本発明は、工作機械、生産機械、および／またはロボットの駆動システム（１０、１１および１２）のハードウェアトポロジーをグラフィックで視覚化する方法に関するものであり、駆動システム（１０、１１および１２）を記述するデータセットに基づいて駆動システム（１０、１１および１２）の物理コンポーネントを表すコンポーネント記号（３、８および９）が視覚化され、データセットを用いて、物理コンポーネント（１０および１１）の接続（１３および１４）に応じて、前記コンポーネント記号（３、８および９）が相互に結ばれる。本発明は、工作機械、生産機械、および／またはロボットの駆動システム（１０、１１および１２）のハードウェアトポロジーをグラフィックで視覚化する方法およびハードウェアトポロジー表示を提供する。
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機械要素（４，６）と対象物（５，７）との間の接触が認識され、接触が認識された際に、機械軸が接触中に制御装置（１４）により自動化されて高速移動モードにて移動させられている場合に、機械軸（３，４１，４２，４３）の駆動装置（４２，４３）が直ちに停止させられることによって、機械軸（３，４１，４２，４３）の更なる移動が停止させられ、接触が認識された際に、機械軸（３，４１）が接触中に制御装置（１４）により自動化されて低速移動モードにて移動させられている場合に、衝突認識が行なわれ、衝突が認識された際には機械軸（３，４１，４２，４３）の更なる移動が停止させられる。したがって、本発明は、機械の機械要素（４，６）と対象物（５，７）との間の衝突の影響ができる限り僅かに保つことを可能にする。
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【課題】ロボット本体と制御装置との間に設けられる位置情報の伝送路の数を、サーボモータの位置検出を行なうロータリエンコーダの数が増加してもそれとは関係なく、少ない本数で済ます。
【解決手段】アーム等の複数の動作軸を駆動する複数のサーボモータ２８〜３１に対し、それぞれの回転位置を検出するロータリエンコーダ４１〜４４を設ける。このロータリエンコーダ４１〜４４は、位置情報をシリアルデータによって出力する。駆動制御装置２２と複数のロータリエンコーダ４１〜４４との間は、一つのシリアル伝送路４５により接続され、駆動制御装置２２からロータリエンコーダ４１〜４４にリクエスト信号を送信することにより、ロータリエンコーダ４１〜４４がそのリクエスト信号の内容に応じて位置情報を駆動制御装置２２に送信する構成とする。 （もっと読む）

本発明は、機械（３）の制御部（１）、エンジニアリングシステム（１１）、および制御部の駆動方法に関する。機械（３）を制御および／または調整するために設けられた、機械（３）の制御部（１）であって、該制御部（１）は少なくとも１つのユーザプログラム（５）を実行するために設けられており、前記ユーザプログラム（５）は、少なくとも１つの機能（７）を実行するために設けられており、前記制御部はデバッグ機能を有する。ユーザプログラム（５）が大きいと、デバッグ機能の機能性が、デバッグ機能が非常に複雑で、見通せないため制限される。本発明によれば、前記ユーザプログラム（５）が１つまたは複数のホールドポイント（９）をデバッグ機能のために有し、該ホールドポイント（９）はアクティベートおよび／またはデアクティベートすることができる、ことにより機能性が改善される。有利には機能（７）を群（１３）にまとめることができ、これによりホールドポイント（９）を群ごとにアクティベートおよびデアクティベートすることができる。
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本発明は、検出器信号（ｘ_istE）をシミュレートするためのモジュールに関する。機械を制御するための制御装置（１）はデータ交換用のデータバス（７）を介して駆動装置（４ａ）とモジュール（５，５'）とに接続されている。制御装置（１）により設定された参照値（ｘ_soll）から、モジュール（５，５'）を用いて、シミュレートされた検出器信号（ｘ_istEn）が求められる。モジュール（５，５'）は、該モジュール（５，５'）のプロジェクトが制御装置（１）の視点から駆動装置（４ａ）のプロジェクトと同様の態様で行なわれるようにデータバス（７）を介して制御装置（１）に論理的に接続されている。したがって本発明は、機械の簡単なプロジェクト、始動、ダイナミックス調整を可能にする、検出器信号（ｘ_istE）をシミュレートするためのモジュール（５，５'）を提供する。
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本発明は、数値制御機械の移動可能な機械要素の移動案内のための方法および装置に関する。機械軸の予め与えられた制限に基づいて、最大可能な軌道速度、最大可能な軌道加速度および最大可能な軌道衝撃が与えられている。最大可能な軌道速度の局所的な最小域が決定される。各局所的な最小域についてそれぞれ付属の左側および右側の軌道速度部分が次によって決定される。すなわち、それぞれの最小域の左側および右側における移動軌道の軌道値について、軌道速度が最小域の左側および右側において最大可能な軌道速度を上回るまでは、最大可能な軌道衝撃および最大可能な軌道加速度を利用し尽くしながら、結果として生じる軌道速度を決定することによって決定される。このようなやり方にて移動案内のための軌道衝撃が求められる。本発明は、機械の機械軸の制限ができるだけ良好に利用し尽される数値制御機械の移動可能な機械要素の移動案内のための簡単な方法および簡単な装置を提供する。
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複数の相互作用ロボットをオフラインでプログラミングする方法及び装置を開示する。例えば、複数の相互作用ロボットをオフラインでプログラミングするシステム（１００）は、複数の相互作用ロボット（１３１〜１３３）のプログラムコード（１１１）をオフラインでプログラミングし、そして検証するコンピュータ（１１０）と、コンピュータ（１１０）に接続されてプログラムコード群の内の少なくとも一つのコードのダウンロードを受信して実行するロボットコントローラ（１２０）と、を含む。複数の相互作用ロボット（１３１〜１３３）はロボットコントローラ（１２０）によって制御することができる。
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本発明は、工作機械または生産機械の少なくとも１つの機械軸線を移動させるための操作装置であって、操作装置が、静止位置から変位可能な操作要素（２）を有し、変位（１）の量および持続時間に依存して機械の制御部（９）または調節部用の目標値（Ｘ_soll）が発生可能であり、操作要素（２）の変位過程の間、そして操作要素（２）の変位が定常状態のとき、少なくとも１つの発生された目標値変更のため操作要素（２）を介してパルス状の機械的逆通知が操作者に逆通知可能となった操作装置に関する。それとともに本発明は、移動経路に関する機械的逆通知を操作者に与える操作装置を提供する。
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本発明は、ロボットをコントロールするための方法、コントローラ及びコントロール・システムであって、このロボットは、少なくとも一つの他のロボットと同時に使用され、一つまたはそれ以上の作業対象物に対する作業を実行する。各ロボット・コントローラは、共通のリファレンス値が許容不可かどうかをチェックし、もしそうであれば、ロボットに、次のタスクに進む前に待機するように、信号を送る。各ロボット・コントローラはまた、目標対象物が正しい位置にあるか否かをチェックし；また、他のロボットが止まっているか否かをチェックする。もし、もう一方のロボットが停止しているか、および／または、もし、作業対象物が正しい位置にない場合には、ロボットは待機する。本発明は、作業停止または製造の遅れの後に、製造ラインがより早く再スタートされることが可能な自動化された塗装に対して、特に有益である。

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この発明による方法は、少なくともパスの幾何形状（３２０）に関する情報と負荷の指令（３１０）を含む動き指令（３００）をパス生成器（４００）に供給する措置と、加える負荷の信号（８００）を計算する措置と、この加える負荷の信号（８００）をパス生成器（４００）に伝える措置と、加える負荷の当該のパスの接線への射影と当該の指令のこの接線への射影との間の偏差を最小化する手法で、パスに沿った動き指令（５００）を計算する措置と、ロボット（６００）を操作するための手段に当該の動き指令（５００）を伝える措置とで構成される。この制御を実施するための手段（２００，４００，７００）を備えた装置も開示する。
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連携して動作し異なる機器、特に設備を作動させるための方法であって、その機器を制御シーケンスによって制御する異なる制御部、特に異なる制御クロックを有するものにおいて、異なる制御部（3.1、3.2、3.3）のクロック（IPO_i）が共通のシステムクロック（ｔ_Tick）上へ補間され、制御シーケンスが同期化されることを特徴とする。本発明による方法を実施するための適切な装置は、相応して異なる制御部（3.1、3.2、3.3）のクロック（IPO_i）を共通のシステムクロック（ｔ_Tick）上へ補間するための少なくとも１つの共通の補間装置（5.3）と、制御シーケンスを同期化するための少なくとも１つの同期化装置（５）とを有する。
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シミュレーションプログラムを用いて産業ロボットをプログラミングする方法において、手動プログラミング機器を用いて制御コマンドを入力し、当該コマンドがロボットのデータに基づいてスクリーン上にロボットの移動及び／又は処理経過としてビジュアル表示される。取り扱われるべき対象が同様にスクリーン上に示され、ロボットと対象の三次元画像が再現される。
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