【課題】補修する管体に設けられた枝管の位置、サイズ及び方向を正確に把握して、補修作業の効率を向上させることが可能な位置計測装置を提供する。
【解決手段】３次元復元データ２０に基づいて管体の断面形状を計測する断面形状計測手段２１と、断面形状計測手段２１により計測された断面形状を展開して１次元の展開データを得る１次元展開手段２２と、１次元の展開データを管体内面形状測定装置１００が移動する移動量により積分して２次元の展開データを得る２次元展開手段２３と、２次元の展開データの隙間を連結するデータ連結手段２４と、２次元の展開データにより得られた展開図を画像処理する画像処理手段２５と、輪郭画像から枝管取付部形状に相当する白部分の近似円及び近似円の中心を求めて枝管の開口位置、枝管の内径寸法、及び枝管の開口方向を演算する演算手段２６とを備えて構成されている。 （もっと読む）

【課題】車体により支持されたキャタピラをハ字状に拡開させるための駆動手段を車体に配置することによる部品点数の増大、大型化を招くことなく、車体の重量に応じてキャタピラをハ字状に拡開させることにより、管径や管体内面の湾曲率の変化に柔軟に追随して、管体内面にキャタピラ周面を安定して密着させつつ走行することが可能な管体内自走装置を提供する。
【解決手段】車体２に設けた２つの軸支部６により夫々内外方向へ揺動自在に支持され且つキャタピラ３０を回転自在に支持したキャタピラユニット１５を備え、平坦面上に各キャタピラユニットを載置した際には各キャタピラユニットは平行姿勢となる一方で、管体Ｐの軸方向と各キャタピラユニットが平行となるように管体内底面に各キャタピラユニットを載置した際には車体から各軸支部に加わる荷重によって各キャタピラユニットは管体内底面の曲率に対応したハ字状に拡開する。 （もっと読む）

【課題】作業者の肉体的な負担が小さく、容易に茎葉の奥に位置する果実や果菜類を収穫することができ、へたの部分が窪んだ果実や果菜類の果柄が果実から露出しないように果柄を切断することができる果実や果菜類の果柄切断装置を提供する。
【解決手段】空圧または電気などの駆動源により駆動する駆動機構と、駆動機構と直接或いは歯車、カム機構、リンク、ワイヤなどの伝達機構を介して接続された可動刃保持部と、可動刃保持部に設けられた可動刃と、可動刃保持部の上下に配置され可動刃を保持する可動刃ガイドと、前記可動刃の刃先と対向し固定刃を設けられた固定刃保持部とから構成される果柄切断装置であって、可動刃と固定刃によって切断部を構成すると共に、可動刃ガイドは果実や果菜に接触しない位置に配置され、切断部の先端部は果実や果菜のへた部の中に入る形状に形成されると共に、茎葉の奥に容易に挿入可能な形状とされる。 （もっと読む）