【課題】固定体に対し移動する移動体の位置決めを正確に行うようにする。
【解決手段】固定部に対し移動部を移動させる負荷が所定値より小さい場合には、前記移動部が目標とされる位置に来たと判断されたときに位置決めを終了し、負荷が所定値より大きい場合には前記移動部が目標とされる位置に来たと判断されても位置決めを終了せず、前記移動体を別の位置であるリトライ開始位置に移動し、そこから目標とされる位置へ移動するリトライ動作を行い、このリトライ動作を所定回数繰り返す間に前記負荷が所定値より小さくなった場合には位置決めを終了する。 （もっと読む）