【課題】 切削量ゼロで被切削物表面を移動させる場合に、ネバリ感を排除する。
【解決手段】 切削量演算手段８は前記仮想回転切削工具切削能力データおよびユーザから与えられる前記仮想回転切削工具の単位時間当たりの回転数に基づいて、前記仮想回転切削工具による単位時間あたりの切削量である単位時間切削量を演算する。位置決定手段１０は、被切削対象物に対して、前記仮想回転切削工具の点群データとボクセルデータの衝突数を前記被切削係数で換算した換算衝突量が、前記単位時間切削量と合致する位置を二分探索法にて探索し、前記仮想回転切削工具の位置を決定する。その際、前記仮想回転切削工具の進行方向とは逆側の境界点を所定距離だけ、法線方向に戻して二分探索における中点を演算する。 （もっと読む）

【課題】放射線治療システムにおいて、治療台の干渉を回避して安全性を向上させると共に、治療効率を向上させること。
【解決手段】放射線治療システム１０は、治療用放射線を照射する照射ノズル１１と、多関節ロボットで構成され且つ患者を乗せて照射ノズル１１から照射される治療用放射線の照射位置に患者１３の患部を位置決めする治療台１２と、照射ノズル１１及び治療台１２を制御する制御部と、制御部に制御信号を入力する操作装置２０と、操作装置２０の操作者１９の位置を検出する位置検出手段を備える。制御部は、位置検出手段で検出した操作者１９の位置を基に当該操作者１９との干渉を回避する移動経路を算出する経路算出装置４２と、経路算出手段で算出した移動経路を基に治療台１２の移動を制御する治療台制御装置４２とを備える。 （もっと読む）