印刷装置、及び、印刷方法
【課題】搬送用ローラーの動作がロール紙によって生じるイナーシャの影響を受けにくい媒体搬送を実現する。
【解決手段】ロール体を回転させて媒体を搬送するロール体駆動機構、及びロール体駆動機構を駆動するロール体駆動部と、ロール体よりも搬送方向の下流側に設けられ媒体を搬送する第１搬送機構、及び第１搬送機構を駆動する第１駆動部と、ロール体と第１搬送機構との間に設けられ媒体を搬送する第２搬送機構、及び第２搬送機構を駆動する第２駆動部と、第１搬送機構が媒体を搬送する速度が変化する際に、ロール体駆動機構により搬送される媒体の量と、第２搬送機構により搬送される媒体の量との差の最大量が、第２搬送機構により搬送される媒体の量と、第１搬送機構により搬送される媒体の量との差の最大量よりも大きくなるように制御する制御部と、を備える。
【解決手段】ロール体を回転させて媒体を搬送するロール体駆動機構、及びロール体駆動機構を駆動するロール体駆動部と、ロール体よりも搬送方向の下流側に設けられ媒体を搬送する第１搬送機構、及び第１搬送機構を駆動する第１駆動部と、ロール体と第１搬送機構との間に設けられ媒体を搬送する第２搬送機構、及び第２搬送機構を駆動する第２駆動部と、第１搬送機構が媒体を搬送する速度が変化する際に、ロール体駆動機構により搬送される媒体の量と、第２搬送機構により搬送される媒体の量との差の最大量が、第２搬送機構により搬送される媒体の量と、第１搬送機構により搬送される媒体の量との差の最大量よりも大きくなるように制御する制御部と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置、及び、印刷方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ノズルからインクを噴射して媒体上にインク滴（ドット）を着弾させることで印刷を行う印刷装置がある。また、印刷装置として、ロール状に巻かれた媒体（ロール紙）から印刷に用いられる分の媒体を適宜繰り出して印刷を行うロール紙印刷機構を備えるプリンターが知られている。このようなプリンターでは、ロール紙の回転量や、ロール紙から繰り出された媒体（紙）を搬送する搬送用ローラーの回転量を制御することにより、媒体の搬送量を調整しながら印刷を行っている。
ロール紙印刷機構を備えるプリンターにおいて、ロール紙や搬送用ローラーの回転量を制御する際には、搬送中の媒体に弛みが生じないように、媒体に一定のテンション（張力）がかかるようにする。ところが、印刷の進行と共に媒体が消費されることによってロール紙のロール径が変化していくため、ロール紙の回転量の制御が適切になされず、印刷中の媒体に一定のテンションをかけ続けることは困難であった。
このような問題を解消するために、ロール紙の駆動モーターの設定トルクをロール径の変化に対応させて制御することによりロール紙の回転量を調整し、ロール径が変化しても常に一定のテンションが媒体にかかるようにする方法が提案されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０８９２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の方法では、ロール紙の取り付け誤差や、メカ的な製造誤差や、経年劣化からくるロール紙の回転軸の軸ズレに伴って発生する慣性（イナーシャ）の影響については何も考慮されていない。例えば、業務用の大型プリンター等でロール径の大きなロール紙を用いて印刷を行う場合、径が大きくなるに伴って軸ズレに伴って発生するイナーシャの影響は大きくなる。そして、ロール紙の駆動モーターや搬送用ローラーを制御する際に軸ズレに伴うイナーシャの影響が大きくなると、該モーター等の加速・減速時における応答性が悪くなり、制御の精度が低下する。特に、搬送用ローラーは印刷中の媒体の搬送や停止を繰り返し制御する必要があることから、該搬送用ローラーの動作にイナーシャの影響が及ぶと、媒体を正確に搬送することが難しくなる。
本発明では、ロール紙印刷機構を備える印刷装置において、軸ズレによって生じるイナーシャの影響を受けにくい媒体搬送を実現することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための主たる発明は、（Ａ）媒体がロール状に巻かれたロール体を回転させて該媒体を搬送方向に搬送するロール体駆動機構、及び該ロール体駆動機構を駆動するロール体駆動部と、（Ｂ）前記ロール体よりも前記搬送方向の下流側に設けられ前記媒体を搬送する第１搬送機構、及び該第１搬送機構を駆動する第１駆動部と、（Ｃ）前記ロール体と前記第１搬送機構との間に設けられ前記媒体を搬送する第２搬送機構、及び該第２搬送機構を駆動する第２駆動部と、（Ｄ）前記ロール体が１回転する間に、前記ロール体駆動機構により搬送される前記媒体の量と、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量が、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量と、前記第１搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量よりも大きくなるように、前記ロール体駆動部と前記第１駆動部と前記第２駆動部との動作を制御する制御部と、を備える印刷装置である。
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本実施形態にかかるプリンターの外観の構成例を示す斜視図。
【図２】プリンターにおけるＤＣモーターを用いる駆動系と制御系の関係を示す図。
【図３】ロール体を保持する回転ホルダーの構成を示す斜視図。
【図４】ロール体と搬送ローラー対と搬送調整ローラー対、及び印刷ヘッドの位置関係を示す図。
【図５】ＥＮＣ信号を示す図。
【図６】制御部の機能的構成例を示すブロック図。
【図７】比較例における媒体搬送時の、各種ローラーの回転の様子を概略的に表した図。
【図８】第１実施形態における媒体搬送時の、各種ローラーの回転や媒体の弛みの様子を概略的に表した図。
【図９】第１実施形態の変形例におけるＤＣモーターを用いる駆動系と制御系の関係を示す図。
【図１０】第１実施形態の変形例における制御部の機能的構成例を示すブロック図。
【図１１】第２実施形態における媒体搬送時の、各種ローラーの回転や媒体の弛みの様子を概略的に表した図。
【図１２】第２実施形態における制御部の機能的構成例を示すブロック図。
【図１３】第２実施形態の変形例における制御部の機能的構成例を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
（Ａ）媒体がロール状に巻かれたロール体を回転させて該媒体を搬送方向に搬送するロール体駆動機構、及び該ロール体駆動機構を駆動するロール体駆動部と、（Ｂ）前記ロール体よりも前記搬送方向の下流側に設けられ前記媒体を搬送する第１搬送機構、及び該第１搬送機構を駆動する第１駆動部と、（Ｃ）前記ロール体と前記第１搬送機構との間に設けられ前記媒体を搬送する第２搬送機構、及び該第２搬送機構を駆動する第２駆動部と、（Ｄ）前記ロール体が１回転する間に、前記ロール体駆動機構により搬送される前記媒体の量と、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量が、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量と、前記第１搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量よりも大きくなるように、前記ロール体駆動部と前記第１駆動部と前記第２駆動部との動作を制御する制御部と、を備える印刷装置。
このような印刷装置によれば、ロール紙の取り付け誤差や、メカ的な製造誤差や、経年劣化からくるロール紙の回転軸の軸ズレに伴って発生するイナーシャの影響を受けにくい媒体搬送を実現することができる。
【０００８】
かかる印刷装置であって、前記制御部は、前記第１搬送機構が前記媒体の搬送を開始してから前記媒体の搬送を終了するまでの間に、前記ロール体駆動機構により搬送される前記媒体の量と、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量が、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量と、前記第１搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量よりも大きくなるように、前記ロール体駆動部と前記第１駆動部と前記第２駆動部との動作を制御することが望ましい。
このような印刷装置によれば、イナーシャの影響を受けやすい搬送ローラーの加減速時においても、イナーシャの影響の少ない媒体搬送を実現することができる。
【０００９】
かかる印刷装置であって、前記制御部は、印刷が開始されてから印刷が終了するまでの間に、前記ロール体駆動機構により搬送される前記媒体の量と、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量が、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量と、前記第１搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量よりも大きくなるように、前記ロール体駆動部と前記第１駆動部と前記第２駆動部との動作を制御することが望ましい。
このような印刷装置によれば、印刷動作毎にイナーシャの影響の少ない媒体搬送を実現することができる。
【００１０】
かかる印刷装置であって、前記ロール体駆動機構と前記第２搬送機構との間の前記媒体の弛み量を検出する弛み量検出部を備え、前記制御部は、前記弛み量検出部によって検出された弛み量が所定の弛み量以下である場合には前記ロール体駆動部を駆動させ、前記弛み量検出部によって検出された弛み量が所定の弛み量よりも大きい場合には前記ロール体駆動部を停止させることが望ましい。
このような印刷装置によれば、弛み量のみによってロール体の駆動を制御しつつ、イナーシャの影響の少ない媒体搬送を実現することができる。
【００１１】
かかる印刷装置であって、前記制御部は、前記ロール体駆動機構により搬送される前記媒体の量と、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量とに基づいて、前記ロール体駆動機構と前記第２搬送機構との間の前記媒体の弛み量を検出し、検出された前記弛み量が所定の弛み量以下である場合には前記ロール体駆動部を駆動させ、検出された前記弛み量が所定の弛み量よりも大きい場合には前記ロール体駆動部を停止させることが望ましい。
このような印刷装置によれば、弛みセンサー等の余分な機器を用いずに、弛み量のみによってロール体の駆動を制御しつつ、イナーシャの影響の少ない媒体搬送を実現することができる。
【００１２】
また、（Ａ）媒体がロール状に巻かれたロール体を駆動するロール体駆動機構を駆動させて媒体を搬送方向に搬送することと、（Ｂ）前記ロール体よりも前記搬送方向の下流側に設けられた第１搬送機構を駆動させて前記媒体を搬送することと、（Ｃ）前記ロール体と前記第１搬送機構との間に設けられた第２搬送機構を駆動させて前記媒体を搬送することと、（Ｄ）前記ロール体が１回転する間に、前記ロール体駆動機構により搬送される前記媒体の量と、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量が、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量と、前記第１搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量よりも大きくなるようにすることと、を有する印刷方法が明らかとなる。
【００１３】
＝＝＝印刷装置の基本的構成＝＝＝
印刷装置としてのプリンター及び駆動制御方法について説明する。なお、本実施形態のプリンターは、サイズの大きな媒体（例えばＪＩＳ規格のＡ２以上のサイズの印刷用紙）に印刷をすることができるプリンターである。また、本実施形態におけるプリンターは、インクジェット式のプリンターであるが、かかるインクジェット式プリンターは、インクを噴射して印刷可能な装置であれば、いかなる噴射方法を採用した装置でも良い。
また、以下の説明においては、下方側とは、プリンターが設置される側を指し、上方側とは、設置される側から離間する側を指す。また、媒体が供給される側を供給側（後端側）、媒体が排出される側を排紙側（手前側）として説明する。
【００１４】
＜プリンターの構成について＞
図１は、本発実施形態にかかるプリンター１０の外観の構成例を示す図である。図２は、図１のプリンター１０におけるＤＣモーターを用いる駆動系と制御系の関係を示す図である。図３は、回転ホルダー３１と、ロールモーター３３の外観の構成例を示す図である。
この例の場合、プリンター１０は、一対の脚部１１と、当該脚部１１に支持される本体部２０とを有している。脚部１１には、支柱１２が設けられていると共に、回転自在なキャスタ１３がキャスタ支持部１４に取り付けられている。
【００１５】
本体部２０は、不図示のシャーシに支持される状態で、内部の各種機器が搭載されており、それらが外部ケース２１によって覆われている。また、図２に示すように、本体部２０には、ＤＣモーターを用いる駆動系として、ロール体駆動機構３０と、キャリッジ駆動機構４０と、媒体搬送機構５０と、搬送調整機構６０とが設けられている。
【００１６】
ロール体駆動機構３０は、本体部２０に存在するロール搭載部２２に設けられている。ロール搭載部２２は、図１に示すように、本体部２０のうち、背面側かつ上方側に設けられていて、上述の外部ケース２１を構成する一要素である開閉蓋２３を開くことにより、その内部にロール体ＲＰを搭載し、ロール体駆動機構３０によってロール体ＲＰを回転駆動させることが可能となっている。
また、ロール体ＲＰを回転させるためのロール体駆動機構３０は、図２及び図３に示すように、回転ホルダー３１と、ギア輪列３２と、ロールモーター３３を有している。回転ホルダー３１は、ロール体ＲＰに設けられている中空孔ＲＰ１の両端側から挿入されるものであり、ロール体ＲＰを両端側から支持すべく、一対設けられている。ロール体ＲＰは媒体（例えば用紙Ｐ）がロール状に巻かれており、このロール体ＲＰが回転することにより、印刷に使用される分の用紙Ｐが引き出され、媒体搬送機構５０や搬送調整機構６０に供給される。
【００１７】
なお、図３に示すように、ロール体ＲＰの全加重は回転ホルダー３１とロールモーター３３の接合部にかかる為、回転モーターの回転軸が加重により曲がってしまったり、ロール体ＲＰの両端回転ホルダー３１が平行に取り付けられなかったり、中空孔ＲＰ１の径と回転ホルダー３１の径にズレがある場合などは、回転軸の軸ズレに伴って発生するイナーシャの影響は大きくなる。
【００１８】
ロールモーター３３は、一対の回転ホルダー３１のうち、一端側に位置する回転ホルダー３１ａに対して、ギア輪列３２を介して駆動力（回転力）を与えるものである。すなわち、ロールモーター３３は、ロール体ＲＰを回転させる駆動力を与えるモーターに相当する。
ロールモーター３３は回転方向を自在に変更することができる。以下において、媒体を供給方向（以下、搬送方向ともいう）に送り出す際のロールモーター３３の回転の向きを正転方向とし、その逆方向の回転を逆転方向と称する。
なお、ロール体駆動機構３０でロール体ＲＰを回転させる駆動部はロールモーター３３のような「モーター」には限られず、油圧によって作動するアクチュエーター等を用いてもよい。
【００１９】
キャリッジ駆動機構４０は、インク供給／噴射機構の構成要素の一部ともなるキャリッジ４１と、キャリッジ軸４２と、その他不図示のキャリッジモーター、ベルト等を具備している。
キャリッジ４１は、各色のインクを貯留するためのインクタンク４３を具備していて、このインクタンク４３には、不図示のチューブを介して、本体部２０の前面側に固定的に設けられているインクカートリッジ（図示省略）からインクが供給可能となっている。また、図２に示すように、キャリッジ４１の下面には、インク滴を噴射可能な印刷ヘッド４４が設けられている。印刷ヘッド４４には、各インクに対応づけられた不図示のノズル列が設けられていて、このノズル列を構成するノズルには、ピエゾ素子が配置されている。このピエゾ素子の作動により、インク通路の端部にあるノズルからインク滴を噴射することが可能となっている。
【００２０】
なお、これらキャリッジ４１、インクタンク４３、印刷ヘッド４４、不図示のチューブ、インクカートリッジによって、インク供給／噴射機構が構成されている。また、印刷ヘッド４４は、ピエゾ素子を用いたピエゾ駆動方式に限られず、例えばインクをヒーターで加熱し、発生する泡の力を利用するヒーター方式、磁歪素子を用いる磁歪方式、ミストを電界で制御するミスト方式等を採用しても良い。また、インクカートリッジ／インクタンク４３に充填されるインクは、染料系インク／顔料系インク等、いずれの種類のインクを搭載しても良い。
【００２１】
図４は、ロール体ＲＰから搬送される媒体と搬送ローラー対５１と搬送調整ローラー対６１、及び印刷ヘッド４４の位置関係を示す図である。
媒体搬送機構５０は、図２及び図４に示すように、搬送ローラー対５１と、ギア輪列５２と、ＰＦモーター５３と、回転検出部５４とを有している。搬送ローラー対５１は、搬送ローラー５１ａと、搬送従動ローラー５１ｂとを具備していて、これらの間で、ロール体ＲＰから引き出され、搬送される媒体（例えば用紙Ｐ）を挟持可能となっている。なお、本実施形態のプリンター１０における媒体搬送機構５０ではローラーを用いて媒体を搬送しているが、媒体搬送機構５０の搬送方法はローラーを用いた方法には限られない。例えば、ベルトによる搬送方法であったり、吸引機構を用いた搬送方法であったりしてもよい。
【００２２】
ＰＦモーター５３は、搬送ローラー５１ａに対して、ギア輪列５２を介して駆動力（回転力）を与えるものである。すなわち、ＰＦモーター５３は、搬送ローラー５１ａを回転させる駆動力を与えるモーターに相当する。ＰＦモーター５３は、ロールモーター３３と同様に回転方向を自在に変更することができる。以下において、媒体を搬送方向に送り出す際のＰＦモーター５３の回転の向きを正転方向とし、その逆方向の回転を逆転方向と称する。なお、搬送ローラー５１ａを駆動する駆動部は、ＰＦモーター５３のような「モーター」には限られず、油圧によって作動するアクチュエーター等を用いてもよい。
【００２３】
回転検出部５４は、本実施形態ではロータリーエンコーダーを用いている。そのため、回転検出部５４は、円盤状スケール５４ａと、ロータリーセンサー５４ｂとを具備している。円盤状スケール５４ａは、その周方向に沿って一定の間隔毎に、光を透過させる透光部と、光の透過を遮断する遮光部とを有している。また、ロータリーセンサー５４ｂは、不図示の発光素子と、同じく不図示の受光素子と、同じく不図示の信号処理回路を主要な構成要素としている。
【００２４】
図５Ａは、ＰＦモーター５３が正転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。図５Ｂは、ＰＦモーター５３が逆転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。本実施形態では、ロータリーセンサー５４ｂからの出力により、図５Ａ、図５Ｂに示すような、互いに位相が９０度異なるパルス信号（Ａ相のＥＮＣ信号，Ｂ相のＥＮＣ信号）が制御部１００に入力される。そのため、ＰＦモーター５３が正転状態にあるのか、又は逆転状態にあるのかを、位相の進み／遅れによって検出可能となっている。
【００２５】
搬送ローラー対５１よりも搬送方向の下流側（排紙側）には、プラテン５５が設けられていて、媒体は当該プラテン５５上をガイドさせられる（図４）。また、プラテン５５の上方側には、印刷ヘッド４４が対向するように配設されている。このプラテン５５には、吸引孔５５ａが形成されている。一方、吸引孔５５ａは、吸引ファン５６に連通可能に設けられていて、吸引ファン５６が作動することによって、印刷ヘッド４４側から吸引孔５５ａを介して空気が吸引される。それにより、プラテン５５上に媒体が存在する場合には、媒体を吸引保持することが可能となっている。なお、プリンター１０は、その他、媒体の幅を検出する媒体幅検出センサー等、その他の各種センサーを備えている。
【００２６】
搬送調整機構６０の構成は媒体搬送機構５０とほぼ同様であり、図２に示すように、搬送調整ローラー対６１と、ギア輪列６２と、ＦＣモーター６３と、回転検出部６４とを有している。搬送調整ローラー対６１は、搬送調整ローラー６１ａと、調整従動ローラー６１ｂとを具備していて、これらの間で、ロール体ＲＰから引き出される媒体を挟持可能となっている。ＦＣモーター６３は、搬送調整ローラー６１ａに対して、ギア輪列６２を介して駆動力（回転力）を与える。すなわち、ＦＣモーター６３は、搬送調整ローラー６１ａを回転させる駆動力を与えるモーターに相当する。ＦＣモーター６３は、ロールモーター３３と同様に回転方向を自在に変更することができる。以下において、媒体を搬送方向に送り出す際のＦＣモーター６３の回転の向きを正転方向とし、その逆方向の回転を逆転方向と称する。なお、搬送調整ローラー６１ａを駆動する駆動部は、ＦＣモーター６３のような「モーター」には限られず、油圧によって作動するアクチュエーター等を用いてもよい。
搬送調整機構６０はロール体ＲＰと搬送調整ローラー対６１との中間に位置し、媒体の搬送量を調整する機能を有する。媒体の搬送量調整についての詳細は後述する。
【００２７】
搬送調整ローラー対６１とロール体ＲＰとの間には弛みセンサー６８が設けられている。弛みセンサー６８は媒体の下方側に設置され、搬送調整ローラー対６１とロール体ＲＰとの間において、媒体の上下方向の位置（弛みセンサー６８と媒体との上下方向の相対位置）を検出可能なセンサーである。弛みセンサー６８を用いることによって、媒体が弛まない状態で（張った状態で）搬送される場合の上下方向の搬送位置に対してどれだけ弛んでいるかを表す「弛み量」を取得することができる。
【００２８】
＜制御部について＞
図６は、第１実施形態における制御部１００の機能的構成例を示すブロック図である。第１実施形態において、制御部１００には媒体搬送機構５０の回転検出部５４，搬送調整機構６０の回転検出部６４、弛みセンサー６８、及び不図示のリニアセンサーの出力信号が入力される。他にも、紙幅検出センサー、ギャップ検出センサー、プリンター１０の電源をオン／オフする電源スイッチ等（全て不図示）の各出力信号が入力される。
図２に示すように、制御部１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＰＲＯＭ１０４、ＡＳＩＣ１０５、モータードライバー１０６等を具備していて、これらが例えばバス等の伝送路１０７を介して相互に接続されている。また、制御部１００は、コンピューターＣＯＭに接続されている。そして、これらのハードウエアと、ＲＯＭ１０２やＰＲＯＭ１０４に記憶されているソフトウエア及び／又はデータの協働、又は特有の処理を行う回路や構成要素の追加等によって、図６に示すような、主制御部１１０と、ロールモーター制御部１１１と、ＰＦモーター制御部１１２と、ＦＣモーター制御部１１３とが実現される。
【００２９】
主制御部１１０は、ロールモーター制御部１１１、ＰＦモーター制御部１１２、及びＦＣモーター制御部１１３の動作を制御し、媒体を搬送方向に搬送する処理を行う。その際、搬送ローラー５１ａによる媒体の搬送量と、ロール体ＲＰから供給（搬送）される媒体の搬送量とのバランスを調整して、媒体搬送機構５０にロール体ＲＰによるイナーシャの影響が及ばないように制御する。
ロールモーター制御部１１１は、弛みセンサー６８の出力信号に基づいて、プリンター１０の媒体搬送機構５０に適正な量の媒体を供給（搬送）するように、ロールモーター３３の駆動を制御する。
ＰＦモーター制御部１１２は、回転検出部５４の出力信号に基づいて、ＰＦモーター５３の駆動を制御する。これによって搬送ローラー５１ａの回転量を制御し、媒体を搬送方向に搬送する。
ＦＣモーター制御部１１３は、回転検出部６４の出力信号に基づいて、ＦＣモーター６３の駆動を制御する。これによって搬送調整ローラー６１ａの回転量を制御し、ロール体ＲＰから供給される媒体の量と、搬送ローラー５１ａによって搬送される媒体の量とを調整する。
【００３０】
＜印刷動作について＞
プリンター１０がコンピューターＣＯＭから印刷データを受信すると、制御部１００は、ロール体駆動機構３０やキャリッジ駆動機構４０等の各ユニットを制御することにより、給紙処理・ドット形成処理・搬送処理等を行う。
給紙処理は、印刷すべき媒体をロール体ＲＰからプリンター１０内に供給し、印刷開始位置（頭出し位置とも言う）に紙を位置決めする処理である。制御部１００は、ロール体ＲＰを正転方向に回転させ、媒体を搬送調整ローラー６１ａ及び搬送ローラー５１ａまで送る。続いて、搬送調整ローラー６１ａ及び搬送ローラー５１ａを回転させ、ロール体ＲＰから送られてきた紙を印刷開始位置に位置決めする。
【００３１】
ドット形成処理は、媒体の搬送方向と垂直な方向（以下、移動方向とも呼ぶ）に沿って移動する印刷ヘッド４４からインクを断続的に噴射させ、媒体上にインクドットを形成する処理である。制御部１００は、キャリッジ４１を移動方向に移動させ、キャリッジ４１が移動している間に、印刷データに基づいて印刷ヘッド４４からインクを噴射させる。噴射されたインク滴が媒体上に着弾するとドットが形成され、媒体上には移動方向に沿った複数のドットからなるドットラインが形成される。
【００３２】
搬送処理は、媒体をヘッドに対して搬送方向に沿って相対的に移動させる処理である。制御部１００は、搬送ローラー５１ａを回転させて紙を搬送方向に搬送する。この搬送処理により、印刷ヘッド４４は、先ほどのドット形成処理によって形成されたドットの位置とは異なる位置に、ドットを形成することが可能になる。搬送時の媒体の送り量の制御については後で説明する。
【００３３】
制御部１００は印刷すべきデータがなくなるまで、ドット形成処理と搬送処理とを交互に繰り返し、ドットラインにより構成される画像を徐々に紙に印刷する。最後に制御部１００は、画像の印刷が終了した媒体を排紙する。
【００３４】
＝＝＝比較例＝＝＝
はじめに、比較例として搬送調整機構６０が無い場合の媒体搬送について説明する。
図７は比較例における媒体搬送時の、各種ローラーの回転の様子を概略的に表したものである。比較例の印刷装置では、ロール体ＲＰから繰り出された媒体が、搬送調整ローラー対６１を介さずに直接搬送ローラー５１ａへと送られ、搬送ローラー５１аが正転することによって媒体を搬送方向に搬送する。
【００３５】
上述のように、このような印刷装置では、ロール径が大きなロール体ＲＰを用いて印刷を行うことを想定している。媒体供給時において、軸ズレが発生していると、ロール径、ロール体の重量、本来回転軸となるべき位置（理論中心）と実際の回転動作において中心となる位置（実中心）のズレ量（軸ズレ量）等に比例して、軸ズレに起因するイナーシャ（慣性）の影響は大きくなる。そして、ロール体ＲＰで発生した軸ズレに起因するイナーシャは媒体を通して搬送ローラー５１ａの回転動作に影響する。
たとえば、軸ズレが生じた状況下では、理論中心と実中心の位置により、同じ角度ロール体が回転したとしてもロール体から送り出されるロール紙の送り出し量が異なるため、ロール体ＲＰおよび、搬送ローラー５１ａとロール体ＲＰ間に位置するロール紙が搬送ローラー５１ａに与えるイナーシャが不安定となり、媒体の搬送動作が乱れ、印刷画質が低下するおそれがある。
【００３６】
＝＝＝第１実施形態＝＝＝
上述のように、ロール体ＲＰが大きい（重い）場合には、その分軸ズレに起因するイナーシャは大きくなり搬送制御が難しくなる。そこで、本実施形態では、搬送ローラー５１ａとロール体ＲＰとの間に搬送調整ローラー６１ａを設ける。
図８は第１実施形態における媒体搬送時の、各種ローラーの回転や媒体の弛みの様子を概略的に表したものである。印刷動作中（媒体搬送中）に搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａとの間では媒体が弛まない状態で搬送されるように制御を行い、搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰとの間では媒体が常に弛んだ状態で搬送されるように制御を行う。搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰとの間で媒体を弛ませて、ロール体ＲＰによって発生するイナーシャの影響を媒体の弛み部分で吸収させることにより、搬送ローラー５１ａにイナーシャの影響が及ぶことを抑制する。
以下、各ローラーの回転制御について説明する。
【００３７】
＜搬送ローラー５１ａの回転制御＞
搬送ローラー５１ａは、ある速度Ｖで媒体を搬送方向に搬送する。
搬送ローラー５１ａの直径（ローラー径）をＤ１、回転時の角速度をω１とすると、搬送ローラー５１ａによる媒体の搬送速度Ｖは次の式（１）で表現される。
Ｖ＝ω１×Ｄ１／２ ・・・（１）
ＰＦモーター制御部１１２は、搬送ローラー５１ａを角速度ω１で回転させるべく、ＰＷＭ出力を行ってＰＦモーター５３を駆動させる。ＰＦモーター５３の単位時間当たりの回転量は回転検出部５４によって検出され、検出された回転量とギア輪列５２のギア比との関係から、搬送ローラー５１ａの現在の角速度が算出される。この算出された角速度が目標角速度ω１に近づくように、ＰＦモーター制御部１１２は搬送ローラー５１ａの回転速度を適正に制御して、媒体を安定して搬送する。
【００３８】
＜搬送調整ローラー６１ａの回転制御＞
搬送調整ローラー６１ａは、搬送ローラー５１ａに従動して、搬送ローラー５１ａと同一の速度Ｖで媒体を搬送方向に搬送する。これにより、搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａとの間で、媒体は常に一定量を保ちつつ搬送される。搬送調整ローラー６１ａの直径（ローラー径）をＤ２、回転時の角速度をω２とすると、搬送調整ローラー６１ａによる媒体の搬送速度Ｖは次の式（２）で表現される。
Ｖ＝ω２×Ｄ２／２ ・・・（２）
式（１）と式（２）のＶが等しい場合、Ｖ＝ω１×Ｄ１／２＝ω２×Ｄ２／２より、
ω２＝ω１×Ｄ１／Ｄ２ ・・・（３）
と表すことができる。すなわち、搬送調整ローラー６１ａを搬送ローラー５１ａの角速度ω１に対応した角速度ω２で回転させることによって、媒体を所定の速度Ｖで搬送することができるようになる。
ＦＣモーター制御部１１３は、搬送調整ローラー６１ａを角速度ω２で回転させるべく、ＰＷＭ出力を行ってＦＣモーター６３を駆動させる。ＦＣモーター６３の単位時間当たりの回転量は回転検出部６４によって検出され、検出された回転量とギア輪列６２のギア比との関係から搬送調整ローラー６１ａの現在の角速度が算出される。これにより、ＦＣモーター制御部１１３は搬送調整ローラー６１ａの回転速度を適正に制御して、搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａとの間では、単位時間内に同じ量だけ媒体が搬送されることになる。
【００３９】
なお、本実施形態では、搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａとの間で媒体が一定のテンションを保った状態で搬送される。そのため、主制御部１１０は媒体の搬送開始に際してＦＣモーター６３の回転を開始する前に、ＰＦモーター５３のみを正転方向に回転させる。すなわち、搬送調整ローラー６１ａを停止させた状態で搬送ローラー５１ａのみを回転させる。これにより、搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａとの間で媒体を張った状態にして弛みが生じないようにする。このとき、媒体の弛みの有無は後述する弛みセンサー５８によって検出する。媒体の弛みが除去された後、ＦＣモーター６３も正転方向に回転させて、上述のように搬送調整ローラー６１ａの回転速度制御を行う。
また、媒体の搬送開始に際して、ＰＦモーター５３を正転方向に回転させ、ＦＣモーター６３を逆転方向に回転させることで、搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａとの間で媒体の弛みを取り除くこともできる。そして、媒体の弛みが除去された後、ＦＣモーター６３を正転方向に回転させて、上述のように搬送調整ローラー６１ａの回転速度の制御を行うという方法であっても良い。
【００４０】
＜ロール体ＲＰの回転制御＞
ロール体ＲＰはロールモーター３３によって、正転方向に回転することで、搬送調整ローラー６１ａ（及び搬送ローラー５１ａ）側に媒体を供給（搬送）する。本実施形態では、図８に示されるように搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰとの間に弛みを発生させ、搬送ローラー５１ａにはロール体ＲＰの軸ズレに起因するイナーシャの影響を与えないようにするために、ロールモーター３３の回転量を調整し、適切な量の媒体が搬送調整ローラー６１ａ（及び搬送ローラー５１ａ）に供給されるように制御する。
【００４１】
搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰとの間で媒体を弛ませるためには、印刷時において搬送ローラー５１ａの回転に先立ち、ロール体ＲＰの軸ズレの影響を許容できるだけの弛み量を搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰの間に発生させておく必要がある。
【００４２】
媒体の弛み量は弛みセンサー６８によって監視されている。本実施形態で用いられる弛みセンサー６８は図８に示されるように、搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰとの間で、媒体の下方側に設置され、搬送される媒体との距離（弛みセンサー６８と媒体との上下方向の位置関係）ＳＬ１を検出する。例えば、媒体に全く弛みが生じていない場合に、媒体と弛みセンサー６８との上下方向距離が１０センチであったとする。媒体に弛みが生じると、媒体の自重によって媒体位置が下がってくるため、媒体と弛みセンサー６８との上下方向距離は小さくなる。ここで、検出されるＳＬ１の目標値を５センチと設定しておけば、検出値が５センチ以上であれば弛み量が大きく、５センチよりも小さければ弛み量が小さいということになる。このように媒体との上下方向の距離（位置関係）を検出することで媒体の弛み量を監視する。
なお、弛みセンサー６８は媒体との位置関係を測定する装置ではなく、スケールを設けておいて視覚的に弛み量を監視する装置等としてもよい。
【００４３】
本実施形態においてＳＬ１の目標値＝ｈとした場合について説明する。弛みセンサー６８によって検出された媒体との距離ＳＬ１がｈ以上となった場合は、媒体の弛み量が想定された基準値よりも少なくないことを意味する。そこで、ロールモーター制御部１１１は、ロールモーター３３を正転方向に回転させるように制御する。すなわち、媒体の弛み量が所定の基準量以下になった場合に、ロールモーター３３を回転させ、ロール体ＲＰから媒体を繰り出し、媒体搬送機構５０に十分な量の媒体が供給されるようにする。
逆に、弛みセンサー６８によって検出された媒体との距離ＳＬ１がｈよりも小さくなった場合は、媒体の弛み量が想定された基準値よりも多いことを意味する。そこで、ロールモーター制御部１１１は、ロールモーター３３の回転を停止させるように制御する。すなわち、媒体の弛み量が所定の基準量よりも多くなった場合は、しばらくロール体ＲＰからの媒体供給を停止させる。印刷時において、搬送ローラー５１ａ及び搬送調整ローラー６１ａは所定速度Ｖで媒体を搬送方向に搬送しているので、媒体の供給が停止されれば、搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰとの間における媒体の弛み量も徐々に減少する。そして、再び弛みセンサー６８によって検出されたＳＬ１が所定の大きさ（上述の例の場合はｈ）以上となった場合にロールモーター３３を正転方向に回転させて、媒体を媒体搬送機構５０に供給する。
【００４４】
なお、印刷開始直後等ではロール体ＲＰの重量が非常に重いことから、ロールモーター３３の制動が難しい場合がある。また、上述のように回転・停止を細かく繰り返す制御ではロールモーター３３にかかる負荷が大きくなることが考えられる。
そのような場合は、はじめにロールモーター３３を回転させ、所定量の媒体（例えば２ｍ分の媒体）を供給してから停止させ、搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰとの間に十分に大きな弛み部分を形成しておく。そして、印刷が進行して、供給した分の媒体が消費され、弛み量が所定の目標値よりも小さくなった時に再びロールモーター３３を回転させ、再度十分な量の媒体を供給してからロールモーター３３を停止させる。この繰り返しにより、搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰとの間で、媒体を所定量以上に弛ませておくこともできる。この場合は、ロールモーター３３に後述する回転検出部３４を設けておけばよい。
【００４５】
＜第１実施形態の効果＞
ロール体ＲＰから供給（搬送）された媒体は、搬送方向に沿って搬送調整ローラー６１ａ、搬送ローラー５１ａの順に搬送されて行く。媒体の搬送速度は搬送ローラー５１ａの回転速度を調整することによって制御される。一方、ロール体ＲＰはそれ自体が大きな質量を有し、回転によって軸ズレに起因するイナーシャ（慣性）が発生する。特に、搬送ローラー５１ａの回転速度が変動する際に、ロール体ＲＰによるイナーシャが搬送ローラー５１ａの回転動作に影響すると、搬送ローラー５１ａの回転を正確に制御することができなくなり、媒体を安定して搬送することができなくなる。
【００４６】
そこで、本実施形態においては搬送ローラー５１ａとロール体ＲＰとの間に搬送調整ローラー６１ａを設け、搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰとの間で媒体が十分な弛み量を確保できるように各種モーターの回転量を制御する。つまり、ロール体ＲＰが１回転する間に、単位時間当たりのロール体ＲＰから搬送される媒体の最大量が搬送ローラー５１ａおよび搬送調整ローラー６１ａの単位時間当たりに搬送される媒体の最大量よりも大きくなるような制御を行う。これにより、ロール体ＲＰの軸ズレに起因するイナーシャ（慣性）の搬送ローラー５１ａへの影響を搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰの弛み部分で吸収し、搬送方向下流側の搬送ローラー５１ａまでイナーシャの影響が伝達しないようにしている。搬送ローラー５１ａはイナーシャの影響を受けないので、正確な媒体搬送が実現できる。
また、本実施形態では搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａとの間では媒体に一定のテンションを与えた状態で搬送を行う。つまり、搬送ローラー５１ａの搬送方向下流側においては、媒体に弛みやシワが発生しない。これにより、実際に印刷が行われる領域（プラテン５５上）では媒体に弛みがないので、ヘッドから噴射されるインクドットの着弾位置がずれる等の問題も生じにくく、良好な画質の印刷を実現することができる。
【００４７】
＜第１実施形態の変形例＞
上述の実施形態では弛みセンサー６８を用いて、ロール体ＲＰと搬送調整ローラー６１ａとの間の媒体の弛み量を検出していた。しかし、他の方法を用いて媒体の弛み量を検出することもできる。
図９は、第１実施形態の変形例におけるＤＣモーターを用いる駆動系と制御系の関係を示す図である。図１０は第１実施形態の変形例における制御部１００の機能的構成例を示すブロック図である。
本変形例では、ロール体駆動機構３０に回転検出部３４を有する（図９）。このため、弛みセンサー６８は不要である。印刷装置に関するそれ以外の構成は第１実施形態と同様である。
【００４８】
回転検出部３４は、回転検出部５４及び６４と同様のロータリーエンコーダーを用いており円盤状スケール３４ａと、ロータリーセンサー３４ｂとを具備している。円盤状スケール３４ａは、その周方向に沿って一定の間隔毎に、光を透過させる透光部と、光の透過を遮断する遮光部とを有している。また、ロータリーセンサー３４ｂは、発光素子、受光素子、及び、信号処理回路（全て不図示）を主要な構成要素としている。そして、ロールモーター３３の回転検出部３４と、ＦＣモーター６３の回転検出部６４とを用いてそれぞれの回転量を検出することによって弛み量を算出する（図９）。
具体的には、回転検出部３４から得られたロールモーター３３の回転量とギア輪列３２とロール体ＲＰの径から媒体の供給量（送り量）Ｆｅｅｄ＿ｒｏｌｌを得ることができる。ここで、ロール体ＲＰから供給される媒体（ロール紙）は印刷によって徐々に消費されため、印刷の進行と共にロール体ＲＰのロール径も変動する。したがって、ロール体ＲＰの径は、既に搬送した媒体の量に基づいて推定される。また、回転検出部６４から得られたＦＣモーター６３の回転量とギア輪列６２と搬送調整ローラー６１ａの径とから媒体の搬送量Ｆｅｅｄ＿ｆｃを得ることができる。そうすると、供給量Ｆｅｅｄ＿ｒｏｌｌから搬送量Ｆｅｅｄ＿ｆｃを減算することにより、現在どれだけの弛み量が生じているのかを推定することができる。
弛み量検出以外の各ローラーの制御方法については、第１実施形態と同様にして行うことができる。
【００４９】
＝＝＝第２施形態＝＝＝
第２実施形態では、搬送調整ローラー６１ａと搬送ローラー５１ａとの間でも媒体の弛み量に基づく制御を行う。図１１は第２実施形態における媒体搬送時の、各種ローラーの回転や媒体の弛みの様子を概略的に表した図である。図１２は第２実施形態における制御部１００の機能的構成例を示すブロック図である。
第２実施形態では搬送調整ローラー６１ａと搬送ローラー５１ａとの間の媒体の弛み量を検出するために、その間に弛みセンサー５８が設けられている（図１１）。弛みセンサー５８は、弛みセンサー６８と同様に媒体の下方側に設置され、搬送調整ローラー６１ａと搬送ローラー５１ａとの間において、媒体の上下方向の位置（弛みセンサー５８と媒体との上下方向の相対位置）を検出可能なセンサーである。弛みセンサー５８を用いることによって、媒体が弛まない状態で（張った状態で）搬送される場合の上下方向の搬送位置に対してどれだけ弛んでいるかを表す「弛み量」を取得することができる。
弛みセンサー５８以外の各構成は第１実施形態と同様である。
【００５０】
＜搬送ローラー５１ａの回転制御＞
搬送ローラー５１ａの制御は第１実施形態と同様である。すなわち、ある速度Ｖで媒体を搬送方向に搬送するため、Ｖ＝ω１×Ｄ１／２となるような角速度ω１で回転させる。
ＰＦモーター制御部１１２は、搬送ローラー５１ａを角速度ω１で回転させるべく、ＰＷＭ出力を行ってＰＦモーター５３を駆動させる。ＰＦモーター５３の単位時間当たりの回転量は回転検出部５４によって監視されており、ＰＦモーター５３の回転量を検出することで、ギア輪列５２のギア比との関係から搬送ローラー５１ａの現在の角速度が算出される。これにより、ＰＦモーター制御部１１２は搬送ローラー５１ａの回転速度を適正に制御して、媒体を安定して搬送する。
【００５１】
＜搬送調整ローラー６１ａの回転制御＞
搬送調整ローラー６１ａの回転量は、弛みセンサー５８によって検出される弛み量に基づいて制御される。弛みセンサー５８は、図１１に示されるように、搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａとの間の媒体の下方側に設置され、搬送される媒体との距離（弛みセンサーと媒体との上下方向の位置関係）ＳＬ２を検出する。
【００５２】
ＦＣモーター制御部１１３は、媒体の弛み量が所定の目標弛み量となるようにＦＣモーター６３を制御する。例えば、弛みセンサー５８によって検出されたＳＬ２から現在の弛み量を算出し、算出された現在弛み量を目標弛み量から減じて得られた偏差がゼロになるようにＰＩＤ制御を行ったデューティー制御を行い、ＦＣモーター６３を回転させる。このようにすることで、適切な弛み量を確保しつつ媒体を搬送することができる。なお、弛み量が０ｍｍに設定されている場合には、搬送調整ローラー６１ａと搬送ローラー５１ａとの間で、媒体が弛まない状態で搬送されることとなる。
【００５３】
＜ロール体ＲＰの回転制御＞
ロール体ＲＰの回転量制御は第１実施形態と同様である。すなわち、ロール体ＲＰと搬送調整ローラー６１ａとの間の媒体の弛み量が所定量以上となり、常に弛んだ状態で搬送されるようにする。
【００５４】
＜第２施形態の効果＞
本実施形態でも、第１施形態と同様に搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰとの間で媒体が十分な弛み量を確保できるようにモーターの制御が行われる。これにより、搬送ローラー５１ａの回転速度変動時に問題となる軸ズレに起因するイナーシャ（慣性）の影響を当該弛み部分で吸収し、搬送方向下流側の搬送ローラー５１ａまでイナーシャの影響が伝達しないようにしている。搬送ローラー５１ａはイナーシャの影響を受けないので、正確な媒体搬送が実現できる。
さらに、本実施形態では搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａとの間でも、媒体の弛み量を管理してモーターの制御が行われる。これにより、当該区間でも媒体に弛みを持たせることができるようになる。また、目標弛み量は自由に設定することができるので、印刷に使用される媒体の材質や種類に応じて最適な搬送を実現することができる。例えば、薄い媒体を使用して印刷を行う際には、シワの発生を抑えるために張力を比較的強めにかけた方が良い場合がある。このような場合は目標弛み量を０ｍｍに設定する。一方、シワのできにくい媒体であれば目標弛み量を多めに設定して、搬送ローラー５１ａの回転動作に余計な負荷がかからないようにする等、種々の印刷条件に応じて最適な媒体搬送を実現することができる。
【００５５】
＜第２実施形態の変形例＞
搬送調整ローラー６１ａと搬送ローラー５１ａとの間における媒体の弛み量を検出するために、弛みセンサー５８を用いずに各種モーターの回転量から弛み量をコントロールすることもできる。弛みセンサー５８が不要であること以外についての印刷装置の構成は第２実施形態と同様である。
図１３は第２実施形態の変形例における制御部１００の機能的構成例を示すブロック図である。本変形例では、上述の第１実施形態の変形例で説明したのと同様の方法により、回転検出部５４から得られたＰＦモーター５３の回転量とギア輪列５２と搬送ローラー５１ａの径から媒体の搬送量（送り量）Ｆｅｅｄ＿ｐｆを得ることができる。また、回転検出部６４から得られたＦＣモーター６３の回転量とギア輪列６２と搬送調整ローラー６１ａの径とから媒体の搬送量Ｆｅｅｄ＿ｆｃを得ることができる。そうすると、供給量Ｆｅｅｄ＿ｐｆから搬送量Ｆｅｅｄ＿ｆｃを減算することにより、現在どれだけの弛み量が生じているのかを推定することができる。
【００５６】
＝＝＝その他の実施形態＝＝＝
一実施形態としてのプリンター等を説明したが、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に含まれるものである。
【００５７】
上述の実施の形態においては、モーター制御装置は、プリンター１０に設けられている場合について説明している。しかしながら、モーター制御装置は、プリンター１０に設ける場合には限られず、ロール体（ロール紙）を用いるファックス等に適用するようにしても良い。
【００５８】
＜印刷装置について＞
また、上述の実施形態では、ヘッドがキャリッジとともに移動するシリアル走査タイプのプリンター１０を例に挙げて説明したが、プリンターはヘッドが固定された、いわゆるラインプリンターであってもよい。
【００５９】
また、プリンター１０は、スキャナー装置やコピー装置のような、複合的な機器の一部であっても良い。さらに、上述の実施の形態においては、インクジェット方式のプリンター１０に関して説明している。しかしながら、プリンター１０としては、流体を噴射可能なものであれば、インクジェット方式のプリンターには限られない。例えば、ジェルジェット方式のプリンター、トナー方式のプリンター、ドットインパクト方式のプリンター等、種々のプリンターに対して、本実施形態を適用することが可能である。
特にラインプリンターでは、軸ズレにより、媒体が蛇行して搬送され、印刷位置ズレが発生したり、インク着弾高さなどが変化して画質が劣化したりする問題があるため、本実施形態を適応する事で、搬送精度の向上に加え、画質をも向上させることが出来る。
【００６０】
＜使用するインクについて＞
上述の実施形態では、ＣＭＹＫの４色の有色インクを使用して印刷を行うことが出来る。インクは染料系インク／顔料系インク等を市世することができる。また、ライトシアン、ライトマゼンタ、ホワイト、クリア等、ＣＭＹＫ以外の色のインクを用いて印刷を行うこともできる。
【００６１】
＜媒体について＞
上述の実施の形態において、媒体をロール紙としているが、「紙」以外に、フィルム状の部材、樹脂製のシート、アルミ箔等を用いるようにしても良い。
【００６２】
＜制御部について＞
制御部１００は、上述の実施の形態のものには限られず、例えばＡＳＩＣ１０５のみでロールモーター３３、ＰＦモーター５３、ＦＣモーター６３の制御を司るように構成しても良く、また、これら以外に種々の周辺機器が組み込まれた１チップマイコン等を組み合わせて、制御部１００を構成するようにしても良い。
【符号の説明】
【００６３】
１０…プリンター、２０…本体部、３０…ロール体駆動機構、３２…ギア輪列、３３…ロールモーター、３４…回転検出部、３４ａ…円盤状スケール、３４ｂ…リニアセンサー、４０…キャリッジ駆動機構、４１…キャリッジ、４２…キャリッジ軸、４３…インクタンク、４４…印刷ヘッド、５０…媒体搬送機構、５１…搬送ローラー対、５１ａ…搬送ローラー、５１ｂ…従動ローラー、５２…ギア輪列、５３…ＰＦモーター、５４…回転検出部、５４ａ…円盤状スケール、５４ｂ…リニアセンサー、５８…弛みセンサー、６０…搬送調整機構、６１…搬送調整ローラー対、６１ａ…搬送調整ローラー、６１ｂ…従動ローラー、６２…ギア輪列、６３…ＦＣモーター、６４…回転検出部、６４ａ…円盤状スケール、６４ｂ…リニアセンサー、６８…弛みセンサー、１００…制御部、１１０…主制御部、１１１…ロールモーター制御部、１１２…ＰＦモーター制御部、１１３…ＦＣモーター。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置、及び、印刷方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ノズルからインクを噴射して媒体上にインク滴（ドット）を着弾させることで印刷を行う印刷装置がある。また、印刷装置として、ロール状に巻かれた媒体（ロール紙）から印刷に用いられる分の媒体を適宜繰り出して印刷を行うロール紙印刷機構を備えるプリンターが知られている。このようなプリンターでは、ロール紙の回転量や、ロール紙から繰り出された媒体（紙）を搬送する搬送用ローラーの回転量を制御することにより、媒体の搬送量を調整しながら印刷を行っている。
ロール紙印刷機構を備えるプリンターにおいて、ロール紙や搬送用ローラーの回転量を制御する際には、搬送中の媒体に弛みが生じないように、媒体に一定のテンション（張力）がかかるようにする。ところが、印刷の進行と共に媒体が消費されることによってロール紙のロール径が変化していくため、ロール紙の回転量の制御が適切になされず、印刷中の媒体に一定のテンションをかけ続けることは困難であった。
このような問題を解消するために、ロール紙の駆動モーターの設定トルクをロール径の変化に対応させて制御することによりロール紙の回転量を調整し、ロール径が変化しても常に一定のテンションが媒体にかかるようにする方法が提案されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０８９２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の方法では、ロール紙の取り付け誤差や、メカ的な製造誤差や、経年劣化からくるロール紙の回転軸の軸ズレに伴って発生する慣性（イナーシャ）の影響については何も考慮されていない。例えば、業務用の大型プリンター等でロール径の大きなロール紙を用いて印刷を行う場合、径が大きくなるに伴って軸ズレに伴って発生するイナーシャの影響は大きくなる。そして、ロール紙の駆動モーターや搬送用ローラーを制御する際に軸ズレに伴うイナーシャの影響が大きくなると、該モーター等の加速・減速時における応答性が悪くなり、制御の精度が低下する。特に、搬送用ローラーは印刷中の媒体の搬送や停止を繰り返し制御する必要があることから、該搬送用ローラーの動作にイナーシャの影響が及ぶと、媒体を正確に搬送することが難しくなる。
本発明では、ロール紙印刷機構を備える印刷装置において、軸ズレによって生じるイナーシャの影響を受けにくい媒体搬送を実現することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための主たる発明は、（Ａ）媒体がロール状に巻かれたロール体を回転させて該媒体を搬送方向に搬送するロール体駆動機構、及び該ロール体駆動機構を駆動するロール体駆動部と、（Ｂ）前記ロール体よりも前記搬送方向の下流側に設けられ前記媒体を搬送する第１搬送機構、及び該第１搬送機構を駆動する第１駆動部と、（Ｃ）前記ロール体と前記第１搬送機構との間に設けられ前記媒体を搬送する第２搬送機構、及び該第２搬送機構を駆動する第２駆動部と、（Ｄ）前記ロール体が１回転する間に、前記ロール体駆動機構により搬送される前記媒体の量と、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量が、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量と、前記第１搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量よりも大きくなるように、前記ロール体駆動部と前記第１駆動部と前記第２駆動部との動作を制御する制御部と、を備える印刷装置である。
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本実施形態にかかるプリンターの外観の構成例を示す斜視図。
【図２】プリンターにおけるＤＣモーターを用いる駆動系と制御系の関係を示す図。
【図３】ロール体を保持する回転ホルダーの構成を示す斜視図。
【図４】ロール体と搬送ローラー対と搬送調整ローラー対、及び印刷ヘッドの位置関係を示す図。
【図５】ＥＮＣ信号を示す図。
【図６】制御部の機能的構成例を示すブロック図。
【図７】比較例における媒体搬送時の、各種ローラーの回転の様子を概略的に表した図。
【図８】第１実施形態における媒体搬送時の、各種ローラーの回転や媒体の弛みの様子を概略的に表した図。
【図９】第１実施形態の変形例におけるＤＣモーターを用いる駆動系と制御系の関係を示す図。
【図１０】第１実施形態の変形例における制御部の機能的構成例を示すブロック図。
【図１１】第２実施形態における媒体搬送時の、各種ローラーの回転や媒体の弛みの様子を概略的に表した図。
【図１２】第２実施形態における制御部の機能的構成例を示すブロック図。
【図１３】第２実施形態の変形例における制御部の機能的構成例を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
（Ａ）媒体がロール状に巻かれたロール体を回転させて該媒体を搬送方向に搬送するロール体駆動機構、及び該ロール体駆動機構を駆動するロール体駆動部と、（Ｂ）前記ロール体よりも前記搬送方向の下流側に設けられ前記媒体を搬送する第１搬送機構、及び該第１搬送機構を駆動する第１駆動部と、（Ｃ）前記ロール体と前記第１搬送機構との間に設けられ前記媒体を搬送する第２搬送機構、及び該第２搬送機構を駆動する第２駆動部と、（Ｄ）前記ロール体が１回転する間に、前記ロール体駆動機構により搬送される前記媒体の量と、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量が、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量と、前記第１搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量よりも大きくなるように、前記ロール体駆動部と前記第１駆動部と前記第２駆動部との動作を制御する制御部と、を備える印刷装置。
このような印刷装置によれば、ロール紙の取り付け誤差や、メカ的な製造誤差や、経年劣化からくるロール紙の回転軸の軸ズレに伴って発生するイナーシャの影響を受けにくい媒体搬送を実現することができる。
【０００８】
かかる印刷装置であって、前記制御部は、前記第１搬送機構が前記媒体の搬送を開始してから前記媒体の搬送を終了するまでの間に、前記ロール体駆動機構により搬送される前記媒体の量と、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量が、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量と、前記第１搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量よりも大きくなるように、前記ロール体駆動部と前記第１駆動部と前記第２駆動部との動作を制御することが望ましい。
このような印刷装置によれば、イナーシャの影響を受けやすい搬送ローラーの加減速時においても、イナーシャの影響の少ない媒体搬送を実現することができる。
【０００９】
かかる印刷装置であって、前記制御部は、印刷が開始されてから印刷が終了するまでの間に、前記ロール体駆動機構により搬送される前記媒体の量と、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量が、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量と、前記第１搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量よりも大きくなるように、前記ロール体駆動部と前記第１駆動部と前記第２駆動部との動作を制御することが望ましい。
このような印刷装置によれば、印刷動作毎にイナーシャの影響の少ない媒体搬送を実現することができる。
【００１０】
かかる印刷装置であって、前記ロール体駆動機構と前記第２搬送機構との間の前記媒体の弛み量を検出する弛み量検出部を備え、前記制御部は、前記弛み量検出部によって検出された弛み量が所定の弛み量以下である場合には前記ロール体駆動部を駆動させ、前記弛み量検出部によって検出された弛み量が所定の弛み量よりも大きい場合には前記ロール体駆動部を停止させることが望ましい。
このような印刷装置によれば、弛み量のみによってロール体の駆動を制御しつつ、イナーシャの影響の少ない媒体搬送を実現することができる。
【００１１】
かかる印刷装置であって、前記制御部は、前記ロール体駆動機構により搬送される前記媒体の量と、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量とに基づいて、前記ロール体駆動機構と前記第２搬送機構との間の前記媒体の弛み量を検出し、検出された前記弛み量が所定の弛み量以下である場合には前記ロール体駆動部を駆動させ、検出された前記弛み量が所定の弛み量よりも大きい場合には前記ロール体駆動部を停止させることが望ましい。
このような印刷装置によれば、弛みセンサー等の余分な機器を用いずに、弛み量のみによってロール体の駆動を制御しつつ、イナーシャの影響の少ない媒体搬送を実現することができる。
【００１２】
また、（Ａ）媒体がロール状に巻かれたロール体を駆動するロール体駆動機構を駆動させて媒体を搬送方向に搬送することと、（Ｂ）前記ロール体よりも前記搬送方向の下流側に設けられた第１搬送機構を駆動させて前記媒体を搬送することと、（Ｃ）前記ロール体と前記第１搬送機構との間に設けられた第２搬送機構を駆動させて前記媒体を搬送することと、（Ｄ）前記ロール体が１回転する間に、前記ロール体駆動機構により搬送される前記媒体の量と、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量が、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量と、前記第１搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量よりも大きくなるようにすることと、を有する印刷方法が明らかとなる。
【００１３】
＝＝＝印刷装置の基本的構成＝＝＝
印刷装置としてのプリンター及び駆動制御方法について説明する。なお、本実施形態のプリンターは、サイズの大きな媒体（例えばＪＩＳ規格のＡ２以上のサイズの印刷用紙）に印刷をすることができるプリンターである。また、本実施形態におけるプリンターは、インクジェット式のプリンターであるが、かかるインクジェット式プリンターは、インクを噴射して印刷可能な装置であれば、いかなる噴射方法を採用した装置でも良い。
また、以下の説明においては、下方側とは、プリンターが設置される側を指し、上方側とは、設置される側から離間する側を指す。また、媒体が供給される側を供給側（後端側）、媒体が排出される側を排紙側（手前側）として説明する。
【００１４】
＜プリンターの構成について＞
図１は、本発実施形態にかかるプリンター１０の外観の構成例を示す図である。図２は、図１のプリンター１０におけるＤＣモーターを用いる駆動系と制御系の関係を示す図である。図３は、回転ホルダー３１と、ロールモーター３３の外観の構成例を示す図である。
この例の場合、プリンター１０は、一対の脚部１１と、当該脚部１１に支持される本体部２０とを有している。脚部１１には、支柱１２が設けられていると共に、回転自在なキャスタ１３がキャスタ支持部１４に取り付けられている。
【００１５】
本体部２０は、不図示のシャーシに支持される状態で、内部の各種機器が搭載されており、それらが外部ケース２１によって覆われている。また、図２に示すように、本体部２０には、ＤＣモーターを用いる駆動系として、ロール体駆動機構３０と、キャリッジ駆動機構４０と、媒体搬送機構５０と、搬送調整機構６０とが設けられている。
【００１６】
ロール体駆動機構３０は、本体部２０に存在するロール搭載部２２に設けられている。ロール搭載部２２は、図１に示すように、本体部２０のうち、背面側かつ上方側に設けられていて、上述の外部ケース２１を構成する一要素である開閉蓋２３を開くことにより、その内部にロール体ＲＰを搭載し、ロール体駆動機構３０によってロール体ＲＰを回転駆動させることが可能となっている。
また、ロール体ＲＰを回転させるためのロール体駆動機構３０は、図２及び図３に示すように、回転ホルダー３１と、ギア輪列３２と、ロールモーター３３を有している。回転ホルダー３１は、ロール体ＲＰに設けられている中空孔ＲＰ１の両端側から挿入されるものであり、ロール体ＲＰを両端側から支持すべく、一対設けられている。ロール体ＲＰは媒体（例えば用紙Ｐ）がロール状に巻かれており、このロール体ＲＰが回転することにより、印刷に使用される分の用紙Ｐが引き出され、媒体搬送機構５０や搬送調整機構６０に供給される。
【００１７】
なお、図３に示すように、ロール体ＲＰの全加重は回転ホルダー３１とロールモーター３３の接合部にかかる為、回転モーターの回転軸が加重により曲がってしまったり、ロール体ＲＰの両端回転ホルダー３１が平行に取り付けられなかったり、中空孔ＲＰ１の径と回転ホルダー３１の径にズレがある場合などは、回転軸の軸ズレに伴って発生するイナーシャの影響は大きくなる。
【００１８】
ロールモーター３３は、一対の回転ホルダー３１のうち、一端側に位置する回転ホルダー３１ａに対して、ギア輪列３２を介して駆動力（回転力）を与えるものである。すなわち、ロールモーター３３は、ロール体ＲＰを回転させる駆動力を与えるモーターに相当する。
ロールモーター３３は回転方向を自在に変更することができる。以下において、媒体を供給方向（以下、搬送方向ともいう）に送り出す際のロールモーター３３の回転の向きを正転方向とし、その逆方向の回転を逆転方向と称する。
なお、ロール体駆動機構３０でロール体ＲＰを回転させる駆動部はロールモーター３３のような「モーター」には限られず、油圧によって作動するアクチュエーター等を用いてもよい。
【００１９】
キャリッジ駆動機構４０は、インク供給／噴射機構の構成要素の一部ともなるキャリッジ４１と、キャリッジ軸４２と、その他不図示のキャリッジモーター、ベルト等を具備している。
キャリッジ４１は、各色のインクを貯留するためのインクタンク４３を具備していて、このインクタンク４３には、不図示のチューブを介して、本体部２０の前面側に固定的に設けられているインクカートリッジ（図示省略）からインクが供給可能となっている。また、図２に示すように、キャリッジ４１の下面には、インク滴を噴射可能な印刷ヘッド４４が設けられている。印刷ヘッド４４には、各インクに対応づけられた不図示のノズル列が設けられていて、このノズル列を構成するノズルには、ピエゾ素子が配置されている。このピエゾ素子の作動により、インク通路の端部にあるノズルからインク滴を噴射することが可能となっている。
【００２０】
なお、これらキャリッジ４１、インクタンク４３、印刷ヘッド４４、不図示のチューブ、インクカートリッジによって、インク供給／噴射機構が構成されている。また、印刷ヘッド４４は、ピエゾ素子を用いたピエゾ駆動方式に限られず、例えばインクをヒーターで加熱し、発生する泡の力を利用するヒーター方式、磁歪素子を用いる磁歪方式、ミストを電界で制御するミスト方式等を採用しても良い。また、インクカートリッジ／インクタンク４３に充填されるインクは、染料系インク／顔料系インク等、いずれの種類のインクを搭載しても良い。
【００２１】
図４は、ロール体ＲＰから搬送される媒体と搬送ローラー対５１と搬送調整ローラー対６１、及び印刷ヘッド４４の位置関係を示す図である。
媒体搬送機構５０は、図２及び図４に示すように、搬送ローラー対５１と、ギア輪列５２と、ＰＦモーター５３と、回転検出部５４とを有している。搬送ローラー対５１は、搬送ローラー５１ａと、搬送従動ローラー５１ｂとを具備していて、これらの間で、ロール体ＲＰから引き出され、搬送される媒体（例えば用紙Ｐ）を挟持可能となっている。なお、本実施形態のプリンター１０における媒体搬送機構５０ではローラーを用いて媒体を搬送しているが、媒体搬送機構５０の搬送方法はローラーを用いた方法には限られない。例えば、ベルトによる搬送方法であったり、吸引機構を用いた搬送方法であったりしてもよい。
【００２２】
ＰＦモーター５３は、搬送ローラー５１ａに対して、ギア輪列５２を介して駆動力（回転力）を与えるものである。すなわち、ＰＦモーター５３は、搬送ローラー５１ａを回転させる駆動力を与えるモーターに相当する。ＰＦモーター５３は、ロールモーター３３と同様に回転方向を自在に変更することができる。以下において、媒体を搬送方向に送り出す際のＰＦモーター５３の回転の向きを正転方向とし、その逆方向の回転を逆転方向と称する。なお、搬送ローラー５１ａを駆動する駆動部は、ＰＦモーター５３のような「モーター」には限られず、油圧によって作動するアクチュエーター等を用いてもよい。
【００２３】
回転検出部５４は、本実施形態ではロータリーエンコーダーを用いている。そのため、回転検出部５４は、円盤状スケール５４ａと、ロータリーセンサー５４ｂとを具備している。円盤状スケール５４ａは、その周方向に沿って一定の間隔毎に、光を透過させる透光部と、光の透過を遮断する遮光部とを有している。また、ロータリーセンサー５４ｂは、不図示の発光素子と、同じく不図示の受光素子と、同じく不図示の信号処理回路を主要な構成要素としている。
【００２４】
図５Ａは、ＰＦモーター５３が正転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。図５Ｂは、ＰＦモーター５３が逆転しているときの出力信号の波形のタイミングチャートである。本実施形態では、ロータリーセンサー５４ｂからの出力により、図５Ａ、図５Ｂに示すような、互いに位相が９０度異なるパルス信号（Ａ相のＥＮＣ信号，Ｂ相のＥＮＣ信号）が制御部１００に入力される。そのため、ＰＦモーター５３が正転状態にあるのか、又は逆転状態にあるのかを、位相の進み／遅れによって検出可能となっている。
【００２５】
搬送ローラー対５１よりも搬送方向の下流側（排紙側）には、プラテン５５が設けられていて、媒体は当該プラテン５５上をガイドさせられる（図４）。また、プラテン５５の上方側には、印刷ヘッド４４が対向するように配設されている。このプラテン５５には、吸引孔５５ａが形成されている。一方、吸引孔５５ａは、吸引ファン５６に連通可能に設けられていて、吸引ファン５６が作動することによって、印刷ヘッド４４側から吸引孔５５ａを介して空気が吸引される。それにより、プラテン５５上に媒体が存在する場合には、媒体を吸引保持することが可能となっている。なお、プリンター１０は、その他、媒体の幅を検出する媒体幅検出センサー等、その他の各種センサーを備えている。
【００２６】
搬送調整機構６０の構成は媒体搬送機構５０とほぼ同様であり、図２に示すように、搬送調整ローラー対６１と、ギア輪列６２と、ＦＣモーター６３と、回転検出部６４とを有している。搬送調整ローラー対６１は、搬送調整ローラー６１ａと、調整従動ローラー６１ｂとを具備していて、これらの間で、ロール体ＲＰから引き出される媒体を挟持可能となっている。ＦＣモーター６３は、搬送調整ローラー６１ａに対して、ギア輪列６２を介して駆動力（回転力）を与える。すなわち、ＦＣモーター６３は、搬送調整ローラー６１ａを回転させる駆動力を与えるモーターに相当する。ＦＣモーター６３は、ロールモーター３３と同様に回転方向を自在に変更することができる。以下において、媒体を搬送方向に送り出す際のＦＣモーター６３の回転の向きを正転方向とし、その逆方向の回転を逆転方向と称する。なお、搬送調整ローラー６１ａを駆動する駆動部は、ＦＣモーター６３のような「モーター」には限られず、油圧によって作動するアクチュエーター等を用いてもよい。
搬送調整機構６０はロール体ＲＰと搬送調整ローラー対６１との中間に位置し、媒体の搬送量を調整する機能を有する。媒体の搬送量調整についての詳細は後述する。
【００２７】
搬送調整ローラー対６１とロール体ＲＰとの間には弛みセンサー６８が設けられている。弛みセンサー６８は媒体の下方側に設置され、搬送調整ローラー対６１とロール体ＲＰとの間において、媒体の上下方向の位置（弛みセンサー６８と媒体との上下方向の相対位置）を検出可能なセンサーである。弛みセンサー６８を用いることによって、媒体が弛まない状態で（張った状態で）搬送される場合の上下方向の搬送位置に対してどれだけ弛んでいるかを表す「弛み量」を取得することができる。
【００２８】
＜制御部について＞
図６は、第１実施形態における制御部１００の機能的構成例を示すブロック図である。第１実施形態において、制御部１００には媒体搬送機構５０の回転検出部５４，搬送調整機構６０の回転検出部６４、弛みセンサー６８、及び不図示のリニアセンサーの出力信号が入力される。他にも、紙幅検出センサー、ギャップ検出センサー、プリンター１０の電源をオン／オフする電源スイッチ等（全て不図示）の各出力信号が入力される。
図２に示すように、制御部１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＰＲＯＭ１０４、ＡＳＩＣ１０５、モータードライバー１０６等を具備していて、これらが例えばバス等の伝送路１０７を介して相互に接続されている。また、制御部１００は、コンピューターＣＯＭに接続されている。そして、これらのハードウエアと、ＲＯＭ１０２やＰＲＯＭ１０４に記憶されているソフトウエア及び／又はデータの協働、又は特有の処理を行う回路や構成要素の追加等によって、図６に示すような、主制御部１１０と、ロールモーター制御部１１１と、ＰＦモーター制御部１１２と、ＦＣモーター制御部１１３とが実現される。
【００２９】
主制御部１１０は、ロールモーター制御部１１１、ＰＦモーター制御部１１２、及びＦＣモーター制御部１１３の動作を制御し、媒体を搬送方向に搬送する処理を行う。その際、搬送ローラー５１ａによる媒体の搬送量と、ロール体ＲＰから供給（搬送）される媒体の搬送量とのバランスを調整して、媒体搬送機構５０にロール体ＲＰによるイナーシャの影響が及ばないように制御する。
ロールモーター制御部１１１は、弛みセンサー６８の出力信号に基づいて、プリンター１０の媒体搬送機構５０に適正な量の媒体を供給（搬送）するように、ロールモーター３３の駆動を制御する。
ＰＦモーター制御部１１２は、回転検出部５４の出力信号に基づいて、ＰＦモーター５３の駆動を制御する。これによって搬送ローラー５１ａの回転量を制御し、媒体を搬送方向に搬送する。
ＦＣモーター制御部１１３は、回転検出部６４の出力信号に基づいて、ＦＣモーター６３の駆動を制御する。これによって搬送調整ローラー６１ａの回転量を制御し、ロール体ＲＰから供給される媒体の量と、搬送ローラー５１ａによって搬送される媒体の量とを調整する。
【００３０】
＜印刷動作について＞
プリンター１０がコンピューターＣＯＭから印刷データを受信すると、制御部１００は、ロール体駆動機構３０やキャリッジ駆動機構４０等の各ユニットを制御することにより、給紙処理・ドット形成処理・搬送処理等を行う。
給紙処理は、印刷すべき媒体をロール体ＲＰからプリンター１０内に供給し、印刷開始位置（頭出し位置とも言う）に紙を位置決めする処理である。制御部１００は、ロール体ＲＰを正転方向に回転させ、媒体を搬送調整ローラー６１ａ及び搬送ローラー５１ａまで送る。続いて、搬送調整ローラー６１ａ及び搬送ローラー５１ａを回転させ、ロール体ＲＰから送られてきた紙を印刷開始位置に位置決めする。
【００３１】
ドット形成処理は、媒体の搬送方向と垂直な方向（以下、移動方向とも呼ぶ）に沿って移動する印刷ヘッド４４からインクを断続的に噴射させ、媒体上にインクドットを形成する処理である。制御部１００は、キャリッジ４１を移動方向に移動させ、キャリッジ４１が移動している間に、印刷データに基づいて印刷ヘッド４４からインクを噴射させる。噴射されたインク滴が媒体上に着弾するとドットが形成され、媒体上には移動方向に沿った複数のドットからなるドットラインが形成される。
【００３２】
搬送処理は、媒体をヘッドに対して搬送方向に沿って相対的に移動させる処理である。制御部１００は、搬送ローラー５１ａを回転させて紙を搬送方向に搬送する。この搬送処理により、印刷ヘッド４４は、先ほどのドット形成処理によって形成されたドットの位置とは異なる位置に、ドットを形成することが可能になる。搬送時の媒体の送り量の制御については後で説明する。
【００３３】
制御部１００は印刷すべきデータがなくなるまで、ドット形成処理と搬送処理とを交互に繰り返し、ドットラインにより構成される画像を徐々に紙に印刷する。最後に制御部１００は、画像の印刷が終了した媒体を排紙する。
【００３４】
＝＝＝比較例＝＝＝
はじめに、比較例として搬送調整機構６０が無い場合の媒体搬送について説明する。
図７は比較例における媒体搬送時の、各種ローラーの回転の様子を概略的に表したものである。比較例の印刷装置では、ロール体ＲＰから繰り出された媒体が、搬送調整ローラー対６１を介さずに直接搬送ローラー５１ａへと送られ、搬送ローラー５１аが正転することによって媒体を搬送方向に搬送する。
【００３５】
上述のように、このような印刷装置では、ロール径が大きなロール体ＲＰを用いて印刷を行うことを想定している。媒体供給時において、軸ズレが発生していると、ロール径、ロール体の重量、本来回転軸となるべき位置（理論中心）と実際の回転動作において中心となる位置（実中心）のズレ量（軸ズレ量）等に比例して、軸ズレに起因するイナーシャ（慣性）の影響は大きくなる。そして、ロール体ＲＰで発生した軸ズレに起因するイナーシャは媒体を通して搬送ローラー５１ａの回転動作に影響する。
たとえば、軸ズレが生じた状況下では、理論中心と実中心の位置により、同じ角度ロール体が回転したとしてもロール体から送り出されるロール紙の送り出し量が異なるため、ロール体ＲＰおよび、搬送ローラー５１ａとロール体ＲＰ間に位置するロール紙が搬送ローラー５１ａに与えるイナーシャが不安定となり、媒体の搬送動作が乱れ、印刷画質が低下するおそれがある。
【００３６】
＝＝＝第１実施形態＝＝＝
上述のように、ロール体ＲＰが大きい（重い）場合には、その分軸ズレに起因するイナーシャは大きくなり搬送制御が難しくなる。そこで、本実施形態では、搬送ローラー５１ａとロール体ＲＰとの間に搬送調整ローラー６１ａを設ける。
図８は第１実施形態における媒体搬送時の、各種ローラーの回転や媒体の弛みの様子を概略的に表したものである。印刷動作中（媒体搬送中）に搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａとの間では媒体が弛まない状態で搬送されるように制御を行い、搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰとの間では媒体が常に弛んだ状態で搬送されるように制御を行う。搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰとの間で媒体を弛ませて、ロール体ＲＰによって発生するイナーシャの影響を媒体の弛み部分で吸収させることにより、搬送ローラー５１ａにイナーシャの影響が及ぶことを抑制する。
以下、各ローラーの回転制御について説明する。
【００３７】
＜搬送ローラー５１ａの回転制御＞
搬送ローラー５１ａは、ある速度Ｖで媒体を搬送方向に搬送する。
搬送ローラー５１ａの直径（ローラー径）をＤ１、回転時の角速度をω１とすると、搬送ローラー５１ａによる媒体の搬送速度Ｖは次の式（１）で表現される。
Ｖ＝ω１×Ｄ１／２ ・・・（１）
ＰＦモーター制御部１１２は、搬送ローラー５１ａを角速度ω１で回転させるべく、ＰＷＭ出力を行ってＰＦモーター５３を駆動させる。ＰＦモーター５３の単位時間当たりの回転量は回転検出部５４によって検出され、検出された回転量とギア輪列５２のギア比との関係から、搬送ローラー５１ａの現在の角速度が算出される。この算出された角速度が目標角速度ω１に近づくように、ＰＦモーター制御部１１２は搬送ローラー５１ａの回転速度を適正に制御して、媒体を安定して搬送する。
【００３８】
＜搬送調整ローラー６１ａの回転制御＞
搬送調整ローラー６１ａは、搬送ローラー５１ａに従動して、搬送ローラー５１ａと同一の速度Ｖで媒体を搬送方向に搬送する。これにより、搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａとの間で、媒体は常に一定量を保ちつつ搬送される。搬送調整ローラー６１ａの直径（ローラー径）をＤ２、回転時の角速度をω２とすると、搬送調整ローラー６１ａによる媒体の搬送速度Ｖは次の式（２）で表現される。
Ｖ＝ω２×Ｄ２／２ ・・・（２）
式（１）と式（２）のＶが等しい場合、Ｖ＝ω１×Ｄ１／２＝ω２×Ｄ２／２より、
ω２＝ω１×Ｄ１／Ｄ２ ・・・（３）
と表すことができる。すなわち、搬送調整ローラー６１ａを搬送ローラー５１ａの角速度ω１に対応した角速度ω２で回転させることによって、媒体を所定の速度Ｖで搬送することができるようになる。
ＦＣモーター制御部１１３は、搬送調整ローラー６１ａを角速度ω２で回転させるべく、ＰＷＭ出力を行ってＦＣモーター６３を駆動させる。ＦＣモーター６３の単位時間当たりの回転量は回転検出部６４によって検出され、検出された回転量とギア輪列６２のギア比との関係から搬送調整ローラー６１ａの現在の角速度が算出される。これにより、ＦＣモーター制御部１１３は搬送調整ローラー６１ａの回転速度を適正に制御して、搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａとの間では、単位時間内に同じ量だけ媒体が搬送されることになる。
【００３９】
なお、本実施形態では、搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａとの間で媒体が一定のテンションを保った状態で搬送される。そのため、主制御部１１０は媒体の搬送開始に際してＦＣモーター６３の回転を開始する前に、ＰＦモーター５３のみを正転方向に回転させる。すなわち、搬送調整ローラー６１ａを停止させた状態で搬送ローラー５１ａのみを回転させる。これにより、搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａとの間で媒体を張った状態にして弛みが生じないようにする。このとき、媒体の弛みの有無は後述する弛みセンサー５８によって検出する。媒体の弛みが除去された後、ＦＣモーター６３も正転方向に回転させて、上述のように搬送調整ローラー６１ａの回転速度制御を行う。
また、媒体の搬送開始に際して、ＰＦモーター５３を正転方向に回転させ、ＦＣモーター６３を逆転方向に回転させることで、搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａとの間で媒体の弛みを取り除くこともできる。そして、媒体の弛みが除去された後、ＦＣモーター６３を正転方向に回転させて、上述のように搬送調整ローラー６１ａの回転速度の制御を行うという方法であっても良い。
【００４０】
＜ロール体ＲＰの回転制御＞
ロール体ＲＰはロールモーター３３によって、正転方向に回転することで、搬送調整ローラー６１ａ（及び搬送ローラー５１ａ）側に媒体を供給（搬送）する。本実施形態では、図８に示されるように搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰとの間に弛みを発生させ、搬送ローラー５１ａにはロール体ＲＰの軸ズレに起因するイナーシャの影響を与えないようにするために、ロールモーター３３の回転量を調整し、適切な量の媒体が搬送調整ローラー６１ａ（及び搬送ローラー５１ａ）に供給されるように制御する。
【００４１】
搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰとの間で媒体を弛ませるためには、印刷時において搬送ローラー５１ａの回転に先立ち、ロール体ＲＰの軸ズレの影響を許容できるだけの弛み量を搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰの間に発生させておく必要がある。
【００４２】
媒体の弛み量は弛みセンサー６８によって監視されている。本実施形態で用いられる弛みセンサー６８は図８に示されるように、搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰとの間で、媒体の下方側に設置され、搬送される媒体との距離（弛みセンサー６８と媒体との上下方向の位置関係）ＳＬ１を検出する。例えば、媒体に全く弛みが生じていない場合に、媒体と弛みセンサー６８との上下方向距離が１０センチであったとする。媒体に弛みが生じると、媒体の自重によって媒体位置が下がってくるため、媒体と弛みセンサー６８との上下方向距離は小さくなる。ここで、検出されるＳＬ１の目標値を５センチと設定しておけば、検出値が５センチ以上であれば弛み量が大きく、５センチよりも小さければ弛み量が小さいということになる。このように媒体との上下方向の距離（位置関係）を検出することで媒体の弛み量を監視する。
なお、弛みセンサー６８は媒体との位置関係を測定する装置ではなく、スケールを設けておいて視覚的に弛み量を監視する装置等としてもよい。
【００４３】
本実施形態においてＳＬ１の目標値＝ｈとした場合について説明する。弛みセンサー６８によって検出された媒体との距離ＳＬ１がｈ以上となった場合は、媒体の弛み量が想定された基準値よりも少なくないことを意味する。そこで、ロールモーター制御部１１１は、ロールモーター３３を正転方向に回転させるように制御する。すなわち、媒体の弛み量が所定の基準量以下になった場合に、ロールモーター３３を回転させ、ロール体ＲＰから媒体を繰り出し、媒体搬送機構５０に十分な量の媒体が供給されるようにする。
逆に、弛みセンサー６８によって検出された媒体との距離ＳＬ１がｈよりも小さくなった場合は、媒体の弛み量が想定された基準値よりも多いことを意味する。そこで、ロールモーター制御部１１１は、ロールモーター３３の回転を停止させるように制御する。すなわち、媒体の弛み量が所定の基準量よりも多くなった場合は、しばらくロール体ＲＰからの媒体供給を停止させる。印刷時において、搬送ローラー５１ａ及び搬送調整ローラー６１ａは所定速度Ｖで媒体を搬送方向に搬送しているので、媒体の供給が停止されれば、搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰとの間における媒体の弛み量も徐々に減少する。そして、再び弛みセンサー６８によって検出されたＳＬ１が所定の大きさ（上述の例の場合はｈ）以上となった場合にロールモーター３３を正転方向に回転させて、媒体を媒体搬送機構５０に供給する。
【００４４】
なお、印刷開始直後等ではロール体ＲＰの重量が非常に重いことから、ロールモーター３３の制動が難しい場合がある。また、上述のように回転・停止を細かく繰り返す制御ではロールモーター３３にかかる負荷が大きくなることが考えられる。
そのような場合は、はじめにロールモーター３３を回転させ、所定量の媒体（例えば２ｍ分の媒体）を供給してから停止させ、搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰとの間に十分に大きな弛み部分を形成しておく。そして、印刷が進行して、供給した分の媒体が消費され、弛み量が所定の目標値よりも小さくなった時に再びロールモーター３３を回転させ、再度十分な量の媒体を供給してからロールモーター３３を停止させる。この繰り返しにより、搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰとの間で、媒体を所定量以上に弛ませておくこともできる。この場合は、ロールモーター３３に後述する回転検出部３４を設けておけばよい。
【００４５】
＜第１実施形態の効果＞
ロール体ＲＰから供給（搬送）された媒体は、搬送方向に沿って搬送調整ローラー６１ａ、搬送ローラー５１ａの順に搬送されて行く。媒体の搬送速度は搬送ローラー５１ａの回転速度を調整することによって制御される。一方、ロール体ＲＰはそれ自体が大きな質量を有し、回転によって軸ズレに起因するイナーシャ（慣性）が発生する。特に、搬送ローラー５１ａの回転速度が変動する際に、ロール体ＲＰによるイナーシャが搬送ローラー５１ａの回転動作に影響すると、搬送ローラー５１ａの回転を正確に制御することができなくなり、媒体を安定して搬送することができなくなる。
【００４６】
そこで、本実施形態においては搬送ローラー５１ａとロール体ＲＰとの間に搬送調整ローラー６１ａを設け、搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰとの間で媒体が十分な弛み量を確保できるように各種モーターの回転量を制御する。つまり、ロール体ＲＰが１回転する間に、単位時間当たりのロール体ＲＰから搬送される媒体の最大量が搬送ローラー５１ａおよび搬送調整ローラー６１ａの単位時間当たりに搬送される媒体の最大量よりも大きくなるような制御を行う。これにより、ロール体ＲＰの軸ズレに起因するイナーシャ（慣性）の搬送ローラー５１ａへの影響を搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰの弛み部分で吸収し、搬送方向下流側の搬送ローラー５１ａまでイナーシャの影響が伝達しないようにしている。搬送ローラー５１ａはイナーシャの影響を受けないので、正確な媒体搬送が実現できる。
また、本実施形態では搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａとの間では媒体に一定のテンションを与えた状態で搬送を行う。つまり、搬送ローラー５１ａの搬送方向下流側においては、媒体に弛みやシワが発生しない。これにより、実際に印刷が行われる領域（プラテン５５上）では媒体に弛みがないので、ヘッドから噴射されるインクドットの着弾位置がずれる等の問題も生じにくく、良好な画質の印刷を実現することができる。
【００４７】
＜第１実施形態の変形例＞
上述の実施形態では弛みセンサー６８を用いて、ロール体ＲＰと搬送調整ローラー６１ａとの間の媒体の弛み量を検出していた。しかし、他の方法を用いて媒体の弛み量を検出することもできる。
図９は、第１実施形態の変形例におけるＤＣモーターを用いる駆動系と制御系の関係を示す図である。図１０は第１実施形態の変形例における制御部１００の機能的構成例を示すブロック図である。
本変形例では、ロール体駆動機構３０に回転検出部３４を有する（図９）。このため、弛みセンサー６８は不要である。印刷装置に関するそれ以外の構成は第１実施形態と同様である。
【００４８】
回転検出部３４は、回転検出部５４及び６４と同様のロータリーエンコーダーを用いており円盤状スケール３４ａと、ロータリーセンサー３４ｂとを具備している。円盤状スケール３４ａは、その周方向に沿って一定の間隔毎に、光を透過させる透光部と、光の透過を遮断する遮光部とを有している。また、ロータリーセンサー３４ｂは、発光素子、受光素子、及び、信号処理回路（全て不図示）を主要な構成要素としている。そして、ロールモーター３３の回転検出部３４と、ＦＣモーター６３の回転検出部６４とを用いてそれぞれの回転量を検出することによって弛み量を算出する（図９）。
具体的には、回転検出部３４から得られたロールモーター３３の回転量とギア輪列３２とロール体ＲＰの径から媒体の供給量（送り量）Ｆｅｅｄ＿ｒｏｌｌを得ることができる。ここで、ロール体ＲＰから供給される媒体（ロール紙）は印刷によって徐々に消費されため、印刷の進行と共にロール体ＲＰのロール径も変動する。したがって、ロール体ＲＰの径は、既に搬送した媒体の量に基づいて推定される。また、回転検出部６４から得られたＦＣモーター６３の回転量とギア輪列６２と搬送調整ローラー６１ａの径とから媒体の搬送量Ｆｅｅｄ＿ｆｃを得ることができる。そうすると、供給量Ｆｅｅｄ＿ｒｏｌｌから搬送量Ｆｅｅｄ＿ｆｃを減算することにより、現在どれだけの弛み量が生じているのかを推定することができる。
弛み量検出以外の各ローラーの制御方法については、第１実施形態と同様にして行うことができる。
【００４９】
＝＝＝第２施形態＝＝＝
第２実施形態では、搬送調整ローラー６１ａと搬送ローラー５１ａとの間でも媒体の弛み量に基づく制御を行う。図１１は第２実施形態における媒体搬送時の、各種ローラーの回転や媒体の弛みの様子を概略的に表した図である。図１２は第２実施形態における制御部１００の機能的構成例を示すブロック図である。
第２実施形態では搬送調整ローラー６１ａと搬送ローラー５１ａとの間の媒体の弛み量を検出するために、その間に弛みセンサー５８が設けられている（図１１）。弛みセンサー５８は、弛みセンサー６８と同様に媒体の下方側に設置され、搬送調整ローラー６１ａと搬送ローラー５１ａとの間において、媒体の上下方向の位置（弛みセンサー５８と媒体との上下方向の相対位置）を検出可能なセンサーである。弛みセンサー５８を用いることによって、媒体が弛まない状態で（張った状態で）搬送される場合の上下方向の搬送位置に対してどれだけ弛んでいるかを表す「弛み量」を取得することができる。
弛みセンサー５８以外の各構成は第１実施形態と同様である。
【００５０】
＜搬送ローラー５１ａの回転制御＞
搬送ローラー５１ａの制御は第１実施形態と同様である。すなわち、ある速度Ｖで媒体を搬送方向に搬送するため、Ｖ＝ω１×Ｄ１／２となるような角速度ω１で回転させる。
ＰＦモーター制御部１１２は、搬送ローラー５１ａを角速度ω１で回転させるべく、ＰＷＭ出力を行ってＰＦモーター５３を駆動させる。ＰＦモーター５３の単位時間当たりの回転量は回転検出部５４によって監視されており、ＰＦモーター５３の回転量を検出することで、ギア輪列５２のギア比との関係から搬送ローラー５１ａの現在の角速度が算出される。これにより、ＰＦモーター制御部１１２は搬送ローラー５１ａの回転速度を適正に制御して、媒体を安定して搬送する。
【００５１】
＜搬送調整ローラー６１ａの回転制御＞
搬送調整ローラー６１ａの回転量は、弛みセンサー５８によって検出される弛み量に基づいて制御される。弛みセンサー５８は、図１１に示されるように、搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａとの間の媒体の下方側に設置され、搬送される媒体との距離（弛みセンサーと媒体との上下方向の位置関係）ＳＬ２を検出する。
【００５２】
ＦＣモーター制御部１１３は、媒体の弛み量が所定の目標弛み量となるようにＦＣモーター６３を制御する。例えば、弛みセンサー５８によって検出されたＳＬ２から現在の弛み量を算出し、算出された現在弛み量を目標弛み量から減じて得られた偏差がゼロになるようにＰＩＤ制御を行ったデューティー制御を行い、ＦＣモーター６３を回転させる。このようにすることで、適切な弛み量を確保しつつ媒体を搬送することができる。なお、弛み量が０ｍｍに設定されている場合には、搬送調整ローラー６１ａと搬送ローラー５１ａとの間で、媒体が弛まない状態で搬送されることとなる。
【００５３】
＜ロール体ＲＰの回転制御＞
ロール体ＲＰの回転量制御は第１実施形態と同様である。すなわち、ロール体ＲＰと搬送調整ローラー６１ａとの間の媒体の弛み量が所定量以上となり、常に弛んだ状態で搬送されるようにする。
【００５４】
＜第２施形態の効果＞
本実施形態でも、第１施形態と同様に搬送調整ローラー６１ａとロール体ＲＰとの間で媒体が十分な弛み量を確保できるようにモーターの制御が行われる。これにより、搬送ローラー５１ａの回転速度変動時に問題となる軸ズレに起因するイナーシャ（慣性）の影響を当該弛み部分で吸収し、搬送方向下流側の搬送ローラー５１ａまでイナーシャの影響が伝達しないようにしている。搬送ローラー５１ａはイナーシャの影響を受けないので、正確な媒体搬送が実現できる。
さらに、本実施形態では搬送ローラー５１ａと搬送調整ローラー６１ａとの間でも、媒体の弛み量を管理してモーターの制御が行われる。これにより、当該区間でも媒体に弛みを持たせることができるようになる。また、目標弛み量は自由に設定することができるので、印刷に使用される媒体の材質や種類に応じて最適な搬送を実現することができる。例えば、薄い媒体を使用して印刷を行う際には、シワの発生を抑えるために張力を比較的強めにかけた方が良い場合がある。このような場合は目標弛み量を０ｍｍに設定する。一方、シワのできにくい媒体であれば目標弛み量を多めに設定して、搬送ローラー５１ａの回転動作に余計な負荷がかからないようにする等、種々の印刷条件に応じて最適な媒体搬送を実現することができる。
【００５５】
＜第２実施形態の変形例＞
搬送調整ローラー６１ａと搬送ローラー５１ａとの間における媒体の弛み量を検出するために、弛みセンサー５８を用いずに各種モーターの回転量から弛み量をコントロールすることもできる。弛みセンサー５８が不要であること以外についての印刷装置の構成は第２実施形態と同様である。
図１３は第２実施形態の変形例における制御部１００の機能的構成例を示すブロック図である。本変形例では、上述の第１実施形態の変形例で説明したのと同様の方法により、回転検出部５４から得られたＰＦモーター５３の回転量とギア輪列５２と搬送ローラー５１ａの径から媒体の搬送量（送り量）Ｆｅｅｄ＿ｐｆを得ることができる。また、回転検出部６４から得られたＦＣモーター６３の回転量とギア輪列６２と搬送調整ローラー６１ａの径とから媒体の搬送量Ｆｅｅｄ＿ｆｃを得ることができる。そうすると、供給量Ｆｅｅｄ＿ｐｆから搬送量Ｆｅｅｄ＿ｆｃを減算することにより、現在どれだけの弛み量が生じているのかを推定することができる。
【００５６】
＝＝＝その他の実施形態＝＝＝
一実施形態としてのプリンター等を説明したが、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に含まれるものである。
【００５７】
上述の実施の形態においては、モーター制御装置は、プリンター１０に設けられている場合について説明している。しかしながら、モーター制御装置は、プリンター１０に設ける場合には限られず、ロール体（ロール紙）を用いるファックス等に適用するようにしても良い。
【００５８】
＜印刷装置について＞
また、上述の実施形態では、ヘッドがキャリッジとともに移動するシリアル走査タイプのプリンター１０を例に挙げて説明したが、プリンターはヘッドが固定された、いわゆるラインプリンターであってもよい。
【００５９】
また、プリンター１０は、スキャナー装置やコピー装置のような、複合的な機器の一部であっても良い。さらに、上述の実施の形態においては、インクジェット方式のプリンター１０に関して説明している。しかしながら、プリンター１０としては、流体を噴射可能なものであれば、インクジェット方式のプリンターには限られない。例えば、ジェルジェット方式のプリンター、トナー方式のプリンター、ドットインパクト方式のプリンター等、種々のプリンターに対して、本実施形態を適用することが可能である。
特にラインプリンターでは、軸ズレにより、媒体が蛇行して搬送され、印刷位置ズレが発生したり、インク着弾高さなどが変化して画質が劣化したりする問題があるため、本実施形態を適応する事で、搬送精度の向上に加え、画質をも向上させることが出来る。
【００６０】
＜使用するインクについて＞
上述の実施形態では、ＣＭＹＫの４色の有色インクを使用して印刷を行うことが出来る。インクは染料系インク／顔料系インク等を市世することができる。また、ライトシアン、ライトマゼンタ、ホワイト、クリア等、ＣＭＹＫ以外の色のインクを用いて印刷を行うこともできる。
【００６１】
＜媒体について＞
上述の実施の形態において、媒体をロール紙としているが、「紙」以外に、フィルム状の部材、樹脂製のシート、アルミ箔等を用いるようにしても良い。
【００６２】
＜制御部について＞
制御部１００は、上述の実施の形態のものには限られず、例えばＡＳＩＣ１０５のみでロールモーター３３、ＰＦモーター５３、ＦＣモーター６３の制御を司るように構成しても良く、また、これら以外に種々の周辺機器が組み込まれた１チップマイコン等を組み合わせて、制御部１００を構成するようにしても良い。
【符号の説明】
【００６３】
１０…プリンター、２０…本体部、３０…ロール体駆動機構、３２…ギア輪列、３３…ロールモーター、３４…回転検出部、３４ａ…円盤状スケール、３４ｂ…リニアセンサー、４０…キャリッジ駆動機構、４１…キャリッジ、４２…キャリッジ軸、４３…インクタンク、４４…印刷ヘッド、５０…媒体搬送機構、５１…搬送ローラー対、５１ａ…搬送ローラー、５１ｂ…従動ローラー、５２…ギア輪列、５３…ＰＦモーター、５４…回転検出部、５４ａ…円盤状スケール、５４ｂ…リニアセンサー、５８…弛みセンサー、６０…搬送調整機構、６１…搬送調整ローラー対、６１ａ…搬送調整ローラー、６１ｂ…従動ローラー、６２…ギア輪列、６３…ＦＣモーター、６４…回転検出部、６４ａ…円盤状スケール、６４ｂ…リニアセンサー、６８…弛みセンサー、１００…制御部、１１０…主制御部、１１１…ロールモーター制御部、１１２…ＰＦモーター制御部、１１３…ＦＣモーター。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（Ａ）媒体がロール状に巻かれたロール体を回転させて該媒体を搬送方向に搬送するロール体駆動機構、及び該ロール体駆動機構を駆動するロール体駆動部と、
（Ｂ）前記ロール体よりも前記搬送方向の下流側に設けられ前記媒体を搬送する第１搬送機構、及び該第１搬送機構を駆動する第１駆動部と、
（Ｃ）前記ロール体と前記第１搬送機構との間に設けられ前記媒体を搬送する第２搬送機構、及び該第２搬送機構を駆動する第２駆動部と、
（Ｄ）前記ロール体が１回転する間に、
前記ロール体駆動機構により搬送される前記媒体の量と、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量が、
前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量と、前記第１搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量よりも大きくなるように、
前記ロール体駆動部と前記第１駆動部と前記第２駆動部との動作を制御する制御部と、
を備える印刷装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷装置であって、
前記制御部は、前記第１搬送機構が前記媒体の搬送を開始してから前記媒体の搬送を終了するまでの間に、
前記ロール体駆動機構により搬送される前記媒体の量と、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量が、
前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量と、前記第１搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量よりも大きくなるように、
前記ロール体駆動部と前記第１駆動部と前記第２駆動部との動作を制御することを特徴とする印刷装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の印刷装置であって、
前記制御部は、印刷が開始されてから印刷が終了するまでの間に、
前記ロール体駆動機構により搬送される前記媒体の量と、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量が、
前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量と、前記第１搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量よりも大きくなるように、
前記ロール体駆動部と前記第１駆動部と前記第２駆動部との動作を制御することを特徴とする印刷装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の印刷装置であって、
前記ロール体駆動機構と前記第２搬送機構との間の前記媒体の弛み量を検出する弛み量検出部を備え、
前記制御部は、
前記弛み量検出部によって検出された弛み量が所定の弛み量以下である場合には前記ロール体駆動部を駆動させ、
前記弛み量検出部によって検出された弛み量が所定の弛み量よりも大きい場合には前記ロール体駆動部を停止させることを特徴とする印刷装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれかに記載の印刷装置であって、
前記制御部は、
前記ロール体駆動機構により搬送される前記媒体の量と、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量とに基づいて、前記ロール体駆動機構と前記第２搬送機構との間の前記媒体の弛み量を検出し、
検出された前記弛み量が所定の弛み量以下である場合には前記ロール体駆動部を駆動させ、
検出された前記弛み量が所定の弛み量よりも大きい場合には前記ロール体駆動部を停止させることを特徴とする印刷装置。
【請求項６】
（Ａ）媒体がロール状に巻かれたロール体を駆動するロール体駆動機構を駆動させて媒体を搬送方向に搬送することと、
（Ｂ）前記ロール体よりも前記搬送方向の下流側に設けられた第１搬送機構を駆動させて前記媒体を搬送することと、
（Ｃ）前記ロール体と前記第１搬送機構との間に設けられた第２搬送機構を駆動させて前記媒体を搬送することと、
（Ｄ）前記ロール体が１回転する間に、
前記ロール体駆動機構により搬送される前記媒体の量と、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量が、
前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量と、前記第１搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量よりも大きくなるようにすることと、
を有する印刷方法。
【請求項１】
（Ａ）媒体がロール状に巻かれたロール体を回転させて該媒体を搬送方向に搬送するロール体駆動機構、及び該ロール体駆動機構を駆動するロール体駆動部と、
（Ｂ）前記ロール体よりも前記搬送方向の下流側に設けられ前記媒体を搬送する第１搬送機構、及び該第１搬送機構を駆動する第１駆動部と、
（Ｃ）前記ロール体と前記第１搬送機構との間に設けられ前記媒体を搬送する第２搬送機構、及び該第２搬送機構を駆動する第２駆動部と、
（Ｄ）前記ロール体が１回転する間に、
前記ロール体駆動機構により搬送される前記媒体の量と、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量が、
前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量と、前記第１搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量よりも大きくなるように、
前記ロール体駆動部と前記第１駆動部と前記第２駆動部との動作を制御する制御部と、
を備える印刷装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷装置であって、
前記制御部は、前記第１搬送機構が前記媒体の搬送を開始してから前記媒体の搬送を終了するまでの間に、
前記ロール体駆動機構により搬送される前記媒体の量と、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量が、
前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量と、前記第１搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量よりも大きくなるように、
前記ロール体駆動部と前記第１駆動部と前記第２駆動部との動作を制御することを特徴とする印刷装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の印刷装置であって、
前記制御部は、印刷が開始されてから印刷が終了するまでの間に、
前記ロール体駆動機構により搬送される前記媒体の量と、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量が、
前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量と、前記第１搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量よりも大きくなるように、
前記ロール体駆動部と前記第１駆動部と前記第２駆動部との動作を制御することを特徴とする印刷装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の印刷装置であって、
前記ロール体駆動機構と前記第２搬送機構との間の前記媒体の弛み量を検出する弛み量検出部を備え、
前記制御部は、
前記弛み量検出部によって検出された弛み量が所定の弛み量以下である場合には前記ロール体駆動部を駆動させ、
前記弛み量検出部によって検出された弛み量が所定の弛み量よりも大きい場合には前記ロール体駆動部を停止させることを特徴とする印刷装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれかに記載の印刷装置であって、
前記制御部は、
前記ロール体駆動機構により搬送される前記媒体の量と、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量とに基づいて、前記ロール体駆動機構と前記第２搬送機構との間の前記媒体の弛み量を検出し、
検出された前記弛み量が所定の弛み量以下である場合には前記ロール体駆動部を駆動させ、
検出された前記弛み量が所定の弛み量よりも大きい場合には前記ロール体駆動部を停止させることを特徴とする印刷装置。
【請求項６】
（Ａ）媒体がロール状に巻かれたロール体を駆動するロール体駆動機構を駆動させて媒体を搬送方向に搬送することと、
（Ｂ）前記ロール体よりも前記搬送方向の下流側に設けられた第１搬送機構を駆動させて前記媒体を搬送することと、
（Ｃ）前記ロール体と前記第１搬送機構との間に設けられた第２搬送機構を駆動させて前記媒体を搬送することと、
（Ｄ）前記ロール体が１回転する間に、
前記ロール体駆動機構により搬送される前記媒体の量と、前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量が、
前記第２搬送機構により搬送される前記媒体の量と、前記第１搬送機構により搬送される前記媒体の量との差の最大量よりも大きくなるようにすることと、
を有する印刷方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１２−１６２３７９（Ｐ２０１２−１６２３７９Ａ）
【公開日】平成２４年８月３０日（２０１２．８．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２５９４０（Ｐ２０１１−２５９４０）
【出願日】平成２３年２月９日（２０１１．２．９）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月３０日（２０１２．８．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年２月９日（２０１１．２．９）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
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