【課題】レーザ溶接によるリモート溶接の作業効率を向上させる制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットアームに取り付けられたレーザ加工ヘッド３を、一つの溶接点２０１の溶接中にも次の溶接点２０２方向へ向けて一定速度でその位置をａ〜ｊに移動させつつ、反射鏡１１は一つの溶接点２０１の溶接終了までその溶接点２０１方向にレーザ１００が照射されるように回動させ、一つの溶接点の溶接終了時に反射鏡１１を高速回動させて次の溶接点２０１にレーザ１００を向ける。これを連続する溶接点２０１〜２０６の溶接が終了するまで繰り返す。 （もっと読む）

加工物（１１２、１１４）の表面を機械加工する方法は、切削ツール（１１０）を加工物表面に接触させ、１以上の切削パスｉにおいて、加工物表面の経路（１１２、１１６）に沿って切削ツール（１１０）と加工物表面の間で相対運動させて実施される。経路（１１２、１１６）は、座標系のセグメントＣ全域で定義され、振幅、位相及び周波数からなる群から選択される非ランダム、ランダム又は疑似ランダムパラメータのセットで特徴付けられる数学関数の性質を有する。切削ツール（１１０）と加工物表面（１１２、１１４）の間の相対運動は、ノイズ信号（１０４）を帯域通過フィルタ処理し、ノイズ信号（１０４）を関数発生器（１０６）に供給してランダムに変調した数学関数を生成し、変調関数に応答して切削ツール（１１０）と加工物（１１２、１１４）表面の間で加工物表面の経路（１１２、１１６）に沿って相対運動を誘導することによって行われる。
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