回転式重量充填装置および回転式重量充填方法
【課題】 容器の形状に関係なく常に正確な定量充填を実現する。
【解決手段】 この重量式充填装置１０は、複数のユニット１４，１４，…を備えている。それぞれのユニット１４は、回転台２４と共に回転し、この回転の最中に、自身にセットされた容器１２に所定重量分の飲料を充填する。このとき、容器１２もまたユニット１４と共に回転するので、当該容器１２に空気抵抗力が作用する。そして、容器１２の形状によっては、この空気抵抗力の垂直分力が発生し、当該垂直分力はユニット１４内のロードセルに対し荷重となって作用する。ユニット１４は、かかる垂直分力による誤差成分、換言すれば容器の形状に起因する誤差成分、を補正する機能を備えている。従って、容器の形状に関係なく常に正確な重量測定が行われる。加えて、遠心力に起因する誤差を補正する機能をも備えている。これにより、正確な定量充填が実現される。
【解決手段】 この重量式充填装置１０は、複数のユニット１４，１４，…を備えている。それぞれのユニット１４は、回転台２４と共に回転し、この回転の最中に、自身にセットされた容器１２に所定重量分の飲料を充填する。このとき、容器１２もまたユニット１４と共に回転するので、当該容器１２に空気抵抗力が作用する。そして、容器１２の形状によっては、この空気抵抗力の垂直分力が発生し、当該垂直分力はユニット１４内のロードセルに対し荷重となって作用する。ユニット１４は、かかる垂直分力による誤差成分、換言すれば容器の形状に起因する誤差成分、を補正する機能を備えている。従って、容器の形状に関係なく常に正確な重量測定が行われる。加えて、遠心力に起因する誤差を補正する機能をも備えている。これにより、正確な定量充填が実現される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、回転式重量充填装置および回転式重量充填方法に関し、特に、容器が載置された計量手段ごと当該容器を回転移動させながら当該計量手段から出力される計量信号に基づいて一定重量分の被計量物を当該容器に供給する、回転式重量充填装置および回転式重量充填方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の回転式重量充填装置および回転式重量充填方法として、従来、例えば特許文献１に開示されたものがある。この従来技術によれば、計量手段としてロバーバル型重量計が採用されており、このロバーバル型重量計の一端は、回転体に連結され、他端には、支持テーブルが連結されている。そして、この支持テーブル上に載置された容器内に充填バルブから充填物が充填され、ロバーバル型重量計によって測定された重量が所定重量になると当該充填バルブが閉鎖される。これによって、容器内に一定重量の充填物を充填するという、いわゆる定量充填が実現される。
【０００３】
ただし、ロバーバル型重量計は回転体と共に回転するので、この回転によって当該ロバーバル型重量計に遠心力が作用する。そして、この遠心力によって上方向の分力が生じ、その結果、ロバーバル型重量計による重量測定値に誤差が生じる（実際よりも軽めの重量値となる）。この誤差は、回転体の回転数、およびロバーバル型重量計に印加される荷重の大きさによって、変化する。このため、従来技術では、回転体の回転を検出する回転検出器が設けられており、この回転検出器からの検出信号と、ロバーバル型重量計からの計量信号とに基づいて、当該誤差が補正される。このような誤差補正が行われることで、重量測定精度が向上し、ひいては正確な定量充填が実現される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６３−５５００２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述のような回転式重量充填装置においては、当然ながら回転体の回転に伴って容器も回転する。そして、このように容器が回転することで、当該容器に対して空気抵抗力が作用する。さらに、容器の形状（外観形状）によっては、当該空気抵抗力の垂直分力が発生し、この垂直分力がロバーバル型重量計に作用することで、当該ロバーバル型重量計による重量測定値に誤差が生じる。具体的には、例えば図４０に示すように、容器１が概略三角フラスコ状のものであり、この容器１が矢印２で示す方向に回転（移動）しているとする。この場合、容器１に対して、矢印３で示すような、つまり容器１の移動方向（矢印２）とは逆の方向に向かう、空気抵抗力が作用する。そして、この空気抵抗力の作用点である側面４が斜め上方に面するように傾斜しているため、矢印５で示すように、下方に向かって当該空気抵抗力の分力が発生する。この分力は、容器１の下方にある図示しないロバーバル型重量計に対し荷重として作用するため、ロバーバル型重量計による重量測定値に誤差が生じる（実際よりも重めの重量値となる）。上述の従来技術では、このような空気抵抗力の垂直分力による誤差、言わば容器の形状に起因する誤差を、補正することができないので、かかる誤差が生じる状況下において正確な重量測定を行うことができない。つまり、従来技術では、容器の形状によっては正確な重量測定を行うことができない、という問題がある。この問題は、特に化粧品業界や飲料業界等のように多彩な形状の容器を取り扱う業界において、極めて深刻に受け止められている。
【０００６】
そこで、この発明は、容器の形状に関係なく常に正確な定量充填を行うことができる回転式重量充填装置および回転式重量充填方法を提供することを、目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明は、容器が載置される計量手段を備え、この計量手段ごと容器を回転移動させながら当該計量手段から出力される計量信号に基づいて一定重量分の被計量物を当該容器に供給する回転式重量充填装置において、計量信号に含まれかつ容器が計量手段ごと回転移動することによって生じる当該容器に対する空気抵抗力の垂直分力による第１誤差成分と、計量手段に対する遠心力の垂直分力による第２誤差成分と、を補正する補正手段を、具備する。ここで、補正手段は、計量手段が回転移動している最中の予め定められた時点に対応する係数と、当該計量手段の移動速度と、に基づいて、当該時点における補正を行う。
【０００８】
即ち、第１の発明では、容器が計量手段ごと回転移動することによって、当該容器に対して空気抵抗力が作用する。このとき、容器の形状によっては、当該空気抵抗力の垂直分力が発生する。そして、この垂直分力は、計量手段に対して荷重として作用する。その結果、計量手段から出力される計量信号に、当該空気抵抗力の垂直分力による第１誤差成分、換言すれば容器の形状に起因する第１誤差成分が、重畳される。そこで、補正手段が、この第１誤差成分を補正する。また、計量信号には、計量手段に対する遠心力の垂直分力による第２の誤差成分も重畳される。補正手段は、この第２誤差成分をも補正する。これによって、当該第１誤差成分および第２誤差成分が除去された計量信号が得られる。なお、補正手段は、計量手段が回転移動している最中の予め定められた時点に対応する係数と、当該計量手段の移動速度と、に基づいて、当該時点における補正を行う。
【０００９】
本第１発明においては、複数の時点が予め定められてもよい。この場合、補正手段は、これら複数の時点それぞれに対応する係数と、計量手段の移動速度と、に基づいて、当該複数の時点それぞれにおける補正を行うものとする。
【００１０】
そして、このように複数の時点が予め定められる場合、当該複数の時点の１つは、計量手段に容器が載置されており、かつ、当該容器に被計量物が供給される前の、風袋計測時であってもよい。
【００１１】
これとは別に、当該複数の時点の１つは、容器に供給された被計量物の重量が一定重量よりも小さい所定の供給停止重量に達する供給停止時であってもよい。
【００１２】
これとはさらに別に、当該複数の時点の１つは、容器に供給された一定重量分の被計量物の最終的な重量を測定する最終計測時であってもよい。
【００１３】
第２の発明は、第１の発明に対応する方法発明であり、即ち、容器が載置された計量手段ごと当該容器を回転移動させながら当該計量手段から出力される計量信号に基づいて一定重量分の被計量物を当該容器に供給する回転式重量充填方法において、計量信号に含まれかつ容器が計量手段ごと回転移動することによって生じる当該容器に対する空気抵抗力の垂直分力による第１誤差成分と、計量手段に対する遠心力の垂直分力による第２誤差成分と、を補正する補正過程を、具備する。そして、補正過程では、計量手段が回転移動している最中の予め定められた時点に対応する係数と、当該計量手段の移動速度と、に基づいて、当該時点における補正を行うものである。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、計量手段から出力される計量信号に容器の形状に起因する第１誤差成分が含まれているとしても、この第１誤差成分は補正されて、計量信号から除去される。また、遠心力による第２誤差成分も補正される。従って、容器の形状によっては正確な誤差補正を行うことができない上述の従来技術とは異なり、当該容器の形状に関係なく常に正確な誤差補正を行うことができ、ひいては正確な定量充填を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の参考例の概略構成図である。
【図２】同参考例の動作を説明するための図解図である。
【図３】同参考例におけるコントローラの構成を示すブロック図である。
【図４】同参考例における個々のユニットの構成を示すブロック図である。
【図５】同ユニットのロードセルの構造を示す図解図である。
【図６】同ユニットの動作を説明するための図解図である。
【図７】同ユニットにセットされた容器に作用する空気抵抗力の影響を説明するための図解図である。
【図８】同ユニットのロードセルに作用する遠心力の影響を説明するための図解図である。
【図９】図３における係数リストの記憶内容を概念的に示す図解図である。
【図１０】図３におけるパラメータリストの記憶内容を概念的に示す図解図である。
【図１１】同参考例におけるコントローラのＣＰＵが実行する調整モードタスクの内容を示すフローチャートである。
【図１２】図１１に続くフローチャートである。
【図１３】図１２に続くフローチャートである。
【図１４】図１３に続くフローチャートである。
【図１５】図１４に続くフローチャートである。
【図１６】図１５に続くフローチャートである。
【図１７】同参考例における個々のユニットのＣＰＵが実行する対調整モードタスクの内容を示すフローチャートである。
【図１８】同参考例におけるコントローラのＣＰＵが実行する稼動モードタスクの内容を示すフローチャートである。
【図１９】図１８に続くフローチャートである。
【図２０】同コントローラのＣＰＵが実行するタイミング制御タスクの内容を示すフローチャートである。
【図２１】同コントローラのＣＰＵが実行するデータ取得タスクの内容を示すフローチャートである。
【図２２】同参考例における個々のユニットのＣＰＵが実行する対稼動モードタスクの内容を示すフローチャートである。
【図２３】同ユニットのＣＰＵが実行する誤差算出式切換タスクの内容を示すフローチャートである。
【図２４】同ユニットのＣＰＵが実行する補正タスクの内容を示すフローチャートである。
【図２５】同ユニットのＣＰＵが実行する充填タスクの内容を示すフローチャートである。
【図２６】図２５に続くフローチャートである。
【図２７】この発明の一実施形態における個々のユニットの動作を説明するための図解図である。
【図２８】同実施形態における係数リストの記憶内容を概念的に示す図解図である。
【図２９】同実施形態におけるコントローラのＣＰＵが実行する調整モードタスクの内容を示すフローチャートである。
【図３０】図２９に続くフローチャートである。
【図３１】図３０に続くフローチャートである。
【図３２】図３１に続くフローチャートである。
【図３３】図３２に続くフローチャートである。
【図３４】図３３に続くフローチャートである。
【図３５】図３４に続くフローチャートである。
【図３６】図３５に続くフローチャートである。
【図３７】図３６に続くフローチャートである。
【図３８】同実施形態における個々のユニットのＣＰＵが実行する対調整モードタスクの内容を示すフローチャートである。
【図３９】同ユニットのＣＰＵが実行する誤差算出式切換タスクの内容を示すフローチャートである。
【図４０】従来技術における空気抵抗力の影響を説明するための図解図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
この発明の具体的な実施形態を説明する前に、この発明の参考例について、図１〜図２６を参照して説明する。
【００１７】
図１に示すように、この参考例に係る回転式重量充填装置１０は、ビン等の所定の容器１２に、充填物としての所定の液体、例えば飲料を、一定重量ずつ充填するためのものであり、大量生産に対応するべく、互いに同型のＮ（Ｎ；複数）台のユニット１４，１４，…を備えている。
【００１８】
それぞれのユニット１４は、容器１２が載置される載置台１６と、この載置台１６が結合された計量機１８と、この計量機１８の上方に距離を置いて設けられており、かつ容器１２内に飲料を供給するための供給手段としてのバルブ２０とを、備えている。また、載置台１６の近傍には、当該載置台１６に載置された容器１２を支持するためのスタンド２２が設けられている。なお、この参考例においては、Ｎ＝３６とされており、つまり３６台のユニット１４，１４，…が設けられている。また、各ユニット１４，１４，…には、１〜Ｎまでの個別の識別番号ｎが付されている。
【００１９】
各ユニット１４，１４，…は、図２に示すように、円盤状の回転台２４の周縁寄りの部分に、当該周縁に沿って等間隔に、つまり１０度（＝３６０度／Ｎ）置きに、配置されている。回転台２４は、回転軸２６を中心として、当該回転軸２６と共に、図２に矢印１００で示す方向（図２において時計方向）に回転する。そして、この回転台２４の回転に伴って、各ユニット１４，１４，…も回転する。なお、上述の識別番号ｎ（＝１〜Ｎ）は、図２において反時計回りの方向に向かってその値が順次大きくなるように、各ユニット１４，１４，…に付されている。
【００２０】
図１に戻って、回転軸２６の上端は、各ユニット１４，１４，…（各バルブ２０，２０，…）よりも高い位置にあり、この上端には、貯蔵手段としての円筒状の貯槽２８が固定されている。この貯槽２８は、飲料を一時的に蓄えておくためのものであり、その側壁の下部には、Ｎ本の配管３０，３０，…が放射状に結合されている。そして、これらの配管３０，３０，…の先端に、各ユニット１４，１４，…のバルブ２０，２０，…が個別に結合されている。従って、貯槽２８内の飲料は、各配管３０，３０，…を通って自由落下により各バルブ２０，２０，…に流れる。そして、これらのバルブ２０，２０，…を介して各容器１２，１２，…内に飲料が供給される。なお、貯槽２８内の飲料の貯蔵量が一定量以下になると、図示しない補充槽から当該貯槽２８内に飲料が自動的に補充される。
【００２１】
一方、回転軸２６の下端は、回転台２４の中央を貫通した状態で当該回転台２４の下方に位置している。そして、この回転軸２６の下端には、ギヤ機構３２を介して駆動手段としてのモータ３４（厳密にはモータ３４の回転軸）が結合されている。このモータ３４は、後述するコントローラ３６によって制御され、当該モータ３４が駆動することで、ギヤ機構３２を介して回転軸２６が回転する。また、ギヤ機構３２には、回転軸２６が１回転する毎に１つのパルスを出力する、具体的には回転軸２６の周縁の１箇所に設けられた図示しない回転基準（原点）を検出する度に１つのパルスを出力する、言わば回転基準検出用のエンコーダ３８が結合されている。さらに、このエンコーダ３８とは別に、当該ギヤ機構３２には、回転軸２６が１回転する毎にα×Ｎ個（α；自然数）のパルスを出力する、言わば回転角度検出用のエンコーダ４０も結合されている。これらのエンコーダ３８および４０から出力されるパルスは、コントローラ３６に入力される。
【００２２】
コントローラ３６は、図３に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３６０を内蔵している。そして、ＣＰＵ３６０には、上述の各エンコーダ３８および４０との間のインタフェース回路としてのパルス入力回路３６２が接続されており、当該各エンコーダ３８および４０の出力パルスは、このパルス入力回路３６２を介してＣＰＵ３６０に入力される。ＣＰＵ３６０は、入力されたパルスから、回転軸２６の回転角を認識し、ひいては各ユニット１４，１４，…の現在位置を認識する。そして、この認識結果に基づいて、それぞれのユニット１４毎の現在位置を表す後述する位置データを生成する。
【００２３】
また、コントローラ３６は、モータ３４との間のインタフェース回路としてのモータ制御回路３６４、および後述する搬入用コンベヤ５０（図２参照）等の外部装置との間のインタフェース回路としての外部制御回路３６６を内蔵しており、これらの回路３６４および３６６は、上述のパルス入力回路３６２と同様に、ＣＰＵ３６０に接続されている。また、コントローラ３６は、図示しない操作パネルを有しており、この操作パネル上には、操作手段としての操作キー３６８、および表示手段としての液晶型のディスプレイ３７０が、設けられている。そして、これらの操作キー３６８およびディスプレイ３７０もまた、ＣＰＵ３６０に接続されている。
【００２４】
さらに、ＣＰＵ３６０には、第１の記憶手段としてのメモリ３７２が接続されており、このメモリ３７２には、ＣＰＵ３６０の動作を制御するための制御プログラムが記憶されている。また、メモリ３７２には、後述する係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］が記憶される第１記憶領域としての係数リスト３７４と、後述する零点計測時間Ｔｚ等の各種パラメータが記憶される第２記憶領域としてのパラメータリスト３７６とも、設けられている。
【００２５】
そしてさらに、コントローラ３６は、各ユニット１４，１４，…の各計量機１８，１８，…との間で、個別かつ相互に通信可能とされており、かかる通信機能を実現するために、当該各計量機１８，１８，…との間のインタフェース回路としての通信回路３７８を有している。この通信回路３７８もまた、ＣＰＵ３６０に接続されている。
【００２６】
一方、それぞれの計量機１８は、図４に示すように、計量手段としての例えば歪みゲージ式のロードセル１８０を有している。このロードセル１８０は、図５に示すように、構造（機構）的にはロバーバル型のものであり、２本のビーム１８２および１８２を垂直方向に並べ、かつ当該ビーム１８２および１８２を回転台２４の半径方向に延伸させた状態で、配置されている。そして、各ビーム１８２および１８２で連結された両端部１８４および１８６のうち、回転台２４の中心（回転軸２６）に近い側の端部（図５において右側の端部）１８４が、固定端とされており、この固定端１８４は、図示しない固定部材によって回転台２４に固定されている。そして、他方の端部（図４において左側の端部）１８６は、自由端とされており、この自由端１８６には、図示しない結合部材によって載置台１６が結合されている。
【００２７】
かかるロードセル１８０では、自由端１８６に荷重Ｗｙ［ｎ］が印加されると、各ビーム１８２および１８２と各端部１８４および１８６との連結部分に形成された４つの肉薄部１８８，１８８，…に、歪みが生じる。そして、その歪み量が、各肉薄部１８８，１８８，…に取り付けられた図示しない歪みゲージによって検出され、最終的に、図４に示すように、荷重Ｗｙ［ｎ］の大きさに応じた電圧の計量信号（以下、この計量信号についてもＷｙ［ｎ］という符号で表す。）となって出力される。なお、荷重Ｗｙ［ｎ］には、載置台１６に載置される被計量物（容器１２およびこれに充填される飲料）の重量Ｗｘ［ｎ］の他に、当該載置台１６自体の重量や上述した結合部材の重量等のようにロードセル１８０に最初から印加されているいわゆる初期荷重Ｗｉ［ｎ］も含まれる。また、後述するが、回転台２４の回転に伴ってロードセル１８０が回転すると、荷重Ｗｙ［ｎ］として誤差荷重Ｗｅ［ｎ］も加わる。
【００２８】
ロードセル１８０から出力された計量信号Ｗｙ［ｎ］は、増幅回路１９０によって増幅された後、サンプリング手段としてのＡ／Ｄ変換回路１９２に入力される。Ａ／Ｄ変換回路１９２は、例えばΔ−Σ型のものであり、入力された計量信号を所定のサンプリング周期でサンプリングして、ディジタル信号である生荷重データ（以下、この生荷重データについても符号Ｗｙ［ｎ］で表す。）に変換する。なお、Ａ／Ｄ変換回路１９２のサンプリング周期は、例えば１ｍｓ程度とされている。
【００２９】
Ａ／Ｄ変換回路１９２によって変換された生荷重データＷｙ［ｎ］は、ＣＰＵ１９４に入力され、ここで、当該生荷重データＷｙ［ｎ］に含まれる機械的および電気的な雑音成分を除去するべく、移動平均処理等の所定のフィルタリング処理を施される。なお、当該移動平均処理に係るフィルタ定数（タップ数）は、生荷重データＷｙ［ｎ］に応じて適宜変更される。さらに、ＣＰＵ１９４は、このフィルタリング処理後の生荷重データＷｙ［ｎ］から上述した誤差荷重Ｗｅ［ｎ］に対応する成分（以下、この成分についてもＷｅ［ｎ］という符号で表す。）を除去するべく、補正処理を施す。このため、ＣＰＵ１９４は、この補正処理を担う補正回路１９６を内蔵しており、厳密には当該補正回路１９６としての機能を備えている。そして、ＣＰＵ１９４は、補正回路１９６による処理後の言わば補正後荷重データＷｙ［ｎ］’に基づいて、誤差荷重Ｗｅ［ｎ］を含まない言わば真の荷重Ｗｙ［ｎ］’を求め、ひいては後述する最終計量値Ｗｆ［ｎ］を求める。この最終計量値Ｗｆ［ｎ］（厳密には当該最終計量値Ｗｆ［ｎ］を表すデータ）は、コントローラ３６との間のインタフェース回路としての通信回路１９８を介して、当該コントローラ３６へ送信される。また、このとき、当該最終計量値Ｗｆ［ｎ］の送信元を表すべく上述した識別番号ｎ（厳密には識別番号ｎを表すデータ）も一緒に、コントローラ３６へ送信される。
【００３０】
さらに、計量機１８は、自身に対応するバルブ２０を制御するための制御手段としても機能する。これを実現するために、計量機１８は、バルブ２０との間のインタフェース回路としてのバルブ制御回路２００を有している。そして、このバルブ制御回路２００は、ＣＰＵ１９４に接続されており、ＣＰＵ１９４が、メモリ２０２に記憶されている制御プログラムに従って動作することで、当該制御手段としての機能が実現される。なお、上述の補正回路１９６としての機能も含め、ＣＰＵ１９４の一連の動作は、このメモリ２０２に記憶されている制御プログラムによって制御される。また、メモリ２０２は、上述の各種パラメータが記憶される第２の記憶手段としても機能する。
【００３１】
このように構成された重量式充填装置１０は、次のように動作することで、定量充填を実現する。即ち、コントローラ３６の操作キー３６８によって、これから飲料を充填しようとする容器１２の型式（ＴＹＰＥ）が入力された後、稼動開始の旨の操作が成されると、モータ３４が起動する。これによって、回転台２４が、回転軸２６を中心として図２に矢印１００で示す方向に、一定の回転数で回転する。そして、この回転台２４の回転に伴って、各ユニット１４，１４，…、貯槽２８および各配管３０，３０，…も回転する。さらに、モータ３４の起動に合わせて、上述した外部装置、具体的には図２に示す搬入用コンベヤ５０、搬入用スターホイール５２、搬出用スターホイール５４、搬出用コンベヤ５６および後述する図示しない選別機も起動する。なお、回転台２４の回転数は、容器１２の型式によって定められ、例えば数秒間（約３秒間〜５秒間）に１回転程度とされる。また、この回転台２４の回転数に合わせて、各外部装置の駆動速度も制御される。
【００３２】
このようにモータ３４（回転台２４）および各外部装置が起動すると、まず、図２に矢印１０２で示すように、空の容器１２，１２，…が、搬入用コンベヤ５０によって搬入用スターホイール５２に搬送される。搬入用スターホイール５２は、図２に矢印１０４で示す方向（図２において反時計方向）に回転しており、搬入用コンベヤ５０から搬送されてきた容器１２，１２，…を、一定のタイミングで１つずつ回転台２４に搬送する。これによって、これらの容器１２，１２，…は、各ユニット１４，１４，…の載置台１６，１６，…に１つずつ載置され、言わばセットされる。このようにそれぞれのユニット１４にセットされた容器１２は、当然に、当該ユニット１４と共に矢印１００で示す方向に回転する。そして、この回転の最中に、それぞれのユニット１４は、自身にセットされた容器１２に飲料を充填する。
【００３３】
具体的に説明すると、図２および図６を参照して、任意の、例えば識別番号が“ｎ”番のユニット１４（以下、説明の便宜上、ユニットｎと言う。）は、自身に容器１２がセットされる前の所定の位置Ｐｚに到達した時点ｔ０で、零点計測を開始する。このようにユニットｎが言わば零点計測開始位置Ｐｚに到達したかどうかは、上述した位置データに基づいて認識される。即ち、上述したように、コントローラ３６（ＣＰＵ３６２）は、各エンコーダ３８および４０からの出力パルスに基づいてユニットｎの現在位置を認識し、この認識結果に基づいて、当該ユニットｎの現在位置を表す位置データを生成する。そして、生成した位置データを、ユニットｎに送信する。ユニットｎ（ＣＰＵ１９４）は、このコントローラ３６から送られてくる位置データ（図５（ｂ）参照）に基づいて、自身が零点計測開始位置Ｐｚに到達したかどうかを含め、自身の現在位置を認識する。
【００３４】
さて、零点計測開始位置Ｐｚに到達した時点ｔ０で開始された零点計測は、当該時点ｔ０から所定の零点計測時間Ｔｚが経過するまでの間にわたって行われる。詳しくは、ユニットｎは、当該零点計測時間Ｔｚが経過した時点ｔ１での上述した補正後荷重データＷｙ［ｎ］’の値を、零点計測値Ｗｚ［ｎ］とする。つまり、次の数１に基づいて零点計測値Ｗｚ［ｎ］を得る。
【００３５】
【数１】
【００３６】
この零点計測値Ｗｚ［ｎ］は、ユニットｎ内のメモリ２０２に一時記憶される。なお、この零点計測値Ｗｚ［ｎ］には、上述した初期荷重Ｗｉ［ｎ］に対応する成分も含まれている。また、零点計測時間Ｔｚは、上述した移動平均処理によって生荷重データＷｙ［ｎ］に含まれる機械的および電気的な雑音成分を除去するのに必要かつ十分な時間とされ、例えば０．１秒〜０．３秒程度とされる。このとき、当該移動平均処理においては、零点計測に適した、つまり零点計測時における荷重Ｗｙ［ｎ］の大きさに応じたフィルタ係数が用いられる。
【００３７】
かかる零点計測が行われた後、上述したように搬入用スターホイール５２によってユニットｎに空の容器１２がセットされる。そして、このように空の容器１２がセットされた後、ユニットｎは、所定の風袋計測開始位置Ｐｒに到達した時点ｔ２で、当該空の容器１２の重量、いわゆる風袋重量を計測し始める。この風袋重量計測は、時点ｔ２から所定の風袋計測時間Ｔｒが経過するまでの間にわたって行われる。詳しくは、ユニットｎは、当該風袋計測時間Ｔｒが経過した時点ｔ３での補正後荷重データＷｙ［ｎ］’の値を、風袋計測値Ｗｒ［ｎ］とする。つまり、次の数２に基づいて風袋計測値Ｗｒ［ｎ］を得る。
【００３８】
【数２】
【００３９】
なお、この風袋計測値Ｗｒ［ｎ］も、上述の零点計測値Ｗｚ［ｎ］と同様、メモリ２０２に一時記憶される。また、風袋計測時間Ｔｒは、上述の移動平均処理によって生荷重データＷｙ［ｎ］に含まれる雑音成分を除去するのに必要かつ十分な時間とされ、例えば０．１秒〜０．３秒程度とされる。ただし、このときの移動平均処理においては、風袋重量計測に適した、つまり風袋計測時における荷重Ｗｙ［ｎ］の大きさに応じたフィルタ係数が用いられる。
【００４０】
さらに、ユニットｎは、風袋計測値Ｗｒ［ｎ］から零点計測値Ｗｚ［ｎ］を差し引き、その結果（Ｗｒ［ｎ］−Ｗｚ［ｎ］）を、風袋重量Ｗｑ［ｎ］とする。つまり、次の数３に基づいて風袋重量Ｗｑ［ｎ］を求める。
【００４１】
【数３】
【００４２】
そして、ユニットｎは、この風袋重量Ｗｑ［ｎ］に基づいて、自身にセットされた容器１２が予め定めた規格通りのものであるか否かを判断する。具体的には、風袋重量Ｗｑ［ｎ］が、当該規格で定められた標準値Ｗｑ’を基準とする所定の範囲Ｗｑ’±β内に入っているか否かを、判断する。例えば、風袋重量Ｗｑ［ｎ］が当該範囲Ｗｑ’±β内である場合（Ｗｑ’−β≦Ｗｑ［ｎ］≦Ｗｑ’＋βの場合）は、規格通りの容器１２がセットされたものと判断する。一方、風袋重量Ｗｑ［ｎ］が当該範囲Ｗｑ’±βを外れる場合（Ｗｑ［ｎ］＜Ｗｑ’−βまたはＷｑ［ｎ］＞Ｗｑ’＋βの場合）には、規格通りの容器１２がセットされていないものと判断し、改めて零点計測開始位置Ｐｚに到達する機会が来るのを待つ。
【００４３】
この風袋計測が終了し、かつ規格通りの容器１２がセットされたと判断すると、ユニットｎは、直ちに自身のバルブ２０を開く。これによって、容器１２への飲料の供給が開始される。このとき、バルブ２０は、比較的に大きな口径で開けられ、言わば大投入状態となる。そして、容器１２に供給された飲料の重量が予め定めた切換重量Ｗａ［ｎ］に達した時点、詳しくは次の数４が成立した時点ｔ４で、ユニットｎはバルブ２０の口径を少し絞る。
【００４４】
【数４】
【００４５】
このようにバルブ２０の口径が少し絞られることによって、当該バルブ２０から容器１２への飲料の単位時間当たりの供給量が、大投入状態のときの１／２〜１／３程度に低減され、言わば小投入状態となる。そして、容器１２に供給された飲料の重量が予め定めた供給停止重量Ｗｂ［ｎ］に達した時点、詳しくは次の数５が成立した時点ｔ５で、ユニットｎは、バルブ２０を閉じる。なお、このときも、上述の移動平均処理においては、荷重Ｗｙ［ｎ］の大きさに応じたフィルタ係数が適用される。
【００４６】
【数５】
【００４７】
ただし、バルブ２０が閉じられても、容器１２への飲料の供給は直ぐには停止されず、暫くの間、当該容器１２に飲料が供給され続ける。これは、主に、バルブ２０から容器１２までの間に距離（落差）があること、および数５が成立してからバルブ２０が閉じられるまでの間に時間遅れが生じることに、起因する。従って、飲料の供給が完全に停止され、さらに当該飲料の供給が停止されたことによるロードセル１８０の揺動が或る程度収束したと見なすことのできるまでの間、換言すれば時点ｔ５から所定の安定待ち時間Ｔｗが経過するまでの間、ユニットｎは、待機状態となる。この安定待ち時間Ｔｗは、全荷重Ｗｙ［ｎ］の大きさや、要求される測定精度等にもよるが、例えば０．３秒〜０．５秒程度とされる。
【００４８】
そして、この安定待ち時間Ｔｗが経過した時点ｔ６で、ユニットｎは、容器１２に供給された飲料の最終的な重量を計測するべく、最終計測を開始する。この最終計測は、時点ｔ６から予め定めた最終計測時間Ｔｆが経過するまでの間にわたって行われる。詳しくは、ユニットｎは、当該最終計測時間Ｔｆが経過した時点ｔ７での補正後荷重データＷｙ［ｎ］’の値を次の数６に代入することで、充填済みの飲料の最終的な重量を表す最終計量値Ｗｆ［ｎ］を得る。この最終計量値Ｗｆ［ｎ］もまた、メモリ２０２に一時記憶される。
【００４９】
【数６】
【００５０】
なお、最終計量値Ｗｆ［ｎ］は、目標とされる飲料の充填重量、いわゆる目標値Ｗｔと、等価（Ｗｆ［ｎ］＝Ｗｔ）であることが理想である。そして、このような関係となるように、上述の供給停止重量Ｗｂ［ｎ］が設定される。即ち、バルブ２０が閉じられた後に容器１２に供給される飲料の重量、いわゆる落差量ΔＷｇ［ｎ］を、目標値Ｗｔから差し引いた値（Ｗｔ−ΔＷｇ［ｎ］）が、供給停止重量Ｗｂ［ｎ］とされる。また、最終計測時間Ｔｆは、上述した移動平均処理によって生荷重データＷｙ［ｎ］に含まれる雑音成分を除去するのに必要かつ十分な時間とされ、例えば０．１秒〜０．３秒程度とされる。そして、このときも、上述の移動平均処理においては、Ｗｙ［ｎ］の大きさに応じたフィルタ係数が適用される。
【００５１】
かかる最終計測の終了後、ユニットｎは、所定のエンド位置Ｐｅに到達する。そして、このエンド位置Ｐｅに到達した時点ｔ８で、当該ユニットｎからコントローラ３６へ、上述の最終計量値Ｗｆ［ｎ］が送信される。
【００５２】
そして、ユニットｎがエンド位置Ｐｅを通過してから暫くすると、当該ユニットｎにセットされている容器１２は、図２に矢印１０６で示す方向に回転している搬出用スターホイール５４によって、取り除かれる。これで、ユニットｎによる一連（１回）の充填動作が完了する。ユニットｎから取り除かれた容器１２は、搬出用コンベヤ５６によって、矢印１０８で示すように搬送され、上述した選別機に送られる。
【００５３】
一方、コントローラ３６は、上述の如くエンド位置Ｐｅに到達したユニットｎから最終計測値Ｗｆ［ｎ］を受信すると、この最終計量値Ｗｆ［ｎ］に基づいて、ユニットｎによって規定通りの定量充填が行われたか否かを判断する。具体的には、最終計量値Ｗｆ［ｎ］が、目標値Ｗｔを基準とする所定の範囲Ｗｔ±γ内に入っているか否かを判別し、当該範囲Ｗｔ±γ内に入っている場合（Ｗｔ−γ≦Ｗｆ［ｎ］≦Ｗｔ＋γの場合）には、ユニットｎによって規定通りの定量充填が行われたものと判断する。このように言わば良品と判断された容器１２は、上述の選別機による選別処理を経て次工程、例えば閉栓工程に渡される。これとは反対に、最終計量値Ｗｆ［ｎ］が所定の範囲Ｗｔ±γを外れている場合（Ｗｆ［ｎ］＜Ｗｔ−γまたはＷｆ［ｎ］＞Ｗｔ＋γの場合）は、コントローラ３６は、ユニットｎによって規定通りの定量充填が行われなかったものと判断する。そして、このような言わば不良品と判断された容器１２については、生産ラインから排除されるように、上述の選別機に指示を与える。
【００５４】
なお、ユニットｎは、例えばバルブ２０が詰まっている等の理由によって、エンド位置Ｐｅに到達するまでの間に最終計量値Ｗｆ［ｎ］を得られない場合がある。つまり、ユニットｎにとって、時点ｔ７が到来する前に、時点ｔ８が到来する場合がある。このような場合、ユニットｎは、最終計量値Ｗｆ［ｎ］として“Ｅｒｒｏｒ”というデータを、コントローラ３６に送信する。そして、コントローラ３６は、かかる“Ｅｒｒｏｒ”とされた容器１２が製造ラインから排除されるように、選別機に指示を与える。
【００５５】
ところで、この一連の充填動作中、つまり回転台２４の回転に伴ってユニットｎが回転しているときは、上述したように当該ユニットｎのロードセル１８０に印加される荷重Ｗｙ［ｎ］として誤差荷重Ｗｅ［ｎ］が加わる。そして、この誤差荷重Ｗｅ［ｎ］は、ロードセル１８０の出力（計量信号Ｗｙ［ｎ］）、ひいては生荷重データＷｙ［ｎ］に現れ、この生荷重データＷｙ［ｎ］から当該誤差荷重Ｗｅ［ｎ］に対応する成分を除去するべく、補正回路１９６が設けられている。以下に、この誤差荷重Ｗｅ［ｎ］および補正回路１６について、詳しく説明する。
【００５６】
即ち、生荷重データＷｙ［ｎ］は、次の数７によって表される。
【００５７】
【数７】
【００５８】
そして、補正回路１９６は、この生荷重データＷｙ［ｎ］から誤差成分Ｗｅ［ｎ］を差し引くことで、当該誤差成分Ｗｅ［ｎ］が除去された補正後荷重データＷｙ［ｎ］’を得る。つまり、次の数８に基づいて、補正後荷重データＷｙ［ｎ］’を得る。
【００５９】
【数８】
【００６０】
ここで、誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、次の数９によって表される。
【００６１】
【数９】
【００６２】
この数９において、Ｗｅ１［ｎ］は、空気抵抗力Ｆａ［ｎ］の垂直分力Ｆａ［ｎ］’による誤差成分であり、Ｗｅ２［ｎ］は、遠心力Ｆｃ［ｎ］の垂直分力Ｆｃ［ｎ］’による誤差成分である。このうち、まず、空気抵抗力Ｆａ［ｎ］の垂直分力Ｆａ［ｎ］’による誤差成分Ｗｅ１［ｎ］について説明する。
【００６３】
図７を参照して、例えば、ユニットｎ（載置台１６）にセットされる容器１２が概略三角フラスコ状のものであり、載置台１６と共に矢印１２０で示す方向に回転（移動）しているとする。なお、この矢印１２０で示す方向は、図２において矢印１００で示すのと同じ方向である。この場合、容器１２に対して、矢印１２２で示すような、つまり容器１２の移動方向（矢印１２０）とは反対の方向に向かう、空気抵抗力Ｆａ［ｎ］が作用する。そして、この空気抵抗力Ｆａ［ｎ］の作用点である側面１２４が斜め上方に面するように傾斜しているため、矢印１２６で示すように、下方に向かって当該空気抵抗力Ｆａ［ｎ］の分力Ｆａ［ｎ］’が発生する。この垂直分力Ｆａ［ｎ］’は、次の数１０で表される。
【００６４】
【数１０】
【００６５】
ここで、φ［ｎ］は、容器１２の移動方向（水平面）に対して当該容器１２の側面１２４が成す角度である。この数８で表される垂直分力Ｆａ［ｎ］’は、ユニットｎのロードセル１８０に対し荷重として作用する。つまり、この垂直分力Ｆａ［ｎ］’が、誤差成分Ｗｅ１［ｎ］となって現れる。なお、空気抵抗力Ｆａ［ｎ］は、次の数１１によって表される。
【００６６】
【数１１】
【００６７】
この数１１において、Ｃｄ［ｎ］は、容器１２の形状によって決まる抗力係数であり、Ｓ［ｎ］は、当該容器１２の前面投影面積、具体的には容器１２が移動する方向（矢印１２が向いている方向）から当該容器１２を投影したときの投影面の面積である。そして、ρは、空気密度であり、Ｖｘは、容器１２の移動速度（線速度）である。ここで、容器１２の形状は、各ユニット１４，１４，…間で同一であると見なすことができるので、抗力係数Ｃｄ［ｎ］，前面投影面積Ｓ［ｎ］および角度φ［ｎ］は、いずれも定数（一定値）として扱うことができる。また、空気密度ρも、定数として扱うことができる。従って、これら定数として扱うことのできる抗力係数Ｃｄ［ｎ］，前面投影面積Ｓ［ｎ］，角度φ［ｎ］および空気密度ρから成る部分を１つに纏めて例えばＡ［ｎ］という係数、言わば容器１２の形状によって決まる係数Ａ［ｎ］で表すと、誤差成分Ｗｅ１［ｎ］は、数１２のようになる。なお、移動速度Ｖｘは、各ユニット１４，１４，…間で共通である。
【００６８】
【数１２】
【００６９】
次に、遠心力Ｆｃ［ｎ］の垂直分力Ｆｃ［ｎ］’による誤差成分Ｗｅ２［ｎ］について説明する。例えば、図８に示すように、ユニットｎのロードセル１８０に荷重Ｗｙ［ｎ］’（＝Ｗｘ［ｎ］＋Ｗｉ［ｎ］）が印加されることによって、当該ロードセル１８０が下方にδ［ｎ］だけ撓んだとする。ここで、ロードセル１８０は、回転台２４と共に回転しているため、当該ロードセル１８０には、矢印１３０で示すように外方に向かって遠心力Ｆｃ［ｎ］が作用し、さらに矢印１３２で示すように上方に向かって当該遠心力Ｆｃ［ｎ］の分力Ｆｃ［ｎ］’が発生する。この垂直分力Ｆｃ［ｎ］’は、次の数１３で表される。
【００７０】
【数１３】
【００７１】
この数１３において、θ［ｎ］は、遠心力Ｆｃ［ｎ］が作用する方向（水平面）に対してロードセル１８０のビーム１８２および１８２が成す角度である。この数１３で表される垂直分力Ｆｃ［ｎ］’は、ロードセル１８０に対して荷重（言わば負の荷重）として作用する。つまり、当該垂直成分Ｆｃ［ｎ］’が、誤差成分Ｗｅ２［ｎ］となって現れる。なお、遠心力Ｆｃ［ｎ］は、次の数１４によって表される。
【００７２】
【数１４】
【００７３】
この数１４において、ｇは、重力加速度であり、Ｒ［ｎ］は、遠心力Ｆｃの作用点であるロードセル１８０の自由端１８６の回転半径、つまり当該自由端１８６から回転軸２６の中心までの距離である。この数１４を上述の数１３に代入することで、誤差成分Ｗｅ２［ｎ］は、次の数１５のように表すことができる。
【００７４】
【数１５】
【００７５】
ここで、ロードセル１８０の垂直方向におけるバネ定数をｋ［ｎ］とすると、数１５で表される誤差成分Ｗｅ２［ｎ］を含む全荷重Ｗｙ［ｎ］は、次の数１６で表される。
【００７６】
【数１６】
【００７７】
そして、この数１６を、撓み量δについての式で表すと、数１７のようになる。
【００７８】
【数１７】
【００７９】
この数１７において、真の荷重Ｗｙ［ｎ］’は誤差荷重Ｗｅ［ｎ］よりも遥かに大きい値（Ｗｙ［ｎ］’≫Ｗｅ［ｎ］）となる。従って、数１７は、次の数１８のような近似式で表すことができる。
【００８０】
【数１８】
【００８１】
一方、ロードセル１８０の各ビーム１８２および１８２の長さをＬ［ｎ］とすると、当該各ビーム１８２および１８２のそれぞれが水平面と成す角度θは、次の数１９のような関係式で表される。
【００８２】
【数１９】
【００８３】
ここで、ビーム１８２の長さＬ［ｎ］は撓み量δ［ｎ］よりも遥かに大きく（Ｌ［ｎ］）δ［ｎ］）、例えば、長さＬ［ｎ］がＬ［ｎ］＝５０ｍｍであるとき、撓み量δ［ｎ］はδ［ｎ］＝０．１ｍｍ〜０．５ｍｍ程度である。従って、角度θの値は極めて小さく、よって、当該角度θについて次の数２０のような近似式も成り立つ。
【００８４】
【数２０】
【００８５】
そして、これら数１９および数２０を上述した数１５に代入することで、誤差成分Ｗｅ２［ｎ］は、次の数２１のようになる。
【００８６】
【数２１】
【００８７】
なお、ユニットｎを含む全てのユニット１４，１４，…は、互いに同一規格のものであることから、この数２１における回転半径Ｒ［ｎ］，バネ定数ｋ［ｎ］およびビーム１８２の長さＬ［ｎ］は、いずれも定数として扱うことができる。また、重力加速度ｇも、定数として扱うことができる。従って、これら定数として扱うことのできる重力加速度ｇ，回転半径Ｒ［ｎ］，バネ定数ｋ［ｎ］およびビーム長Ｌ［ｎ］から成る部分を１つに纏めて例えばＢ［ｎ］という係数、言わばロードセル１８０の構造的条件によって決まる係数Ｂ［ｎ］で表すと、誤差成分Ｗｅ２［ｎ］は、数２２のようになる。なお、上述したように、移動速度Ｖｘは各ユニット１４，１４，…間で共通である。
【００８８】
【数２２】
【００８９】
そして、この数２２と上述の数１２とを数９に代入すると、生荷重データＷｙ［ｎ］に含まれる全誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、次の数２３のように表される。
【００９０】
【数２３】
【００９１】
この数２３によれば、２つの定数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］、真の荷重Ｗｙ［ｎ］’、並びに移動速度Ｖｘによって、誤差成分Ｗｅ［ｎ］を求められることが判る。ただし、真の荷重Ｗｙ［ｎ］’は未知数であるので、これに代えてロードセル１８０に印加される全荷重（生荷重データ）Ｗｙ［ｎ］を用いて誤差荷重Ｗｅ［ｎ］を表す。即ち、上述したように、真の荷重Ｗｙ［ｎ］’は誤差成分Ｗｅ［ｎ］よりも遥かに大きい値であり、全荷重Ｗｙ［ｎ］はこれらの総和である。従って、数２３において、真の荷重Ｗｙ［ｎ］’の代わりに全荷重Ｗｙ［ｎ］を用いることで、誤差成分Ｗｅ［ｎ］の近似値を求めることができる。つまり、誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、次の数２４の近似式によって表すことができる。
【００９２】
【数２４】
【００９３】
即ち、補正回路１９６（ＣＰＵ１９４）は、この数２４に基づいて、つまり定数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］、現在の生荷重データＷｙ［ｎ］、並びに移動速度Ｖｘを当該数２４に代入することで、誤差成分Ｗｅ［ｎ］を算出する。そして、この算出した誤差成分Ｗｅ［ｎ］と生荷重データＷｙ［ｎ］とを上述の数８に代入することによって、補正後荷重データ（真の荷重）Ｗｙ［ｎ］’を得る。
【００９４】
なお、上述した零点計測においては、ユニットｎに容器１２がセットされていないので、空気抵抗力Ｆａ［ｎ］の垂直分力Ｆａ［ｎ］’は発生しない。つまり、数２４における係数Ａ［ｎ］は、Ａ［ｎ］＝０となる。従って、零点計測時においては、補正回路１９６は、次の数２５に基づいて誤差成分Ｗｅ［ｎ］を算出する。
【００９５】
【数２５】
【００９６】
そして、この数２５に基づいて算出した誤差成分Ｗｅ［ｎ］と、生荷重データＷｙ［ｎ］とを、数８に代入することで、補正後荷重データＷｙ［ｎ］’を得る。
【００９７】
さて、上述の如く数２４または数２５に基づいて誤差成分Ｗｅ［ｎ］を算出するには、これらの式に含まれる２つの定数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］が既知数として判明していなければならない。そこで、この参考例では、調整モードによって、これらの定数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］が求められる。
【００９８】
なお、この調整モードに入る前に、少なくともユニット１４，１４，…の数（Ｎ）だけ、商品サンプルおよび基準サンプルのそれぞれが用意されているものとする。ここで言う商品サンプルとは、実際の商品と同じ容器１２に実際の商品と同じ飲料が充填されたものであり、その全重量が或る値Ｗｐに設定されたものである。この或る値Ｗｐは、例えば風袋標準値Ｗｑ’と目標値Ｗｔとの総和と等価（Ｗｐ＝Ｗｑ’＋Ｗｔ）とされる。一方、基準サンプルとは、上述した空気抵抗力Ｆａ［ｎ］の垂直分力Ｆａ［ｎ］’による誤差成分Ｗｅ１［ｎ］を生じないような形状の容器、例えば円筒形の容器に、飲料が充填されたものであり、その全重量が商品サンプルのそれと同じ値Ｗｐに設定されたものである。また、調整モードに入る前に、公知の方法によって、零点調整，スパン調整および温度ドリフト調整が完了しているものとする。
【００９９】
調整モードにおいては、まず、静止状態での零点計測が行われる。具体的には、回転台２４が回転しておらず、かつ各ユニット１４，１４，…に何らの物体も載置されていない状態、言わば無負荷状態にあるときの、当該各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に収集される。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として初期荷重Ｗｉ［ｎ］のみが印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。このとき、当該生荷重データＷｙ［ｎ］の送信元を表すべく識別番号ｎも一緒に、コントローラ３６へ送信される。そして、コントローラ３６に集められた生荷重データＷｙ［ｎ］は、静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］として、当該コントローラ３６内のメモリ３７２に一時記憶される。
【０１００】
次に、モータ３４が起動され、これによって回転台２４が回転する。このとき、モータ３４は、回転台２４が最大定格回転数で回転するように、制御される。なお、このモータ３４の起動と共に、上述した外部装置も起動される。そして、この状態で、零点計測が行われる。即ち、回転台２４が最大定格回転数で回転しており、かつ各ユニット１４，１４，…が無負荷状態にあるときの、当該各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に収集される。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として、初期荷重Ｗｉ［ｎ］および遠心力Ｆｃ［ｎ］の垂直分力Ｆｃ［ｎ］’による荷重Ｗｅ２［ｎ］が印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］として、メモリ３７２に一時記憶される。
【０１０１】
この稼動時零点計測の終了後、モータ３４および外部装置が停止され、再び静止状態となる。そして、この静止状態において、各ユニット１４，１４，…に上述の商品サンプル（または基準サンプル）がセット（載置）され、このときの当該各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に送られる。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として、商品サンプル（または基準サンプル）の重量Ｗｐおよび初期荷重Ｗｉ［ｎ］が印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、静止時サンプル重量値Ｗｐｓ［ｎ］として、メモリ３７２に一時記憶される。
【０１０２】
この静止時におけるサンプル重量の測定後、各ユニット１４，１４，…にセットされた商品サンプル（または基準サンプル）が当該各ユニット１４，１４，…から取り除かれる。そして、再度、回転台２４が最大定格回転数で回転するように、モータ３４が起動され、これと同時に、外部装置が起動される。そして、この状態で、商品サンプルの重量測定が行われる。即ち、搬入用コンベヤ５０および搬入用スターホイール５２を介して、各ユニット１４，１４，…に商品サンプルが順次セットされる。そして、このように商品サンプルがセットされているときの各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に順次収集される。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として、商品サンプルの重量Ｗｐ，初期荷重Ｗｉ［ｎ］，空気抵抗力Ｆａ［ｎ］の垂直分力Ｆａ［ｎ］’による荷重Ｗｅ１［ｎ］，および遠心力Ｆｃ［ｎ］の垂直分力Ｆｃ［ｎ］’による荷重Ｗｅ２［ｎ］が印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、稼動時商品サンプル重量値Ｗｐｄ１［ｎ］として、メモリ３７２に一時記憶される。なお、各ユニット１４，１４，…にセットされた商品サンプルは、上述したエンド位置Ｐｅを通過した後、搬出用スターホイール５４によって当該各ユニット１４，１４，…から順次取り除かれ、搬出用コンベヤ５６へと搬送される。
【０１０３】
これに続いて、今度は、稼動時における基準サンプルの重量測定が行われる。即ち、回転台２４が最大定格回転数で回転している状態において、搬入用コンベヤ５０および搬入用スターホイール５２を介して、各ユニット１４，１４，…に基準サンプルが順次セットされる。そして、このように各ユニット１４，１４，…に基準サンプルがセットされているときの当該各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に順次収集される。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として、基準サンプルの重量Ｗｐ，初期荷重Ｗｉ［ｎ］，および遠心力Ｆｃ［ｎ］の垂直分力Ｆｃ［ｎ］’による荷重Ｗｅ２［ｎ］が印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、稼動時基準サンプル重量値Ｗｐｄ２［ｎ］として、メモリ３７２に一時記憶される。なお、各ユニット１４，１４，…にセットされた基準サンプルもまた、上述の商品サンプルと同様に、エンド位置Ｐｅを通過した後、搬出用スターホイール５４によって当該各ユニット１４，１４，…から順次取り除かれ、搬出用コンベヤ５６へと搬送される。そして、この基準サンプルの重量測定が終わると、モータ３４および外部装置は停止される。
【０１０４】
このように、それぞれのユニット１４毎の静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］，稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］，静止時サンプル重量値Ｗｐｓ［ｎ］，稼動時商品サンプル重量値Ｗｐｄ１［ｎ］および稼動時基準サンプル重量値Ｗｐｄ２［ｎ］がコントローラ３６に収集された後、当該コントローラ３６内で、それぞれのユニット１４毎の係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］が求められる。
【０１０５】
即ち、コントローラ３６（厳密にはＣＰＵ３６０）は、それぞれのユニット１４毎の静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］に対する稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］の偏差Ｅ０［ｎ］を、求める。この偏差Ｅ０［ｎ］は、上述の数２３から、次の数２６のように表される。
【０１０６】
【数２６】
【０１０７】
そして、コントローラ３６は、それぞれのユニット１４毎の静止時サンプル重量値Ｗｐｓ［ｎ］に対する稼動時商品サンプル重量値Ｗｐｄ１［ｎ］の偏差Ｅ１［ｎ］を、求める。この偏差Ｅ１［ｎ］は、上述の数２３から、次の数２７のように表される。
【０１０８】
【数２７】
【０１０９】
さらに、コントローラ３６は、それぞれのユニット１４毎の静止時サンプル重量値Ｗｐｓ［ｎ］に対する稼動時基準サンプル重量値Ｗｐｄ２［ｎ］の偏差Ｅ２［ｎ］を、求める。この偏差Ｅ２［ｎ］は、数２３から、次の数２８のように表される。
【０１１０】
【数２８】
【０１１１】
ここで、数２６および数２８から成る連立方程式を考える。具体的には、数２６の偏差Ｅ０［ｎ］に対する数２８の偏差Ｅ１［ｎ］の比（Ｅ２［ｎ］／Ｅ０［ｎ］）を、符号Ｍ［ｎ］で表すと、この比Ｍ［ｎ］は、次の数２９のように表される。
【０１１２】
【数２９】
【０１１３】
そして、この数２９を変形すると、次の数３０のようになる。
【０１１４】
【数３０】
【０１１５】
さらに、この数３０を整理すると、次の数３１に示すような２次方程式が得られる。
【０１１６】
【数３１】
【０１１７】
この数３１において、比Ｍ［ｎ］および荷重Ｗｐは既知数である。従って、初期荷重Ｗｉ［ｎ］を未知数とすると、この未知数である初期荷重Ｗｉ［ｎ］は、次の数３２によって求められる。
【０１１８】
【数３２】
【０１１９】
また、上述の数２６を係数Ｂ［ｎ］についての式に変形すると、次の数３３のようになる。
【０１２０】
【数３３】
【０１２１】
そして、この数３３における初期荷重Ｗｉ［ｎ］に数３２を代入すると、次の数３４が得られる。
【０１２２】
【数３４】
【０１２３】
この数３４において、偏差Ｅ０［ｎ］，比Ｍ［ｎ］および荷重Ｗｐは，いずいれも既知数である。そして、移動速度Ｖｍａｘは、モータ３４の回転数から認識することができ、より厳密には、上述した各エンコーダ３８および４０の出力パルスから検出することができる。つまり、コントローラ３６は、この数３４に基づいて係数Ｂ［ｎ］を求める。
【０１２４】
次に、数２７および数２８から成る連立方程式を考える。具体的には、数２７の偏差Ｅ１［ｎ］と数２８の偏差Ｅ２［ｎ］との差を式で表すと、次の数３５のようになる。
【０１２５】
【数３５】
【０１２６】
そして、この数３５を係数Ａ［ｎ］についての式に変形すると、次の数３６のようになる。
【０１２７】
【数３６】
【０１２８】
この数３６において、偏差Ｅ１［ｎ］およびＥ２［ｎ］は、いずれも既知数であり、移動速度Ｖｍａｘは、上述したように各エンコーダ３８および４０の出力パルス（またはモータ３４の回転数）から検出することができる。つまり、コントローラ３６は、この数３６に基づいて係数Ａ［ｎ］を求める。
【０１２９】
このように数３６および上述の数３４に基づいて求められたユニット１４毎の係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］は、メモリ３７２内の係数リスト３７４に記憶される。具体的には、図９に示すように、係数リスト３７４には、複数種類（型式）の容器１２に対応するべく複数の記憶領域（図９において“ＴＹＰＥ＿Ｘ（Ｘ＝１，２，…）”毎に区切られた縦の列の領域）が設けられている。そして、当該容器１２の種類別に、それぞれのユニット１４毎の係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］が記憶される。なお、係数Ｂ［ｎ］については、ユニット１４が同一であれば、容器１２の型式に関係なく、同じ値となる。また、ここでは詳しく説明しないが、係数リスト３７４の内容は、任意に編集（追加、変更および削除）することができる。
【０１３０】
さらに、調整モードにおいては、上述したパラメータの入力が行われる。即ち、コントローラ３６の操作キー３６０によって、当該パラメータとして、各ユニット１４，１４，…の移動速度Ｖｘ（または回転台２４の回転速度），零点計測時間Ｔｚ，風袋計測時間Ｔｒ，安定待ち時間Ｔｗ，最終計測時間Ｔｆ，風袋標準値Ｗｑ’，当該風袋標準値Ｗｑ’に対する許容値β，切換重量Ｗａ［ｎ］，供給停止重量Ｗｂ［ｎ］，目標値Ｗｔおよび当該目標値Ｗｔに対する許容値γが、順次入力される。入力されたパラメータは、メモリ３７２内のパラメータリスト３７６に記憶される。なお、パラメータリスト３７６もまた、上述の係数リスト３７４と同様、図１０に示すように、複数種類の容器１２に対応するべく複数の記憶領域（図１０において“ＴＹＰＥ＿Ｘ（Ｘ＝１，２，…）”毎に区切られた縦の列の領域）を有している。そして、当該容器１２の型式別に、各パラメータが記憶される。また、このパラメータリスト３７６の内容は、任意に編集（追加、変更および削除）することができる。
【０１３１】
かかる調整モードの終了後、実際の充填作業へと移行される。このため、まず、操作キー３６８の操作によって稼動モードに切り換えられる。そして、充填対象となる容器１２の型式が入力される。すると、入力された型式に対応する係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］が、係数リスト３７４から読み出され、読み出された係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］は、各ユニット１４，１４，…に送信される。さらに、型式の入力に応答して、当該型式に対応するパラメータが、パラメータリスト３７６から読み出され、有効化される。そして、有効化されたパラメータもまた、各ユニット１４，１４，…に送信される。ただし、当該パラメータのうち移動速度Ｖｘ，目標値Ｗｔおよび許容値γについては、送信されない。
【０１３２】
そして、操作キー３６８によって稼動開始の旨の操作が成されると、モータ３４が起動され、これによって回転台２４と共に各ユニット１４，１４，…が回転する。このとき、モータ３４は、有効化されたパラメータに従う移動速度Ｖｘで各ユニット１４，１４，…が回転（移動）するように、制御される。そして、このモータ３４の起動と共に、外部装置も起動され、これによって各ユニット１４，１４，…に空の容器１２，１２，…が順次セットされる。さらに、稼動開始の指示が、コントローラ３６から各ユニット１４，１４，…に与えられ、この指示に応答して、当該各ユニット１４，１４，…により上述した要領で充填動作が行われる。なお、この充填動作における零点計測時間Ｔｚ，風袋計測時間Ｔｄ，安定待ち時間Ｔｗ，最終計測時間Ｔｓ，風袋標準値Ｗｑ’，許容値β，切換重量Ｗａ［ｎ］および供給停止重量Ｗｂ［ｎ］は、コントローラ３６から与えられた（有効化された）パラメータに従う。また、この充填動作においては、上述の如く誤差成分We［ｎ］の補正が行われるが、この補正処理もまた、コントローラ３６から与えられた係数Ａ［n］およびＢ［n］に基づいて行われる。
【０１３３】
この充填作業中に、操作キー３６８によって稼動停止の旨の操作が成されると、その旨の指示がコントローラ３６から各ユニット１４，１４，…に与えられる。そして、この指示に応答して、各ユニット１４，１４，…による充填動作が停止され、続いてモータ３４および外部装置の駆動が停止されて、充填作業が終了する。
【０１３４】
このような調整モードおよび稼動モードのそれぞれにおける一連の動作を実現するために、コントローラ３６側のＣＰＵ３６０、およびそれぞれのユニット１４（計量機１８）側のＣＰＵ１９４は、次のようなマルチタスク処理を行う。なお、この処理中に、例えば操作キー３６８によって強制終了の旨の割り込み操作が成された場合には、当該実行中の処理は即刻強制的に終了される。また、これらの処理が成される前（調整モードに入る前）に、上述の如く公知の方法によって零点調整，スパン調整および温度ドリフト調整が成されているものとする。
【０１３５】
まず、操作キー３６８の操作によって調整モードが選択されると、コントローラ３６のＣＰＵ３６０は、図１１〜図１６に示す調整モードタスクを実行する。即ち、ＣＰＵ３６０は、図１１のステップＳ１０１において、全てのユニット１４，１４，…に対し、調整モードが選択されたことを通知する。そして、ステップＳ１０３において、これから充填を行おうとする容器１２の型式の入力を要求するメッセージを、ディスプレイ３７０に表示した後、ステップＳ１０５において、操作キー３６８により当該型式が入力されるのを待つ。
【０１３６】
ステップＳ１０５において容器１２の型式が入力されると、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１０７に進み、入力された型式専用の記憶領域をメモリ３７２内の係数リスト３７４およびパラメータリスト３７６のそれぞれに作成する。そして、ステップＳ１０９において、これから静止時零点計測を開始する（静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］を得る）旨のメッセージを、一定時間にわたってディスプレイ３７０に表示した後、ステップＳ１１１に進み、当該ディスプレイ３７０の表示内容を、現在静止時零点計測中である旨のメッセージに変更する。そして、ステップＳ１１３において、識別番号ｎが“１”番のユニット１４を有効化するべく、当該識別番号ｎを特定するためのインデックスｎに“１”という値を設定する。
【０１３７】
ステップＳ１１３の実行後、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１１５に進み、ユニットｎに対して生荷重データＷｙ［ｎ］の取得を要求する。そして、ステップＳ１１７において、ユニットｎから生荷重データＷｙ［ｎ］が送られてくるのを待つ。ここで、ユニットｎから生荷重データＷｙ［ｎ］を受信すると、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１１９に進み、受信した生荷重データＷｙ［ｎ］を静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］としてメモリ３７２に一時記憶する。
【０１３８】
そして、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１２１において、上述のインデックスｎの値がその最大値“Ｎ”と等しいか否かを判断する。ここで、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しくない場合、つまり未だ全てのユニット１４，１４，…について静止時零点計測が終了していない（静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］が得られていない）場合は、ステップＳ１２３においてインデックスｎの値を“１”だけインクリメントした後、ステップＳ１１５に戻る。一方、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しい場合、つまり全てのユニット１４，１４，…について静止時零点計測が終了した場合は、ステップＳ１２１から図１２のステップＳ１２５に進む。
【０１３９】
ステップＳ１２５において、ＣＰＵ３６０は、これから稼動時零点計測を開始する（稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］を得る）旨のメッセージを、ディスプレイ３７０に表示する。このとき、これからモータ３４および外部装置を起動させる旨の警告メッセージも、併せて表示する。そして、ステップＳ１２７において、回転台２４を最大定格回転数で回転させるように、モータ３４を起動させる。これによって、各ユニット１４，１４，…は、当該最大定格回転数に応じた最高速度（線速度）Ｖｍａｘで回転（移動）する。また、モータ３４の起動に併せて、搬入用コンベヤ５０等の外部装置にも起動を指示する。そして、ステップＳ１２９において、一定時間、詳しくはモータ３４（回転台３４）の回転が安定するまで、待機する。
【０１４０】
ステップＳ１２９における一定時間が経過した後、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１３１に進み、エンコーダ３８および４０の出力パルスに基づいて、各ユニット１４，１４，…の移動速度Ｖｍａｘを算出する。そして、算出した移動速度Ｖｍａｘを、メモリ３７２に一時記憶する。そして、ステップＳ１３３に進み、現在稼動時零点計測中である旨のメッセージをディスプレイ３７０に表示した後、ステップＳ１３５において上述のインデックスｎに“１”という値を設定し、さらにステップＳ１３７に進む。
【０１４１】
ステップＳ１３７において、ＣＰＵ３６０は、ユニットｎに対して生荷重データＷｙ［ｎ］の取得を要求する。そして、ステップＳ１３９において、ユニットｎから生荷重データＷｙ［ｎ］が送られてくるのを待つ。ユニットｎから生荷重データＷｙ［ｎ］を受信すると、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１４１に進み、受信した生荷重データＷｙ［ｎ］を稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］としてメモリ３７２に一時記憶する。そして、ステップＳ１４３に進み、インデックスｎの値がその最大値“Ｎ”と等しいか否かを判断する。
【０１４２】
このステップＳ１４３において、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しくない場合、つまり未だ全てのユニット１４，１４，…について稼動時零点計測が終了していない（稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］が得られていない）場合、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１４５においてインデックスｎの値を“１”だけインクリメントした後、ステップＳ１３７に戻る。一方、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しい場合、つまり全てのユニット１４，１４，…について稼動時零点計測が終了した場合は、ステップＳ１４３からステップＳ１４７に進む。そして、このステップＳ１４７において、モータ３４を停止させると共に、外部装置に駆動停止を指示した後、ステップＳ１４９において、一定時間、具体的にはこれらモータ３４および外部装置が完全に停止したと見なすことの時間、が経過するまで待機状態となる。
【０１４３】
ステップＳ１４９における一定時間の経過後、ＣＰＵ３６０は、図１３のステップＳ１５１に進み、これから静止時サンプル重量測定を開始する（静止時サンプル重量値Ｗｐｓ［ｎ］を得る）旨のメッセージを、一定時間にわたってディスプレイ３７０に表示する。そして、ステップＳ１５３において、インデックスｎに“１”を設定した後、ステップＳ１５５において、ユニットｎの計測準備を要求する旨のメッセージをディスプレイ３７０に表示する。このメッセージに応答して、オペレータにより当該ユニットｎに上述した商品サンプル（または基準サンプル）がセットされる。なお、このとき、ユニットｎの位置によっては、搬入用スターホイール５２または搬出用スターホイール５４が邪魔になって、当該ユニットｎに商品サンプルをセットすることができない場合がある。このような場合は、ユニットｎにとって搬入用スターホイール５２または搬出用スターホイール５４が邪魔にならない位置関係となるように回転台２４を回転させた後、当該ユニットｎに商品サンプルをセットする。
【０１４４】
このステップＳ１５５の実行後、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１５７に進み、上述の静止時サンプル重量測定の準備が完了したことを表すキー操作が成されたか否かを判断する。そして、かかるキー操作が成されると、ステップＳ１５９に進み、現在静止時サンプル重量Ｗｐｓ［ｎ］を測定中である旨のメッセージをディスプレイ３７０に表示する。そして、ステップＳ１６１に進み、一定時間、詳しくはユニットｎの生荷重データＷｙ［ｎ］（ロードセル１８０の揺動）が安定したと見なすことのできる時間、が経過するまで待機する。
【０１４５】
このステップＳ１６１での待機後、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１６３に進み、ユニットｎに対して生荷重データＷｙ［ｎ］の取得を要求する。そして、ステップＳ１６５において、ユニットｎから生荷重データＷｙ［ｎ］が送られてくるのを待つ。ここで、当該生荷重データＷｙ［ｎ］を受信すると、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１６７に進み、受信した生荷重データＷｙ［ｎ］を静止時サンプル重量値Ｗｐｓ［ｎ］としてメモリ３７２に一時記憶する。
【０１４６】
そして、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１６９に進み、インデックスｎの値がその最大値“Ｎ”と等しいか否かを判断する。ここで、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しくない場合、つまり未だ全てのユニット１４，１４，…について静止時サンプル重量Ｗｐｓ［ｎ］の測定が終了していない場合は、ステップＳ１７１においてインデックスｎの値を“１”だけインクリメントした後、ステップＳ１５５に戻る。一方、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しい場合、つまり全てのユニット１４，１４，…について静止時サンプル重量Ｗｐｓ［ｎ］の測定が終了した場合は、ステップＳ１６９から図１４のステップＳ１７３に進む。
【０１４７】
ステップＳ１７３において、ＣＰＵ３６０は、上述した稼動時商品サンプル重量値Ｗｐｄ１［ｎ］を一時記憶しておくためのメモリ３７２内の領域（レジスタ）を、一旦、クリアする。換言すれば、全てのユニット１４，１４，…の当該稼動時商品サンプル重量値Ｗｐｄ１［ｎ］として、“０”という値をメモリ３７２に記憶する。そして、ステップＳ１７５において、これから稼動時商品サンプル重量測定を開始する（稼動時商品サンプル重量測定値Ｗｐｄ１［ｎ］を得る）旨のメッセージをディスプレイ３７０に表示する。さらに、ステップＳ１７７において、回転台２４を最大定格回転数で回転させるように、モータ３４を起動させる。これによって、各ユニット１４，１４，…は、当該最大定格回転数に応じた最高速度（線速度）Ｖｍａｘで回転（移動）する。また、モータ３４の起動に併せて、搬入用コンベヤ５０等の外部装置をも起動させる。そして、ステップＳ１７９において、一定時間、詳しくはモータ３４（回転台３４）の回転が安定するまで待機する。
【０１４８】
ステップＳ１７９における一定時間の経過後、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１８１に進み、現在稼動時商品サンプル重量Ｗｐｄ１［ｎ］の測定中である旨のメッセージをディスプレイ３７０に表示する。このとき、商品サンプルの投入を要求するメッセージも、併せてディスプレイ３７０に表示する。このメッセージに応答して、商品サンプルがオペレータによって搬入用コンベヤ５０に順次投入される。そして、これらの商品サンプルは、当該搬入用コンベヤ５０および搬入用スターホイール５２を介して、各ユニット１４，１４，…に順次セットされる。
【０１４９】
このステップＳ１８１の実行後、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１８３に進み、上述のインデックスｎに“１”を設定する。そして、ステップＳ１８５において、ユニットｎがエンド位置Ｐｅに到達したか否かを判断する。この判断は、上述したようにエンコーダ３８および４０の出力パルスに基づいて行われる。ユニットｎがエンド位置Ｐｅに到達すると、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１８７に進み、当該ユニットｎに対して生荷重データＷｙ［ｎ］の取得を要求する。そして、ステップＳ１８９において、当該生荷重データＷｙ［ｎ］が送られてくるのを待つ。
【０１５０】
ステップＳ１８９において生荷重データＷｙ［ｎ］を受信すると、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１９１に進み、受信した生荷重データＷｙ［ｎ］と、所定の閾値Ｗｋとを、比較する。ここで、閾値Ｗｋとは、受信した生荷重データＷｙ［ｎ］がユニットｎに商品サンプルがセットされているときのデータであるか否かを判定するための基準となる値であり、具体的には“０”よりも大きくかつ商品サンプルの重量Ｗｐ（厳密には当該重量Ｗｐとして予想される値の最小値）よりも小さい値、より具体的には当該重量Ｗｐ（最小値）の１／３〜１／２程度の値が、閾値Ｗｋとして設定される。このステップＳ１９１において、生荷重データＷｙ［ｎ］の値が閾値Ｗｋよりも大きい場合、ＣＰＵ３６０は、当該生荷重データＷｙ［ｎ］がユニットｎに商品サンプルがセットされているときのデータであると判断し、ステップＳ１９３に進む。そして、このステップＳ１９３において、生荷重データＷｙ［ｎ］を稼動時商品サンプル重量値Ｗｐｄ１［ｎ］として上述したメモリ３７２内の領域に記憶した後、ステップＳ１９５に進む。一方、ステップＳ１９１において、生荷重データＷｙ［ｎ］の値が閾値Ｗｋ以下の場合は、当該生荷重データＷｙ［ｎ］がユニットｎに商品サンプルがセットされていないとき、つまり無負荷状態にあるときのデータであると判断し、ステップＳ１９３をスキップして、直接、ステップＳ１９５に進む。
【０１５１】
ステップＳ１９５において、ＣＰＵ３６０は、インデックスｎの値がその最大値“Ｎ”と等しいか否かを判断する。ここで、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しくない場合、つまり未だ全てのユニット１４，１４，…についてステップＳ１８５〜ステップＳ１９３を一通り実行し終えていない場合は、ステップＳ１９７においてインデックスｎの値を“１”だけインクリメントした後、ステップＳ１８５に戻る。一方、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しい場合、つまり全てのユニット１４，１４，…についてステップＳ１８５〜ステップＳ１９３を一通り実行し終えた場合は、ステップＳ１９５からステップＳ１９９に進む。
【０１５２】
ステップＳ１９９において、ＣＰＵ３６０は、全てのユニット１４，１４，…について稼動時商品サンプル重量Ｗｐｄ１［ｎ］の測定が終了したか否かを判断する。この判断は、上述のメモリ３７２内の領域に記憶された稼動時商品サンプル重量値Ｗｐｄ１［ｎ］が、全て“０”以外の値であるか否かに基づいて行われる。例えば、当該稼動時商品サンプル重量値Ｗｐｄ１［ｎ］として“０”という値が記憶されている領域が１つでも存在する場合、ＣＰＵ３６０は、未だ全てのユニット１４，１４，…について稼動時商品サンプル重量Ｗｐｄ１［ｎ］の測定が終了していないものと判断し、ステップＳ１８３に戻る。一方、全てのユニット１４，１４，…の稼動時サンプル重量値Ｗｐｄ１［ｎ］として“０”以外の値が記憶されている場合には、当該全てのユニット１４，１４，…について稼動時商品サンプル重量Ｗｐｄ１［ｎ］の測定が終了したと判断し、図１５のステップＳ２０１に進む。
【０１５３】
ステップＳ２０１において、ＣＰＵ３６０は、上述した稼動時基準サンプル重量値Ｗｐｄ２［ｎ］を一時記憶しておくためのメモリ３７２内の領域（レジスタ）を、一旦、クリアする。換言すれば、全てのユニット１４，１４，…の当該稼動時基準サンプル重量値Ｗｐｄ２［ｎ］として、“０”という値をメモリ３７２に記憶する。そして、ステップＳ２０３において、これから稼動時基準サンプル重量測定を行う（稼動時基準サンプル重量測定値Ｗｐｄ２［ｎ］を得る）旨のメッセージを一定時間にわたってディスプレイ３７０に表示する。そして、この一定時間の経過後、ステップＳ２０５に進み、ディスプレイ３７０の表示内容を、現在稼動時基準サンプル重量Ｗｐｄ２［ｎ］の測定中である旨のメッセージに変更する。このとき、基準サンプルの投入を要求するメッセージも、併せてディスプレイ３７０に表示する。このメッセージに応答して、基準サンプルがオペレータによって搬入用コンベヤ５０に順次投入される。そして、これらの基準サンプリングは、当該搬入用コンベヤ５０および搬入用スターホイール５２を介して、各ユニット１４，１４，…に順次セットされる。
【０１５４】
このステップＳ２０５の実行後、ＣＰＵ３６０は、上述した図１４におけるステップＳ１８３〜ステップＳ１９９と同様のステップＳ２０７〜ステップＳ２２３を実行する。これによって、各ユニット１４，１４，…の稼動時基準サンプル重量値Ｗｐｄ２［ｎ］が得られる。なお、これらステップＳ２０７〜ステップＳ２２３は、図１４のステップＳ１８３〜ステップＳ１９９において“Ｗｐｄ１”を“Ｗｐｄ２”に代えたものであるので、当該ステップＳ２０７〜ステップＳ２２３についての詳細な説明は省略する。
【０１５５】
さて、ステップＳ２２３において、全てのユニット１４，１４，…について稼動時基準サンプル重量Ｗｐｄ２［ｎ］の測定が終了したと判断すると、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ２２５に進む。そして、このステップＳ２２５において、モータ３４および外部装置を停止させた後、図１６のステップＳ２２７に進む。
【０１５６】
ステップＳ２２７において、ＣＰＵ３６０は、上述した要領でそれぞれのユニット１４毎の係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］を算出する。具体的には、図１１のステップＳ１１９でメモリ３７２に記憶された静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］，図１２のステップＳ１４１で記憶された稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］，図１３のステップＳ１６７で記憶された静止時サンプル重量値Ｗｐｓ［ｎ］，図１４のステップＳ１９３で記憶された稼動時商品サンプル重量値Ｗｐｄ１［ｎ］，および図１５のステップＳ２１７で記憶された稼動時基準サンプル重量値Ｗｐｄ２［ｎ］から、上述した数２６〜数２８で表される偏差Ｅ０［ｎ］，Ｅ１［ｎ］およびＥ２［ｎ］を求める。そして、これらの偏差Ｅ０［ｎ］，Ｅ１［ｎ］およびＥ２［ｎ］（最終的には数３０および数３６）に基づいて、それぞれのユニット１４毎の係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］を求める。そして、求めた係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］を、係数リスト３７４に記憶する。
【０１５７】
このステップＳ２２７の実行後、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ２２９に進み、上述したパラメータ（Ｖｘ，Ｔｚ，Ｔｒ，Ｔｗ，Ｔｆ，Ｗｑ’，β，Ｗａ［ｎ］，Ｗｂ［ｎ］，Ｗｔおよびγ）の入力を要求するメッセージを、ディスプレイ３７０に表示する。そして、ステップＳ２３１に進み、操作キー３６８によって当該パラメータが入力されるのを待つ。ここで、いずれかのパラメータが入力されると、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ２３３に進み、入力されたパラメータをパラメータリスト３７６に記憶する。そして、ステップＳ２３５において、全てのパラメータが入力されたか否かを判断し、未だ全てのパラメータが入力されていない場合には、残りのパラメータの入力を要求するべく、ステップＳ２３１に戻る。一方、全てのパラメータが入力された場合は、ステップＳ２３５からステップＳ２３７に進む。
【０１５８】
ステップＳ２３７において、ＣＰＵ３６０は、全てのユニット１４，１４，…に調整モードの終了を通知する。そして、ステップＳ２３９において、調整モードによる一連の処理が終了したことを表すメッセージを、一定時間にわたってディスプレイ３７０に表示して、調整モードタスクを終了する。
【０１５９】
かかるコントローラ３６側のＣＰＵ３６０の動作に対して、それぞれのユニット１４（ユニットｎ）側のＣＰＵ１９４は、調整モードにおいて、図１７に示す対調整モードタスクを実行する。
【０１６０】
即ち、コントローラ３６から調整モードが選択された旨の通知を受け付けると、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ２４１に進み、コントローラ３６から生荷重データＷｙ［ｎ］の取得要求を受け付けたか否かを判断する。ここで、当該取得要求を受け付けると、ステップＳ２４３に進み、コントローラ３６に対して生荷重データＷｙ［ｎ］を送信する。そして、この生荷重データＷｙ［ｎ］の送信後、ステップＳ２４１に戻る。
【０１６１】
一方、ステップＳ２４１において生荷重データＷｙ［ｎ］の取得要求を受け付けていない場合には、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ２４５に進む。そして、このステップＳ２４５において、コントローラ３６から調整モードの終了通知が送られてきたか否かを判断し、未だ送られてこない場合は、ステップＳ２４１に戻る。当該終了通知が送られてくると、ＣＰＵ１９４は、対調整モードタスクを終了する。
【０１６２】
続いて、稼動モードが選択されると、コントローラ３６側のＣＰＵ３６０は、図１８および図１９に示す稼動モードタスクを実行する。
【０１６３】
即ち、ＣＰＵ３６０は、まず、ステップＳ２５１において、全てのユニット１４，１４，…に対し稼動モードが選択されたことを通知する。そして、ステップＳ２５３において、これから充填を行おうとする容器１２の型式の入力を要求するメッセージを、ディスプレイ３７０に表示する。そして、ステップＳ２５５に進み、当該メッセージに対する応答として、操作キー３６８によって容器１２の型式が入力されたか否かを判断する。
【０１６４】
ステップＳ２５５において容器１２の型式が入力されると、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ２５７に進み、入力された型式に対応する係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］を係数リスト３７４から抽出する。そして、ステップＳ２５９において、これら抽出した係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］を、それぞれのユニット１４，１４，…に送信する。さらに、ステップＳ２６１において、上述のステップＳ２５５で入力された型式に対応するパラメータ（Ｖｘ，Ｔｚ，Ｔｒ，Ｔｗ，Ｔｆ，Ｗｑ’，β，Ｗａ［ｎ］，Ｗｂ［ｎ］，Ｗｔおよびγ）をパラメータリスト３７６から抽出する。そして、ステップＳ２６３において、これら抽出したパラメータを有効化し（有効なパラメータとしてメモリ３７２に記憶し）、ステップＳ２６５において、当該有効化されたパラメータの一部（Ｖｘ，Ｗｔおよびγを除くパラメータ）を全てのユニット１４，１４，…に送信する。そして、ステップＳ２６７において、稼動準備が整ったことを表すメッセージをディスプレイ３７０に表示した後、図１９のステップＳ２６９に進む。
【０１６５】
ステップＳ２６９において、ＣＰＵ３６０は、操作キー３６８によって稼動開始の旨の操作が成されたか否か、つまり当該操作キー３６８から稼動開始命令が入力されたか否かを判断する。そして、稼動開始命令が入力されると、ステップＳ２７１に進み、現在稼動中であることを表すメッセージをディスプレイ３７０に表示する。そして、ステップＳ２７３において、モータ３４および外部装置を起動させる。このとき、モータ３４および外部装置は、有効化されたパラメータに従う速度Ｖｘで各ユニット１４，１４，…が移動（回転）するように制御される。そして、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ２７５に進み、全てのユニット１４，１４，…に対して稼動開始を指示した後、ステップＳ２７７において、タイミング制御タスクの実行を開始する。このタイミング制御タスクについては、後で詳しく説明する。
【０１６６】
ステップＳ２７７の実行後、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ２７９において、一定時間、具体的には各ユニット１４，１４，…に空の容器１２がセットされたと見なすことのできる時間、が経過するまで待機する。そして、この一定時間の経過後、ステップＳ２８１に進み、データ取得タスクを実行し始める。これによって、各ユニット１４，１４，…による充填動作が開始される。なお、このステップＳ２８１で開始されるデータ取得タスクについても、後で詳しく説明する。
【０１６７】
そして、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ２８３に進み、操作キー３６８により稼動停止の旨の操作が成されたか否か、つまり当該操作キー３６８から稼動停止命令が入力されたか否かを判断する。ここで、稼動停止命令が入力されると、ステップＳ２８５に進み、全てのユニット１４，１４，…に稼動停止を指示する。そして、ステップＳ２８７において上述のデータ取得タスクを終了した後、ステップＳ２８９においてタイミング制御タスクを終了する。さらに、ステップＳ２９１において、モータ３４および外部装置を停止させた後、ステップＳ２９３において、稼動が停止したことを表すメッセージを一定時間にわたってディスプレイ３７０に表示する。そして、このステップＳ２９３の実行後、一連の稼動モードタスクを終了する。
【０１６８】
図２０を参照して、上述のタイミング制御タスクの詳細を説明する。このタイミング制御タスクでは、ＣＰＵ３６０は、まず、ステップＳ３０１において、各エンコーダ３８および４０の出力パルスを取得する。そして、ステップＳ３０３において、上述したインデックスｎに“１”を設定した後、ステップＳ３０５に進む。
【０１６９】
ステップＳ３０５において、ＣＰＵ３６０は、上述のステップＳ３０１で取得した各エンコーダ３８および４０の出力パルスに基づいて、ユニットｎが零点計測開始位置Ｐｚに到達したか否かを判断する。ここで、ユニットｎが零点計測開始位置Ｐｚに到達した場合は、ステップＳ３０７に進み、その旨を上述した位置データによって当該ユニットｎに通知した後、ステップＳ３０９に進む。一方、ユニットｎが零点計測開始位置Ｐｚに到達していない場合は、ステップＳ３０７をスキップして、直接、ステップＳ３０９に進む。
【０１７０】
ステップＳ３０９において、ＣＰＵ３６０は、上述の各エンコーダ３８および４０の出力パルスに基づいて、ユニットｎが風袋計測開始位置Ｐｒに到達したか否かを判断する。ここで、ユニットｎが風袋計測開始位置Ｐｒに到達すると、ステップＳ３１１に進み、その旨を位置データによって当該ユニットｎに通知した後、ステップＳ３１３に進む。一方、ユニットｎが風袋計測開始位置Ｐｒに到達していない場合には、ステップＳ３１１をスキップして、直接、ステップＳ３１３に進む。
【０１７１】
ステップＳ３１３において、ＣＰＵ３６０は、各エンコーダ３８および４０の出力パルスに基づいて、ユニットｎがエンド計測開始位置Ｐｅに到達したか否かを判断する。ここで、ユニットｎがエンド計測開始位置Ｐｅに到達した場合は、ステップＳ３１５で、その旨を位置データによってユニットｎに通知した後、ステップＳ３１７に進む。一方、ユニットｎがエンド計測開始位置Ｐｅに到達していない場合には、ステップＳ３１５をスキップして、直接、ステップＳ３１７に進む。
【０１７２】
ステップＳ３１７において、ＣＰＵ３６０は、各エンコーダ３８および４０の出力パルスに基づいて、厳密には所定期間にわたって得られた当該出力パルスに基づいて、ユニットｎ（全ユニット１４，１４，…）の現在の移動速度Ｖｘを算出する。そして、ステップＳ３１９において、当該算出した移動速度Ｖｘをユニットｎに通知した後、ステップＳ３２１に進む。
【０１７３】
ステップＳ３２１において、ＣＰＵ３６０は、インデックスｎの値がその最大値“Ｎ”と等しいか否かを判断する。ここで、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しくない場合、つまり未だ全てのユニット１４，１４，…についてステップＳ３０５〜ステップＳ３１９を一通り実行し終えていない場合は、ステップＳ３２３においてインデックスｎの値を“１”だけインクリメントした後、ステップＳ３０５に戻る。一方、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しい場合、つまり全てのユニット１４，１４，…についてステップＳ３０５〜ステップＳ３１９を一通り実行し終えた場合は、最初のステップＳ３０１に戻る。
【０１７４】
次に、図２１を参照して、データ取得タスクの詳細を説明する。このデータ取得タスクでは、ＣＰＵ３６０は、まず、ステップＳ３３１において、上述のインデックスｎに“１”を設定する。そして、ステップＳ３３３において、ユニットｎがエンド位置Ｐｅに到達したか否かを判断し、当該エンド位置Ｐｅに到達すると、ステップＳ３３５に進む。
【０１７５】
ステップＳ３３５において、ＣＰＵ３６０は、ユニットｎに対して最終計量値Ｗｆ［ｎ］の取得を要求する。そして、ステップＳ３３７において、当該ユニットｎから最終計量値Ｗｆ［ｎ］が送られてきたか否かを判断し、送られてきたら、ステップＳ３３９に進み、当該最終計量値Ｗｆ［ｎ］が“Ｅｒｒｏｒ”でないかどうかを判断する。ここで、“Ｅｒｒｏｒ”でない場合は、さらにステップＳ３４１に進み、最終計量値Ｗｆ［ｎ］が上述した範囲Ｗｔ±γ内に入っているか否かを判断する。そして、当該範囲Ｗｔ±γ内に入っている（Ｗｔ−γ≦Ｗｆ［ｎ］≦Ｗｔ＋γ）場合は、ステップＳ３４３に進む。
【０１７６】
一方、ステップＳ３３９において最終計量値Ｗｆ［ｎ］が“Ｅｒｒｏｒ”である場合、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ３４５に進む。そして、このステップＳ３４５において、ユニットｎが製造ラインから排除されるように上述の選別機に指示を与えた後、ステップＳ３４３に進む。また、ステップＳ３４１において最終計量値Ｗｆ［ｎ］が上述の範囲Ｗｔ±γから外れる（Ｗｆ［ｎ］＜Ｗｔ−γまたはＷｆ［ｎ］＞Ｗｔ＋γ）場合も同様に、ステップＳ３４５を経て、ステップＳ３４３に進む。
【０１７７】
ステップＳ３４３において、ＣＰＵ３６０は、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しいか否かを判断する。ここで、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しくないとき、つまり未だ全てのユニット１４，１４，…から最終計量値Ｗｆ［ｎ］を一通り取得し終えていないときは、ステップＳ３４７において当該インデックスｎの値を“１”だけインクリメントした後、ステップＳ３３３に戻る。一方、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しいとき、つまり全てのユニット１４，１４，…から最終計量値Ｗｆ［ｎ］を一通り取得し終えたときは、最初のステップＳ３３１に戻る。
【０１７８】
これに対して、それぞれのユニット１４のＣＰＵ１９４は、稼動モードにおいて、次のような動作をする。
【０１７９】
即ち、コントローラ３６から稼動モードが選択された旨の通知を受けると、ＣＰＵ１９４は、図２２に示す対稼動モードタスクを実行する。この対稼動モードでは、まず、ステップＳ３５１において、コントローラ３６から係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］（厳密にはこれらを表すデータ）が送られてくるのを待つ。そして、これらの係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］を受信すると、ステップＳ３５３に進み、受信した係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］をメモリ２０２に記憶する。
【０１８０】
さらに、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ３５５において、コントローラ３６からパラメータ（有効化されたパラメータ）が送られてくるのを待つ。そして、パラメータを受信すると、ステップＳ３５７に進み、受信したパラメータをメモリ２０２に記憶する。そして、ステップＳ３５９において、コントローラ３６から稼動開始指示が送られてくるのを待つ。
【０１８１】
ステップＳ３５９において稼動開始指示を受けると、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ３６１に進み、誤差算出式切換タスクの実行を開始する。そして、ステップＳ３６３において、補正タスクの実行を開始し、さらに、ステップＳ３６５において、充填タスクの実行を開始する。このように誤差算出式切換タスク、補正タスクおよび充填タスクの実行が開始されることによって、上述した要領による充填動作が行われる。なお、これら誤差算出式切換タスク、補正タスクおよび充填タスクについては、後で詳しく説明する。
【０１８２】
ステップＳ３６５の実行後、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ３６７に進み、コントローラ３６から最終計量値Ｗｆ［ｎ］の取得要求を受け付けたか否かを判断する。ここで、当該取得要求を受け付けると、ステップＳ３６９に進み、最終計量値Ｗｆ［ｎ］をコントローラ３６に送信する。そして、この最終計量値Ｗｆ［ｎ］の送信後、ステップＳ３６７に戻る。一方、ステップＳ３６７において最終計量値Ｗｆ［ｎ］の取得要求を受けていない場合には、ステップＳ３７１に進み、コントローラ３６から稼動停止指示を受け付けたか否かを判断する。稼動停止指示を受けていない場合には、ステップＳ３６７に戻る。
【０１８３】
ここで、稼動停止指示を受けていない場合、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ３６７に戻る。一方、稼動停止指示を受け付けると、ステップＳ３７３に進み、上述のステップＳ３６５で開始した充填タスクの実行を終了し、さらに、ステップＳ３７５において、上述のステップＳ３６３で開始した補正タスクの実行を終了する。そして、ステップＳ３７７において、上述のステップＳ３６１で開始した誤差算出式切換タスクの実行を終了して、一連の対稼動モードタスクを終了する。
【０１８４】
図２３を参照して、上述の誤差算出式切換タスクについて詳しく説明する。この誤差算出式切換タスクでは、ＣＰＵ１９４は、まず、ステップＳ３８１において、自身（厳密には当該ＣＰＵ１９４を有するユニット１４）が零点計測開始位置Ｐｚに到達したか否かを判断する。この判断は、コントローラ３６から送られてくる上述の位置データに基づいて行われる。そして、零点計測開始位置Ｐｚに到達したと判断すると、ステップＳ３８３に進み、上述した数２５で表される零点計測時用の誤差算出式を有効化する。
【０１８５】
このステップＳ３８３の実行後、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ３８５に進み、自身が風袋計測開始位置Ｐｒ［ｎ］に到達したか否かを判断する。この判断もまた、上述の位置データに基づいて行われる。そして、風袋計測開始位置Ｐｒに到達すると、ステップＳ３８７に進み、今度は、数２４で表される言わば容器載置時用の誤差算出式を有効化する。そして、このステップＳ３８７の実行後、ステップＳ３８１に戻る。
【０１８６】
次に、補正タスクについて、図２４を参照して説明する。この補正タスクでは、ＣＰＵ１９４は、まず、ステップＳ３９１において、Ａ／Ｄ変換回路１９２から新たな生荷重データＷｙ［ｎ］が出力されたか否か、換言すれば補正回路１９６に当該新たな生荷重データＷｙ［ｎ］が入力されたか否かを、判断する。
【０１８７】
ここで、新たな生荷重データＷｙ［ｎ］が入力されると、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ３９３に進み、上述の誤差算出式切換タスクにおいて現在有効化されている誤差算出式（数２４または数２５）に基づいて、誤差成分Ｗｅ［ｎ］を算出する。具体的には、ステップＳ３９１において入力された生荷重データＷｙ［ｎ］、図２２のステップＳ３５３においてメモリ２０２に記憶された係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］、並びにコントローラ３６から通知された移動速度Ｖｘ（図２０のステップＳ３１９参照）を、当該誤差算出式に代入することで、誤差成分Ｗｅ［ｎ］を算出する。
【０１８８】
そして、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ３９５に進み、上述した数８に基づいて、真の荷重Ｗｙ［ｎ］’を求める。具体的には、現在の生荷重データＷｙ［ｎ］およびステップＳ３９５で算出された誤差成分Ｗｅ［ｎ］を当該数８に代入することで、真の荷重Ｗｙ［ｎ］’を算出する。そして、この真の荷重Ｗｙ［ｎ］’の算出後、ステップＳ３９１に戻る。
【０１８９】
次に、図２５および図２６を参照して、充填タスクの詳細を説明する。この充填タスクでは、ＣＰＵ１９４は、まず、図２５のステップＳ４０１において、自身が零点計測開始位置Ｐｚに到達したか否かを判断する。そして、零点計測開始位置Ｐｚに到達すると、ステップＳ４０３に進み、零点計測時間Ｔｚを計測するためのタイマをリセットし、即スタートさせる。そして、ステップＳ４０５において、当該零点計測時間Ｔｚが経過するのを待つ。
【０１９０】
零点計測時間Ｔｚが経過すると、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４０５からステップＳ４０７に進み、上述した数１に基づいて零点計測値Ｗｚ［ｎ］を得る。つまり、零点計測時間Ｔｚが経過した時点ｔ１での補正後荷重データＷｙ［ｎ］’の値を、当該零点計測値Ｗｚ［ｎ］とする。そして、この零点計測値Ｗｘ［ｎ］を、メモリ２０２に一時記憶する。
【０１９１】
そして、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４０９に進み、自身が風袋計測開始位置Ｐｒに到達したか否かを判断する。そして、風袋計測開始位置Ｐｒに到達すると、ステップＳ４１１に進み、風袋計測時間Ｔｒを計測するためのタイマをリセットし、即スタートさせる。そして、ステップＳ４１３において、当該風袋計測時間Ｔｒが経過するのを待つ。
【０１９２】
風袋計測時間Ｔｒが経過すると、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４１３からステップＳ４１５に進み、上述の数２に基づいて風袋計測値Ｗｒ［ｎ］を得る。即ち、風袋計測時間Ｔｚが経過した時点ｔ３での補正後荷重データＷｙ［ｎ］’の値を、当該風袋計測値Ｗｒ［ｎ］とする。この風袋計測値Ｗｒ［ｎ］もまた、メモリ２０２に一時記憶される。
【０１９３】
そして、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４１７に進み、上述した数３に基づいて風袋重量Ｗｑ［ｎ］を算出する。即ち、ステップＳ４１５で得た風袋計測値Ｗｒ［ｎ］と上述のステップＳ４０７で得た零点計測値Ｗｚ［ｎ］とを当該数３に代入することで、風袋重量Ｗｑ［ｎ］を算出する。
【０１９４】
さらに、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４１９に進み、上述のステップＳ４１７で算出した風袋重量Ｗｑ［ｎ］を基に、自身（ユニット１４）に規格通りの容器１２がセットされたか否かを判断する。具体的には、風袋重量Ｗｑ［ｎ］が所定の範囲Ｗｑ’±βに入っているか否かを判断し、入っている（Ｗｑ’−β≦Ｗｑ［ｎ］≦Ｗｑ’＋β）場合には、規格通りの容器１２がセットされたものと判断して、次のステップＳ４２１に進む。一方、風袋重量Ｗｑ［ｎ］が所定の範囲Ｗｑ’±βから外れている（Ｗｑ［ｎ］＜Ｗｑ’−βまたはＷｑ［ｎ］＞Ｗｑ’＋β）場合には、規格通りの容器１２がセットされていないものと判断して、次にまた零点計測開始位置Ｐｚに到達する機会が来るのを待つべく、ステップＳ４０１に戻る。
【０１９５】
ステップＳ４２１において、ＣＰＵ１９４は、容器１２への飲料の供給が開始されるようにバルブ２０を制御する。これによって、バルブ２０は、大投入状態となる。そして、ＣＰＵ１９４は、図２６のステップＳ４２３に進む。
【０１９６】
ステップＳ４２３において、ＣＰＵ１９４は、容器１２に供給された飲料の重量が切換重量Ｗａ［ｎ］に到達したか否かを判断する。つまり、上述の数４が成立したか否かを判断する。ここで、供給済みの飲料の重量が未だ切換重量Ｗａ［ｎ］に到達していない場合は、ステップＳ４２５に進み、自身がエンド位置Ｐｅに到達したか否かを判断する。この判断もまた、上述した位置データに基づいて行われる。そして、未だエンド位置Ｐｅに到達していない場合には、ステップＳ４２５からステップＳ４２３に戻る。
【０１９７】
一方、ステップＳ４２３において供給済みの飲料の重量が切換重量Ｗａ［ｎ］に達すると、換言すれば時点ｔ４が到来すると、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４２７に進み、バルブ２０の口径を少し絞る。これによって、バルブ２０は、大投入状態から小投入状態へと遷移する。
【０１９８】
そして、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４２９に進み、供給済みの飲料の重量が供給停止重量Ｗｂ［ｎ］に到達したか否かを判断する。つまり、上述の数５が成立したか否かを判断する。ここで、供給済みの飲料の重量が未だ供給停止重量Ｗｂ［ｎ］に達していない場合は、ステップＳ４３１に進み、自身がエンド位置Ｐｅに到達したか否かを判断する。そして、未だエンド位置Ｐｅに到達していない場合には、ステップＳ４３１からステップＳ４２９に戻る。
【０１９９】
一方、ステップＳ４２９において供給済みの飲料の重量が供給停止重量Ｗｂ［ｎ］に達すると、換言すれば時点ｔ５が到来すると、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４３３に進み、バルブ２０を閉じる。これによって、上述した落差量ΔＷｇ［ｎ］分の飲料が容器１２に供給された後、当該飲料の供給が完全に停止される。そして、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４３５において、安定待ち時間Ｔｗを計測するためのタイマをリセットし、即スタートさせた後、ステップＳ４３７に進む。
【０２００】
ステップＳ４３７において、ＣＰＵ１９４は、安定待ち時間Ｔｗが経過したか否かを判断する。ここで、未だ安定待ち時間Ｔｗが経過していない場合には、ステップＳ４３９に進み、自身がエンド位置Ｐｅに到達したか否かを判断する。そして、エンド位置Ｐｅに到達していない場合には、ステップＳ４３９からステップＳ４３７に戻る。
【０２０１】
ステップＳ４３７において安定待ち時間Ｔｗが経過すると、換言すれば時点ｔ６が到来すると、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４４１に進み、今度は最終計測時間Ｔｆを計測するためのタイマをリセットし、即スタートさせる。そして、ステップＳ４４３において、当該最終計測時間Ｔｆが経過したか否かを判断し、経過していない場合には、さらにステップＳ４４５に進み、自身がエンド位置Ｐｅに到達したか否かを判断する。そして、エンド位置Ｐｅに到達していない場合には、ステップＳ４４３に戻る。
【０２０２】
ステップＳ４４３において最終計測時間Ｔｆが経過すると、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４４７に進み、上述した数６に基づいて最終計量値Ｗｆ［ｎ］を算出する。具体的には、最終計測時間Ｔｆが経過した時点ｔ７での補正後荷重データＷｙ［ｎ］’の値および上述のステップＳ４１５でメモリ２０２に記憶した風袋計測値Ｗｒ［ｎ］を数６に代入することで、最終計量値Ｗｆ［ｎ］を算出する。そして、算出した最終計量値Ｗｆ［ｎ］をメモリ２０２に記憶した後、改めて充填動作を繰り返すべく、図２５のステップＳ４０１に戻る。
【０２０３】
なお、ステップＳ４４５においてエンド位置Ｐｅに到達した場合、つまり安定待ち時間Ｔｗは経過したものの最終計量値Ｗｆ［ｎ］が得られなかった場合には、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４４９に進み、当該最終計量値Ｗｓ［ｎ］として上述した“Ｅｒｒｏｒ”というデータを設定する。そして、このステップＳ４４９の実行後、図２５のステップＳ４０１に戻る。また、ステップＳ４３９においてエンド位置Ｐｅに到達した場合、つまり容器１２への飲料の充填は終了したものの最終計量値Ｗｆ［ｎ］が得られなかった場合も、同様に、ステップＳ４４９を経て、図２６のステップＳ４０１に戻る。
【０２０４】
さらに、上述のステップＳ４３１においてエンド位置Ｐｅに到達した場合、つまり小投入状態にあるときに当該エンド位置Ｐｅに到達した場合には、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４５１において、バルブ２０を閉じる。そして、ステップＳ４４９を経て、図２５のステップＳ４０１に戻る。また、ステップＳ４２５においてエンド位置Ｐｅに到達した場合、つまり大投入状態にあるときに当該エンド位置Ｐｅに到達した場合も、同様に、ステップＳ４５１およびステップＳ４４９を経て、図２５のステップＳ４０１に戻る。
【０２０５】
以上のように、この参考例によれば、それぞれのユニット１４が回転することによって当該ユニット１４のロードセル１８０から出力される計量信号（生荷重データ）Ｗｙ［ｎ］に誤差成分Ｗｅ［ｎ］が重畳したとしても、この誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、補正回路１９６によって補正される。具体的には、空気抵抗力Ｆａ［ｎ］の垂直分力Ｆａ［ｎ］’による誤差成分、換言すれば容器１２の形状に起因する誤差成分Ｗｅ１［ｎ］は、当該容器１２の形状に応じた係数Ａ［ｎ］およびユニット１４の移動速度Ｖｘに基づいて補正される。そして、遠心力Ｆｃ［ｎ］の垂直分力Ｆｃ［ｎ］’による誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、ロードセル１８０の構造的条件によって決まる係数Ｂ［ｎ］，生荷重データＷｙ［ｎ］およびユニット１４の移動速度Ｖｘに基づいて補正される。そして、かかる補正後の補正後荷重データＷｙ［ｎ］’に基づいて、真の荷重Ｗｙ［ｎ］’が求められ、ひいては充填動作が行われる。従って、容器の形状によっては正確な誤差補正を行うことができない上述の従来技術とは異なり、容器１２の形状に関係なく常に正確（高精度）な誤差補正を行うことができ、ひいては常に正確な定量充填を行うことができる。
【０２０６】
そして、容器１２として、概略三角フラスコ状のものを例に挙げたが、他の形状のものでもよい。即ち、傾斜した側面を有する容器であれば、上述と同様の効果を発揮する。また、充填物は飲料に限らず、アルコールや油等の他の液体でもよい。さらに、液体に限らず、粉粒体等の固体を充填する場合にも、この発明を適用することができる。
【０２０７】
また、それぞれのユニット１４（載置台１６）に容器１２がセットされ、充填終了後は当該容器１２がユニット１４から取り除かれる構成としたが、これに限らない。例えば、載置台１６自体が容器としての機能を有するいわゆる計量ホッパ構成のものにも、この発明を適用することができる。
【０２０８】
さらに、ロードセル１８０として、歪みゲージ式のものを採用したが、これ以外のものを採用してもよい。また、ロードセル１８０の構造は、ロバーバル型に限らない。
【０２０９】
そして、上述の図１１〜図２６に示す各フローチャートは、飽くまで一例であって、この参考例で説明したのと同様の作用および効果が得られるのであれば、これらに限定されるものではない。例えば、この参考例では、コントローラ３６側で各ユニット１４，１４，…用の係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］を求めるようにしたが、個々のユニット１４において当該係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］を求めるようにしてもよい。また、この参考例で説明した以外の数式（アルゴリズム）によって、当該係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］を算出してもよい。
【０２１０】
さらに、調整モードでの作業を簡素化するために、例えば任意（または特定）の１台のユニット１４についてのみ係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］を算出し、その算出結果を他のユニット１４，１４，…に適用してもよい、また、一部の複数台（＜Ｎ）のユニット１４，１４，…についてのみそれぞれの係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］を求め、それらの平均値を全てのユニット１４，１４，…に適用してもよい。
【０２１１】
次に、この発明の一実施形態について、図２７〜図３９を参照して説明する。
【０２１２】
即ち、上述の回転式重量充填装置１０においては、どのような容器１２に、どのような飲料を、どれくらいの重量分だけ充填するのかが、予め決まっている。従って、上述した手順（図６参照）により正確な定量充填を実現するには、必ずしも常に真の（言わば正確な）荷重Ｗｙ［ｎ］’を求める必要はなく、少なくとも風袋計測時（時点ｔ２〜ｔ３），飲料の供給停止時（時点ｔ５）および最終計測時（時点ｔ６〜ｔ７）にのみ当該真の荷重Ｗｙ［ｎ］’を求めれば、足りる。なお、上述の如くそれぞれのユニット１４にセットされた空の容器１２が規格通りのものであるか否かを判断する場合には、零点計測時（時点ｔ０〜ｔ１）にも、当該真の荷重Ｗｙ［ｎ］’を求める必要がある。
【０２１３】
そこで、この実施形態では、零点計測時，風袋計測時，飲料の供給停止時および最終計測時にのみ真の荷重Ｗｙ［ｎ］’を求め、つまり上述した誤差成分Ｗｅ［ｎ］を正確に補正し、それ以外は当該誤差成分Ｗｅ［ｎ］を正確に補正することについて特に関与しない。このため、それぞれのユニット１４の補正回路１９６は、次のような構成とされている。なお、補正回路１９６について説明する前に、まず、零点計測時，風袋計測時，飲料の供給停止時および最終計測時のそれぞれにおける誤差成分Ｗｅ［ｎ］について、分析してみる。
【０２１４】
即ち、上述したように任意のユニットｎの誤差成分Ｗｅ［ｎ］は数２３によって表されるが、零点計測時においては、当該数２３における係数Ａ［ｎ］はＡ［ｎ］＝０となり、真の荷重Ｗｙ［ｎ］’はＷｙ［ｎ］’＝Ｗｉ［ｎ］となる。従って、零点計測時における誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、次の数３７で表される。
【０２１５】
【数３７】
【０２１６】
ここで、係数Ｂ［ｎ］および初期荷重Ｗｉ［ｎ］は、いずれも定数である。よって、これらの定数部分を１つに纏めて例えばａ［ｎ］という係数で表すと、零点計測時における誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、次の数３８のようになる。
【０２１７】
【数３８】
【０２１８】
また、風袋計測時においては、上述の数２３における真の荷重Ｗｙ［ｎ］’は理想的にはＷｙ［ｎ］’＝Ｗｑ’＋Ｗｉ［ｎ］となる。従って、風袋計測時の誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、次の数３９で表される。
【０２１９】
【数３９】
【０２２０】
この数３９において、係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］，風袋標準値Ｗｑ’，並びに初期荷重Ｗｉ［ｎ］は、いずれも定数である。よって、これらの定数部分を１つに纏めて例えばｂ［ｎ］という係数で表すと、風袋計測時における誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、次の数４０のようになる。
【０２２１】
【数４０】
【０２２２】
そして、飲料の供給停止時においては、数２３における真の荷重Ｗｙ［ｎ］’は理想的にはＷｙ［ｎ］’＝Ｗｑ’＋Ｗｂ［ｎ］＋Ｗｉ［ｎ］となる。従って、風袋計測時の誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、次の数４１で表される。
【０２２３】
【数４１】
【０２２４】
ここで、係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］，供給停止重量Ｗｂ［ｎ］，並びに初期荷重Ｗｉ［ｎ］は、いずれも定数である。よって、これらの定数部分を１つに纏めて例えばｃ［ｎ］という係数で表すと、飲料の供給停止時における誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、次の数４２のようになる。
【０２２５】
【数４２】
【０２２６】
さらに、最終計測時においては、数２３における真の荷重Ｗｙ［ｎ］’は理想的にはＷｙ［ｎ］’＝Ｗｑ’＋Ｗｔ＋Ｗｉ［ｎ］となる。従って、最終計測時の誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、次の数４３で表される。
【０２２７】
【数４３】
【０２２８】
この数４３において、係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］，目標値Ｗｔ，並びに初期荷重Ｗｉ［ｎ］は、いずれも定数である。よって、これらの定数部分を１つに纏めて例えばｄ［ｎ］という係数で表すと、最終計測時における誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、次の数４４のようになる。
【０２２９】
【数４４】
【０２３０】
これらの数３８，数４０，数４２および数４４から判るように、零点計測時，風袋計測時，飲料の供給停止時および最終計測時のそれぞれにおける誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、いずれもユニットｎの移動速度Ｖｘを変数とする関数で表すことができる。補正回路１９６は、これらの数３８，数４０，数４２および数４４に基づいて、零点計測時，風袋計測時，飲料の供給停止時および最終計測時のそれぞれにおける誤差成分Ｗｅ［ｎ］を補正する。
【０２３１】
具体的には、任意のユニットｎが上述した零点計測開始位置Ｐｚに到達すると、つまり図２７（ａ）の時点ｔ０において、当該ユニットｎの補正回路１９６（ＣＰＵ１９４）は、数３８の言わば零点計測時用誤差算出式を有効化する。そして、この有効化された式（数３８）に基づいて誤差成分Ｗｅ［ｎ］を算出し、ひいては真の荷重（補正後荷重データ）Ｗｙ［ｎ］’を求める。なお、真の荷重Ｗｙ［ｎ］’については、参考例と同様、数８に基づいて求められる。
【０２３２】
そして、ユニットｎが風袋計測開始位置Ｐｒに到達すると、つまり図２７（ａ）の時点ｔ２において、当該ユニットｎの補正回路１９６は、数４０の言わば風袋計測時用誤差算出式を有効化する。そして、この有効化された式（数４０）に基づいて誤差成分Ｗｅ［ｎ］を算出し、ひいては真の荷重Ｗｙ［ｎ］’を求める。
【０２３３】
さらに、図２７（ａ）に示すようにユニットｎによる飲料の充填重量が供給停止重量Ｗｂ［ｎ］よりも所定量ΔＷｂ［ｎ］だけ小さい或る閾値Ｗｂ［ｎ］’に到達すると、つまり実際の供給停止時ｔ５よりも少し前の時点ｔ５’になると、当該ユニットｎの補正回路１９６は、数４２の言わば供給停止時用誤差算出式を有効化する。そして、この有効化された式（数４２）に基づいて誤差成分Ｗｅ［ｎ］を算出し、ひいては真の荷重Ｗｙ［ｎ］’を求める。なお、所定量ΔＷｂ［ｎ］の値は、例えば供給停止重量Ｗｂ［ｎ］の１０％程度の値とされる。また、このように実際の供給停止時ｔ５よりも前の時点ｔ５’で当該供給停止時ｔ５用の誤差算出式（数４２）が有効化されるようにしたのは、例えば供給停止時ｔ５に当該式（数４２）が有効化されるようにしたのでは、この有効化された式による誤差成分Ｗｅ［ｎ］の算出が間に合わず、正確な誤差補正ができなくなるからである。
【０２３４】
そして、図２７（ａ）に示すようにユニットｎによる飲料の充填重量が供給停止重量Ｗｂ［ｎ］に達した時点（飲料の供給停止時）ｔ５から安定待ち時間Ｔｗよりも少し短い所定時間Ｔｗ’が経過した時点ｔ６’、換言すれば最終計測時（ｔ６〜ｔ７）よりも少し前の時点ｔ６’で、当該ユニットｎの補正回路１９６は、数４４の言わば最終計測時用誤差算出式を有効化する。そして、この有効化された式（数４４）に基づいて誤差成分Ｗｅ［ｎ］を算出し、ひいては真の荷重Ｗｙ［ｎ］’を求める。なお、このように最終計測時（ｔ６〜ｔ７）よりも前の時点ｔ６’で当該最終計測時用の誤差算出式（数４４）が有効化されるようにしたのは、上述の時点ｔ５’において供給停止時用の誤差算出式（数４２）が有効化されるようにしたのと同様の理由による。
【０２３５】
さて、このように数３８，数４０，数４２および数４４に基づいて零点計測時，風袋計測時，飲料の供給停止時および最終計測時のそれぞれにおける誤差成分Ｗｅ［ｎ］を補正するには、これら数３８，数４０，数４２および数４４に含まれる各定数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｄ［ｎ］が既知数として判明している必要がある。そこで、この実施形態では、調整モードによって、これらの定数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｄ［ｎ］が求められる。
【０２３６】
なお、調整モードに入る前に、少なくともユニット１４，１４，…の数（Ｎ）だけ、空容器サンプル，充填途中品サンプルおよび充填完了品サンプルのそれぞれが用意されているものとする。ここで言う空容器サンプルとは、実際の商品と同じ空の容器１２であって、その重量が風袋標準値Ｗｑ’と等価であると見なすことのできるものである。そして、充填途中品サンプルとは、実際の商品と同じ容器１２に実際の商品と同じ飲料が供給停止重量Ｗｂ［ｎ］分だけ充填されたものであり、その全重量が風袋標準値Ｗｑ’と当該供給停止重量Ｗｂ［ｎ］との総和（Ｗｑ’＋Ｗｂ［ｎ］）と等価、とされたものである。さらに、充填完了品サンプルとは、実際の商品と同じ容器１２に実際の商品と同じ飲料が目標値Ｗｔ分だけ充填されたものであり、その全重量が風袋標準値Ｗｑ’と当該目標値Ｗｔとの総和（Ｗｑ’＋Ｗｔ）と等価、とされたものである。そして、この実施形態においても、調整モードに入る前に、上述の零点調整，スパン調整および温度ドリフト調整が完了しているものとする。
【０２３７】
調整モードにおいては、まず、静止状態での零点計測が行われる。具体的には、回転台２４が回転しておらず、かつ各ユニット１４，１４，…が無負荷状態にあるときの、当該各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に収集される。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として初期荷重Ｗｉ［ｎ］のみが印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］として、コントローラ３６内のメモリ３７２に一時記憶される。
【０２３８】
次に、モータ３４が起動され、これによって回転台２４が回転する。このとき、モータ３４は、回転台２４が最大定格回転数で回転するように、制御される。なお、このモータ３４の起動と同時に、外部装置も起動される。そして、この状態で、零点計測が行われる。即ち、回転台２４が最大定格回転数で回転しており、かつ各ユニット１４，１４，…が無負荷状態にあるときの、当該各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に収集される。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として、初期荷重Ｗｉ［ｎ］，および無負荷時における最大の誤差荷重Ｗｅ［ｎ］（＝Ｗｅ２［ｎ］）が印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］として、メモリ３７２に一時記憶される。
【０２３９】
この稼動時零点計測の終了後、モータ３４および外部装置が停止され、再び静止状態となる。そして、この静止状態において、各ユニット１４，１４，…に上述の空容器サンプルがセット（載置）され、このときの当該各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に送られる。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として、空容器サンプルの重量Ｗｑ’および初期荷重Ｗｉ［ｎ］が印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、静止時空容器サンプル重量値Ｗｒｓ［ｎ］として、メモリ３７２に一時記憶される。
【０２４０】
そして、次に、各ユニット１４，１４，…にセットされている上述の空容器サンプルに代えて、当該各ユニット１４，１４，…に充填途中品サンプルがセットされる。そして、このように各ユニット１４，１４，…に充填途中品サンプルがセットされており、かつ静止状態にあるときの、当該各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に送られる。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として、充填途中品サンプルの重量（Ｗｑ’＋Ｗｂ［ｎ］）および初期荷重Ｗｉ［ｎ］が印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、静止時充填途中品サンプル重量値Ｗｂｓ［ｎ］として、メモリ３７２に一時記憶される。
【０２４１】
さらに、各ユニット１４，１４，…にセットされている上述の充填途中品サンプルに代えて、当該各ユニット１４，１４，…に充填完了品サンプルがセットされる。そして、このように各ユニット１４，１４，…に充填完了品サンプルがセットされており、かつ静止状態にあるときの、当該各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に送られる。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として、充填完了品サンプルの重量（Ｗｑ’＋Ｗｔ）および初期荷重Ｗｉ［ｎ］が印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、静止時充填完了品サンプル重量値Ｗｆｓ［ｎ］として、メモリ３７２に一時記憶される。
【０２４２】
この静止時における各サンプル重量の測定後、各ユニット１４，１４，…にセットされた充填完了品サンプルが当該各ユニット１４，１４，…から取り除かれる。そして、再度、回転台２４が最大定格回転数で回転するように、モータ３４が起動され、これと同時に、外部装置が起動される。そして、この状態で、空容器サンプルの重量測定が行われる。即ち、搬入用コンベヤ５０および搬入用スターホイール５２を介して、各ユニット１４，１４，…に空容器サンプルが順次セットされる。そして、このように空容器サンプルがセットされているときの各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に順次収集される。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として、空容器サンプルの重量Ｗｑ’，初期荷重Ｗｉ［ｎ］，および当該空容器サンプルによる最大の誤差荷重Ｗｅ［ｎ］（＝Ｗｅ１［ｎ］＋Ｗｅ２［ｎ］）が印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、稼動時空容器サンプル重量値Ｗｒｄ［ｎ］として、メモリ３７２に一時記憶される。なお、各ユニット１４，１４，…にセットされた空容器サンプルは、エンド位置Ｐｅを通過した後、搬出用スターホイール５４によって当該各ユニット１４，１４，…から順次取り除かれ、搬出用コンベヤ５６へと搬送される。
【０２４３】
これに続いて、今度は、稼動時における充填途中品サンプルの重量測定が行われる。即ち、回転台２４が最大定格回転数で回転している状態において、搬入用コンベヤ５０および搬入用スターホイール５２を介して、各ユニット１４，１４，…に充填途中品サンプルが順次セットされる。そして、このように充填途中品サンプルがセットされているときの各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に順次収集される。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として、充填途中品サンプルの重量（Ｗｑ’＋Ｗｂ［ｎ］），初期荷重Ｗｉ［ｎ］，および当該充填途中品サンプルによる最大の誤差荷重Ｗｅ［ｎ］（＝Ｗｅ１［ｎ］＋Ｗｅ２［ｎ］）が印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、稼動時充填途中品サンプル重量値Ｗｂｄ［ｎ］として、メモリ３７２に一時記憶される。なお、各ユニット１４，１４，…にセットされた充填途中品サンプルもまた、上述の空容器サンプルと同様に、エンド位置Ｐｅを通過した後、搬出用スターホイール５４によって当該各ユニット１４，１４，…から順次取り除かれ、搬出用コンベヤ５６へと搬送される。
【０２４４】
さらに続いて、稼動時における充填完了品サンプルの重量測定が行われる。即ち、回転台２４が最大定格回転数で回転している状態において、搬入用コンベヤ５０および搬入用スターホイール５２を介して、各ユニット１４，１４，…に充填完了品サンプルが順次セットされる。そして、このように充填完了品サンプルがセットされているときの各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に順次収集される。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として、充填完了品サンプルの重量（Ｗｑ’＋Ｗｔ），初期荷重Ｗｉ［ｎ］，および当該充填完了品サンプルによる最大の誤差荷重成分Ｗｅ［ｎ］が印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、稼動時充填完了品サンプル重量値Ｗｆｄ［ｎ］として、メモリ３７２に一時記憶される。なお、各ユニット１４，１４，…にセットされた充填途中品サンプルもまた、エンド位置Ｐｅを通過した後、搬出用スターホイール５４によって当該各ユニット１４，１４，…から順次取り除かれ、搬出用コンベヤ５６へと搬送される。そして、この充填完了品サンプルの重量測定が終わると、モータ３４および外部装置は停止される。
【０２４５】
このように、それぞれのユニット１４毎の静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］，稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］，静止時空容器サンプル重量値Ｗｒｓ［ｎ］，静止時充填途中品サンプル重量値Ｗｂｓ［ｎ］，静止時充填完了品サンプル重量値Ｗｆｓ［ｎ］，稼動時空容器サンプル重量値Ｗｒｄ［ｎ］，稼動時充填途中品サンプル重量値Ｗｂｄ［ｎ］および稼動時充填完了品サンプル重量値Ｗｆｄ［ｎ］がコントローラ３６に収集された後、当該コントローラ３６内で、それぞれのユニット１４毎の係数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｄ［ｎ］が求められる。
【０２４６】
即ち、静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］に対する稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］の偏差は、上述の数３７から、次の数４５で表される。
【０２４７】
【数４５】
【０２４８】
そして、この数４５を変形すると、上述の数３８における係数ａ［ｎ］は、次の数４６で表される。
【０２４９】
【数４６】
【０２５０】
この数４６において、静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］および稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］は、いずれも既知数である（メモリ２０２に記憶されている）。そして、移動速度Ｖｍａｘは、上述したように各エンコーダ３８および４０の出力パルスから検出することができる。従って、係数ａ［ｎ］は、この数４６に基づいて求められる。
【０２５１】
一方、静止時空容器サンプル重量値Ｗｒｓ［ｎ］に対する稼動時空容器サンプル重量値Ｗｒｄ［ｎ］の偏差は、上述の数３９から、次の数４７で表される。
【０２５２】
【数４７】
【０２５３】
そして、この数４７を変形すると、上述の数４０における係数ｂ［ｎ］は、次の数４８で表される。
【０２５４】
【数４８】
【０２５５】
この数４８において、静止時空容器サンプル重量値Ｗｒｓ［ｎ］および稼動時空容器サンプル重量値Ｗｒｄ［ｎ］は、いずれも既知数である。そして、移動速度Ｖｍａｘは、各エンコーダ３８および４０の出力パルスから検出することができる。従って、係数ｂ［ｎ］は、この数４８に基づいて求められる。
【０２５６】
さらに、静止時充填途中品サンプル重量値Ｗｂｓ［ｎ］に対する稼動時充填途中品サンプル重量値Ｗｂｄ［ｎ］の偏差は、上述の数４１から、次の数４９で表される。
【０２５７】
【数４９】
【０２５８】
そして、この数４９を変形すると、上述の数４２における係数ｃ［ｎ］は、次の数５０で表される。
【０２５９】
【数５０】
【０２６０】
この数５０において、静止時充填途中品サンプル重量値Ｗｂｓ［ｎ］および稼動時充填途中品サンプル重量値Ｗｂｄ［ｎ］は、いずれも既知数であり、移動速度Ｖｍａｘは、各エンコーダ３８および４０の出力パルスから検出することができる。よって、係数ｃ［ｎ］は、この数５０に基づいて求められる。
【０２６１】
そしてさらに、静止時充填完了品サンプル重量値Ｗｆｓ［ｎ］に対する稼動時充填完了品サンプル重量値Ｗｆｄ［ｎ］の偏差は、上述の数４３から、次の数５１で表される。
【０２６２】
【数５１】
【０２６３】
この数５１を変形すると、上述の数４４における係数ｄ［ｎ］は、次の数５２で表される。
【０２６４】
【数５２】
【０２６５】
この数５２において、静止時充填完了品サンプル重量値Ｗｆｓ［ｎ］および稼動時充填完了品サンプル重量値Ｗｆｄ［ｎ］は、いずれも既知数であり、移動速度Ｖｍａｘは、各エンコーダ３８および４０の出力パルスから検出することができる。従って、係数ｄ［ｎ］は、この数５２に基づいて求められる。
【０２６６】
このようにして求められたそれぞれのユニット１４毎の係数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｄ［ｎ］は、メモリ３７２内の係数リスト３７４に記憶される。具体的には、図２８に示すように、係数リスト３７４には、複数種類（型式）の容器１２に対応するべく複数の記憶領域（図２８において“ＴＹＰＥ＿Ｘ（Ｘ＝１，２，…）”毎に区切られた縦の列の領域）が設けられており、当該容器１２の種類別に、各係数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］が記憶される。なお、係数ａ［ｎ］については、ユニット１４が同一であれば、容器１２の型式に関係なく、同じ値となる。また、ここでは詳しく説明しないが、この実施形態においても係数リスト３７４の内容は、任意に編集（追加、変更および削除）することができる。
【０２６７】
そして、調整モードにおいては、上述した参考例と同様に、各種パラメータの入力が行われ、全てのパラメータの入力をもって調整モードが終了する。そして、調整モードの終了後、参考例と同様に、稼動モードにおいて実際の充填作業が行われる。ただし、上述の参考例では、稼動モードにおいて、操作キー３６８による容器１２の型式の入力に応答して、当該型式に対応する係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］が係数リスト３７４から読み出され、各ユニット１４，１４，…に送信されるが、この実施形態では、当該型式に対応する係数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｂ［ｎ］が読み出され、各ユニット１４，１４，…に送信される。
【０２６８】
この実施形態におけるコントローラ３６側のＣＰＵ３６０、および個々のユニット１４のＣＰＵ１９４は、次のように動作する。
【０２６９】
即ち、操作キー３６８の操作によって調整モードが選択されると、コントローラ３６側のＣＰＵ３６０は、図２９〜図３７の調整モードタスクを実行する。まず、ＣＰＵ３６０は、図２９のステップＳ５０１〜図３０のステップＳ５４９を実行することで、それぞれのユニット１４毎の静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］および稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］を取得する。なお、これらステップＳ５０１〜ステップＳ５４９の処理は、上述した図１１のステップＳ１０１〜図１２のステップＳ１４９の処理と全く同じである。従って、ここでは、これらステップＳ５０１〜ステップＳ５４９についての詳しい説明を省略する。
【０２７０】
続いて、ＣＰＵ３６０は、静止時空容器サンプル重量値Ｗｒｓ［ｎ］を取得するべく、図３１のステップＳ５５１〜ステップＳ５７１を実行する。なお、これらのステップＳ５５１〜ステップＳ５７１は、上述した図１３のステップＳ１５１〜ステップＳ１７１において“Ｗｐｓ［ｎ］”を“Ｗｒｓ［ｎ］”に代えたものであるので、当該ステップＳ５５１〜ステップＳ５７１についても詳しい説明を省略する。ただし、図１３のステップＳ１５１〜ステップＳ１８１（特にステップＳ１５５）では、それぞれのユニット１４に商品サンプル（または基準サンプル）がセットされるのに対して、この図３１のステップＳ５５１〜ステップＳ５７１（特にステップＳ５５５）では、それぞれのユニット１４に空容器サンプルがセットされる。
【０２７１】
さらに、ＣＰＵ３６０は、静止時充填途中品サンプル重量値Ｗｂｓ［ｎ］を取得するべく、図３２のステップＳ５７３〜ステップＳ５９３を実行する。なお、これらステップＳ５７３〜ステップＳ５９３もまた、図１３のステップＳ１５１〜ステップＳ１７１において“Ｗｐｓ［ｎ］”を“Ｗｂｓ［ｎ］”に代えたものであるので、当該ステップＳ５７３〜ステップＳ５９３についての詳しい説明は省略する。また、これらのステップＳ５７３〜ステップＳ５９３（特にステップＳ５７７）においては、それぞれのユニット１４に充填途中品サンプルがセットされる。
【０２７２】
そしてさらに、ＣＰＵ３６０は、静止時充填完成品サンプル重量値Ｗｆｓ［ｎ］を得るべく、図３３のステップＳ５９５〜ステップＳ６１５を実行する。なお、これらステップＳ５９５〜ステップＳ６１５もまた、図１３のステップＳ１５１〜ステップＳ１７１において“Ｗｐｓ［ｎ］”を“Ｗｆｓ［ｎ］”に代えたものであるので、当該ステップＳ５９５〜ステップＳ６１５についての詳しい説明は省略する。また、これらのステップＳ５９５〜ステップＳ６１５（特にステップＳ５９９）においては、それぞれのユニット１４に充填完成品サンプルがセットされる。
【０２７３】
次に、ＣＰＵ３６０は、稼動時空容器サンプル重量値Ｗｒｄ［ｎ］を取得するべく、図３４のステップＳ６１７〜ステップＳ６４３を実行する。なお、これらのステップＳ６１７〜ステップＳ６４３は、上述した図１４のステップＳ１７３〜ステップＳ１９９において“Ｗｐｄ１［ｎ］”を“Ｗｒｄ［ｎ］”に代えたものであるので、当該ステップＳ６１７〜ステップＳ６４３についての詳しい説明は省略する。ただし、図１４のステップＳ１７３〜ステップＳ１９９（特にステップＳ１８１）においては、それぞれのユニット１４に商品サンプルがセットされるのに対して、この図３４のステップＳ６１７〜ステップＳ６４３（特にステップＳ６２５）においては、それぞれのユニット１４に空容器サンプルがセットされる。また、図１４のステップＳ１９１においては、生荷重データＷｙ［ｎ］の比較対象として閾値Ｗｋが適用されるのに対して、この図３４のステップＳ６３５においては、当該閾値Ｗｋとは異なる閾値Ｗｒｋが適用される。具体的には、この閾値Ｗｒｋとして、“０”よりも大きくかつ空容器サンプルの重量Ｗｑ’（厳密には当該重量Ｗｑ’として予想される値の最小値）よりも小さい値が設定され、より具体的には、当該重量Ｗｑ’（最小値）の１／３〜１／２程度の値が設定される。
【０２７４】
そして、ＣＰＵ３６０は、稼動時充填途中品サンプル重量値Ｗｂｄ［ｎ］を取得するべく、図３５のステップＳ６４５〜ステップＳ６６７を実行する。なお、これらのステップＳ６４５〜ステップＳ６６７は、上述した図１５のステップＳ２０１〜ステップＳ２２３において“Ｗｐｄ２［ｎ］”を“Ｗｂｄ［ｎ］”に代えたものであるので、当該ステップＳ６４５〜ステップＳ６６７についての詳しい説明は省略する。ただし、図１５のステップＳ２０１〜ステップＳ２２３（特にステップＳ２０５）においては、それぞれのユニット１４に基準サンプルがセットされるのに対して、この図３５のステップＳ６４５〜ステップＳ６６７（特にステップＳ６４９）においては、それぞれのユニット１４に充填途中品サンプルがセットされる。また、図１５のステップＳ２１５においては、生荷重データＷｙ［ｎ］の比較対象として閾値Ｗｋが適用されるのに対して、この図３５のステップＳ６５９においては、当該閾値Ｗｋとは異なる閾値Ｗｂｋが適用される。具体的には、この閾値Ｗｂｋとして、“０”よりも大きくかつ充填途中品サンプルの重量Ｗｑ’＋Ｗｂ［ｎ］（厳密には当該重量Ｗｑ’＋Ｗｂ［ｎ］として予想される値の最小値）よりも小さい値が設定され、より具体的には当該重量Ｗｑ’＋Ｗｂ［ｎ］（最小値）の１／３〜１／２程度の値が設定される。
【０２７５】
さらに、ＣＰＵ３６０は、稼動時充填完成品サンプル重量値Ｗｆｄ［ｎ］を取得するべく、図３６のステップＳ６６９〜ステップＳ６９１を実行する。なお、これらのステップＳ６６９〜ステップＳ６９１もまた、上述した図１５のステップＳ２０１〜ステップＳ２２３において“Ｗｐｄ２［ｎ］”を“Ｗｆｄ［ｎ］”に代えたものであるので、当該ステップＳ６６９〜ステップＳ６９１についての詳しい説明は省略する。また、これらのステップＳ６６９〜ステップＳ６９１（特にステップＳ６７３）においては、それぞれのユニット１４に充填完了品サンプルがセットされる。そして、ステップＳ６８３においては、生荷重データＷｙ［ｎ］の比較対象として閾値Ｗｆｋが適用され、この閾値Ｗｂｋとしては、“０”よりも大きくかつ充填完了品サンプルの重量Ｗｑ’＋Ｗｔ（厳密には当該重量Ｗｑ’＋Ｗｔとして予想される値の最小値）よりも小さい値が設定され、より具体的には当該重量Ｗｑ’＋Ｗｔ（最小値）の１／３〜１／２程度の値が設定される。
【０２７６】
ステップＳ６９１において、全てのユニット１４，１４，…について稼動時充填完成品サンプル重量値Ｗｐｄ２［ｎ］の測定が終了したと判断すると、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ６９３に進む。そして、このステップＳ６９３において、モータ３４および外部装置を停止させた後、図３７のステップＳ６９５に進む。
【０２７７】
ステップＳ６９５において、ＣＰＵ３６０は、上述した要領でそれぞれのユニット１４毎の係数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｄ［ｎ］を算出する。具体的には、数４６，数４８，数５０および数５２に基づいて、これらの係数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｄ［ｎ］を算出する。そして、算出した係数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｄ［ｎ］を、係数リスト３７４に記憶する。
【０２７８】
ステップＳ６９５の実行後、ＣＰＵ３６０は、上述したパラメータを取り込むべくステップＳ６９７〜ステップＳ７０７を実行する。これらのステップＳ６９７〜ステップＳ７０７の処理は、上述の図１６におけるステップＳ２２９〜ステップＳ２３９の処理と同様であるので、当該ステップＳ６９７〜ステップＳ７０７についての詳しい説明は省略する。そして、ステップＳ７０７の実行をもって、一連の調整モードタスクを終了する。
【０２７９】
一方、それぞれのユニット１４側のＣＰＵ１９４は、調整モードにおいて、上述の図１７と同様の対調整モードタスクを実行する。従って、ここでは、この対調整モードタスクについての詳しい説明を省略する。
【０２８０】
そして、稼動モードが選択されると、コントローラ３６側のＣＰＵ３６０は、上述の図１８および図１９と同様の稼動モードタスクを実行する。この稼動モードタスクについても、詳しい説明を省略する。また、この稼動モードタスクにおいては、上述の図２０と同様のタイミング制御タスク、および図２１と同様のデータ取得タスクも、実行される。
【０２８１】
一方、それぞれのユニット１４側のＣＰＵ１９４は、稼動モードにおいて、図３８に示す対稼動モードタスクを実行する。即ち、まず、ステップＳ７１１において、コントローラ３６から係数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｄ［ｎ］（厳密にはこれらを表すデータ）が送られてくるのを待つ。そして、これらの係数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｄ［ｎ］を受信すると、ステップＳ７１３に進み、受信した係数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｄ［ｎ］をメモリ２０２に記憶する。
【０２８２】
さらに、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ７１５において、コントローラ３６からパラメータ（有効化されたパラメータ）が送られてくるのを待つ。そして、パラメータを受信すると、ステップＳ７１７に進み、受信したパラメータをメモリ２０２に記憶した後、ステップＳ７１９に進む。
【０２８３】
ステップＳ７１９において、ＣＰＵ１９４は、次の数５３に基づいて上述の閾値Ｗｂ［ｎ］’を算出する。そして、算出した閾値Ｗｂ［ｎ］’をメモリ２０２に記憶する。
【０２８４】
【数５３】
【０２８５】
ステップＳ７１９の実行後、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ７２１〜ステップＳ７３９を実行する。これらのステップＳ７２１〜ステップＳ７３９の処理は、上述の図２２におけるステップＳ３５９〜ステップＳ３７７の処理と同様であるので、当該ステップＳ７２１〜ステップＳ７３９についての詳細な説明は省略する。ただし、ステップＳ７２３において開始される誤差算出式切換タスクにおいては、次のような処理が実行される。
【０２８６】
即ち、図３９を参照して、誤差算出式切換タスクにおいては、ＣＰＵ１９４は、まず、ステップＳ７４１で、自身（厳密には当該ＣＰＵ１９４を有するユニット１４）が零点計測開始位置Ｐｚに到達したか否かを判断する。そして、零点計測開始位置Ｐｚに到達したと判断すると、ステップＳ７４３に進み、上述した数３８で表される零点計測時用の誤差算出式を有効化する。
【０２８７】
このステップＳ７４３の実行後、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ７４５に進み、自身が風袋計測開始位置Ｐｒ［ｎ］に到達したか否かを判断する。そして、風袋計測開始位置Ｐｒに到達すると、ステップＳ７４７に進み、今度は、上述した数４０で表される風袋計測時用の誤差算出式を有効化する。そして、このステップＳ７４７の実行後、ステップＳ７４９に進む。
【０２８８】
ステップＳ７４９において、ＣＰＵ１９４は、現在の飲料の充填重量が上述の閾値Ｗｂ［ｎ］’に到達したか否かを判断する。この判断は、次の数５４が成立したか否かに基づいて行われる。
【０２８９】
【数５４】
【０２９０】
そして、現在の飲料の充填重量が閾値Ｗｂ［ｎ］’に到達すると、ステップＳ７５１に進み、上述した数４２で表される供給停止時用の誤差算出式を有効化する。そして、このステップＳ７５１の実行後、さらにステップＳ７５３に進む。
【０２９１】
ステップＳ７５３において、ＣＰＵ１９４は、現在の飲料の充填重量が供給停止重量Ｗｂ［ｎ］に到達したか否かを判断する。つまり、上述した数５が成立したか否かを判断する。そして、この数５が成立すると、ステップＳ７５５に進み、上述した所定時間Ｔｗ’を計測するためのタイマをリセットし、即スタートさせた後、ステップＳ７５７に進む。
【０２９２】
ステップＳ７５７において、ＣＰＵ１９４は、所定時間Ｔｗ’が経過したか否かを判断する。そして、当該所定時間Ｔｗ’が経過すると、ステップＳ７５９に進み、上述の数４４で表される最終計測時用の誤差算出式を有効化する。そして、このステップＳ７５９の実行後、ステップＳ７４１に戻る。
【０２９３】
なお、図３８（対稼動モードタスク）におけるステップＳ７２５で開始される補正タスクについては、上述の図２４に示すのと同様であるので、ここでは詳しい説明を省略する。また、図３８におけるステップＳ７２７で開始される充填タスクについても、上述の図２５および図２６に示すのと同様であるので、詳しい説明を省略する。
【０２９４】
このように、本実施形態によれば、真の荷重Ｗｙ［ｎ］’を正確に求めることが必要とされる零点計測時，風袋計測時，飲料の供給停止時および最終計測時のそれぞれにおいて、各々に適した係数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｄ［ｎ］に基づいて誤差補正が成される。そして、この誤差補正の対象には、遠心力Ｆｃ［ｎ］の垂直分力Ｆｃ［ｎ］’による誤差成分Ｗｅ２［ｎ］のみならず、容器１２の形状に起因する誤差成分Ｗｅ１［ｎ］も含まれる。従って、上述した従来技術とは異なり、容器１２の形状に関係なく常に正確な誤差補正を行うことができ、ひいては常に正確な定量充填を行うことができる。
【０２９５】
なお、この実施形態では、風袋計測時においても誤差補正を行うこととしたが、それぞれのユニット１４にセットされた容器１２が規格通りのものであるか否かを判断する必要のない場合には、当該風袋計測時においての誤差補正は省略してもよい。
【０２９６】
また、図２９〜図３９に示す各フローチャートは、飽くまで一例であって、この実施形態で説明したのと同様の作用および効果が得られるのであれば、これ以外の手順を採用してもよい。
【符号の説明】
【０２９７】
１０ 回転式重量充填装置
１２ 容器
１４ ユニット
１６ 載置台
１８ 計量機
２４ 回転台
１８０ ロードセル
１９４ ＣＰＵ
１９６ 補正回路
【技術分野】
【０００１】
この発明は、回転式重量充填装置および回転式重量充填方法に関し、特に、容器が載置された計量手段ごと当該容器を回転移動させながら当該計量手段から出力される計量信号に基づいて一定重量分の被計量物を当該容器に供給する、回転式重量充填装置および回転式重量充填方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の回転式重量充填装置および回転式重量充填方法として、従来、例えば特許文献１に開示されたものがある。この従来技術によれば、計量手段としてロバーバル型重量計が採用されており、このロバーバル型重量計の一端は、回転体に連結され、他端には、支持テーブルが連結されている。そして、この支持テーブル上に載置された容器内に充填バルブから充填物が充填され、ロバーバル型重量計によって測定された重量が所定重量になると当該充填バルブが閉鎖される。これによって、容器内に一定重量の充填物を充填するという、いわゆる定量充填が実現される。
【０００３】
ただし、ロバーバル型重量計は回転体と共に回転するので、この回転によって当該ロバーバル型重量計に遠心力が作用する。そして、この遠心力によって上方向の分力が生じ、その結果、ロバーバル型重量計による重量測定値に誤差が生じる（実際よりも軽めの重量値となる）。この誤差は、回転体の回転数、およびロバーバル型重量計に印加される荷重の大きさによって、変化する。このため、従来技術では、回転体の回転を検出する回転検出器が設けられており、この回転検出器からの検出信号と、ロバーバル型重量計からの計量信号とに基づいて、当該誤差が補正される。このような誤差補正が行われることで、重量測定精度が向上し、ひいては正確な定量充填が実現される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６３−５５００２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述のような回転式重量充填装置においては、当然ながら回転体の回転に伴って容器も回転する。そして、このように容器が回転することで、当該容器に対して空気抵抗力が作用する。さらに、容器の形状（外観形状）によっては、当該空気抵抗力の垂直分力が発生し、この垂直分力がロバーバル型重量計に作用することで、当該ロバーバル型重量計による重量測定値に誤差が生じる。具体的には、例えば図４０に示すように、容器１が概略三角フラスコ状のものであり、この容器１が矢印２で示す方向に回転（移動）しているとする。この場合、容器１に対して、矢印３で示すような、つまり容器１の移動方向（矢印２）とは逆の方向に向かう、空気抵抗力が作用する。そして、この空気抵抗力の作用点である側面４が斜め上方に面するように傾斜しているため、矢印５で示すように、下方に向かって当該空気抵抗力の分力が発生する。この分力は、容器１の下方にある図示しないロバーバル型重量計に対し荷重として作用するため、ロバーバル型重量計による重量測定値に誤差が生じる（実際よりも重めの重量値となる）。上述の従来技術では、このような空気抵抗力の垂直分力による誤差、言わば容器の形状に起因する誤差を、補正することができないので、かかる誤差が生じる状況下において正確な重量測定を行うことができない。つまり、従来技術では、容器の形状によっては正確な重量測定を行うことができない、という問題がある。この問題は、特に化粧品業界や飲料業界等のように多彩な形状の容器を取り扱う業界において、極めて深刻に受け止められている。
【０００６】
そこで、この発明は、容器の形状に関係なく常に正確な定量充填を行うことができる回転式重量充填装置および回転式重量充填方法を提供することを、目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明は、容器が載置される計量手段を備え、この計量手段ごと容器を回転移動させながら当該計量手段から出力される計量信号に基づいて一定重量分の被計量物を当該容器に供給する回転式重量充填装置において、計量信号に含まれかつ容器が計量手段ごと回転移動することによって生じる当該容器に対する空気抵抗力の垂直分力による第１誤差成分と、計量手段に対する遠心力の垂直分力による第２誤差成分と、を補正する補正手段を、具備する。ここで、補正手段は、計量手段が回転移動している最中の予め定められた時点に対応する係数と、当該計量手段の移動速度と、に基づいて、当該時点における補正を行う。
【０００８】
即ち、第１の発明では、容器が計量手段ごと回転移動することによって、当該容器に対して空気抵抗力が作用する。このとき、容器の形状によっては、当該空気抵抗力の垂直分力が発生する。そして、この垂直分力は、計量手段に対して荷重として作用する。その結果、計量手段から出力される計量信号に、当該空気抵抗力の垂直分力による第１誤差成分、換言すれば容器の形状に起因する第１誤差成分が、重畳される。そこで、補正手段が、この第１誤差成分を補正する。また、計量信号には、計量手段に対する遠心力の垂直分力による第２の誤差成分も重畳される。補正手段は、この第２誤差成分をも補正する。これによって、当該第１誤差成分および第２誤差成分が除去された計量信号が得られる。なお、補正手段は、計量手段が回転移動している最中の予め定められた時点に対応する係数と、当該計量手段の移動速度と、に基づいて、当該時点における補正を行う。
【０００９】
本第１発明においては、複数の時点が予め定められてもよい。この場合、補正手段は、これら複数の時点それぞれに対応する係数と、計量手段の移動速度と、に基づいて、当該複数の時点それぞれにおける補正を行うものとする。
【００１０】
そして、このように複数の時点が予め定められる場合、当該複数の時点の１つは、計量手段に容器が載置されており、かつ、当該容器に被計量物が供給される前の、風袋計測時であってもよい。
【００１１】
これとは別に、当該複数の時点の１つは、容器に供給された被計量物の重量が一定重量よりも小さい所定の供給停止重量に達する供給停止時であってもよい。
【００１２】
これとはさらに別に、当該複数の時点の１つは、容器に供給された一定重量分の被計量物の最終的な重量を測定する最終計測時であってもよい。
【００１３】
第２の発明は、第１の発明に対応する方法発明であり、即ち、容器が載置された計量手段ごと当該容器を回転移動させながら当該計量手段から出力される計量信号に基づいて一定重量分の被計量物を当該容器に供給する回転式重量充填方法において、計量信号に含まれかつ容器が計量手段ごと回転移動することによって生じる当該容器に対する空気抵抗力の垂直分力による第１誤差成分と、計量手段に対する遠心力の垂直分力による第２誤差成分と、を補正する補正過程を、具備する。そして、補正過程では、計量手段が回転移動している最中の予め定められた時点に対応する係数と、当該計量手段の移動速度と、に基づいて、当該時点における補正を行うものである。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、計量手段から出力される計量信号に容器の形状に起因する第１誤差成分が含まれているとしても、この第１誤差成分は補正されて、計量信号から除去される。また、遠心力による第２誤差成分も補正される。従って、容器の形状によっては正確な誤差補正を行うことができない上述の従来技術とは異なり、当該容器の形状に関係なく常に正確な誤差補正を行うことができ、ひいては正確な定量充填を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の参考例の概略構成図である。
【図２】同参考例の動作を説明するための図解図である。
【図３】同参考例におけるコントローラの構成を示すブロック図である。
【図４】同参考例における個々のユニットの構成を示すブロック図である。
【図５】同ユニットのロードセルの構造を示す図解図である。
【図６】同ユニットの動作を説明するための図解図である。
【図７】同ユニットにセットされた容器に作用する空気抵抗力の影響を説明するための図解図である。
【図８】同ユニットのロードセルに作用する遠心力の影響を説明するための図解図である。
【図９】図３における係数リストの記憶内容を概念的に示す図解図である。
【図１０】図３におけるパラメータリストの記憶内容を概念的に示す図解図である。
【図１１】同参考例におけるコントローラのＣＰＵが実行する調整モードタスクの内容を示すフローチャートである。
【図１２】図１１に続くフローチャートである。
【図１３】図１２に続くフローチャートである。
【図１４】図１３に続くフローチャートである。
【図１５】図１４に続くフローチャートである。
【図１６】図１５に続くフローチャートである。
【図１７】同参考例における個々のユニットのＣＰＵが実行する対調整モードタスクの内容を示すフローチャートである。
【図１８】同参考例におけるコントローラのＣＰＵが実行する稼動モードタスクの内容を示すフローチャートである。
【図１９】図１８に続くフローチャートである。
【図２０】同コントローラのＣＰＵが実行するタイミング制御タスクの内容を示すフローチャートである。
【図２１】同コントローラのＣＰＵが実行するデータ取得タスクの内容を示すフローチャートである。
【図２２】同参考例における個々のユニットのＣＰＵが実行する対稼動モードタスクの内容を示すフローチャートである。
【図２３】同ユニットのＣＰＵが実行する誤差算出式切換タスクの内容を示すフローチャートである。
【図２４】同ユニットのＣＰＵが実行する補正タスクの内容を示すフローチャートである。
【図２５】同ユニットのＣＰＵが実行する充填タスクの内容を示すフローチャートである。
【図２６】図２５に続くフローチャートである。
【図２７】この発明の一実施形態における個々のユニットの動作を説明するための図解図である。
【図２８】同実施形態における係数リストの記憶内容を概念的に示す図解図である。
【図２９】同実施形態におけるコントローラのＣＰＵが実行する調整モードタスクの内容を示すフローチャートである。
【図３０】図２９に続くフローチャートである。
【図３１】図３０に続くフローチャートである。
【図３２】図３１に続くフローチャートである。
【図３３】図３２に続くフローチャートである。
【図３４】図３３に続くフローチャートである。
【図３５】図３４に続くフローチャートである。
【図３６】図３５に続くフローチャートである。
【図３７】図３６に続くフローチャートである。
【図３８】同実施形態における個々のユニットのＣＰＵが実行する対調整モードタスクの内容を示すフローチャートである。
【図３９】同ユニットのＣＰＵが実行する誤差算出式切換タスクの内容を示すフローチャートである。
【図４０】従来技術における空気抵抗力の影響を説明するための図解図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
この発明の具体的な実施形態を説明する前に、この発明の参考例について、図１〜図２６を参照して説明する。
【００１７】
図１に示すように、この参考例に係る回転式重量充填装置１０は、ビン等の所定の容器１２に、充填物としての所定の液体、例えば飲料を、一定重量ずつ充填するためのものであり、大量生産に対応するべく、互いに同型のＮ（Ｎ；複数）台のユニット１４，１４，…を備えている。
【００１８】
それぞれのユニット１４は、容器１２が載置される載置台１６と、この載置台１６が結合された計量機１８と、この計量機１８の上方に距離を置いて設けられており、かつ容器１２内に飲料を供給するための供給手段としてのバルブ２０とを、備えている。また、載置台１６の近傍には、当該載置台１６に載置された容器１２を支持するためのスタンド２２が設けられている。なお、この参考例においては、Ｎ＝３６とされており、つまり３６台のユニット１４，１４，…が設けられている。また、各ユニット１４，１４，…には、１〜Ｎまでの個別の識別番号ｎが付されている。
【００１９】
各ユニット１４，１４，…は、図２に示すように、円盤状の回転台２４の周縁寄りの部分に、当該周縁に沿って等間隔に、つまり１０度（＝３６０度／Ｎ）置きに、配置されている。回転台２４は、回転軸２６を中心として、当該回転軸２６と共に、図２に矢印１００で示す方向（図２において時計方向）に回転する。そして、この回転台２４の回転に伴って、各ユニット１４，１４，…も回転する。なお、上述の識別番号ｎ（＝１〜Ｎ）は、図２において反時計回りの方向に向かってその値が順次大きくなるように、各ユニット１４，１４，…に付されている。
【００２０】
図１に戻って、回転軸２６の上端は、各ユニット１４，１４，…（各バルブ２０，２０，…）よりも高い位置にあり、この上端には、貯蔵手段としての円筒状の貯槽２８が固定されている。この貯槽２８は、飲料を一時的に蓄えておくためのものであり、その側壁の下部には、Ｎ本の配管３０，３０，…が放射状に結合されている。そして、これらの配管３０，３０，…の先端に、各ユニット１４，１４，…のバルブ２０，２０，…が個別に結合されている。従って、貯槽２８内の飲料は、各配管３０，３０，…を通って自由落下により各バルブ２０，２０，…に流れる。そして、これらのバルブ２０，２０，…を介して各容器１２，１２，…内に飲料が供給される。なお、貯槽２８内の飲料の貯蔵量が一定量以下になると、図示しない補充槽から当該貯槽２８内に飲料が自動的に補充される。
【００２１】
一方、回転軸２６の下端は、回転台２４の中央を貫通した状態で当該回転台２４の下方に位置している。そして、この回転軸２６の下端には、ギヤ機構３２を介して駆動手段としてのモータ３４（厳密にはモータ３４の回転軸）が結合されている。このモータ３４は、後述するコントローラ３６によって制御され、当該モータ３４が駆動することで、ギヤ機構３２を介して回転軸２６が回転する。また、ギヤ機構３２には、回転軸２６が１回転する毎に１つのパルスを出力する、具体的には回転軸２６の周縁の１箇所に設けられた図示しない回転基準（原点）を検出する度に１つのパルスを出力する、言わば回転基準検出用のエンコーダ３８が結合されている。さらに、このエンコーダ３８とは別に、当該ギヤ機構３２には、回転軸２６が１回転する毎にα×Ｎ個（α；自然数）のパルスを出力する、言わば回転角度検出用のエンコーダ４０も結合されている。これらのエンコーダ３８および４０から出力されるパルスは、コントローラ３６に入力される。
【００２２】
コントローラ３６は、図３に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３６０を内蔵している。そして、ＣＰＵ３６０には、上述の各エンコーダ３８および４０との間のインタフェース回路としてのパルス入力回路３６２が接続されており、当該各エンコーダ３８および４０の出力パルスは、このパルス入力回路３６２を介してＣＰＵ３６０に入力される。ＣＰＵ３６０は、入力されたパルスから、回転軸２６の回転角を認識し、ひいては各ユニット１４，１４，…の現在位置を認識する。そして、この認識結果に基づいて、それぞれのユニット１４毎の現在位置を表す後述する位置データを生成する。
【００２３】
また、コントローラ３６は、モータ３４との間のインタフェース回路としてのモータ制御回路３６４、および後述する搬入用コンベヤ５０（図２参照）等の外部装置との間のインタフェース回路としての外部制御回路３６６を内蔵しており、これらの回路３６４および３６６は、上述のパルス入力回路３６２と同様に、ＣＰＵ３６０に接続されている。また、コントローラ３６は、図示しない操作パネルを有しており、この操作パネル上には、操作手段としての操作キー３６８、および表示手段としての液晶型のディスプレイ３７０が、設けられている。そして、これらの操作キー３６８およびディスプレイ３７０もまた、ＣＰＵ３６０に接続されている。
【００２４】
さらに、ＣＰＵ３６０には、第１の記憶手段としてのメモリ３７２が接続されており、このメモリ３７２には、ＣＰＵ３６０の動作を制御するための制御プログラムが記憶されている。また、メモリ３７２には、後述する係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］が記憶される第１記憶領域としての係数リスト３７４と、後述する零点計測時間Ｔｚ等の各種パラメータが記憶される第２記憶領域としてのパラメータリスト３７６とも、設けられている。
【００２５】
そしてさらに、コントローラ３６は、各ユニット１４，１４，…の各計量機１８，１８，…との間で、個別かつ相互に通信可能とされており、かかる通信機能を実現するために、当該各計量機１８，１８，…との間のインタフェース回路としての通信回路３７８を有している。この通信回路３７８もまた、ＣＰＵ３６０に接続されている。
【００２６】
一方、それぞれの計量機１８は、図４に示すように、計量手段としての例えば歪みゲージ式のロードセル１８０を有している。このロードセル１８０は、図５に示すように、構造（機構）的にはロバーバル型のものであり、２本のビーム１８２および１８２を垂直方向に並べ、かつ当該ビーム１８２および１８２を回転台２４の半径方向に延伸させた状態で、配置されている。そして、各ビーム１８２および１８２で連結された両端部１８４および１８６のうち、回転台２４の中心（回転軸２６）に近い側の端部（図５において右側の端部）１８４が、固定端とされており、この固定端１８４は、図示しない固定部材によって回転台２４に固定されている。そして、他方の端部（図４において左側の端部）１８６は、自由端とされており、この自由端１８６には、図示しない結合部材によって載置台１６が結合されている。
【００２７】
かかるロードセル１８０では、自由端１８６に荷重Ｗｙ［ｎ］が印加されると、各ビーム１８２および１８２と各端部１８４および１８６との連結部分に形成された４つの肉薄部１８８，１８８，…に、歪みが生じる。そして、その歪み量が、各肉薄部１８８，１８８，…に取り付けられた図示しない歪みゲージによって検出され、最終的に、図４に示すように、荷重Ｗｙ［ｎ］の大きさに応じた電圧の計量信号（以下、この計量信号についてもＷｙ［ｎ］という符号で表す。）となって出力される。なお、荷重Ｗｙ［ｎ］には、載置台１６に載置される被計量物（容器１２およびこれに充填される飲料）の重量Ｗｘ［ｎ］の他に、当該載置台１６自体の重量や上述した結合部材の重量等のようにロードセル１８０に最初から印加されているいわゆる初期荷重Ｗｉ［ｎ］も含まれる。また、後述するが、回転台２４の回転に伴ってロードセル１８０が回転すると、荷重Ｗｙ［ｎ］として誤差荷重Ｗｅ［ｎ］も加わる。
【００２８】
ロードセル１８０から出力された計量信号Ｗｙ［ｎ］は、増幅回路１９０によって増幅された後、サンプリング手段としてのＡ／Ｄ変換回路１９２に入力される。Ａ／Ｄ変換回路１９２は、例えばΔ−Σ型のものであり、入力された計量信号を所定のサンプリング周期でサンプリングして、ディジタル信号である生荷重データ（以下、この生荷重データについても符号Ｗｙ［ｎ］で表す。）に変換する。なお、Ａ／Ｄ変換回路１９２のサンプリング周期は、例えば１ｍｓ程度とされている。
【００２９】
Ａ／Ｄ変換回路１９２によって変換された生荷重データＷｙ［ｎ］は、ＣＰＵ１９４に入力され、ここで、当該生荷重データＷｙ［ｎ］に含まれる機械的および電気的な雑音成分を除去するべく、移動平均処理等の所定のフィルタリング処理を施される。なお、当該移動平均処理に係るフィルタ定数（タップ数）は、生荷重データＷｙ［ｎ］に応じて適宜変更される。さらに、ＣＰＵ１９４は、このフィルタリング処理後の生荷重データＷｙ［ｎ］から上述した誤差荷重Ｗｅ［ｎ］に対応する成分（以下、この成分についてもＷｅ［ｎ］という符号で表す。）を除去するべく、補正処理を施す。このため、ＣＰＵ１９４は、この補正処理を担う補正回路１９６を内蔵しており、厳密には当該補正回路１９６としての機能を備えている。そして、ＣＰＵ１９４は、補正回路１９６による処理後の言わば補正後荷重データＷｙ［ｎ］’に基づいて、誤差荷重Ｗｅ［ｎ］を含まない言わば真の荷重Ｗｙ［ｎ］’を求め、ひいては後述する最終計量値Ｗｆ［ｎ］を求める。この最終計量値Ｗｆ［ｎ］（厳密には当該最終計量値Ｗｆ［ｎ］を表すデータ）は、コントローラ３６との間のインタフェース回路としての通信回路１９８を介して、当該コントローラ３６へ送信される。また、このとき、当該最終計量値Ｗｆ［ｎ］の送信元を表すべく上述した識別番号ｎ（厳密には識別番号ｎを表すデータ）も一緒に、コントローラ３６へ送信される。
【００３０】
さらに、計量機１８は、自身に対応するバルブ２０を制御するための制御手段としても機能する。これを実現するために、計量機１８は、バルブ２０との間のインタフェース回路としてのバルブ制御回路２００を有している。そして、このバルブ制御回路２００は、ＣＰＵ１９４に接続されており、ＣＰＵ１９４が、メモリ２０２に記憶されている制御プログラムに従って動作することで、当該制御手段としての機能が実現される。なお、上述の補正回路１９６としての機能も含め、ＣＰＵ１９４の一連の動作は、このメモリ２０２に記憶されている制御プログラムによって制御される。また、メモリ２０２は、上述の各種パラメータが記憶される第２の記憶手段としても機能する。
【００３１】
このように構成された重量式充填装置１０は、次のように動作することで、定量充填を実現する。即ち、コントローラ３６の操作キー３６８によって、これから飲料を充填しようとする容器１２の型式（ＴＹＰＥ）が入力された後、稼動開始の旨の操作が成されると、モータ３４が起動する。これによって、回転台２４が、回転軸２６を中心として図２に矢印１００で示す方向に、一定の回転数で回転する。そして、この回転台２４の回転に伴って、各ユニット１４，１４，…、貯槽２８および各配管３０，３０，…も回転する。さらに、モータ３４の起動に合わせて、上述した外部装置、具体的には図２に示す搬入用コンベヤ５０、搬入用スターホイール５２、搬出用スターホイール５４、搬出用コンベヤ５６および後述する図示しない選別機も起動する。なお、回転台２４の回転数は、容器１２の型式によって定められ、例えば数秒間（約３秒間〜５秒間）に１回転程度とされる。また、この回転台２４の回転数に合わせて、各外部装置の駆動速度も制御される。
【００３２】
このようにモータ３４（回転台２４）および各外部装置が起動すると、まず、図２に矢印１０２で示すように、空の容器１２，１２，…が、搬入用コンベヤ５０によって搬入用スターホイール５２に搬送される。搬入用スターホイール５２は、図２に矢印１０４で示す方向（図２において反時計方向）に回転しており、搬入用コンベヤ５０から搬送されてきた容器１２，１２，…を、一定のタイミングで１つずつ回転台２４に搬送する。これによって、これらの容器１２，１２，…は、各ユニット１４，１４，…の載置台１６，１６，…に１つずつ載置され、言わばセットされる。このようにそれぞれのユニット１４にセットされた容器１２は、当然に、当該ユニット１４と共に矢印１００で示す方向に回転する。そして、この回転の最中に、それぞれのユニット１４は、自身にセットされた容器１２に飲料を充填する。
【００３３】
具体的に説明すると、図２および図６を参照して、任意の、例えば識別番号が“ｎ”番のユニット１４（以下、説明の便宜上、ユニットｎと言う。）は、自身に容器１２がセットされる前の所定の位置Ｐｚに到達した時点ｔ０で、零点計測を開始する。このようにユニットｎが言わば零点計測開始位置Ｐｚに到達したかどうかは、上述した位置データに基づいて認識される。即ち、上述したように、コントローラ３６（ＣＰＵ３６２）は、各エンコーダ３８および４０からの出力パルスに基づいてユニットｎの現在位置を認識し、この認識結果に基づいて、当該ユニットｎの現在位置を表す位置データを生成する。そして、生成した位置データを、ユニットｎに送信する。ユニットｎ（ＣＰＵ１９４）は、このコントローラ３６から送られてくる位置データ（図５（ｂ）参照）に基づいて、自身が零点計測開始位置Ｐｚに到達したかどうかを含め、自身の現在位置を認識する。
【００３４】
さて、零点計測開始位置Ｐｚに到達した時点ｔ０で開始された零点計測は、当該時点ｔ０から所定の零点計測時間Ｔｚが経過するまでの間にわたって行われる。詳しくは、ユニットｎは、当該零点計測時間Ｔｚが経過した時点ｔ１での上述した補正後荷重データＷｙ［ｎ］’の値を、零点計測値Ｗｚ［ｎ］とする。つまり、次の数１に基づいて零点計測値Ｗｚ［ｎ］を得る。
【００３５】
【数１】
【００３６】
この零点計測値Ｗｚ［ｎ］は、ユニットｎ内のメモリ２０２に一時記憶される。なお、この零点計測値Ｗｚ［ｎ］には、上述した初期荷重Ｗｉ［ｎ］に対応する成分も含まれている。また、零点計測時間Ｔｚは、上述した移動平均処理によって生荷重データＷｙ［ｎ］に含まれる機械的および電気的な雑音成分を除去するのに必要かつ十分な時間とされ、例えば０．１秒〜０．３秒程度とされる。このとき、当該移動平均処理においては、零点計測に適した、つまり零点計測時における荷重Ｗｙ［ｎ］の大きさに応じたフィルタ係数が用いられる。
【００３７】
かかる零点計測が行われた後、上述したように搬入用スターホイール５２によってユニットｎに空の容器１２がセットされる。そして、このように空の容器１２がセットされた後、ユニットｎは、所定の風袋計測開始位置Ｐｒに到達した時点ｔ２で、当該空の容器１２の重量、いわゆる風袋重量を計測し始める。この風袋重量計測は、時点ｔ２から所定の風袋計測時間Ｔｒが経過するまでの間にわたって行われる。詳しくは、ユニットｎは、当該風袋計測時間Ｔｒが経過した時点ｔ３での補正後荷重データＷｙ［ｎ］’の値を、風袋計測値Ｗｒ［ｎ］とする。つまり、次の数２に基づいて風袋計測値Ｗｒ［ｎ］を得る。
【００３８】
【数２】
【００３９】
なお、この風袋計測値Ｗｒ［ｎ］も、上述の零点計測値Ｗｚ［ｎ］と同様、メモリ２０２に一時記憶される。また、風袋計測時間Ｔｒは、上述の移動平均処理によって生荷重データＷｙ［ｎ］に含まれる雑音成分を除去するのに必要かつ十分な時間とされ、例えば０．１秒〜０．３秒程度とされる。ただし、このときの移動平均処理においては、風袋重量計測に適した、つまり風袋計測時における荷重Ｗｙ［ｎ］の大きさに応じたフィルタ係数が用いられる。
【００４０】
さらに、ユニットｎは、風袋計測値Ｗｒ［ｎ］から零点計測値Ｗｚ［ｎ］を差し引き、その結果（Ｗｒ［ｎ］−Ｗｚ［ｎ］）を、風袋重量Ｗｑ［ｎ］とする。つまり、次の数３に基づいて風袋重量Ｗｑ［ｎ］を求める。
【００４１】
【数３】
【００４２】
そして、ユニットｎは、この風袋重量Ｗｑ［ｎ］に基づいて、自身にセットされた容器１２が予め定めた規格通りのものであるか否かを判断する。具体的には、風袋重量Ｗｑ［ｎ］が、当該規格で定められた標準値Ｗｑ’を基準とする所定の範囲Ｗｑ’±β内に入っているか否かを、判断する。例えば、風袋重量Ｗｑ［ｎ］が当該範囲Ｗｑ’±β内である場合（Ｗｑ’−β≦Ｗｑ［ｎ］≦Ｗｑ’＋βの場合）は、規格通りの容器１２がセットされたものと判断する。一方、風袋重量Ｗｑ［ｎ］が当該範囲Ｗｑ’±βを外れる場合（Ｗｑ［ｎ］＜Ｗｑ’−βまたはＷｑ［ｎ］＞Ｗｑ’＋βの場合）には、規格通りの容器１２がセットされていないものと判断し、改めて零点計測開始位置Ｐｚに到達する機会が来るのを待つ。
【００４３】
この風袋計測が終了し、かつ規格通りの容器１２がセットされたと判断すると、ユニットｎは、直ちに自身のバルブ２０を開く。これによって、容器１２への飲料の供給が開始される。このとき、バルブ２０は、比較的に大きな口径で開けられ、言わば大投入状態となる。そして、容器１２に供給された飲料の重量が予め定めた切換重量Ｗａ［ｎ］に達した時点、詳しくは次の数４が成立した時点ｔ４で、ユニットｎはバルブ２０の口径を少し絞る。
【００４４】
【数４】
【００４５】
このようにバルブ２０の口径が少し絞られることによって、当該バルブ２０から容器１２への飲料の単位時間当たりの供給量が、大投入状態のときの１／２〜１／３程度に低減され、言わば小投入状態となる。そして、容器１２に供給された飲料の重量が予め定めた供給停止重量Ｗｂ［ｎ］に達した時点、詳しくは次の数５が成立した時点ｔ５で、ユニットｎは、バルブ２０を閉じる。なお、このときも、上述の移動平均処理においては、荷重Ｗｙ［ｎ］の大きさに応じたフィルタ係数が適用される。
【００４６】
【数５】
【００４７】
ただし、バルブ２０が閉じられても、容器１２への飲料の供給は直ぐには停止されず、暫くの間、当該容器１２に飲料が供給され続ける。これは、主に、バルブ２０から容器１２までの間に距離（落差）があること、および数５が成立してからバルブ２０が閉じられるまでの間に時間遅れが生じることに、起因する。従って、飲料の供給が完全に停止され、さらに当該飲料の供給が停止されたことによるロードセル１８０の揺動が或る程度収束したと見なすことのできるまでの間、換言すれば時点ｔ５から所定の安定待ち時間Ｔｗが経過するまでの間、ユニットｎは、待機状態となる。この安定待ち時間Ｔｗは、全荷重Ｗｙ［ｎ］の大きさや、要求される測定精度等にもよるが、例えば０．３秒〜０．５秒程度とされる。
【００４８】
そして、この安定待ち時間Ｔｗが経過した時点ｔ６で、ユニットｎは、容器１２に供給された飲料の最終的な重量を計測するべく、最終計測を開始する。この最終計測は、時点ｔ６から予め定めた最終計測時間Ｔｆが経過するまでの間にわたって行われる。詳しくは、ユニットｎは、当該最終計測時間Ｔｆが経過した時点ｔ７での補正後荷重データＷｙ［ｎ］’の値を次の数６に代入することで、充填済みの飲料の最終的な重量を表す最終計量値Ｗｆ［ｎ］を得る。この最終計量値Ｗｆ［ｎ］もまた、メモリ２０２に一時記憶される。
【００４９】
【数６】
【００５０】
なお、最終計量値Ｗｆ［ｎ］は、目標とされる飲料の充填重量、いわゆる目標値Ｗｔと、等価（Ｗｆ［ｎ］＝Ｗｔ）であることが理想である。そして、このような関係となるように、上述の供給停止重量Ｗｂ［ｎ］が設定される。即ち、バルブ２０が閉じられた後に容器１２に供給される飲料の重量、いわゆる落差量ΔＷｇ［ｎ］を、目標値Ｗｔから差し引いた値（Ｗｔ−ΔＷｇ［ｎ］）が、供給停止重量Ｗｂ［ｎ］とされる。また、最終計測時間Ｔｆは、上述した移動平均処理によって生荷重データＷｙ［ｎ］に含まれる雑音成分を除去するのに必要かつ十分な時間とされ、例えば０．１秒〜０．３秒程度とされる。そして、このときも、上述の移動平均処理においては、Ｗｙ［ｎ］の大きさに応じたフィルタ係数が適用される。
【００５１】
かかる最終計測の終了後、ユニットｎは、所定のエンド位置Ｐｅに到達する。そして、このエンド位置Ｐｅに到達した時点ｔ８で、当該ユニットｎからコントローラ３６へ、上述の最終計量値Ｗｆ［ｎ］が送信される。
【００５２】
そして、ユニットｎがエンド位置Ｐｅを通過してから暫くすると、当該ユニットｎにセットされている容器１２は、図２に矢印１０６で示す方向に回転している搬出用スターホイール５４によって、取り除かれる。これで、ユニットｎによる一連（１回）の充填動作が完了する。ユニットｎから取り除かれた容器１２は、搬出用コンベヤ５６によって、矢印１０８で示すように搬送され、上述した選別機に送られる。
【００５３】
一方、コントローラ３６は、上述の如くエンド位置Ｐｅに到達したユニットｎから最終計測値Ｗｆ［ｎ］を受信すると、この最終計量値Ｗｆ［ｎ］に基づいて、ユニットｎによって規定通りの定量充填が行われたか否かを判断する。具体的には、最終計量値Ｗｆ［ｎ］が、目標値Ｗｔを基準とする所定の範囲Ｗｔ±γ内に入っているか否かを判別し、当該範囲Ｗｔ±γ内に入っている場合（Ｗｔ−γ≦Ｗｆ［ｎ］≦Ｗｔ＋γの場合）には、ユニットｎによって規定通りの定量充填が行われたものと判断する。このように言わば良品と判断された容器１２は、上述の選別機による選別処理を経て次工程、例えば閉栓工程に渡される。これとは反対に、最終計量値Ｗｆ［ｎ］が所定の範囲Ｗｔ±γを外れている場合（Ｗｆ［ｎ］＜Ｗｔ−γまたはＷｆ［ｎ］＞Ｗｔ＋γの場合）は、コントローラ３６は、ユニットｎによって規定通りの定量充填が行われなかったものと判断する。そして、このような言わば不良品と判断された容器１２については、生産ラインから排除されるように、上述の選別機に指示を与える。
【００５４】
なお、ユニットｎは、例えばバルブ２０が詰まっている等の理由によって、エンド位置Ｐｅに到達するまでの間に最終計量値Ｗｆ［ｎ］を得られない場合がある。つまり、ユニットｎにとって、時点ｔ７が到来する前に、時点ｔ８が到来する場合がある。このような場合、ユニットｎは、最終計量値Ｗｆ［ｎ］として“Ｅｒｒｏｒ”というデータを、コントローラ３６に送信する。そして、コントローラ３６は、かかる“Ｅｒｒｏｒ”とされた容器１２が製造ラインから排除されるように、選別機に指示を与える。
【００５５】
ところで、この一連の充填動作中、つまり回転台２４の回転に伴ってユニットｎが回転しているときは、上述したように当該ユニットｎのロードセル１８０に印加される荷重Ｗｙ［ｎ］として誤差荷重Ｗｅ［ｎ］が加わる。そして、この誤差荷重Ｗｅ［ｎ］は、ロードセル１８０の出力（計量信号Ｗｙ［ｎ］）、ひいては生荷重データＷｙ［ｎ］に現れ、この生荷重データＷｙ［ｎ］から当該誤差荷重Ｗｅ［ｎ］に対応する成分を除去するべく、補正回路１９６が設けられている。以下に、この誤差荷重Ｗｅ［ｎ］および補正回路１６について、詳しく説明する。
【００５６】
即ち、生荷重データＷｙ［ｎ］は、次の数７によって表される。
【００５７】
【数７】
【００５８】
そして、補正回路１９６は、この生荷重データＷｙ［ｎ］から誤差成分Ｗｅ［ｎ］を差し引くことで、当該誤差成分Ｗｅ［ｎ］が除去された補正後荷重データＷｙ［ｎ］’を得る。つまり、次の数８に基づいて、補正後荷重データＷｙ［ｎ］’を得る。
【００５９】
【数８】
【００６０】
ここで、誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、次の数９によって表される。
【００６１】
【数９】
【００６２】
この数９において、Ｗｅ１［ｎ］は、空気抵抗力Ｆａ［ｎ］の垂直分力Ｆａ［ｎ］’による誤差成分であり、Ｗｅ２［ｎ］は、遠心力Ｆｃ［ｎ］の垂直分力Ｆｃ［ｎ］’による誤差成分である。このうち、まず、空気抵抗力Ｆａ［ｎ］の垂直分力Ｆａ［ｎ］’による誤差成分Ｗｅ１［ｎ］について説明する。
【００６３】
図７を参照して、例えば、ユニットｎ（載置台１６）にセットされる容器１２が概略三角フラスコ状のものであり、載置台１６と共に矢印１２０で示す方向に回転（移動）しているとする。なお、この矢印１２０で示す方向は、図２において矢印１００で示すのと同じ方向である。この場合、容器１２に対して、矢印１２２で示すような、つまり容器１２の移動方向（矢印１２０）とは反対の方向に向かう、空気抵抗力Ｆａ［ｎ］が作用する。そして、この空気抵抗力Ｆａ［ｎ］の作用点である側面１２４が斜め上方に面するように傾斜しているため、矢印１２６で示すように、下方に向かって当該空気抵抗力Ｆａ［ｎ］の分力Ｆａ［ｎ］’が発生する。この垂直分力Ｆａ［ｎ］’は、次の数１０で表される。
【００６４】
【数１０】
【００６５】
ここで、φ［ｎ］は、容器１２の移動方向（水平面）に対して当該容器１２の側面１２４が成す角度である。この数８で表される垂直分力Ｆａ［ｎ］’は、ユニットｎのロードセル１８０に対し荷重として作用する。つまり、この垂直分力Ｆａ［ｎ］’が、誤差成分Ｗｅ１［ｎ］となって現れる。なお、空気抵抗力Ｆａ［ｎ］は、次の数１１によって表される。
【００６６】
【数１１】
【００６７】
この数１１において、Ｃｄ［ｎ］は、容器１２の形状によって決まる抗力係数であり、Ｓ［ｎ］は、当該容器１２の前面投影面積、具体的には容器１２が移動する方向（矢印１２が向いている方向）から当該容器１２を投影したときの投影面の面積である。そして、ρは、空気密度であり、Ｖｘは、容器１２の移動速度（線速度）である。ここで、容器１２の形状は、各ユニット１４，１４，…間で同一であると見なすことができるので、抗力係数Ｃｄ［ｎ］，前面投影面積Ｓ［ｎ］および角度φ［ｎ］は、いずれも定数（一定値）として扱うことができる。また、空気密度ρも、定数として扱うことができる。従って、これら定数として扱うことのできる抗力係数Ｃｄ［ｎ］，前面投影面積Ｓ［ｎ］，角度φ［ｎ］および空気密度ρから成る部分を１つに纏めて例えばＡ［ｎ］という係数、言わば容器１２の形状によって決まる係数Ａ［ｎ］で表すと、誤差成分Ｗｅ１［ｎ］は、数１２のようになる。なお、移動速度Ｖｘは、各ユニット１４，１４，…間で共通である。
【００６８】
【数１２】
【００６９】
次に、遠心力Ｆｃ［ｎ］の垂直分力Ｆｃ［ｎ］’による誤差成分Ｗｅ２［ｎ］について説明する。例えば、図８に示すように、ユニットｎのロードセル１８０に荷重Ｗｙ［ｎ］’（＝Ｗｘ［ｎ］＋Ｗｉ［ｎ］）が印加されることによって、当該ロードセル１８０が下方にδ［ｎ］だけ撓んだとする。ここで、ロードセル１８０は、回転台２４と共に回転しているため、当該ロードセル１８０には、矢印１３０で示すように外方に向かって遠心力Ｆｃ［ｎ］が作用し、さらに矢印１３２で示すように上方に向かって当該遠心力Ｆｃ［ｎ］の分力Ｆｃ［ｎ］’が発生する。この垂直分力Ｆｃ［ｎ］’は、次の数１３で表される。
【００７０】
【数１３】
【００７１】
この数１３において、θ［ｎ］は、遠心力Ｆｃ［ｎ］が作用する方向（水平面）に対してロードセル１８０のビーム１８２および１８２が成す角度である。この数１３で表される垂直分力Ｆｃ［ｎ］’は、ロードセル１８０に対して荷重（言わば負の荷重）として作用する。つまり、当該垂直成分Ｆｃ［ｎ］’が、誤差成分Ｗｅ２［ｎ］となって現れる。なお、遠心力Ｆｃ［ｎ］は、次の数１４によって表される。
【００７２】
【数１４】
【００７３】
この数１４において、ｇは、重力加速度であり、Ｒ［ｎ］は、遠心力Ｆｃの作用点であるロードセル１８０の自由端１８６の回転半径、つまり当該自由端１８６から回転軸２６の中心までの距離である。この数１４を上述の数１３に代入することで、誤差成分Ｗｅ２［ｎ］は、次の数１５のように表すことができる。
【００７４】
【数１５】
【００７５】
ここで、ロードセル１８０の垂直方向におけるバネ定数をｋ［ｎ］とすると、数１５で表される誤差成分Ｗｅ２［ｎ］を含む全荷重Ｗｙ［ｎ］は、次の数１６で表される。
【００７６】
【数１６】
【００７７】
そして、この数１６を、撓み量δについての式で表すと、数１７のようになる。
【００７８】
【数１７】
【００７９】
この数１７において、真の荷重Ｗｙ［ｎ］’は誤差荷重Ｗｅ［ｎ］よりも遥かに大きい値（Ｗｙ［ｎ］’≫Ｗｅ［ｎ］）となる。従って、数１７は、次の数１８のような近似式で表すことができる。
【００８０】
【数１８】
【００８１】
一方、ロードセル１８０の各ビーム１８２および１８２の長さをＬ［ｎ］とすると、当該各ビーム１８２および１８２のそれぞれが水平面と成す角度θは、次の数１９のような関係式で表される。
【００８２】
【数１９】
【００８３】
ここで、ビーム１８２の長さＬ［ｎ］は撓み量δ［ｎ］よりも遥かに大きく（Ｌ［ｎ］）δ［ｎ］）、例えば、長さＬ［ｎ］がＬ［ｎ］＝５０ｍｍであるとき、撓み量δ［ｎ］はδ［ｎ］＝０．１ｍｍ〜０．５ｍｍ程度である。従って、角度θの値は極めて小さく、よって、当該角度θについて次の数２０のような近似式も成り立つ。
【００８４】
【数２０】
【００８５】
そして、これら数１９および数２０を上述した数１５に代入することで、誤差成分Ｗｅ２［ｎ］は、次の数２１のようになる。
【００８６】
【数２１】
【００８７】
なお、ユニットｎを含む全てのユニット１４，１４，…は、互いに同一規格のものであることから、この数２１における回転半径Ｒ［ｎ］，バネ定数ｋ［ｎ］およびビーム１８２の長さＬ［ｎ］は、いずれも定数として扱うことができる。また、重力加速度ｇも、定数として扱うことができる。従って、これら定数として扱うことのできる重力加速度ｇ，回転半径Ｒ［ｎ］，バネ定数ｋ［ｎ］およびビーム長Ｌ［ｎ］から成る部分を１つに纏めて例えばＢ［ｎ］という係数、言わばロードセル１８０の構造的条件によって決まる係数Ｂ［ｎ］で表すと、誤差成分Ｗｅ２［ｎ］は、数２２のようになる。なお、上述したように、移動速度Ｖｘは各ユニット１４，１４，…間で共通である。
【００８８】
【数２２】
【００８９】
そして、この数２２と上述の数１２とを数９に代入すると、生荷重データＷｙ［ｎ］に含まれる全誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、次の数２３のように表される。
【００９０】
【数２３】
【００９１】
この数２３によれば、２つの定数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］、真の荷重Ｗｙ［ｎ］’、並びに移動速度Ｖｘによって、誤差成分Ｗｅ［ｎ］を求められることが判る。ただし、真の荷重Ｗｙ［ｎ］’は未知数であるので、これに代えてロードセル１８０に印加される全荷重（生荷重データ）Ｗｙ［ｎ］を用いて誤差荷重Ｗｅ［ｎ］を表す。即ち、上述したように、真の荷重Ｗｙ［ｎ］’は誤差成分Ｗｅ［ｎ］よりも遥かに大きい値であり、全荷重Ｗｙ［ｎ］はこれらの総和である。従って、数２３において、真の荷重Ｗｙ［ｎ］’の代わりに全荷重Ｗｙ［ｎ］を用いることで、誤差成分Ｗｅ［ｎ］の近似値を求めることができる。つまり、誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、次の数２４の近似式によって表すことができる。
【００９２】
【数２４】
【００９３】
即ち、補正回路１９６（ＣＰＵ１９４）は、この数２４に基づいて、つまり定数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］、現在の生荷重データＷｙ［ｎ］、並びに移動速度Ｖｘを当該数２４に代入することで、誤差成分Ｗｅ［ｎ］を算出する。そして、この算出した誤差成分Ｗｅ［ｎ］と生荷重データＷｙ［ｎ］とを上述の数８に代入することによって、補正後荷重データ（真の荷重）Ｗｙ［ｎ］’を得る。
【００９４】
なお、上述した零点計測においては、ユニットｎに容器１２がセットされていないので、空気抵抗力Ｆａ［ｎ］の垂直分力Ｆａ［ｎ］’は発生しない。つまり、数２４における係数Ａ［ｎ］は、Ａ［ｎ］＝０となる。従って、零点計測時においては、補正回路１９６は、次の数２５に基づいて誤差成分Ｗｅ［ｎ］を算出する。
【００９５】
【数２５】
【００９６】
そして、この数２５に基づいて算出した誤差成分Ｗｅ［ｎ］と、生荷重データＷｙ［ｎ］とを、数８に代入することで、補正後荷重データＷｙ［ｎ］’を得る。
【００９７】
さて、上述の如く数２４または数２５に基づいて誤差成分Ｗｅ［ｎ］を算出するには、これらの式に含まれる２つの定数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］が既知数として判明していなければならない。そこで、この参考例では、調整モードによって、これらの定数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］が求められる。
【００９８】
なお、この調整モードに入る前に、少なくともユニット１４，１４，…の数（Ｎ）だけ、商品サンプルおよび基準サンプルのそれぞれが用意されているものとする。ここで言う商品サンプルとは、実際の商品と同じ容器１２に実際の商品と同じ飲料が充填されたものであり、その全重量が或る値Ｗｐに設定されたものである。この或る値Ｗｐは、例えば風袋標準値Ｗｑ’と目標値Ｗｔとの総和と等価（Ｗｐ＝Ｗｑ’＋Ｗｔ）とされる。一方、基準サンプルとは、上述した空気抵抗力Ｆａ［ｎ］の垂直分力Ｆａ［ｎ］’による誤差成分Ｗｅ１［ｎ］を生じないような形状の容器、例えば円筒形の容器に、飲料が充填されたものであり、その全重量が商品サンプルのそれと同じ値Ｗｐに設定されたものである。また、調整モードに入る前に、公知の方法によって、零点調整，スパン調整および温度ドリフト調整が完了しているものとする。
【００９９】
調整モードにおいては、まず、静止状態での零点計測が行われる。具体的には、回転台２４が回転しておらず、かつ各ユニット１４，１４，…に何らの物体も載置されていない状態、言わば無負荷状態にあるときの、当該各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に収集される。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として初期荷重Ｗｉ［ｎ］のみが印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。このとき、当該生荷重データＷｙ［ｎ］の送信元を表すべく識別番号ｎも一緒に、コントローラ３６へ送信される。そして、コントローラ３６に集められた生荷重データＷｙ［ｎ］は、静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］として、当該コントローラ３６内のメモリ３７２に一時記憶される。
【０１００】
次に、モータ３４が起動され、これによって回転台２４が回転する。このとき、モータ３４は、回転台２４が最大定格回転数で回転するように、制御される。なお、このモータ３４の起動と共に、上述した外部装置も起動される。そして、この状態で、零点計測が行われる。即ち、回転台２４が最大定格回転数で回転しており、かつ各ユニット１４，１４，…が無負荷状態にあるときの、当該各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に収集される。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として、初期荷重Ｗｉ［ｎ］および遠心力Ｆｃ［ｎ］の垂直分力Ｆｃ［ｎ］’による荷重Ｗｅ２［ｎ］が印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］として、メモリ３７２に一時記憶される。
【０１０１】
この稼動時零点計測の終了後、モータ３４および外部装置が停止され、再び静止状態となる。そして、この静止状態において、各ユニット１４，１４，…に上述の商品サンプル（または基準サンプル）がセット（載置）され、このときの当該各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に送られる。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として、商品サンプル（または基準サンプル）の重量Ｗｐおよび初期荷重Ｗｉ［ｎ］が印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、静止時サンプル重量値Ｗｐｓ［ｎ］として、メモリ３７２に一時記憶される。
【０１０２】
この静止時におけるサンプル重量の測定後、各ユニット１４，１４，…にセットされた商品サンプル（または基準サンプル）が当該各ユニット１４，１４，…から取り除かれる。そして、再度、回転台２４が最大定格回転数で回転するように、モータ３４が起動され、これと同時に、外部装置が起動される。そして、この状態で、商品サンプルの重量測定が行われる。即ち、搬入用コンベヤ５０および搬入用スターホイール５２を介して、各ユニット１４，１４，…に商品サンプルが順次セットされる。そして、このように商品サンプルがセットされているときの各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に順次収集される。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として、商品サンプルの重量Ｗｐ，初期荷重Ｗｉ［ｎ］，空気抵抗力Ｆａ［ｎ］の垂直分力Ｆａ［ｎ］’による荷重Ｗｅ１［ｎ］，および遠心力Ｆｃ［ｎ］の垂直分力Ｆｃ［ｎ］’による荷重Ｗｅ２［ｎ］が印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、稼動時商品サンプル重量値Ｗｐｄ１［ｎ］として、メモリ３７２に一時記憶される。なお、各ユニット１４，１４，…にセットされた商品サンプルは、上述したエンド位置Ｐｅを通過した後、搬出用スターホイール５４によって当該各ユニット１４，１４，…から順次取り除かれ、搬出用コンベヤ５６へと搬送される。
【０１０３】
これに続いて、今度は、稼動時における基準サンプルの重量測定が行われる。即ち、回転台２４が最大定格回転数で回転している状態において、搬入用コンベヤ５０および搬入用スターホイール５２を介して、各ユニット１４，１４，…に基準サンプルが順次セットされる。そして、このように各ユニット１４，１４，…に基準サンプルがセットされているときの当該各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に順次収集される。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として、基準サンプルの重量Ｗｐ，初期荷重Ｗｉ［ｎ］，および遠心力Ｆｃ［ｎ］の垂直分力Ｆｃ［ｎ］’による荷重Ｗｅ２［ｎ］が印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、稼動時基準サンプル重量値Ｗｐｄ２［ｎ］として、メモリ３７２に一時記憶される。なお、各ユニット１４，１４，…にセットされた基準サンプルもまた、上述の商品サンプルと同様に、エンド位置Ｐｅを通過した後、搬出用スターホイール５４によって当該各ユニット１４，１４，…から順次取り除かれ、搬出用コンベヤ５６へと搬送される。そして、この基準サンプルの重量測定が終わると、モータ３４および外部装置は停止される。
【０１０４】
このように、それぞれのユニット１４毎の静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］，稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］，静止時サンプル重量値Ｗｐｓ［ｎ］，稼動時商品サンプル重量値Ｗｐｄ１［ｎ］および稼動時基準サンプル重量値Ｗｐｄ２［ｎ］がコントローラ３６に収集された後、当該コントローラ３６内で、それぞれのユニット１４毎の係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］が求められる。
【０１０５】
即ち、コントローラ３６（厳密にはＣＰＵ３６０）は、それぞれのユニット１４毎の静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］に対する稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］の偏差Ｅ０［ｎ］を、求める。この偏差Ｅ０［ｎ］は、上述の数２３から、次の数２６のように表される。
【０１０６】
【数２６】
【０１０７】
そして、コントローラ３６は、それぞれのユニット１４毎の静止時サンプル重量値Ｗｐｓ［ｎ］に対する稼動時商品サンプル重量値Ｗｐｄ１［ｎ］の偏差Ｅ１［ｎ］を、求める。この偏差Ｅ１［ｎ］は、上述の数２３から、次の数２７のように表される。
【０１０８】
【数２７】
【０１０９】
さらに、コントローラ３６は、それぞれのユニット１４毎の静止時サンプル重量値Ｗｐｓ［ｎ］に対する稼動時基準サンプル重量値Ｗｐｄ２［ｎ］の偏差Ｅ２［ｎ］を、求める。この偏差Ｅ２［ｎ］は、数２３から、次の数２８のように表される。
【０１１０】
【数２８】
【０１１１】
ここで、数２６および数２８から成る連立方程式を考える。具体的には、数２６の偏差Ｅ０［ｎ］に対する数２８の偏差Ｅ１［ｎ］の比（Ｅ２［ｎ］／Ｅ０［ｎ］）を、符号Ｍ［ｎ］で表すと、この比Ｍ［ｎ］は、次の数２９のように表される。
【０１１２】
【数２９】
【０１１３】
そして、この数２９を変形すると、次の数３０のようになる。
【０１１４】
【数３０】
【０１１５】
さらに、この数３０を整理すると、次の数３１に示すような２次方程式が得られる。
【０１１６】
【数３１】
【０１１７】
この数３１において、比Ｍ［ｎ］および荷重Ｗｐは既知数である。従って、初期荷重Ｗｉ［ｎ］を未知数とすると、この未知数である初期荷重Ｗｉ［ｎ］は、次の数３２によって求められる。
【０１１８】
【数３２】
【０１１９】
また、上述の数２６を係数Ｂ［ｎ］についての式に変形すると、次の数３３のようになる。
【０１２０】
【数３３】
【０１２１】
そして、この数３３における初期荷重Ｗｉ［ｎ］に数３２を代入すると、次の数３４が得られる。
【０１２２】
【数３４】
【０１２３】
この数３４において、偏差Ｅ０［ｎ］，比Ｍ［ｎ］および荷重Ｗｐは，いずいれも既知数である。そして、移動速度Ｖｍａｘは、モータ３４の回転数から認識することができ、より厳密には、上述した各エンコーダ３８および４０の出力パルスから検出することができる。つまり、コントローラ３６は、この数３４に基づいて係数Ｂ［ｎ］を求める。
【０１２４】
次に、数２７および数２８から成る連立方程式を考える。具体的には、数２７の偏差Ｅ１［ｎ］と数２８の偏差Ｅ２［ｎ］との差を式で表すと、次の数３５のようになる。
【０１２５】
【数３５】
【０１２６】
そして、この数３５を係数Ａ［ｎ］についての式に変形すると、次の数３６のようになる。
【０１２７】
【数３６】
【０１２８】
この数３６において、偏差Ｅ１［ｎ］およびＥ２［ｎ］は、いずれも既知数であり、移動速度Ｖｍａｘは、上述したように各エンコーダ３８および４０の出力パルス（またはモータ３４の回転数）から検出することができる。つまり、コントローラ３６は、この数３６に基づいて係数Ａ［ｎ］を求める。
【０１２９】
このように数３６および上述の数３４に基づいて求められたユニット１４毎の係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］は、メモリ３７２内の係数リスト３７４に記憶される。具体的には、図９に示すように、係数リスト３７４には、複数種類（型式）の容器１２に対応するべく複数の記憶領域（図９において“ＴＹＰＥ＿Ｘ（Ｘ＝１，２，…）”毎に区切られた縦の列の領域）が設けられている。そして、当該容器１２の種類別に、それぞれのユニット１４毎の係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］が記憶される。なお、係数Ｂ［ｎ］については、ユニット１４が同一であれば、容器１２の型式に関係なく、同じ値となる。また、ここでは詳しく説明しないが、係数リスト３７４の内容は、任意に編集（追加、変更および削除）することができる。
【０１３０】
さらに、調整モードにおいては、上述したパラメータの入力が行われる。即ち、コントローラ３６の操作キー３６０によって、当該パラメータとして、各ユニット１４，１４，…の移動速度Ｖｘ（または回転台２４の回転速度），零点計測時間Ｔｚ，風袋計測時間Ｔｒ，安定待ち時間Ｔｗ，最終計測時間Ｔｆ，風袋標準値Ｗｑ’，当該風袋標準値Ｗｑ’に対する許容値β，切換重量Ｗａ［ｎ］，供給停止重量Ｗｂ［ｎ］，目標値Ｗｔおよび当該目標値Ｗｔに対する許容値γが、順次入力される。入力されたパラメータは、メモリ３７２内のパラメータリスト３７６に記憶される。なお、パラメータリスト３７６もまた、上述の係数リスト３７４と同様、図１０に示すように、複数種類の容器１２に対応するべく複数の記憶領域（図１０において“ＴＹＰＥ＿Ｘ（Ｘ＝１，２，…）”毎に区切られた縦の列の領域）を有している。そして、当該容器１２の型式別に、各パラメータが記憶される。また、このパラメータリスト３７６の内容は、任意に編集（追加、変更および削除）することができる。
【０１３１】
かかる調整モードの終了後、実際の充填作業へと移行される。このため、まず、操作キー３６８の操作によって稼動モードに切り換えられる。そして、充填対象となる容器１２の型式が入力される。すると、入力された型式に対応する係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］が、係数リスト３７４から読み出され、読み出された係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］は、各ユニット１４，１４，…に送信される。さらに、型式の入力に応答して、当該型式に対応するパラメータが、パラメータリスト３７６から読み出され、有効化される。そして、有効化されたパラメータもまた、各ユニット１４，１４，…に送信される。ただし、当該パラメータのうち移動速度Ｖｘ，目標値Ｗｔおよび許容値γについては、送信されない。
【０１３２】
そして、操作キー３６８によって稼動開始の旨の操作が成されると、モータ３４が起動され、これによって回転台２４と共に各ユニット１４，１４，…が回転する。このとき、モータ３４は、有効化されたパラメータに従う移動速度Ｖｘで各ユニット１４，１４，…が回転（移動）するように、制御される。そして、このモータ３４の起動と共に、外部装置も起動され、これによって各ユニット１４，１４，…に空の容器１２，１２，…が順次セットされる。さらに、稼動開始の指示が、コントローラ３６から各ユニット１４，１４，…に与えられ、この指示に応答して、当該各ユニット１４，１４，…により上述した要領で充填動作が行われる。なお、この充填動作における零点計測時間Ｔｚ，風袋計測時間Ｔｄ，安定待ち時間Ｔｗ，最終計測時間Ｔｓ，風袋標準値Ｗｑ’，許容値β，切換重量Ｗａ［ｎ］および供給停止重量Ｗｂ［ｎ］は、コントローラ３６から与えられた（有効化された）パラメータに従う。また、この充填動作においては、上述の如く誤差成分We［ｎ］の補正が行われるが、この補正処理もまた、コントローラ３６から与えられた係数Ａ［n］およびＢ［n］に基づいて行われる。
【０１３３】
この充填作業中に、操作キー３６８によって稼動停止の旨の操作が成されると、その旨の指示がコントローラ３６から各ユニット１４，１４，…に与えられる。そして、この指示に応答して、各ユニット１４，１４，…による充填動作が停止され、続いてモータ３４および外部装置の駆動が停止されて、充填作業が終了する。
【０１３４】
このような調整モードおよび稼動モードのそれぞれにおける一連の動作を実現するために、コントローラ３６側のＣＰＵ３６０、およびそれぞれのユニット１４（計量機１８）側のＣＰＵ１９４は、次のようなマルチタスク処理を行う。なお、この処理中に、例えば操作キー３６８によって強制終了の旨の割り込み操作が成された場合には、当該実行中の処理は即刻強制的に終了される。また、これらの処理が成される前（調整モードに入る前）に、上述の如く公知の方法によって零点調整，スパン調整および温度ドリフト調整が成されているものとする。
【０１３５】
まず、操作キー３６８の操作によって調整モードが選択されると、コントローラ３６のＣＰＵ３６０は、図１１〜図１６に示す調整モードタスクを実行する。即ち、ＣＰＵ３６０は、図１１のステップＳ１０１において、全てのユニット１４，１４，…に対し、調整モードが選択されたことを通知する。そして、ステップＳ１０３において、これから充填を行おうとする容器１２の型式の入力を要求するメッセージを、ディスプレイ３７０に表示した後、ステップＳ１０５において、操作キー３６８により当該型式が入力されるのを待つ。
【０１３６】
ステップＳ１０５において容器１２の型式が入力されると、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１０７に進み、入力された型式専用の記憶領域をメモリ３７２内の係数リスト３７４およびパラメータリスト３７６のそれぞれに作成する。そして、ステップＳ１０９において、これから静止時零点計測を開始する（静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］を得る）旨のメッセージを、一定時間にわたってディスプレイ３７０に表示した後、ステップＳ１１１に進み、当該ディスプレイ３７０の表示内容を、現在静止時零点計測中である旨のメッセージに変更する。そして、ステップＳ１１３において、識別番号ｎが“１”番のユニット１４を有効化するべく、当該識別番号ｎを特定するためのインデックスｎに“１”という値を設定する。
【０１３７】
ステップＳ１１３の実行後、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１１５に進み、ユニットｎに対して生荷重データＷｙ［ｎ］の取得を要求する。そして、ステップＳ１１７において、ユニットｎから生荷重データＷｙ［ｎ］が送られてくるのを待つ。ここで、ユニットｎから生荷重データＷｙ［ｎ］を受信すると、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１１９に進み、受信した生荷重データＷｙ［ｎ］を静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］としてメモリ３７２に一時記憶する。
【０１３８】
そして、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１２１において、上述のインデックスｎの値がその最大値“Ｎ”と等しいか否かを判断する。ここで、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しくない場合、つまり未だ全てのユニット１４，１４，…について静止時零点計測が終了していない（静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］が得られていない）場合は、ステップＳ１２３においてインデックスｎの値を“１”だけインクリメントした後、ステップＳ１１５に戻る。一方、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しい場合、つまり全てのユニット１４，１４，…について静止時零点計測が終了した場合は、ステップＳ１２１から図１２のステップＳ１２５に進む。
【０１３９】
ステップＳ１２５において、ＣＰＵ３６０は、これから稼動時零点計測を開始する（稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］を得る）旨のメッセージを、ディスプレイ３７０に表示する。このとき、これからモータ３４および外部装置を起動させる旨の警告メッセージも、併せて表示する。そして、ステップＳ１２７において、回転台２４を最大定格回転数で回転させるように、モータ３４を起動させる。これによって、各ユニット１４，１４，…は、当該最大定格回転数に応じた最高速度（線速度）Ｖｍａｘで回転（移動）する。また、モータ３４の起動に併せて、搬入用コンベヤ５０等の外部装置にも起動を指示する。そして、ステップＳ１２９において、一定時間、詳しくはモータ３４（回転台３４）の回転が安定するまで、待機する。
【０１４０】
ステップＳ１２９における一定時間が経過した後、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１３１に進み、エンコーダ３８および４０の出力パルスに基づいて、各ユニット１４，１４，…の移動速度Ｖｍａｘを算出する。そして、算出した移動速度Ｖｍａｘを、メモリ３７２に一時記憶する。そして、ステップＳ１３３に進み、現在稼動時零点計測中である旨のメッセージをディスプレイ３７０に表示した後、ステップＳ１３５において上述のインデックスｎに“１”という値を設定し、さらにステップＳ１３７に進む。
【０１４１】
ステップＳ１３７において、ＣＰＵ３６０は、ユニットｎに対して生荷重データＷｙ［ｎ］の取得を要求する。そして、ステップＳ１３９において、ユニットｎから生荷重データＷｙ［ｎ］が送られてくるのを待つ。ユニットｎから生荷重データＷｙ［ｎ］を受信すると、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１４１に進み、受信した生荷重データＷｙ［ｎ］を稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］としてメモリ３７２に一時記憶する。そして、ステップＳ１４３に進み、インデックスｎの値がその最大値“Ｎ”と等しいか否かを判断する。
【０１４２】
このステップＳ１４３において、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しくない場合、つまり未だ全てのユニット１４，１４，…について稼動時零点計測が終了していない（稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］が得られていない）場合、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１４５においてインデックスｎの値を“１”だけインクリメントした後、ステップＳ１３７に戻る。一方、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しい場合、つまり全てのユニット１４，１４，…について稼動時零点計測が終了した場合は、ステップＳ１４３からステップＳ１４７に進む。そして、このステップＳ１４７において、モータ３４を停止させると共に、外部装置に駆動停止を指示した後、ステップＳ１４９において、一定時間、具体的にはこれらモータ３４および外部装置が完全に停止したと見なすことの時間、が経過するまで待機状態となる。
【０１４３】
ステップＳ１４９における一定時間の経過後、ＣＰＵ３６０は、図１３のステップＳ１５１に進み、これから静止時サンプル重量測定を開始する（静止時サンプル重量値Ｗｐｓ［ｎ］を得る）旨のメッセージを、一定時間にわたってディスプレイ３７０に表示する。そして、ステップＳ１５３において、インデックスｎに“１”を設定した後、ステップＳ１５５において、ユニットｎの計測準備を要求する旨のメッセージをディスプレイ３７０に表示する。このメッセージに応答して、オペレータにより当該ユニットｎに上述した商品サンプル（または基準サンプル）がセットされる。なお、このとき、ユニットｎの位置によっては、搬入用スターホイール５２または搬出用スターホイール５４が邪魔になって、当該ユニットｎに商品サンプルをセットすることができない場合がある。このような場合は、ユニットｎにとって搬入用スターホイール５２または搬出用スターホイール５４が邪魔にならない位置関係となるように回転台２４を回転させた後、当該ユニットｎに商品サンプルをセットする。
【０１４４】
このステップＳ１５５の実行後、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１５７に進み、上述の静止時サンプル重量測定の準備が完了したことを表すキー操作が成されたか否かを判断する。そして、かかるキー操作が成されると、ステップＳ１５９に進み、現在静止時サンプル重量Ｗｐｓ［ｎ］を測定中である旨のメッセージをディスプレイ３７０に表示する。そして、ステップＳ１６１に進み、一定時間、詳しくはユニットｎの生荷重データＷｙ［ｎ］（ロードセル１８０の揺動）が安定したと見なすことのできる時間、が経過するまで待機する。
【０１４５】
このステップＳ１６１での待機後、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１６３に進み、ユニットｎに対して生荷重データＷｙ［ｎ］の取得を要求する。そして、ステップＳ１６５において、ユニットｎから生荷重データＷｙ［ｎ］が送られてくるのを待つ。ここで、当該生荷重データＷｙ［ｎ］を受信すると、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１６７に進み、受信した生荷重データＷｙ［ｎ］を静止時サンプル重量値Ｗｐｓ［ｎ］としてメモリ３７２に一時記憶する。
【０１４６】
そして、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１６９に進み、インデックスｎの値がその最大値“Ｎ”と等しいか否かを判断する。ここで、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しくない場合、つまり未だ全てのユニット１４，１４，…について静止時サンプル重量Ｗｐｓ［ｎ］の測定が終了していない場合は、ステップＳ１７１においてインデックスｎの値を“１”だけインクリメントした後、ステップＳ１５５に戻る。一方、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しい場合、つまり全てのユニット１４，１４，…について静止時サンプル重量Ｗｐｓ［ｎ］の測定が終了した場合は、ステップＳ１６９から図１４のステップＳ１７３に進む。
【０１４７】
ステップＳ１７３において、ＣＰＵ３６０は、上述した稼動時商品サンプル重量値Ｗｐｄ１［ｎ］を一時記憶しておくためのメモリ３７２内の領域（レジスタ）を、一旦、クリアする。換言すれば、全てのユニット１４，１４，…の当該稼動時商品サンプル重量値Ｗｐｄ１［ｎ］として、“０”という値をメモリ３７２に記憶する。そして、ステップＳ１７５において、これから稼動時商品サンプル重量測定を開始する（稼動時商品サンプル重量測定値Ｗｐｄ１［ｎ］を得る）旨のメッセージをディスプレイ３７０に表示する。さらに、ステップＳ１７７において、回転台２４を最大定格回転数で回転させるように、モータ３４を起動させる。これによって、各ユニット１４，１４，…は、当該最大定格回転数に応じた最高速度（線速度）Ｖｍａｘで回転（移動）する。また、モータ３４の起動に併せて、搬入用コンベヤ５０等の外部装置をも起動させる。そして、ステップＳ１７９において、一定時間、詳しくはモータ３４（回転台３４）の回転が安定するまで待機する。
【０１４８】
ステップＳ１７９における一定時間の経過後、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１８１に進み、現在稼動時商品サンプル重量Ｗｐｄ１［ｎ］の測定中である旨のメッセージをディスプレイ３７０に表示する。このとき、商品サンプルの投入を要求するメッセージも、併せてディスプレイ３７０に表示する。このメッセージに応答して、商品サンプルがオペレータによって搬入用コンベヤ５０に順次投入される。そして、これらの商品サンプルは、当該搬入用コンベヤ５０および搬入用スターホイール５２を介して、各ユニット１４，１４，…に順次セットされる。
【０１４９】
このステップＳ１８１の実行後、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１８３に進み、上述のインデックスｎに“１”を設定する。そして、ステップＳ１８５において、ユニットｎがエンド位置Ｐｅに到達したか否かを判断する。この判断は、上述したようにエンコーダ３８および４０の出力パルスに基づいて行われる。ユニットｎがエンド位置Ｐｅに到達すると、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１８７に進み、当該ユニットｎに対して生荷重データＷｙ［ｎ］の取得を要求する。そして、ステップＳ１８９において、当該生荷重データＷｙ［ｎ］が送られてくるのを待つ。
【０１５０】
ステップＳ１８９において生荷重データＷｙ［ｎ］を受信すると、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ１９１に進み、受信した生荷重データＷｙ［ｎ］と、所定の閾値Ｗｋとを、比較する。ここで、閾値Ｗｋとは、受信した生荷重データＷｙ［ｎ］がユニットｎに商品サンプルがセットされているときのデータであるか否かを判定するための基準となる値であり、具体的には“０”よりも大きくかつ商品サンプルの重量Ｗｐ（厳密には当該重量Ｗｐとして予想される値の最小値）よりも小さい値、より具体的には当該重量Ｗｐ（最小値）の１／３〜１／２程度の値が、閾値Ｗｋとして設定される。このステップＳ１９１において、生荷重データＷｙ［ｎ］の値が閾値Ｗｋよりも大きい場合、ＣＰＵ３６０は、当該生荷重データＷｙ［ｎ］がユニットｎに商品サンプルがセットされているときのデータであると判断し、ステップＳ１９３に進む。そして、このステップＳ１９３において、生荷重データＷｙ［ｎ］を稼動時商品サンプル重量値Ｗｐｄ１［ｎ］として上述したメモリ３７２内の領域に記憶した後、ステップＳ１９５に進む。一方、ステップＳ１９１において、生荷重データＷｙ［ｎ］の値が閾値Ｗｋ以下の場合は、当該生荷重データＷｙ［ｎ］がユニットｎに商品サンプルがセットされていないとき、つまり無負荷状態にあるときのデータであると判断し、ステップＳ１９３をスキップして、直接、ステップＳ１９５に進む。
【０１５１】
ステップＳ１９５において、ＣＰＵ３６０は、インデックスｎの値がその最大値“Ｎ”と等しいか否かを判断する。ここで、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しくない場合、つまり未だ全てのユニット１４，１４，…についてステップＳ１８５〜ステップＳ１９３を一通り実行し終えていない場合は、ステップＳ１９７においてインデックスｎの値を“１”だけインクリメントした後、ステップＳ１８５に戻る。一方、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しい場合、つまり全てのユニット１４，１４，…についてステップＳ１８５〜ステップＳ１９３を一通り実行し終えた場合は、ステップＳ１９５からステップＳ１９９に進む。
【０１５２】
ステップＳ１９９において、ＣＰＵ３６０は、全てのユニット１４，１４，…について稼動時商品サンプル重量Ｗｐｄ１［ｎ］の測定が終了したか否かを判断する。この判断は、上述のメモリ３７２内の領域に記憶された稼動時商品サンプル重量値Ｗｐｄ１［ｎ］が、全て“０”以外の値であるか否かに基づいて行われる。例えば、当該稼動時商品サンプル重量値Ｗｐｄ１［ｎ］として“０”という値が記憶されている領域が１つでも存在する場合、ＣＰＵ３６０は、未だ全てのユニット１４，１４，…について稼動時商品サンプル重量Ｗｐｄ１［ｎ］の測定が終了していないものと判断し、ステップＳ１８３に戻る。一方、全てのユニット１４，１４，…の稼動時サンプル重量値Ｗｐｄ１［ｎ］として“０”以外の値が記憶されている場合には、当該全てのユニット１４，１４，…について稼動時商品サンプル重量Ｗｐｄ１［ｎ］の測定が終了したと判断し、図１５のステップＳ２０１に進む。
【０１５３】
ステップＳ２０１において、ＣＰＵ３６０は、上述した稼動時基準サンプル重量値Ｗｐｄ２［ｎ］を一時記憶しておくためのメモリ３７２内の領域（レジスタ）を、一旦、クリアする。換言すれば、全てのユニット１４，１４，…の当該稼動時基準サンプル重量値Ｗｐｄ２［ｎ］として、“０”という値をメモリ３７２に記憶する。そして、ステップＳ２０３において、これから稼動時基準サンプル重量測定を行う（稼動時基準サンプル重量測定値Ｗｐｄ２［ｎ］を得る）旨のメッセージを一定時間にわたってディスプレイ３７０に表示する。そして、この一定時間の経過後、ステップＳ２０５に進み、ディスプレイ３７０の表示内容を、現在稼動時基準サンプル重量Ｗｐｄ２［ｎ］の測定中である旨のメッセージに変更する。このとき、基準サンプルの投入を要求するメッセージも、併せてディスプレイ３７０に表示する。このメッセージに応答して、基準サンプルがオペレータによって搬入用コンベヤ５０に順次投入される。そして、これらの基準サンプリングは、当該搬入用コンベヤ５０および搬入用スターホイール５２を介して、各ユニット１４，１４，…に順次セットされる。
【０１５４】
このステップＳ２０５の実行後、ＣＰＵ３６０は、上述した図１４におけるステップＳ１８３〜ステップＳ１９９と同様のステップＳ２０７〜ステップＳ２２３を実行する。これによって、各ユニット１４，１４，…の稼動時基準サンプル重量値Ｗｐｄ２［ｎ］が得られる。なお、これらステップＳ２０７〜ステップＳ２２３は、図１４のステップＳ１８３〜ステップＳ１９９において“Ｗｐｄ１”を“Ｗｐｄ２”に代えたものであるので、当該ステップＳ２０７〜ステップＳ２２３についての詳細な説明は省略する。
【０１５５】
さて、ステップＳ２２３において、全てのユニット１４，１４，…について稼動時基準サンプル重量Ｗｐｄ２［ｎ］の測定が終了したと判断すると、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ２２５に進む。そして、このステップＳ２２５において、モータ３４および外部装置を停止させた後、図１６のステップＳ２２７に進む。
【０１５６】
ステップＳ２２７において、ＣＰＵ３６０は、上述した要領でそれぞれのユニット１４毎の係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］を算出する。具体的には、図１１のステップＳ１１９でメモリ３７２に記憶された静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］，図１２のステップＳ１４１で記憶された稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］，図１３のステップＳ１６７で記憶された静止時サンプル重量値Ｗｐｓ［ｎ］，図１４のステップＳ１９３で記憶された稼動時商品サンプル重量値Ｗｐｄ１［ｎ］，および図１５のステップＳ２１７で記憶された稼動時基準サンプル重量値Ｗｐｄ２［ｎ］から、上述した数２６〜数２８で表される偏差Ｅ０［ｎ］，Ｅ１［ｎ］およびＥ２［ｎ］を求める。そして、これらの偏差Ｅ０［ｎ］，Ｅ１［ｎ］およびＥ２［ｎ］（最終的には数３０および数３６）に基づいて、それぞれのユニット１４毎の係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］を求める。そして、求めた係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］を、係数リスト３７４に記憶する。
【０１５７】
このステップＳ２２７の実行後、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ２２９に進み、上述したパラメータ（Ｖｘ，Ｔｚ，Ｔｒ，Ｔｗ，Ｔｆ，Ｗｑ’，β，Ｗａ［ｎ］，Ｗｂ［ｎ］，Ｗｔおよびγ）の入力を要求するメッセージを、ディスプレイ３７０に表示する。そして、ステップＳ２３１に進み、操作キー３６８によって当該パラメータが入力されるのを待つ。ここで、いずれかのパラメータが入力されると、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ２３３に進み、入力されたパラメータをパラメータリスト３７６に記憶する。そして、ステップＳ２３５において、全てのパラメータが入力されたか否かを判断し、未だ全てのパラメータが入力されていない場合には、残りのパラメータの入力を要求するべく、ステップＳ２３１に戻る。一方、全てのパラメータが入力された場合は、ステップＳ２３５からステップＳ２３７に進む。
【０１５８】
ステップＳ２３７において、ＣＰＵ３６０は、全てのユニット１４，１４，…に調整モードの終了を通知する。そして、ステップＳ２３９において、調整モードによる一連の処理が終了したことを表すメッセージを、一定時間にわたってディスプレイ３７０に表示して、調整モードタスクを終了する。
【０１５９】
かかるコントローラ３６側のＣＰＵ３６０の動作に対して、それぞれのユニット１４（ユニットｎ）側のＣＰＵ１９４は、調整モードにおいて、図１７に示す対調整モードタスクを実行する。
【０１６０】
即ち、コントローラ３６から調整モードが選択された旨の通知を受け付けると、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ２４１に進み、コントローラ３６から生荷重データＷｙ［ｎ］の取得要求を受け付けたか否かを判断する。ここで、当該取得要求を受け付けると、ステップＳ２４３に進み、コントローラ３６に対して生荷重データＷｙ［ｎ］を送信する。そして、この生荷重データＷｙ［ｎ］の送信後、ステップＳ２４１に戻る。
【０１６１】
一方、ステップＳ２４１において生荷重データＷｙ［ｎ］の取得要求を受け付けていない場合には、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ２４５に進む。そして、このステップＳ２４５において、コントローラ３６から調整モードの終了通知が送られてきたか否かを判断し、未だ送られてこない場合は、ステップＳ２４１に戻る。当該終了通知が送られてくると、ＣＰＵ１９４は、対調整モードタスクを終了する。
【０１６２】
続いて、稼動モードが選択されると、コントローラ３６側のＣＰＵ３６０は、図１８および図１９に示す稼動モードタスクを実行する。
【０１６３】
即ち、ＣＰＵ３６０は、まず、ステップＳ２５１において、全てのユニット１４，１４，…に対し稼動モードが選択されたことを通知する。そして、ステップＳ２５３において、これから充填を行おうとする容器１２の型式の入力を要求するメッセージを、ディスプレイ３７０に表示する。そして、ステップＳ２５５に進み、当該メッセージに対する応答として、操作キー３６８によって容器１２の型式が入力されたか否かを判断する。
【０１６４】
ステップＳ２５５において容器１２の型式が入力されると、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ２５７に進み、入力された型式に対応する係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］を係数リスト３７４から抽出する。そして、ステップＳ２５９において、これら抽出した係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］を、それぞれのユニット１４，１４，…に送信する。さらに、ステップＳ２６１において、上述のステップＳ２５５で入力された型式に対応するパラメータ（Ｖｘ，Ｔｚ，Ｔｒ，Ｔｗ，Ｔｆ，Ｗｑ’，β，Ｗａ［ｎ］，Ｗｂ［ｎ］，Ｗｔおよびγ）をパラメータリスト３７６から抽出する。そして、ステップＳ２６３において、これら抽出したパラメータを有効化し（有効なパラメータとしてメモリ３７２に記憶し）、ステップＳ２６５において、当該有効化されたパラメータの一部（Ｖｘ，Ｗｔおよびγを除くパラメータ）を全てのユニット１４，１４，…に送信する。そして、ステップＳ２６７において、稼動準備が整ったことを表すメッセージをディスプレイ３７０に表示した後、図１９のステップＳ２６９に進む。
【０１６５】
ステップＳ２６９において、ＣＰＵ３６０は、操作キー３６８によって稼動開始の旨の操作が成されたか否か、つまり当該操作キー３６８から稼動開始命令が入力されたか否かを判断する。そして、稼動開始命令が入力されると、ステップＳ２７１に進み、現在稼動中であることを表すメッセージをディスプレイ３７０に表示する。そして、ステップＳ２７３において、モータ３４および外部装置を起動させる。このとき、モータ３４および外部装置は、有効化されたパラメータに従う速度Ｖｘで各ユニット１４，１４，…が移動（回転）するように制御される。そして、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ２７５に進み、全てのユニット１４，１４，…に対して稼動開始を指示した後、ステップＳ２７７において、タイミング制御タスクの実行を開始する。このタイミング制御タスクについては、後で詳しく説明する。
【０１６６】
ステップＳ２７７の実行後、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ２７９において、一定時間、具体的には各ユニット１４，１４，…に空の容器１２がセットされたと見なすことのできる時間、が経過するまで待機する。そして、この一定時間の経過後、ステップＳ２８１に進み、データ取得タスクを実行し始める。これによって、各ユニット１４，１４，…による充填動作が開始される。なお、このステップＳ２８１で開始されるデータ取得タスクについても、後で詳しく説明する。
【０１６７】
そして、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ２８３に進み、操作キー３６８により稼動停止の旨の操作が成されたか否か、つまり当該操作キー３６８から稼動停止命令が入力されたか否かを判断する。ここで、稼動停止命令が入力されると、ステップＳ２８５に進み、全てのユニット１４，１４，…に稼動停止を指示する。そして、ステップＳ２８７において上述のデータ取得タスクを終了した後、ステップＳ２８９においてタイミング制御タスクを終了する。さらに、ステップＳ２９１において、モータ３４および外部装置を停止させた後、ステップＳ２９３において、稼動が停止したことを表すメッセージを一定時間にわたってディスプレイ３７０に表示する。そして、このステップＳ２９３の実行後、一連の稼動モードタスクを終了する。
【０１６８】
図２０を参照して、上述のタイミング制御タスクの詳細を説明する。このタイミング制御タスクでは、ＣＰＵ３６０は、まず、ステップＳ３０１において、各エンコーダ３８および４０の出力パルスを取得する。そして、ステップＳ３０３において、上述したインデックスｎに“１”を設定した後、ステップＳ３０５に進む。
【０１６９】
ステップＳ３０５において、ＣＰＵ３６０は、上述のステップＳ３０１で取得した各エンコーダ３８および４０の出力パルスに基づいて、ユニットｎが零点計測開始位置Ｐｚに到達したか否かを判断する。ここで、ユニットｎが零点計測開始位置Ｐｚに到達した場合は、ステップＳ３０７に進み、その旨を上述した位置データによって当該ユニットｎに通知した後、ステップＳ３０９に進む。一方、ユニットｎが零点計測開始位置Ｐｚに到達していない場合は、ステップＳ３０７をスキップして、直接、ステップＳ３０９に進む。
【０１７０】
ステップＳ３０９において、ＣＰＵ３６０は、上述の各エンコーダ３８および４０の出力パルスに基づいて、ユニットｎが風袋計測開始位置Ｐｒに到達したか否かを判断する。ここで、ユニットｎが風袋計測開始位置Ｐｒに到達すると、ステップＳ３１１に進み、その旨を位置データによって当該ユニットｎに通知した後、ステップＳ３１３に進む。一方、ユニットｎが風袋計測開始位置Ｐｒに到達していない場合には、ステップＳ３１１をスキップして、直接、ステップＳ３１３に進む。
【０１７１】
ステップＳ３１３において、ＣＰＵ３６０は、各エンコーダ３８および４０の出力パルスに基づいて、ユニットｎがエンド計測開始位置Ｐｅに到達したか否かを判断する。ここで、ユニットｎがエンド計測開始位置Ｐｅに到達した場合は、ステップＳ３１５で、その旨を位置データによってユニットｎに通知した後、ステップＳ３１７に進む。一方、ユニットｎがエンド計測開始位置Ｐｅに到達していない場合には、ステップＳ３１５をスキップして、直接、ステップＳ３１７に進む。
【０１７２】
ステップＳ３１７において、ＣＰＵ３６０は、各エンコーダ３８および４０の出力パルスに基づいて、厳密には所定期間にわたって得られた当該出力パルスに基づいて、ユニットｎ（全ユニット１４，１４，…）の現在の移動速度Ｖｘを算出する。そして、ステップＳ３１９において、当該算出した移動速度Ｖｘをユニットｎに通知した後、ステップＳ３２１に進む。
【０１７３】
ステップＳ３２１において、ＣＰＵ３６０は、インデックスｎの値がその最大値“Ｎ”と等しいか否かを判断する。ここで、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しくない場合、つまり未だ全てのユニット１４，１４，…についてステップＳ３０５〜ステップＳ３１９を一通り実行し終えていない場合は、ステップＳ３２３においてインデックスｎの値を“１”だけインクリメントした後、ステップＳ３０５に戻る。一方、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しい場合、つまり全てのユニット１４，１４，…についてステップＳ３０５〜ステップＳ３１９を一通り実行し終えた場合は、最初のステップＳ３０１に戻る。
【０１７４】
次に、図２１を参照して、データ取得タスクの詳細を説明する。このデータ取得タスクでは、ＣＰＵ３６０は、まず、ステップＳ３３１において、上述のインデックスｎに“１”を設定する。そして、ステップＳ３３３において、ユニットｎがエンド位置Ｐｅに到達したか否かを判断し、当該エンド位置Ｐｅに到達すると、ステップＳ３３５に進む。
【０１７５】
ステップＳ３３５において、ＣＰＵ３６０は、ユニットｎに対して最終計量値Ｗｆ［ｎ］の取得を要求する。そして、ステップＳ３３７において、当該ユニットｎから最終計量値Ｗｆ［ｎ］が送られてきたか否かを判断し、送られてきたら、ステップＳ３３９に進み、当該最終計量値Ｗｆ［ｎ］が“Ｅｒｒｏｒ”でないかどうかを判断する。ここで、“Ｅｒｒｏｒ”でない場合は、さらにステップＳ３４１に進み、最終計量値Ｗｆ［ｎ］が上述した範囲Ｗｔ±γ内に入っているか否かを判断する。そして、当該範囲Ｗｔ±γ内に入っている（Ｗｔ−γ≦Ｗｆ［ｎ］≦Ｗｔ＋γ）場合は、ステップＳ３４３に進む。
【０１７６】
一方、ステップＳ３３９において最終計量値Ｗｆ［ｎ］が“Ｅｒｒｏｒ”である場合、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ３４５に進む。そして、このステップＳ３４５において、ユニットｎが製造ラインから排除されるように上述の選別機に指示を与えた後、ステップＳ３４３に進む。また、ステップＳ３４１において最終計量値Ｗｆ［ｎ］が上述の範囲Ｗｔ±γから外れる（Ｗｆ［ｎ］＜Ｗｔ−γまたはＷｆ［ｎ］＞Ｗｔ＋γ）場合も同様に、ステップＳ３４５を経て、ステップＳ３４３に進む。
【０１７７】
ステップＳ３４３において、ＣＰＵ３６０は、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しいか否かを判断する。ここで、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しくないとき、つまり未だ全てのユニット１４，１４，…から最終計量値Ｗｆ［ｎ］を一通り取得し終えていないときは、ステップＳ３４７において当該インデックスｎの値を“１”だけインクリメントした後、ステップＳ３３３に戻る。一方、インデックスｎの値が最大値“Ｎ”と等しいとき、つまり全てのユニット１４，１４，…から最終計量値Ｗｆ［ｎ］を一通り取得し終えたときは、最初のステップＳ３３１に戻る。
【０１７８】
これに対して、それぞれのユニット１４のＣＰＵ１９４は、稼動モードにおいて、次のような動作をする。
【０１７９】
即ち、コントローラ３６から稼動モードが選択された旨の通知を受けると、ＣＰＵ１９４は、図２２に示す対稼動モードタスクを実行する。この対稼動モードでは、まず、ステップＳ３５１において、コントローラ３６から係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］（厳密にはこれらを表すデータ）が送られてくるのを待つ。そして、これらの係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］を受信すると、ステップＳ３５３に進み、受信した係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］をメモリ２０２に記憶する。
【０１８０】
さらに、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ３５５において、コントローラ３６からパラメータ（有効化されたパラメータ）が送られてくるのを待つ。そして、パラメータを受信すると、ステップＳ３５７に進み、受信したパラメータをメモリ２０２に記憶する。そして、ステップＳ３５９において、コントローラ３６から稼動開始指示が送られてくるのを待つ。
【０１８１】
ステップＳ３５９において稼動開始指示を受けると、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ３６１に進み、誤差算出式切換タスクの実行を開始する。そして、ステップＳ３６３において、補正タスクの実行を開始し、さらに、ステップＳ３６５において、充填タスクの実行を開始する。このように誤差算出式切換タスク、補正タスクおよび充填タスクの実行が開始されることによって、上述した要領による充填動作が行われる。なお、これら誤差算出式切換タスク、補正タスクおよび充填タスクについては、後で詳しく説明する。
【０１８２】
ステップＳ３６５の実行後、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ３６７に進み、コントローラ３６から最終計量値Ｗｆ［ｎ］の取得要求を受け付けたか否かを判断する。ここで、当該取得要求を受け付けると、ステップＳ３６９に進み、最終計量値Ｗｆ［ｎ］をコントローラ３６に送信する。そして、この最終計量値Ｗｆ［ｎ］の送信後、ステップＳ３６７に戻る。一方、ステップＳ３６７において最終計量値Ｗｆ［ｎ］の取得要求を受けていない場合には、ステップＳ３７１に進み、コントローラ３６から稼動停止指示を受け付けたか否かを判断する。稼動停止指示を受けていない場合には、ステップＳ３６７に戻る。
【０１８３】
ここで、稼動停止指示を受けていない場合、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ３６７に戻る。一方、稼動停止指示を受け付けると、ステップＳ３７３に進み、上述のステップＳ３６５で開始した充填タスクの実行を終了し、さらに、ステップＳ３７５において、上述のステップＳ３６３で開始した補正タスクの実行を終了する。そして、ステップＳ３７７において、上述のステップＳ３６１で開始した誤差算出式切換タスクの実行を終了して、一連の対稼動モードタスクを終了する。
【０１８４】
図２３を参照して、上述の誤差算出式切換タスクについて詳しく説明する。この誤差算出式切換タスクでは、ＣＰＵ１９４は、まず、ステップＳ３８１において、自身（厳密には当該ＣＰＵ１９４を有するユニット１４）が零点計測開始位置Ｐｚに到達したか否かを判断する。この判断は、コントローラ３６から送られてくる上述の位置データに基づいて行われる。そして、零点計測開始位置Ｐｚに到達したと判断すると、ステップＳ３８３に進み、上述した数２５で表される零点計測時用の誤差算出式を有効化する。
【０１８５】
このステップＳ３８３の実行後、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ３８５に進み、自身が風袋計測開始位置Ｐｒ［ｎ］に到達したか否かを判断する。この判断もまた、上述の位置データに基づいて行われる。そして、風袋計測開始位置Ｐｒに到達すると、ステップＳ３８７に進み、今度は、数２４で表される言わば容器載置時用の誤差算出式を有効化する。そして、このステップＳ３８７の実行後、ステップＳ３８１に戻る。
【０１８６】
次に、補正タスクについて、図２４を参照して説明する。この補正タスクでは、ＣＰＵ１９４は、まず、ステップＳ３９１において、Ａ／Ｄ変換回路１９２から新たな生荷重データＷｙ［ｎ］が出力されたか否か、換言すれば補正回路１９６に当該新たな生荷重データＷｙ［ｎ］が入力されたか否かを、判断する。
【０１８７】
ここで、新たな生荷重データＷｙ［ｎ］が入力されると、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ３９３に進み、上述の誤差算出式切換タスクにおいて現在有効化されている誤差算出式（数２４または数２５）に基づいて、誤差成分Ｗｅ［ｎ］を算出する。具体的には、ステップＳ３９１において入力された生荷重データＷｙ［ｎ］、図２２のステップＳ３５３においてメモリ２０２に記憶された係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］、並びにコントローラ３６から通知された移動速度Ｖｘ（図２０のステップＳ３１９参照）を、当該誤差算出式に代入することで、誤差成分Ｗｅ［ｎ］を算出する。
【０１８８】
そして、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ３９５に進み、上述した数８に基づいて、真の荷重Ｗｙ［ｎ］’を求める。具体的には、現在の生荷重データＷｙ［ｎ］およびステップＳ３９５で算出された誤差成分Ｗｅ［ｎ］を当該数８に代入することで、真の荷重Ｗｙ［ｎ］’を算出する。そして、この真の荷重Ｗｙ［ｎ］’の算出後、ステップＳ３９１に戻る。
【０１８９】
次に、図２５および図２６を参照して、充填タスクの詳細を説明する。この充填タスクでは、ＣＰＵ１９４は、まず、図２５のステップＳ４０１において、自身が零点計測開始位置Ｐｚに到達したか否かを判断する。そして、零点計測開始位置Ｐｚに到達すると、ステップＳ４０３に進み、零点計測時間Ｔｚを計測するためのタイマをリセットし、即スタートさせる。そして、ステップＳ４０５において、当該零点計測時間Ｔｚが経過するのを待つ。
【０１９０】
零点計測時間Ｔｚが経過すると、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４０５からステップＳ４０７に進み、上述した数１に基づいて零点計測値Ｗｚ［ｎ］を得る。つまり、零点計測時間Ｔｚが経過した時点ｔ１での補正後荷重データＷｙ［ｎ］’の値を、当該零点計測値Ｗｚ［ｎ］とする。そして、この零点計測値Ｗｘ［ｎ］を、メモリ２０２に一時記憶する。
【０１９１】
そして、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４０９に進み、自身が風袋計測開始位置Ｐｒに到達したか否かを判断する。そして、風袋計測開始位置Ｐｒに到達すると、ステップＳ４１１に進み、風袋計測時間Ｔｒを計測するためのタイマをリセットし、即スタートさせる。そして、ステップＳ４１３において、当該風袋計測時間Ｔｒが経過するのを待つ。
【０１９２】
風袋計測時間Ｔｒが経過すると、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４１３からステップＳ４１５に進み、上述の数２に基づいて風袋計測値Ｗｒ［ｎ］を得る。即ち、風袋計測時間Ｔｚが経過した時点ｔ３での補正後荷重データＷｙ［ｎ］’の値を、当該風袋計測値Ｗｒ［ｎ］とする。この風袋計測値Ｗｒ［ｎ］もまた、メモリ２０２に一時記憶される。
【０１９３】
そして、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４１７に進み、上述した数３に基づいて風袋重量Ｗｑ［ｎ］を算出する。即ち、ステップＳ４１５で得た風袋計測値Ｗｒ［ｎ］と上述のステップＳ４０７で得た零点計測値Ｗｚ［ｎ］とを当該数３に代入することで、風袋重量Ｗｑ［ｎ］を算出する。
【０１９４】
さらに、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４１９に進み、上述のステップＳ４１７で算出した風袋重量Ｗｑ［ｎ］を基に、自身（ユニット１４）に規格通りの容器１２がセットされたか否かを判断する。具体的には、風袋重量Ｗｑ［ｎ］が所定の範囲Ｗｑ’±βに入っているか否かを判断し、入っている（Ｗｑ’−β≦Ｗｑ［ｎ］≦Ｗｑ’＋β）場合には、規格通りの容器１２がセットされたものと判断して、次のステップＳ４２１に進む。一方、風袋重量Ｗｑ［ｎ］が所定の範囲Ｗｑ’±βから外れている（Ｗｑ［ｎ］＜Ｗｑ’−βまたはＷｑ［ｎ］＞Ｗｑ’＋β）場合には、規格通りの容器１２がセットされていないものと判断して、次にまた零点計測開始位置Ｐｚに到達する機会が来るのを待つべく、ステップＳ４０１に戻る。
【０１９５】
ステップＳ４２１において、ＣＰＵ１９４は、容器１２への飲料の供給が開始されるようにバルブ２０を制御する。これによって、バルブ２０は、大投入状態となる。そして、ＣＰＵ１９４は、図２６のステップＳ４２３に進む。
【０１９６】
ステップＳ４２３において、ＣＰＵ１９４は、容器１２に供給された飲料の重量が切換重量Ｗａ［ｎ］に到達したか否かを判断する。つまり、上述の数４が成立したか否かを判断する。ここで、供給済みの飲料の重量が未だ切換重量Ｗａ［ｎ］に到達していない場合は、ステップＳ４２５に進み、自身がエンド位置Ｐｅに到達したか否かを判断する。この判断もまた、上述した位置データに基づいて行われる。そして、未だエンド位置Ｐｅに到達していない場合には、ステップＳ４２５からステップＳ４２３に戻る。
【０１９７】
一方、ステップＳ４２３において供給済みの飲料の重量が切換重量Ｗａ［ｎ］に達すると、換言すれば時点ｔ４が到来すると、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４２７に進み、バルブ２０の口径を少し絞る。これによって、バルブ２０は、大投入状態から小投入状態へと遷移する。
【０１９８】
そして、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４２９に進み、供給済みの飲料の重量が供給停止重量Ｗｂ［ｎ］に到達したか否かを判断する。つまり、上述の数５が成立したか否かを判断する。ここで、供給済みの飲料の重量が未だ供給停止重量Ｗｂ［ｎ］に達していない場合は、ステップＳ４３１に進み、自身がエンド位置Ｐｅに到達したか否かを判断する。そして、未だエンド位置Ｐｅに到達していない場合には、ステップＳ４３１からステップＳ４２９に戻る。
【０１９９】
一方、ステップＳ４２９において供給済みの飲料の重量が供給停止重量Ｗｂ［ｎ］に達すると、換言すれば時点ｔ５が到来すると、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４３３に進み、バルブ２０を閉じる。これによって、上述した落差量ΔＷｇ［ｎ］分の飲料が容器１２に供給された後、当該飲料の供給が完全に停止される。そして、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４３５において、安定待ち時間Ｔｗを計測するためのタイマをリセットし、即スタートさせた後、ステップＳ４３７に進む。
【０２００】
ステップＳ４３７において、ＣＰＵ１９４は、安定待ち時間Ｔｗが経過したか否かを判断する。ここで、未だ安定待ち時間Ｔｗが経過していない場合には、ステップＳ４３９に進み、自身がエンド位置Ｐｅに到達したか否かを判断する。そして、エンド位置Ｐｅに到達していない場合には、ステップＳ４３９からステップＳ４３７に戻る。
【０２０１】
ステップＳ４３７において安定待ち時間Ｔｗが経過すると、換言すれば時点ｔ６が到来すると、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４４１に進み、今度は最終計測時間Ｔｆを計測するためのタイマをリセットし、即スタートさせる。そして、ステップＳ４４３において、当該最終計測時間Ｔｆが経過したか否かを判断し、経過していない場合には、さらにステップＳ４４５に進み、自身がエンド位置Ｐｅに到達したか否かを判断する。そして、エンド位置Ｐｅに到達していない場合には、ステップＳ４４３に戻る。
【０２０２】
ステップＳ４４３において最終計測時間Ｔｆが経過すると、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４４７に進み、上述した数６に基づいて最終計量値Ｗｆ［ｎ］を算出する。具体的には、最終計測時間Ｔｆが経過した時点ｔ７での補正後荷重データＷｙ［ｎ］’の値および上述のステップＳ４１５でメモリ２０２に記憶した風袋計測値Ｗｒ［ｎ］を数６に代入することで、最終計量値Ｗｆ［ｎ］を算出する。そして、算出した最終計量値Ｗｆ［ｎ］をメモリ２０２に記憶した後、改めて充填動作を繰り返すべく、図２５のステップＳ４０１に戻る。
【０２０３】
なお、ステップＳ４４５においてエンド位置Ｐｅに到達した場合、つまり安定待ち時間Ｔｗは経過したものの最終計量値Ｗｆ［ｎ］が得られなかった場合には、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４４９に進み、当該最終計量値Ｗｓ［ｎ］として上述した“Ｅｒｒｏｒ”というデータを設定する。そして、このステップＳ４４９の実行後、図２５のステップＳ４０１に戻る。また、ステップＳ４３９においてエンド位置Ｐｅに到達した場合、つまり容器１２への飲料の充填は終了したものの最終計量値Ｗｆ［ｎ］が得られなかった場合も、同様に、ステップＳ４４９を経て、図２６のステップＳ４０１に戻る。
【０２０４】
さらに、上述のステップＳ４３１においてエンド位置Ｐｅに到達した場合、つまり小投入状態にあるときに当該エンド位置Ｐｅに到達した場合には、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ４５１において、バルブ２０を閉じる。そして、ステップＳ４４９を経て、図２５のステップＳ４０１に戻る。また、ステップＳ４２５においてエンド位置Ｐｅに到達した場合、つまり大投入状態にあるときに当該エンド位置Ｐｅに到達した場合も、同様に、ステップＳ４５１およびステップＳ４４９を経て、図２５のステップＳ４０１に戻る。
【０２０５】
以上のように、この参考例によれば、それぞれのユニット１４が回転することによって当該ユニット１４のロードセル１８０から出力される計量信号（生荷重データ）Ｗｙ［ｎ］に誤差成分Ｗｅ［ｎ］が重畳したとしても、この誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、補正回路１９６によって補正される。具体的には、空気抵抗力Ｆａ［ｎ］の垂直分力Ｆａ［ｎ］’による誤差成分、換言すれば容器１２の形状に起因する誤差成分Ｗｅ１［ｎ］は、当該容器１２の形状に応じた係数Ａ［ｎ］およびユニット１４の移動速度Ｖｘに基づいて補正される。そして、遠心力Ｆｃ［ｎ］の垂直分力Ｆｃ［ｎ］’による誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、ロードセル１８０の構造的条件によって決まる係数Ｂ［ｎ］，生荷重データＷｙ［ｎ］およびユニット１４の移動速度Ｖｘに基づいて補正される。そして、かかる補正後の補正後荷重データＷｙ［ｎ］’に基づいて、真の荷重Ｗｙ［ｎ］’が求められ、ひいては充填動作が行われる。従って、容器の形状によっては正確な誤差補正を行うことができない上述の従来技術とは異なり、容器１２の形状に関係なく常に正確（高精度）な誤差補正を行うことができ、ひいては常に正確な定量充填を行うことができる。
【０２０６】
そして、容器１２として、概略三角フラスコ状のものを例に挙げたが、他の形状のものでもよい。即ち、傾斜した側面を有する容器であれば、上述と同様の効果を発揮する。また、充填物は飲料に限らず、アルコールや油等の他の液体でもよい。さらに、液体に限らず、粉粒体等の固体を充填する場合にも、この発明を適用することができる。
【０２０７】
また、それぞれのユニット１４（載置台１６）に容器１２がセットされ、充填終了後は当該容器１２がユニット１４から取り除かれる構成としたが、これに限らない。例えば、載置台１６自体が容器としての機能を有するいわゆる計量ホッパ構成のものにも、この発明を適用することができる。
【０２０８】
さらに、ロードセル１８０として、歪みゲージ式のものを採用したが、これ以外のものを採用してもよい。また、ロードセル１８０の構造は、ロバーバル型に限らない。
【０２０９】
そして、上述の図１１〜図２６に示す各フローチャートは、飽くまで一例であって、この参考例で説明したのと同様の作用および効果が得られるのであれば、これらに限定されるものではない。例えば、この参考例では、コントローラ３６側で各ユニット１４，１４，…用の係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］を求めるようにしたが、個々のユニット１４において当該係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］を求めるようにしてもよい。また、この参考例で説明した以外の数式（アルゴリズム）によって、当該係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］を算出してもよい。
【０２１０】
さらに、調整モードでの作業を簡素化するために、例えば任意（または特定）の１台のユニット１４についてのみ係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］を算出し、その算出結果を他のユニット１４，１４，…に適用してもよい、また、一部の複数台（＜Ｎ）のユニット１４，１４，…についてのみそれぞれの係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］を求め、それらの平均値を全てのユニット１４，１４，…に適用してもよい。
【０２１１】
次に、この発明の一実施形態について、図２７〜図３９を参照して説明する。
【０２１２】
即ち、上述の回転式重量充填装置１０においては、どのような容器１２に、どのような飲料を、どれくらいの重量分だけ充填するのかが、予め決まっている。従って、上述した手順（図６参照）により正確な定量充填を実現するには、必ずしも常に真の（言わば正確な）荷重Ｗｙ［ｎ］’を求める必要はなく、少なくとも風袋計測時（時点ｔ２〜ｔ３），飲料の供給停止時（時点ｔ５）および最終計測時（時点ｔ６〜ｔ７）にのみ当該真の荷重Ｗｙ［ｎ］’を求めれば、足りる。なお、上述の如くそれぞれのユニット１４にセットされた空の容器１２が規格通りのものであるか否かを判断する場合には、零点計測時（時点ｔ０〜ｔ１）にも、当該真の荷重Ｗｙ［ｎ］’を求める必要がある。
【０２１３】
そこで、この実施形態では、零点計測時，風袋計測時，飲料の供給停止時および最終計測時にのみ真の荷重Ｗｙ［ｎ］’を求め、つまり上述した誤差成分Ｗｅ［ｎ］を正確に補正し、それ以外は当該誤差成分Ｗｅ［ｎ］を正確に補正することについて特に関与しない。このため、それぞれのユニット１４の補正回路１９６は、次のような構成とされている。なお、補正回路１９６について説明する前に、まず、零点計測時，風袋計測時，飲料の供給停止時および最終計測時のそれぞれにおける誤差成分Ｗｅ［ｎ］について、分析してみる。
【０２１４】
即ち、上述したように任意のユニットｎの誤差成分Ｗｅ［ｎ］は数２３によって表されるが、零点計測時においては、当該数２３における係数Ａ［ｎ］はＡ［ｎ］＝０となり、真の荷重Ｗｙ［ｎ］’はＷｙ［ｎ］’＝Ｗｉ［ｎ］となる。従って、零点計測時における誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、次の数３７で表される。
【０２１５】
【数３７】
【０２１６】
ここで、係数Ｂ［ｎ］および初期荷重Ｗｉ［ｎ］は、いずれも定数である。よって、これらの定数部分を１つに纏めて例えばａ［ｎ］という係数で表すと、零点計測時における誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、次の数３８のようになる。
【０２１７】
【数３８】
【０２１８】
また、風袋計測時においては、上述の数２３における真の荷重Ｗｙ［ｎ］’は理想的にはＷｙ［ｎ］’＝Ｗｑ’＋Ｗｉ［ｎ］となる。従って、風袋計測時の誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、次の数３９で表される。
【０２１９】
【数３９】
【０２２０】
この数３９において、係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］，風袋標準値Ｗｑ’，並びに初期荷重Ｗｉ［ｎ］は、いずれも定数である。よって、これらの定数部分を１つに纏めて例えばｂ［ｎ］という係数で表すと、風袋計測時における誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、次の数４０のようになる。
【０２２１】
【数４０】
【０２２２】
そして、飲料の供給停止時においては、数２３における真の荷重Ｗｙ［ｎ］’は理想的にはＷｙ［ｎ］’＝Ｗｑ’＋Ｗｂ［ｎ］＋Ｗｉ［ｎ］となる。従って、風袋計測時の誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、次の数４１で表される。
【０２２３】
【数４１】
【０２２４】
ここで、係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］，供給停止重量Ｗｂ［ｎ］，並びに初期荷重Ｗｉ［ｎ］は、いずれも定数である。よって、これらの定数部分を１つに纏めて例えばｃ［ｎ］という係数で表すと、飲料の供給停止時における誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、次の数４２のようになる。
【０２２５】
【数４２】
【０２２６】
さらに、最終計測時においては、数２３における真の荷重Ｗｙ［ｎ］’は理想的にはＷｙ［ｎ］’＝Ｗｑ’＋Ｗｔ＋Ｗｉ［ｎ］となる。従って、最終計測時の誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、次の数４３で表される。
【０２２７】
【数４３】
【０２２８】
この数４３において、係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］，目標値Ｗｔ，並びに初期荷重Ｗｉ［ｎ］は、いずれも定数である。よって、これらの定数部分を１つに纏めて例えばｄ［ｎ］という係数で表すと、最終計測時における誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、次の数４４のようになる。
【０２２９】
【数４４】
【０２３０】
これらの数３８，数４０，数４２および数４４から判るように、零点計測時，風袋計測時，飲料の供給停止時および最終計測時のそれぞれにおける誤差成分Ｗｅ［ｎ］は、いずれもユニットｎの移動速度Ｖｘを変数とする関数で表すことができる。補正回路１９６は、これらの数３８，数４０，数４２および数４４に基づいて、零点計測時，風袋計測時，飲料の供給停止時および最終計測時のそれぞれにおける誤差成分Ｗｅ［ｎ］を補正する。
【０２３１】
具体的には、任意のユニットｎが上述した零点計測開始位置Ｐｚに到達すると、つまり図２７（ａ）の時点ｔ０において、当該ユニットｎの補正回路１９６（ＣＰＵ１９４）は、数３８の言わば零点計測時用誤差算出式を有効化する。そして、この有効化された式（数３８）に基づいて誤差成分Ｗｅ［ｎ］を算出し、ひいては真の荷重（補正後荷重データ）Ｗｙ［ｎ］’を求める。なお、真の荷重Ｗｙ［ｎ］’については、参考例と同様、数８に基づいて求められる。
【０２３２】
そして、ユニットｎが風袋計測開始位置Ｐｒに到達すると、つまり図２７（ａ）の時点ｔ２において、当該ユニットｎの補正回路１９６は、数４０の言わば風袋計測時用誤差算出式を有効化する。そして、この有効化された式（数４０）に基づいて誤差成分Ｗｅ［ｎ］を算出し、ひいては真の荷重Ｗｙ［ｎ］’を求める。
【０２３３】
さらに、図２７（ａ）に示すようにユニットｎによる飲料の充填重量が供給停止重量Ｗｂ［ｎ］よりも所定量ΔＷｂ［ｎ］だけ小さい或る閾値Ｗｂ［ｎ］’に到達すると、つまり実際の供給停止時ｔ５よりも少し前の時点ｔ５’になると、当該ユニットｎの補正回路１９６は、数４２の言わば供給停止時用誤差算出式を有効化する。そして、この有効化された式（数４２）に基づいて誤差成分Ｗｅ［ｎ］を算出し、ひいては真の荷重Ｗｙ［ｎ］’を求める。なお、所定量ΔＷｂ［ｎ］の値は、例えば供給停止重量Ｗｂ［ｎ］の１０％程度の値とされる。また、このように実際の供給停止時ｔ５よりも前の時点ｔ５’で当該供給停止時ｔ５用の誤差算出式（数４２）が有効化されるようにしたのは、例えば供給停止時ｔ５に当該式（数４２）が有効化されるようにしたのでは、この有効化された式による誤差成分Ｗｅ［ｎ］の算出が間に合わず、正確な誤差補正ができなくなるからである。
【０２３４】
そして、図２７（ａ）に示すようにユニットｎによる飲料の充填重量が供給停止重量Ｗｂ［ｎ］に達した時点（飲料の供給停止時）ｔ５から安定待ち時間Ｔｗよりも少し短い所定時間Ｔｗ’が経過した時点ｔ６’、換言すれば最終計測時（ｔ６〜ｔ７）よりも少し前の時点ｔ６’で、当該ユニットｎの補正回路１９６は、数４４の言わば最終計測時用誤差算出式を有効化する。そして、この有効化された式（数４４）に基づいて誤差成分Ｗｅ［ｎ］を算出し、ひいては真の荷重Ｗｙ［ｎ］’を求める。なお、このように最終計測時（ｔ６〜ｔ７）よりも前の時点ｔ６’で当該最終計測時用の誤差算出式（数４４）が有効化されるようにしたのは、上述の時点ｔ５’において供給停止時用の誤差算出式（数４２）が有効化されるようにしたのと同様の理由による。
【０２３５】
さて、このように数３８，数４０，数４２および数４４に基づいて零点計測時，風袋計測時，飲料の供給停止時および最終計測時のそれぞれにおける誤差成分Ｗｅ［ｎ］を補正するには、これら数３８，数４０，数４２および数４４に含まれる各定数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｄ［ｎ］が既知数として判明している必要がある。そこで、この実施形態では、調整モードによって、これらの定数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｄ［ｎ］が求められる。
【０２３６】
なお、調整モードに入る前に、少なくともユニット１４，１４，…の数（Ｎ）だけ、空容器サンプル，充填途中品サンプルおよび充填完了品サンプルのそれぞれが用意されているものとする。ここで言う空容器サンプルとは、実際の商品と同じ空の容器１２であって、その重量が風袋標準値Ｗｑ’と等価であると見なすことのできるものである。そして、充填途中品サンプルとは、実際の商品と同じ容器１２に実際の商品と同じ飲料が供給停止重量Ｗｂ［ｎ］分だけ充填されたものであり、その全重量が風袋標準値Ｗｑ’と当該供給停止重量Ｗｂ［ｎ］との総和（Ｗｑ’＋Ｗｂ［ｎ］）と等価、とされたものである。さらに、充填完了品サンプルとは、実際の商品と同じ容器１２に実際の商品と同じ飲料が目標値Ｗｔ分だけ充填されたものであり、その全重量が風袋標準値Ｗｑ’と当該目標値Ｗｔとの総和（Ｗｑ’＋Ｗｔ）と等価、とされたものである。そして、この実施形態においても、調整モードに入る前に、上述の零点調整，スパン調整および温度ドリフト調整が完了しているものとする。
【０２３７】
調整モードにおいては、まず、静止状態での零点計測が行われる。具体的には、回転台２４が回転しておらず、かつ各ユニット１４，１４，…が無負荷状態にあるときの、当該各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に収集される。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として初期荷重Ｗｉ［ｎ］のみが印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］として、コントローラ３６内のメモリ３７２に一時記憶される。
【０２３８】
次に、モータ３４が起動され、これによって回転台２４が回転する。このとき、モータ３４は、回転台２４が最大定格回転数で回転するように、制御される。なお、このモータ３４の起動と同時に、外部装置も起動される。そして、この状態で、零点計測が行われる。即ち、回転台２４が最大定格回転数で回転しており、かつ各ユニット１４，１４，…が無負荷状態にあるときの、当該各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に収集される。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として、初期荷重Ｗｉ［ｎ］，および無負荷時における最大の誤差荷重Ｗｅ［ｎ］（＝Ｗｅ２［ｎ］）が印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］として、メモリ３７２に一時記憶される。
【０２３９】
この稼動時零点計測の終了後、モータ３４および外部装置が停止され、再び静止状態となる。そして、この静止状態において、各ユニット１４，１４，…に上述の空容器サンプルがセット（載置）され、このときの当該各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に送られる。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として、空容器サンプルの重量Ｗｑ’および初期荷重Ｗｉ［ｎ］が印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、静止時空容器サンプル重量値Ｗｒｓ［ｎ］として、メモリ３７２に一時記憶される。
【０２４０】
そして、次に、各ユニット１４，１４，…にセットされている上述の空容器サンプルに代えて、当該各ユニット１４，１４，…に充填途中品サンプルがセットされる。そして、このように各ユニット１４，１４，…に充填途中品サンプルがセットされており、かつ静止状態にあるときの、当該各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に送られる。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として、充填途中品サンプルの重量（Ｗｑ’＋Ｗｂ［ｎ］）および初期荷重Ｗｉ［ｎ］が印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、静止時充填途中品サンプル重量値Ｗｂｓ［ｎ］として、メモリ３７２に一時記憶される。
【０２４１】
さらに、各ユニット１４，１４，…にセットされている上述の充填途中品サンプルに代えて、当該各ユニット１４，１４，…に充填完了品サンプルがセットされる。そして、このように各ユニット１４，１４，…に充填完了品サンプルがセットされており、かつ静止状態にあるときの、当該各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に送られる。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として、充填完了品サンプルの重量（Ｗｑ’＋Ｗｔ）および初期荷重Ｗｉ［ｎ］が印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、静止時充填完了品サンプル重量値Ｗｆｓ［ｎ］として、メモリ３７２に一時記憶される。
【０２４２】
この静止時における各サンプル重量の測定後、各ユニット１４，１４，…にセットされた充填完了品サンプルが当該各ユニット１４，１４，…から取り除かれる。そして、再度、回転台２４が最大定格回転数で回転するように、モータ３４が起動され、これと同時に、外部装置が起動される。そして、この状態で、空容器サンプルの重量測定が行われる。即ち、搬入用コンベヤ５０および搬入用スターホイール５２を介して、各ユニット１４，１４，…に空容器サンプルが順次セットされる。そして、このように空容器サンプルがセットされているときの各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に順次収集される。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として、空容器サンプルの重量Ｗｑ’，初期荷重Ｗｉ［ｎ］，および当該空容器サンプルによる最大の誤差荷重Ｗｅ［ｎ］（＝Ｗｅ１［ｎ］＋Ｗｅ２［ｎ］）が印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、稼動時空容器サンプル重量値Ｗｒｄ［ｎ］として、メモリ３７２に一時記憶される。なお、各ユニット１４，１４，…にセットされた空容器サンプルは、エンド位置Ｐｅを通過した後、搬出用スターホイール５４によって当該各ユニット１４，１４，…から順次取り除かれ、搬出用コンベヤ５６へと搬送される。
【０２４３】
これに続いて、今度は、稼動時における充填途中品サンプルの重量測定が行われる。即ち、回転台２４が最大定格回転数で回転している状態において、搬入用コンベヤ５０および搬入用スターホイール５２を介して、各ユニット１４，１４，…に充填途中品サンプルが順次セットされる。そして、このように充填途中品サンプルがセットされているときの各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に順次収集される。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として、充填途中品サンプルの重量（Ｗｑ’＋Ｗｂ［ｎ］），初期荷重Ｗｉ［ｎ］，および当該充填途中品サンプルによる最大の誤差荷重Ｗｅ［ｎ］（＝Ｗｅ１［ｎ］＋Ｗｅ２［ｎ］）が印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、稼動時充填途中品サンプル重量値Ｗｂｄ［ｎ］として、メモリ３７２に一時記憶される。なお、各ユニット１４，１４，…にセットされた充填途中品サンプルもまた、上述の空容器サンプルと同様に、エンド位置Ｐｅを通過した後、搬出用スターホイール５４によって当該各ユニット１４，１４，…から順次取り除かれ、搬出用コンベヤ５６へと搬送される。
【０２４４】
さらに続いて、稼動時における充填完了品サンプルの重量測定が行われる。即ち、回転台２４が最大定格回転数で回転している状態において、搬入用コンベヤ５０および搬入用スターホイール５２を介して、各ユニット１４，１４，…に充填完了品サンプルが順次セットされる。そして、このように充填完了品サンプルがセットされているときの各ユニット１４，１４，…の生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に順次収集される。換言すれば、それぞれのユニット１４毎に、荷重Ｗｙ［ｎ］として、充填完了品サンプルの重量（Ｗｑ’＋Ｗｔ），初期荷重Ｗｉ［ｎ］，および当該充填完了品サンプルによる最大の誤差荷重成分Ｗｅ［ｎ］が印加された状態にあるときの生荷重データＷｙ［ｎ］が、コントローラ３６に集められる。この生荷重データＷｙ［ｎ］は、稼動時充填完了品サンプル重量値Ｗｆｄ［ｎ］として、メモリ３７２に一時記憶される。なお、各ユニット１４，１４，…にセットされた充填途中品サンプルもまた、エンド位置Ｐｅを通過した後、搬出用スターホイール５４によって当該各ユニット１４，１４，…から順次取り除かれ、搬出用コンベヤ５６へと搬送される。そして、この充填完了品サンプルの重量測定が終わると、モータ３４および外部装置は停止される。
【０２４５】
このように、それぞれのユニット１４毎の静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］，稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］，静止時空容器サンプル重量値Ｗｒｓ［ｎ］，静止時充填途中品サンプル重量値Ｗｂｓ［ｎ］，静止時充填完了品サンプル重量値Ｗｆｓ［ｎ］，稼動時空容器サンプル重量値Ｗｒｄ［ｎ］，稼動時充填途中品サンプル重量値Ｗｂｄ［ｎ］および稼動時充填完了品サンプル重量値Ｗｆｄ［ｎ］がコントローラ３６に収集された後、当該コントローラ３６内で、それぞれのユニット１４毎の係数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｄ［ｎ］が求められる。
【０２４６】
即ち、静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］に対する稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］の偏差は、上述の数３７から、次の数４５で表される。
【０２４７】
【数４５】
【０２４８】
そして、この数４５を変形すると、上述の数３８における係数ａ［ｎ］は、次の数４６で表される。
【０２４９】
【数４６】
【０２５０】
この数４６において、静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］および稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］は、いずれも既知数である（メモリ２０２に記憶されている）。そして、移動速度Ｖｍａｘは、上述したように各エンコーダ３８および４０の出力パルスから検出することができる。従って、係数ａ［ｎ］は、この数４６に基づいて求められる。
【０２５１】
一方、静止時空容器サンプル重量値Ｗｒｓ［ｎ］に対する稼動時空容器サンプル重量値Ｗｒｄ［ｎ］の偏差は、上述の数３９から、次の数４７で表される。
【０２５２】
【数４７】
【０２５３】
そして、この数４７を変形すると、上述の数４０における係数ｂ［ｎ］は、次の数４８で表される。
【０２５４】
【数４８】
【０２５５】
この数４８において、静止時空容器サンプル重量値Ｗｒｓ［ｎ］および稼動時空容器サンプル重量値Ｗｒｄ［ｎ］は、いずれも既知数である。そして、移動速度Ｖｍａｘは、各エンコーダ３８および４０の出力パルスから検出することができる。従って、係数ｂ［ｎ］は、この数４８に基づいて求められる。
【０２５６】
さらに、静止時充填途中品サンプル重量値Ｗｂｓ［ｎ］に対する稼動時充填途中品サンプル重量値Ｗｂｄ［ｎ］の偏差は、上述の数４１から、次の数４９で表される。
【０２５７】
【数４９】
【０２５８】
そして、この数４９を変形すると、上述の数４２における係数ｃ［ｎ］は、次の数５０で表される。
【０２５９】
【数５０】
【０２６０】
この数５０において、静止時充填途中品サンプル重量値Ｗｂｓ［ｎ］および稼動時充填途中品サンプル重量値Ｗｂｄ［ｎ］は、いずれも既知数であり、移動速度Ｖｍａｘは、各エンコーダ３８および４０の出力パルスから検出することができる。よって、係数ｃ［ｎ］は、この数５０に基づいて求められる。
【０２６１】
そしてさらに、静止時充填完了品サンプル重量値Ｗｆｓ［ｎ］に対する稼動時充填完了品サンプル重量値Ｗｆｄ［ｎ］の偏差は、上述の数４３から、次の数５１で表される。
【０２６２】
【数５１】
【０２６３】
この数５１を変形すると、上述の数４４における係数ｄ［ｎ］は、次の数５２で表される。
【０２６４】
【数５２】
【０２６５】
この数５２において、静止時充填完了品サンプル重量値Ｗｆｓ［ｎ］および稼動時充填完了品サンプル重量値Ｗｆｄ［ｎ］は、いずれも既知数であり、移動速度Ｖｍａｘは、各エンコーダ３８および４０の出力パルスから検出することができる。従って、係数ｄ［ｎ］は、この数５２に基づいて求められる。
【０２６６】
このようにして求められたそれぞれのユニット１４毎の係数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｄ［ｎ］は、メモリ３７２内の係数リスト３７４に記憶される。具体的には、図２８に示すように、係数リスト３７４には、複数種類（型式）の容器１２に対応するべく複数の記憶領域（図２８において“ＴＹＰＥ＿Ｘ（Ｘ＝１，２，…）”毎に区切られた縦の列の領域）が設けられており、当該容器１２の種類別に、各係数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］が記憶される。なお、係数ａ［ｎ］については、ユニット１４が同一であれば、容器１２の型式に関係なく、同じ値となる。また、ここでは詳しく説明しないが、この実施形態においても係数リスト３７４の内容は、任意に編集（追加、変更および削除）することができる。
【０２６７】
そして、調整モードにおいては、上述した参考例と同様に、各種パラメータの入力が行われ、全てのパラメータの入力をもって調整モードが終了する。そして、調整モードの終了後、参考例と同様に、稼動モードにおいて実際の充填作業が行われる。ただし、上述の参考例では、稼動モードにおいて、操作キー３６８による容器１２の型式の入力に応答して、当該型式に対応する係数Ａ［ｎ］およびＢ［ｎ］が係数リスト３７４から読み出され、各ユニット１４，１４，…に送信されるが、この実施形態では、当該型式に対応する係数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｂ［ｎ］が読み出され、各ユニット１４，１４，…に送信される。
【０２６８】
この実施形態におけるコントローラ３６側のＣＰＵ３６０、および個々のユニット１４のＣＰＵ１９４は、次のように動作する。
【０２６９】
即ち、操作キー３６８の操作によって調整モードが選択されると、コントローラ３６側のＣＰＵ３６０は、図２９〜図３７の調整モードタスクを実行する。まず、ＣＰＵ３６０は、図２９のステップＳ５０１〜図３０のステップＳ５４９を実行することで、それぞれのユニット１４毎の静止時零点計測値Ｗｚｓ［ｎ］および稼動時零点計測値Ｗｚｄ［ｎ］を取得する。なお、これらステップＳ５０１〜ステップＳ５４９の処理は、上述した図１１のステップＳ１０１〜図１２のステップＳ１４９の処理と全く同じである。従って、ここでは、これらステップＳ５０１〜ステップＳ５４９についての詳しい説明を省略する。
【０２７０】
続いて、ＣＰＵ３６０は、静止時空容器サンプル重量値Ｗｒｓ［ｎ］を取得するべく、図３１のステップＳ５５１〜ステップＳ５７１を実行する。なお、これらのステップＳ５５１〜ステップＳ５７１は、上述した図１３のステップＳ１５１〜ステップＳ１７１において“Ｗｐｓ［ｎ］”を“Ｗｒｓ［ｎ］”に代えたものであるので、当該ステップＳ５５１〜ステップＳ５７１についても詳しい説明を省略する。ただし、図１３のステップＳ１５１〜ステップＳ１８１（特にステップＳ１５５）では、それぞれのユニット１４に商品サンプル（または基準サンプル）がセットされるのに対して、この図３１のステップＳ５５１〜ステップＳ５７１（特にステップＳ５５５）では、それぞれのユニット１４に空容器サンプルがセットされる。
【０２７１】
さらに、ＣＰＵ３６０は、静止時充填途中品サンプル重量値Ｗｂｓ［ｎ］を取得するべく、図３２のステップＳ５７３〜ステップＳ５９３を実行する。なお、これらステップＳ５７３〜ステップＳ５９３もまた、図１３のステップＳ１５１〜ステップＳ１７１において“Ｗｐｓ［ｎ］”を“Ｗｂｓ［ｎ］”に代えたものであるので、当該ステップＳ５７３〜ステップＳ５９３についての詳しい説明は省略する。また、これらのステップＳ５７３〜ステップＳ５９３（特にステップＳ５７７）においては、それぞれのユニット１４に充填途中品サンプルがセットされる。
【０２７２】
そしてさらに、ＣＰＵ３６０は、静止時充填完成品サンプル重量値Ｗｆｓ［ｎ］を得るべく、図３３のステップＳ５９５〜ステップＳ６１５を実行する。なお、これらステップＳ５９５〜ステップＳ６１５もまた、図１３のステップＳ１５１〜ステップＳ１７１において“Ｗｐｓ［ｎ］”を“Ｗｆｓ［ｎ］”に代えたものであるので、当該ステップＳ５９５〜ステップＳ６１５についての詳しい説明は省略する。また、これらのステップＳ５９５〜ステップＳ６１５（特にステップＳ５９９）においては、それぞれのユニット１４に充填完成品サンプルがセットされる。
【０２７３】
次に、ＣＰＵ３６０は、稼動時空容器サンプル重量値Ｗｒｄ［ｎ］を取得するべく、図３４のステップＳ６１７〜ステップＳ６４３を実行する。なお、これらのステップＳ６１７〜ステップＳ６４３は、上述した図１４のステップＳ１７３〜ステップＳ１９９において“Ｗｐｄ１［ｎ］”を“Ｗｒｄ［ｎ］”に代えたものであるので、当該ステップＳ６１７〜ステップＳ６４３についての詳しい説明は省略する。ただし、図１４のステップＳ１７３〜ステップＳ１９９（特にステップＳ１８１）においては、それぞれのユニット１４に商品サンプルがセットされるのに対して、この図３４のステップＳ６１７〜ステップＳ６４３（特にステップＳ６２５）においては、それぞれのユニット１４に空容器サンプルがセットされる。また、図１４のステップＳ１９１においては、生荷重データＷｙ［ｎ］の比較対象として閾値Ｗｋが適用されるのに対して、この図３４のステップＳ６３５においては、当該閾値Ｗｋとは異なる閾値Ｗｒｋが適用される。具体的には、この閾値Ｗｒｋとして、“０”よりも大きくかつ空容器サンプルの重量Ｗｑ’（厳密には当該重量Ｗｑ’として予想される値の最小値）よりも小さい値が設定され、より具体的には、当該重量Ｗｑ’（最小値）の１／３〜１／２程度の値が設定される。
【０２７４】
そして、ＣＰＵ３６０は、稼動時充填途中品サンプル重量値Ｗｂｄ［ｎ］を取得するべく、図３５のステップＳ６４５〜ステップＳ６６７を実行する。なお、これらのステップＳ６４５〜ステップＳ６６７は、上述した図１５のステップＳ２０１〜ステップＳ２２３において“Ｗｐｄ２［ｎ］”を“Ｗｂｄ［ｎ］”に代えたものであるので、当該ステップＳ６４５〜ステップＳ６６７についての詳しい説明は省略する。ただし、図１５のステップＳ２０１〜ステップＳ２２３（特にステップＳ２０５）においては、それぞれのユニット１４に基準サンプルがセットされるのに対して、この図３５のステップＳ６４５〜ステップＳ６６７（特にステップＳ６４９）においては、それぞれのユニット１４に充填途中品サンプルがセットされる。また、図１５のステップＳ２１５においては、生荷重データＷｙ［ｎ］の比較対象として閾値Ｗｋが適用されるのに対して、この図３５のステップＳ６５９においては、当該閾値Ｗｋとは異なる閾値Ｗｂｋが適用される。具体的には、この閾値Ｗｂｋとして、“０”よりも大きくかつ充填途中品サンプルの重量Ｗｑ’＋Ｗｂ［ｎ］（厳密には当該重量Ｗｑ’＋Ｗｂ［ｎ］として予想される値の最小値）よりも小さい値が設定され、より具体的には当該重量Ｗｑ’＋Ｗｂ［ｎ］（最小値）の１／３〜１／２程度の値が設定される。
【０２７５】
さらに、ＣＰＵ３６０は、稼動時充填完成品サンプル重量値Ｗｆｄ［ｎ］を取得するべく、図３６のステップＳ６６９〜ステップＳ６９１を実行する。なお、これらのステップＳ６６９〜ステップＳ６９１もまた、上述した図１５のステップＳ２０１〜ステップＳ２２３において“Ｗｐｄ２［ｎ］”を“Ｗｆｄ［ｎ］”に代えたものであるので、当該ステップＳ６６９〜ステップＳ６９１についての詳しい説明は省略する。また、これらのステップＳ６６９〜ステップＳ６９１（特にステップＳ６７３）においては、それぞれのユニット１４に充填完了品サンプルがセットされる。そして、ステップＳ６８３においては、生荷重データＷｙ［ｎ］の比較対象として閾値Ｗｆｋが適用され、この閾値Ｗｂｋとしては、“０”よりも大きくかつ充填完了品サンプルの重量Ｗｑ’＋Ｗｔ（厳密には当該重量Ｗｑ’＋Ｗｔとして予想される値の最小値）よりも小さい値が設定され、より具体的には当該重量Ｗｑ’＋Ｗｔ（最小値）の１／３〜１／２程度の値が設定される。
【０２７６】
ステップＳ６９１において、全てのユニット１４，１４，…について稼動時充填完成品サンプル重量値Ｗｐｄ２［ｎ］の測定が終了したと判断すると、ＣＰＵ３６０は、ステップＳ６９３に進む。そして、このステップＳ６９３において、モータ３４および外部装置を停止させた後、図３７のステップＳ６９５に進む。
【０２７７】
ステップＳ６９５において、ＣＰＵ３６０は、上述した要領でそれぞれのユニット１４毎の係数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｄ［ｎ］を算出する。具体的には、数４６，数４８，数５０および数５２に基づいて、これらの係数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｄ［ｎ］を算出する。そして、算出した係数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｄ［ｎ］を、係数リスト３７４に記憶する。
【０２７８】
ステップＳ６９５の実行後、ＣＰＵ３６０は、上述したパラメータを取り込むべくステップＳ６９７〜ステップＳ７０７を実行する。これらのステップＳ６９７〜ステップＳ７０７の処理は、上述の図１６におけるステップＳ２２９〜ステップＳ２３９の処理と同様であるので、当該ステップＳ６９７〜ステップＳ７０７についての詳しい説明は省略する。そして、ステップＳ７０７の実行をもって、一連の調整モードタスクを終了する。
【０２７９】
一方、それぞれのユニット１４側のＣＰＵ１９４は、調整モードにおいて、上述の図１７と同様の対調整モードタスクを実行する。従って、ここでは、この対調整モードタスクについての詳しい説明を省略する。
【０２８０】
そして、稼動モードが選択されると、コントローラ３６側のＣＰＵ３６０は、上述の図１８および図１９と同様の稼動モードタスクを実行する。この稼動モードタスクについても、詳しい説明を省略する。また、この稼動モードタスクにおいては、上述の図２０と同様のタイミング制御タスク、および図２１と同様のデータ取得タスクも、実行される。
【０２８１】
一方、それぞれのユニット１４側のＣＰＵ１９４は、稼動モードにおいて、図３８に示す対稼動モードタスクを実行する。即ち、まず、ステップＳ７１１において、コントローラ３６から係数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｄ［ｎ］（厳密にはこれらを表すデータ）が送られてくるのを待つ。そして、これらの係数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｄ［ｎ］を受信すると、ステップＳ７１３に進み、受信した係数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｄ［ｎ］をメモリ２０２に記憶する。
【０２８２】
さらに、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ７１５において、コントローラ３６からパラメータ（有効化されたパラメータ）が送られてくるのを待つ。そして、パラメータを受信すると、ステップＳ７１７に進み、受信したパラメータをメモリ２０２に記憶した後、ステップＳ７１９に進む。
【０２８３】
ステップＳ７１９において、ＣＰＵ１９４は、次の数５３に基づいて上述の閾値Ｗｂ［ｎ］’を算出する。そして、算出した閾値Ｗｂ［ｎ］’をメモリ２０２に記憶する。
【０２８４】
【数５３】
【０２８５】
ステップＳ７１９の実行後、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ７２１〜ステップＳ７３９を実行する。これらのステップＳ７２１〜ステップＳ７３９の処理は、上述の図２２におけるステップＳ３５９〜ステップＳ３７７の処理と同様であるので、当該ステップＳ７２１〜ステップＳ７３９についての詳細な説明は省略する。ただし、ステップＳ７２３において開始される誤差算出式切換タスクにおいては、次のような処理が実行される。
【０２８６】
即ち、図３９を参照して、誤差算出式切換タスクにおいては、ＣＰＵ１９４は、まず、ステップＳ７４１で、自身（厳密には当該ＣＰＵ１９４を有するユニット１４）が零点計測開始位置Ｐｚに到達したか否かを判断する。そして、零点計測開始位置Ｐｚに到達したと判断すると、ステップＳ７４３に進み、上述した数３８で表される零点計測時用の誤差算出式を有効化する。
【０２８７】
このステップＳ７４３の実行後、ＣＰＵ１９４は、ステップＳ７４５に進み、自身が風袋計測開始位置Ｐｒ［ｎ］に到達したか否かを判断する。そして、風袋計測開始位置Ｐｒに到達すると、ステップＳ７４７に進み、今度は、上述した数４０で表される風袋計測時用の誤差算出式を有効化する。そして、このステップＳ７４７の実行後、ステップＳ７４９に進む。
【０２８８】
ステップＳ７４９において、ＣＰＵ１９４は、現在の飲料の充填重量が上述の閾値Ｗｂ［ｎ］’に到達したか否かを判断する。この判断は、次の数５４が成立したか否かに基づいて行われる。
【０２８９】
【数５４】
【０２９０】
そして、現在の飲料の充填重量が閾値Ｗｂ［ｎ］’に到達すると、ステップＳ７５１に進み、上述した数４２で表される供給停止時用の誤差算出式を有効化する。そして、このステップＳ７５１の実行後、さらにステップＳ７５３に進む。
【０２９１】
ステップＳ７５３において、ＣＰＵ１９４は、現在の飲料の充填重量が供給停止重量Ｗｂ［ｎ］に到達したか否かを判断する。つまり、上述した数５が成立したか否かを判断する。そして、この数５が成立すると、ステップＳ７５５に進み、上述した所定時間Ｔｗ’を計測するためのタイマをリセットし、即スタートさせた後、ステップＳ７５７に進む。
【０２９２】
ステップＳ７５７において、ＣＰＵ１９４は、所定時間Ｔｗ’が経過したか否かを判断する。そして、当該所定時間Ｔｗ’が経過すると、ステップＳ７５９に進み、上述の数４４で表される最終計測時用の誤差算出式を有効化する。そして、このステップＳ７５９の実行後、ステップＳ７４１に戻る。
【０２９３】
なお、図３８（対稼動モードタスク）におけるステップＳ７２５で開始される補正タスクについては、上述の図２４に示すのと同様であるので、ここでは詳しい説明を省略する。また、図３８におけるステップＳ７２７で開始される充填タスクについても、上述の図２５および図２６に示すのと同様であるので、詳しい説明を省略する。
【０２９４】
このように、本実施形態によれば、真の荷重Ｗｙ［ｎ］’を正確に求めることが必要とされる零点計測時，風袋計測時，飲料の供給停止時および最終計測時のそれぞれにおいて、各々に適した係数ａ［ｎ］，ｂ［ｎ］，ｃ［ｎ］およびｄ［ｎ］に基づいて誤差補正が成される。そして、この誤差補正の対象には、遠心力Ｆｃ［ｎ］の垂直分力Ｆｃ［ｎ］’による誤差成分Ｗｅ２［ｎ］のみならず、容器１２の形状に起因する誤差成分Ｗｅ１［ｎ］も含まれる。従って、上述した従来技術とは異なり、容器１２の形状に関係なく常に正確な誤差補正を行うことができ、ひいては常に正確な定量充填を行うことができる。
【０２９５】
なお、この実施形態では、風袋計測時においても誤差補正を行うこととしたが、それぞれのユニット１４にセットされた容器１２が規格通りのものであるか否かを判断する必要のない場合には、当該風袋計測時においての誤差補正は省略してもよい。
【０２９６】
また、図２９〜図３９に示す各フローチャートは、飽くまで一例であって、この実施形態で説明したのと同様の作用および効果が得られるのであれば、これ以外の手順を採用してもよい。
【符号の説明】
【０２９７】
１０ 回転式重量充填装置
１２ 容器
１４ ユニット
１６ 載置台
１８ 計量機
２４ 回転台
１８０ ロードセル
１９４ ＣＰＵ
１９６ 補正回路
【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器が載置される計量手段を備え、該計量手段ごと該容器を回転移動させながら該計量手段から出力される計量信号に基づいて一定重量分の被計量物を該容器に供給する回転式重量充填装置において、
上記計量信号に含まれかつ上記容器が上記計量手段ごと回転移動することによって生じる該容器に対する空気抵抗力の垂直分力による第１誤差成分と該計量手段に対する遠心力の垂直分力による第２誤差成分とを補正する補正手段を、具備し、
上記補正手段は上記計量手段が回転移動している最中の予め定められた時点に対応する係数と該計量手段の移動速度とに基づいて該時点における補正を行うこと、
を特徴とする、回転式重量充填装置。
【請求項２】
複数の上記時点が予め定められており、
上記補正手段は上記複数の時点それぞれに対応する上記係数と上記計量手段の移動速度とに基づいて該複数の時点それぞれにおける補正を行う、
請求項１に記載の回転式重量充填装置。
【請求項３】
上記複数の時点の１つは上記計量手段に上記容器が載置されておりかつ該容器に上記被計量物が供給される前の風袋計測時である、
請求項２に記載の回転式重量充填装置。
【請求項４】
上記複数の時点の１つは上記容器に供給された上記被計量物の重量が上記一定重量よりも小さい所定の供給停止重量に達する供給停止時である、
請求項２に記載の回転式重量充填装置。
【請求項５】
上記複数の時点の１つは上記容器に供給された上記一定重量分の上記被計量物の最終的な重量を測定する最終計測時である、
請求項２に記載の回転式重量充填装置。
【請求項６】
容器が載置された計量手段ごと該容器を回転移動させながら該計量手段から出力される計量信号に基づいて一定重量分の被計量物を該容器に供給する回転式重量充填方法において、
上記計量信号に含まれかつ上記容器が上記計量手段ごと回転移動することによって生じる該容器に対する空気抵抗力の垂直分力による第１誤差成分と該計量手段に対する遠心力の垂直分力による第２誤差成分とを補正する補正過程を、具備し、
上記補正過程では上記計量手段が回転移動している最中の予め定められた時点に対応する係数と該計量手段の移動速度とに基づいて該時点における補正を行うこと、
を特徴とする、回転式重量充填方法。
【請求項１】
容器が載置される計量手段を備え、該計量手段ごと該容器を回転移動させながら該計量手段から出力される計量信号に基づいて一定重量分の被計量物を該容器に供給する回転式重量充填装置において、
上記計量信号に含まれかつ上記容器が上記計量手段ごと回転移動することによって生じる該容器に対する空気抵抗力の垂直分力による第１誤差成分と該計量手段に対する遠心力の垂直分力による第２誤差成分とを補正する補正手段を、具備し、
上記補正手段は上記計量手段が回転移動している最中の予め定められた時点に対応する係数と該計量手段の移動速度とに基づいて該時点における補正を行うこと、
を特徴とする、回転式重量充填装置。
【請求項２】
複数の上記時点が予め定められており、
上記補正手段は上記複数の時点それぞれに対応する上記係数と上記計量手段の移動速度とに基づいて該複数の時点それぞれにおける補正を行う、
請求項１に記載の回転式重量充填装置。
【請求項３】
上記複数の時点の１つは上記計量手段に上記容器が載置されておりかつ該容器に上記被計量物が供給される前の風袋計測時である、
請求項２に記載の回転式重量充填装置。
【請求項４】
上記複数の時点の１つは上記容器に供給された上記被計量物の重量が上記一定重量よりも小さい所定の供給停止重量に達する供給停止時である、
請求項２に記載の回転式重量充填装置。
【請求項５】
上記複数の時点の１つは上記容器に供給された上記一定重量分の上記被計量物の最終的な重量を測定する最終計測時である、
請求項２に記載の回転式重量充填装置。
【請求項６】
容器が載置された計量手段ごと該容器を回転移動させながら該計量手段から出力される計量信号に基づいて一定重量分の被計量物を該容器に供給する回転式重量充填方法において、
上記計量信号に含まれかつ上記容器が上記計量手段ごと回転移動することによって生じる該容器に対する空気抵抗力の垂直分力による第１誤差成分と該計量手段に対する遠心力の垂直分力による第２誤差成分とを補正する補正過程を、具備し、
上記補正過程では上記計量手段が回転移動している最中の予め定められた時点に対応する係数と該計量手段の移動速度とに基づいて該時点における補正を行うこと、
を特徴とする、回転式重量充填方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【図３８】
【図３９】
【図４０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図３５】
【図３６】
【図３７】
【図３８】
【図３９】
【図４０】
【公開番号】特開２０１０−２４３４９９（Ｐ２０１０−２４３４９９Ａ）
【公開日】平成２２年１０月２８日（２０１０．１０．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１３００２４（Ｐ２０１０−１３００２４）
【出願日】平成２２年６月７日（２０１０．６．７）
【分割の表示】特願２００４−８２３３１（Ｐ２００４−８２３３１）の分割
【原出願日】平成１６年３月２２日（２００４．３．２２）
【出願人】（０００２０８４４４）大和製衡株式会社 (535)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１０月２８日（２０１０．１０．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年６月７日（２０１０．６．７）
【分割の表示】特願２００４−８２３３１（Ｐ２００４−８２３３１）の分割
【原出願日】平成１６年３月２２日（２００４．３．２２）
【出願人】（０００２０８４４４）大和製衡株式会社 (535)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]