表面上を移動する光学センサーによってナビゲーションおよび位置決めする方法。センサーは、表面を光で照らし、連続する画像を捕捉する。時間による小さい領域の基準画像が格納され、センサーは、ある捕捉から次の捕捉へとその小さい領域を捜すべき場所を予測することによってセンサーの視野においてその小さい領域を追跡する。予測は、回帰および補外に基づいてなされる。画像がセンサーの視野に近づいたとき、新しい基準画像が捕捉され、格納される。この新しい基準画像が基準として使用される前に、位置は、補間によって更新される。ナビゲーション情報は、リアルタイム用途に好適な高周波数によって得られる。また本発明は、この方法を使用した装置に関する。
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