＰアドレスが設定されている。なお、ネットワーク接続情報として上記ＩＰアドレス以外に必要なサブネットマスク、デフォルトゲートウェイ、ＭＡＣアドレス等は図示せずに省略している。
【０００６】
可搬式操作装置ＴＰから送信される教示信号としてのデータパケットＤｐは、可搬式操作装置ＴＰの図示しないＣＰＵにより予め定められた通信プロトコルによってパケットの形式で生成される。データパケットＤｐには、可搬式操作装置ＴＰから、送信先であるロボット制御装置ＲＣを特定する送信先アドレス６０、送信元である自身を特定する送信元アドレス６１、操作されたキーの種類、教示データ等を示すデータ６２等が含まれる。
【０００７】
ところで、上記ＩＰアドレスを含むネットワーク接続情報は、以下に示す幾つかの方法によって設定される。最も簡単な方法としては、可搬式操作装置ＴＰに対しては可搬式操作装置ＴＰ自体が持つ設定メニュー等から可搬式操作装置ＴＰおよびロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報を手動で設定し、ロボット制御装置ＲＣに対しては可搬式操作装置ＴＰを有線で接続してから可搬式操作装置ＴＰを用いて手動で設定する方法がある。しかしながら、この方法では、可搬式操作装置ＴＰおよびロボット制御装置ＲＣの両方に設定が必要な上、装置の数が多いと誤った設定をしてしまう可能性がある。誤った設定をすると、無線通信の確立ができないだけでなく、誤って別のロボット制御装置に接続してしまうことがあるため、予期しない動作を引き起こす可能性がある。
【０００８】
上記した設定作業を簡素化かつ確実化するための方法が特許文献１および特許文献２に開示されている。特許文献１では、ロボット制御装置ＲＣに予め設定したネットワーク接続情報をメモリカードに書き込み、メモリカードを媒体としてネットワーク接続情報をロボット制御装置ＲＣから可搬式操作装置ＴＰに転送することによって可搬式操作装置ＴＰに設定する方法が開示されている（以下、従来技術１という）。特許文献２では、教示データを送受信するための第１の無線通信手段と、ネットワーク接続情報を送受信するための第２の無線通信手段とをロボット制御装置ＲＣおよび可搬式操作装置ＴＰに備えておき、ロボット制御装置ＲＣは、自身に予め設定されたネットワーク接続情報を、第２の無線通信手段を用いて近接する可搬式操作装置ＴＰに送信することによって設定する方法が開示されている（以下、従来技術２という）。このように、従来技術１および２では、ロボット制御装置ＲＣにパソコン、可搬式操作装置ＴＰ等を有線接続した上でＩＰアドレスを含むネットワーク接続情報を設定し、可搬式操作装置ＴＰに転送あるいは送信することによって可搬式操作装置ＴＰに必要なネットワーク接続情報を設定するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００６−１５７４１５号公報
【特許文献２】特開２００７−１８８３９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
自動車部品等を生産している生産現場では、従来型の少品種大量生産から多品種少量生産へ形態が変化しており、産業用ロボットを使用する製造ラインを再構築する機会が増えている。大規模な製造ラインでは、上述したロボット制御装置ＲＣと可搬式操作装置ＴＰだけがネットワーク接続される場合は少なく、製造ラインに存在する全てのロボット制御装置が製造ラインを統括制御するシステムコントローラとネットワーク接続されている。さらに、ロボットに取り付けたセンサ装置、アーク溶接装置等まで含めて、製造ラインのほとんど全ての装置がネットワーク化されている場合もある。ネットワーク化された製造ラインを再構築する場合は、ネットワーク構成の再構築も合わせて行われることが多い。例えば、ロボットシステムの配置変更、ネットワーク上のデータ処理負荷を分散させるためのネットワークセグメントの変更等が行われる。このような場合は、ロボット制御装置ＲＣに設定されているネットワーク接続情報を変更することが行われる。
【００１１】
従来技術１および２では、ロボット制御装置ＲＣに、有線通信専用の可搬式操作装置ＴＰ、パソコン等を有線接続した上でネットワーク接続情報を設定するようになっている。なお、有線通信専用の可搬式操作装置ＴＰとは、無線通信手段は有しておらず、表示手段および入力手段としての最低限の機能を有した、従来から使用されている可搬式操作装置のことである。このため、すでにロボット制御装置ＲＣと可搬式操作装置ＴＰとの間で無線通信が可能な状態にセットアップされて稼働しているロボットシステムであっても、ロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報の設定を変更する場合は、有線通信専用の可搬式操作装置ＴＰを接続ケーブルで接続する必要がある。ロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報を変更する機会は上述した製造ライン再構築等の理由により少なくなく、無線接続可能な状態にセットアップされているにも関わらず有線接続を必要とすることは、ネットワーク接続情報の変更作業に多くの工数を必要とするという課題を有していた。
【００１２】
仮に、ロボット制御装置ＲＣと可搬式操作装置ＴＰとの間で無線通信が確立した状態で、可搬式操作装置ＴＰからロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報を変更することが可能だとしても、変更した時点で、可搬式操作装置ＴＰが通信相手と認識しているロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報の設定値と、実際の接続相手であるロボット制御装置ＲＣで設定されているネットワーク接続情報の設定値とが、変更されたことによって異なるものとなる（図６で示した対向通信を行うために必須の設定に矛盾が生じる）ため、無線通信が遮断されてしまうという問題がある。
【００１３】
そこで、本発明は、ロボット制御装置と可搬式操作装置との間で対向通信を維持した状態でネットワーク接続情報を変更でき、ネットワーク接続情報の変更作業に係る工数を低減できるロボットシステムの制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するために、第１の発明は、
ロボットを動作制御するロボット制御装置および前記ロボットを操作する可搬式操作装置の各々のネットワーク接続情報を、前記ロボット制御装置および前記可搬式操作装置の双方の接続情報格納部に記憶して一対一の対向通信を行うロボットシステムの制御方法において、
前記ロボット制御装置および前記可搬式操作装置間の対向通信を確立する通信確立ステップと、
前記ロボット制御装置に記憶されたネットワーク接続情報の変更操作が前記可搬式操作装置によって行われたときは、変更後のネットワーク接続情報を前記ロボット制御装置および前記可搬式操作装置の前記接続情報格納部とは異なる各々の仮格納部に記憶する接続情報記憶ステップと、
前記対向通信が確立していない所定の更新タイミングで、前記双方の接続情報格納部に記憶された前記ロボット制御装置のネットワーク接続情報を前記仮格納部に記憶された変更後のネットワーク接続情報に書き換える接続情報更新ステップと、
を備えたことを特徴とするロボットシステムの制御方法である。
【００１５】
第２の発明は、前記通信確立ステップは、前記ロボット制御装置と前記可搬式操作装置とがネットワークケーブルで接続されていないときは無線による対向通信を確立し、接続されているときは有線による対向通信を確立する第１の発明に記載のロボットシステムの制御方法である。
【００１６】
第３の発明は、前記更新タイミングは、前記対向通信が遮断されたとき、または前記ロボット制御装置および前記可搬式操作装置の各々の再起動が完了したときであることを特徴とする第１または第２の発明に記載のロボットシステムの制御方法である。
【００１７】
第４の発明は、前記接続情報更新ステップの後に、前記対向通信を自動的に再確立する通信再確立ステップをさらに備えたことを特徴とする第１〜３のいずれか１の発明に記載のロボットシステムの制御方法である。
【発明の効果】
【００１８】
第１の発明によれば、ロボット制御装置と可搬式操作装置との間で対向通信を確立した状態で可搬式操作装置からロボット制御装置に記憶されているネットワーク接続情報が変更されたときに、ロボット制御装置および可搬式操作装置の双方に記憶されているロボット制御装置のネットワーク接続情報を仮記憶し、対向通信が確立していない所定の更新タイミングでネットワーク接続情報を書き換えるようにしている。このことによって、対向通信を確立した状態でネットワーク接続情報の変更操作ができるので、有線接続専用の可搬式操作装置、パソコン等を用意する必要が無く、ネットワーク接続情報の変更に係る工数を低減することができる。
【００１９】
第２の発明によれば、ロボット制御装置と可搬式操作装置とがネットワークケーブルで接続されていないときは無線による対向通信を確立し、接続されているときは有線による対向通信を確立するようにしたことによって、第１の発明が奏する効果に加えて、有線または無線のどちらであってもネットワーク接続情報を書き換えることができる。
【００２０】
第３の発明によれば、また、ネットワーク接続情報の更新タイミングを、対向通信が遮断されたとき、またはロボット制御装置および可搬式操作装置の各々の再起動が完了したときのどちらかとしている。より具体的には、単にネットワーク接続情報を変更するだけでロボット制御装置の移設等を行わない場合は、対向通信が遮断されたときにネットワーク接続情報を書き換えるようするとよい。このことによって、対向通信を遮断してネットワーク接続情報の書き換えが完了すれば、すぐに対向通信を再開することができる。一方、ネットワークセグメントを変更するためにロボット制御装置の移設あるいはルータの変更を伴うような場合は、ロボット制御装置の一次側電源を遮断する必要があるため、この場合は、移設、ネットワーク接続等の一連の作業が完了した後に、ネットワーク接続情報を書き換えるのが望ましい。したがって、再起動後（一次側電源を投入して起動させた後）に、ネットワーク接続情報を書き換えるようにするとよい。すなわち、第１および第２の発明が奏する効果に加えて、ネットワーク接続情報を変更する事由に応じたタイミングで書き換えることができる。
【００２１】
第４の発明によれば、接続情報更新ステップの後に、ロボット制御装置および可搬式操作装置の対向通信を再確立する通信再確立ステップを備えたことによって、作業者による対向通信の確立操作を省略できるようにしたので、第１〜３の発明が奏する効果に加えて、さらに工数を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係るロボットシステムの機能ブロック図である。
【図２】可搬式操作装置ＴＰからロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報を変更した場合のロボットシステム全体のフローチャートである。
【図３】対向通信接続処理のフローチャートである。
【図４】接続情報記憶処理のフローチャートである。
【図５】更新タイミングの選択処理のフローチャートである。
【図６】ロボット制御装置および可搬式操作装置におけるＩＰアドレスの設定内容と可搬式操作装置からの教示信号をロボット制御装置に送信する場合の通信パケットとを説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
［実施の形態１］
以下、発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。
【００２４】
図１は、本発明に係るロボットシステムの機能ブロック図である。ロボットシステム１は、アーク溶接、スポット溶接等の作業を行うロボットＲ、ロボットＲを動作制御するロボット制御装置ＲＣ、ロボットＲの操作および教示作業を行うための可搬式操作装置ＴＰから構成される。可搬式操作装置ＴＰとロボット制御装置ＲＣとは、有線または無線による対向通信が可能になっている。
【００２５】
まず、可搬式操作装置ＴＰについて説明する。可搬式操作装置ＴＰは、中央演算処理装置であるＣＰＵ３３、一時的な計算領域であるＲＡＭ３４、教示データ等の各種データを入力するキーボード５０、各種情報を表示する液晶ディスプレイ５１、ロボット制御装置ＲＣと対向通信を行うための送受信機３２、可搬式操作装置ＴＰの駆動源としての二次電池３６、各種データを記憶するためのハードディスク１５、制御中枢である主制御部３５の各部を備えている。なお、各部はバス３９を介して接続されている。
【００２６】
送受信機３２は、無線ＬＡＮインタフェース３２Ａおよび有線ＬＡＮインタフェース３２Ｂを有しており、ロボット制御装置ＲＣと可搬式操作装置ＴＰがネットワークケーブルＣで接続されている場合は有線となり、接続されていない場合は無線となるように構成されている。二次電池３６は、図示しない充電装置に電気的に接続されることによって充電され、可搬式操作装置ＴＰを作動させる。
【００２７】
ハードディスク１５の接続情報格納部４７には、ロボット制御装置ＲＣと対向通信を行うためのネットワーク接続情報が記憶されている。ネットワーク接続情報とは、例えばＩＰアドレス、サブネットマスク、デフォルトゲートウェイ、ＭＡＣアドレス等を指す。図６で説明したように、接続情報格納部４７には、可搬式操作装置ＴＰと接続先のロボット制御装置ＲＣの両方のネットワーク接続情報が設定されている。仮格納部４８は、ロボット制御装置ＲＣに記憶されたネットワーク接続情報がキーボード５０から変更されたときに、変更後のネットワーク接続情報を一時的に格納する記憶領域である。
【００２８】
主制御部３５は、上記各部を総括的に制御するものであり、図示しないオペレーティングシステム上で動作するソフトウェアプログラムとして、液晶ディスプレイ５１に表示用データを表示する表示制御部４５、キーボード５０からのキー入力を監視するキー入力監視部４６、ロボット制御装置ＲＣとの対向通信処理を行うための通信処理部４１を備えている。キーボード５０によって入力された各種データは、通信処理部４１および送受信機３２を介してロボット制御装置ＲＣにパケット形式のデータで送信される。
【００２９】
主制御部３５はまた、接続情報記憶処理部４２、接続情報更新処理部４３、再起動処理部４４および更新タイミング記憶部４９を備えている。接続情報記憶処理部４２は、ロボット制御装置ＲＣに記憶されたネットワーク接続情報がキーボード５０から変更されたときに、変更後のネットワーク接続情報を接続情報格納部４７とは異なる仮格納部４８に記憶する。接続情報更新処理部４３は、対向通信が遮断されたとき、または可搬式操作装置ＴＰの再起動が完了したときに、接続情報格納部４７に記憶されているロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報を、仮格納部４８に記憶された変更後のネットワーク接続情報に書き換える。再起動処理部４４は、作業者によって再起動操作がなされた場合に、可搬式操作装置ＴＰを自動的に再起動（リブート）する。更新タイミング記憶部４９は、ネットワーク接続情報の更新タイミング（対向通信が遮断されたときとするか、または可搬式操作装置ＴＰの再起動が完了したときとするか）を、ハードディスク１５に記憶する処理を行う。
【００３０】
次に、ロボット制御装置ＲＣについて説明する。ロボット制御装置ＲＣは、中央演算処理装置であるＣＰＵ１３、一時的な計算領域であるＲＡＭ１４、制御中枢となる主制御部３、教示データ等の各種データ、定数等を記憶するためのハードディスク５、ロボットＲの軌跡演算等を行って演算結果を駆動信号として駆動指令部８に出力する動作制御部７、ロボットＲの各サーボモータを回転制御するためのサーボ制御信号を出力する駆動指令部８、可搬式操作装置ＴＰと対向通信を行うための送受信機１２の各部を備えている。なお、各部はバス９を介して接続されている。
【００３１】
送受信機１２は、無線ＬＡＮインタフェース１２Ａおよび有線ＬＡＮインタフェース１２Ｂを有しており、ロボット制御装置ＲＣと可搬式操作装置ＴＰがネットワークケーブルＣで接続されている場合は有線となり、接続されていない場合は無線となるように構成されている。
【００３２】
ハードディスク５の教示データ格納部３０には、可搬式操作装置ＴＰによって入力された教示データが記憶されている。接続情報格納部２７には、可搬式操作装置ＴＰと対向通信を行うためのネットワーク接続情報が記憶されている。ネットワーク接続情報とは、例えばＩＰアドレス、サブネットマスク、デフォルトゲートウェイ、ＭＡＣアドレス等を指す。図６で説明したように、接続情報格納部２７には、ロボット制御装置ＲＣと接続先の可搬式操作装置ＴＰの両方のネットワーク接続情報が設定されている。仮格納部２８は、ロボット制御装置ＲＣに記憶されたネットワーク接続情報がキーボード５０から変更されたときに、変更後のネットワーク接続情報を一時的に格納する記憶領域である。
【００３３】
主制御部３は、上記各部を総括的に制御するものであり、図示しないオペレーティングシステム上で動作するソフトウェアプログラムとして、可搬式操作装置ＴＰの液晶ディスプレイ５１に表示する表示用データを生成する表示処理部２５、可搬式操作装置ＴＰとの対向通信処理を行うための通信処理部２１、教示データ格納部３０に記憶された教示データを解釈して動作制御部７に動作制御信号を出力する解釈実行部２６を備えている。
【００３４】
主制御部３はまた、接続情報記憶処理部２２、接続情報更新処理部２３、再起動処理部２４および更新タイミング処理部２９を備えている。接続情報記憶処理部２２は、接続情報格納部２７に記憶されたネットワーク接続情報が可搬式操作装置ＴＰのキーボード５０から変更されたときに、変更後のネットワーク接続情報を接続情報格納部２７とは異なる仮格納部２８に記憶する。接続情報更新処理部２３は、対向通信が遮断されたとき、またはロボット制御装置ＲＣの再起動が完了したときに、接続情報格納部２７に記憶されたロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報を、仮格納部２８に記憶された変更後のネットワーク接続情報に書き換える。再起動処理部２４は、作業者によって再起動操作がなされた場合に、ロボット制御装置ＲＣを再起動（リブート）する。更新タイミング処理部２９は、ネットワーク接続情報の更新タイミングを、対向通信が遮断されたときとするか、またはロボット制御装置ＲＣの再起動が完了したときとするかを、作業者に選択させるための処理を行う。
【００３５】
ここで、ロボット制御装置ＲＣおよび可搬式操作装置ＴＰ間の通信時においてＧＵＩ（Graphical User Interface）を制御する方法について説明する。１つの方法として、可搬式操作装置ＴＰに表示される画面、設定メニュー等を、自身のオペレーティングシステム上で動作するブラウザ機能を介してロボット制御装置ＲＣより取得して、液晶ディスプレイ５１に表示するよう構成する方法がある。キーボード５０によってブラウザ上に入力された各種データは、通信処理部４１および無線送受信機３２を介してロボット制御装置ＲＣに送信される。ブラウザ機能を利用する場合の利点は、ブラウザ上に入力された各種データを可搬式操作装置ＴＰ自身が認識することができることであり、例えば、ネットワーク接続情報が変更された場合は、変更後の設定値等を可搬式操作装置ＴＰ自身が認識し、記憶したりロボット制御装置ＲＣに送信したりすることができる。
【００３６】
別の方法として、オペレーティングシステム上で提供されるリモートデスクトップ機能を利用し、可搬式操作装置ＴＰをクライアント、ロボット制御装置ＲＣをサーバとして可搬式操作装置ＴＰからロボット制御装置ＲＣにリモート接続する方法がある。この場合、可搬式操作装置ＴＰは、ロボット制御装置が生成する仮想的なワークスペースの画面を表示するとともに、キーボード５０による操作情報をロボット制御装置ＲＣに送信する手段となる。リモートデスクトップ機能を利用する場合の利点は、ブラウザ機能を利用する場合に比べて送受信する画面情報が少なくなることにより通信負荷が小さくなる点であるが、入力された各種データを可搬式操作装置ＴＰ自身が認識することはできない。例えば、ネットワーク接続情報が変更された場合は、変更後の設定値等を可搬式操作装置ＴＰ自身は認識できないため、自身に記憶したい場合は、ロボット制御装置ＲＣから受信する必要がある。以下では、リモートデスクトップ機能を利用するように構成されていることを前提に説明する。
【００３７】
図２は、可搬式操作装置ＴＰからロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報を変更した場合のロボットシステム全体のフローチャートである。図３は、対向通信接続処理のフローチャートである。図４は、接続情報記憶処理のフローチャートである。図５は、更新タイミング選択処理のフローチャートである。同図に基づき本実施形態の作用について説明する。
【００３８】
図２のステップＳ１において、ロボット制御装置ＲＣおよび可搬式操作装置ＴＰ間の対向通信を確立する処理を行う（以下、対向通信確立処理という）。
【００３９】
次にステップＳ２において、可搬式操作装置ＴＰから変更されたネットワーク接続情報を、ロボット制御装置ＲＣおよび可搬式操作装置ＴＰの各々の仮格納部２８、４８に記憶する処理を行う（以下、接続情報記憶処理という）。
【００４０】
次にステップＳ３において、ネットワーク接続情報の更新を、対向通信を遮断したとき、またはロボット制御装置ＲＣおよび可搬式操作装置ＴＰの各々の再起動が完了したときのどちらにするかを問い合わせる処理を行う（以下、更新タイミング選択処理という）。
【００４１】
次にステップＳ４において、対向通信の遮断操作が行われたときは対向通信の遮断処理を行い、再起動操作が行われたときは再起動処理を行う。ここでいう再起動とは、各装置の電源を遮断して再投入することと、各装置の電源を遮断せずに再起動（リブート）することの両方の意味を合わせ持つ（以下、通信遮断・再起動処理という）。
【００４２】
最後にステップＳ５において、ロボット制御装置ＲＣおよび可搬式操作装置ＴＰの双方の接続情報格納部２７、４７に記憶されたロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報を、仮格納部２８、３０に記憶された変更後のネットワーク接続情報に各々書き換える（以下、接続情報更新処理という）。
【００４３】
以下、上記したステップＳ１の対向通信確立処理、ステップＳ２のネットワーク接続情報記憶処理、ステップＳ３の更新タイミング選択処理、ステップＳ４の通信遮断・再起動処理、およびステップＳ５のネットワーク接続情報更新処理について、詳細に説明する。
【００４４】
（１．対向通信確立処理）
図３は、対向通信確立処理のフローチャートである。同図のステップＳ１０１において、作業者が可搬式操作装置ＴＰのキーボード５０を操作することによって対向通信の接続要求が行われると、通信処理部４１は、通信接続を要求するデータパケットを生成してロボット制御装置ＲＣに送信する。
【００４５】
ステップＳ１０２において、ロボット制御装置ＲＣの通信処理部２１は、上記データパケットを受信すると、該データパケットを検証して自身への通信接続が要求されているものと判断し、可搬式操作装置ＴＰとの対向通信を確立する処理を行う。対向通信の確立後は、その旨を可搬式操作装置ＴＰに送信する。以上で、対向通信確立処理が完了する。
【００４６】
（２．接続情報記憶処理）
図４は、接続情報記憶処理のフローチャートである。同図のステップＳ２０１において、作業者が可搬式操作装置ＴＰのキーボード５０を操作することによって、ロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報の変更操作が行われると、可搬式操作装置ＴＰの通信処理部４１は、変更後のネットワーク接続情報を含むデータパケットを生成してロボット制御装置ＲＣに送信する。
【００４７】
ステップＳ２０２において、ロボット制御装置ＲＣの通信処理部２１は、送信されたデータパケットを検証して接続情報記憶処理部２２に渡す。接続情報記憶処理部２２は、変更後のネットワーク接続情報を、ハードディスク５の仮格納部２８に記憶する。
【００４８】
ステップＳ２０３において、通信処理部２１は、仮格納部２８に記憶された変更後のネットワーク接続情報を含むデータパケットを生成して可搬式操作装置ＴＰに送信する。
【００４９】
ステップＳ２０４において、可搬式操作装置ＴＰの接続情報記憶処理部４２は、仮格納部４８にネットワーク接続情報を記憶する。
【００５０】
ステップＳ２０５において、記憶が完了した旨のデータパケットを生成してロボット制御装置ＲＣに送信する。以上で、接続情報記憶処理が完了する。
【００５１】
（３．更新タイミング選択処理）
図５は、更新タイミング選択処理のフローチャートである。同図のステップＳ３０１において、ロボット制御装置ＲＣの更新タイミング処理部２９は、ネットワーク接続情報の更新を、対向通信を遮断したとき、またはロボット制御装置ＲＣおよび可搬式操作装置ＴＰの各々の再起動が完了したときのどちらにするかを問い合わせるためのダイアログメッセージを生成し、可搬式操作装置ＴＰに表示するよう要求する。
【００５２】
ステップＳ３０２において、可搬式操作装置ＴＰの通信処理部４１は、作業者の選択結果を示すデータパケットをロボット制御装置ＲＣに送信する。
【００５３】
ステップＳ３０３において、更新タイミング処理部２９は、データパケットを検証し、対向通信の遮断時またはロボット制御装置ＲＣの再起動完了後のどちらのタイミングでネットワーク接続情報を更新するかを示すフラグデータを、ハードディスク５に記憶する。また、ネットワーク接続情報の更新を要求するデータパケットを可搬式操作装置ＴＰに送信する。
【００５４】
ステップＳ３０４において、可搬式操作装置ＴＰの更新タイミング記憶部４９は、対向通信の遮断時または可搬式操作装置ＴＰの再起動完了後のどちらのタイミングでネットワーク接続情報を更新するかを示すフラグデータをハードディスク１５に記憶すると共に、そのタイミングで接続情報更新処理部４３が起動されるよう予約する。
【００５５】
ステップＳ３０５において、更新タイミングの記憶処理および接続情報更新処理部４３の起動予約が完了した旨を示すデータパケットをロボット制御装置ＲＣに送信する。
【００５６】
ステップＳ３０６において、可搬式操作装置ＴＰでの準備が整ったものと見なして、自身の接続情報更新処理部２３が所定の更新タイミングで起動されるよう予約する。以上で、更新タイミングの選択処理が完了する。
【００５７】
（４．通信遮断・再起動処理）
作業者の操作によって対向通信の遮断操作が行われたときは対向通信の遮断処理を行い、再起動操作が行われたときは再起動処理を行う。これらの処理は、可搬式操作装置ＴＰおよびロボット制御装置ＲＣのそれぞれの処理部で行われる。
【００５８】
（５．接続情報更新処理）
最後に、接続情報更新処理を行う。具体的には、ロボット制御装置ＲＣでは、予約されているタイミングで接続情報更新処理部２３が起動される。接続情報更新処理部２３は、接続情報格納部２７に記憶されたロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報を、仮格納部２８に記憶された変更後のネットワーク接続情報に書き換える。可搬式操作装置ＴＰでは、予約されている更新タイミングで接続情報更新処理部４３が起動される。接続情報更新処理部４３は、接続情報格納部４７に記憶されたロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報を仮格納部４８に記憶された変更後のネットワーク接続情報に書き換える。
【００５９】
以上説明したように、ロボット制御装置ＲＣと可搬式操作装置ＴＰとの間で対向通信を確立した状態で可搬式操作装置ＴＰからロボット制御装置ＲＣに記憶されているネットワーク接続情報が変更されたときに、ロボット制御装置ＲＣおよび可搬式操作装置ＴＰの双方に記憶されているロボット制御装置ＲＣのネットワーク接続情報を仮記憶し、対向通信が確立していない所定の更新タイミングでネットワーク接続情報を書き換えるようにしている。このことによって、対向通信を確立した状態でネットワーク接続情報の変更操作ができるので、有線接続専用の可搬式操作装置、パソコン等を用意する必要が無く、ネットワーク接続情報の変更に係る工数を低減することができる。
【００６０】
また、ネットワーク接続情報の更新タイミングを、対向通信が遮断されたとき、またはロボット制御装置ＲＣおよび可搬式操作装置ＴＰの各々の再起動が完了したときのどちらかとしている。より具体的には、単にネットワーク接続情報を変更するだけでロボット制御装置ＲＣの移設等を行わない場合は、対向通信が遮断されたときにネットワーク接続情報を書き換えるようするとよい。このことによって、対向通信を遮断してネットワーク接続情報の書き換えが完了すれば、すぐに対向通信を再開することができる。一方、ネットワークセグメントを変更するためにロボット制御装置ＲＣの移設あるいはルータの変更を伴うような場合は、ロボット制御装置ＲＣの一次側電源を遮断する必要があるため、この場合は、移設、ネットワーク接続等の一連の作業が完了した後に、ネットワーク接続情報を書き換えるのが望ましい。したがって、再起動後（一次側電源を投入して起動させた後）に、ネットワーク接続情報を書き換えるようにするとよい。すなわち、上記効果に加えて、ネットワーク接続情報を変更する事由に応じたタイミングで書き換えることができる。
【００６１】
なお、本実施形態において、上記したネットワーク接続情報の書き換え後に、ロボット制御装置ＲＣおよび可搬式操作装置ＴＰ間の対向通信を自動的に再確立する通信再確立処理を設けるとさらに良い。具体的には、可搬式操作装置ＴＰの通信処理部４１が、ネットワーク接続情報の書き換え後に対向通信が一度も確立されていないことを認識できるように、上述した接続情報更新処理部４３においてフラグを立てておく。そして、通信処理部４１において、上記フラグを参照するとともに直前に接続していたロボット制御装置ＲＣの書き換え後のネットワーク接続情報を仮格納部４８から読み出すことで、図３で示した対向通信接続の要求操作を自動的に行うようにする。
【００６２】
このように、接続情報の更新処理の後に、ロボット制御装置ＲＣおよび可搬式操作装置ＴＰの対向通信を再確立する通信再確立処理を備えたことによって、作業者による対向通信の確立操作を省略できるようにしたので、さらに工数を低減することができる。
【符号の説明】
【００６３】
１ ロボットシステム
３ 主制御部
５ ハードディスク
７ 動作制御部
８ 駆動指令部
９ バス
１２ 送受信機
１２Ａ 無線インタフェース
１２Ｂ 有線インタフェース
１３ ＣＰＵ
１４ ＲＡＭ
１５ ハードディスク
２１ 通信処理部
２２ 接続情報記憶処理部
２３ 接続情報更新処理部
２４ 再起動処理部
２５ 表示処理部
２６ 解釈実行部
２７ 接続情報格納部
２８ 仮格納部
２９ 更新タイミング処理部
３０ 教示データ格納部
３２ 送受信機
３２Ａ 無線インタフェース
３２Ｂ 有線インタフェース
３３ ＣＰＵ
３４ ＲＡＭ
３５ 主制御部
３６ 二次電池
３９ バス
４１ 通信処理部
４２ 接続情報記憶処理部
４３ 接続情報更新処理部
４４ 再起動処理部
４５ 表示制御部
４６ キー入力監視部
４７ 接続情報格納部
４８ 仮格納部
４９ 更新タイミング記憶部
５０ キーボード
５１ 液晶ディスプレイ
６０ 送信先アドレス
６１ 送信元アドレス
６２ データ
Ｃ ネットワークケーブル
Ｄｐ データパケット
Ｒ ロボット
ＲＣ ロボット制御装置
ＴＰ 可搬式操作装置
Ｓ１ 対向通信確立処理
Ｓ２ 接続情報記憶処理
Ｓ３ 更新タイミング選択処理
Ｓ４ 対向通信の遮断または再起動処理
Ｓ５ 接続情報更新処理
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットを動作制御するロボット制御装置および前記ロボットを操作する可搬式操作装置の各々のネットワーク接続情報を、前記ロボット制御装置および前記可搬式操作装置の双方の接続情報格納部に記憶して一対一の対向通信を行うロボットシステムの制御方法において、
前記ロボット制御装置および前記可搬式操作装置間の対向通信を確立する通信確立ステップと、
前記ロボット制御装置に記憶されたネットワーク接続情報の変更操作が前記可搬式操作装置によって行われたときは、変更後のネットワーク接続情報を前記ロボット制御装置および前記可搬式操作装置の前記接続情報格納部とは異なる各々の仮格納部に記憶する接続情報記憶ステップと、
前記対向通信が確立していない所定の更新タイミングで、前記双方の接続情報格納部に記憶された前記ロボット制御装置のネットワーク接続情報を前記仮格納部に記憶された変更後のネットワーク接続情報に書き換える接続情報更新ステップと、
を備えたことを特徴とするロボットシステムの制御方法。
【請求項２】
前記通信確立ステップは、前記ロボット制御装置と前記可搬式操作装置とがネットワークケーブルで接続されていないときは無線による対向通信を確立し、接続されているときは有線による対向通信を確立する請求項１記載のロボットシステムの制御方法。
【請求項３】
前記更新タイミングは、前記対向通信が遮断されたとき、または前記ロボット制御装置および前記可搬式操作装置の各々の再起動が完了したときであることを特徴とする請求項１または２記載のロボットシステムの制御方法。
【請求項４】
前記接続情報更新ステップの後に、前記対向通信を自動的に再確立する通信再確立ステップをさらに備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボットシステムの制御方法。
【請求項１】
ロボットを動作制御するロボット制御装置および前記ロボットを操作する可搬式操作装置の各々のネットワーク接続情報を、前記ロボット制御装置および前記可搬式操作装置の双方の接続情報格納部に記憶して一対一の対向通信を行うロボットシステムの制御方法において、
前記ロボット制御装置および前記可搬式操作装置間の対向通信を確立する通信確立ステップと、
前記ロボット制御装置に記憶されたネットワーク接続情報の変更操作が前記可搬式操作装置によって行われたときは、変更後のネットワーク接続情報を前記ロボット制御装置および前記可搬式操作装置の前記接続情報格納部とは異なる各々の仮格納部に記憶する接続情報記憶ステップと、
前記対向通信が確立していない所定の更新タイミングで、前記双方の接続情報格納部に記憶された前記ロボット制御装置のネットワーク接続情報を前記仮格納部に記憶された変更後のネットワーク接続情報に書き換える接続情報更新ステップと、
を備えたことを特徴とするロボットシステムの制御方法。
【請求項２】
前記通信確立ステップは、前記ロボット制御装置と前記可搬式操作装置とがネットワークケーブルで接続されていないときは無線による対向通信を確立し、接続されているときは有線による対向通信を確立する請求項１記載のロボットシステムの制御方法。
【請求項３】
前記更新タイミングは、前記対向通信が遮断されたとき、または前記ロボット制御装置および前記可搬式操作装置の各々の再起動が完了したときであることを特徴とする請求項１または２記載のロボットシステムの制御方法。
【請求項４】
前記接続情報更新ステップの後に、前記対向通信を自動的に再確立する通信再確立ステップをさらに備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボットシステムの制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１０−２１９７３６（Ｐ２０１０−２１９７３６Ａ）
【公開日】平成２２年９月３０日（２０１０．９．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−６２５９０（Ｐ２００９−６２５９０）
【出願日】平成２１年３月１６日（２００９．３．１６）
【出願人】（００００００２６２）株式会社ダイヘン (990)
【出願人】（０００００５１９７）株式会社不二越 (625)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月３０日（２０１０．９．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月１６日（２００９．３．１６）
【出願人】（００００００２６２）株式会社ダイヘン (990)
【出願人】（０００００５１９７）株式会社不二越 (625)
【Ｆターム（参考）】
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