【課題】 特に、木材の複雑な形状の加工を仕上げまで効率よく行うことができるとともに多品種少量生産にも効率良く対応でき、また、斜め穴開け加工の場合には穴位置精度を向上させ、さらに、切削加工の場合には一度に広い範囲を加工できる自動加工システムを提供する。
【解決手段】 複数のマニピュレータ型多関節ロボット１１，１２，１３と、ロボット１１，１２，１３の先端部に装着する回転工具１６と、ワーク１５を搬送するためにロボット１１，１２，１３に装着する把持装置２５と、回転工具１６及び把持装置２５を交換する工具交換台２７，２８と、ロボット１１，１２，１３の動作、回転工具１６の回転及び把持装置２５の把持動作を制御する制御装置３２とからなり、ワーク１５の把持、搬送、斜め穴加工、曲面切削加工、曲面研磨加工の組み合わせを、ロボット１１，１２，１３が役割分担し、搬送と各加工とを協働して行う。 （もっと読む）