足首および足の人工装具組立体は、脛部材に対する足部材の制動された回転運動を可能にするよう構成された足首継手機構を備える。この機構は、動的可変制動抵抗、ならびに、底屈方向および背屈方向における制動抵抗の独立した変化を伴う、歩行中の足首動作の連続的な油圧制動される範囲を提供する。電子足首継手機構に連結された制御系が歩行運動の動力学的または運動学的パラメータを示すシグナルを生成するための少なくとも１つのセンサを含み、この機構および制御系は、足首の可動範囲にわたって有効な制動抵抗がこのようなシグナルに応じて自動的に適応されるよう配置されている。独立した踵高調整を可能とする構造を備えた一段および二段ピストン油圧制動構造が開示されている。
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セルフアライメント足・足首人工装具アセンブリは、足部材（１０）を回転可能に取り付けた足首ユニット（１６）を有する。足首ユニットは、シリンダ（２６）内を直線移動可能なピストン（２８）を有する油圧ピストン・シリンダアセンブリを含む。シリンダの軸は、足首ユニットの脛部接続インタフェース（２０）により画定される脛軸と一致している。制動抵抗制御弁を含む迂回路（３６）により足首継手の背底屈が連続的に油圧制動され、上記ユニットは制動運動範囲の大部分にわたり足背方向と足底方向のいずれにも弾性付勢されない。これにより、立位安定化、バランス制御、階段および傾斜歩行の改善などの利点が得られる。
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