車両の速度制御装置
【目的】 車速に対応して算出した目標車間距離と実車間距離との差に基づいて車速変化分を求め該車速変化分により車速を制御することにより定速走行制御と車間距離制御とを可能にした車両の速度制御装置において、ブレーキペダルを踏み込んでも前方車両に対する追突の危険性を回避する。
【構成】 ブレーキペダルの踏込が検出されたときでも減速制御している場合にはブレーキ操作を解除操作に含まない該作動解除検出手段によって作動解除が行われるまで或いはブレーキペダルの踏込解除が検出されたときに初めて作動解除する。
【構成】 ブレーキペダルの踏込が検出されたときでも減速制御している場合にはブレーキ操作を解除操作に含まない該作動解除検出手段によって作動解除が行われるまで或いはブレーキペダルの踏込解除が検出されたときに初めて作動解除する。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の速度制御装置に関し、特に車間距離制御（追従走行制御）機能を有する車両の速度制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】イージードライブ性向上を目的として、車両が一定速度で走行するように制御する定速走行（オートクルーズ）機能を果たす速度制御装置を搭載した車両が最近では多くなって来ているが、この速度制御装置はドライバーがアクセルペダルを操作しなくても自車両の速度が一定に保てるようにスロットル開度などを調整してエンジン出力をコントロールするものである。
【０００３】しかし、この速度制御装置では、前方車両が自車両よりも低速である場合などは追突してしまう危険性がある。そこで、最近では、前方車両との車間距離を検出して所定の安全車間距離を保つ装置が開発されている。
【０００４】その一例である特開昭55-86000号公報や特開平2-34439 号公報に記載された従来技術は、車速に応じた安全車間距離を算出し、この安全車間距離内に前方車両が存在しない場合にはスロットル開度を加減することにより設定した車速を目標とする定速走行制御を行い、安全車間距離内に前方車両が存在する場合にはスロットル開度を減少させることにより安全車間距離になるように追従走行制御している。
【０００５】また、特開昭55-213312 号公報や特開平4-297339号公報に記載された従来技術では、ドライバーが目標車間距離を設定し、この車間距離になるように速度制御を行うと共に、自車両の車速や前方車両との相対速度などにより目標車間距離を補正するものを提案している。
【０００６】更に、特開平1-160737号公報では、前方車両との車間距離や相対速度などにより、サービスブレーキや補助ブレーキ（排気ブレーキ、リターダ等）の減速手段を作動させて追突を防止するようにしたものもある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このような従来技術においては、ドライバーがブレーキペダルを踏み込むのと同時に速度制御を自動的に解除するようになっている。
【０００８】これは、ブレーキペダルを踏み込むのは例えば高速道路から出たりパーキングエリアに入るときなどでドライバーに減速の意思があるか、或いは減速をしないと前方車両に追突するおそれがある状況であると考えられるからである。
【０００９】しかしながら、速度制御中にすでに自動的に制動力を加えている場合は、速度制御を解除してしまうとその制動力も解除されてしまうので、却って減速しずらくなり前方車両に対する追突を誘発してしまう危険性があった。
【００１０】このため本発明は、前記問題点を改善すべく、前方車両との実車間距離を検出する手段と、車速検出手段と、車速制御手段と、作動開始検出手段と、作動解除検出手段と、該作動開始検出手段による作動開始が検出されており該作動解除検出手段による作動解除が行われるまでの間、該車速に対応した目標車間距離を算出し該算出した目標車間距離と該実車間距離との差に基づいて車速変化分を求め該車速変化分により該車速制御手段を制御するコントローラとを備え、定速走行制御と車間距離制御とを可能にした車両の速度制御装置において、ブレーキペダルを踏み込んでも前方車両に対する追突の危険性を回避することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するため、本発明に係る車両の速度制御装置は、ブレーキペダルの踏込を検出手段を設け、該コントローラは、該ブレーキペダルの踏込が検出されたときでも該車速制御手段により減速制御している場合にはブレーキ操作を解除操作に含まない該作動解除検出手段によって作動解除が行われるまでは作動解除しないことを特徴としたものである。
【００１２】また上記のコントローラは、該作動解除検出手段によって作動解除が行われないときでも該ブレーキペダル踏込検出手段によりブレーキペダルの踏込解除が検出されたときには作動解除することができる。
【００１３】上記の目標車間距離は、該コントローラによって該車速から算出する代わりに目標車間距離設定手段によって設定してもよい。
【００１４】
【作用】本発明に係る車両の速度制御装置においては、コントローラは、作動開始検出手段による作動開始が検出されており作動解除検出手段による作動解除が行われるまでの間、まず車速検出手段より車速を入力し、実車間距離検出手段より実車間距離を入力する。
【００１５】そして、現在の車速に基づき目標とすべき車間距離を算出するか、又は目標車間距離設定手段によって設定された目標車間距離を入力する。
【００１６】この目標車間距離と前方車両との実車間距離を検出する手段によって検出された実車間距離との差分（目標車間距離−実車間距離）に基づいて車速変化分を求め、該車速変化分により車速制御手段を制御する。
【００１７】従って、前方車両が近いときには目標車間距離になるように減速し、遠いときには目標車間距離に達しない間は定速走行が行えるように加減速される。
【００１８】そして、本発明では特に、コントローラは、ドライバーがブレーキペダルを踏み込んだ場合でも即座に速度制御の解除を行わずに現在車速制御手段により車両を減速制御しているか否かを判定し、減速制御していないことが分かったとき（定速走行時）には従来と同様に速度制御を作動解除するが、減速制御していることが分かったときにはその速度制御を作動解除せず、ドライバーが、ブレーキ操作を解除操作に含まない該作動解除検出手段によって作動解除したとき、或いはブレーキペダルを開放したときに始めて作動解除する。
【００１９】これにより、ブレーキ操作を行っても前方車両に対して追突の危険性があるときには減速を解除しないようにすることができる。
【００２０】
【実施例】図１は、本発明に係る車両の速度制御装置の実施例をブロック図で示したもので、各ブロックを順次説明する。
【００２１】１：車間距離検出手段前方車両との車間距離Ｄを検出する、例えばＦＭ−ＣＷレーダ、レーザーレーダ、超音波センサなどで構成されるものである。
【００２２】２：車速検出手段自車両の走行速度Ｖを検出するセンサで構成されるもので、通常はリードスイッチなどが用いられる。
【００２３】３：作動開始検出手段通常、ディジタルスイッチ（プッシュスイッチなど）で構成され、ドライバーの操作によりこのスイッチがＯＦＦ状態からＯＮ状態になったことを検出した時に本発明の速度制御を開始させるものである。
【００２４】４：作動解除検出手段シフトレバーあるいはキャンセルスイッチ等の所定のスイッチをドライバーが操作した場合を検出して本発明の速度制御を解除させるものであり、ここではブレーキ操作の有無を含んでいない。
【００２５】５：ブレーキペダル踏込検出手段ブレーキペダルスイッチ等で構成され、そのＯＮ／ＯＦＦによりブレーキペダルの踏込を検出するものである。
【００２６】６：コントローラ前述の各手段１〜５からの入力信号を読み込む入力ポート６１と、後述する図２及び図３のプログラムなどを予め記憶したＲＯＭ６２と、入力信号や可変の制御パラメータなどを一時的に記憶するＲＡＭ６３と、上記プログラムに基づく演算処理などを行うＣＰＵ６４と、後述の各制御手段へ出力信号を送出する出力ポート６６とで構成される制御手段である。
【００２７】７：エンジン出力操作手段通常、モーターやバルブなどで構成され、コントローラ６からの出力信号に基づきエンジン（図示せず）のスロットル位置を操作するものである。
【００２８】８：ブレーキ力制御手段通常、油圧バルブなどで構成され、コントローラ６からの出力信号に基づき減速力（ブレーキ力）を操作するものである。
【００２９】尚、上記のエンジン出力操作手段７とブレーキ力制御手段８とで車速制御手段を構成している。
【００３０】上記の実施例の動作を図２及び図３に示した制御プログラムのフローチャートに沿って以下に説明する。尚、これらの制御プログラムは、コントローラ６内のＲＯＭ６２に記憶されており、所定の一定周期毎にＣＰＵ６４で実行されるものとする。また、ＣＰＵ６４がイグニッションキー（図示せず）ＯＮなどによりイニシャライズされる際に後述のセットフラグ、ブレーキフラグ及び制動中フラグはＯＦＦされるものとする。
【００３１】図２の制御プログラムステップＳ１：速度制御実行中か否かを表すセットフラグの状態を判断して、ＯＮであればステップＳ４へ、ＯＦＦ（イグニッションキーＯＮ時）であればステップＳ２へ進む。
【００３２】ステップＳ２：作動開始検出手段（セットスイッチ）３がドライバーの操作によりＯＮにされていればステップＳ３へ進み、ＯＦＦ（操作されていない）ならばステップＳ８へ進む。
【００３３】ステップＳ３：セットフラグをＯＮにしてステップＳ４へ進む。
【００３４】ステップＳ４：ドライバーがブレーキペダルを踏み込んでいるか否かをブレーキペダル踏込検出手段５の出力から判定する。その結果、踏み込んでいなければそのままステップＳ６へ進むが、踏み込んでいればステップＳ５に進む。
【００３５】ステップＳ５：ブレーキフラグ（速度制御中にブレーキペダルが踏み込まれたか否かを示すフラグ）をＯＮにしてからステップＳ６に進む。
【００３６】ステップＳ６：作動解除検出手段４によりドライバーが所定の速度制御の解除操作（シフトレバー位置変更やキャンセルスイッチＯＮ操作など）をしているか否かを検出し、解除操作している（ＹＥＳ）ならばステップＳ７へ進み、操作していない（ＮＯ）ならばステップＳ１０へ進む。なお、本発明では従来と異なり、このステップＳ６での解除操作にはブレーキペダル踏込を含まない。
【００３７】ステップＳ７：セットフラグをＯＦＦにしてステップＳ８へ進む。
【００３８】ステップＳ８：ブレーキフラグをＯＦＦにしてステップＳ９へ進む。
【００３９】ステップＳ９：図３の速度制御を解除し、ドライバーの運転操作に従ってスロットル開度、ブレーキ力、ギヤ位置を決定する。尚、このときの自動変速機のシフトマップは周知の通常のシフトマップが用いられる。
【００４０】ステップＳ１０：ステップＳ４と同様に、現在、ドライバーがブレーキペダルを踏み込んでいるか否かを判定して、踏み込んでいればステップＳ１１へ進んで追突の危険性を考慮して速度制御を解除するか否かの判断を行い、踏み込んでいなければステップＳ１２へ進む。
【００４１】ステップＳ１１：現在の制御状態が制動力制御状態であるか否かを制動中フラグより判定する。この制動中フラグは図３においてＯＮ／ＯＦＦされるようになっている。
【００４２】この結果、制動中フラグがＯＮであることが分かったときには減速中であり前方車両に対して追突の危険性があるので通常通りステップＳ２０へ進んで速度制御（減速制御）を継続実行して減速力を落とさないようにする。制動中フラグがＯＦＦであれば、追突の危険性は無いのでステップＳ７〜Ｓ９に進んで従来通り速度制御を解除する。
【００４３】ステップＳ１２：ブレーキフラグの状態を判断してＯＦＦならばステップＳ２０へ進む。これは、ドライバーが速度制御中にブレーキペダルを一度も踏んでいないことを示している通常の流れである。
【００４４】ブレーキフラグがＯＮならば、速度制御中にドライバーが一旦ブレーキペダルを踏んだ後に開放（解除）したことになるので、ステップＳ７〜Ｓ９へ進んで速度制御を解除する。
【００４５】ステップＳ２０：図３に示すような速度制御を実行する。
【００４６】図３のサブルーチン（図２のステップＳ２０の詳細内容）ステップＳ２１：車速検出手段２により現在の車速Ｖを読み込む。
【００４７】ステップＳ２２：車間距離検出手段１により現在の車間距離Ｄを読み込む。
【００４８】ステップＳ２３：車速検出手段２により検出された現在の車速Ｖを読み込む。
【００４９】ステップＳ２４：現在の車速Ｖで走行するのに適当と推測される目標車間距離Ｄｔを次のように算出する。例えば、Ｄｔ＝Ａ＊Ｖ＋Ｂ （Ａ，Ｂは定数）
というような式やＶとＤｔの関係テーブルから求めることができる。
【００５０】或いは、ドライバーが任意の目標車間距離Ｄｔを設定できるように、ボリューム（ツマミ）、あるいはロータリースイッチなどで構成され、時計の時刻合わせの機構など、数字を合わせることが出来るものを用いてもよく、さらには、コントローラ６内で目標車間距離Ｄｔを設定しても良い。
【００５１】ステップＳ２５：現在の車間距離Ｄと目標車間距離Ｄｔとを比較し、Ｄｔ＞Ｄならば（即ち、目標車間距離の範囲内に前方車両が存在するならば）、車間距離を目標車間距離の値に車間距離制御するためにステップＳ２６に進む。
【００５２】逆に、Ｄｔ≦Ｄならば（即ち、目標車間距離の範囲内に前方車両が存在しないならば）車速を目標車速の値に定速走行制御するためステップＳ２７へ進む。
【００５３】ステップＳ２６：現在の車速Ｖに対してどの程度加減速すればよいか、即ち、現時点における車速の変化分ΔＶを求める。このΔＶの値は目標車間距離と現在の車間距離Ｄとの差である（Ｄｔ−Ｄ）等の値を基に求められる。
【００５４】例えば、ΔＶ＝Ｘ＊（Ｄｔ−Ｄ）＋Ｙ（Ｘ，Ｙは定数）から求めることができる。
【００５５】この場合、目標車間距離Ｄｔが現在の実車間距離Ｄより大きく、前方車両に近づいている状態であるので、ΔＶは負の値となる。
【００５６】ステップＳ２７：ステップＳ２６と同じようにして現時点での車速の変化分ΔＶを求める。但し、この場合には、Ｄｔ≦Ｄであるので、車間距離制御ではなく定速走行制御を行うのが適当であるので、今度は、目標車速と現在の車速との差である（Ｖｔ−Ｖ）を基にして求められる。
【００５７】例えば、ΔＶ＝α＊（Ｖｔ−Ｖ）＋β（α，βは定数）から求めることができる。この場合のΔＶは、Ｖｔ＞ＶであればΔＶは正の値を取り目標車速に近づけるために加速が必要となるが、Ｖｔ＜ＶであればΔＶは負の値となるので目標車速まで減速する必要がある。
【００５８】ステップＳ２８：上記のステップＳ２６，Ｓ２７で求めた速度変化分ΔＶが正であるか負であるか、即ち、減速が必要か加速が必要かを判定する。
【００５９】ステップＳ２９：ステップＳ２８の判定の結果、ΔＶ＜０のときは減速制御が必要であるため、制動中フラグをＯＮにする。
【００６０】ステップＳ３０：ステップＳ２８の判定の結果、ΔＶ＜０でないときは加速制御が必要であるため、制動中フラグをＯＦＦにする。
【００６１】ステップＳ３１：ステップＳ２６又はＳ２７で求めた車速変化分ΔＶの値に基づき、スロットル操作量Δθを求める。例えば、Δθ＝Ｋ１＊ΔＶ＋Ｋ２（Ｋ１，Ｋ２は定数）というような式やΔＶとΔθとの関係テーブルから算出することができる。
【００６２】ステップＳ３２：ステップＳ２６又はＳ２７で求めた車速変化分ΔＶの値に基づき、ブレーキ操作量ΔＰを求める。例えば、ΔＰ＝Ｋ３＊ΔＶ＋Ｋ４（Ｋ３，Ｋ４は定数）というような式やΔＶとΔＰとの関係テーブルから算出することができる。
【００６３】ここで、各ステップ中の式における定数や関係テーブルは予め実験等によって求めることができる。
【００６４】なお、上記のスロットル量とブレーキ力（Δθ，ΔＰをそれぞれ積分した値に相当する）は同時に正の値にはならないものとする。即ち、加速時にはブレーキ力を“０”としてスロットルのみが操作され、減速時にはスロットル量を“０”としてブレーキ力のみが操作されるようになっている。
【００６５】上記の速度制御アルゴリズムは、定速走行制御と車間距離制御を合わせたものとして簡単な例を示したが、上記のように従来からの種々の技術を適用することができる。
【００６６】
【発明の効果】以上のように、本発明に係る車両の速度制御装置によれば、ブレーキペダルの踏込が検出されたときでも減速制御している場合にはブレーキ操作を解除操作に含まない該作動解除検出手段によって作動解除が行われるまで或いはブレーキペダルの踏込解除が検出されたときに初めて作動解除するように構成したので、速度制御実行中にドライバーがブレーキペダルを踏み込んだ場合でも前方車両との追突の危険性がある以上該減速制御を解除しないようにして追突を回避している。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両の速度制御装置の一実施例を示したブロック図である。
【図２】本発明に係る車両の速度制御装置に用いられるコントローラで実行される制御プログラムのフローチャート図である。
【図３】図２における「速度制御の実行」のサブルーチンを実行する制御プログラムのフローチャート図である。
【符号の説明】
１ 車間距離検出手段
２ 車速検出手段
３ 作動開始検出手段
４ 作動解除検出手段
５ ブレーキペダル踏込検出手段
６ コントローラ
７ エンジン出力操作手段
８ ブレーキ力操作手段
図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の速度制御装置に関し、特に車間距離制御（追従走行制御）機能を有する車両の速度制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】イージードライブ性向上を目的として、車両が一定速度で走行するように制御する定速走行（オートクルーズ）機能を果たす速度制御装置を搭載した車両が最近では多くなって来ているが、この速度制御装置はドライバーがアクセルペダルを操作しなくても自車両の速度が一定に保てるようにスロットル開度などを調整してエンジン出力をコントロールするものである。
【０００３】しかし、この速度制御装置では、前方車両が自車両よりも低速である場合などは追突してしまう危険性がある。そこで、最近では、前方車両との車間距離を検出して所定の安全車間距離を保つ装置が開発されている。
【０００４】その一例である特開昭55-86000号公報や特開平2-34439 号公報に記載された従来技術は、車速に応じた安全車間距離を算出し、この安全車間距離内に前方車両が存在しない場合にはスロットル開度を加減することにより設定した車速を目標とする定速走行制御を行い、安全車間距離内に前方車両が存在する場合にはスロットル開度を減少させることにより安全車間距離になるように追従走行制御している。
【０００５】また、特開昭55-213312 号公報や特開平4-297339号公報に記載された従来技術では、ドライバーが目標車間距離を設定し、この車間距離になるように速度制御を行うと共に、自車両の車速や前方車両との相対速度などにより目標車間距離を補正するものを提案している。
【０００６】更に、特開平1-160737号公報では、前方車両との車間距離や相対速度などにより、サービスブレーキや補助ブレーキ（排気ブレーキ、リターダ等）の減速手段を作動させて追突を防止するようにしたものもある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このような従来技術においては、ドライバーがブレーキペダルを踏み込むのと同時に速度制御を自動的に解除するようになっている。
【０００８】これは、ブレーキペダルを踏み込むのは例えば高速道路から出たりパーキングエリアに入るときなどでドライバーに減速の意思があるか、或いは減速をしないと前方車両に追突するおそれがある状況であると考えられるからである。
【０００９】しかしながら、速度制御中にすでに自動的に制動力を加えている場合は、速度制御を解除してしまうとその制動力も解除されてしまうので、却って減速しずらくなり前方車両に対する追突を誘発してしまう危険性があった。
【００１０】このため本発明は、前記問題点を改善すべく、前方車両との実車間距離を検出する手段と、車速検出手段と、車速制御手段と、作動開始検出手段と、作動解除検出手段と、該作動開始検出手段による作動開始が検出されており該作動解除検出手段による作動解除が行われるまでの間、該車速に対応した目標車間距離を算出し該算出した目標車間距離と該実車間距離との差に基づいて車速変化分を求め該車速変化分により該車速制御手段を制御するコントローラとを備え、定速走行制御と車間距離制御とを可能にした車両の速度制御装置において、ブレーキペダルを踏み込んでも前方車両に対する追突の危険性を回避することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するため、本発明に係る車両の速度制御装置は、ブレーキペダルの踏込を検出手段を設け、該コントローラは、該ブレーキペダルの踏込が検出されたときでも該車速制御手段により減速制御している場合にはブレーキ操作を解除操作に含まない該作動解除検出手段によって作動解除が行われるまでは作動解除しないことを特徴としたものである。
【００１２】また上記のコントローラは、該作動解除検出手段によって作動解除が行われないときでも該ブレーキペダル踏込検出手段によりブレーキペダルの踏込解除が検出されたときには作動解除することができる。
【００１３】上記の目標車間距離は、該コントローラによって該車速から算出する代わりに目標車間距離設定手段によって設定してもよい。
【００１４】
【作用】本発明に係る車両の速度制御装置においては、コントローラは、作動開始検出手段による作動開始が検出されており作動解除検出手段による作動解除が行われるまでの間、まず車速検出手段より車速を入力し、実車間距離検出手段より実車間距離を入力する。
【００１５】そして、現在の車速に基づき目標とすべき車間距離を算出するか、又は目標車間距離設定手段によって設定された目標車間距離を入力する。
【００１６】この目標車間距離と前方車両との実車間距離を検出する手段によって検出された実車間距離との差分（目標車間距離−実車間距離）に基づいて車速変化分を求め、該車速変化分により車速制御手段を制御する。
【００１７】従って、前方車両が近いときには目標車間距離になるように減速し、遠いときには目標車間距離に達しない間は定速走行が行えるように加減速される。
【００１８】そして、本発明では特に、コントローラは、ドライバーがブレーキペダルを踏み込んだ場合でも即座に速度制御の解除を行わずに現在車速制御手段により車両を減速制御しているか否かを判定し、減速制御していないことが分かったとき（定速走行時）には従来と同様に速度制御を作動解除するが、減速制御していることが分かったときにはその速度制御を作動解除せず、ドライバーが、ブレーキ操作を解除操作に含まない該作動解除検出手段によって作動解除したとき、或いはブレーキペダルを開放したときに始めて作動解除する。
【００１９】これにより、ブレーキ操作を行っても前方車両に対して追突の危険性があるときには減速を解除しないようにすることができる。
【００２０】
【実施例】図１は、本発明に係る車両の速度制御装置の実施例をブロック図で示したもので、各ブロックを順次説明する。
【００２１】１：車間距離検出手段前方車両との車間距離Ｄを検出する、例えばＦＭ−ＣＷレーダ、レーザーレーダ、超音波センサなどで構成されるものである。
【００２２】２：車速検出手段自車両の走行速度Ｖを検出するセンサで構成されるもので、通常はリードスイッチなどが用いられる。
【００２３】３：作動開始検出手段通常、ディジタルスイッチ（プッシュスイッチなど）で構成され、ドライバーの操作によりこのスイッチがＯＦＦ状態からＯＮ状態になったことを検出した時に本発明の速度制御を開始させるものである。
【００２４】４：作動解除検出手段シフトレバーあるいはキャンセルスイッチ等の所定のスイッチをドライバーが操作した場合を検出して本発明の速度制御を解除させるものであり、ここではブレーキ操作の有無を含んでいない。
【００２５】５：ブレーキペダル踏込検出手段ブレーキペダルスイッチ等で構成され、そのＯＮ／ＯＦＦによりブレーキペダルの踏込を検出するものである。
【００２６】６：コントローラ前述の各手段１〜５からの入力信号を読み込む入力ポート６１と、後述する図２及び図３のプログラムなどを予め記憶したＲＯＭ６２と、入力信号や可変の制御パラメータなどを一時的に記憶するＲＡＭ６３と、上記プログラムに基づく演算処理などを行うＣＰＵ６４と、後述の各制御手段へ出力信号を送出する出力ポート６６とで構成される制御手段である。
【００２７】７：エンジン出力操作手段通常、モーターやバルブなどで構成され、コントローラ６からの出力信号に基づきエンジン（図示せず）のスロットル位置を操作するものである。
【００２８】８：ブレーキ力制御手段通常、油圧バルブなどで構成され、コントローラ６からの出力信号に基づき減速力（ブレーキ力）を操作するものである。
【００２９】尚、上記のエンジン出力操作手段７とブレーキ力制御手段８とで車速制御手段を構成している。
【００３０】上記の実施例の動作を図２及び図３に示した制御プログラムのフローチャートに沿って以下に説明する。尚、これらの制御プログラムは、コントローラ６内のＲＯＭ６２に記憶されており、所定の一定周期毎にＣＰＵ６４で実行されるものとする。また、ＣＰＵ６４がイグニッションキー（図示せず）ＯＮなどによりイニシャライズされる際に後述のセットフラグ、ブレーキフラグ及び制動中フラグはＯＦＦされるものとする。
【００３１】図２の制御プログラムステップＳ１：速度制御実行中か否かを表すセットフラグの状態を判断して、ＯＮであればステップＳ４へ、ＯＦＦ（イグニッションキーＯＮ時）であればステップＳ２へ進む。
【００３２】ステップＳ２：作動開始検出手段（セットスイッチ）３がドライバーの操作によりＯＮにされていればステップＳ３へ進み、ＯＦＦ（操作されていない）ならばステップＳ８へ進む。
【００３３】ステップＳ３：セットフラグをＯＮにしてステップＳ４へ進む。
【００３４】ステップＳ４：ドライバーがブレーキペダルを踏み込んでいるか否かをブレーキペダル踏込検出手段５の出力から判定する。その結果、踏み込んでいなければそのままステップＳ６へ進むが、踏み込んでいればステップＳ５に進む。
【００３５】ステップＳ５：ブレーキフラグ（速度制御中にブレーキペダルが踏み込まれたか否かを示すフラグ）をＯＮにしてからステップＳ６に進む。
【００３６】ステップＳ６：作動解除検出手段４によりドライバーが所定の速度制御の解除操作（シフトレバー位置変更やキャンセルスイッチＯＮ操作など）をしているか否かを検出し、解除操作している（ＹＥＳ）ならばステップＳ７へ進み、操作していない（ＮＯ）ならばステップＳ１０へ進む。なお、本発明では従来と異なり、このステップＳ６での解除操作にはブレーキペダル踏込を含まない。
【００３７】ステップＳ７：セットフラグをＯＦＦにしてステップＳ８へ進む。
【００３８】ステップＳ８：ブレーキフラグをＯＦＦにしてステップＳ９へ進む。
【００３９】ステップＳ９：図３の速度制御を解除し、ドライバーの運転操作に従ってスロットル開度、ブレーキ力、ギヤ位置を決定する。尚、このときの自動変速機のシフトマップは周知の通常のシフトマップが用いられる。
【００４０】ステップＳ１０：ステップＳ４と同様に、現在、ドライバーがブレーキペダルを踏み込んでいるか否かを判定して、踏み込んでいればステップＳ１１へ進んで追突の危険性を考慮して速度制御を解除するか否かの判断を行い、踏み込んでいなければステップＳ１２へ進む。
【００４１】ステップＳ１１：現在の制御状態が制動力制御状態であるか否かを制動中フラグより判定する。この制動中フラグは図３においてＯＮ／ＯＦＦされるようになっている。
【００４２】この結果、制動中フラグがＯＮであることが分かったときには減速中であり前方車両に対して追突の危険性があるので通常通りステップＳ２０へ進んで速度制御（減速制御）を継続実行して減速力を落とさないようにする。制動中フラグがＯＦＦであれば、追突の危険性は無いのでステップＳ７〜Ｓ９に進んで従来通り速度制御を解除する。
【００４３】ステップＳ１２：ブレーキフラグの状態を判断してＯＦＦならばステップＳ２０へ進む。これは、ドライバーが速度制御中にブレーキペダルを一度も踏んでいないことを示している通常の流れである。
【００４４】ブレーキフラグがＯＮならば、速度制御中にドライバーが一旦ブレーキペダルを踏んだ後に開放（解除）したことになるので、ステップＳ７〜Ｓ９へ進んで速度制御を解除する。
【００４５】ステップＳ２０：図３に示すような速度制御を実行する。
【００４６】図３のサブルーチン（図２のステップＳ２０の詳細内容）ステップＳ２１：車速検出手段２により現在の車速Ｖを読み込む。
【００４７】ステップＳ２２：車間距離検出手段１により現在の車間距離Ｄを読み込む。
【００４８】ステップＳ２３：車速検出手段２により検出された現在の車速Ｖを読み込む。
【００４９】ステップＳ２４：現在の車速Ｖで走行するのに適当と推測される目標車間距離Ｄｔを次のように算出する。例えば、Ｄｔ＝Ａ＊Ｖ＋Ｂ （Ａ，Ｂは定数）
というような式やＶとＤｔの関係テーブルから求めることができる。
【００５０】或いは、ドライバーが任意の目標車間距離Ｄｔを設定できるように、ボリューム（ツマミ）、あるいはロータリースイッチなどで構成され、時計の時刻合わせの機構など、数字を合わせることが出来るものを用いてもよく、さらには、コントローラ６内で目標車間距離Ｄｔを設定しても良い。
【００５１】ステップＳ２５：現在の車間距離Ｄと目標車間距離Ｄｔとを比較し、Ｄｔ＞Ｄならば（即ち、目標車間距離の範囲内に前方車両が存在するならば）、車間距離を目標車間距離の値に車間距離制御するためにステップＳ２６に進む。
【００５２】逆に、Ｄｔ≦Ｄならば（即ち、目標車間距離の範囲内に前方車両が存在しないならば）車速を目標車速の値に定速走行制御するためステップＳ２７へ進む。
【００５３】ステップＳ２６：現在の車速Ｖに対してどの程度加減速すればよいか、即ち、現時点における車速の変化分ΔＶを求める。このΔＶの値は目標車間距離と現在の車間距離Ｄとの差である（Ｄｔ−Ｄ）等の値を基に求められる。
【００５４】例えば、ΔＶ＝Ｘ＊（Ｄｔ−Ｄ）＋Ｙ（Ｘ，Ｙは定数）から求めることができる。
【００５５】この場合、目標車間距離Ｄｔが現在の実車間距離Ｄより大きく、前方車両に近づいている状態であるので、ΔＶは負の値となる。
【００５６】ステップＳ２７：ステップＳ２６と同じようにして現時点での車速の変化分ΔＶを求める。但し、この場合には、Ｄｔ≦Ｄであるので、車間距離制御ではなく定速走行制御を行うのが適当であるので、今度は、目標車速と現在の車速との差である（Ｖｔ−Ｖ）を基にして求められる。
【００５７】例えば、ΔＶ＝α＊（Ｖｔ−Ｖ）＋β（α，βは定数）から求めることができる。この場合のΔＶは、Ｖｔ＞ＶであればΔＶは正の値を取り目標車速に近づけるために加速が必要となるが、Ｖｔ＜ＶであればΔＶは負の値となるので目標車速まで減速する必要がある。
【００５８】ステップＳ２８：上記のステップＳ２６，Ｓ２７で求めた速度変化分ΔＶが正であるか負であるか、即ち、減速が必要か加速が必要かを判定する。
【００５９】ステップＳ２９：ステップＳ２８の判定の結果、ΔＶ＜０のときは減速制御が必要であるため、制動中フラグをＯＮにする。
【００６０】ステップＳ３０：ステップＳ２８の判定の結果、ΔＶ＜０でないときは加速制御が必要であるため、制動中フラグをＯＦＦにする。
【００６１】ステップＳ３１：ステップＳ２６又はＳ２７で求めた車速変化分ΔＶの値に基づき、スロットル操作量Δθを求める。例えば、Δθ＝Ｋ１＊ΔＶ＋Ｋ２（Ｋ１，Ｋ２は定数）というような式やΔＶとΔθとの関係テーブルから算出することができる。
【００６２】ステップＳ３２：ステップＳ２６又はＳ２７で求めた車速変化分ΔＶの値に基づき、ブレーキ操作量ΔＰを求める。例えば、ΔＰ＝Ｋ３＊ΔＶ＋Ｋ４（Ｋ３，Ｋ４は定数）というような式やΔＶとΔＰとの関係テーブルから算出することができる。
【００６３】ここで、各ステップ中の式における定数や関係テーブルは予め実験等によって求めることができる。
【００６４】なお、上記のスロットル量とブレーキ力（Δθ，ΔＰをそれぞれ積分した値に相当する）は同時に正の値にはならないものとする。即ち、加速時にはブレーキ力を“０”としてスロットルのみが操作され、減速時にはスロットル量を“０”としてブレーキ力のみが操作されるようになっている。
【００６５】上記の速度制御アルゴリズムは、定速走行制御と車間距離制御を合わせたものとして簡単な例を示したが、上記のように従来からの種々の技術を適用することができる。
【００６６】
【発明の効果】以上のように、本発明に係る車両の速度制御装置によれば、ブレーキペダルの踏込が検出されたときでも減速制御している場合にはブレーキ操作を解除操作に含まない該作動解除検出手段によって作動解除が行われるまで或いはブレーキペダルの踏込解除が検出されたときに初めて作動解除するように構成したので、速度制御実行中にドライバーがブレーキペダルを踏み込んだ場合でも前方車両との追突の危険性がある以上該減速制御を解除しないようにして追突を回避している。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両の速度制御装置の一実施例を示したブロック図である。
【図２】本発明に係る車両の速度制御装置に用いられるコントローラで実行される制御プログラムのフローチャート図である。
【図３】図２における「速度制御の実行」のサブルーチンを実行する制御プログラムのフローチャート図である。
【符号の説明】
１ 車間距離検出手段
２ 車速検出手段
３ 作動開始検出手段
４ 作動解除検出手段
５ ブレーキペダル踏込検出手段
６ コントローラ
７ エンジン出力操作手段
８ ブレーキ力操作手段
図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
【特許請求の範囲】
【請求項１】 前方車両との実車間距離を検出する手段と、車速検出手段と、車速制御手段と、作動開始検出手段と、作動解除検出手段と、該作動開始検出手段による作動開始が検出されており該作動解除検出手段による作動解除が行われるまでの間、該車速に対応した目標車間距離を算出し該算出した目標車間距離と該実車間距離との差に基づいて車速変化分を求め該車速変化分により該車速制御手段を制御するコントローラとを備え、定速走行制御と車間距離制御とを可能にした車両の速度制御装置において、ブレーキペダルの踏込を検出手段を設け、該コントローラは、該ブレーキペダルの踏込が検出されたときでも該車速制御手段により減速制御している場合にはブレーキ操作を解除操作に含まない該作動解除検出手段によって作動解除が行われるまでは作動解除しないことを特徴とした車両の速度制御装置。
【請求項２】 該コントローラは、該作動解除検出手段によって作動解除が行われないときでも該ブレーキペダルの踏込解除が検出されたときには作動解除することを特徴とした請求項１に記載の車両の速度制御装置。
【請求項３】 該目標車間距離が、該コントローラによって該車速から算出する代わりに目標車間距離設定手段によって設定されることを特徴とした請求項１又は２に記載の車両の速度制御装置。
【請求項１】 前方車両との実車間距離を検出する手段と、車速検出手段と、車速制御手段と、作動開始検出手段と、作動解除検出手段と、該作動開始検出手段による作動開始が検出されており該作動解除検出手段による作動解除が行われるまでの間、該車速に対応した目標車間距離を算出し該算出した目標車間距離と該実車間距離との差に基づいて車速変化分を求め該車速変化分により該車速制御手段を制御するコントローラとを備え、定速走行制御と車間距離制御とを可能にした車両の速度制御装置において、ブレーキペダルの踏込を検出手段を設け、該コントローラは、該ブレーキペダルの踏込が検出されたときでも該車速制御手段により減速制御している場合にはブレーキ操作を解除操作に含まない該作動解除検出手段によって作動解除が行われるまでは作動解除しないことを特徴とした車両の速度制御装置。
【請求項２】 該コントローラは、該作動解除検出手段によって作動解除が行われないときでも該ブレーキペダルの踏込解除が検出されたときには作動解除することを特徴とした請求項１に記載の車両の速度制御装置。
【請求項３】 該目標車間距離が、該コントローラによって該車速から算出する代わりに目標車間距離設定手段によって設定されることを特徴とした請求項１又は２に記載の車両の速度制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開平８−１１９００４
【公開日】平成８年（１９９６）５月１４日
【国際特許分類】
【出願番号】特願平６−２６０２２９
【出願日】平成６年（１９９４）１０月２５日
【出願人】（００００００１７０）いすゞ自動車株式会社 (1,721)
【公開日】平成８年（１９９６）５月１４日
【国際特許分類】
【出願日】平成６年（１９９４）１０月２５日
【出願人】（００００００１７０）いすゞ自動車株式会社 (1,721)
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