無人搬送車
【課題】加熱炉外の出発点から加熱炉内の目標点まで正確に走行できると共に、加熱炉外のスペースを有効利用できるようにした無人搬送車を提供する。
【解決手段】荷役ステーションから加熱炉Ｙに向かって走行する無人搬送車１を、加熱炉Ｙの外部において第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂと第１マークセンサ７９ａとを使用して走行させ、加熱炉Ｙの内部において第１〜第３レーザセンサ８０ａ，８０ｂ，８０ｃとを使用して走行させることで、加熱炉Ｙの内部に設定された停止位置（目標点）に停止させることができる。
【解決手段】荷役ステーションから加熱炉Ｙに向かって走行する無人搬送車１を、加熱炉Ｙの外部において第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂと第１マークセンサ７９ａとを使用して走行させ、加熱炉Ｙの内部において第１〜第３レーザセンサ８０ａ，８０ｂ，８０ｃとを使用して走行させることで、加熱炉Ｙの内部に設定された停止位置（目標点）に停止させることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車に関し、加熱炉外の出発点から加熱炉内の目標点まで正確に走行できる無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場等では、自律走行して製品等を搬送するものとして、無人搬送車が使用されている。この無人搬送車の走行に用いられる誘導方式には、磁気誘導方式と、レーザ誘導方式とが知られている。磁気誘導方式は、走行面にゴム製の磁気テープを貼付け、無人搬送車に搭載される磁気センサで磁気テープから発せられる磁気を検出しながら無人搬送車を走行させる誘導方式である。レーザ誘導方式は、工場内の壁に反射板を取付け、無人搬送車に搭載されるレーザセンサからレーザを照射し、反射板からの反射光を検出しながら無人搬送車を走行させる誘導方式である。
【０００３】
特許文献１には、走行区間によって磁気誘導方式とレーザ誘導方式とを使い分け、レーザ誘導方式で走行している無人搬送車を、荷役ステーションに走行させる場合には、レーザ誘導方式から磁気誘導方式に切り替えて走行させるシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２６５４３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、熱加工するための半製品を加熱炉内へ運搬する場合、荷役ステーションに該当する無人搬送車の走行目標点は加熱炉内となる。この場合、特許文献１の技術では、加熱炉内を磁気誘導方式で走行させるために、加熱炉内の走行面に磁気テープを貼付ける必要がある。この磁気テープは耐熱性に劣るゴム製なので、加熱炉内で高温にさらされると熱劣化する。そのため熱劣化した磁気テープでは、正確に磁気を検出できず、加熱炉内で無人搬送車が正確に走行できないという問題点があった。
【０００６】
また、無人搬送車を加熱炉外をレーザ誘導方式で走行させると、レーザ誘導方式は、工場内の壁とレーザセンサとの間のスペースがレーザの光路となるため、そのスペースはレーザの光路を塞がないよう空けておく必要がある。よって、加熱炉外のスペースを有効に利用できないという問題点があった。
【０００７】
本発明は、上述した問題点を解決するためのものであり、加熱炉外の出発点から加熱炉内の目標点まで正確に走行できると共に、加熱炉外のスペースを有効利用できるようにした無人搬送車を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００８】
請求項１記載の無人搬送車によれば、無人搬送車は、走行手段によって、加熱炉外では、磁気ガイド検出手段により加熱炉外に敷設された磁気ガイドを検出しつつ走行し、加熱炉内では、レーザ検出手段によって加熱炉の内面を検出しつつ走行して、加熱炉外の出発点から加熱炉内の目標点まで走行する。このように、無人搬送車は、加熱炉外では磁気誘導方式で走行し、加熱炉内ではレーザ誘導方式で走行するので、磁気ガイドの熱劣化を防止しつつ、加熱炉内の目標点まで正確に走行できるという効果がある。また、加熱炉外を磁気誘導方式で走行させることにより、加熱炉外のレーザの光路を最小限に抑えて、加熱炉外のスペースを有効利用できるという効果がある。
【０００９】
請求項２記載の無人搬送車によれば、請求項１の効果に加え、無人搬送車が加熱炉外から加熱炉内へ進入する場合には、無人搬送車は、走行手段により、磁気ガイド検出手段とレーザ検出手段との双方の検出結果によって走行する。即ち、磁気誘導方式により加熱炉外の走行経路を走行した無人搬送車は、磁気誘導方式およびレーザ誘導方式の双方により加熱炉外から加熱炉内へ走行し、その後、加熱炉内ではレーザ誘導方式により目標点まで走行する。このように、磁気誘導方式とレーザ誘導方式との切り替えタイミングにおいて、双方の誘導方式を併用する期間を設けたので、磁気誘導方式からレーザ誘導方式へ、無人搬送車を走行経路から逸脱させることなく、正しい走行経路を走行させつつ、切り替えることができるという効果がある。
【００１０】
請求項３記載の無人搬送車によれば、請求項１又は２の効果に加え、加熱炉内では、レーザ検出手段の側方検出手段によって、加熱炉の内面側壁と無人搬送車との距離が検出されて、加熱炉内での無人搬送車の横方向位置を走行経路に沿わせて走行させる。また、レーザ検出手段の前方検出手段によって、加熱炉の内面奧壁と無人搬送車との距離が検出されて、無人搬送車を加熱炉内の目標点へ走行させる。よって、加熱炉内へ進入した無人搬送車を、磁気誘導方式を用いることなく、レーザ検出手段の側方検出手段と前方検出手段とによるレーザ誘導方式によって、目標点まで走行させることができるという効果がある。
【００１１】
請求項４記載の無人搬送車によれば、請求項３の効果に加え、磁気ガイド検出手段は、無人搬送車の前方部および後方部にそれぞれ配設されると共に、レーザ検出手段の側方検出手段は、無人搬送車の前方部および後方部にそれぞれ配設された磁気ガイド検出手段の配設箇所に対して無人搬送車の前方側の位置にそれぞれ配設されている。よって、無人搬送車が、磁気ガイドや加熱炉の内面側壁に対して、わずかに傾いて走行している場合であっても、前方部および後方部の磁気ガイド検出手段やレーザ検出手段の側方検出手段によって、そのわずかな傾きを検出することができる。よって、無人搬送車をより正確に走行させることができるという効果がある。
【００１２】
また、レーザ検出手段の側方検出手段は、無人搬送車の前方部および後方部にそれぞれ配設された磁気ガイド検出手段の配設箇所に対して無人搬送車の前方側の位置にそれぞれ配設されている。よって、無人搬送車が加熱炉に進入する場合には、磁気ガイド検出手段よりも先に、その磁気ガイド検出手段より前方側に設けられたレーザ検出手段の側方検出手段が加熱炉に進入する。従って、磁気ガイド検出手段で磁気ガイドを検出した状態で、レーザ検出手段の側方検出手段によって加熱炉の内面側壁の検出を開始することができるので、無人搬送車が加熱炉に進入する場合には、磁気誘導方式とレーザ誘導方式との双方によって、無人搬送車を走行させることができるという効果がある。
【００１３】
請求項５記載の無人搬送車によれば、請求項４の効果に加え、レーザ検出手段の側方検出手段は、無人搬送車の前方部および後方部にそれぞれ配設された磁気ガイド検出手段の配設箇所に対して、無人搬送車の後方側の位置にそれぞれ配設されており、その側方検出手段によるレーザの照射方向と略直行する方向であって、無人搬送車の後方へレーザを照射して、後方にある加熱炉の内面奧壁と無人搬送車との距離を検出し、無人搬送車を加熱炉内の目標点へ走行させる後方検出手段とを備えている。よって、無人搬送車を、前進又は後進のいずれの方向に進行させる場合であっても、無人搬送車を加熱炉内の目標点まで正確に走行させることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】（ａ）は、本発明の一実施形態における無人搬送車の側面図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す矢印Ｉｂ方向から視た正面図である。
【図２】各種センサの配置を示した無人搬送車の平面透視図である。
【図３】無人搬送車が走行する施設を示す斜視図である。
【図４】無人搬送車の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】制御装置で実行される、加熱炉Ｙへ進入する際の誘導処理を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は、無人搬送車の加熱炉Ｙへの進入過程を示す平面図である。
【図７】（ｄ）〜（ｇ）は、図６に引き続き、無人搬送車の加熱炉Ｙへの進入過程を示す平面図である。
【図８】本発明の変形例における無人搬送車の、各種センサの配置を示した平面透視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１（ａ）は、無人搬送車１の側面図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）に示す矢印Ｉｂ方向から視た無人搬送車１の正面図である。図２は、各種センサの配置を示した無人搬送車１の平面透視図である。
【００１６】
無人搬送車１は、複数の荷役ステーション間を繋ぐように走行面に敷設されている磁気ガイドＸ（図３参照）に沿って無人で走行し、各荷役ステーションに搬送物を搬送するものである。特に、本実施形態の無人搬送車１は、加熱炉外の出発点から加熱炉内の目標点まで正確に走行するものである。
【００１７】
図１（ａ）に示すように、無人搬送車１には、主に、搬送物が積載される荷台２と、その荷台２を支持するシャーシ３と、そのシャーシ３の下方に設置されている複数の走行装置４と、シャーシ３の一端に設置されている制御ＢＯＸ５とが設けられている。
【００１８】
荷台２は、搬送物を載せたパレットＰが載置される部分であって、無人搬送車１のほぼ全長に渡って形成され、シャーシ３から昇降自在に構成されている。シャーシ３は、荷台２と、走行装置４と、制御ＢＯＸ５とを支持する部分である。
【００１９】
図２に示すように、走行装置４は、無人搬送車１を走行させるための装置であって、無人搬送車１の左右にそれぞれ１列ずつ合計で２列配列されている。各列にはそれぞれ６個の走行装置４が配置されている。走行装置４は、車軸４ａと、車軸４ａの両端に連結された一対の車輪４ｂと、車軸４ａを回転可能に軸支する部材である車軸保持部材（図示せず）とを備えている。後述する回転駆動装置７６（図４参照）により、車軸４ａに駆動力が付与されると車輪４ｂが回転し、無人搬送車１が走行する。
【００２０】
また、車軸保持部材には、シャーシ３の底面に回転可能に軸支された旋回軸（図示せず）が連結されている。旋回軸は、後述する操舵駆動装置７７（図４参照）により動力が付与されると回転し、それに連動して、車軸保持部材を車軸４ａ（車輪４ｂ）ごと旋回させる。これにより、無人搬送車１は所望する方向に操舵される。
【００２１】
また、シャーシ３の下方には第１ガイドセンサ７８ａが配設されている。第１ガイドセンサ７８ａは、走行面に敷設されている磁気ガイドＸ（図３参照）を検出するためのセンサであり、磁気ガイドＸからの磁気をそれぞれ個別に検出する２８個の磁気センサ（図示せず）を備えている。２８個の磁気センサは、磁気ガイドＸより充分幅広な直線上に配列され、その直線は、シャーシ３の幅方向に沿って延びている。各磁気センサは、磁気ガイドＸの上方に位置する場合に磁気を検出するが、磁気ガイドＸの上方からズレて位置する場合には磁気を検出し得ない。よって、直線上に配設された２８個の磁気センサの検出状態を確かめることによって、磁気ガイドＸに対する第１ガイドセンサ７８ａのズレ量を確認することができる。従って、確認されたズレ量に基づいて、無人搬送車１を、磁気ガイドＸに沿って走行させることができる。
【００２２】
図２に示すように、第１ガイドセンサ７８ａは、無人搬送車１の最先頭部左右にそれぞれ１個ずつ設けられている。また、無人搬送車１の最後尾にも、第１ガイドセンサ７８ａと同様に構成される第２ガイドセンサ７８ｂが、左右に各１個ずつ設けられている。このように第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂは、無人搬送車１の左右それぞれに１列ずつ、合計で２列配設されている。無人搬送車１は、１列の第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂで、１本の磁気ガイドＸを検出するように構成されているので、磁気ガイドＸが単線の区間（図３参照）を走行する場合には、１列の第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂによって磁気ガイドＸを検出し、残り１列の第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂは非検出（未使用）となる。
【００２３】
また、第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂは、無人搬送車１の最先頭と最後尾とにそれぞれ設けられているので、無人搬送車１が磁気ガイドＸに対してわずかに傾いて走行している場合であっても、双方の第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂにより、その磁気ガイドＸからのわずかなズレを検出できる。位置ズレの検出間隔距離を長く設定しているからである。よって、第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂを用いた磁気誘導の正確性を高めることができる。
【００２４】
図１に示す制御ＢＯＸ５には、無人搬送車１を走行させる上で必要な制御装置７０（図４参照）等が収納されている。図１（ａ）に示すように、制御ＢＯＸ５の側面には第１レーザセンサ８０ａが設けられ、無人搬送車１を長手方向に二等分する二等分線Ｏに対し、第１レーザセンサ８０ａと略対称な位置に、第１レーザセンサ８０ａと同様に構成される第２レーザセンサ８０ｂが設けられている。また、図１（ｂ）に示すように、制御ＢＯＸ５の正面には、第３レーザセンサ８０ｃが設けられている。
【００２５】
第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂは、無人搬送車１の側面と対面する方向にレーザ光を照射して、その反射光を検出し、対象物（レーザ光の反射物）までの距離を計測（検出）するものである。加熱炉Ｙ（図３参照）内では、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂのそれぞれで加熱炉Ｙの内面側壁Ｙ１までの距離が検出されるので、それぞれの検出距離が目標値となるように車軸４ａ（車輪４ｂ）を旋回する。よって、無人搬送車１を、加熱炉Ｙの内面側壁Ｙ１に沿わせて走行させることができる。
【００２６】
図２に示すように、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂは、それぞれが第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂから無人搬送車１の長手方向一端側（図２紙面右方向、即ち後述する第３レーザセンサ８０ｃの配設方向側）に、所定の距離を隔てて配設されている。よって、詳しくは後述するが、無人搬送車１が加熱炉Ｙへ進入する際に、第１レーザセンサ８０ａが第１ガイドセンサ７８ａよりも先に加熱炉Ｙに進入し、第２レーザセンサ８０ｂが第２ガイドセンサ７８ｂよりも先に加熱炉Ｙに進入するので、いち早く磁気誘導からレーザ誘導に切り替えることができる。
【００２７】
また、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂは、無人搬送車１の先頭及び最後尾にそれぞれ設けられており、その各センサ８０ａ，８０ｂの配設間隔は、第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂの配設間隔と同程度とし、無人搬送車１の全長に対し十分長い間隔を空けている。よって、加熱炉Ｙの内面側壁Ｙ１に対する無人搬送車１のわずかに傾いた走行をも容易に検出して、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂを用いたレーザ誘導の正確性を高めることができる。
【００２８】
第３レーザセンサ８０ｃは、無人搬送車１の正面と対面する方向にレーザ光を照射して、その反射光を検出し、対象物までの距離を検出するものである。第３レーザセンサ８０ｃと加熱炉Ｙの内面奥壁Ｙ２（図３参照）とが対向する場合、加熱炉Ｙ内では、第３レーザセンサ８０ｃで加熱炉Ｙの内面奥壁Ｙ２との距離を検出できるので、その検出距離が目標値となるように車軸４ａ（車輪４ｂ）を回転する。よって、無人搬送車１を、加熱炉Ｙ内の所望の位置で停止させることができる。
【００２９】
また、図１（ａ）に示すように、制御ＢＯＸ５の下方には、第１マークセンサ７９ａが設けられている。第１マークセンサ７９ａは、走行面に敷設されている磁気マークＤ（図３参照）を検出するための磁気センサである。磁気マークＤは、走行経路上の主要な位置に敷設されており、この磁気マークＤからの磁気を第１マークセンサ７９ａで検出することで、走行経路上における無人搬送車１の位置を確かめて走行することができる。
【００３０】
次に、図３を参照して、無人搬送車１が走行する施設について説明する。図３は、無人搬送車１が走行する施設を示す斜視図である。施設には、荷役ステーションＺと、加熱炉Ｙと、磁気ガイドＸと、磁気マークＤとが設けられている。
【００３１】
図３に示すように、荷役ステーションＺは、搬送物の積みおろしをするための設備であって、２基の基台が所定の間隔を空けて設置されている。搬送物を載せたパレットＰは、この２基の基台にまたがって配置されている。無人搬送車１は、荷台２を下降させた状態でパレットＰの下に進入した後、荷台２を上昇させて、パレットＰを荷台２全体で持ち上げることによって、パレットＰを積載する。
【００３２】
加熱炉Ｙは、搬送物（加熱対象物）を加熱するハウスであり、進入口Ｙ３と、進入口Ｙ３と対面する奥壁Ｙ２と、進入口Ｙ３と奥壁Ｙ２とを連結する半円筒状の側壁Ｙ１とを有している。加熱炉Ｙの内部には、２基の基台が設置され、無人搬送車１によって搬送される搬送物（加熱対象物）を移設する荷役ステーションが構成されている。
【００３３】
磁気ガイドＸは、無人搬送車１の走行経路をガイドするものであり、施設には複数本の磁気ガイドＸが互いに交差して走行面に敷設されている。磁気ガイドＸは、荷役ステーションＺと、加熱炉Ｙとを結ぶ走行経路上に敷設されていることは勿論、荷役ステーションＺにおいて、所定の間隔を空けて設置される２基の基台の間にも敷設されている。基台の間隔は、無人搬送車１の幅よりもわずかに幅広にすぎないが、荷役ステーションＺに敷設されている磁気ガイドＸを、第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂで検出しつつ、磁気ガイドＸに沿って走行させることにより、無人搬送車１をわずかな隙間しかない２基の基台の間に正確に走行させることができる。
【００３４】
一方、加熱炉Ｙに設置された基台の間隔も、荷役ステーションＺの基台と同様に、無人搬送車１の幅よりも僅かに幅広にすぎないが、磁気ガイドＸは、加熱炉Ｙの内部には敷設せず、加熱炉Ｙの手前までの敷設に止めている。これは、磁気ガイドＸは熱に弱いゴム製であるので、加熱炉Ｙの高温にさらされると劣化するためである。つまり、磁気ガイドＸでは、無人搬送車１を加熱炉Ｙの内部まで正確にガイドできない。
【００３５】
そこで、無人搬送車１が加熱炉Ｙの内部を走行する場合は、磁気ガイドＸに沿って走行させず、加熱炉Ｙの内面側壁Ｙ１を、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂでそれぞれ検出しつつ、それらの検出距離がそれぞれ目標値となるように内面側壁Ｙ１に沿って走行させる。これにより、加熱炉Ｙの内部で無人搬送車１を正確に走行させることができる。
【００３６】
磁気マークＤは、無人搬送車１の位置を確認させるものであり、磁気ガイドＸの脇の走行面に敷設されている。磁気マークＤは、磁気ガイドＸの交差点付近や、加熱炉Ｙの進入口Ｙ３の手前や、荷役ステーションＺの手前等の走行経路上における主要な点に敷設されている。原則として、一本の磁気ガイドＸの脇に敷設された複数の磁気マークＤは、それぞれ磁気ガイドＸに対して同じ側に敷設されている。磁気マークＤを第１マークセンサ７９ａで検出することにより、無人搬送車１の現在位置を確認できるので、磁気マークＤを検出する度に、無人搬送車１の走行誤差を解消することができる。なお、磁気マークＤも、熱に弱いゴム製であり、加熱炉Ｙの高温にさらされると劣化するので、加熱炉内Ｙの内部には敷設できない。
【００３７】
次に、図４を参照して、無人搬送車１（図１参照）の電気的構成について説明する。図４は、無人搬送車１の電気的構成を示したブロック図である。制御装置７０は、無人搬送車１の各部を制御するための装置であって、図４に示すように、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２及びＲＡＭ７３を備え、これらがバスライン７４を介して入出力ポート７５にそれぞれ接続されている。また、入出力ポート７５には、回転駆動装置７６、操舵駆動装置７７、磁気ガイド検出装置７８、磁気マーク検出装置７９、レーザ検出装置８０、回転数検出装置８１、通信装置８２がそれぞれ接続されている。
【００３８】
ＣＰＵ７１は、バスライン７４により接続された各部を制御する演算装置である。ＲＯＭ７２は、ＣＰＵ７１により実行される制御プログラム（例えば、図５に図示される無人搬送車の加熱炉Ｙへの誘導処理）や固定値データ等を格納した書き換え不能な不揮発性のメモリである。このＲＯＭ７２には、走行データメモリ７２ａ等の各種メモリが設けられている。
【００３９】
走行データメモリ７２ａには、無人搬送車１の走行を規定する走行データが記憶されている。この走行データは、無人搬送車１が、前述の制御プログラムを実行して、図３に示す施設内を走行するために必要なデータである。この走行データとしては、走行経路上の磁気マークＤから次の磁気マークＤまでの各区間の距離を示すデータと、各磁気ガイドＸを検出する第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂの列（左右）を示すデータと、走行経路の各点において回転駆動装置７６及び操舵駆動装置７７へ指令される目標速度及び目標操舵角度のそれぞれを示すデータと、第１〜第３レーザセンサ８０ａ，８０ｂ，８０ｃで検出される距離のそれぞれの目標値を示すデータと、無人搬送車１の各センサ間の間隔や車輪４ｂの外径を示すデータとを備えている。
【００４０】
ＲＡＭ７３は、ＣＰＵ７１が制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであり、距離カウンタ７３ａと、現速度メモリ７３ｂとが設けられている。
【００４１】
距離カウンタ７３ａは、無人搬送車１の走行距離を記憶するメモリである。距離カウンタ７３ａには、値がクリアされた地点から、前回の処理で走行距離が算出された地点までの累計の走行距離が記憶されている。ＣＰＵ７１は、後述する回転数検出装置８１から、所定の回転モータ７６ａの回転数を取得すると、その回転数と走行データメモリ７２ａに記憶された車輪４ｂの外径とによって、前回の処理以降の走行距離を算出する。次に、その走行距離を、距離カウンタ７３ａに記憶された累計の走行距離に加算して、距離カウンタ７３ａの更新を行う。この距離カウンタ７３ａの値に基づいて、ＣＰＵ７１は、所定のポイントからの無人搬送車１の走行距離を確認して、無人搬送車１を走行させる。
【００４２】
現速度メモリ７３ｂは、走行データメモリ７２ａに記憶された車輪４ｂの径を示すデータと、後述する回転数検出装置８１で検出された、所定の回転モータ７６ａの回転数とに基づいて算出される、所定の車輪４ｂの周速度を、無人搬送車１の走行速度として記憶するメモリである。ＣＰＵ７１は、この現速度メモリ７３ｂの値に基づいて、無人搬送車１の走行速度を制御して、走行データメモリ７２ａに記憶される目標速度で、無人搬送車１を走行させる。
【００４３】
回転駆動装置７６は、各車軸４ａ（車輪４ｂ）を回転駆動させるための装置であり、各車軸４ａ（車輪４ｂ）へそれぞれ回転駆動力を付与する１２個の回転モータ７６ａと、それら各回転モータ７６ａをＣＰＵ７１からの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路および駆動源とを備えている。ＣＰＵ７１が各回転モータ７６ａをそれぞれ独立して駆動制御することで、各車軸４ａ（車輪４ｂ）は、それぞれ独立して回転する。
【００４４】
操舵駆動装置７７は、各車軸４ａ（車輪４ｂ）を操舵駆動するための装置であり、各車軸４ａ（車輪４ｂ）へそれぞれ操舵駆動力を付与する１２個の操舵モータ７７ａと、それら各操舵モータ７７ａをＣＰＵ７１からの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路および駆動源とを備えている。ＣＰＵ７１が各操舵モータ７７ａをそれぞれ独立して駆動制御することで、各車軸４ａ（車輪４ｂ）は、それぞれ独立して旋回する。
【００４５】
磁気ガイド検出装置７８は、前述した第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂによる磁気ガイドＸ（図３参照）の検出結果をＣＰＵ７１に出力する装置である。第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂと、両センサ７８ａ，７８ｂの検出結果をそれぞれ処理してＣＰＵ７１に出力する処理回路とを備えている。
【００４６】
磁気マーク検出装置７９は、前述した第１マークセンサ７９ａによる磁気マークＤ（図３参照）の検出結果をＣＰＵ７１に出力する装置である。第１マークセンサ７９ａと、第１マークセンサ７９ａの検出結果を処理してＣＰＵ７１に出力する処理回路とを備えている。
【００４７】
レーザ検出装置８０は、前述した第１〜第３レーザセンサ８０ａ，８０ｂ，８０ｃによって、加熱炉Ｙの内面側壁Ｙ１および内面奥壁Ｙ２までの距離を取得すると共に、その検出結果をＣＰＵ７１に出力するための装置である。第１〜第３レーザセンサ８０ａ，８０ｂ，８０ｃと、各センサ８０ａ，８０ｂ，８０ｃの検出結果をそれぞれ処理してＣＰＵ７１に出力する処理回路とを備えている。
【００４８】
回転数検出装置８１は、回転モータ７６ａの回転数を検出すると共に、その検出結果をＣＰＵ７１に出力するための装置である。回転モータ７６ａの回転数に応じた周期でパルス信号を出力するパルス出力装置（図示せず）と、そのパルス信号を検出し、パルス信号の周波数により回転モータ７６ａの回転数とを検出する回転センサ８１ａと、その回転センサ８１ａの検出結果を処理してＣＰＵ７１に出力する処理回路とを備えている。ＣＰＵ７１は、回転数検出装置８１から入力された回転モータ７６ａの回転数から無人搬送車１の走行距離と走行速度とを算出して、それぞれを距離カウンタ７３ａと現速度メモリ７３ｂとに記憶する。
【００４９】
通信装置８２は、図３に示す施設から、無人搬送車１を監視する上位プロコンとの間で、各種データを送受信するための無線装置である。上位プロコンから送信された行き先指令を受信する受信部（図示せず）と、その受信部で行き先指令を受信した場合に、上位プロコンへ確認信号を送信する送信部（図示せず）と、それら受信部及び送信部により送受信されるデータをＣＰＵ７１に対して入出力するための処理回路とを備えている。
【００５０】
次に図５を参照して、制御装置７０（図４参照）で実行される処理について説明する。図５は、無人搬送車１を加熱炉Ｙ（図３参照）へ進入させる際の誘導処理を示すフローチャートである。図５に示すように、誘導処理は、荷役ステーションＺから加熱炉Ｙに向かって走行する無人搬送車１を、加熱炉Ｙの内部に設定された目標点である停止位置Ｓ（図７（ｇ）参照）に停止させるための処理である。ここで、図５の説明においては、図６及び図７を適宜参照して説明する。図６（ａ）〜（ｃ）は、無人搬送車１の加熱炉Ｙへの進入過程を示す平面図であり、図７（ｄ）〜（ｇ）は、図６に引き続き、無人搬送車１の加熱炉Ｙへの進入過程を示す平面図である。
【００５１】
図５に示すように、まず、制御装置７０のＣＰＵ７１は、上位プロコンからの行き先指令に基づいて、無人搬送車１を、荷役ステーションＺから、磁気マークＤ１まで走行させる（Ｓ１，図３参照）。具体的には、荷役ステーションＺから加熱炉Ｙの手前まで敷設された磁気ガイドＸを、走行データメモリ７２ａに記憶された左右いずれか１列の第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂで検出しつつ、磁気ガイドＸに沿って走行させる。また、走行経路上の主要な点では、第１マークセンサ７９ａで磁気マークＤを検出する。磁気マークＤを検出する度に、距離カウンタ７３ａの値をクリアして、走行データメモリ７２ａに記憶されている、目標速度と、目標操舵角度と、次の磁気マークＤまでの距離とに従って、次の磁気マークＤまで走行させる（図６（ａ）参照）。このようにして、ＣＰＵ７１は、第１マークセンサ７９ａで磁気マークＤ１を検出するまで、無人搬送車１を走行させる（Ｓ１，Ｓ２：Ｎｏ）。
【００５２】
第１マークセンサ７９ａが磁気マークＤ１上を通過すると、磁気マークＤ１が検出されるので（Ｓ２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、距離カウンタ７３ａの値をクリアする（Ｓ３）。この処理以降、距離カウンタ７３ａには、磁気マークＤ１の検出位置（図６（ｂ）において実線で示す無人搬送車１）からの走行距離を記憶させる。そして、加熱炉Ｙの手前まで敷設された磁気ガイドＸを、第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂで検出し、その検出結果に基づいた走行制御を続ける（Ｓ４）。
【００５３】
次いで、ＣＰＵ７１は、距離カウンタ７３ａに記憶された走行距離が、走行データメモリ７２ａに記憶されたＬ１＋Ｌ２の値より大きいか否かを判断する（Ｓ５）。この判断は、第１レーザセンサ８０ａで加熱炉Ｙの内面側壁Ｙ１との距離を検出できる位置まで、無人搬送車１が進行したか否かを判断するものである。ここで、Ｌ１は、磁気マークＤ１から磁気ガイドＸの端部までの長手方向（図６（ｂ）紙面左右方向）の距離であり、Ｌ２は、第１マークセンサ７９ａから第１ガイドセンサ７８ａまでの無人搬送車１の長手方向（図６（ｂ）紙面左右方向）の距離である。よって、無人搬送車１が磁気マークＤ１の検出位置（図６（ｂ）において実線で示す無人搬送車１）からＬ１＋Ｌ２だけ進行すると、第１ガイドセンサ７８ａが磁気ガイドＸの端部の上方に配置される（図６（ｂ）及び図６（ｃ）において想像線で示す無人搬送車１）。このとき、第１レーザセンサ８０ａは、第１ガイドセンサ７８ａからＬ４だけ内面奥壁Ｙ２側（図６（ｂ）紙面右側、即ち第３レーザセンサ８０ｃの配設方向側）に配置されており、そのＬ４は、磁気ガイドＸの端部から加熱炉Ｙの進入口Ｙ３までの距離であるＬ５より長く設定されているため、第１レーザセンサ８０ａは、進入口Ｙ３を通過し、内面側壁Ｙ１との距離を確実に検出できる位置に配置される。
【００５４】
Ｓ５の処理において、距離カウンタ７３ａに記憶された走行距離が、Ｌ１＋Ｌ２より小さな値であると判断される場合には（Ｓ５：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は、第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂの検出結果に基づく走行制御を継続しつつ、再度Ｓ５の処理を行う（図６（ｃ）参照）。つまり、第１ガイドセンサ７８ａによって、磁気ガイドＸを検出可能な区間においては、第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂの検出結果に基づいて走行制御を行い、第１レーザセンサ８０ａによって内面側壁Ｙ１との距離を確実に検出できる位置まで無人搬送車１を走行させる。
【００５５】
そして、距離カウンタ７３ａに記憶された走行距離が、Ｌ１＋Ｌ２より大きな値であると判断されると（Ｓ５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂの検出結果に基づく走行制御から、第２ガイドセンサ７８ｂと第１レーザセンサ８０ａとの検出結果に基づく走行制御に切り替える（Ｓ６，図７（ｄ）参照）。このように、加熱炉Ｙの外部において、第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂを使用して走行する状態（磁気誘導方式）から、加熱炉Ｙの内部において、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂを使用して走行する状態（レーザ誘導方式）へと移行する間に、第２ガイドセンサ７８ｂと第１レーザセンサ８０ａとの双方を併用する期間を設けることで、無人搬送車１を走行経路から逸脱させることなく、正確に走行させることができるのである。
【００５６】
次いで、ＣＰＵ７１は、距離カウンタ７３ａに記憶された走行距離が、走行データメモリ７２ａに記憶されたＬ１＋Ｌ２＋Ｌ３の値より大きいか否かを判断する（Ｓ７）。この判断は、第２レーザセンサ８０ｂによって内面側壁Ｙ１との距離を検出可能な位置まで、無人搬送車１が走行したか否かを判断するものである。ここで、Ｌ３は、第１ガイドセンサ７８ａから第２ガイドセンサ７８ｂまでの無人搬送車１の長手方向（図７（ｄ）紙面左右方向）の距離である。よって、無人搬送車１が第１ガイドセンサ７８ａによる磁気ガイドＸの端部の検出位置（図７（ｄ）において実線で示す無人搬送車１）からＬ３だけ進行すると、第２ガイドセンサ７８ｂが磁気ガイドＸの端部の上方に配置される（図７（ｄ）及び図７（ｅ）において想像線で示す無人搬送車１）。このとき、第２レーザセンサ８０ｂは、第２ガイドセンサ７８ｂからＬ４だけ内面奥壁Ｙ２側（図７（ｄ）紙面右側、即ち第３レーザセンサ８０ｃの配設方向側）に配置されているため、第２レーザセンサ８０ｂは、進入口Ｙ３を通過し、内面側壁Ｙ１との距離を確実に検出可能な位置に配置される。
【００５７】
Ｓ７の処理において、距離カウンタ７３ａに記憶された走行距離が、Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３より小さな値であると判断される場合には（Ｓ７：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は、第２ガイドセンサ７８ｂおよび第１レーザセンサ８０ａの検出結果に基づく走行制御を継続しつつ、再度Ｓ７の処理を行う（図７（ｅ）参照）。つまり、ＣＰＵ７１は、第２ガイドセンサ７８ｂによって、磁気ガイドＸを検出可能な区間においては、第２ガイドセンサ７８ｂおよび第１レーザセンサ８０ａの検出結果に基づいて走行制御を行い、第２レーザセンサ８０ｂによって内面側壁Ｙ１との距離を確実に検出できる位置まで無人搬送車１を走行させる。
【００５８】
そして、距離カウンタ７３ａに記憶された走行距離が、Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３より大きな値であると判断されると（Ｓ７：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、第２ガイドセンサ７８ｂおよび第１レーザセンサ８０ａの検出結果に基づく走行制御から、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂの検出結果に基づく走行制御に切り替える（Ｓ８，図７（ｆ）参照）。
【００５９】
その後、ＣＰＵ７１は、第３レーザセンサ８０ｃが減速地点Ｒを検出するまで（Ｓ９：Ｎｏ）、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂの検出結果に基づいて走行制御を継続する（図７（ｇ）参照）。そして、第３レーザセンサ８０ｃで検出される内面奥壁Ｙ２からの検出距離が、走行データメモリ７２ａに記憶されている、内面奥壁Ｙ２から減速地点Ｒまでの距離Ｌ６以下の値となると、減速地点Ｒを検出したと判断して（Ｓ９：Ｙｅｓ）、減速処理を実行する（Ｓ１０，図７（ｇ）参照）。
【００６０】
この減速処理は、ＣＰＵ７１が、停止位置Ｓ（図７（ｇ）において想像線で示す無人搬送車１の位置、即ち内面奧壁Ｙ２から距離Ｌ７の位置）における目標速度を、いつでも停止できる程度の「低速」として、これを回転駆動装置７６に指令し、無人搬送車１が停止位置Ｓに到達するまでに、現速度メモリ７３ｂによって確認される速度を目標速度の「低速」になるように減速する処理である。この処理を実行すると、停止位置Ｓより若干手前のポイントで、現速度メモリ７３ｂの走行速度が「低速」となる。
【００６１】
「低速」の状態で、ＣＰＵ７１は、第３レーザセンサ８０ｃが停止位置Ｓを検出するまで（Ｓ１１：Ｎｏ）、無人搬送車１を走行させる。第３レーザセンサ８０ｃで停止位置Ｓを検出すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ，図７（ｇ）参照）、即ち第３レーザセンサ８０ｃの検出距離が、走行データメモリ７２ａに記憶されている、内面奥壁Ｙ２から停止位置Ｓまでの距離Ｌ７以下の値となると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、無人搬送車１の停止処理を実行する（Ｓ１２，図７（ｇ）参照）。ＣＰＵ７１は、目標速度（０ｍ／ｍｉｎ）を、回転駆動装置７６に指令して、現速度メモリ７３ｂの値が目標速度と一致したことを確認して、以上の誘導処理を終了する。
【００６２】
以上に説明したように、荷役ステーションＺから加熱炉Ｙに向かって走行する無人搬送車１を、加熱炉Ｙの外部において第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂと第１マークセンサ７９ａとを使用して走行させ、加熱炉Ｙの内部において第１〜第３レーザセンサ８０ａ，８０ｂ，８０ｃを使用して走行させることで、加熱炉Ｙの内部に設定された停止位置Ｓ（目標点）に無人搬送車１を停止させることができる。即ち、加熱炉Ｙの外部では、第１〜第３レーザセンサ８０ａ，８０ｂ，８０ｃを使用していないので、加熱炉Ｙの外部にレーザの光路を確保するためのスペースを設ける必要がない。よって、加熱炉Ｙの外部のスペースを有効に利用できる。また、加熱炉Ｙの内部では、第１〜第３レーザセンサ８０ａ，８０ｂ，８０ｃを使用して加熱炉Ｙの内面側壁Ｙ１および内面奧壁Ｙ２を検出しつつ、加熱炉Ｙ内部の停止位置Ｓへと走行させるので、磁気ガイドＸや磁気マークＤを加熱炉内に敷設する必要が無い。よって、磁気ガイドＸや磁気マークＤの熱劣化を防止することができる。
【００６３】
また、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂは、第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂから、それぞれ第３レーザセンサ８０ｃの配設方向側に、磁気ガイドＸの端部から加熱炉Ｙの進入口Ｙ３までの距離Ｌ５より長い、Ｌ４の距離を隔てて配設されている。よって、無人搬送車１が加熱炉Ｙへ進入する場合には、第１または第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂが磁気ガイドＸを検出できなくなるタイミングで、第１または第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂのそれぞれの前方に配設された第１または第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂによって、加熱炉Ｙの内壁側面Ｙ１を検出できる。従って、磁気誘導方式からレーザ誘導方式への切り替えを安定して行って、無人搬送車１を確実に走行させることができる。
【００６４】
尚、制御装置７０（図４参照）では、図５に示す誘導処理の各ステップと並行して、第１〜第３異常処理（いずれも図示せず）を実行して、誘導処理の各ステップが正常に実行されているか監視している。第１〜第３異常処理は、各種センサ等の異常を検知し、無人搬送車１の緊急停止を実行するための処理である。ここで、第１〜第３異常処理について簡単に説明する。第１異常処理は、磁気マークＤ１を検出してから、第２ガイドセンサ７８ｂおよび第１レーザセンサ８０ａを用いた走行制御に切り替えるまでの期間（Ｓ２：Ｙｅｓ〜Ｓ６）継続して実行される処理であり、第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂのいずれか又は両方によって磁気ガイドＸが検出できない場合、又は、距離カウンタ７３ａに記憶された走行距離が、Ｌ１＋Ｌ２＋α１（α１はマージン）以上の値となり、Ｓ６の処理により誘導方式の切り替えを行っても、第１レーザセンサ８０ａによって内面側壁Ｙ１との距離が検出できない場合に、ＣＰＵ７１が異常を検知するものである。
【００６５】
また、第２異常処理は、第２ガイドセンサ７８ｂおよび第１レーザセンサ８０ａを用いた走行制御へ正常に切り替えてから、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂを用いた走行制御に切り替えるまでの期間（Ｓ６〜Ｓ８）継続して実行される処理であり、第２ガイドセンサ７８ｂによって磁気ガイドＸが検出できない場合、第１レーザセンサ８０ａによって内面側壁Ｙ１との距離が検出できない場合、又は、距離カウンタ７３ａに記憶された走行距離が、Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３＋α２（α２はマージン）以上の値となり、Ｓ８の処理により誘導方式の切り替えを行っても、第２レーザセンサ８０ｂによって内面側壁Ｙ１との距離が検出できない場合に、ＣＰＵ７１が異常を検知するものである。
【００６６】
さらに、第３異常処理は、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂを用いた走行制御へ正常に切り替えてから、停止処理が行われるまでの期間（Ｓ８〜Ｓ１２）継続して実行される処理であり、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂのいずれか又は両方によって内面側壁Ｙ１との距離が検出できない場合、距離カウンタ７３ａに記憶された走行距離が、磁気マークＤ１から減速地点Ｒを超えた距離を示すＬ１＋Ｌ２＋Ｌ３＋α３（α３はマージン）以上の値となっても、第３レーザセンサ８０ｃによって内面奥壁Ｙ２との距離が検出できないため減速処理（Ｓ１０）を実行できない場合、又は、距離カウンタ７３ａに記憶された走行距離が、磁気マークＤ１から停止位置Ｓを超えた距離を示すＬ１＋Ｌ２＋Ｌ３＋α３＋α４（α４はマージン）以上の値となっても、現速度メモリ７３ｂの値が目標速度（０ｍ／ｍｉｎ）と一致しないため停止処理（Ｓ１２）が実行できない場合に、ＣＰＵ７１が異常を検知するものである。そして、上記の第１〜第３異常処理によって、異常が検知された場合には、無人搬送車１を緊急停止させる。よって、図５に示す誘導処理による走行の安全性が担保されている。
【００６７】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。
【００６８】
例えば、図８に示す無人搬送車１０のように、無人搬送車１０の最先頭（図８紙面右から一つ目）に配置される左右２個の走行装置４の各車軸４ａを挟み対称に一対の第１ガイドセンサ７８ａ１，７８ａ２をそれぞれ配設し、無人搬送車１０の最後尾（図８紙面左から一つ目）に配置される左右２個の走行装置４の各車軸４ａを挟み対称に一対の第２ガイドセンサ７８ｂ１，７８ｂ２をそれぞれを配設し、各車軸４ａを挟む各対の第１または第２ガイドセンサ７８ａ１，７８ａ２，７８ｂ１，７８ｂ２を、各車軸４ａを保持する車軸保持部材（図示せず）に連結されている支持棒４ｃでそれぞれ支持するように構成してもよい。その構成によれば、第１および第２ガイドセンサ７８ａ１，７８ａ２，７８ｂ１，７８ｂ２は、それぞれ支持棒４ｃを介して連結されている走行装置４の操舵と連動し、車軸４ａ（車輪４ｂ）ごと旋回する。
【００６９】
各対の第１または第２ガイドセンサ７８ａ１，７８ａ２，７８ｂ１，７８ｂ２のうち、進行方向側のセンサは、走行装置４の操舵と連動して旋回することにより、所望する方向に沿って敷設されている磁気ガイドＸを効率的に検出することができる。一方、進行方向と反対側のセンサは、所望する方向とは反対方向を向くので磁気ガイドＸの検出は困難となる。従って、第１ガイドセンサ７８ａ１，７８ａ２のうち、進行方向側のいずれかのセンサと、第２ガイドセンサ７８ｂ１，７８ｂ２のうち、進行方向側のいずれかのセンサとを用いて磁気ガイドＸを検出して走行することで、無人搬送車１０を所望する方向へ操舵することができる。
【００７０】
また、図８に示すように、第１および第２レーザセンサ８０ａ１，８０ｂ１を、それぞれ第１および第２ガイドセンサ７８ａ１，７８ｂ１から第３レーザセンサ８０ｃの配設方向側にＬ４の間隔を空けて無人搬送車１０の側面に配設し、第１および第２レーザセンサ８０ａ２，８０ｂ２を、それぞれ第１および第２ガイドセンサ７８ａ２，７８ｂ２から第３レーザセンサ８０ｃの配設方向反対側にＬ４の間隔を空けて無人搬送車１０の同じ側面に配設してもよい。さらに、無人搬送車１０を長手方向に二等分する二等分線Ｏに対し、第１マークセンサ７９ａ、第３レーザセンサ８０ｃと対称な位置に、第２マークセンサ７９ｂ、第４レーザセンサ８０ｄをそれぞれ配設しても良い。その構成によれば、無人搬送車１０が前進する場合には、第１および第２ガイドセンサ７８ａ１，７８ｂ１と第１〜第３レーザセンサ８０ａ１，８０ｂ１，８０ｃと第１マークセンサ７９ａとを使用して走行し、無人搬送車１０が後進する場合には、第１および第２ガイドセンサ７８ａ２，７８ｂ２と第１、第２および第４レーザセンサ８０ａ２，８０ｂ２，８０ｄと第２マークセンサ７９ｂとを使用して走行することで、前進、後進のいずれの方向への走行であっても、前記した誘導処理（図５）によって、加熱炉Ｙ内の停止位置Ｓへ無人搬送車１を停止させることができる。
【００７１】
また、無人搬送車１における第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂ、又は、無人搬送車１０における第１および第２レーザセンサ８０ａ１，８０ａ２，８０ｂ１，８０ｂ２は、それぞれ無人搬送車１又は無人搬送車１０の片側にのみ設けられたが、これらを無人搬送車１又は無人搬送車１０の両側にそれぞれ設けるようにしても良い。
【符号の説明】
【００７２】
１ 無人搬送車
２ 荷台
７８ａ 第１ガイドセンサ（磁気ガイド検出手段の一部）
７８ｂ 第２ガイドセンサ（磁気ガイド検出手段の一部）
８０ａ 第１レーザセンサ（レーザ検出手段の側方検出手段一部）
８０ｂ 第２レーザセンサ（レーザ検出手段の側方検出手段一部）
８０ｃ 第３レーザセンサ（レーザ検出手段の前方検出手段一部）
Ｐ パレット（半製品）
Ｘ 磁気ガイド
Ｙ 加熱炉
Ｙ１ 加熱炉の内面側壁
Ｙ２ 加熱炉の内面奥壁
Ｓ 停止位置（目標点）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車に関し、加熱炉外の出発点から加熱炉内の目標点まで正確に走行できる無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場等では、自律走行して製品等を搬送するものとして、無人搬送車が使用されている。この無人搬送車の走行に用いられる誘導方式には、磁気誘導方式と、レーザ誘導方式とが知られている。磁気誘導方式は、走行面にゴム製の磁気テープを貼付け、無人搬送車に搭載される磁気センサで磁気テープから発せられる磁気を検出しながら無人搬送車を走行させる誘導方式である。レーザ誘導方式は、工場内の壁に反射板を取付け、無人搬送車に搭載されるレーザセンサからレーザを照射し、反射板からの反射光を検出しながら無人搬送車を走行させる誘導方式である。
【０００３】
特許文献１には、走行区間によって磁気誘導方式とレーザ誘導方式とを使い分け、レーザ誘導方式で走行している無人搬送車を、荷役ステーションに走行させる場合には、レーザ誘導方式から磁気誘導方式に切り替えて走行させるシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２６５４３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、熱加工するための半製品を加熱炉内へ運搬する場合、荷役ステーションに該当する無人搬送車の走行目標点は加熱炉内となる。この場合、特許文献１の技術では、加熱炉内を磁気誘導方式で走行させるために、加熱炉内の走行面に磁気テープを貼付ける必要がある。この磁気テープは耐熱性に劣るゴム製なので、加熱炉内で高温にさらされると熱劣化する。そのため熱劣化した磁気テープでは、正確に磁気を検出できず、加熱炉内で無人搬送車が正確に走行できないという問題点があった。
【０００６】
また、無人搬送車を加熱炉外をレーザ誘導方式で走行させると、レーザ誘導方式は、工場内の壁とレーザセンサとの間のスペースがレーザの光路となるため、そのスペースはレーザの光路を塞がないよう空けておく必要がある。よって、加熱炉外のスペースを有効に利用できないという問題点があった。
【０００７】
本発明は、上述した問題点を解決するためのものであり、加熱炉外の出発点から加熱炉内の目標点まで正確に走行できると共に、加熱炉外のスペースを有効利用できるようにした無人搬送車を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００８】
請求項１記載の無人搬送車によれば、無人搬送車は、走行手段によって、加熱炉外では、磁気ガイド検出手段により加熱炉外に敷設された磁気ガイドを検出しつつ走行し、加熱炉内では、レーザ検出手段によって加熱炉の内面を検出しつつ走行して、加熱炉外の出発点から加熱炉内の目標点まで走行する。このように、無人搬送車は、加熱炉外では磁気誘導方式で走行し、加熱炉内ではレーザ誘導方式で走行するので、磁気ガイドの熱劣化を防止しつつ、加熱炉内の目標点まで正確に走行できるという効果がある。また、加熱炉外を磁気誘導方式で走行させることにより、加熱炉外のレーザの光路を最小限に抑えて、加熱炉外のスペースを有効利用できるという効果がある。
【０００９】
請求項２記載の無人搬送車によれば、請求項１の効果に加え、無人搬送車が加熱炉外から加熱炉内へ進入する場合には、無人搬送車は、走行手段により、磁気ガイド検出手段とレーザ検出手段との双方の検出結果によって走行する。即ち、磁気誘導方式により加熱炉外の走行経路を走行した無人搬送車は、磁気誘導方式およびレーザ誘導方式の双方により加熱炉外から加熱炉内へ走行し、その後、加熱炉内ではレーザ誘導方式により目標点まで走行する。このように、磁気誘導方式とレーザ誘導方式との切り替えタイミングにおいて、双方の誘導方式を併用する期間を設けたので、磁気誘導方式からレーザ誘導方式へ、無人搬送車を走行経路から逸脱させることなく、正しい走行経路を走行させつつ、切り替えることができるという効果がある。
【００１０】
請求項３記載の無人搬送車によれば、請求項１又は２の効果に加え、加熱炉内では、レーザ検出手段の側方検出手段によって、加熱炉の内面側壁と無人搬送車との距離が検出されて、加熱炉内での無人搬送車の横方向位置を走行経路に沿わせて走行させる。また、レーザ検出手段の前方検出手段によって、加熱炉の内面奧壁と無人搬送車との距離が検出されて、無人搬送車を加熱炉内の目標点へ走行させる。よって、加熱炉内へ進入した無人搬送車を、磁気誘導方式を用いることなく、レーザ検出手段の側方検出手段と前方検出手段とによるレーザ誘導方式によって、目標点まで走行させることができるという効果がある。
【００１１】
請求項４記載の無人搬送車によれば、請求項３の効果に加え、磁気ガイド検出手段は、無人搬送車の前方部および後方部にそれぞれ配設されると共に、レーザ検出手段の側方検出手段は、無人搬送車の前方部および後方部にそれぞれ配設された磁気ガイド検出手段の配設箇所に対して無人搬送車の前方側の位置にそれぞれ配設されている。よって、無人搬送車が、磁気ガイドや加熱炉の内面側壁に対して、わずかに傾いて走行している場合であっても、前方部および後方部の磁気ガイド検出手段やレーザ検出手段の側方検出手段によって、そのわずかな傾きを検出することができる。よって、無人搬送車をより正確に走行させることができるという効果がある。
【００１２】
また、レーザ検出手段の側方検出手段は、無人搬送車の前方部および後方部にそれぞれ配設された磁気ガイド検出手段の配設箇所に対して無人搬送車の前方側の位置にそれぞれ配設されている。よって、無人搬送車が加熱炉に進入する場合には、磁気ガイド検出手段よりも先に、その磁気ガイド検出手段より前方側に設けられたレーザ検出手段の側方検出手段が加熱炉に進入する。従って、磁気ガイド検出手段で磁気ガイドを検出した状態で、レーザ検出手段の側方検出手段によって加熱炉の内面側壁の検出を開始することができるので、無人搬送車が加熱炉に進入する場合には、磁気誘導方式とレーザ誘導方式との双方によって、無人搬送車を走行させることができるという効果がある。
【００１３】
請求項５記載の無人搬送車によれば、請求項４の効果に加え、レーザ検出手段の側方検出手段は、無人搬送車の前方部および後方部にそれぞれ配設された磁気ガイド検出手段の配設箇所に対して、無人搬送車の後方側の位置にそれぞれ配設されており、その側方検出手段によるレーザの照射方向と略直行する方向であって、無人搬送車の後方へレーザを照射して、後方にある加熱炉の内面奧壁と無人搬送車との距離を検出し、無人搬送車を加熱炉内の目標点へ走行させる後方検出手段とを備えている。よって、無人搬送車を、前進又は後進のいずれの方向に進行させる場合であっても、無人搬送車を加熱炉内の目標点まで正確に走行させることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】（ａ）は、本発明の一実施形態における無人搬送車の側面図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す矢印Ｉｂ方向から視た正面図である。
【図２】各種センサの配置を示した無人搬送車の平面透視図である。
【図３】無人搬送車が走行する施設を示す斜視図である。
【図４】無人搬送車の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】制御装置で実行される、加熱炉Ｙへ進入する際の誘導処理を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は、無人搬送車の加熱炉Ｙへの進入過程を示す平面図である。
【図７】（ｄ）〜（ｇ）は、図６に引き続き、無人搬送車の加熱炉Ｙへの進入過程を示す平面図である。
【図８】本発明の変形例における無人搬送車の、各種センサの配置を示した平面透視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１（ａ）は、無人搬送車１の側面図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）に示す矢印Ｉｂ方向から視た無人搬送車１の正面図である。図２は、各種センサの配置を示した無人搬送車１の平面透視図である。
【００１６】
無人搬送車１は、複数の荷役ステーション間を繋ぐように走行面に敷設されている磁気ガイドＸ（図３参照）に沿って無人で走行し、各荷役ステーションに搬送物を搬送するものである。特に、本実施形態の無人搬送車１は、加熱炉外の出発点から加熱炉内の目標点まで正確に走行するものである。
【００１７】
図１（ａ）に示すように、無人搬送車１には、主に、搬送物が積載される荷台２と、その荷台２を支持するシャーシ３と、そのシャーシ３の下方に設置されている複数の走行装置４と、シャーシ３の一端に設置されている制御ＢＯＸ５とが設けられている。
【００１８】
荷台２は、搬送物を載せたパレットＰが載置される部分であって、無人搬送車１のほぼ全長に渡って形成され、シャーシ３から昇降自在に構成されている。シャーシ３は、荷台２と、走行装置４と、制御ＢＯＸ５とを支持する部分である。
【００１９】
図２に示すように、走行装置４は、無人搬送車１を走行させるための装置であって、無人搬送車１の左右にそれぞれ１列ずつ合計で２列配列されている。各列にはそれぞれ６個の走行装置４が配置されている。走行装置４は、車軸４ａと、車軸４ａの両端に連結された一対の車輪４ｂと、車軸４ａを回転可能に軸支する部材である車軸保持部材（図示せず）とを備えている。後述する回転駆動装置７６（図４参照）により、車軸４ａに駆動力が付与されると車輪４ｂが回転し、無人搬送車１が走行する。
【００２０】
また、車軸保持部材には、シャーシ３の底面に回転可能に軸支された旋回軸（図示せず）が連結されている。旋回軸は、後述する操舵駆動装置７７（図４参照）により動力が付与されると回転し、それに連動して、車軸保持部材を車軸４ａ（車輪４ｂ）ごと旋回させる。これにより、無人搬送車１は所望する方向に操舵される。
【００２１】
また、シャーシ３の下方には第１ガイドセンサ７８ａが配設されている。第１ガイドセンサ７８ａは、走行面に敷設されている磁気ガイドＸ（図３参照）を検出するためのセンサであり、磁気ガイドＸからの磁気をそれぞれ個別に検出する２８個の磁気センサ（図示せず）を備えている。２８個の磁気センサは、磁気ガイドＸより充分幅広な直線上に配列され、その直線は、シャーシ３の幅方向に沿って延びている。各磁気センサは、磁気ガイドＸの上方に位置する場合に磁気を検出するが、磁気ガイドＸの上方からズレて位置する場合には磁気を検出し得ない。よって、直線上に配設された２８個の磁気センサの検出状態を確かめることによって、磁気ガイドＸに対する第１ガイドセンサ７８ａのズレ量を確認することができる。従って、確認されたズレ量に基づいて、無人搬送車１を、磁気ガイドＸに沿って走行させることができる。
【００２２】
図２に示すように、第１ガイドセンサ７８ａは、無人搬送車１の最先頭部左右にそれぞれ１個ずつ設けられている。また、無人搬送車１の最後尾にも、第１ガイドセンサ７８ａと同様に構成される第２ガイドセンサ７８ｂが、左右に各１個ずつ設けられている。このように第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂは、無人搬送車１の左右それぞれに１列ずつ、合計で２列配設されている。無人搬送車１は、１列の第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂで、１本の磁気ガイドＸを検出するように構成されているので、磁気ガイドＸが単線の区間（図３参照）を走行する場合には、１列の第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂによって磁気ガイドＸを検出し、残り１列の第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂは非検出（未使用）となる。
【００２３】
また、第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂは、無人搬送車１の最先頭と最後尾とにそれぞれ設けられているので、無人搬送車１が磁気ガイドＸに対してわずかに傾いて走行している場合であっても、双方の第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂにより、その磁気ガイドＸからのわずかなズレを検出できる。位置ズレの検出間隔距離を長く設定しているからである。よって、第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂを用いた磁気誘導の正確性を高めることができる。
【００２４】
図１に示す制御ＢＯＸ５には、無人搬送車１を走行させる上で必要な制御装置７０（図４参照）等が収納されている。図１（ａ）に示すように、制御ＢＯＸ５の側面には第１レーザセンサ８０ａが設けられ、無人搬送車１を長手方向に二等分する二等分線Ｏに対し、第１レーザセンサ８０ａと略対称な位置に、第１レーザセンサ８０ａと同様に構成される第２レーザセンサ８０ｂが設けられている。また、図１（ｂ）に示すように、制御ＢＯＸ５の正面には、第３レーザセンサ８０ｃが設けられている。
【００２５】
第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂは、無人搬送車１の側面と対面する方向にレーザ光を照射して、その反射光を検出し、対象物（レーザ光の反射物）までの距離を計測（検出）するものである。加熱炉Ｙ（図３参照）内では、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂのそれぞれで加熱炉Ｙの内面側壁Ｙ１までの距離が検出されるので、それぞれの検出距離が目標値となるように車軸４ａ（車輪４ｂ）を旋回する。よって、無人搬送車１を、加熱炉Ｙの内面側壁Ｙ１に沿わせて走行させることができる。
【００２６】
図２に示すように、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂは、それぞれが第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂから無人搬送車１の長手方向一端側（図２紙面右方向、即ち後述する第３レーザセンサ８０ｃの配設方向側）に、所定の距離を隔てて配設されている。よって、詳しくは後述するが、無人搬送車１が加熱炉Ｙへ進入する際に、第１レーザセンサ８０ａが第１ガイドセンサ７８ａよりも先に加熱炉Ｙに進入し、第２レーザセンサ８０ｂが第２ガイドセンサ７８ｂよりも先に加熱炉Ｙに進入するので、いち早く磁気誘導からレーザ誘導に切り替えることができる。
【００２７】
また、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂは、無人搬送車１の先頭及び最後尾にそれぞれ設けられており、その各センサ８０ａ，８０ｂの配設間隔は、第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂの配設間隔と同程度とし、無人搬送車１の全長に対し十分長い間隔を空けている。よって、加熱炉Ｙの内面側壁Ｙ１に対する無人搬送車１のわずかに傾いた走行をも容易に検出して、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂを用いたレーザ誘導の正確性を高めることができる。
【００２８】
第３レーザセンサ８０ｃは、無人搬送車１の正面と対面する方向にレーザ光を照射して、その反射光を検出し、対象物までの距離を検出するものである。第３レーザセンサ８０ｃと加熱炉Ｙの内面奥壁Ｙ２（図３参照）とが対向する場合、加熱炉Ｙ内では、第３レーザセンサ８０ｃで加熱炉Ｙの内面奥壁Ｙ２との距離を検出できるので、その検出距離が目標値となるように車軸４ａ（車輪４ｂ）を回転する。よって、無人搬送車１を、加熱炉Ｙ内の所望の位置で停止させることができる。
【００２９】
また、図１（ａ）に示すように、制御ＢＯＸ５の下方には、第１マークセンサ７９ａが設けられている。第１マークセンサ７９ａは、走行面に敷設されている磁気マークＤ（図３参照）を検出するための磁気センサである。磁気マークＤは、走行経路上の主要な位置に敷設されており、この磁気マークＤからの磁気を第１マークセンサ７９ａで検出することで、走行経路上における無人搬送車１の位置を確かめて走行することができる。
【００３０】
次に、図３を参照して、無人搬送車１が走行する施設について説明する。図３は、無人搬送車１が走行する施設を示す斜視図である。施設には、荷役ステーションＺと、加熱炉Ｙと、磁気ガイドＸと、磁気マークＤとが設けられている。
【００３１】
図３に示すように、荷役ステーションＺは、搬送物の積みおろしをするための設備であって、２基の基台が所定の間隔を空けて設置されている。搬送物を載せたパレットＰは、この２基の基台にまたがって配置されている。無人搬送車１は、荷台２を下降させた状態でパレットＰの下に進入した後、荷台２を上昇させて、パレットＰを荷台２全体で持ち上げることによって、パレットＰを積載する。
【００３２】
加熱炉Ｙは、搬送物（加熱対象物）を加熱するハウスであり、進入口Ｙ３と、進入口Ｙ３と対面する奥壁Ｙ２と、進入口Ｙ３と奥壁Ｙ２とを連結する半円筒状の側壁Ｙ１とを有している。加熱炉Ｙの内部には、２基の基台が設置され、無人搬送車１によって搬送される搬送物（加熱対象物）を移設する荷役ステーションが構成されている。
【００３３】
磁気ガイドＸは、無人搬送車１の走行経路をガイドするものであり、施設には複数本の磁気ガイドＸが互いに交差して走行面に敷設されている。磁気ガイドＸは、荷役ステーションＺと、加熱炉Ｙとを結ぶ走行経路上に敷設されていることは勿論、荷役ステーションＺにおいて、所定の間隔を空けて設置される２基の基台の間にも敷設されている。基台の間隔は、無人搬送車１の幅よりもわずかに幅広にすぎないが、荷役ステーションＺに敷設されている磁気ガイドＸを、第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂで検出しつつ、磁気ガイドＸに沿って走行させることにより、無人搬送車１をわずかな隙間しかない２基の基台の間に正確に走行させることができる。
【００３４】
一方、加熱炉Ｙに設置された基台の間隔も、荷役ステーションＺの基台と同様に、無人搬送車１の幅よりも僅かに幅広にすぎないが、磁気ガイドＸは、加熱炉Ｙの内部には敷設せず、加熱炉Ｙの手前までの敷設に止めている。これは、磁気ガイドＸは熱に弱いゴム製であるので、加熱炉Ｙの高温にさらされると劣化するためである。つまり、磁気ガイドＸでは、無人搬送車１を加熱炉Ｙの内部まで正確にガイドできない。
【００３５】
そこで、無人搬送車１が加熱炉Ｙの内部を走行する場合は、磁気ガイドＸに沿って走行させず、加熱炉Ｙの内面側壁Ｙ１を、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂでそれぞれ検出しつつ、それらの検出距離がそれぞれ目標値となるように内面側壁Ｙ１に沿って走行させる。これにより、加熱炉Ｙの内部で無人搬送車１を正確に走行させることができる。
【００３６】
磁気マークＤは、無人搬送車１の位置を確認させるものであり、磁気ガイドＸの脇の走行面に敷設されている。磁気マークＤは、磁気ガイドＸの交差点付近や、加熱炉Ｙの進入口Ｙ３の手前や、荷役ステーションＺの手前等の走行経路上における主要な点に敷設されている。原則として、一本の磁気ガイドＸの脇に敷設された複数の磁気マークＤは、それぞれ磁気ガイドＸに対して同じ側に敷設されている。磁気マークＤを第１マークセンサ７９ａで検出することにより、無人搬送車１の現在位置を確認できるので、磁気マークＤを検出する度に、無人搬送車１の走行誤差を解消することができる。なお、磁気マークＤも、熱に弱いゴム製であり、加熱炉Ｙの高温にさらされると劣化するので、加熱炉内Ｙの内部には敷設できない。
【００３７】
次に、図４を参照して、無人搬送車１（図１参照）の電気的構成について説明する。図４は、無人搬送車１の電気的構成を示したブロック図である。制御装置７０は、無人搬送車１の各部を制御するための装置であって、図４に示すように、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２及びＲＡＭ７３を備え、これらがバスライン７４を介して入出力ポート７５にそれぞれ接続されている。また、入出力ポート７５には、回転駆動装置７６、操舵駆動装置７７、磁気ガイド検出装置７８、磁気マーク検出装置７９、レーザ検出装置８０、回転数検出装置８１、通信装置８２がそれぞれ接続されている。
【００３８】
ＣＰＵ７１は、バスライン７４により接続された各部を制御する演算装置である。ＲＯＭ７２は、ＣＰＵ７１により実行される制御プログラム（例えば、図５に図示される無人搬送車の加熱炉Ｙへの誘導処理）や固定値データ等を格納した書き換え不能な不揮発性のメモリである。このＲＯＭ７２には、走行データメモリ７２ａ等の各種メモリが設けられている。
【００３９】
走行データメモリ７２ａには、無人搬送車１の走行を規定する走行データが記憶されている。この走行データは、無人搬送車１が、前述の制御プログラムを実行して、図３に示す施設内を走行するために必要なデータである。この走行データとしては、走行経路上の磁気マークＤから次の磁気マークＤまでの各区間の距離を示すデータと、各磁気ガイドＸを検出する第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂの列（左右）を示すデータと、走行経路の各点において回転駆動装置７６及び操舵駆動装置７７へ指令される目標速度及び目標操舵角度のそれぞれを示すデータと、第１〜第３レーザセンサ８０ａ，８０ｂ，８０ｃで検出される距離のそれぞれの目標値を示すデータと、無人搬送車１の各センサ間の間隔や車輪４ｂの外径を示すデータとを備えている。
【００４０】
ＲＡＭ７３は、ＣＰＵ７１が制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであり、距離カウンタ７３ａと、現速度メモリ７３ｂとが設けられている。
【００４１】
距離カウンタ７３ａは、無人搬送車１の走行距離を記憶するメモリである。距離カウンタ７３ａには、値がクリアされた地点から、前回の処理で走行距離が算出された地点までの累計の走行距離が記憶されている。ＣＰＵ７１は、後述する回転数検出装置８１から、所定の回転モータ７６ａの回転数を取得すると、その回転数と走行データメモリ７２ａに記憶された車輪４ｂの外径とによって、前回の処理以降の走行距離を算出する。次に、その走行距離を、距離カウンタ７３ａに記憶された累計の走行距離に加算して、距離カウンタ７３ａの更新を行う。この距離カウンタ７３ａの値に基づいて、ＣＰＵ７１は、所定のポイントからの無人搬送車１の走行距離を確認して、無人搬送車１を走行させる。
【００４２】
現速度メモリ７３ｂは、走行データメモリ７２ａに記憶された車輪４ｂの径を示すデータと、後述する回転数検出装置８１で検出された、所定の回転モータ７６ａの回転数とに基づいて算出される、所定の車輪４ｂの周速度を、無人搬送車１の走行速度として記憶するメモリである。ＣＰＵ７１は、この現速度メモリ７３ｂの値に基づいて、無人搬送車１の走行速度を制御して、走行データメモリ７２ａに記憶される目標速度で、無人搬送車１を走行させる。
【００４３】
回転駆動装置７６は、各車軸４ａ（車輪４ｂ）を回転駆動させるための装置であり、各車軸４ａ（車輪４ｂ）へそれぞれ回転駆動力を付与する１２個の回転モータ７６ａと、それら各回転モータ７６ａをＣＰＵ７１からの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路および駆動源とを備えている。ＣＰＵ７１が各回転モータ７６ａをそれぞれ独立して駆動制御することで、各車軸４ａ（車輪４ｂ）は、それぞれ独立して回転する。
【００４４】
操舵駆動装置７７は、各車軸４ａ（車輪４ｂ）を操舵駆動するための装置であり、各車軸４ａ（車輪４ｂ）へそれぞれ操舵駆動力を付与する１２個の操舵モータ７７ａと、それら各操舵モータ７７ａをＣＰＵ７１からの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路および駆動源とを備えている。ＣＰＵ７１が各操舵モータ７７ａをそれぞれ独立して駆動制御することで、各車軸４ａ（車輪４ｂ）は、それぞれ独立して旋回する。
【００４５】
磁気ガイド検出装置７８は、前述した第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂによる磁気ガイドＸ（図３参照）の検出結果をＣＰＵ７１に出力する装置である。第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂと、両センサ７８ａ，７８ｂの検出結果をそれぞれ処理してＣＰＵ７１に出力する処理回路とを備えている。
【００４６】
磁気マーク検出装置７９は、前述した第１マークセンサ７９ａによる磁気マークＤ（図３参照）の検出結果をＣＰＵ７１に出力する装置である。第１マークセンサ７９ａと、第１マークセンサ７９ａの検出結果を処理してＣＰＵ７１に出力する処理回路とを備えている。
【００４７】
レーザ検出装置８０は、前述した第１〜第３レーザセンサ８０ａ，８０ｂ，８０ｃによって、加熱炉Ｙの内面側壁Ｙ１および内面奥壁Ｙ２までの距離を取得すると共に、その検出結果をＣＰＵ７１に出力するための装置である。第１〜第３レーザセンサ８０ａ，８０ｂ，８０ｃと、各センサ８０ａ，８０ｂ，８０ｃの検出結果をそれぞれ処理してＣＰＵ７１に出力する処理回路とを備えている。
【００４８】
回転数検出装置８１は、回転モータ７６ａの回転数を検出すると共に、その検出結果をＣＰＵ７１に出力するための装置である。回転モータ７６ａの回転数に応じた周期でパルス信号を出力するパルス出力装置（図示せず）と、そのパルス信号を検出し、パルス信号の周波数により回転モータ７６ａの回転数とを検出する回転センサ８１ａと、その回転センサ８１ａの検出結果を処理してＣＰＵ７１に出力する処理回路とを備えている。ＣＰＵ７１は、回転数検出装置８１から入力された回転モータ７６ａの回転数から無人搬送車１の走行距離と走行速度とを算出して、それぞれを距離カウンタ７３ａと現速度メモリ７３ｂとに記憶する。
【００４９】
通信装置８２は、図３に示す施設から、無人搬送車１を監視する上位プロコンとの間で、各種データを送受信するための無線装置である。上位プロコンから送信された行き先指令を受信する受信部（図示せず）と、その受信部で行き先指令を受信した場合に、上位プロコンへ確認信号を送信する送信部（図示せず）と、それら受信部及び送信部により送受信されるデータをＣＰＵ７１に対して入出力するための処理回路とを備えている。
【００５０】
次に図５を参照して、制御装置７０（図４参照）で実行される処理について説明する。図５は、無人搬送車１を加熱炉Ｙ（図３参照）へ進入させる際の誘導処理を示すフローチャートである。図５に示すように、誘導処理は、荷役ステーションＺから加熱炉Ｙに向かって走行する無人搬送車１を、加熱炉Ｙの内部に設定された目標点である停止位置Ｓ（図７（ｇ）参照）に停止させるための処理である。ここで、図５の説明においては、図６及び図７を適宜参照して説明する。図６（ａ）〜（ｃ）は、無人搬送車１の加熱炉Ｙへの進入過程を示す平面図であり、図７（ｄ）〜（ｇ）は、図６に引き続き、無人搬送車１の加熱炉Ｙへの進入過程を示す平面図である。
【００５１】
図５に示すように、まず、制御装置７０のＣＰＵ７１は、上位プロコンからの行き先指令に基づいて、無人搬送車１を、荷役ステーションＺから、磁気マークＤ１まで走行させる（Ｓ１，図３参照）。具体的には、荷役ステーションＺから加熱炉Ｙの手前まで敷設された磁気ガイドＸを、走行データメモリ７２ａに記憶された左右いずれか１列の第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂで検出しつつ、磁気ガイドＸに沿って走行させる。また、走行経路上の主要な点では、第１マークセンサ７９ａで磁気マークＤを検出する。磁気マークＤを検出する度に、距離カウンタ７３ａの値をクリアして、走行データメモリ７２ａに記憶されている、目標速度と、目標操舵角度と、次の磁気マークＤまでの距離とに従って、次の磁気マークＤまで走行させる（図６（ａ）参照）。このようにして、ＣＰＵ７１は、第１マークセンサ７９ａで磁気マークＤ１を検出するまで、無人搬送車１を走行させる（Ｓ１，Ｓ２：Ｎｏ）。
【００５２】
第１マークセンサ７９ａが磁気マークＤ１上を通過すると、磁気マークＤ１が検出されるので（Ｓ２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、距離カウンタ７３ａの値をクリアする（Ｓ３）。この処理以降、距離カウンタ７３ａには、磁気マークＤ１の検出位置（図６（ｂ）において実線で示す無人搬送車１）からの走行距離を記憶させる。そして、加熱炉Ｙの手前まで敷設された磁気ガイドＸを、第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂで検出し、その検出結果に基づいた走行制御を続ける（Ｓ４）。
【００５３】
次いで、ＣＰＵ７１は、距離カウンタ７３ａに記憶された走行距離が、走行データメモリ７２ａに記憶されたＬ１＋Ｌ２の値より大きいか否かを判断する（Ｓ５）。この判断は、第１レーザセンサ８０ａで加熱炉Ｙの内面側壁Ｙ１との距離を検出できる位置まで、無人搬送車１が進行したか否かを判断するものである。ここで、Ｌ１は、磁気マークＤ１から磁気ガイドＸの端部までの長手方向（図６（ｂ）紙面左右方向）の距離であり、Ｌ２は、第１マークセンサ７９ａから第１ガイドセンサ７８ａまでの無人搬送車１の長手方向（図６（ｂ）紙面左右方向）の距離である。よって、無人搬送車１が磁気マークＤ１の検出位置（図６（ｂ）において実線で示す無人搬送車１）からＬ１＋Ｌ２だけ進行すると、第１ガイドセンサ７８ａが磁気ガイドＸの端部の上方に配置される（図６（ｂ）及び図６（ｃ）において想像線で示す無人搬送車１）。このとき、第１レーザセンサ８０ａは、第１ガイドセンサ７８ａからＬ４だけ内面奥壁Ｙ２側（図６（ｂ）紙面右側、即ち第３レーザセンサ８０ｃの配設方向側）に配置されており、そのＬ４は、磁気ガイドＸの端部から加熱炉Ｙの進入口Ｙ３までの距離であるＬ５より長く設定されているため、第１レーザセンサ８０ａは、進入口Ｙ３を通過し、内面側壁Ｙ１との距離を確実に検出できる位置に配置される。
【００５４】
Ｓ５の処理において、距離カウンタ７３ａに記憶された走行距離が、Ｌ１＋Ｌ２より小さな値であると判断される場合には（Ｓ５：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は、第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂの検出結果に基づく走行制御を継続しつつ、再度Ｓ５の処理を行う（図６（ｃ）参照）。つまり、第１ガイドセンサ７８ａによって、磁気ガイドＸを検出可能な区間においては、第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂの検出結果に基づいて走行制御を行い、第１レーザセンサ８０ａによって内面側壁Ｙ１との距離を確実に検出できる位置まで無人搬送車１を走行させる。
【００５５】
そして、距離カウンタ７３ａに記憶された走行距離が、Ｌ１＋Ｌ２より大きな値であると判断されると（Ｓ５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂの検出結果に基づく走行制御から、第２ガイドセンサ７８ｂと第１レーザセンサ８０ａとの検出結果に基づく走行制御に切り替える（Ｓ６，図７（ｄ）参照）。このように、加熱炉Ｙの外部において、第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂを使用して走行する状態（磁気誘導方式）から、加熱炉Ｙの内部において、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂを使用して走行する状態（レーザ誘導方式）へと移行する間に、第２ガイドセンサ７８ｂと第１レーザセンサ８０ａとの双方を併用する期間を設けることで、無人搬送車１を走行経路から逸脱させることなく、正確に走行させることができるのである。
【００５６】
次いで、ＣＰＵ７１は、距離カウンタ７３ａに記憶された走行距離が、走行データメモリ７２ａに記憶されたＬ１＋Ｌ２＋Ｌ３の値より大きいか否かを判断する（Ｓ７）。この判断は、第２レーザセンサ８０ｂによって内面側壁Ｙ１との距離を検出可能な位置まで、無人搬送車１が走行したか否かを判断するものである。ここで、Ｌ３は、第１ガイドセンサ７８ａから第２ガイドセンサ７８ｂまでの無人搬送車１の長手方向（図７（ｄ）紙面左右方向）の距離である。よって、無人搬送車１が第１ガイドセンサ７８ａによる磁気ガイドＸの端部の検出位置（図７（ｄ）において実線で示す無人搬送車１）からＬ３だけ進行すると、第２ガイドセンサ７８ｂが磁気ガイドＸの端部の上方に配置される（図７（ｄ）及び図７（ｅ）において想像線で示す無人搬送車１）。このとき、第２レーザセンサ８０ｂは、第２ガイドセンサ７８ｂからＬ４だけ内面奥壁Ｙ２側（図７（ｄ）紙面右側、即ち第３レーザセンサ８０ｃの配設方向側）に配置されているため、第２レーザセンサ８０ｂは、進入口Ｙ３を通過し、内面側壁Ｙ１との距離を確実に検出可能な位置に配置される。
【００５７】
Ｓ７の処理において、距離カウンタ７３ａに記憶された走行距離が、Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３より小さな値であると判断される場合には（Ｓ７：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は、第２ガイドセンサ７８ｂおよび第１レーザセンサ８０ａの検出結果に基づく走行制御を継続しつつ、再度Ｓ７の処理を行う（図７（ｅ）参照）。つまり、ＣＰＵ７１は、第２ガイドセンサ７８ｂによって、磁気ガイドＸを検出可能な区間においては、第２ガイドセンサ７８ｂおよび第１レーザセンサ８０ａの検出結果に基づいて走行制御を行い、第２レーザセンサ８０ｂによって内面側壁Ｙ１との距離を確実に検出できる位置まで無人搬送車１を走行させる。
【００５８】
そして、距離カウンタ７３ａに記憶された走行距離が、Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３より大きな値であると判断されると（Ｓ７：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、第２ガイドセンサ７８ｂおよび第１レーザセンサ８０ａの検出結果に基づく走行制御から、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂの検出結果に基づく走行制御に切り替える（Ｓ８，図７（ｆ）参照）。
【００５９】
その後、ＣＰＵ７１は、第３レーザセンサ８０ｃが減速地点Ｒを検出するまで（Ｓ９：Ｎｏ）、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂの検出結果に基づいて走行制御を継続する（図７（ｇ）参照）。そして、第３レーザセンサ８０ｃで検出される内面奥壁Ｙ２からの検出距離が、走行データメモリ７２ａに記憶されている、内面奥壁Ｙ２から減速地点Ｒまでの距離Ｌ６以下の値となると、減速地点Ｒを検出したと判断して（Ｓ９：Ｙｅｓ）、減速処理を実行する（Ｓ１０，図７（ｇ）参照）。
【００６０】
この減速処理は、ＣＰＵ７１が、停止位置Ｓ（図７（ｇ）において想像線で示す無人搬送車１の位置、即ち内面奧壁Ｙ２から距離Ｌ７の位置）における目標速度を、いつでも停止できる程度の「低速」として、これを回転駆動装置７６に指令し、無人搬送車１が停止位置Ｓに到達するまでに、現速度メモリ７３ｂによって確認される速度を目標速度の「低速」になるように減速する処理である。この処理を実行すると、停止位置Ｓより若干手前のポイントで、現速度メモリ７３ｂの走行速度が「低速」となる。
【００６１】
「低速」の状態で、ＣＰＵ７１は、第３レーザセンサ８０ｃが停止位置Ｓを検出するまで（Ｓ１１：Ｎｏ）、無人搬送車１を走行させる。第３レーザセンサ８０ｃで停止位置Ｓを検出すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ，図７（ｇ）参照）、即ち第３レーザセンサ８０ｃの検出距離が、走行データメモリ７２ａに記憶されている、内面奥壁Ｙ２から停止位置Ｓまでの距離Ｌ７以下の値となると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、無人搬送車１の停止処理を実行する（Ｓ１２，図７（ｇ）参照）。ＣＰＵ７１は、目標速度（０ｍ／ｍｉｎ）を、回転駆動装置７６に指令して、現速度メモリ７３ｂの値が目標速度と一致したことを確認して、以上の誘導処理を終了する。
【００６２】
以上に説明したように、荷役ステーションＺから加熱炉Ｙに向かって走行する無人搬送車１を、加熱炉Ｙの外部において第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂと第１マークセンサ７９ａとを使用して走行させ、加熱炉Ｙの内部において第１〜第３レーザセンサ８０ａ，８０ｂ，８０ｃを使用して走行させることで、加熱炉Ｙの内部に設定された停止位置Ｓ（目標点）に無人搬送車１を停止させることができる。即ち、加熱炉Ｙの外部では、第１〜第３レーザセンサ８０ａ，８０ｂ，８０ｃを使用していないので、加熱炉Ｙの外部にレーザの光路を確保するためのスペースを設ける必要がない。よって、加熱炉Ｙの外部のスペースを有効に利用できる。また、加熱炉Ｙの内部では、第１〜第３レーザセンサ８０ａ，８０ｂ，８０ｃを使用して加熱炉Ｙの内面側壁Ｙ１および内面奧壁Ｙ２を検出しつつ、加熱炉Ｙ内部の停止位置Ｓへと走行させるので、磁気ガイドＸや磁気マークＤを加熱炉内に敷設する必要が無い。よって、磁気ガイドＸや磁気マークＤの熱劣化を防止することができる。
【００６３】
また、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂは、第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂから、それぞれ第３レーザセンサ８０ｃの配設方向側に、磁気ガイドＸの端部から加熱炉Ｙの進入口Ｙ３までの距離Ｌ５より長い、Ｌ４の距離を隔てて配設されている。よって、無人搬送車１が加熱炉Ｙへ進入する場合には、第１または第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂが磁気ガイドＸを検出できなくなるタイミングで、第１または第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂのそれぞれの前方に配設された第１または第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂによって、加熱炉Ｙの内壁側面Ｙ１を検出できる。従って、磁気誘導方式からレーザ誘導方式への切り替えを安定して行って、無人搬送車１を確実に走行させることができる。
【００６４】
尚、制御装置７０（図４参照）では、図５に示す誘導処理の各ステップと並行して、第１〜第３異常処理（いずれも図示せず）を実行して、誘導処理の各ステップが正常に実行されているか監視している。第１〜第３異常処理は、各種センサ等の異常を検知し、無人搬送車１の緊急停止を実行するための処理である。ここで、第１〜第３異常処理について簡単に説明する。第１異常処理は、磁気マークＤ１を検出してから、第２ガイドセンサ７８ｂおよび第１レーザセンサ８０ａを用いた走行制御に切り替えるまでの期間（Ｓ２：Ｙｅｓ〜Ｓ６）継続して実行される処理であり、第１および第２ガイドセンサ７８ａ，７８ｂのいずれか又は両方によって磁気ガイドＸが検出できない場合、又は、距離カウンタ７３ａに記憶された走行距離が、Ｌ１＋Ｌ２＋α１（α１はマージン）以上の値となり、Ｓ６の処理により誘導方式の切り替えを行っても、第１レーザセンサ８０ａによって内面側壁Ｙ１との距離が検出できない場合に、ＣＰＵ７１が異常を検知するものである。
【００６５】
また、第２異常処理は、第２ガイドセンサ７８ｂおよび第１レーザセンサ８０ａを用いた走行制御へ正常に切り替えてから、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂを用いた走行制御に切り替えるまでの期間（Ｓ６〜Ｓ８）継続して実行される処理であり、第２ガイドセンサ７８ｂによって磁気ガイドＸが検出できない場合、第１レーザセンサ８０ａによって内面側壁Ｙ１との距離が検出できない場合、又は、距離カウンタ７３ａに記憶された走行距離が、Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３＋α２（α２はマージン）以上の値となり、Ｓ８の処理により誘導方式の切り替えを行っても、第２レーザセンサ８０ｂによって内面側壁Ｙ１との距離が検出できない場合に、ＣＰＵ７１が異常を検知するものである。
【００６６】
さらに、第３異常処理は、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂを用いた走行制御へ正常に切り替えてから、停止処理が行われるまでの期間（Ｓ８〜Ｓ１２）継続して実行される処理であり、第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂのいずれか又は両方によって内面側壁Ｙ１との距離が検出できない場合、距離カウンタ７３ａに記憶された走行距離が、磁気マークＤ１から減速地点Ｒを超えた距離を示すＬ１＋Ｌ２＋Ｌ３＋α３（α３はマージン）以上の値となっても、第３レーザセンサ８０ｃによって内面奥壁Ｙ２との距離が検出できないため減速処理（Ｓ１０）を実行できない場合、又は、距離カウンタ７３ａに記憶された走行距離が、磁気マークＤ１から停止位置Ｓを超えた距離を示すＬ１＋Ｌ２＋Ｌ３＋α３＋α４（α４はマージン）以上の値となっても、現速度メモリ７３ｂの値が目標速度（０ｍ／ｍｉｎ）と一致しないため停止処理（Ｓ１２）が実行できない場合に、ＣＰＵ７１が異常を検知するものである。そして、上記の第１〜第３異常処理によって、異常が検知された場合には、無人搬送車１を緊急停止させる。よって、図５に示す誘導処理による走行の安全性が担保されている。
【００６７】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。
【００６８】
例えば、図８に示す無人搬送車１０のように、無人搬送車１０の最先頭（図８紙面右から一つ目）に配置される左右２個の走行装置４の各車軸４ａを挟み対称に一対の第１ガイドセンサ７８ａ１，７８ａ２をそれぞれ配設し、無人搬送車１０の最後尾（図８紙面左から一つ目）に配置される左右２個の走行装置４の各車軸４ａを挟み対称に一対の第２ガイドセンサ７８ｂ１，７８ｂ２をそれぞれを配設し、各車軸４ａを挟む各対の第１または第２ガイドセンサ７８ａ１，７８ａ２，７８ｂ１，７８ｂ２を、各車軸４ａを保持する車軸保持部材（図示せず）に連結されている支持棒４ｃでそれぞれ支持するように構成してもよい。その構成によれば、第１および第２ガイドセンサ７８ａ１，７８ａ２，７８ｂ１，７８ｂ２は、それぞれ支持棒４ｃを介して連結されている走行装置４の操舵と連動し、車軸４ａ（車輪４ｂ）ごと旋回する。
【００６９】
各対の第１または第２ガイドセンサ７８ａ１，７８ａ２，７８ｂ１，７８ｂ２のうち、進行方向側のセンサは、走行装置４の操舵と連動して旋回することにより、所望する方向に沿って敷設されている磁気ガイドＸを効率的に検出することができる。一方、進行方向と反対側のセンサは、所望する方向とは反対方向を向くので磁気ガイドＸの検出は困難となる。従って、第１ガイドセンサ７８ａ１，７８ａ２のうち、進行方向側のいずれかのセンサと、第２ガイドセンサ７８ｂ１，７８ｂ２のうち、進行方向側のいずれかのセンサとを用いて磁気ガイドＸを検出して走行することで、無人搬送車１０を所望する方向へ操舵することができる。
【００７０】
また、図８に示すように、第１および第２レーザセンサ８０ａ１，８０ｂ１を、それぞれ第１および第２ガイドセンサ７８ａ１，７８ｂ１から第３レーザセンサ８０ｃの配設方向側にＬ４の間隔を空けて無人搬送車１０の側面に配設し、第１および第２レーザセンサ８０ａ２，８０ｂ２を、それぞれ第１および第２ガイドセンサ７８ａ２，７８ｂ２から第３レーザセンサ８０ｃの配設方向反対側にＬ４の間隔を空けて無人搬送車１０の同じ側面に配設してもよい。さらに、無人搬送車１０を長手方向に二等分する二等分線Ｏに対し、第１マークセンサ７９ａ、第３レーザセンサ８０ｃと対称な位置に、第２マークセンサ７９ｂ、第４レーザセンサ８０ｄをそれぞれ配設しても良い。その構成によれば、無人搬送車１０が前進する場合には、第１および第２ガイドセンサ７８ａ１，７８ｂ１と第１〜第３レーザセンサ８０ａ１，８０ｂ１，８０ｃと第１マークセンサ７９ａとを使用して走行し、無人搬送車１０が後進する場合には、第１および第２ガイドセンサ７８ａ２，７８ｂ２と第１、第２および第４レーザセンサ８０ａ２，８０ｂ２，８０ｄと第２マークセンサ７９ｂとを使用して走行することで、前進、後進のいずれの方向への走行であっても、前記した誘導処理（図５）によって、加熱炉Ｙ内の停止位置Ｓへ無人搬送車１を停止させることができる。
【００７１】
また、無人搬送車１における第１および第２レーザセンサ８０ａ，８０ｂ、又は、無人搬送車１０における第１および第２レーザセンサ８０ａ１，８０ａ２，８０ｂ１，８０ｂ２は、それぞれ無人搬送車１又は無人搬送車１０の片側にのみ設けられたが、これらを無人搬送車１又は無人搬送車１０の両側にそれぞれ設けるようにしても良い。
【符号の説明】
【００７２】
１ 無人搬送車
２ 荷台
７８ａ 第１ガイドセンサ（磁気ガイド検出手段の一部）
７８ｂ 第２ガイドセンサ（磁気ガイド検出手段の一部）
８０ａ 第１レーザセンサ（レーザ検出手段の側方検出手段一部）
８０ｂ 第２レーザセンサ（レーザ検出手段の側方検出手段一部）
８０ｃ 第３レーザセンサ（レーザ検出手段の前方検出手段一部）
Ｐ パレット（半製品）
Ｘ 磁気ガイド
Ｙ 加熱炉
Ｙ１ 加熱炉の内面側壁
Ｙ２ 加熱炉の内面奥壁
Ｓ 停止位置（目標点）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷台を有し、その荷台に加熱加工するための半製品を搭載して、加熱炉外の出発点から加熱炉内の目標点へ進入し、前記半製品を加熱炉内の所定位置へ運搬する無人搬送車において、
その無人搬送車の走行経路を形成するために前記加熱炉外の走行面に敷設された磁気ガイドを検出する磁気ガイド検出手段と、
レーザを照射して前記加熱炉の内面を検出するレーザ検出手段と、
前記加熱炉外では前記磁気ガイド検出手段によって前記磁気ガイドを検出しつつ走行し、前記加熱炉内では前記レーザ検出手段によって前記加熱炉の内面を検出しつつ走行し、加熱炉外の出発点から加熱炉内の目標点へ走行する走行手段とを備えていることを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記走行手段は、加熱炉外から加熱炉内へ進入する場合には、前記磁気ガイド検出手段と前記レーザ検出手段との双方の検出結果によって走行するものであることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記レーザ検出手段は、
前記無人搬送車の側方へレーザを照射して、加熱炉の内面側壁と前記無人搬送車との距離を検出し、加熱炉内での前記無人搬送車の横方向位置を走行経路に沿わせて走行させる側方検出手段と、
その側方検出手段によるレーザの照射方向と略直行する方向であって、前記無人搬送車の前方へレーザを照射して、加熱炉の内面奧壁と前記無人搬送車との距離を検出し、前記無人搬送車を加熱炉内の目標点へ走行させる前方検出手段とを備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記磁気ガイド検出手段は、前記無人搬送車の前方部および後方部にそれぞれ配設されると共に、前記レーザ検出手段の側方検出手段は、前記無人搬送車の前方部および後方部にそれぞれ配設された磁気ガイド検出手段の配設箇所に対して前記無人搬送車の前方側の位置にそれぞれ配設されており、
前記走行手段は、前記磁気ガイド検出手段で磁気ガイドを検出した状態で、前記レーザ検出手段の側方検出手段によって加熱炉の内面側壁の検出を開始するものであることを特徴とする請求項３記載の無人搬送車。
【請求項５】
前記レーザ検出手段の側方検出手段は、前記無人搬送車の前方部および後方部にそれぞれ配設された磁気ガイド検出手段の配設箇所に対して前記無人搬送車の後方側の位置にそれぞれ配設されており、
その側方検出手段によるレーザの照射方向と略直行する方向であって、前記無人搬送車の後方へレーザを照射して、後方にある加熱炉の内面奧壁と前記無人搬送車との距離を検出し、前記無人搬送車を加熱炉内の目標点へ走行させる後方検出手段とを備えていることを特徴とする請求項４記載の無人搬送車。
【請求項１】
荷台を有し、その荷台に加熱加工するための半製品を搭載して、加熱炉外の出発点から加熱炉内の目標点へ進入し、前記半製品を加熱炉内の所定位置へ運搬する無人搬送車において、
その無人搬送車の走行経路を形成するために前記加熱炉外の走行面に敷設された磁気ガイドを検出する磁気ガイド検出手段と、
レーザを照射して前記加熱炉の内面を検出するレーザ検出手段と、
前記加熱炉外では前記磁気ガイド検出手段によって前記磁気ガイドを検出しつつ走行し、前記加熱炉内では前記レーザ検出手段によって前記加熱炉の内面を検出しつつ走行し、加熱炉外の出発点から加熱炉内の目標点へ走行する走行手段とを備えていることを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記走行手段は、加熱炉外から加熱炉内へ進入する場合には、前記磁気ガイド検出手段と前記レーザ検出手段との双方の検出結果によって走行するものであることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記レーザ検出手段は、
前記無人搬送車の側方へレーザを照射して、加熱炉の内面側壁と前記無人搬送車との距離を検出し、加熱炉内での前記無人搬送車の横方向位置を走行経路に沿わせて走行させる側方検出手段と、
その側方検出手段によるレーザの照射方向と略直行する方向であって、前記無人搬送車の前方へレーザを照射して、加熱炉の内面奧壁と前記無人搬送車との距離を検出し、前記無人搬送車を加熱炉内の目標点へ走行させる前方検出手段とを備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記磁気ガイド検出手段は、前記無人搬送車の前方部および後方部にそれぞれ配設されると共に、前記レーザ検出手段の側方検出手段は、前記無人搬送車の前方部および後方部にそれぞれ配設された磁気ガイド検出手段の配設箇所に対して前記無人搬送車の前方側の位置にそれぞれ配設されており、
前記走行手段は、前記磁気ガイド検出手段で磁気ガイドを検出した状態で、前記レーザ検出手段の側方検出手段によって加熱炉の内面側壁の検出を開始するものであることを特徴とする請求項３記載の無人搬送車。
【請求項５】
前記レーザ検出手段の側方検出手段は、前記無人搬送車の前方部および後方部にそれぞれ配設された磁気ガイド検出手段の配設箇所に対して前記無人搬送車の後方側の位置にそれぞれ配設されており、
その側方検出手段によるレーザの照射方向と略直行する方向であって、前記無人搬送車の後方へレーザを照射して、後方にある加熱炉の内面奧壁と前記無人搬送車との距離を検出し、前記無人搬送車を加熱炉内の目標点へ走行させる後方検出手段とを備えていることを特徴とする請求項４記載の無人搬送車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−６８８８６（Ｐ２０１２−６８８８６Ａ）
【公開日】平成２４年４月５日（２０１２．４．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２１２９２２（Ｐ２０１０−２１２９２２）
【出願日】平成２２年９月２３日（２０１０．９．２３）
【出願人】（０００００４６１７）日本車輌製造株式会社 (722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年４月５日（２０１２．４．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月２３日（２０１０．９．２３）
【出願人】（０００００４６１７）日本車輌製造株式会社 (722)
【Ｆターム（参考）】
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