動物処理装置
ある速度で回転しかつそれぞれの動物を収容する動物場所を持つ搾乳プラットフォーム（Ｐ）のそばに運搬装置を含む動物処理装置が提供される。この運搬装置は、基礎（１１）、基礎上に設けられた第一支持装置（１２）、腕（１３）を基礎に対して第一軸の周りに回転させる第一支持装置に連結された腕（１３）、腕（１３）に連結された支持プラットフォーム（１５）を含む。駆動装置は、支持プラットフォームを動かしかつ腕を第一軸の周りに回転する第一駆動部材（３１）を含む。センサ（３７）は、制御装置（３６）と通信しかつ速度の瞬時値を感知する。制御装置は、第一駆動部材を搾乳プラットフォームの回転の部分中に出発位置から終了位置まで搾乳プラットフォームに追従するように支持プラットフォームを動かすように制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の前提文に記載の動物処理装置に関する。
【０００２】
本発明は、動物が回転プラットフォーム上に入って静止し、例えば搾乳、乳首掃除及び／または乳首噴霧を含む処理が回転プラットフォーム上で静止する動物に実施される動物処理装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
かかる動物処理装置は、それらが比較的短時間中に多数の動物の処理を高効率で可能にするので有利である。回転プラットフォーム上で静止する動物の乳首に自動的な方法で搾乳機の乳首カップを付与するためにかかる動物処理装置を搾乳ロボットと組み合わせることが既に提案されている。
【０００４】
第一解決策によれば、搾乳ロボットがプラットフォームと共に回転する幾つかの搾乳ロボットをプラットフォーム上に設けることができる。この解決策の欠点は、一つの搾乳ロボットが各搾乳場所のために必要であることである。第二の解決策によれば、搾乳ロボットまたは幾つかの搾乳ロボットがプラットフォームのそばに設けられ、それによりプラットフォームの回転時に搾乳ロボットが乳首カップを搾乳ロボットの前に位置している動物場所に存在する動物に取り付ける。
【０００５】
ＥＰ−Ａ−１５２３８８２は、第二解決策による動物処理装置を開示する。その図１３ａに開示された実施態様では、腕は搾乳ロボット腕である。搾乳ロボットは、搾乳プラットフォーム上で静止する動物の乳首の位置を決定するための装置を持つ。ロボット腕は、その回転を含めて、乳首の位置に応答して制御される。その図１３ｄに開示された実施態様では、腕は、搾乳プラットフォームに沿って動く可動車に取り付けられた搾乳ロボット腕である。搾乳プラットフォーム上で静止する動物の乳首の位置を決定するための装置が車上に設けられている。さらに、この実施態様は静止レールを含み、このレール上で多数の乳首カップ運搬台が、搾乳プラットフォームの外縁と平行に延びる経路に沿って移動可能である。
【０００６】
ＷＯ ２００８／１１８０６８は、第二解決策による別の動物処理装置を開示する。この装置は、中心軸の周りにある回転速度で回転するように配置された回転搾乳プラットフォームのそばに配置されるように構成されかつ回転搾乳プラットフォームの回転時にそれぞれの動物を収容するように配置された多数の動物場所を持つ運搬装置を含む。この運搬装置は、搾乳プラットフォームのそばに配置された静止レールを含む。搾乳プラットフォーム上の動物の乳首に乳首カップを取り付けるように構成された搾乳ロボット腕はこのレール上で移動可能である。搾乳ロボット腕は、乳首カップの取り付け時に搾乳プラットフォームの回転速度と同じ速度でレールに沿って移動可能である。
【０００７】
ＷＯ ００／７４４７２は、第二解決策によるさらなる動物処理装置を開示し、そこでは運搬装置は、中心軸の周りに回転するように配置された回転搾乳経路の内側に位置されるように構成されかつ多数の動物場所を持つ。運搬装置は、回転搾乳経路の内側に配置された静止レールを含む。搾乳プラットフォーム上の動物の乳首に乳首カップを取り付けるように構成された搾乳ロボット腕は、このレール上で移動可能である。搾乳ロボット腕は、乳首カップの取り付け時にこのレールに沿って移動可能である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
第二解決策の欠点は、搾乳ロボットの動きを動物のみならずプラットフォームの回転運動にも適合させる困難性にある。
【０００９】
本発明の目的は、上述の問題が改善された動物処理装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的は、冒頭に規定された動物処理装置において、それが、制御装置と通信しかつ搾乳プラットフォーム速度の瞬時値を感知するように構成されたセンサを含むこと、及び制御装置が、回転搾乳プラットフォームの回転の部分中に出発位置から終了位置まで回転搾乳プラットフォームに追従するように支持プラットフォームを動かすように第一駆動部材を制御するように構成されていることを特徴とする動物処理装置により達成される。
【００１１】
かかる運搬装置は、基礎により地面に固定されることができる。本発明による運搬装置は支持プラットフォームを支持し、この支持プラットフォーム上に搾乳ロボットのような自動操縦装置が配置されることができる。支持プラットフォームは出発位置から終了位置まで回転搾乳プラットフォームに追従するので、回転搾乳プラットフォーム上の動物場所に対して静止しているかのように搾乳ロボットを作動させることができる。従って、搾乳ロボットは、静止搾乳場所のそばに静止態様で設けられた搾乳ロボットとして構成されることができる。搾乳ロボットの追加の特徴は必要ないが、一般的な搾乳ロボットが運搬装置の支持プラットフォーム上で使用されかつ配置されることができる。
【００１２】
本発明の一実施態様によれば、制御装置は、第二軸が回転搾乳プラットフォームの回転の前記部分中に回転搾乳プラットフォームの一つの同じ半径方向線を横切るような方法で第一駆動部材を制御するように構成される。従って、第一駆動部材は、回転搾乳プラットフォームの回転のその部分中に支持プラットフォームの中心が回転搾乳プラットフォームの中心軸に対して同じまたは正確に同じ角速度で動かされることを確保するように設けられる。半径方向線は、搾乳場所の一つの中心線、または中心線のそばの半径方向線であることができる。後者の可能性は、動物が搾乳場所の中央で静止しない場合に有利である。
【００１３】
本発明の一実施態様によれば、運搬装置は、腕に連結されかつ第二軸の周りに腕に対して支持プラットフォームを回転可能にする第二支持装置を含み、駆動装置は、制御装置と通信しかつ第二軸の周りに支持プラットフォームを回転するように配置された第二駆動部材を含む。有利には、支持プラットフォームの直径方向は第二軸に垂直な第二軸を横切り、制御装置は、回転搾乳プラットフォームの回転の前記部分中に支持プラットフォームの直径方向が回転搾乳プラットフォームの一つの同じ半径方向線と一定の角度を形成するような方法で支持プラットフォームを回転するように第二駆動部材を制御するように構成される。有利には、決定された角度はゼロであり、すなわち支持プラットフォームの直径方向は回転搾乳プラットフォームの一つの同じ半径方向線と一致する。従って、第二駆動部材は、回転搾乳プラットフォームの回転のその部分中に、支持プラットフォーム、従って搾乳ロボットが常に回転搾乳プラットフォームの中心軸に対して水平面内で同じ方向を持つことを確保するように設けられる。支持プラットフォームの直径方向はまた、特に動物が搾乳場所を通して延びる半径方向線に沿って真直ぐに静止していない場合に回転搾乳プラットフォームの一つの同じ半径方向線に対してある角度で傾斜されることができる。
【００１４】
本発明の一実施態様によれば、駆動装置は、制御装置と通信しかつ腕に連結された第三駆動部材を含み、制御装置は、回転搾乳プラットフォームの回転のその部分中に第二軸が回転搾乳プラットフォームの中心軸から決定された距離に設けられるような方法で第三駆動部材を制御するように構成される。従って、第三駆動部材は、搾乳ロボットから動物場所までの距離が回転搾乳プラットフォームの回転のその部分中に決定されるかまたは一定であることを確保するように設けられる。決定された距離は、搾乳場所に存在する動物の長さに依存して回転搾乳プラットフォームの異なる搾乳場所に対し異なることができる。
【００１５】
本発明の一実施態様によれば、腕は、第一支持装置に連結された第一腕要素、及び第一軸及び第二軸と平行に延びる第三軸の周りに第一腕要素に対して第二腕要素を回転可能にする第三支持装置を介して第一腕要素に連結された第二腕要素を含む。有利には、第三駆動部材は、第三軸の周りに第二腕要素を回転するように配置され、それにより回転搾乳プラットフォームの回転のその部分中に第二軸を回転搾乳プラットフォームの中心軸から前記の決定された距離に維持する。
【００１６】
本発明の一実施態様によれば、回転搾乳プラットフォームの回転のその部分は、動物場所の一つの周辺長に相当する長さを持つ。
【００１７】
本発明の一実施態様によれば、制御装置は、回転搾乳プラットフォームの回転のその部分に沿って動いた後に終了位置から出発位置に支持プラットフォームを戻すように駆動装置を制御するように構成される。駆動装置は、回転のその部分に沿った移動時と同じ経路に沿って支持プラットフォームを戻すように構成されることができる。しかし、支持プラットフォームを別の経路に沿って、例えば回転搾乳プラットフォームの中心軸からより大きな距離に戻すことも可能である。
【００１８】
本発明の一実施態様によれば、支持プラットフォームは、自動操縦装置を運搬するように構成される。自動操縦装置は、回転搾乳プラットフォーム上の動物場所の一つに存在する動物の乳首に溶液を噴霧するための噴霧ノズルを設けるように構成されることができ、または回転搾乳プラットフォーム上の動物場所の一つに存在する動物の乳首に処理カップを取り付けるように構成されることができる。有利には、自動操縦装置は、支持プラットフォーム上に取り付けられたベース部材、及び処理カップを乳首に取り付けるように構成されたロボット腕を含むことができる。さらに、自動操縦装置は、乳首の位置を感知するように構成された乳首センサ、及び乳首センサに応答してロボット腕を制御するように構成された制御装置を含むことができる。
【００１９】
本発明の一実施態様によれば、回転搾乳プラットフォーム上に収納箱が設けられ、ロボット腕は、収納箱から処理カップをつかみ、次いで処理カップを動物の乳首に取り付けるように構成されている。
【００２０】
本発明の一実施態様によれば、処理カップは、回転搾乳プラットフォーム上に設けられた搾乳装置の乳首カップである。
【００２１】
本発明の別の実施態様によれば、処理カップは乳首掃除カップである。
【００２２】
本発明の一実施態様によれば、装置は回転搾乳プラットフォームを含むことができる。
【００２３】
本発明は、今や好適な実施態様の説明によりここに添付された図面に関して説明されることになる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、本発明による動物処理装置の上からの図を示す。
【００２５】
【図２】図２は、図１の装置の一部の透視図を開示する。
【００２６】
【図３】図３は、図１の装置の一部の上からの図を開示する。
【００２７】
【図４】図４は、図１の装置の一部の透視図を開示する。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
本発明による動物処理装置が図１〜４に関して説明されるであろう。図１に示された動物処理装置は、回転搾乳プラットフォームＰのそばに設けられた二つの運搬装置１を含む。動物処理装置はまた、唯一のまたは二つ以上のかかる運搬装置１を含むことができることは注目されるべきである。かかる運搬装置の設計は図２〜４により詳細に示される。
【００２９】
回転搾乳プラットフォームＰは動物処理装置により構成されることができ、または動物処理装置の運搬装置は、回転搾乳プラットフォームＰのそばに配置されるようにかつ回転搾乳プラットフォームＰと以下に説明される態様で共働するように構成されることができる。
【００３０】
回転搾乳プラットフォームＰは、回転搾乳プラットフォームＰの垂直中心軸ｘの周りに搾乳プラットフォーム速度で回転するように配置される。好適な駆動装置（開示なし）が、回転搾乳プラットフォームＰを一定搾乳プラットフォーム速度でまたは可変搾乳プラットフォーム速度で回転するために設けられる。回転搾乳プラットフォームＰは、回転搾乳プラットフォームＰの回転時にそれぞれの動物を収容するように配置された１２個より多い動物場所２のような複数の動物場所２を持つ。各動物場所２は周辺長ｌを持つ。回転搾乳プラットフォームＰは、それぞれが中心軸ｘから半径方向に垂直に延びる無数の（ｉｎｆｉｎｉｔｅ）半径方向線ｒを持つかまたは規定する。
【００３１】
搾乳装置３（図２参照）が、回転搾乳プラットフォームＰ上のそれぞれのまたは実質的にそれぞれの動物場所２に設けられる。搾乳装置３は、それ自身既知の態様で、減圧源及び好適なミルク収集容器（図示せず）に連結される。搾乳装置３はまた、乳首カップ収納箱のような収納箱４、及びそれぞれが乳首カップ６を運ぶ四つのミルクライン５を含む。ここで乳首カップ６はどのような種類の処理カップであることができ、すなわち動物の搾乳のための乳首カップ６のみならず、しぼり初めの搾乳カップまたは掃除及びマッサージ及びおそらく動物のしぼり初めの搾乳のための乳首掃除カップであることもできる。図２に示された収納箱４はまた、処理カップが乳首掃除カップまたはしぼり初めの搾乳カップであるこれらの可能性を示すことができる。
【００３２】
運搬装置１は、地面または床上に静止態様で設けられる基礎１１を含む。従って、基礎１１は静止基礎であることができる。基礎１１はまた、地面に対して可動であることができる。この場合、基礎１１は、それが地面に対して静止するように地面への基礎の錠止を可能にする手段を含む。有利には、基礎は、基礎１１と回転搾乳プラットフォームＰの間の距離が調整されることができるように半径方向線ｒの上に沿って半径方向に延びるレール（図示せず）に取り付けられることができる。錠止手段（図示せず）は、基礎１１を回転搾乳プラットフォームＰから希望の距離に錠止するために設けられている。
【００３３】
運搬装置１はまた、基礎１１上に設けられた第一支持装置１２、及び第一支持装置１２に連結された腕１３を含み、この第一支持装置１２は、基礎１１に対して腕１３を第一軸ｘ１周りに回転可能にする。第一軸ｘ１は、回転搾乳プラットフォームＰの中心軸ｘと平行にまたは実質的に平行に延びる。
【００３４】
さらに、運搬装置１は、腕１３に連結されかつ自動操縦装置１６を運ぶように構成された支持プラットフォーム１５を含む。自動操縦装置１６は、搾乳装置３の乳首カップ６を回転搾乳プラットフォームＰ上の動物場所２の一つに存在する動物に取り付けるよう構成されている。自動操縦装置１６は、一般的な種類のいわゆる搾乳ロボットとして構成または設計されることができる。自動操縦装置１６は、支持プラットフォーム１５上に配置され及び／または取り付けられたベース部材１７、及び乳首カップ６を乳首に取り付けるように構成されたロボット腕１８を含む。ロボット腕１８は、乳首カップ６をつかむためにその遠位端につかみ部材１９を持つ。さらに、ロボット腕１８はビデオカメラまたは他の好適なセンサのような乳首センサ２０を運ぶ。乳首センサ２０は、回転搾乳プラットフォームＰの動物場所２に存在する動物の乳首の位置を感知するように構成されている。自動操縦装置１６はまた、２１で概略的に示された制御装置を含む。制御装置２１は、乳首センサ２０に応答してロボット腕１８及びつかみ部材１９を制御するように構成されている。自動操縦装置１６はまた、好適な殺菌溶液を搾乳が行われた後の乳首に噴霧するように構成された噴霧ノズル（開示せず）を設けることができることは注目されるべきである。噴霧ノズルは、つかみ部材１９によりつかまれかつ保持されることができ、または自動操縦装置１６のロボット腕１８の一部であることができる。
【００３５】
運搬装置１はまた、腕１３に連結されかつ支持プラットフォーム１５を第二軸ｘ２の周りに腕１３に対して回転させる第二支持装置２７を含む。第二軸ｘ２は、第一軸ｘ１及び中心軸ｘと平行にまたは実質的に平行に延びる。第二支持装置２７は、図３に見ることができるように、腕１３の外方端に設けられかつ支持プラットフォーム１５を回転態様で支持する。
【００３６】
腕１３は、第一支持装置１２に連結された第一腕要素１３ａ、及び第二支持装置２７を運ぶ第二腕要素１３ｂを含む。第一腕要素１３ａと第二要素１３ｂは、第二腕要素１３ｂを第一腕要素１３ａに対して第三軸ｘ３の周りに回転させる第三支持装置３０を介して互いに連結されている。第三軸ｘ３は、第三支持装置３０を通して延び、第一軸ｘ１、第二軸ｘ２及び中心軸ｘと平行にまたは実質的に平行に延びる。
【００３７】
支持プラットフォーム１５は、第二軸ｘ２に垂直に第二軸ｘ２を横切る直径方向ｄを持つかまたは規定する。支持プラットフォーム１５はまた、取り付け表面または取り付け部材を持つかまたは規定し、その上に自動操縦装置１６が設けられるかまたは取り付けられる。取り付け表面は、例えば上部平坦表面により形成されることができる。かかる平坦表面は水平面と平行に延びることができる。
【００３８】
運搬装置１はまた、支持プラットフォーム１５を動かすように構成された駆動装置３１，３２，３３を含む。駆動装置３１，３２，３３は、基礎１１及び腕１３に連結されかつ腕１３を第一軸ｘ１の周りに回転するように配置された第一駆動部材３１を含む。駆動装置３１，３２，３３はまた、腕１３及び支持プラットフォーム１５に連結されかつ支持プラットフォーム１５を第二軸ｘ２の周りに回転するように配置された第二駆動部材３２を含む。さらに、駆動装置３１，３２，３３は第一腕要素１３ａ及び第二腕要素１３ｂに連結され、かつ第二腕要素１３ｂを第三軸ｘ３の周りに回転するように配置された第三駆動部材３３を含む。
【００３９】
動物処理装置は、３６で概略的に示された制御装置、及び３７で概略的に示されたセンサを含む。センサ３７は制御装置３６と通信する。センサ３７は、搾乳プラットフォーム速度の瞬時値を感知するように構成されている。センサ３７はいかなる好適な種類のもの、例えば回転搾乳プラットフォームＰ上に設けられた光パターンを読む光学センサであることができ、または回転搾乳プラットフォームＰのための駆動装置に連結されたセンサであることができる。
【００４０】
制御装置３６はまた、駆動装置と通信し、特に第一駆動部材３１、第二駆動部材３２及び第三駆動部材３３と通信する。制御装置３６はまた、運搬装置１の駆動装置３１，３２，３３を制御するために搾乳場所２中の動物の位置が考慮されることができるように乳首センサ２０と通信することができることが注目されるべきである。
【００４１】
従って、制御装置３６は、腕１３を第一軸ｘ１の周りに回転するために第一駆動部材３１を制御するように、支持プラットフォーム１５を第二軸ｘ２の周りに回転するために第二駆動部材３２を制御するように、かつ第二腕要素１３ｂを第一腕要素１３ａに対して第三軸ｘ３の周りに回転するために第三駆動部材３３を制御するように構成されている。
【００４２】
より詳細には、制御装置３６は、回転搾乳プラットフォームＰの回転の一部中のその出発位置から終了位置までのその回転時に回転搾乳プラットフォームＰに追従するように、腕１３を回転し、従って支持プラットフォーム１５を動かすように、第一駆動部材３１を制御するように構成される。回転搾乳プラットフォームＰの回転の部分は、動物場所２のそれぞれの周辺長ｌに相当する長さまたは延長部を持つ。かかる方法では、第二軸ｘ２は、回転搾乳プラットフォームＰの回転の部分中に、すなわち出発位置から終了位置までの回転時に回転搾乳プラットフォームＰの一つの同じ半径方向線ｒを横切るだろう。半径方向線の選択は予め決められることができ、例えば搾乳場所２の中心線であることができ、または搾乳場所２中に存在する動物に依存させることができ、そこでは制御装置３６は乳首センサ２０から動物位置信号を受けるように構成されることができる。従って、第一駆動部材３１により作られた動きのおかげで、支持プラットフォーム１５から動物の乳首までの距離は、乳首カップ６が動物場所２の動物の乳首に取り付けられるときに回転搾乳プラットフォームＰの回転の部分中に実質的に一定であるだろう。
【００４３】
制御装置３６は、回転搾乳プラットフォームＰの回転の部分中に支持プラットフォーム１５の直径方向ｄが回転搾乳プラットフォームＰの一つの同じ半径方向線と一致するか、または一定角度を形成するような方法で支持プラットフォーム１５を回転するために第二駆動部材３２を制御するように構成される。かかる方法では、自動搾乳装置１６は、回転搾乳プラットフォームＰの回転の部分中に、すなわち出発位置から終了位置まで、搾乳場所２の動物に対して一定の方向または配向を持つだろう。直径方向は、有利には一つの同じ半径方向線と一致することができ、すなわち決定された角度はゼロとして予め決められる。動物が搾乳場所内に真直ぐに静止しない場合には、この角度はゼロから逸脱させるのが適切であるかもしれない。そのとき、角度は、搾乳場所２内の動物のかかる斜めの位置を感知し、かつ感知した位置を制御装置３６に通信するように構成されることができる乳首センサ２０の感知に応答して決定されることができる。
【００４４】
制御装置３６は、第二軸ｘ２が回転搾乳プラットフォームＰの回転の部分中に、すなわち出発位置から終了位置まで、回転搾乳プラットフォームＰの中心軸ｘから一定の距離に維持されるように第二腕要素１３ｂを第一腕要素１３ａに対して第三軸ｘ３の周りに回転するように第三駆動部材３３を制御するように構成される。かかる方法では、自動操縦装置１６から動物の乳首までの距離は回転搾乳プラットフォームＰの回転の部分中に実質的に一定であるだろう。この距離は予め決められるか、または例えば搾乳場所２に存在する動物の長さに依存して決められることができ、そこでは動物の長さは、乳首センサ２０を介して感知されかつ制御装置３６に通信されることができる。
【００４５】
さらに、制御装置３６は、回転搾乳プラットフォームＰの回転の部分に沿って移動した後に支持プラットフォーム１５を終了位置から出発位置に戻すために、駆動装置、すなわち第一駆動部材３１、第二駆動部材３２及び第三駆動部材３３を制御するように構成される。かかる方法では、自動操縦装置１６は、回転搾乳プラットフォームＰの連続する動物場所２に存在する動物に対して同じ位置及び同じ配向にあるだろう。
【００４６】
本発明は、記載された実施態様に限定されないが、以下の請求項の範囲内で変更されかつ修正されることができる。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の前提文に記載の動物処理装置に関する。
【０００２】
本発明は、動物が回転プラットフォーム上に入って静止し、例えば搾乳、乳首掃除及び／または乳首噴霧を含む処理が回転プラットフォーム上で静止する動物に実施される動物処理装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
かかる動物処理装置は、それらが比較的短時間中に多数の動物の処理を高効率で可能にするので有利である。回転プラットフォーム上で静止する動物の乳首に自動的な方法で搾乳機の乳首カップを付与するためにかかる動物処理装置を搾乳ロボットと組み合わせることが既に提案されている。
【０００４】
第一解決策によれば、搾乳ロボットがプラットフォームと共に回転する幾つかの搾乳ロボットをプラットフォーム上に設けることができる。この解決策の欠点は、一つの搾乳ロボットが各搾乳場所のために必要であることである。第二の解決策によれば、搾乳ロボットまたは幾つかの搾乳ロボットがプラットフォームのそばに設けられ、それによりプラットフォームの回転時に搾乳ロボットが乳首カップを搾乳ロボットの前に位置している動物場所に存在する動物に取り付ける。
【０００５】
ＥＰ−Ａ−１５２３８８２は、第二解決策による動物処理装置を開示する。その図１３ａに開示された実施態様では、腕は搾乳ロボット腕である。搾乳ロボットは、搾乳プラットフォーム上で静止する動物の乳首の位置を決定するための装置を持つ。ロボット腕は、その回転を含めて、乳首の位置に応答して制御される。その図１３ｄに開示された実施態様では、腕は、搾乳プラットフォームに沿って動く可動車に取り付けられた搾乳ロボット腕である。搾乳プラットフォーム上で静止する動物の乳首の位置を決定するための装置が車上に設けられている。さらに、この実施態様は静止レールを含み、このレール上で多数の乳首カップ運搬台が、搾乳プラットフォームの外縁と平行に延びる経路に沿って移動可能である。
【０００６】
ＷＯ ２００８／１１８０６８は、第二解決策による別の動物処理装置を開示する。この装置は、中心軸の周りにある回転速度で回転するように配置された回転搾乳プラットフォームのそばに配置されるように構成されかつ回転搾乳プラットフォームの回転時にそれぞれの動物を収容するように配置された多数の動物場所を持つ運搬装置を含む。この運搬装置は、搾乳プラットフォームのそばに配置された静止レールを含む。搾乳プラットフォーム上の動物の乳首に乳首カップを取り付けるように構成された搾乳ロボット腕はこのレール上で移動可能である。搾乳ロボット腕は、乳首カップの取り付け時に搾乳プラットフォームの回転速度と同じ速度でレールに沿って移動可能である。
【０００７】
ＷＯ ００／７４４７２は、第二解決策によるさらなる動物処理装置を開示し、そこでは運搬装置は、中心軸の周りに回転するように配置された回転搾乳経路の内側に位置されるように構成されかつ多数の動物場所を持つ。運搬装置は、回転搾乳経路の内側に配置された静止レールを含む。搾乳プラットフォーム上の動物の乳首に乳首カップを取り付けるように構成された搾乳ロボット腕は、このレール上で移動可能である。搾乳ロボット腕は、乳首カップの取り付け時にこのレールに沿って移動可能である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
第二解決策の欠点は、搾乳ロボットの動きを動物のみならずプラットフォームの回転運動にも適合させる困難性にある。
【０００９】
本発明の目的は、上述の問題が改善された動物処理装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的は、冒頭に規定された動物処理装置において、それが、制御装置と通信しかつ搾乳プラットフォーム速度の瞬時値を感知するように構成されたセンサを含むこと、及び制御装置が、回転搾乳プラットフォームの回転の部分中に出発位置から終了位置まで回転搾乳プラットフォームに追従するように支持プラットフォームを動かすように第一駆動部材を制御するように構成されていることを特徴とする動物処理装置により達成される。
【００１１】
かかる運搬装置は、基礎により地面に固定されることができる。本発明による運搬装置は支持プラットフォームを支持し、この支持プラットフォーム上に搾乳ロボットのような自動操縦装置が配置されることができる。支持プラットフォームは出発位置から終了位置まで回転搾乳プラットフォームに追従するので、回転搾乳プラットフォーム上の動物場所に対して静止しているかのように搾乳ロボットを作動させることができる。従って、搾乳ロボットは、静止搾乳場所のそばに静止態様で設けられた搾乳ロボットとして構成されることができる。搾乳ロボットの追加の特徴は必要ないが、一般的な搾乳ロボットが運搬装置の支持プラットフォーム上で使用されかつ配置されることができる。
【００１２】
本発明の一実施態様によれば、制御装置は、第二軸が回転搾乳プラットフォームの回転の前記部分中に回転搾乳プラットフォームの一つの同じ半径方向線を横切るような方法で第一駆動部材を制御するように構成される。従って、第一駆動部材は、回転搾乳プラットフォームの回転のその部分中に支持プラットフォームの中心が回転搾乳プラットフォームの中心軸に対して同じまたは正確に同じ角速度で動かされることを確保するように設けられる。半径方向線は、搾乳場所の一つの中心線、または中心線のそばの半径方向線であることができる。後者の可能性は、動物が搾乳場所の中央で静止しない場合に有利である。
【００１３】
本発明の一実施態様によれば、運搬装置は、腕に連結されかつ第二軸の周りに腕に対して支持プラットフォームを回転可能にする第二支持装置を含み、駆動装置は、制御装置と通信しかつ第二軸の周りに支持プラットフォームを回転するように配置された第二駆動部材を含む。有利には、支持プラットフォームの直径方向は第二軸に垂直な第二軸を横切り、制御装置は、回転搾乳プラットフォームの回転の前記部分中に支持プラットフォームの直径方向が回転搾乳プラットフォームの一つの同じ半径方向線と一定の角度を形成するような方法で支持プラットフォームを回転するように第二駆動部材を制御するように構成される。有利には、決定された角度はゼロであり、すなわち支持プラットフォームの直径方向は回転搾乳プラットフォームの一つの同じ半径方向線と一致する。従って、第二駆動部材は、回転搾乳プラットフォームの回転のその部分中に、支持プラットフォーム、従って搾乳ロボットが常に回転搾乳プラットフォームの中心軸に対して水平面内で同じ方向を持つことを確保するように設けられる。支持プラットフォームの直径方向はまた、特に動物が搾乳場所を通して延びる半径方向線に沿って真直ぐに静止していない場合に回転搾乳プラットフォームの一つの同じ半径方向線に対してある角度で傾斜されることができる。
【００１４】
本発明の一実施態様によれば、駆動装置は、制御装置と通信しかつ腕に連結された第三駆動部材を含み、制御装置は、回転搾乳プラットフォームの回転のその部分中に第二軸が回転搾乳プラットフォームの中心軸から決定された距離に設けられるような方法で第三駆動部材を制御するように構成される。従って、第三駆動部材は、搾乳ロボットから動物場所までの距離が回転搾乳プラットフォームの回転のその部分中に決定されるかまたは一定であることを確保するように設けられる。決定された距離は、搾乳場所に存在する動物の長さに依存して回転搾乳プラットフォームの異なる搾乳場所に対し異なることができる。
【００１５】
本発明の一実施態様によれば、腕は、第一支持装置に連結された第一腕要素、及び第一軸及び第二軸と平行に延びる第三軸の周りに第一腕要素に対して第二腕要素を回転可能にする第三支持装置を介して第一腕要素に連結された第二腕要素を含む。有利には、第三駆動部材は、第三軸の周りに第二腕要素を回転するように配置され、それにより回転搾乳プラットフォームの回転のその部分中に第二軸を回転搾乳プラットフォームの中心軸から前記の決定された距離に維持する。
【００１６】
本発明の一実施態様によれば、回転搾乳プラットフォームの回転のその部分は、動物場所の一つの周辺長に相当する長さを持つ。
【００１７】
本発明の一実施態様によれば、制御装置は、回転搾乳プラットフォームの回転のその部分に沿って動いた後に終了位置から出発位置に支持プラットフォームを戻すように駆動装置を制御するように構成される。駆動装置は、回転のその部分に沿った移動時と同じ経路に沿って支持プラットフォームを戻すように構成されることができる。しかし、支持プラットフォームを別の経路に沿って、例えば回転搾乳プラットフォームの中心軸からより大きな距離に戻すことも可能である。
【００１８】
本発明の一実施態様によれば、支持プラットフォームは、自動操縦装置を運搬するように構成される。自動操縦装置は、回転搾乳プラットフォーム上の動物場所の一つに存在する動物の乳首に溶液を噴霧するための噴霧ノズルを設けるように構成されることができ、または回転搾乳プラットフォーム上の動物場所の一つに存在する動物の乳首に処理カップを取り付けるように構成されることができる。有利には、自動操縦装置は、支持プラットフォーム上に取り付けられたベース部材、及び処理カップを乳首に取り付けるように構成されたロボット腕を含むことができる。さらに、自動操縦装置は、乳首の位置を感知するように構成された乳首センサ、及び乳首センサに応答してロボット腕を制御するように構成された制御装置を含むことができる。
【００１９】
本発明の一実施態様によれば、回転搾乳プラットフォーム上に収納箱が設けられ、ロボット腕は、収納箱から処理カップをつかみ、次いで処理カップを動物の乳首に取り付けるように構成されている。
【００２０】
本発明の一実施態様によれば、処理カップは、回転搾乳プラットフォーム上に設けられた搾乳装置の乳首カップである。
【００２１】
本発明の別の実施態様によれば、処理カップは乳首掃除カップである。
【００２２】
本発明の一実施態様によれば、装置は回転搾乳プラットフォームを含むことができる。
【００２３】
本発明は、今や好適な実施態様の説明によりここに添付された図面に関して説明されることになる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、本発明による動物処理装置の上からの図を示す。
【００２５】
【図２】図２は、図１の装置の一部の透視図を開示する。
【００２６】
【図３】図３は、図１の装置の一部の上からの図を開示する。
【００２７】
【図４】図４は、図１の装置の一部の透視図を開示する。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
本発明による動物処理装置が図１〜４に関して説明されるであろう。図１に示された動物処理装置は、回転搾乳プラットフォームＰのそばに設けられた二つの運搬装置１を含む。動物処理装置はまた、唯一のまたは二つ以上のかかる運搬装置１を含むことができることは注目されるべきである。かかる運搬装置の設計は図２〜４により詳細に示される。
【００２９】
回転搾乳プラットフォームＰは動物処理装置により構成されることができ、または動物処理装置の運搬装置は、回転搾乳プラットフォームＰのそばに配置されるようにかつ回転搾乳プラットフォームＰと以下に説明される態様で共働するように構成されることができる。
【００３０】
回転搾乳プラットフォームＰは、回転搾乳プラットフォームＰの垂直中心軸ｘの周りに搾乳プラットフォーム速度で回転するように配置される。好適な駆動装置（開示なし）が、回転搾乳プラットフォームＰを一定搾乳プラットフォーム速度でまたは可変搾乳プラットフォーム速度で回転するために設けられる。回転搾乳プラットフォームＰは、回転搾乳プラットフォームＰの回転時にそれぞれの動物を収容するように配置された１２個より多い動物場所２のような複数の動物場所２を持つ。各動物場所２は周辺長ｌを持つ。回転搾乳プラットフォームＰは、それぞれが中心軸ｘから半径方向に垂直に延びる無数の（ｉｎｆｉｎｉｔｅ）半径方向線ｒを持つかまたは規定する。
【００３１】
搾乳装置３（図２参照）が、回転搾乳プラットフォームＰ上のそれぞれのまたは実質的にそれぞれの動物場所２に設けられる。搾乳装置３は、それ自身既知の態様で、減圧源及び好適なミルク収集容器（図示せず）に連結される。搾乳装置３はまた、乳首カップ収納箱のような収納箱４、及びそれぞれが乳首カップ６を運ぶ四つのミルクライン５を含む。ここで乳首カップ６はどのような種類の処理カップであることができ、すなわち動物の搾乳のための乳首カップ６のみならず、しぼり初めの搾乳カップまたは掃除及びマッサージ及びおそらく動物のしぼり初めの搾乳のための乳首掃除カップであることもできる。図２に示された収納箱４はまた、処理カップが乳首掃除カップまたはしぼり初めの搾乳カップであるこれらの可能性を示すことができる。
【００３２】
運搬装置１は、地面または床上に静止態様で設けられる基礎１１を含む。従って、基礎１１は静止基礎であることができる。基礎１１はまた、地面に対して可動であることができる。この場合、基礎１１は、それが地面に対して静止するように地面への基礎の錠止を可能にする手段を含む。有利には、基礎は、基礎１１と回転搾乳プラットフォームＰの間の距離が調整されることができるように半径方向線ｒの上に沿って半径方向に延びるレール（図示せず）に取り付けられることができる。錠止手段（図示せず）は、基礎１１を回転搾乳プラットフォームＰから希望の距離に錠止するために設けられている。
【００３３】
運搬装置１はまた、基礎１１上に設けられた第一支持装置１２、及び第一支持装置１２に連結された腕１３を含み、この第一支持装置１２は、基礎１１に対して腕１３を第一軸ｘ１周りに回転可能にする。第一軸ｘ１は、回転搾乳プラットフォームＰの中心軸ｘと平行にまたは実質的に平行に延びる。
【００３４】
さらに、運搬装置１は、腕１３に連結されかつ自動操縦装置１６を運ぶように構成された支持プラットフォーム１５を含む。自動操縦装置１６は、搾乳装置３の乳首カップ６を回転搾乳プラットフォームＰ上の動物場所２の一つに存在する動物に取り付けるよう構成されている。自動操縦装置１６は、一般的な種類のいわゆる搾乳ロボットとして構成または設計されることができる。自動操縦装置１６は、支持プラットフォーム１５上に配置され及び／または取り付けられたベース部材１７、及び乳首カップ６を乳首に取り付けるように構成されたロボット腕１８を含む。ロボット腕１８は、乳首カップ６をつかむためにその遠位端につかみ部材１９を持つ。さらに、ロボット腕１８はビデオカメラまたは他の好適なセンサのような乳首センサ２０を運ぶ。乳首センサ２０は、回転搾乳プラットフォームＰの動物場所２に存在する動物の乳首の位置を感知するように構成されている。自動操縦装置１６はまた、２１で概略的に示された制御装置を含む。制御装置２１は、乳首センサ２０に応答してロボット腕１８及びつかみ部材１９を制御するように構成されている。自動操縦装置１６はまた、好適な殺菌溶液を搾乳が行われた後の乳首に噴霧するように構成された噴霧ノズル（開示せず）を設けることができることは注目されるべきである。噴霧ノズルは、つかみ部材１９によりつかまれかつ保持されることができ、または自動操縦装置１６のロボット腕１８の一部であることができる。
【００３５】
運搬装置１はまた、腕１３に連結されかつ支持プラットフォーム１５を第二軸ｘ２の周りに腕１３に対して回転させる第二支持装置２７を含む。第二軸ｘ２は、第一軸ｘ１及び中心軸ｘと平行にまたは実質的に平行に延びる。第二支持装置２７は、図３に見ることができるように、腕１３の外方端に設けられかつ支持プラットフォーム１５を回転態様で支持する。
【００３６】
腕１３は、第一支持装置１２に連結された第一腕要素１３ａ、及び第二支持装置２７を運ぶ第二腕要素１３ｂを含む。第一腕要素１３ａと第二要素１３ｂは、第二腕要素１３ｂを第一腕要素１３ａに対して第三軸ｘ３の周りに回転させる第三支持装置３０を介して互いに連結されている。第三軸ｘ３は、第三支持装置３０を通して延び、第一軸ｘ１、第二軸ｘ２及び中心軸ｘと平行にまたは実質的に平行に延びる。
【００３７】
支持プラットフォーム１５は、第二軸ｘ２に垂直に第二軸ｘ２を横切る直径方向ｄを持つかまたは規定する。支持プラットフォーム１５はまた、取り付け表面または取り付け部材を持つかまたは規定し、その上に自動操縦装置１６が設けられるかまたは取り付けられる。取り付け表面は、例えば上部平坦表面により形成されることができる。かかる平坦表面は水平面と平行に延びることができる。
【００３８】
運搬装置１はまた、支持プラットフォーム１５を動かすように構成された駆動装置３１，３２，３３を含む。駆動装置３１，３２，３３は、基礎１１及び腕１３に連結されかつ腕１３を第一軸ｘ１の周りに回転するように配置された第一駆動部材３１を含む。駆動装置３１，３２，３３はまた、腕１３及び支持プラットフォーム１５に連結されかつ支持プラットフォーム１５を第二軸ｘ２の周りに回転するように配置された第二駆動部材３２を含む。さらに、駆動装置３１，３２，３３は第一腕要素１３ａ及び第二腕要素１３ｂに連結され、かつ第二腕要素１３ｂを第三軸ｘ３の周りに回転するように配置された第三駆動部材３３を含む。
【００３９】
動物処理装置は、３６で概略的に示された制御装置、及び３７で概略的に示されたセンサを含む。センサ３７は制御装置３６と通信する。センサ３７は、搾乳プラットフォーム速度の瞬時値を感知するように構成されている。センサ３７はいかなる好適な種類のもの、例えば回転搾乳プラットフォームＰ上に設けられた光パターンを読む光学センサであることができ、または回転搾乳プラットフォームＰのための駆動装置に連結されたセンサであることができる。
【００４０】
制御装置３６はまた、駆動装置と通信し、特に第一駆動部材３１、第二駆動部材３２及び第三駆動部材３３と通信する。制御装置３６はまた、運搬装置１の駆動装置３１，３２，３３を制御するために搾乳場所２中の動物の位置が考慮されることができるように乳首センサ２０と通信することができることが注目されるべきである。
【００４１】
従って、制御装置３６は、腕１３を第一軸ｘ１の周りに回転するために第一駆動部材３１を制御するように、支持プラットフォーム１５を第二軸ｘ２の周りに回転するために第二駆動部材３２を制御するように、かつ第二腕要素１３ｂを第一腕要素１３ａに対して第三軸ｘ３の周りに回転するために第三駆動部材３３を制御するように構成されている。
【００４２】
より詳細には、制御装置３６は、回転搾乳プラットフォームＰの回転の一部中のその出発位置から終了位置までのその回転時に回転搾乳プラットフォームＰに追従するように、腕１３を回転し、従って支持プラットフォーム１５を動かすように、第一駆動部材３１を制御するように構成される。回転搾乳プラットフォームＰの回転の部分は、動物場所２のそれぞれの周辺長ｌに相当する長さまたは延長部を持つ。かかる方法では、第二軸ｘ２は、回転搾乳プラットフォームＰの回転の部分中に、すなわち出発位置から終了位置までの回転時に回転搾乳プラットフォームＰの一つの同じ半径方向線ｒを横切るだろう。半径方向線の選択は予め決められることができ、例えば搾乳場所２の中心線であることができ、または搾乳場所２中に存在する動物に依存させることができ、そこでは制御装置３６は乳首センサ２０から動物位置信号を受けるように構成されることができる。従って、第一駆動部材３１により作られた動きのおかげで、支持プラットフォーム１５から動物の乳首までの距離は、乳首カップ６が動物場所２の動物の乳首に取り付けられるときに回転搾乳プラットフォームＰの回転の部分中に実質的に一定であるだろう。
【００４３】
制御装置３６は、回転搾乳プラットフォームＰの回転の部分中に支持プラットフォーム１５の直径方向ｄが回転搾乳プラットフォームＰの一つの同じ半径方向線と一致するか、または一定角度を形成するような方法で支持プラットフォーム１５を回転するために第二駆動部材３２を制御するように構成される。かかる方法では、自動搾乳装置１６は、回転搾乳プラットフォームＰの回転の部分中に、すなわち出発位置から終了位置まで、搾乳場所２の動物に対して一定の方向または配向を持つだろう。直径方向は、有利には一つの同じ半径方向線と一致することができ、すなわち決定された角度はゼロとして予め決められる。動物が搾乳場所内に真直ぐに静止しない場合には、この角度はゼロから逸脱させるのが適切であるかもしれない。そのとき、角度は、搾乳場所２内の動物のかかる斜めの位置を感知し、かつ感知した位置を制御装置３６に通信するように構成されることができる乳首センサ２０の感知に応答して決定されることができる。
【００４４】
制御装置３６は、第二軸ｘ２が回転搾乳プラットフォームＰの回転の部分中に、すなわち出発位置から終了位置まで、回転搾乳プラットフォームＰの中心軸ｘから一定の距離に維持されるように第二腕要素１３ｂを第一腕要素１３ａに対して第三軸ｘ３の周りに回転するように第三駆動部材３３を制御するように構成される。かかる方法では、自動操縦装置１６から動物の乳首までの距離は回転搾乳プラットフォームＰの回転の部分中に実質的に一定であるだろう。この距離は予め決められるか、または例えば搾乳場所２に存在する動物の長さに依存して決められることができ、そこでは動物の長さは、乳首センサ２０を介して感知されかつ制御装置３６に通信されることができる。
【００４５】
さらに、制御装置３６は、回転搾乳プラットフォームＰの回転の部分に沿って移動した後に支持プラットフォーム１５を終了位置から出発位置に戻すために、駆動装置、すなわち第一駆動部材３１、第二駆動部材３２及び第三駆動部材３３を制御するように構成される。かかる方法では、自動操縦装置１６は、回転搾乳プラットフォームＰの連続する動物場所２に存在する動物に対して同じ位置及び同じ配向にあるだろう。
【００４６】
本発明は、記載された実施態様に限定されないが、以下の請求項の範囲内で変更されかつ修正されることができる。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
中心軸（ｘ）の周りに搾乳プラットフォーム速度で回転するように配置されかつ回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の回転時にそれぞれの動物を収容するように配置された複数の動物場所（２）を持つ回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）のそばに配置されるように構成された少なくとも一つの運搬装置（１）を含む動物処理装置であって、回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）が、中心軸（ｘ）から垂直に延びる無数の半径方向線（ｒ１）を持ち、
運搬装置（１）が
基礎（１１）、
基礎（１１）上に設けられた第一支持装置（１２）、
腕（１３）を基礎（１１）に対して第一軸（ｘ１）の周りに回転させる第一支持装置（１２）に連結された腕（１３）、
腕（１３）に連結された支持プラットフォーム（１５）、ただし第二軸（ｘ２）が支持プラットフォーム（１５）を通してかつ第一軸（ｘ１）に平行に延びる、及び
基礎（１１）に連結されかつ腕（１３）を第一軸（ｘ１）の周りに回転するように配置された第一駆動部材（３１）を含みかつ支持プラットフォーム（１５）を動かすように構成された駆動装置（３１，３２，３３）、
を含み、
動物処理装置が、第一駆動部材（３１）と通信する制御装置（３６）を含むものにおいて、
動物処理装置が、制御装置（３６）と通信しかつ搾乳プラットフォーム速度の瞬時値を感知するように構成されたセンサ（３７）を含むこと、及び制御装置（３６）が、回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の回転の部分中の出発位置から終了位置まで回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）に追従するように支持プラットフォーム（１５）を動かすように第一駆動部材（３１）を制御するように構成されていること、
を特徴とする動物処理装置。
【請求項２】
制御装置（３６）が、第二軸（ｘ２）が回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の回転の前記部分中に回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の一つの同じ半径方向（ｒ）線を横切るような方法で第一駆動部材（３１）を制御するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の動物処理装置。
【請求項３】
運搬装置が、腕（１３）に連結されかつ支持プラットフォーム（１５）を腕（１３）に対して第二軸（ｘ２）の周りに回転させる第二支持装置（２７）を含み、駆動装置（３１，３２，３３）が、制御装置（３６）と通信しかつ支持プラットフォーム（１５）を第二軸（ｘ２）の周りに回転するように配置された第二駆動部材（３２）を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の動物処理装置。
【請求項４】
支持プラットフォーム（１５）の直径方向（ｄ）が第二軸（ｘ２）に垂直に第二軸（ｘ２）を横切り、制御装置（３６）が、回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の回転の前記部分中の支持プラットフォーム（１５）の直径方向（ｄ）が回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の一つの同じ半径方向線（ｒ）と決定された角度を形成するような方法で支持プラットフォーム（１５）を回転するために第二駆動部材（３２）を制御するように構成されていることを特徴とする請求項３に記載の動物処理装置。
【請求項５】
駆動装置（３１，３２，３３）が、制御装置（３６）と通信しかつ腕（１３）に連結された第三駆動部材（３３）を含み、制御装置（３６）が、回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の回転の部分中に第二軸（ｘ２）が回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の中心軸（ｘ）から決定された距離に位置されるような方法で第三駆動部材（３３）を制御するように構成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の動物処理装置。
【請求項６】
腕（１３）が、第一支持装置（１２）に連結された第一腕要素（１３ａ）、及び第三支持装置（３０）を介して第一腕要素（１３ａ）に連結された第二腕要素（１３ｂ）を含み、第三支持装置（３０）が、第二腕要素（１３ｂ）を第一軸（ｘ１）及び第二軸（ｘ２）に対して平行に延びる第三軸（ｘ３）の周りに第一腕要素（１３ａ）に対して回転させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の動物処理装置。
【請求項７】
第三駆動部材（３３）が第二腕要素（１３ｂ）を第三軸（ｘ３）の周りに回転するように配置され、それにより回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の回転の部分中に第二軸（ｘ２）を回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の中心軸（ｘ）から前記決定された距離に維持することを特徴とする請求項５または６に記載の動物処理装置。
【請求項８】
回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の回転の部分が、動物場所（２）の一つの周辺長（ｌ）に相当する長さを持つことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の動物処理装置。
【請求項９】
制御装置（３６）が、回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の回転の部分に沿って移動した後に支持プラットフォーム（１５）を終了位置から出発位置に戻すように駆動装置（３１，３２，３３）を制御するように構成されていることを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の動物処理装置。
【請求項１０】
支持プラットフォーム（１５）が、自動操縦装置（１６）を運搬するように構成されていることを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載の動物処理装置。
【請求項１１】
自動操縦装置が、回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の動物場所（２）の一つに存在する動物の乳首に溶液を噴霧するための噴霧ノズルを設けるように構成されているか、または回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の動物場所（２）の一つに存在する動物の乳首に処理カップを取り付けるように構成されていることを特徴とする請求項１０に記載の動物処理装置。
【請求項１２】
自動操縦装置（１６）が、支持プラットフォーム（１５）に取り付けられたベース部材（１７）、及び処理カップを乳首に取り付けるように構成されたロボット腕（１８）を含むことを特徴とする請求項１０または１１に記載の動物処理装置。
【請求項１３】
自動操縦装置（１６）が、乳首の位置を感知するように構成された乳首センサ（２０）、及び乳首センサに応答してロボット腕を制御するように構成された制御装置を含むことを特徴とする請求項１２に記載の動物処理装置。
【請求項１４】
収納箱（４）が、回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）に設けられ、ロボット腕が、収納箱（４）から処理カップをつかみ、次いで処理カップを動物の乳首に取り付けるように構成されていることを特徴とする請求項１０〜１３のいずれか一つに記載の動物処理装置。
【請求項１５】
処理カップが、回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）に設けられた搾乳装置（３）の乳首カップ（６）であることを特徴とする請求項１０〜１４のいずれか一つに記載の動物処理装置。
【請求項１６】
処理カップが乳首掃除カップであることを特徴とする請求項１０〜１４のいずれか一つに記載の動物処理装置。
【請求項１７】
装置が回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）を含むことを特徴とする請求項１〜１６のいずれか一つに記載の動物処理装置。
【請求項１】
中心軸（ｘ）の周りに搾乳プラットフォーム速度で回転するように配置されかつ回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の回転時にそれぞれの動物を収容するように配置された複数の動物場所（２）を持つ回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）のそばに配置されるように構成された少なくとも一つの運搬装置（１）を含む動物処理装置であって、回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）が、中心軸（ｘ）から垂直に延びる無数の半径方向線（ｒ１）を持ち、
運搬装置（１）が
基礎（１１）、
基礎（１１）上に設けられた第一支持装置（１２）、
腕（１３）を基礎（１１）に対して第一軸（ｘ１）の周りに回転させる第一支持装置（１２）に連結された腕（１３）、
腕（１３）に連結された支持プラットフォーム（１５）、ただし第二軸（ｘ２）が支持プラットフォーム（１５）を通してかつ第一軸（ｘ１）に平行に延びる、及び
基礎（１１）に連結されかつ腕（１３）を第一軸（ｘ１）の周りに回転するように配置された第一駆動部材（３１）を含みかつ支持プラットフォーム（１５）を動かすように構成された駆動装置（３１，３２，３３）、
を含み、
動物処理装置が、第一駆動部材（３１）と通信する制御装置（３６）を含むものにおいて、
動物処理装置が、制御装置（３６）と通信しかつ搾乳プラットフォーム速度の瞬時値を感知するように構成されたセンサ（３７）を含むこと、及び制御装置（３６）が、回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の回転の部分中の出発位置から終了位置まで回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）に追従するように支持プラットフォーム（１５）を動かすように第一駆動部材（３１）を制御するように構成されていること、
を特徴とする動物処理装置。
【請求項２】
制御装置（３６）が、第二軸（ｘ２）が回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の回転の前記部分中に回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の一つの同じ半径方向（ｒ）線を横切るような方法で第一駆動部材（３１）を制御するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の動物処理装置。
【請求項３】
運搬装置が、腕（１３）に連結されかつ支持プラットフォーム（１５）を腕（１３）に対して第二軸（ｘ２）の周りに回転させる第二支持装置（２７）を含み、駆動装置（３１，３２，３３）が、制御装置（３６）と通信しかつ支持プラットフォーム（１５）を第二軸（ｘ２）の周りに回転するように配置された第二駆動部材（３２）を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の動物処理装置。
【請求項４】
支持プラットフォーム（１５）の直径方向（ｄ）が第二軸（ｘ２）に垂直に第二軸（ｘ２）を横切り、制御装置（３６）が、回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の回転の前記部分中の支持プラットフォーム（１５）の直径方向（ｄ）が回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の一つの同じ半径方向線（ｒ）と決定された角度を形成するような方法で支持プラットフォーム（１５）を回転するために第二駆動部材（３２）を制御するように構成されていることを特徴とする請求項３に記載の動物処理装置。
【請求項５】
駆動装置（３１，３２，３３）が、制御装置（３６）と通信しかつ腕（１３）に連結された第三駆動部材（３３）を含み、制御装置（３６）が、回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の回転の部分中に第二軸（ｘ２）が回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の中心軸（ｘ）から決定された距離に位置されるような方法で第三駆動部材（３３）を制御するように構成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の動物処理装置。
【請求項６】
腕（１３）が、第一支持装置（１２）に連結された第一腕要素（１３ａ）、及び第三支持装置（３０）を介して第一腕要素（１３ａ）に連結された第二腕要素（１３ｂ）を含み、第三支持装置（３０）が、第二腕要素（１３ｂ）を第一軸（ｘ１）及び第二軸（ｘ２）に対して平行に延びる第三軸（ｘ３）の周りに第一腕要素（１３ａ）に対して回転させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の動物処理装置。
【請求項７】
第三駆動部材（３３）が第二腕要素（１３ｂ）を第三軸（ｘ３）の周りに回転するように配置され、それにより回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の回転の部分中に第二軸（ｘ２）を回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の中心軸（ｘ）から前記決定された距離に維持することを特徴とする請求項５または６に記載の動物処理装置。
【請求項８】
回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の回転の部分が、動物場所（２）の一つの周辺長（ｌ）に相当する長さを持つことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の動物処理装置。
【請求項９】
制御装置（３６）が、回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の回転の部分に沿って移動した後に支持プラットフォーム（１５）を終了位置から出発位置に戻すように駆動装置（３１，３２，３３）を制御するように構成されていることを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の動物処理装置。
【請求項１０】
支持プラットフォーム（１５）が、自動操縦装置（１６）を運搬するように構成されていることを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載の動物処理装置。
【請求項１１】
自動操縦装置が、回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の動物場所（２）の一つに存在する動物の乳首に溶液を噴霧するための噴霧ノズルを設けるように構成されているか、または回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）の動物場所（２）の一つに存在する動物の乳首に処理カップを取り付けるように構成されていることを特徴とする請求項１０に記載の動物処理装置。
【請求項１２】
自動操縦装置（１６）が、支持プラットフォーム（１５）に取り付けられたベース部材（１７）、及び処理カップを乳首に取り付けるように構成されたロボット腕（１８）を含むことを特徴とする請求項１０または１１に記載の動物処理装置。
【請求項１３】
自動操縦装置（１６）が、乳首の位置を感知するように構成された乳首センサ（２０）、及び乳首センサに応答してロボット腕を制御するように構成された制御装置を含むことを特徴とする請求項１２に記載の動物処理装置。
【請求項１４】
収納箱（４）が、回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）に設けられ、ロボット腕が、収納箱（４）から処理カップをつかみ、次いで処理カップを動物の乳首に取り付けるように構成されていることを特徴とする請求項１０〜１３のいずれか一つに記載の動物処理装置。
【請求項１５】
処理カップが、回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）に設けられた搾乳装置（３）の乳首カップ（６）であることを特徴とする請求項１０〜１４のいずれか一つに記載の動物処理装置。
【請求項１６】
処理カップが乳首掃除カップであることを特徴とする請求項１０〜１４のいずれか一つに記載の動物処理装置。
【請求項１７】
装置が回転搾乳プラットフォーム（Ｐ）を含むことを特徴とする請求項１〜１６のいずれか一つに記載の動物処理装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公表番号】特表２０１３−５１９３６２（Ｐ２０１３−５１９３６２Ａ）
【公表日】平成２５年５月３０日（２０１３．５．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１２−５５２３７０（Ｐ２０１２−５５２３７０）
【出願日】平成２３年２月８日（２０１１．２．８）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０５１８３３
【国際公開番号】ＷＯ２０１１／０９８４５４
【国際公開日】平成２３年８月１８日（２０１１．８．１８）
【出願人】（５００２１５９３１）デラヴァル ホルディング アーベー (13)
【公表日】平成２５年５月３０日（２０１３．５．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年２月８日（２０１１．２．８）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＥＰ２０１１／０５１８３３
【国際公開番号】ＷＯ２０１１／０９８４５４
【国際公開日】平成２３年８月１８日（２０１１．８．１８）
【出願人】（５００２１５９３１）デラヴァル ホルディング アーベー (13)
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