【課題】刈取装置の圃場へ突っ込みを確実に防止する。
【解決手段】走行機体１に昇降制御可能に支持した刈取装置７と、該刈取装置の対地高さを検出する刈高さセンサ２１と、該刈取装置の走行機体に対する昇降位置検出を検出する昇降位置センサ２２と、該刈高さセンサ２１と昇降位置センサ２２の検出値に基づいて刈取装置を昇降装置１８により昇降制御するコントローラ３０とを備えたコンバインにおいて、走行機体が前後方向へ傾動したときの加速度を検出する加速度センサ２５と、走行機体が前後方向へ傾動したときの傾動速度を検出する速度センサ２６と、走行機体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角センサ２７とを走行機体に設け、前記制御手段で刈高さセンサと昇降位置センサの検出値とともに、加速度センサと速度センサと前後傾斜角センサの各検出値に基づいて刈取装置を昇降装置により昇降制御可能に構成した。 （もっと読む）