カメラファインダ、撮影装置および遠隔作業支援システム
【課題】本発明は、カメラの撮影方向等を算出することなくより簡単な手法で、かつ正確にカメラの撮影範囲を確認することができるように、前記被写体の映像を表示することができるカメラファインダ、これを備えた撮影装置および遠隔作業支援システムを提供する。
【解決手段】本発明のカメラファインダは、例えば撮影装置１に実装されており、被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示する表示ユニット４０と、表示ユニット４０に前記被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示する場合に、前記被写体の映像と前記外界光による像とを区別するための判別化画像処理を前記被写体の映像に施す判別化画像処理部６３ａとを備える。
【解決手段】本発明のカメラファインダは、例えば撮影装置１に実装されており、被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示する表示ユニット４０と、表示ユニット４０に前記被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示する場合に、前記被写体の映像と前記外界光による像とを区別するための判別化画像処理を前記被写体の映像に施す判別化画像処理部６３ａとを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラによって撮影された被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示するカメラファインダに関する。そして、本発明は、このカメラファインダを備え、頭部に装着可能なカメラによって前記被写体の映像を撮影する撮影装置およびこの撮影装置を用いた遠隔作業支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、観察者の頭部や顔面に着脱自在に装着され、小型のＣＲＴや液晶表示素子等の映像表示手段から得られる映像（画像）を接眼光学系によって観察者の視野内に表示させることで、前記映像を観察者に観察可能に構成したいわゆるＨＭＤ（Head Mount Display）が知られている。このようなＨＭＤの一つとして、前記映像を外界光に重畳して表示する光学シースルータイプのＨＭＤがあり、例えば、特許文献１に開示されている。
【０００３】
この特許文献１に開示のビューファインダ手段を備えた着用可能なカメラ・システムは、眼鏡フレームを備えて構成されており、この眼鏡フレームは、そのノーズ・ブリッジ内に隠された広角カメラと、当該眼鏡フレームの上部に隠されたその狭角カメラと、前記広角カメラおよび前記狭角カメラによって得られたビデオ信号によって駆動されるテレビジョン・スクリーンと、その一方または両方の眼鏡レンズ内またはその背面に設けられた、前記テレビジョン・スクリーンによる拡大画像が得られる光学系とを備えている。
【０００４】
このような光学シースルータイプのＨＭＤでは、頭部に装着されるカメラで撮影された前方視野内における被写体の映像が外界光による被写体像に重畳しているため、特に、シースルー性の高い場合には、重なって観察される撮影像と外界像の判別がつき難く、前記映像の範囲、すなわち、前記カメラの撮影範囲を装着者が確認し難い。装着者が撮影範囲を正確に確認したいという要望に対し、例えば、特許文献２に開示の頭部装着型カメラがある。
【０００５】
この特許文献２に開示の頭部装着型カメラは、略メガネ型をなす頭部装着部を備えて構成されており、この頭部装着部は、そのテンプル部に一体的に設けられた被写体像を撮像するための第１撮像部と、メガネの視度補正用のレンズに相当する透明光学部材に設けられたシースルー画像表示部とを備えている。前記シースルー画像表示部は、ＬＥＤによって発光され集光レンズで集光された光で、前記第１撮像部で撮像された映像を表示する透光型ＬＣＤをその背面から照明することによって映像光を生成し、この映像光を、前記透明光学部材に設けられた体積位相型の反射型ホログラフィー光学素子に導光し、この反射型ホログラフィー光学素子で撮影者の視野方向前方に虚像として表示するものである。このような構成によって前記透明光学部材で外界光を撮影者の眼へ向けて透過させるとともに、この透明光学部材に設けられた前記反射型ホログラフィー光学素子で映像光を撮影者の視野方向前方に虚像として表示させることで、第１撮像部で撮像した被写体の映像と外界光による被写体とを重ね合わせている。そして、この特許文献２に開示の頭部装着型カメラでは、撮影範囲を示す撮影画枠をシースルー画像表示部に表示することで、第１撮像部で撮像された被写体の範囲を表している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特表２００２−５０８６３６号公報
【特許文献２】特開２００５−２２３７４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、前記特許文献２に開示の頭部装着型カメラでは、撮影画枠をシースルー画像表示部に表示するために、カメラの撮影方向および撮影範囲と、シースルーの外界光による像との相対関係を正確に求める必要があり、そのための情報処理等のプロセスが複雑になってしまっており、また、外界光による像と撮影画枠とを完全に一致させることは困難である。
【０００８】
本発明は、上述の事情に鑑みて為された発明であり、その目的は、カメラの撮影方向等を算出することなくより簡単な手法で、かつ正確にカメラの撮影範囲を確認することができるように、前記被写体の映像を表示することができるカメラファインダを提供することである。そして、本発明は、このカメラファインダを備え、頭部に装着可能なカメラによって前記被写体の映像を撮影する撮影装置およびこの撮影装置を用いた遠隔作業支援システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明者は、種々検討した結果、上記目的は、以下の本発明により達成されることを見出した。すなわち、本発明の一態様にかかるカメラファインダは、被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示するカメラファインダであって、前記被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示する表示部と、前記表示部に前記被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示する場合に、前記被写体の映像と前記外界光による像とを区別するための判別化画像処理を前記被写体の映像に施す判別化画像処理部とを備えることを特徴とする。
【００１０】
このような構成のカメラファインダでは、被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示部に表示する場合に、判別化画像処理部によって前記被写体の映像に判別化画像処理が施される。このように前記構成のカメラファインダは、前記被写体の映像自体に判別化画像処理を施すので、カメラの撮影方向等を算出することなくより簡単な手法で、正確にカメラの撮影範囲を確認することができるように、前記被写体の映像を表示することができる。
【００１１】
また、他の一態様では、上述のカメラファインダにおいて、好ましくは、前記判別化画像処理は、モノトーン処理、エッジ強調処理、エッジ抽出処理、コントラスト強調処理、ネガポジ反転処理、モザイク処理、階調レベル数低減処理およびノイズ重畳処理のうちの少なくとも１つである。
【００１２】
この構成によれば、モノトーン処理、エッジ強調処理、エッジ抽出処理、コントラスト強調処理、ネガポジ反転処理、モザイク処理、階調レベル数低減処理およびノイズ重畳処理のうちの少なくとも１つを判別化画像処理として用いるので、観察者（ユーザ）は、前記被写体の映像を外界光による像から容易に区別して観察することができる。
【００１３】
また、他の一態様では、上述のカメラファインダにおいて、好ましくは、前記判別化画像処理は、モノトーン処理、エッジ強調処理、エッジ抽出処理、コントラスト強調処理、ネガポジ反転処理、モザイク処理、階調レベル数低減処理およびノイズ重畳処理のうちの少なくとも１つから成る複数のサブ判別化画像処理を備え、前記判別化画像処理部は、前記複数のサブ判別化画像処理のうちのいずれかを選択し、この選択したサブ判別化画像処理を前記被写体の映像に施すことである。
【００１４】
この構成によれば、複数のサブ判別化画像処理が予め用意されているので、例えば室内や昼間や夜間等の外界光の異なる使用環境に応じて、適宜なサブ判別化画像処理を選択することが可能であり、より正確にカメラの撮影範囲を確認することができるように、前記被写体の映像を表示することができる。
【００１５】
また、他の一態様では、これら上述のカメラファインダにおいて、好ましくは、前記被写体の映像を外界光に重ね合わせて前記表示部に表示するか否かを制御する表示制御部をさらに備えることである。
【００１６】
この構成によれば、前記表示制御部をさらに備えるので、前記被写体の映像を外界光に重ね合わせて前記表示部に表示する場合に、必要に応じて、前記被写体の映像に判別化画像処理を施すことができる。特に、被写体の映像ではない映像を表示部に表示する場合には、この映像は、外界光による像と異なるため、判別化画像処理が本来的に必要ではなく、前記構成は、例えば、このような場合に効果的に対応することができる。
【００１７】
また、他の一態様では、これら上述のカメラファインダにおいて、好ましくは、前記表示部における外界光の可視光透過率は、７０％以上である。
【００１８】
外界光の可視光透過率が７０％以上である場合には、被写体の映像と外界光による像との判別が難しくなるが、前記構成によれば、被写体の映像に判別化画像処理が施されるので、被写体の映像と外界光による像との判別が可能となる。このように外界光の可視光透過率が７０％以上である場合に、本発明は、より効果的である。
【００１９】
また、他の一態様では、これら上述のカメラファインダにおいて、好ましくは、前記表示部は、前記被写体の映像光を生成する映像光生成部と、前記映像光生成部で生成された前記被写体の映像光を複数回全反射して導光する導光部と、前記導光部によって導光された前記被写体の映像光を前記導光部の外部へ反射する反射部とを備えることである。
【００２０】
この構成によれば、被写体の映像光を複数回全反射して導光するので、表示部を小型化（コンパクト化）することができる。
【００２１】
また、他の一態様では、上述のカメラファインダにおいて、好ましくは、前記反射部は、反射型ホログラム光学素子である。
【００２２】
この構成によれば、反射部に反射型ホログラム光学素子を用いるので、外界光の可視光透過率が比較的高くなり、観察者は、外界光による像をより良好に観察することが可能となり、表示部を介して外界を観察して作業する場合に、その作業性が向上する。
【００２３】
また、他の一態様では、上述のカメラファインダにおいて、好ましくは、前記反射型ホログラム光学素子は、前記被写体の映像光を拡大反射する正の光学的パワーを持つ反射面を備えることである。
【００２４】
この構成によれば、反射型ホログラム光学素子が正の光学的パワーを持つ反射面を有して、この反射型ホログラム光学素子が接眼光学系を兼ねるので、表示部を小型化することができる。
【００２５】
そして、本発明の他の一態様にかかる撮影装置（カメラ）は、頭部に装着する装着部と、前記装着部に設けられた、被写体を撮影する撮影部と、前記撮影部によって撮影された被写体の映像を表示するカメラファインダとを備え、前記カメラファインダは、これら上述のいずれかのカメラファインダであることを特徴とする。
【００２６】
このような構成の撮影装置では、撮影部が装着部に設けられるので、被写体を撮影する際に、ハンズフリーとなって、両手の使用が可能となる。したがって、装着者（ユーザ）は、被写体を撮影しつつ別の作業を行うこともできる。
【００２７】
また、他の一態様では、上述の撮影装置において、好ましくは、前記撮影部が撮影する領域は、装着者の視野内の領域であることである。
【００２８】
このような構成では、撮影部によって装着者の視野内の領域が撮影され、外界光による像に映像が重なると区別しにくいため、本発明は、より効果的である。
【００２９】
また、他の一態様では、上述の撮影装置において、好ましくは、前記表示部は、前記装着部に設けられることである。
【００３０】
この構成によれば、表示部も装着部に設けられるので、装着者は、撮影部によって撮影された被写体を認識することができる。
【００３１】
また、他の一態様では、これら上述の撮影装置において、好ましくは、通信信号を送受信する通信部と、前記通信部の送受信を制御する通信制御部とをさらに備え、前記通信制御部は、前記撮影部によって撮影された前記被写体の映像を前記通信部に送信させることである。
【００３２】
この構成によれば、通信部によって撮影部で撮影された被写体の映像を外部へ送信することができるので、第三者が装着者の視点での被写体の映像を観察することが可能となる。
【００３３】
そして、本発明の他の一態様にかかる遠隔作業支援システムは、撮影装置と、通信網を介して前記撮影装置と通信可能に接続される遠隔作業支援装置とを備える遠隔作業支援システムであって、前記撮影装置は、これら上述のいずれかの撮影装置であり、前記遠隔作業支援装置は、前記通信網を介して受信され、前記撮影部によって撮影された被写体の映像を表示する第２表示部と、指示者の指示を受け付けて該指示を前記通信網を介して前記撮影装置へ送信する指示受付部とを備えることを特徴とする。
【００３４】
このような構成の遠隔作業支援システムは、これら上述のいずれかの撮影装置を備えるので、カメラの撮影方向等を算出することなくより簡単な手法で、正確にカメラの撮影範囲を確認することができるように、前記被写体の映像を表示することができ、撮影者は、遠隔作業支援装置のユーザ（指示者）に送信する、撮影された映像の範囲を正確に認識することができる。
【発明の効果】
【００３５】
本発明にかかるカメラファインダ、撮影装置および遠隔作業支援システムは、カメラの撮影方向等を算出することなくより簡単な手法で、正確にカメラの撮影範囲を確認することができるように、前記被写体の映像を表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】実施形態にかかる遠隔作業支援システムの構成を示す図である。
【図２】実施形態にかかる遠隔作業支援システムにおける撮影装置の構成を示す外観斜視図である。
【図３】実施形態にかかる遠隔作業支援システムの撮影装置における表示ユニットの側断面図である。
【図４】実施形態にかかる遠隔作業支援システムの撮影装置における反射型ホログラム光学素子による拡大投影を説明するための図である。
【図５】実施形態にかかる遠隔作業支援システムにおける撮影装置の電気的な構成を示すブロック図である。
【図６】実施形態の遠隔作業支援システムにおける撮影装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】実施形態の遠隔作業支援システムにおける撮影装置によって実施される判別化画像処理の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
以下、本発明にかかる実施の一形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、適宜、その説明を省略する。
【００３８】
図１は、実施形態にかかる遠隔作業支援システムの構成を示す図である。図２は、実施形態にかかる遠隔作業支援システムにおける撮影装置の構成を示す外観斜視図である。図３は、実施形態にかかる遠隔作業支援システムの撮影装置における表示ユニットの側断面図である。図４は、実施形態にかかる遠隔作業支援システムの撮影装置における反射型ホログラム光学素子による拡大投影を説明するための図である。図４（Ａ）は、反射型ホログラム光学素子の作製方法を説明するための図であり、図４（Ｂ）は、図４（Ａ）に示す作製方法によって作製された反射型ホログラム光学素子による映像を説明するための図である。図５は、実施形態にかかる遠隔作業支援システムにおける撮影装置の電気的な構成を示すブロック図である。
【００３９】
実施形態にかかる遠隔作業支援システムは、作業者における所定の方向の被写体を撮影し、この撮影した被写体の映像を前記作業者とは離れた別の場所に居る指示者が観察することができるように表示し、この被写体の映像を参照した前記指示者の指示を前記作業者に提供するシステムである。このような遠隔作業支援システムＳは、例えば、図１ないし図５に示すように、作業者Ｗに使用され、作業者Ｗにおける所定の方向、例えば作業者Ｗの視線方向の例えば作業対象物等の被写体を撮影し、この撮影した被写体の映像を送信する撮影装置１と、ネットワーク（通信網）ＮＴを介してこの撮影装置１によって撮影された被写体の映像を受信し、指示者Ａが見ることができるようにこの受信した被写体の映像を表示し、この被写体の映像を参照した指示者Ａの指示を受け付け、この受け付けた指示者Ａの指示を撮影装置１から出力させるべく、この受け付けた指示者Ａの指示をネットワークＮＴを介して撮影装置１へ送信する遠隔支援装置５とを備えて構成されている。
【００４０】
遠隔支援装置５は、撮影装置１から離れた場所に設けられ、撮影装置１と互いにデータを交換することができるように、ネットワークＮＴを介して通信可能に撮影装置１と接続され、例えば、図１に示すように、メインサーバコンピュータ装置（以下、「メインサーバＰＣ」と略記する。）６と、支援記録サーバコンピュータ装置（以下、「支援記録サーバＰＣ」と略記する。）７と、コンテンツサーバコンピュータ装置（以下、「コンテンツサーバＰＣ」と略記する。）８とを備えて構成される。
【００４１】
ネットワークＮＴは、例えば、電話網、ディジタル通信網および無線通信網等の通信網であり、所定の通信プロトコルを用いてデータが伝送される。本実施形態では、ネットワークＮＴは、例えば公衆電話網（固定電話網）、ＩＳＤＮ等のディジタル通信網および移動体電話網（携帯電話網）等の公衆ネットワークＮＴａと、例えばイーサネット（登録商標）等のローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ；プライベートネットワーク）ＮＴｂとを備えて構成される。公衆ネットワークＮＴａは、例えば、通信プロトコルにＦＴＰ（File Transfer Protocol）やＴＣＰ／ＩＰ（Transmission Control Protocol/Internet Protocol）等のインターネットプロトコルが用いられてインターネットを構成し、プライベートネットワークＮＴｂは、例えば、前記インターネットプロトコルが用いられてイントラネットを構成する。撮影装置１は、公衆ネットワークＮＴａと通信可能に接続され、遠隔支援装置５のメインサーバＰＣ６、支援記録サーバＰＣ７およびコンテンツサーバＰＣ７の各サーバＰＣは、互いにデータを交換することができるように、プライベートネットワークＮＴｂと通信可能に接続され、そして、公衆ネットワークＮＴａとプライベートネットワークＮＴｂとは、通信可能に接続されている。
【００４２】
メインサーバＰＣ６は、ネットワークＮＴを介して撮影装置１から受信した被写体の映像を表示するとともに、この被写体の映像を参照した指示者Ａの指示を受け付け、この受け付けた指示者Ａの指示をネットワークＮＴを介して撮影装置１へ送信するサーバコンピュータであり、例えば、メインサーバＰＣ６の全体制御を司るコンピュータ１６１と、指示者Ａの指示を受け付け、入力するための例えばキーボード１６２ａやマウス１６２ｂ等の入力装置１６２と、例えば映像を表示するディスプレイ１６３ａ等の出力装置１６３とを備えて構成される。
【００４３】
なお、本明細書において、総称する場合には添え字を省略した参照符号で示し、個別の構成を指す場合には添え字を付した参照符号で示す。
【００４４】
このコンピュータ１６１は、ネットワークＮＴ（プライベートネットワークＮＴｂ）と通信可能に接続するための、撮影装置１における後述のネットワークインタフェース部６８と同様の通信インタフェース回路（ネットワークカード）を備えており、撮影装置１からネットワークＮＴを介して受信した被写体の映像をディスプレイ１６３ａに表示するとともに、キーボード１６２ａやマウス１６２ｂから受け付けた（入力された）指示者Ａの指示をネットワークＮＴを介して撮影装置１へ送信する制御を行う。この指示者Ａの指示は、撮影装置１にネットワークＮＴを介して受信され、撮影装置１における後述の表示ユニット４０に表示される。
【００４５】
支援記録サーバＰＣ７は、撮影装置１と遠隔支援装置５との間でやり取りされた支援データを記憶して記録し、クライアント装置の要求に従ってこの要求に対応する支援データをクライアント装置に提供するサーバコンピュータである。支援記憶サーバＰＣ７は、コンピュータ１６１の制御に従って、あるいは、プライベートネットワークＮＴｂを伝送する通信信号を監視（モニタ）することによって独自に、撮影映像装置１による被写体の映像を日付や時刻等の日時情報と対応付けて支援データとして記録するとともに遠隔支援装置５による作業者Ａの指示を日付や時刻等の日時情報と対応付けて支援データとして記録する。このように支援記録サーバＰＣ７は、遠隔作業支援システムＳの履歴として支援データを保存し、記録する。
【００４６】
そして、本実施形態の遠隔作業支援システムＳは、映像だけでなく、例えば音声等の音も撮影装置１と遠隔支援装置５との間で互いに交換することができるように構成されており、撮影装置１には、後述するように、音入出力ユニット５０としてイヤホン５１Ｌ、５１Ｒとマイクロホン５２とを備えており、メインサーバＰＣ６には、入力装置１６２としてマイクロホン１６２ｃをさらに備え、出力装置１６３としてスピーカ１６３ｂをさらに備えている。そして、コンピュータ１６１は、撮影装置１からネットワークＮＴを介して受信した音声等の音（マイクロホン５２で集音した音）をスピーカ１６３ｂから出力するとともに、マイクロホン１６２ｃから受け付けた（入力された）指示者Ａの指示（音声指示）をネットワークＮＴを介して撮影装置１へ送信する制御を行う。この指示者Ａの音声指示は、撮影装置１にネットワークＮＴを介して受信され、撮影装置１における前記イヤホン５１Ｌ、５１Ｒから出力される。また、支援記録サーバＰＣ７は、コンピュータ１６１の制御に従って、あるいは、独自に、撮影装置１による前記音を日時情報と対応付けて支援データとして記録するとともに遠隔支援装置５による作業者Ａの音声指示を日時情報と対応付けて支援データとして記録する。
【００４７】
そして、本実施形態における遠隔作業支援システムＳでは、指示者Ａの指示には、作業者Ｗが遠隔支援装置５へ直接入力した例えばテキストデータや音声指示等のデータだけでなく、例えば作業対象物を表す参照映像や、作業手順を示す作業マニュアルや、製品の取り扱い方を示す取り扱い説明書等の、作業者Ｗが作業を行う際にその作業の支援となる映像や音声等の支援コンテンツ（支援情報）も含まれる。コンテンツサーバＰＣ８は、この支援コンテンツを格納し、クライアント装置の要求に従ってこの要求に対応する支援コンテンツをクライアント装置に提供するサーバコンピュータである。メインサーバＰＣ６のコンピュータ１６１は、キーボード１６２ａやマウス１６２ｂから指示者Ａの支援コンテンツを選択する指示（コンテンツ選択指示）を受け付け、このコンテンツ選択指示に対応する支援コンテンツをネットワークＮＴを介して撮影装置１へ送信するようにコンテンツサーバＰＣ８を制御する。コンテンツサーバＰＣ８は、コンピュータ１６１の制御に従って、コンテンツ選択指示に対応する支援コンテンツをネットワークＮＴを介して撮影装置１へ送信し、撮影装置１に支援コンテンツを提供する。
【００４８】
このような遠隔支援装置５と組み合わせて好適に使用される撮影装置１は、作業者Ｗの頭部に装着され、作業者Ｗ（装着者）の視線方向に略沿った被写体を撮影し、この撮影した被写体の映像をネットワークＮＴを介して遠隔支援装置５へ送信する頭部装着式の撮影装置（カメラ）であり、例えば、図２ないし図５に示すように、装着ユニット１０と、撮影ユニット２０と、表示ユニット４０と、音入出力ユニット５０と、制御ユニット６０とを備えて構成される。
【００４９】
装着ユニット１０は、作業者Ｗの頭部に装着するための装置であり、本実施形態では、視力矯正用のメガネを模した構造で構成されている。すなわち、本実施形態の装着ユニット１０は、左右一対のテンプル１１Ｌ、１１Ｒと、ブリッジ１２と、左右一対の鼻パッド１３Ｌ、１３Ｒと、左右一対の透明部材１４Ｌ、１４Ｒとを備えて構成されている。
【００５０】
テンプル１１Ｌ、１１Ｒは、例えば弾性素材等から構成される長尺棒状の部材であり、その一方端部には装着者（ここでは作業者Ｗ）の耳に掛けられる耳掛け部分を有し、その他方端部には回動部１１Ｌａ、１１Ｒａを介して透明部材１４Ｌ、１４Ｒに固定されて保持する保持部分を有しており、作業者Ｗの耳や側頭部に掛け止められ、作業者Ｗの頭部への保持および装着位置を調整するためのものである。テンプル１１Ｌ、１１Ｒと透明部材１４Ｌ、１４Ｒとの固定には、例えば接着剤による接着やねじによるねじ留め等の固定手段が用いられる。また、撮影装置１は、回動部１１Ｌａ、１１Ｒａによる回動により、テンプル１１Ｌ、１１Ｒを互いに回転方向の異なる矢印Ｐ、Ｑ方向へ回動させて、テンプル１１Ｌ、１１Ｒを透明部材１４Ｌ、１４Ｒに沿わせることによって、不使用時にコンパクトに折り畳めるようになっている。
【００５１】
ブリッジ１２は、左右一対の透明部材１４Ｌ、１４Ｒを互いに連結するための短尺棒状の部材であり、テンプル１１Ｌ、１１Ｒの固定手段と同様の手段によって、その両端で透明部材１４Ｌ、１４Ｒに固定される。左右一対の透明部材１４Ｌ、１４Ｒは、このブリッジ１２によって一定の間隔を空けた相対位置関係で保持される。
【００５２】
鼻パッド１３Ｌ、１３Ｒは、装着ユニット１０の装着者（ここでは作業者Ｗ）に対する顔面への保持を行うための部材であり、各脚部を介してブリッジ１２に接続されている。
【００５３】
透明部材１４Ｌ、１４Ｒは、例えばポリカーボネートやポリメチルメタクリレート等の樹脂やガラス等の可視光線に対し透明な素材等から構成され、視力矯正用のメガネレンズの外形形状のような、角を丸く縁取りした長方形状の板状部材である。もちろん、透明部材１４Ｌ、１４Ｒは、撮影装置１の本来の機能の観点において視力矯正用の調整度数を備える必要はないが、視力矯正用の調整度数を備えていても良い。透明部材１４Ｌ、１４Ｒの一方には、本実施形態では、右眼に対応する透明部材１４Ｒに表示ユニット４０の接眼光学系４１を嵌め込むための略Ｕ字形状の切り欠き部１４Ｒｓが形成されている。
【００５４】
これらテンプル１１Ｌ、１１Ｒ、ブリッジ１２および鼻パッド１３Ｌ、１３Ｒによっていわゆるメガネフレームが構成され、このメガネフレームが装着者に対し掛け止められ、透明部材１４Ｌ、１４Ｒが装着者の眼に対し所定の状態（所定の距離、所定の位置）で装着される。
【００５５】
なお、本実施形態では、装着ユニット１０は、テンプル１１Ｌ、１１Ｒおよびブリッジ１２によって透明部材１４Ｌ、１４Ｒを固定、保持するように構成されたが、左右一対のリムを備え、この各リムを介して透明部材１４Ｌ、１４Ｒを固定、保持するように構成されてもよい。この各リムは、例えば内溝を持った環状または半環状の部材であり、この環または半環に透明部材１４Ｌ、１４Ｒの外周部分を嵌め込むことによって透明部材１４Ｌ、１４Ｒを固定、保持するものである。
【００５６】
撮影ユニット２０は、例えば作業物体や装着者（ここでは作業者Ｗ）の周囲の外界情景等の被写体を撮影する装置であり、装着者（作業者Ｗ）に装着され前記装着者が前方略水平方向を見た場合に、その光軸が装着者の視線方向に略一致するように、装着ユニット１０に対し固定的に保持される。これによって撮影ユニット２０は、装着者の前方視野内を撮影することが可能となる。本実施形態では、撮影ユニット２０は、表示ユニット本体４５の一方端部に外付けされており、表示ユニット本体４５が接眼光学系４１を介して装着ユニット１０の透明部材１４Ｒに固定的に取り付けられることによって、装着ユニット１０に対し固定的に保持される。このように撮影ユニット２０は、本実施形態では、装着者（ここでは作業者Ｗ）の視野内撮影カメラとして機能し、また装着ユニット１０に保持されるので、撮影装置１がコンパクトに構成され、また作業者Ｗは、ハンズフリーとなって、両手を使った作業が可能となる。したがって、作業者Ｗは、前方視野内の被写体を撮影しつつ別の作業を行うこともできる。なお、撮影ユニット２０を装着ユニット１０に前記光軸と前記視線方向に略一致するように固定的に保持する機構は、撮影ユニット２０が脱着可能な構造であってもよい。このように構成することによって撮影ユニット２０を適宜に変えることができる。
【００５７】
撮影ユニット２０は、例えば、図５に示すように、撮影光学系２１と、撮像素子２２と、アナログフロントエンド２３と、映像制御部２４とを備えて構成される。
【００５８】
撮影光学系２１は、被写体の光学像（光像）を撮像素子２２の受光面に結像するための光学系である。撮影光学系２１は、単焦点光学系であってもよく、またズーミングすべくズーム機能を備えた変倍光学系であってもよい。また撮影光学系２１は、オートフォーカス（ＡＦ）機能を備えて構成されてよい。
【００５９】
撮像素子２２は、この撮影光学系２１によって受光面上に形成された被写体の光学像における光量に応じてＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の各成分の画像信号に光電変換してアナログフロントエンド２３へ出力する装置である。撮像素子２２には、例えば、ＣＣＤ型カラーイメージセンサやＣＭＯＳ型カラーイメージセンサ等が用いられる。本実施形態では、ＣＭＯＳ型カラーイメージセンサが用いられ、このＣＭＯＳ型カラーイメージセンサは、例えば、Ｒ（赤）光、Ｇ（緑）光、Ｂ（青）光の各光に対応した各色透過フィルタをピクセル単位（画素単位）で市松模様に配置されたカラーエリア撮影センサであって、撮影光学系２１により結像された被写体光像を、Ｒ（赤）光、Ｇ（緑）光、Ｂ（青）光の各成分の画像信号（各画素単位で受光された画素信号の信号列から成る信号）に光電変換するものである。
【００６０】
アナログフロントエンド２３は、所定の基準クロックに基づいて撮像素子２２の駆動を制御し、撮像素子２２で得られた画像信号に周知のアナログ信号処理を施した後にディジタル映像信号に変換し、映像制御部２４へ出力する回路である。
【００６１】
映像制御部２４は、アナログフロントエンド２３から入力された映像信号に、例えば黒レベル補正処理、画素補間処理、ホワイトバランス調整処理、ガンマ（γ）補正処理、シェーディング補正処理等の、周知の画像処理を施す回路である。映像制御部２４は、アナログフロントエンド２３から入力された映像信号を、ＣＭＯＳ型カラーイメージセンサにおける画像信号の読み出しクロックに同期して、制御ユニット６０内の画像メモリ６１に書き込む。すなわち、映像信号は、アナログフロントエンド２３から一旦画像メモリ６１に書き込まれ、所定の各画像処理が施される際に、画像メモリ６１から映像制御部２４に読み込まれ、各画像処理が施される。そして、これら各画像処理の施された映像信号は、再度、画像メモリ６１に書き込まれ、記憶（格納）される。
【００６２】
表示ユニット４０は、所定の画像（映像）を表示する装置であり、遠隔支援装置５からネットワークＮＴを介して送信されてきた指示者Ａの指示を表示するものである。前記指示者Ａの指示には、上述したように、指示者Ａが遠隔支援装置５へ直接入力した例えばテキストデータ等のデータだけでなく、作業者Ｗが作業を行う際にその作業の支援となる映像や音声等のコンテンツサーバＰＣ８による支援コンテンツも含まれる。そして、本実施形態では、表示ユニット４０は、撮影ユニット２０の電子ファインダの機能を兼ねており、撮影ユニット２０によって撮影された映像も表示することができるようにされている。撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像が別体の表示装置に表示される場合には、作業者Ｗは、撮影ユニット２０によって撮影されている領域（被写体）を見るために前記表示装置の方に向かなければならないが、本実施形態の撮影装置１では、表示ユニット４０が撮影ユニット２０のカメラファインダとして機能し、これによって撮影ユニット２０の撮影者である作業者Ｗは、撮影ユニット２０によって撮影されている領域（被写体）を見るために、その頭部の方向を変える必要がなく、視線をそらせる必要もなく、作業者Ｗ自信が撮影ユニット２０によって撮影している領域（被写体）を正確に認識することができる。
【００６３】
表示ユニット４０は、装着ユニット１０に取り付けられることなく別体で構成されてもよいが、上述のように作業者Ｗ自信が撮影ユニット２０によって撮影している領域（被写体）を正確に認識することができるように、あるいは、作業者Ｗの視界内に指示者Ａの指示を表示し、作業者Ｗが指示者Ａの指示を参照しながら作業を行うことができるように、本実施形態では、装着ユニット１０に、しかも一方の透明部材１４Ｒに取り付けられている。このような表示ユニット４０は、例えば、図２ないし図５に示すように、接眼光学系４１と、映像生成部４２と、照明光学系４３と、光源部４４と、これら映像生成部４２、照明光学系４３および光源部４４を収容するとともに接眼光学系４１に取り付けられる筐体である表示ユニット本体４５とを備えて構成される。表示ユニット本体４５には、上述したように、その一方端に撮影ユニット２０が外付けされており、そして、底面から外部に接眼光学系４１が延びている。さらに、表示ユニット本体４５の他方端から、ケーブル４６が延び、撮影ユニット２０、表示ユニット４０および音入出力ユニット５０と制御ユニット６０とは、相互にデータを交換することができるようにこのケーブル４６によって電気的に接続されている。
【００６４】
光源部４４は、所定波長の光を発光する装置であり、例えば、所定波長色を含む白色発光ダイオード（以下、「白色ＬＥＤ」と略記する）から成る点光源である。
【００６５】
照明光学系４３は、光源部４４の発光光が入射され、この入射された発光光から映像生成部４２を照明する照明光を生成する装置であり、例えば、本実施形態では、方向により拡散度が異なり、前記入射された発光光を一方向に拡散する一方向拡散板４３ａと、一方向拡散板４３ａで拡散された光を集光する集光レンズ４３ｂとを備えて構成される。より具体的には、例えば、本実施形態では、一方向拡散板４３ａは、光源部４４から入射された発光光を図３の紙面に垂直な方向に約４０度で拡散するとともに図３の紙面に平行な方向に約０．２度で拡散する。
【００６６】
映像生成部４２は、照明光学系４３の照明光が入射され、各画素において、この照明光をＲＧＢごとにＶＲＡＭ６４の映像信号に応じて強度変調することによって映像を生成する装置であり、例えば、透過型ＬＣＤ装置（透過型液晶表示装置）を備えて構成される。
【００６７】
接眼光学系４１は、映像生成部４２で生成された映像を装着者（作業者Ｗ）の眼に導くための装置であり、例えば、光学プリズム４１ａと、反射部４１ｂとを備えて構成される。
【００６８】
光学プリズム４１ａは、例えばガラスや透明樹脂等の可視光に対して透明な材料より成る部材であって、互いに対向する一対の主面が略平行となるように形成された平行平板である。光学プリズム４１ａの上端部（上面部）は、上面が映像生成部４２で生成された映像光の入射面であり、映像光の大部分を内部に採光することができるように、肉厚部４１１が形成されている。この肉厚部４１１は、上方に向かってより肉厚となるように前面側（接眼面と反対側）が突き出るくさび形状に形成される。そして、光学プリズム４１ａの下端部（底面部）は、斜めにカットされた傾斜部４１２が形成されており、この傾斜部４１２に反射部４１ｂが設けられている。光学プリズム４１ａは、その上端部から入射された映像光をその内部で複数回の反射を行わせ、前記映像光を反射部４１ｂへ導光する。より具体的には、光学プリズム４１ａは、その上端部から入射された映像光を前記一対の主面で交互に全反射を繰り返し、前記映像光を反射部４１ｂへ導光する。
【００６９】
反射部４１ｂは、光学プリズム４１ａによって導光された映像光を、光学プリズム４１ａの傾斜部４１２と協働して光学プリズム４１ａの外部の後面側（接眼面側）へ反射する光学素子であり、例えば、ハーフミラー、多層膜およびホログラム光学素子等である。本実施形態では、反射部４１ｂは、ホログラムを生成するホログラム光学素子（ＨＯＥ）であり、例えば、波長選択性および角度選択性がともに比較的高いことから、感光材料の厚さにより位相差で情報を記録する体積位相型の反射型ホログラム光学素子である。この反射型ホログラム光学素子は、本実施形態では、被写体の映像光を拡大反射する、光学的に軸非対称ないわゆる自由曲面で構成されて正の光学的パワーを有する。このように本実施形態では、反射型ホログラム光学素子が、正の光学的パワーを持つ反射面を有して被写体の映像光を拡大反射し、接眼光学系を兼ねるので、表示ユニット４０を小型化することができる。そして、反射部４１ｂの反射面は、軸非対象であるので、所定の収差を補正するように反射型ホログラム光学素子を構成することができ、作業者Ｗ（装着者、観察者）は、収差補正された被写体の映像を観察することが可能となる。このように反射部４１ｂの反射面は、所定の収差を補正することができるように適宜に設計される。
【００７０】
また、この反射型ホログラム光学素子は、所定波長の映像光を回折反射するように構成されており、前記光源部４４は、この反射型ホログラム光学素子の回折波長に応じた所定波長の光を発光するように構成される。より具体的には、本実施形態では、反射型ホログラム光学素子は、ＲＧＢ（赤緑青）に対応した各波長４６５ｎｍ±１０ｎｍ、５２０ｎｍ±１０ｎｍおよび６３５ｎｍ±１０ｎｍの映像光を回折するように製作され、これに応じて、光源部４４は、中心波長４６５ｎｍ、５２０ｎｍおよび６３５ｎｍのＲＧＢ一体型の白色ＬＥＤを備えて構成される。この反射型ホログラム光学素子の感光材料として、例えば、フォトポリマ、銀塩材料、重クロム酸ゼラチン等を挙げることができ、特に、ドライプロセスで製造することができることから、フォトポリマが好ましい。
【００７１】
そして、前記透明部材１４Ｒの切り欠き部１４Ｒｓは、光学プリズム４１ａが隙間無く嵌め込まれるように、光学プリズム４１ａの形状に対応した形状とされており、透明部材１４Ｒの切り欠き部１４Ｒｓに接眼光学系４１が嵌め込まれた場合に、透明部材１４Ｒと接眼光学系４１とは１枚の板状に一体化され、傾斜部４１２に設けられた反射部４１ｂは、光学プリズム４１ａと透明部材１４Ｒとに挟まれて埋設する。このように透明部材１４Ｒと光学プリズム４１ａとは、反射部４１ｂを２つの透明材料に埋設した接合光学プリズムを構成している。このため、反射部４１ｂが外気に触れることが無く、反射部４１ｂがホログラム光学素子である場合に、ホログラムを安定にその性能を保つことが可能となる。
【００７２】
光学プリズム４１ａによって導光された映像光は、反射部４１ｂで反射し、より具体的には、本実施形態では、反射型ホログラム光学素子によって回折され、虚像として光学瞳Ｅに導かれる。装着者（作業者Ｗ）は、この光学瞳Ｅの映像光をその瞳に入射することで、映像を見ることができる。このように表示ユニット４０では、ＶＲＡＭ６４の映像信号による映像が映像生成部４２の透過型ＬＣＤ装置に表示され、この映像生成部４２の透過型ＬＣＤ装置によって得られた映像が、接眼光学系４１によって装着者（作業者Ｗ）の眼球に直接投影され、あたかも該映像が空中に拡大投影されているかのような虚像の観察が可能になっている。
【００７３】
ここで、このホログラム光学素子における波面再現性について簡単な例を挙げて説明すると、図４（Ａ）に示すように、平行光を凹面ミラー（Concave mirror）で反射して瞳Ｅに集光する光束とし、凹面ミラーの前にホログラム材料を配置する。もとの平行光と、収束する光とを、それぞれ、ホログラムにおける参照光と物体光と考えれば、凹面に相当するホログラム光学素子（HOE）が作製できる。そして、再生時において、例えば透過型ＬＣＤ装置のような映像生成手段（Display panel）からの光は、ホログラムによって瞳Ｅへ集光する光に変換されるので、図４（Ｂ）に示すように、集光点の位置から観察すれば、映像生成手段が拡大されて見える（Virtual image）。
【００７４】
また、透明部材１４Ｒは、光学プリズム４１ａの傾斜部４１２での屈折をキャンセル（相殺）するので、装着者（作業者Ｗ）は、外界光を略歪むことなく見ることができる。また、体積位相型の反射型ホログラム光学素子は、上述のように、特定入射角の特定波長の光のみを回折するので、外界光にはほとんど影響せず、外界光は、透明部材１４Ｒ、反射部４１ｂの反射型ホログラム光学素子および光学プリズム４１ａを透過し、装着者（作業者Ｗ）は、略通常通り、外界を見ることができる。このように体積位相型の反射型ホログラム光学素子は、特定波長域の反射光とそれ以外の波長域の透過光とを合成するコンバイナ光学素子として機能している。このような構成によって表示ユニット４０における外界光の可視光透過率を比較的高く、例えば約７０％以上に、好ましくは約８５％に、確保することが可能となり、外界光の透過率が高く、装着者（作業者Ｗ）がシースルーで外界を良好に見ることができ、装着者（作業者Ｗ）の作業性を向上することが可能となる。そして、本実施形態では、接眼光学系４１は、右眼に対応する透明部材１４Ｒに配設され、表示ユニット４０に表示される映像を右眼で観察することができると同時に外界を右眼でも観察することができる（もちろん、左眼は、外界を観察することができる。
【００７５】
ここで、外界光の可視光透過率が７０％以上である場合には、被写体の映像と外界光による像との判別が難しくなるが、本実施形態では、後述するように、被写体の映像に判別化画像処理が施されるので、被写体の映像と外界光による像との判別が可能となる。このように外界光の可視光透過率が７０％以上である場合に、本実施形態の遠隔作業支援システムＳおよび撮影装置１は、より効果的である。
【００７６】
また、接眼光学系４１は、本実施形態では、映像光を光学プリズム４１ａの内部で反射するとともに反射部４１ｂの体積位相型の反射型ホログラム光学素子によって光学瞳Ｅに導くように構成されているので、透明部材１４Ｒの厚みは、通常のメガネレンズと略同程度の厚み（例えば３ｍｍ程度）とすることができ、小型（コンパクト）で軽量となる。そして、前記反射は、本実施形態では、全反射であるので、装着者（作業者Ｗ）は、透明部材１４Ｒの一対の両主面を通して外界光の透過率を略落とすことなく、外界を見ることができる。
【００７７】
音入出力ユニット５０は、音を入出力するための回路であり、音を出力する左右一対のイヤホン５１Ｌ、５１Ｒと、音を集音するマイクロホン５２とを備えて構成される。マイクロホン５２は、装着ユニット１０を作業者Ｗが装着した場合に、作業者Ｗの音声を集音すべく、装着ユニット１０のテンプル１１Ｌから延びる略Ｌ字状のアーム５３の先端に取り付けられている。この音入力ユニット５０のマイクロホン５２によって作業者Ｗの音声が集音され、この音声の音声データが撮影装置１からネットワークＮＴを介して遠隔支援装置５へ送信され、遠隔支援装置５のメインサーバＰＣ６におけるスピーカ１６３ｂからこの音声データの音声が出力される。一方、この遠隔支援装置５のメインサーバＰＣ６におけるマイクロホン１６２ｃによって指示者Ａの音声が集音され、この音声の音声データが遠隔支援装置５からネットワークＮＴを介して撮影装置１へ送信され、撮影装置１のイヤホン５１Ｌ、５１Ｒからこの音声データの音声が出力される。あるいは、コンテンツサーバＰＣ８から音声の支援コンテンツがネットワークＮＴを介して撮影装置１へ送信され、撮影装置１のイヤホン５１Ｌ、５１Ｒからこの音声の支援コンテンツが出力される。なお、撮影装置１のイヤホン５１Ｌ、５１Ｒは、一方のみであっても良い。これによって本実施形態の遠隔作業支援システムＳは、音声指示を作業者Ｗに与えることができ、また、例えば音声等の音も撮影装置１と遠隔支援装置５との間で互いに交換することができ、作業者Ｗと指示者Ａとは、音声によってコミュニケーションを図ることができる。
【００７８】
制御ユニット６０は、撮影装置１の全体制御を司る回路である。制御ユニット６０は、撮影ユニット２０および表示ユニット４０のように装着ユニット１０に取り付けられても良いが、撮影装置１における作業者Ｗの頭部に装着される部分の重量を軽減するために、本実施形態では、装着ユニット１０に取り付けられることなく装着ユニット１０とは別体に設けられており、上述したように、ケーブル４６によって撮影ユニット２０、表示ユニット４０および音入出力ユニット５０と電気的に接続されている。制御ユニット６０は、例えば、図１、図２および図５に示すように、画像メモリ６１と、制御部１６２と、ＶＲＡＭ６４と、音入力処理部６５と、音出力処理部６６と、電源スイッチ６７ａと、選択スイッチ６７ｂと、ネットワークＩＦ部６８とを備えて構成され、これら画像メモリ６１、制御部１６２、ＶＲＡＭ６４、音入力処理部６５、音出力処理部６６、電源スイッチ６７ａ、選択スイッチ６７ｂおよびネットワークＩＦ部６８は、略直方体形状の筐体６９に収容されている。なお、電源スイッチ６７ａおよび選択スイッチ６７ｂは、その操作部分が筐体６９の外部に臨むように筐体６９内に配設され、ネットワークＩＦ部６８は、そのコネクタ部分が筐体６９の外部に臨むように筐体６９内に配設される。
【００７９】
画像メモリ６１は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性の記憶素子およびその周辺回路を備えて構成され、上述したように、撮影ユニット２０における映像制御部２４の作業領域として用いられる。
【００８０】
ＶＲＡＭ６４は、ＲＡＭおよびその周辺回路を備えて構成される、いわゆるビデオラム（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）であり、表示ユニット４０における映像生成部４２の画素数に対応した映像信号の記憶容量を少なくとも有し、映像生成部４２で再生表示される映像を構成する映像信号をバッファするためのバッファメモリである。
【００８１】
音入力処理部６５は、音入出力ユニット５０におけるマイクロホン５２から入力されてきた音信号に対し、例えば、増幅やノイズカット等の所定の信号処理を行って制御部６２へ出力する回路である。
【００８２】
音出力処理部６６は、制御部６２から入力されてきた音信号に対し、例えば、増幅やノイズカット等の所定の信号処理を行って音入出力ユニット５０におけるイヤホン５１Ｌ、５１Ｒへ出力する回路である。
【００８３】
電源スイッチ６７ａは、撮影装置１を稼動するために、撮影装置１を起動するスイッチ回路である。電源スイッチ６７の投入（スイッチオン）により、例えば電池等の電源から、撮影装置１における電力を必要とする各部へ電力が供給される。
【００８４】
選択スイッチ６７ｂは、後述する複数のサブ判別化画像処理のうちからいずれかを選択するために、サブ判別化画像処理の切り換えを指示する切り換え指示をユーザから受け付け、撮影装置１の制御部６２に入力するためのスイッチ回路である。選択スイッチ６７ｂは、例えば、押しボタンスイッチを備えて構成され、サブ判別化画像処理の選択に関し撮影装置１は、スイッチ操作を受け付けるたびに、複数のサブ判別化画像処理をサイクリックに順次に切り換え、複数のサブ判別化画像処理のうちから１つのサブ判別化画像処理を選択するように構成されてよい。また例えば、選択スイッチ６７ｂは、複数のスイッチを備えて構成され、これら複数のスイッチのそれぞれに、互いに異なるサブ判別化画像処理が１つずつ割り当てられており、サブ判別化画像処理の選択に関し撮影装置１は、スイッチ操作されてオンされたスイッチに対応するサブ判別化画像処理を選択するように構成されてよい。また例えば、選択スイッチ６７ｂは、複数のスイッチ接点を持つロータリスイッチを備えて構成され、このロータリスイッチにおける複数のスイッチ接点のそれぞれに、互いに異なるサブ判別化画像処理が１つずつが割り当てられており、サブ判別化画像処理の選択に関し撮影装置１は、スイッチ操作されてオンされたスイッチ接点に対応するサブ判別化画像処理を選択するように構成されてよい。
【００８５】
ネットワークＩＦ部６８は、ネットワークＮＴを介して撮影装置１と遠隔支援装置５との間で通信を行うための通信インタフェース回路であり、制御部６２から入力されてきたデータをネットワークＮＴの通信プロトコルに対応した通信信号に収容し、この収容した通信信号をネットワークＮＴへ送信するとともに、ネットワークＮＴから撮影装置１宛ての通信信号を受信し、この受信した通信信号に収容されているデータを取り出して制御部６２で処理可能な形式に変換し、この変換したデータを制御部６２へ出力するものである。
【００８６】
制御部６２は、撮影装置１の各部を当該機能に応じて制御する回路であり、例えば、撮影装置１の各部を当該機能に応じて制御するための制御プログラム等の各種の所定のプログラムや前記所定のプログラムの実行に必要なデータ等の各種の所定のデータ等を記憶する、不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Read Only Memory）、前記所定のプログラムを読み出して実行することによって所定の演算処理や制御処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、前記所定のプログラムの実行中に生じるデータ等を記憶するいわゆる前記ＣＰＵのワーキングメモリとなるＲＡＭ、および、これらの周辺回路を備えたマイクロコンピュータ等によって構成される。なお、この制御部６２は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の書き換え可能な不揮発性の記憶素子を備えても良い。制御部６２は、機能的に、判別化画像処理部６３ａと、表示制御部６３ｂとを備えている。
【００８７】
判別化画像処理部６３ａは、表示ユニット４０に、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示する場合に、前記被写体の映像と前記外界光による像とを区別するための判別化画像処理を前記被写体の映像に施すものである。この判別化画像処理は、撮影ユニット２０によって撮影されたカラーの被写体の映像とは当該判別化画像処理後の映像が一目瞭然で異なる映像となる処理であることが好ましい。このように本実施形態の撮影装置１では、被写体の映像自体に判別化画像処理が施され、表示ユニット４０に、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示する場合に、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光による像から区別することができるようになっている。特に、撮影ユニット２０が作業者Ｗの視野内の領域を撮影する場合には、外界光による像に映像が重なると区別しにくいため、より効果的である。
【００８８】
この判別化画像処理として、モノトーン処理、エッジ強調処理、エッジ抽出処理、コントラスト強調処理、ネガポジ反転処理、モザイク処理、階調レベル数低減処理およびノイズ重畳処理のうちの少なくとも１つが採用される。判別化画像処理部６３ａは、モノトーン処理、エッジ強調処理、エッジ抽出処理、コントラスト強調処理、ネガポジ反転処理、モザイク処理、階調レベル数低減処理およびノイズ重畳処理のうちの１つを単独で前記被写体の映像に施しても良く、また、判別化画像処理部６３ａは、モノトーン処理、エッジ強調処理、エッジ抽出処理、コントラスト強調処理、ネガポジ反転処理、モザイク処理、階調レベル数低減処理およびノイズ重畳処理のうちから複数を選択して、この選択した複数の画像処理をそれぞれ前記被写体の映像に施しても良い。例えば、モノトーン処理およびエッジ強調処理のそれぞれが前記被写体の映像に施される。また例えば、エッジ強調処理およびエッジ抽出処理のそれぞれが前記被写体の映像に施される。このため、作業者Ｗ（装着者、観察者）は、前記被写体の映像を外界光による像から容易に区別して観察することが可能である。
【００８９】
モノトーン処理は、被写体の映像を単色の映像に変換する処理である。モノトーン処理は、例えば、各画素の階調を維持しつつ各画素の色を単色に色変換する処理や、被写体の映像信号におけるＲＧＢ３色の強度バランスを変更する処理や、このＲＧＢ３色の信号のうちの１色または２色のみを用いる処理等の公知の常套手段によって実行される。モノトーン処理には、色調変更処理や、被写体の映像を白黒の映像に変換するモノクロ化処理（白黒化処理）や、被写体の映像を所定の閾値を境界として互いに異なる２つの階調レベルに変換する二値化処理も含む。被写体の映像信号における明度（輝度）のみを用いることによって容易にモノクロ化処理が実行可能である。このようなモノトーン処理によって、表示ユニット４０に表示される映像の表示像の色調が異なるので、作業者Ｗ（装着者、観察者）は、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光による像から容易に区別して観察することが可能である。
【００９０】
エッジ強調処理は、映像における明るい部分と暗い部分との境界であるエッジを強調する処理であり、例えば、注目画素近傍の階調値の微分または差分を用いた演算によってエッジを強調するフィルタを用いる等の公知の常套手段によって実行される。このようなエッジ強調処理によって、表示ユニット４０に表示される映像のエッジが強調されるので、作業者Ｗ（装着者、観察者）は、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光による像から容易に区別して観察することが可能である。
【００９１】
エッジ抽出処理は、前記エッジのみを取り出す処理であり、前記エッジ強調処理と同様の処理によって実行可能である。このようなエッジ抽出処理によって、表示ユニット４０に表示される映像のエッジが抽出され、外界光による像と異なるものとなるので、作業者Ｗ（装着者、観察者）は、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光による像から容易に区別して観察することが可能である。
【００９２】
コントラスト強調処理は、コントラストを強調する処理であり、明暗の乏しい映像がコントラスト強調処理によってメリハリのある映像に変換される。このコントラスト強調処理は、例えば、予め設定された所定の演算式によって各画素の階調レベルが、暗い場合はより暗く明るい場合はより明るくなるように、変換される等の、公知の常套手段によって実行される。このようなコントラスト処理によって、メリハリのある映像となるので、作業者Ｗ（装着者、観察者）は、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を相対的にコントラストの低い外界光による像から容易に区別して観察することが可能である。
【００９３】
ネガポジ反転処理は、ネガ画像をポジ画像に、あるいは、ポジ画像をネガ画像に変換する処理であり、例えば、ネガ画像（ポジ画像）をポジ画像（ネガ画像）に変換する場合では、各画素の色を、ネガ（ポジ）の色からポジ（ネガ）の色へ変換する等の公知の常套手段によって実行される。なお、モノクロの場合には、ネガポジ反転処理によって、白黒が反転される。このようなネガポジ反転処理によって、表示ユニット４０に表示される映像がネガポジ反転され、外界光による像と全く異なるものとなるので、作業者Ｗ（装着者、観察者）は、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光による像から容易に区別して観察することが可能である。
【００９４】
モザイク処理は、映像をモザイク様にぼかす処理であり、例えば、隣接する複数の画素の画素値を予め設定された所定の演算式によって１つの画素値に統合する等の公知の常套手段によって実行される。モザイク処理する際、実際に観察者がモザイクとして感じるレベルは、観察時の画面サイズ（観察画角）に依存する。すなわち、同じ画素数のモザイク画像を観察者が観察しても、観察画面（観察画角）が大きければ荒い画像として観察され、逆に観察画面（観察画角）が小さければ細かい画像（モザイクとは感じない画像）として観察される。このため、モザイク化する程度（モザイクの大きさ）は、カメラファインダとして観察する表示ユニット４０の観察画面サイズ（観察画角）を考慮する必要があるが、一般的なＨＭＤでの観察画角は、約１４〜３５度程度であるので、本実施形態では、モザイク化は、画素数で２５００（一辺約５０ピクセル）〜１４４００（一辺約１２０ピクセル）程度の画像となるよう処理する。もちろん、縦横比は、表示画像の縦横比に応じて変化される。約６４００画素（正方形とすると一辺約８０ピクセル）程度が、最も外界像と判別が容易であるので、好ましい。このようなモザイク処理によって、表示ユニット４０に表示される映像がモザイク化されて解像度が落ちるので、外界光による像と異なるものとなるから、作業者Ｗ（装着者、観察者）は、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光による像から容易に区別して観察することが可能である。モザイク化の画素数が上記範囲より少ない場合には、表示画像が粗くなり過ぎて被写体の認識が困難となる。モザイク化の画素数が上記範囲より多い場合には、モザイク化のメリットが少ない。
【００９５】
階調レベル数低減処理は、映像の階調レベル数を低減する処理であり、例えば、隣接する複数の階調レベルを１つの階調レベルに統合する等の公知の常套手段によって実行される。このような階調レベル数低減処理によって、表示ユニット４０に表示される映像の階調レベル数が落ちて、外界光による像と異なるものとなるので、作業者Ｗ（装着者、観察者）は、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光による像から容易に区別して観察することが可能である。
【００９６】
ノイズ重畳処理（ノイズ追加処理）は、正規の撮影画像（撮影ユニット２０によって撮影された元の映像）に対して、ある一定割合でランダムなノイズデータを重ねる処理であり、公知の常套手段によって実行される。本実施形態では、ノイズ重畳処理は、実際の正規の撮影画像に対して、全画素の１５〜５０％の割合で画素値をランダムに発生させた画素値に置き換える処理によって実行される。全画素の１５％を下回ると、ノイズが少なすぎて外界像との差が小さく判別が困難となってしまい、好ましくない。全画素の５０％を上回ると、撮影された被写体の輪郭や領域のノイズに埋もれてしまい、判別が困難となってしまい、好ましくない。全画素の３０％程度が最も好ましい。このようなノイズ重畳処理によって、表示ユニット４０に表示される映像にノイズが重畳され、外界光による像と異なるものとなるので、作業者Ｗ（装着者、観察者）は、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光による像から容易に区別して観察することが可能である。
【００９７】
これらモノトーン処理、エッジ強調処理、エッジ抽出処理、コントラスト強調処理、ネガポジ反転処理、モザイク処理、階調レベル数低減処理およびノイズ重畳処理の各画像処理は、上述のように公知の常套手段によって実現可能であるが、本実施形態の遠隔支援作業システムＳおよび撮影装置１では、これら各画像処理は、その本来的な用途だけでなく、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示する場合に、前記被写体の映像と前記外界光による像とを区別するため、という全く新規で思いも寄らない発想で用いられている。
【００９８】
さらに、本実施形態では、判別化画像処理部６３ａは、複数のサブ判別化画像処理のうちのいずれかを選択し、この選択したサブ判別化画像処理を前記被写体の映像に施すものである。
【００９９】
サブ判別化画像処理は、上述のモノトーン処理、エッジ強調処理、エッジ抽出処理、コントラスト強調処理、ネガポジ反転処理、モザイク処理、階調レベル数低減処理およびノイズ重畳処理のうちの少なくとも１つから成る。例えば、モノトーン処理およびエッジ強調処理がサブ判別化画像処理の１つとして設定される。また例えば、エッジ強調処理およびエッジ抽出処理がサブ判別化画像処理の１つとして設定される。このように複数のサブ判別化画像処理が予め用意されているので、例えば室内や昼間や夜間等の外界光の異なる使用環境に応じて、適宜なサブ判別化画像処理を選択することができ、より正確にカメラの撮影範囲を確認することができるように、前記被写体の映像を表示することができる。
【０１００】
より具体的には、本実施形態では、判別化画像処理部６３ａは、機能的に、判別化処理部６３１と、判別化処理選択部６３２とを備えて構成されている。判別化処理選択部６３２は、選択スイッチ６７ｂのスイッチ操作に応じて複数のサブ判別化画像処理のうちのいずれか１つのサブ判別化画像処理を選択し、この選択したサブ判別化画像処理を前記被写体の映像に施す判別化画像処理として判別化処理部６３１へ通知するものである。判別化処理部６３１は、表示ユニット４０に、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示する場合に、判別化処理選択部６３２から通知されたサブ判別化画像処理を前記被写体の映像に施すものである。
【０１０１】
表示制御部６３ｂは、被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示ユニット４０に表示するか否かを制御するものである。本実施形態では、例えば、表示制御部６３ｂは、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像とは異なる別の映像がある場合（例えば、遠隔支援装置５からネットワークＮＴを介してネットワークＩＦ部６８で受信した映像がある場合）に、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示ユニット４０に表示することを停止し、前記別の映像を外界光に重ね合わせて表示ユニット４０に表示するものである。このように表示制御部６３ｂを備えるので、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示ユニット４０に表示する場合に、必要に応じて、前記被写体の映像に判別化画像処理を施すことができる。特に、被写体の映像ではない前記別の映像を表示ユニット４０に表示する場合には、この別の映像は、外界光による像と本来的に異なるため、判別化画像処理が必要ではなく、このような構成は、例えば、このような場合に効果的に対応することができる。
【０１０２】
次に、本実施形態の動作について説明する。図６は、本実施形態の遠隔作業支援システムにおける撮影装置の動作を示すフローチャートである。図７は、実施形態の遠隔作業支援システムにおける撮影装置によって実施される判別化画像処理の一例を説明するための図である。
【０１０３】
本実施形態の遠隔作業支援システムＳにおける撮影装置１は、判別化画像処理に関し、図６に示すように動作している。すなわち、図６において、ステップＳ１１では、制御部６２によって、撮影ユニット２０で被写体を撮影するか否かが判断される。この判断の結果、撮影ユニット２０で被写体を撮影しない場合（Ｎ）には、ステップＳ２０が実行され、一方、この判断の結果、撮影ユニット２０で被写体を撮影する場合（Ｙ）には、ステップＳ１２が実行される。
【０１０４】
ステップＳ１２では、撮影ユニット２０によって被写体が撮影され、制御部６２によって、画像メモリ６１に格納されている被写体の映像が制御部６２に取り込まれる。
【０１０５】
続いて、ステップＳ１３では、この撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を遠隔支援装置５へ送信するか否かが判断される。この判断の結果、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を送信する場合（Ｙ）には、ステップＳ１４が実行され、一方、この判断の結果、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を送信しない場合（Ｎ）には、ステップＳ１４がスキップされてステップＳ１５が実行される。
【０１０６】
ステップＳ１４では、制御部６２によって、ネットワークＩＦ部６８を用いてネットワークＮＴを介して遠隔支援装置５へ、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像が送信される。すなわち、判別化画像処理の施されていない、撮影ユニット２０によって撮影されたそのままの被写体の映像が遠隔支援装置５へ送信される。なお、この送信の際に、通信負荷の低減や通信時間の短縮のために、制御部６２によって、前記被写体の映像は、画像圧縮されてもよい。
【０１０７】
続いて、ステップＳ１５では、制御部６２によって、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を表示ユニット４０に表示するか否かが判断される。この判断の結果、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を表示ユニット４０に表示する場合（Ｙ）には、ステップＳ１６が実行され、一方、この判断の結果、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を表示ユニット４０に表示しない場合（Ｎ）には、ステップＳ２０が実行される。
【０１０８】
ステップＳ１６では、制御部６２の判別化画像処理部６３ａにおける判別化処理部６３１によって、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像が、判別化処理選択部６３２から通知されたサブ判別化画像処理で画像処理される。なお、判別化処理選択部６３２によって、上述したように、選択スイッチ６７ｂのスイッチ操作に応じたサブ判別化画像処理が判別化処理選択部６３２から判別化処理部６３１へ通知される。
【０１０９】
続いて、ステップＳ１７では、制御部６２によって、この判別化画像処理部６３ａの判別化処理部６３１で判別化画像処理された被写体の映像が表示ユニット４０に表示される。このため、作業者Ｗ（装着者）は、この判別化画像処理の実行により、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像と外界光による像とを容易に区別することができ、正確に撮影ユニット２０の撮影範囲を確認することができる。しかも、このために特許文献２のようにカメラの撮影方向等を算出する必要もなく、より簡単な手法で、前記作用効果を達成することができる。
【０１１０】
撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像が、例えば図７（Ｃ）に示すように、前記被写体の映像と外界光による像との区別が難しい映像である場合に、例えばモノトーン処理およびエッジ強調処理の組合せからなるサブ判別化画像処理で判別化画像処理されると、図７（Ａ）に示すようにモノトーン化されるとともにエッジが強調された映像となり、前記被写体の映像と外界光による像との区別が容易となる。あるいは例えば、エッジ抽出処理およびエッジ強調処理の組合せからなるサブ判別化画像処理で判別化画像処理されると、図７（Ｂ）に示すようにエッジが抽出されるとともに強調された映像となり、前記被写体の映像と外界光による像との区別が容易となる。
【０１１１】
続いて、ステップＳ１８では、作業者Ｗ（装着者）によって、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像と外界光による像とが区別することができるか否かの視認性が判断され、視認性が良い場合（Ｙ）には、作業者Ｗによって選択スイッチ６７ｂがスイッチ操作されることなく、制御部６２は、本処理を終了し、一方、視認性が良くない場合（Ｎ）には、作業者Ｗによって選択スイッチ６７ｂがスイッチ操作され、ステップＳ１９が実行される。
【０１１２】
ステップＳ１９では、この選択スイッチ６７ｂのスイッチ操作によって、判別化処理選択部６３２によって、サブ判別化画像処理が切り換えられ、選択スイッチ６７ｂのスイッチ操作に応じたサブ判別化画像処理が判別化処理選択部６３２から判別化処理部６３１へ通知され、処理がステップＳ１６に戻される。このように本実施形態では、外界光の異なる使用環境に応じて、適宜なサブ判別化画像処理を選択することができる。
【０１１３】
一方、ステップＳ２０では、制御部６２の表示制御部６３ｂによって、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像と異なる別の映像を表示するか否かが判断される。この判断の結果、前記別の映像を表示しない場合には、表示制御部６３ｂによって、表示ユニット４０の映像生成部４２がオフされ、本処理が終了される。一方、この判断の結果、前記別の映像を表示する場合には、表示制御部６３ｂによって、表示ユニット４０に前記別の映像が判別化画像処理されることなく、表示され、本処理が終了される。このように本実施形態では、表示ユニット４０に表示される映像に必要に応じて判別化画像処理を施すことができ、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示ユニット４０に表示する場合のみ、前記被写体の映像に判別化画像処理を施すことができる。
【０１１４】
なお、上述のステップＳ１１、ステップＳ１３、ステップＳ１５およびステップＳ２０の各判断を行うために、作業者Ｗ（装着者）からスイッチ操作を受け付ける複数のスイッチを制御ユニット６０が備えても良い。これらスイッチのスイッチ操作に応じて各判断の成否が判断される。
【０１１５】
このように動作するので、本実施形態にかかる遠隔作業支援システムＳおよび撮影装置１（カメラファインダを含む）では、被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示ユニット４０に表示する場合に、判別化画像処理部６３ａによって前記被写体の映像に判別化画像処理が施される。このため、本実施形態にかかる遠隔作業支援システムＳおよび撮影装置１（カメラファインダを含む）は、前記被写体の映像自体に判別化画像処理を施すので、撮影ユニット２０の撮影方向等を算出することなくより簡単な手法で、正確に撮影ユニット２０の撮影範囲を確認することができるように、前記被写体の映像を表示することができる。
【０１１６】
また、本実施形態では、撮影装置１は、作業者Ｗ（装着者）の視野内撮影カメラとして機能する撮影ユニット２０を備え、撮影装置１および遠隔支援装置５は、ネットワークＩＦ部を備え、ネットワークＮＴを介して相互に通信を行うことができる。このように撮影装置１は、撮影ユニット２０で撮影された被写体の映像を外部へ送信することができるので、作業者Ｗとは遠隔に存在する外部の指示者Ａは、作業者Ｗの視点での被写体の映像を観察することができる。
【０１１７】
そして、本実施形態では、判別化画像処理によって、作業者Ｗ（装着者）は、カメラファインダとして機能する表示ユニット４０の表示を参照することで、撮影ユニット２０によって撮影された撮影範囲を容易に確認することができるので、例えば指示を得たい作業対象物を適宜なアングルで撮した映像等の作業者Ｗの意図した映像や、例えば指示者Ａから撮影対象の指示を受けた場合等の指示者Ａの意図した映像を、作業者Ｗとは遠隔に存在する外部の指示者Ａに、適切に送信することが可能となる。
【０１１８】
また、本実施形態において、撮影装置１は、図５に破線で示すように、撮影ユニット２０によって撮影され、制御部６２の判別化画像処理部６３ａによって判別化画像処理を施す前の被写体の映像を記録する記録部７０をさらに備えて構成されてもよい。記録部７０は、例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ等のメモリカード等を備えて構成される。本実施形態では、画像メモリ６１には、判別化画像処理を施す前の被写体の映像が記憶されているので、このような構成を容易に実現することが可能である。このように構成することによって、判別化画像処理を施す前の被写体の映像が記録部７０に記録されるので、より正確な被写体の映像を記録することができる。
【０１１９】
本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更および／または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。
【符号の説明】
【０１２０】
Ｓ 遠隔作業支援システム
１ 撮影装置
５ 遠隔支援装置
６ メインサーバコンピュータ装置
７ 支援記録サーバコンピュータ装置
８ コンテンツサーバコンピュータ装置
１０ 装着ユニット
２０ 撮影ユニット
４０ 表示ユニット
４１ 接眼光学系
４１ａ 光学プリズム
４１ｂ 反射部
５０ 音入出力ユニット
６０ 制御ユニット
６３ａ 判別化画像処理部
６３ｂ 表示制御部
６３１ 判別化処理部
６３２ 判別化処理選択部
７０ 記録部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラによって撮影された被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示するカメラファインダに関する。そして、本発明は、このカメラファインダを備え、頭部に装着可能なカメラによって前記被写体の映像を撮影する撮影装置およびこの撮影装置を用いた遠隔作業支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、観察者の頭部や顔面に着脱自在に装着され、小型のＣＲＴや液晶表示素子等の映像表示手段から得られる映像（画像）を接眼光学系によって観察者の視野内に表示させることで、前記映像を観察者に観察可能に構成したいわゆるＨＭＤ（Head Mount Display）が知られている。このようなＨＭＤの一つとして、前記映像を外界光に重畳して表示する光学シースルータイプのＨＭＤがあり、例えば、特許文献１に開示されている。
【０００３】
この特許文献１に開示のビューファインダ手段を備えた着用可能なカメラ・システムは、眼鏡フレームを備えて構成されており、この眼鏡フレームは、そのノーズ・ブリッジ内に隠された広角カメラと、当該眼鏡フレームの上部に隠されたその狭角カメラと、前記広角カメラおよび前記狭角カメラによって得られたビデオ信号によって駆動されるテレビジョン・スクリーンと、その一方または両方の眼鏡レンズ内またはその背面に設けられた、前記テレビジョン・スクリーンによる拡大画像が得られる光学系とを備えている。
【０００４】
このような光学シースルータイプのＨＭＤでは、頭部に装着されるカメラで撮影された前方視野内における被写体の映像が外界光による被写体像に重畳しているため、特に、シースルー性の高い場合には、重なって観察される撮影像と外界像の判別がつき難く、前記映像の範囲、すなわち、前記カメラの撮影範囲を装着者が確認し難い。装着者が撮影範囲を正確に確認したいという要望に対し、例えば、特許文献２に開示の頭部装着型カメラがある。
【０００５】
この特許文献２に開示の頭部装着型カメラは、略メガネ型をなす頭部装着部を備えて構成されており、この頭部装着部は、そのテンプル部に一体的に設けられた被写体像を撮像するための第１撮像部と、メガネの視度補正用のレンズに相当する透明光学部材に設けられたシースルー画像表示部とを備えている。前記シースルー画像表示部は、ＬＥＤによって発光され集光レンズで集光された光で、前記第１撮像部で撮像された映像を表示する透光型ＬＣＤをその背面から照明することによって映像光を生成し、この映像光を、前記透明光学部材に設けられた体積位相型の反射型ホログラフィー光学素子に導光し、この反射型ホログラフィー光学素子で撮影者の視野方向前方に虚像として表示するものである。このような構成によって前記透明光学部材で外界光を撮影者の眼へ向けて透過させるとともに、この透明光学部材に設けられた前記反射型ホログラフィー光学素子で映像光を撮影者の視野方向前方に虚像として表示させることで、第１撮像部で撮像した被写体の映像と外界光による被写体とを重ね合わせている。そして、この特許文献２に開示の頭部装着型カメラでは、撮影範囲を示す撮影画枠をシースルー画像表示部に表示することで、第１撮像部で撮像された被写体の範囲を表している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特表２００２−５０８６３６号公報
【特許文献２】特開２００５−２２３７４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、前記特許文献２に開示の頭部装着型カメラでは、撮影画枠をシースルー画像表示部に表示するために、カメラの撮影方向および撮影範囲と、シースルーの外界光による像との相対関係を正確に求める必要があり、そのための情報処理等のプロセスが複雑になってしまっており、また、外界光による像と撮影画枠とを完全に一致させることは困難である。
【０００８】
本発明は、上述の事情に鑑みて為された発明であり、その目的は、カメラの撮影方向等を算出することなくより簡単な手法で、かつ正確にカメラの撮影範囲を確認することができるように、前記被写体の映像を表示することができるカメラファインダを提供することである。そして、本発明は、このカメラファインダを備え、頭部に装着可能なカメラによって前記被写体の映像を撮影する撮影装置およびこの撮影装置を用いた遠隔作業支援システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明者は、種々検討した結果、上記目的は、以下の本発明により達成されることを見出した。すなわち、本発明の一態様にかかるカメラファインダは、被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示するカメラファインダであって、前記被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示する表示部と、前記表示部に前記被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示する場合に、前記被写体の映像と前記外界光による像とを区別するための判別化画像処理を前記被写体の映像に施す判別化画像処理部とを備えることを特徴とする。
【００１０】
このような構成のカメラファインダでは、被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示部に表示する場合に、判別化画像処理部によって前記被写体の映像に判別化画像処理が施される。このように前記構成のカメラファインダは、前記被写体の映像自体に判別化画像処理を施すので、カメラの撮影方向等を算出することなくより簡単な手法で、正確にカメラの撮影範囲を確認することができるように、前記被写体の映像を表示することができる。
【００１１】
また、他の一態様では、上述のカメラファインダにおいて、好ましくは、前記判別化画像処理は、モノトーン処理、エッジ強調処理、エッジ抽出処理、コントラスト強調処理、ネガポジ反転処理、モザイク処理、階調レベル数低減処理およびノイズ重畳処理のうちの少なくとも１つである。
【００１２】
この構成によれば、モノトーン処理、エッジ強調処理、エッジ抽出処理、コントラスト強調処理、ネガポジ反転処理、モザイク処理、階調レベル数低減処理およびノイズ重畳処理のうちの少なくとも１つを判別化画像処理として用いるので、観察者（ユーザ）は、前記被写体の映像を外界光による像から容易に区別して観察することができる。
【００１３】
また、他の一態様では、上述のカメラファインダにおいて、好ましくは、前記判別化画像処理は、モノトーン処理、エッジ強調処理、エッジ抽出処理、コントラスト強調処理、ネガポジ反転処理、モザイク処理、階調レベル数低減処理およびノイズ重畳処理のうちの少なくとも１つから成る複数のサブ判別化画像処理を備え、前記判別化画像処理部は、前記複数のサブ判別化画像処理のうちのいずれかを選択し、この選択したサブ判別化画像処理を前記被写体の映像に施すことである。
【００１４】
この構成によれば、複数のサブ判別化画像処理が予め用意されているので、例えば室内や昼間や夜間等の外界光の異なる使用環境に応じて、適宜なサブ判別化画像処理を選択することが可能であり、より正確にカメラの撮影範囲を確認することができるように、前記被写体の映像を表示することができる。
【００１５】
また、他の一態様では、これら上述のカメラファインダにおいて、好ましくは、前記被写体の映像を外界光に重ね合わせて前記表示部に表示するか否かを制御する表示制御部をさらに備えることである。
【００１６】
この構成によれば、前記表示制御部をさらに備えるので、前記被写体の映像を外界光に重ね合わせて前記表示部に表示する場合に、必要に応じて、前記被写体の映像に判別化画像処理を施すことができる。特に、被写体の映像ではない映像を表示部に表示する場合には、この映像は、外界光による像と異なるため、判別化画像処理が本来的に必要ではなく、前記構成は、例えば、このような場合に効果的に対応することができる。
【００１７】
また、他の一態様では、これら上述のカメラファインダにおいて、好ましくは、前記表示部における外界光の可視光透過率は、７０％以上である。
【００１８】
外界光の可視光透過率が７０％以上である場合には、被写体の映像と外界光による像との判別が難しくなるが、前記構成によれば、被写体の映像に判別化画像処理が施されるので、被写体の映像と外界光による像との判別が可能となる。このように外界光の可視光透過率が７０％以上である場合に、本発明は、より効果的である。
【００１９】
また、他の一態様では、これら上述のカメラファインダにおいて、好ましくは、前記表示部は、前記被写体の映像光を生成する映像光生成部と、前記映像光生成部で生成された前記被写体の映像光を複数回全反射して導光する導光部と、前記導光部によって導光された前記被写体の映像光を前記導光部の外部へ反射する反射部とを備えることである。
【００２０】
この構成によれば、被写体の映像光を複数回全反射して導光するので、表示部を小型化（コンパクト化）することができる。
【００２１】
また、他の一態様では、上述のカメラファインダにおいて、好ましくは、前記反射部は、反射型ホログラム光学素子である。
【００２２】
この構成によれば、反射部に反射型ホログラム光学素子を用いるので、外界光の可視光透過率が比較的高くなり、観察者は、外界光による像をより良好に観察することが可能となり、表示部を介して外界を観察して作業する場合に、その作業性が向上する。
【００２３】
また、他の一態様では、上述のカメラファインダにおいて、好ましくは、前記反射型ホログラム光学素子は、前記被写体の映像光を拡大反射する正の光学的パワーを持つ反射面を備えることである。
【００２４】
この構成によれば、反射型ホログラム光学素子が正の光学的パワーを持つ反射面を有して、この反射型ホログラム光学素子が接眼光学系を兼ねるので、表示部を小型化することができる。
【００２５】
そして、本発明の他の一態様にかかる撮影装置（カメラ）は、頭部に装着する装着部と、前記装着部に設けられた、被写体を撮影する撮影部と、前記撮影部によって撮影された被写体の映像を表示するカメラファインダとを備え、前記カメラファインダは、これら上述のいずれかのカメラファインダであることを特徴とする。
【００２６】
このような構成の撮影装置では、撮影部が装着部に設けられるので、被写体を撮影する際に、ハンズフリーとなって、両手の使用が可能となる。したがって、装着者（ユーザ）は、被写体を撮影しつつ別の作業を行うこともできる。
【００２７】
また、他の一態様では、上述の撮影装置において、好ましくは、前記撮影部が撮影する領域は、装着者の視野内の領域であることである。
【００２８】
このような構成では、撮影部によって装着者の視野内の領域が撮影され、外界光による像に映像が重なると区別しにくいため、本発明は、より効果的である。
【００２９】
また、他の一態様では、上述の撮影装置において、好ましくは、前記表示部は、前記装着部に設けられることである。
【００３０】
この構成によれば、表示部も装着部に設けられるので、装着者は、撮影部によって撮影された被写体を認識することができる。
【００３１】
また、他の一態様では、これら上述の撮影装置において、好ましくは、通信信号を送受信する通信部と、前記通信部の送受信を制御する通信制御部とをさらに備え、前記通信制御部は、前記撮影部によって撮影された前記被写体の映像を前記通信部に送信させることである。
【００３２】
この構成によれば、通信部によって撮影部で撮影された被写体の映像を外部へ送信することができるので、第三者が装着者の視点での被写体の映像を観察することが可能となる。
【００３３】
そして、本発明の他の一態様にかかる遠隔作業支援システムは、撮影装置と、通信網を介して前記撮影装置と通信可能に接続される遠隔作業支援装置とを備える遠隔作業支援システムであって、前記撮影装置は、これら上述のいずれかの撮影装置であり、前記遠隔作業支援装置は、前記通信網を介して受信され、前記撮影部によって撮影された被写体の映像を表示する第２表示部と、指示者の指示を受け付けて該指示を前記通信網を介して前記撮影装置へ送信する指示受付部とを備えることを特徴とする。
【００３４】
このような構成の遠隔作業支援システムは、これら上述のいずれかの撮影装置を備えるので、カメラの撮影方向等を算出することなくより簡単な手法で、正確にカメラの撮影範囲を確認することができるように、前記被写体の映像を表示することができ、撮影者は、遠隔作業支援装置のユーザ（指示者）に送信する、撮影された映像の範囲を正確に認識することができる。
【発明の効果】
【００３５】
本発明にかかるカメラファインダ、撮影装置および遠隔作業支援システムは、カメラの撮影方向等を算出することなくより簡単な手法で、正確にカメラの撮影範囲を確認することができるように、前記被写体の映像を表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】実施形態にかかる遠隔作業支援システムの構成を示す図である。
【図２】実施形態にかかる遠隔作業支援システムにおける撮影装置の構成を示す外観斜視図である。
【図３】実施形態にかかる遠隔作業支援システムの撮影装置における表示ユニットの側断面図である。
【図４】実施形態にかかる遠隔作業支援システムの撮影装置における反射型ホログラム光学素子による拡大投影を説明するための図である。
【図５】実施形態にかかる遠隔作業支援システムにおける撮影装置の電気的な構成を示すブロック図である。
【図６】実施形態の遠隔作業支援システムにおける撮影装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】実施形態の遠隔作業支援システムにおける撮影装置によって実施される判別化画像処理の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
以下、本発明にかかる実施の一形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、適宜、その説明を省略する。
【００３８】
図１は、実施形態にかかる遠隔作業支援システムの構成を示す図である。図２は、実施形態にかかる遠隔作業支援システムにおける撮影装置の構成を示す外観斜視図である。図３は、実施形態にかかる遠隔作業支援システムの撮影装置における表示ユニットの側断面図である。図４は、実施形態にかかる遠隔作業支援システムの撮影装置における反射型ホログラム光学素子による拡大投影を説明するための図である。図４（Ａ）は、反射型ホログラム光学素子の作製方法を説明するための図であり、図４（Ｂ）は、図４（Ａ）に示す作製方法によって作製された反射型ホログラム光学素子による映像を説明するための図である。図５は、実施形態にかかる遠隔作業支援システムにおける撮影装置の電気的な構成を示すブロック図である。
【００３９】
実施形態にかかる遠隔作業支援システムは、作業者における所定の方向の被写体を撮影し、この撮影した被写体の映像を前記作業者とは離れた別の場所に居る指示者が観察することができるように表示し、この被写体の映像を参照した前記指示者の指示を前記作業者に提供するシステムである。このような遠隔作業支援システムＳは、例えば、図１ないし図５に示すように、作業者Ｗに使用され、作業者Ｗにおける所定の方向、例えば作業者Ｗの視線方向の例えば作業対象物等の被写体を撮影し、この撮影した被写体の映像を送信する撮影装置１と、ネットワーク（通信網）ＮＴを介してこの撮影装置１によって撮影された被写体の映像を受信し、指示者Ａが見ることができるようにこの受信した被写体の映像を表示し、この被写体の映像を参照した指示者Ａの指示を受け付け、この受け付けた指示者Ａの指示を撮影装置１から出力させるべく、この受け付けた指示者Ａの指示をネットワークＮＴを介して撮影装置１へ送信する遠隔支援装置５とを備えて構成されている。
【００４０】
遠隔支援装置５は、撮影装置１から離れた場所に設けられ、撮影装置１と互いにデータを交換することができるように、ネットワークＮＴを介して通信可能に撮影装置１と接続され、例えば、図１に示すように、メインサーバコンピュータ装置（以下、「メインサーバＰＣ」と略記する。）６と、支援記録サーバコンピュータ装置（以下、「支援記録サーバＰＣ」と略記する。）７と、コンテンツサーバコンピュータ装置（以下、「コンテンツサーバＰＣ」と略記する。）８とを備えて構成される。
【００４１】
ネットワークＮＴは、例えば、電話網、ディジタル通信網および無線通信網等の通信網であり、所定の通信プロトコルを用いてデータが伝送される。本実施形態では、ネットワークＮＴは、例えば公衆電話網（固定電話網）、ＩＳＤＮ等のディジタル通信網および移動体電話網（携帯電話網）等の公衆ネットワークＮＴａと、例えばイーサネット（登録商標）等のローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ；プライベートネットワーク）ＮＴｂとを備えて構成される。公衆ネットワークＮＴａは、例えば、通信プロトコルにＦＴＰ（File Transfer Protocol）やＴＣＰ／ＩＰ（Transmission Control Protocol/Internet Protocol）等のインターネットプロトコルが用いられてインターネットを構成し、プライベートネットワークＮＴｂは、例えば、前記インターネットプロトコルが用いられてイントラネットを構成する。撮影装置１は、公衆ネットワークＮＴａと通信可能に接続され、遠隔支援装置５のメインサーバＰＣ６、支援記録サーバＰＣ７およびコンテンツサーバＰＣ７の各サーバＰＣは、互いにデータを交換することができるように、プライベートネットワークＮＴｂと通信可能に接続され、そして、公衆ネットワークＮＴａとプライベートネットワークＮＴｂとは、通信可能に接続されている。
【００４２】
メインサーバＰＣ６は、ネットワークＮＴを介して撮影装置１から受信した被写体の映像を表示するとともに、この被写体の映像を参照した指示者Ａの指示を受け付け、この受け付けた指示者Ａの指示をネットワークＮＴを介して撮影装置１へ送信するサーバコンピュータであり、例えば、メインサーバＰＣ６の全体制御を司るコンピュータ１６１と、指示者Ａの指示を受け付け、入力するための例えばキーボード１６２ａやマウス１６２ｂ等の入力装置１６２と、例えば映像を表示するディスプレイ１６３ａ等の出力装置１６３とを備えて構成される。
【００４３】
なお、本明細書において、総称する場合には添え字を省略した参照符号で示し、個別の構成を指す場合には添え字を付した参照符号で示す。
【００４４】
このコンピュータ１６１は、ネットワークＮＴ（プライベートネットワークＮＴｂ）と通信可能に接続するための、撮影装置１における後述のネットワークインタフェース部６８と同様の通信インタフェース回路（ネットワークカード）を備えており、撮影装置１からネットワークＮＴを介して受信した被写体の映像をディスプレイ１６３ａに表示するとともに、キーボード１６２ａやマウス１６２ｂから受け付けた（入力された）指示者Ａの指示をネットワークＮＴを介して撮影装置１へ送信する制御を行う。この指示者Ａの指示は、撮影装置１にネットワークＮＴを介して受信され、撮影装置１における後述の表示ユニット４０に表示される。
【００４５】
支援記録サーバＰＣ７は、撮影装置１と遠隔支援装置５との間でやり取りされた支援データを記憶して記録し、クライアント装置の要求に従ってこの要求に対応する支援データをクライアント装置に提供するサーバコンピュータである。支援記憶サーバＰＣ７は、コンピュータ１６１の制御に従って、あるいは、プライベートネットワークＮＴｂを伝送する通信信号を監視（モニタ）することによって独自に、撮影映像装置１による被写体の映像を日付や時刻等の日時情報と対応付けて支援データとして記録するとともに遠隔支援装置５による作業者Ａの指示を日付や時刻等の日時情報と対応付けて支援データとして記録する。このように支援記録サーバＰＣ７は、遠隔作業支援システムＳの履歴として支援データを保存し、記録する。
【００４６】
そして、本実施形態の遠隔作業支援システムＳは、映像だけでなく、例えば音声等の音も撮影装置１と遠隔支援装置５との間で互いに交換することができるように構成されており、撮影装置１には、後述するように、音入出力ユニット５０としてイヤホン５１Ｌ、５１Ｒとマイクロホン５２とを備えており、メインサーバＰＣ６には、入力装置１６２としてマイクロホン１６２ｃをさらに備え、出力装置１６３としてスピーカ１６３ｂをさらに備えている。そして、コンピュータ１６１は、撮影装置１からネットワークＮＴを介して受信した音声等の音（マイクロホン５２で集音した音）をスピーカ１６３ｂから出力するとともに、マイクロホン１６２ｃから受け付けた（入力された）指示者Ａの指示（音声指示）をネットワークＮＴを介して撮影装置１へ送信する制御を行う。この指示者Ａの音声指示は、撮影装置１にネットワークＮＴを介して受信され、撮影装置１における前記イヤホン５１Ｌ、５１Ｒから出力される。また、支援記録サーバＰＣ７は、コンピュータ１６１の制御に従って、あるいは、独自に、撮影装置１による前記音を日時情報と対応付けて支援データとして記録するとともに遠隔支援装置５による作業者Ａの音声指示を日時情報と対応付けて支援データとして記録する。
【００４７】
そして、本実施形態における遠隔作業支援システムＳでは、指示者Ａの指示には、作業者Ｗが遠隔支援装置５へ直接入力した例えばテキストデータや音声指示等のデータだけでなく、例えば作業対象物を表す参照映像や、作業手順を示す作業マニュアルや、製品の取り扱い方を示す取り扱い説明書等の、作業者Ｗが作業を行う際にその作業の支援となる映像や音声等の支援コンテンツ（支援情報）も含まれる。コンテンツサーバＰＣ８は、この支援コンテンツを格納し、クライアント装置の要求に従ってこの要求に対応する支援コンテンツをクライアント装置に提供するサーバコンピュータである。メインサーバＰＣ６のコンピュータ１６１は、キーボード１６２ａやマウス１６２ｂから指示者Ａの支援コンテンツを選択する指示（コンテンツ選択指示）を受け付け、このコンテンツ選択指示に対応する支援コンテンツをネットワークＮＴを介して撮影装置１へ送信するようにコンテンツサーバＰＣ８を制御する。コンテンツサーバＰＣ８は、コンピュータ１６１の制御に従って、コンテンツ選択指示に対応する支援コンテンツをネットワークＮＴを介して撮影装置１へ送信し、撮影装置１に支援コンテンツを提供する。
【００４８】
このような遠隔支援装置５と組み合わせて好適に使用される撮影装置１は、作業者Ｗの頭部に装着され、作業者Ｗ（装着者）の視線方向に略沿った被写体を撮影し、この撮影した被写体の映像をネットワークＮＴを介して遠隔支援装置５へ送信する頭部装着式の撮影装置（カメラ）であり、例えば、図２ないし図５に示すように、装着ユニット１０と、撮影ユニット２０と、表示ユニット４０と、音入出力ユニット５０と、制御ユニット６０とを備えて構成される。
【００４９】
装着ユニット１０は、作業者Ｗの頭部に装着するための装置であり、本実施形態では、視力矯正用のメガネを模した構造で構成されている。すなわち、本実施形態の装着ユニット１０は、左右一対のテンプル１１Ｌ、１１Ｒと、ブリッジ１２と、左右一対の鼻パッド１３Ｌ、１３Ｒと、左右一対の透明部材１４Ｌ、１４Ｒとを備えて構成されている。
【００５０】
テンプル１１Ｌ、１１Ｒは、例えば弾性素材等から構成される長尺棒状の部材であり、その一方端部には装着者（ここでは作業者Ｗ）の耳に掛けられる耳掛け部分を有し、その他方端部には回動部１１Ｌａ、１１Ｒａを介して透明部材１４Ｌ、１４Ｒに固定されて保持する保持部分を有しており、作業者Ｗの耳や側頭部に掛け止められ、作業者Ｗの頭部への保持および装着位置を調整するためのものである。テンプル１１Ｌ、１１Ｒと透明部材１４Ｌ、１４Ｒとの固定には、例えば接着剤による接着やねじによるねじ留め等の固定手段が用いられる。また、撮影装置１は、回動部１１Ｌａ、１１Ｒａによる回動により、テンプル１１Ｌ、１１Ｒを互いに回転方向の異なる矢印Ｐ、Ｑ方向へ回動させて、テンプル１１Ｌ、１１Ｒを透明部材１４Ｌ、１４Ｒに沿わせることによって、不使用時にコンパクトに折り畳めるようになっている。
【００５１】
ブリッジ１２は、左右一対の透明部材１４Ｌ、１４Ｒを互いに連結するための短尺棒状の部材であり、テンプル１１Ｌ、１１Ｒの固定手段と同様の手段によって、その両端で透明部材１４Ｌ、１４Ｒに固定される。左右一対の透明部材１４Ｌ、１４Ｒは、このブリッジ１２によって一定の間隔を空けた相対位置関係で保持される。
【００５２】
鼻パッド１３Ｌ、１３Ｒは、装着ユニット１０の装着者（ここでは作業者Ｗ）に対する顔面への保持を行うための部材であり、各脚部を介してブリッジ１２に接続されている。
【００５３】
透明部材１４Ｌ、１４Ｒは、例えばポリカーボネートやポリメチルメタクリレート等の樹脂やガラス等の可視光線に対し透明な素材等から構成され、視力矯正用のメガネレンズの外形形状のような、角を丸く縁取りした長方形状の板状部材である。もちろん、透明部材１４Ｌ、１４Ｒは、撮影装置１の本来の機能の観点において視力矯正用の調整度数を備える必要はないが、視力矯正用の調整度数を備えていても良い。透明部材１４Ｌ、１４Ｒの一方には、本実施形態では、右眼に対応する透明部材１４Ｒに表示ユニット４０の接眼光学系４１を嵌め込むための略Ｕ字形状の切り欠き部１４Ｒｓが形成されている。
【００５４】
これらテンプル１１Ｌ、１１Ｒ、ブリッジ１２および鼻パッド１３Ｌ、１３Ｒによっていわゆるメガネフレームが構成され、このメガネフレームが装着者に対し掛け止められ、透明部材１４Ｌ、１４Ｒが装着者の眼に対し所定の状態（所定の距離、所定の位置）で装着される。
【００５５】
なお、本実施形態では、装着ユニット１０は、テンプル１１Ｌ、１１Ｒおよびブリッジ１２によって透明部材１４Ｌ、１４Ｒを固定、保持するように構成されたが、左右一対のリムを備え、この各リムを介して透明部材１４Ｌ、１４Ｒを固定、保持するように構成されてもよい。この各リムは、例えば内溝を持った環状または半環状の部材であり、この環または半環に透明部材１４Ｌ、１４Ｒの外周部分を嵌め込むことによって透明部材１４Ｌ、１４Ｒを固定、保持するものである。
【００５６】
撮影ユニット２０は、例えば作業物体や装着者（ここでは作業者Ｗ）の周囲の外界情景等の被写体を撮影する装置であり、装着者（作業者Ｗ）に装着され前記装着者が前方略水平方向を見た場合に、その光軸が装着者の視線方向に略一致するように、装着ユニット１０に対し固定的に保持される。これによって撮影ユニット２０は、装着者の前方視野内を撮影することが可能となる。本実施形態では、撮影ユニット２０は、表示ユニット本体４５の一方端部に外付けされており、表示ユニット本体４５が接眼光学系４１を介して装着ユニット１０の透明部材１４Ｒに固定的に取り付けられることによって、装着ユニット１０に対し固定的に保持される。このように撮影ユニット２０は、本実施形態では、装着者（ここでは作業者Ｗ）の視野内撮影カメラとして機能し、また装着ユニット１０に保持されるので、撮影装置１がコンパクトに構成され、また作業者Ｗは、ハンズフリーとなって、両手を使った作業が可能となる。したがって、作業者Ｗは、前方視野内の被写体を撮影しつつ別の作業を行うこともできる。なお、撮影ユニット２０を装着ユニット１０に前記光軸と前記視線方向に略一致するように固定的に保持する機構は、撮影ユニット２０が脱着可能な構造であってもよい。このように構成することによって撮影ユニット２０を適宜に変えることができる。
【００５７】
撮影ユニット２０は、例えば、図５に示すように、撮影光学系２１と、撮像素子２２と、アナログフロントエンド２３と、映像制御部２４とを備えて構成される。
【００５８】
撮影光学系２１は、被写体の光学像（光像）を撮像素子２２の受光面に結像するための光学系である。撮影光学系２１は、単焦点光学系であってもよく、またズーミングすべくズーム機能を備えた変倍光学系であってもよい。また撮影光学系２１は、オートフォーカス（ＡＦ）機能を備えて構成されてよい。
【００５９】
撮像素子２２は、この撮影光学系２１によって受光面上に形成された被写体の光学像における光量に応じてＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の各成分の画像信号に光電変換してアナログフロントエンド２３へ出力する装置である。撮像素子２２には、例えば、ＣＣＤ型カラーイメージセンサやＣＭＯＳ型カラーイメージセンサ等が用いられる。本実施形態では、ＣＭＯＳ型カラーイメージセンサが用いられ、このＣＭＯＳ型カラーイメージセンサは、例えば、Ｒ（赤）光、Ｇ（緑）光、Ｂ（青）光の各光に対応した各色透過フィルタをピクセル単位（画素単位）で市松模様に配置されたカラーエリア撮影センサであって、撮影光学系２１により結像された被写体光像を、Ｒ（赤）光、Ｇ（緑）光、Ｂ（青）光の各成分の画像信号（各画素単位で受光された画素信号の信号列から成る信号）に光電変換するものである。
【００６０】
アナログフロントエンド２３は、所定の基準クロックに基づいて撮像素子２２の駆動を制御し、撮像素子２２で得られた画像信号に周知のアナログ信号処理を施した後にディジタル映像信号に変換し、映像制御部２４へ出力する回路である。
【００６１】
映像制御部２４は、アナログフロントエンド２３から入力された映像信号に、例えば黒レベル補正処理、画素補間処理、ホワイトバランス調整処理、ガンマ（γ）補正処理、シェーディング補正処理等の、周知の画像処理を施す回路である。映像制御部２４は、アナログフロントエンド２３から入力された映像信号を、ＣＭＯＳ型カラーイメージセンサにおける画像信号の読み出しクロックに同期して、制御ユニット６０内の画像メモリ６１に書き込む。すなわち、映像信号は、アナログフロントエンド２３から一旦画像メモリ６１に書き込まれ、所定の各画像処理が施される際に、画像メモリ６１から映像制御部２４に読み込まれ、各画像処理が施される。そして、これら各画像処理の施された映像信号は、再度、画像メモリ６１に書き込まれ、記憶（格納）される。
【００６２】
表示ユニット４０は、所定の画像（映像）を表示する装置であり、遠隔支援装置５からネットワークＮＴを介して送信されてきた指示者Ａの指示を表示するものである。前記指示者Ａの指示には、上述したように、指示者Ａが遠隔支援装置５へ直接入力した例えばテキストデータ等のデータだけでなく、作業者Ｗが作業を行う際にその作業の支援となる映像や音声等のコンテンツサーバＰＣ８による支援コンテンツも含まれる。そして、本実施形態では、表示ユニット４０は、撮影ユニット２０の電子ファインダの機能を兼ねており、撮影ユニット２０によって撮影された映像も表示することができるようにされている。撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像が別体の表示装置に表示される場合には、作業者Ｗは、撮影ユニット２０によって撮影されている領域（被写体）を見るために前記表示装置の方に向かなければならないが、本実施形態の撮影装置１では、表示ユニット４０が撮影ユニット２０のカメラファインダとして機能し、これによって撮影ユニット２０の撮影者である作業者Ｗは、撮影ユニット２０によって撮影されている領域（被写体）を見るために、その頭部の方向を変える必要がなく、視線をそらせる必要もなく、作業者Ｗ自信が撮影ユニット２０によって撮影している領域（被写体）を正確に認識することができる。
【００６３】
表示ユニット４０は、装着ユニット１０に取り付けられることなく別体で構成されてもよいが、上述のように作業者Ｗ自信が撮影ユニット２０によって撮影している領域（被写体）を正確に認識することができるように、あるいは、作業者Ｗの視界内に指示者Ａの指示を表示し、作業者Ｗが指示者Ａの指示を参照しながら作業を行うことができるように、本実施形態では、装着ユニット１０に、しかも一方の透明部材１４Ｒに取り付けられている。このような表示ユニット４０は、例えば、図２ないし図５に示すように、接眼光学系４１と、映像生成部４２と、照明光学系４３と、光源部４４と、これら映像生成部４２、照明光学系４３および光源部４４を収容するとともに接眼光学系４１に取り付けられる筐体である表示ユニット本体４５とを備えて構成される。表示ユニット本体４５には、上述したように、その一方端に撮影ユニット２０が外付けされており、そして、底面から外部に接眼光学系４１が延びている。さらに、表示ユニット本体４５の他方端から、ケーブル４６が延び、撮影ユニット２０、表示ユニット４０および音入出力ユニット５０と制御ユニット６０とは、相互にデータを交換することができるようにこのケーブル４６によって電気的に接続されている。
【００６４】
光源部４４は、所定波長の光を発光する装置であり、例えば、所定波長色を含む白色発光ダイオード（以下、「白色ＬＥＤ」と略記する）から成る点光源である。
【００６５】
照明光学系４３は、光源部４４の発光光が入射され、この入射された発光光から映像生成部４２を照明する照明光を生成する装置であり、例えば、本実施形態では、方向により拡散度が異なり、前記入射された発光光を一方向に拡散する一方向拡散板４３ａと、一方向拡散板４３ａで拡散された光を集光する集光レンズ４３ｂとを備えて構成される。より具体的には、例えば、本実施形態では、一方向拡散板４３ａは、光源部４４から入射された発光光を図３の紙面に垂直な方向に約４０度で拡散するとともに図３の紙面に平行な方向に約０．２度で拡散する。
【００６６】
映像生成部４２は、照明光学系４３の照明光が入射され、各画素において、この照明光をＲＧＢごとにＶＲＡＭ６４の映像信号に応じて強度変調することによって映像を生成する装置であり、例えば、透過型ＬＣＤ装置（透過型液晶表示装置）を備えて構成される。
【００６７】
接眼光学系４１は、映像生成部４２で生成された映像を装着者（作業者Ｗ）の眼に導くための装置であり、例えば、光学プリズム４１ａと、反射部４１ｂとを備えて構成される。
【００６８】
光学プリズム４１ａは、例えばガラスや透明樹脂等の可視光に対して透明な材料より成る部材であって、互いに対向する一対の主面が略平行となるように形成された平行平板である。光学プリズム４１ａの上端部（上面部）は、上面が映像生成部４２で生成された映像光の入射面であり、映像光の大部分を内部に採光することができるように、肉厚部４１１が形成されている。この肉厚部４１１は、上方に向かってより肉厚となるように前面側（接眼面と反対側）が突き出るくさび形状に形成される。そして、光学プリズム４１ａの下端部（底面部）は、斜めにカットされた傾斜部４１２が形成されており、この傾斜部４１２に反射部４１ｂが設けられている。光学プリズム４１ａは、その上端部から入射された映像光をその内部で複数回の反射を行わせ、前記映像光を反射部４１ｂへ導光する。より具体的には、光学プリズム４１ａは、その上端部から入射された映像光を前記一対の主面で交互に全反射を繰り返し、前記映像光を反射部４１ｂへ導光する。
【００６９】
反射部４１ｂは、光学プリズム４１ａによって導光された映像光を、光学プリズム４１ａの傾斜部４１２と協働して光学プリズム４１ａの外部の後面側（接眼面側）へ反射する光学素子であり、例えば、ハーフミラー、多層膜およびホログラム光学素子等である。本実施形態では、反射部４１ｂは、ホログラムを生成するホログラム光学素子（ＨＯＥ）であり、例えば、波長選択性および角度選択性がともに比較的高いことから、感光材料の厚さにより位相差で情報を記録する体積位相型の反射型ホログラム光学素子である。この反射型ホログラム光学素子は、本実施形態では、被写体の映像光を拡大反射する、光学的に軸非対称ないわゆる自由曲面で構成されて正の光学的パワーを有する。このように本実施形態では、反射型ホログラム光学素子が、正の光学的パワーを持つ反射面を有して被写体の映像光を拡大反射し、接眼光学系を兼ねるので、表示ユニット４０を小型化することができる。そして、反射部４１ｂの反射面は、軸非対象であるので、所定の収差を補正するように反射型ホログラム光学素子を構成することができ、作業者Ｗ（装着者、観察者）は、収差補正された被写体の映像を観察することが可能となる。このように反射部４１ｂの反射面は、所定の収差を補正することができるように適宜に設計される。
【００７０】
また、この反射型ホログラム光学素子は、所定波長の映像光を回折反射するように構成されており、前記光源部４４は、この反射型ホログラム光学素子の回折波長に応じた所定波長の光を発光するように構成される。より具体的には、本実施形態では、反射型ホログラム光学素子は、ＲＧＢ（赤緑青）に対応した各波長４６５ｎｍ±１０ｎｍ、５２０ｎｍ±１０ｎｍおよび６３５ｎｍ±１０ｎｍの映像光を回折するように製作され、これに応じて、光源部４４は、中心波長４６５ｎｍ、５２０ｎｍおよび６３５ｎｍのＲＧＢ一体型の白色ＬＥＤを備えて構成される。この反射型ホログラム光学素子の感光材料として、例えば、フォトポリマ、銀塩材料、重クロム酸ゼラチン等を挙げることができ、特に、ドライプロセスで製造することができることから、フォトポリマが好ましい。
【００７１】
そして、前記透明部材１４Ｒの切り欠き部１４Ｒｓは、光学プリズム４１ａが隙間無く嵌め込まれるように、光学プリズム４１ａの形状に対応した形状とされており、透明部材１４Ｒの切り欠き部１４Ｒｓに接眼光学系４１が嵌め込まれた場合に、透明部材１４Ｒと接眼光学系４１とは１枚の板状に一体化され、傾斜部４１２に設けられた反射部４１ｂは、光学プリズム４１ａと透明部材１４Ｒとに挟まれて埋設する。このように透明部材１４Ｒと光学プリズム４１ａとは、反射部４１ｂを２つの透明材料に埋設した接合光学プリズムを構成している。このため、反射部４１ｂが外気に触れることが無く、反射部４１ｂがホログラム光学素子である場合に、ホログラムを安定にその性能を保つことが可能となる。
【００７２】
光学プリズム４１ａによって導光された映像光は、反射部４１ｂで反射し、より具体的には、本実施形態では、反射型ホログラム光学素子によって回折され、虚像として光学瞳Ｅに導かれる。装着者（作業者Ｗ）は、この光学瞳Ｅの映像光をその瞳に入射することで、映像を見ることができる。このように表示ユニット４０では、ＶＲＡＭ６４の映像信号による映像が映像生成部４２の透過型ＬＣＤ装置に表示され、この映像生成部４２の透過型ＬＣＤ装置によって得られた映像が、接眼光学系４１によって装着者（作業者Ｗ）の眼球に直接投影され、あたかも該映像が空中に拡大投影されているかのような虚像の観察が可能になっている。
【００７３】
ここで、このホログラム光学素子における波面再現性について簡単な例を挙げて説明すると、図４（Ａ）に示すように、平行光を凹面ミラー（Concave mirror）で反射して瞳Ｅに集光する光束とし、凹面ミラーの前にホログラム材料を配置する。もとの平行光と、収束する光とを、それぞれ、ホログラムにおける参照光と物体光と考えれば、凹面に相当するホログラム光学素子（HOE）が作製できる。そして、再生時において、例えば透過型ＬＣＤ装置のような映像生成手段（Display panel）からの光は、ホログラムによって瞳Ｅへ集光する光に変換されるので、図４（Ｂ）に示すように、集光点の位置から観察すれば、映像生成手段が拡大されて見える（Virtual image）。
【００７４】
また、透明部材１４Ｒは、光学プリズム４１ａの傾斜部４１２での屈折をキャンセル（相殺）するので、装着者（作業者Ｗ）は、外界光を略歪むことなく見ることができる。また、体積位相型の反射型ホログラム光学素子は、上述のように、特定入射角の特定波長の光のみを回折するので、外界光にはほとんど影響せず、外界光は、透明部材１４Ｒ、反射部４１ｂの反射型ホログラム光学素子および光学プリズム４１ａを透過し、装着者（作業者Ｗ）は、略通常通り、外界を見ることができる。このように体積位相型の反射型ホログラム光学素子は、特定波長域の反射光とそれ以外の波長域の透過光とを合成するコンバイナ光学素子として機能している。このような構成によって表示ユニット４０における外界光の可視光透過率を比較的高く、例えば約７０％以上に、好ましくは約８５％に、確保することが可能となり、外界光の透過率が高く、装着者（作業者Ｗ）がシースルーで外界を良好に見ることができ、装着者（作業者Ｗ）の作業性を向上することが可能となる。そして、本実施形態では、接眼光学系４１は、右眼に対応する透明部材１４Ｒに配設され、表示ユニット４０に表示される映像を右眼で観察することができると同時に外界を右眼でも観察することができる（もちろん、左眼は、外界を観察することができる。
【００７５】
ここで、外界光の可視光透過率が７０％以上である場合には、被写体の映像と外界光による像との判別が難しくなるが、本実施形態では、後述するように、被写体の映像に判別化画像処理が施されるので、被写体の映像と外界光による像との判別が可能となる。このように外界光の可視光透過率が７０％以上である場合に、本実施形態の遠隔作業支援システムＳおよび撮影装置１は、より効果的である。
【００７６】
また、接眼光学系４１は、本実施形態では、映像光を光学プリズム４１ａの内部で反射するとともに反射部４１ｂの体積位相型の反射型ホログラム光学素子によって光学瞳Ｅに導くように構成されているので、透明部材１４Ｒの厚みは、通常のメガネレンズと略同程度の厚み（例えば３ｍｍ程度）とすることができ、小型（コンパクト）で軽量となる。そして、前記反射は、本実施形態では、全反射であるので、装着者（作業者Ｗ）は、透明部材１４Ｒの一対の両主面を通して外界光の透過率を略落とすことなく、外界を見ることができる。
【００７７】
音入出力ユニット５０は、音を入出力するための回路であり、音を出力する左右一対のイヤホン５１Ｌ、５１Ｒと、音を集音するマイクロホン５２とを備えて構成される。マイクロホン５２は、装着ユニット１０を作業者Ｗが装着した場合に、作業者Ｗの音声を集音すべく、装着ユニット１０のテンプル１１Ｌから延びる略Ｌ字状のアーム５３の先端に取り付けられている。この音入力ユニット５０のマイクロホン５２によって作業者Ｗの音声が集音され、この音声の音声データが撮影装置１からネットワークＮＴを介して遠隔支援装置５へ送信され、遠隔支援装置５のメインサーバＰＣ６におけるスピーカ１６３ｂからこの音声データの音声が出力される。一方、この遠隔支援装置５のメインサーバＰＣ６におけるマイクロホン１６２ｃによって指示者Ａの音声が集音され、この音声の音声データが遠隔支援装置５からネットワークＮＴを介して撮影装置１へ送信され、撮影装置１のイヤホン５１Ｌ、５１Ｒからこの音声データの音声が出力される。あるいは、コンテンツサーバＰＣ８から音声の支援コンテンツがネットワークＮＴを介して撮影装置１へ送信され、撮影装置１のイヤホン５１Ｌ、５１Ｒからこの音声の支援コンテンツが出力される。なお、撮影装置１のイヤホン５１Ｌ、５１Ｒは、一方のみであっても良い。これによって本実施形態の遠隔作業支援システムＳは、音声指示を作業者Ｗに与えることができ、また、例えば音声等の音も撮影装置１と遠隔支援装置５との間で互いに交換することができ、作業者Ｗと指示者Ａとは、音声によってコミュニケーションを図ることができる。
【００７８】
制御ユニット６０は、撮影装置１の全体制御を司る回路である。制御ユニット６０は、撮影ユニット２０および表示ユニット４０のように装着ユニット１０に取り付けられても良いが、撮影装置１における作業者Ｗの頭部に装着される部分の重量を軽減するために、本実施形態では、装着ユニット１０に取り付けられることなく装着ユニット１０とは別体に設けられており、上述したように、ケーブル４６によって撮影ユニット２０、表示ユニット４０および音入出力ユニット５０と電気的に接続されている。制御ユニット６０は、例えば、図１、図２および図５に示すように、画像メモリ６１と、制御部１６２と、ＶＲＡＭ６４と、音入力処理部６５と、音出力処理部６６と、電源スイッチ６７ａと、選択スイッチ６７ｂと、ネットワークＩＦ部６８とを備えて構成され、これら画像メモリ６１、制御部１６２、ＶＲＡＭ６４、音入力処理部６５、音出力処理部６６、電源スイッチ６７ａ、選択スイッチ６７ｂおよびネットワークＩＦ部６８は、略直方体形状の筐体６９に収容されている。なお、電源スイッチ６７ａおよび選択スイッチ６７ｂは、その操作部分が筐体６９の外部に臨むように筐体６９内に配設され、ネットワークＩＦ部６８は、そのコネクタ部分が筐体６９の外部に臨むように筐体６９内に配設される。
【００７９】
画像メモリ６１は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性の記憶素子およびその周辺回路を備えて構成され、上述したように、撮影ユニット２０における映像制御部２４の作業領域として用いられる。
【００８０】
ＶＲＡＭ６４は、ＲＡＭおよびその周辺回路を備えて構成される、いわゆるビデオラム（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）であり、表示ユニット４０における映像生成部４２の画素数に対応した映像信号の記憶容量を少なくとも有し、映像生成部４２で再生表示される映像を構成する映像信号をバッファするためのバッファメモリである。
【００８１】
音入力処理部６５は、音入出力ユニット５０におけるマイクロホン５２から入力されてきた音信号に対し、例えば、増幅やノイズカット等の所定の信号処理を行って制御部６２へ出力する回路である。
【００８２】
音出力処理部６６は、制御部６２から入力されてきた音信号に対し、例えば、増幅やノイズカット等の所定の信号処理を行って音入出力ユニット５０におけるイヤホン５１Ｌ、５１Ｒへ出力する回路である。
【００８３】
電源スイッチ６７ａは、撮影装置１を稼動するために、撮影装置１を起動するスイッチ回路である。電源スイッチ６７の投入（スイッチオン）により、例えば電池等の電源から、撮影装置１における電力を必要とする各部へ電力が供給される。
【００８４】
選択スイッチ６７ｂは、後述する複数のサブ判別化画像処理のうちからいずれかを選択するために、サブ判別化画像処理の切り換えを指示する切り換え指示をユーザから受け付け、撮影装置１の制御部６２に入力するためのスイッチ回路である。選択スイッチ６７ｂは、例えば、押しボタンスイッチを備えて構成され、サブ判別化画像処理の選択に関し撮影装置１は、スイッチ操作を受け付けるたびに、複数のサブ判別化画像処理をサイクリックに順次に切り換え、複数のサブ判別化画像処理のうちから１つのサブ判別化画像処理を選択するように構成されてよい。また例えば、選択スイッチ６７ｂは、複数のスイッチを備えて構成され、これら複数のスイッチのそれぞれに、互いに異なるサブ判別化画像処理が１つずつ割り当てられており、サブ判別化画像処理の選択に関し撮影装置１は、スイッチ操作されてオンされたスイッチに対応するサブ判別化画像処理を選択するように構成されてよい。また例えば、選択スイッチ６７ｂは、複数のスイッチ接点を持つロータリスイッチを備えて構成され、このロータリスイッチにおける複数のスイッチ接点のそれぞれに、互いに異なるサブ判別化画像処理が１つずつが割り当てられており、サブ判別化画像処理の選択に関し撮影装置１は、スイッチ操作されてオンされたスイッチ接点に対応するサブ判別化画像処理を選択するように構成されてよい。
【００８５】
ネットワークＩＦ部６８は、ネットワークＮＴを介して撮影装置１と遠隔支援装置５との間で通信を行うための通信インタフェース回路であり、制御部６２から入力されてきたデータをネットワークＮＴの通信プロトコルに対応した通信信号に収容し、この収容した通信信号をネットワークＮＴへ送信するとともに、ネットワークＮＴから撮影装置１宛ての通信信号を受信し、この受信した通信信号に収容されているデータを取り出して制御部６２で処理可能な形式に変換し、この変換したデータを制御部６２へ出力するものである。
【００８６】
制御部６２は、撮影装置１の各部を当該機能に応じて制御する回路であり、例えば、撮影装置１の各部を当該機能に応じて制御するための制御プログラム等の各種の所定のプログラムや前記所定のプログラムの実行に必要なデータ等の各種の所定のデータ等を記憶する、不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Read Only Memory）、前記所定のプログラムを読み出して実行することによって所定の演算処理や制御処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、前記所定のプログラムの実行中に生じるデータ等を記憶するいわゆる前記ＣＰＵのワーキングメモリとなるＲＡＭ、および、これらの周辺回路を備えたマイクロコンピュータ等によって構成される。なお、この制御部６２は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の書き換え可能な不揮発性の記憶素子を備えても良い。制御部６２は、機能的に、判別化画像処理部６３ａと、表示制御部６３ｂとを備えている。
【００８７】
判別化画像処理部６３ａは、表示ユニット４０に、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示する場合に、前記被写体の映像と前記外界光による像とを区別するための判別化画像処理を前記被写体の映像に施すものである。この判別化画像処理は、撮影ユニット２０によって撮影されたカラーの被写体の映像とは当該判別化画像処理後の映像が一目瞭然で異なる映像となる処理であることが好ましい。このように本実施形態の撮影装置１では、被写体の映像自体に判別化画像処理が施され、表示ユニット４０に、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示する場合に、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光による像から区別することができるようになっている。特に、撮影ユニット２０が作業者Ｗの視野内の領域を撮影する場合には、外界光による像に映像が重なると区別しにくいため、より効果的である。
【００８８】
この判別化画像処理として、モノトーン処理、エッジ強調処理、エッジ抽出処理、コントラスト強調処理、ネガポジ反転処理、モザイク処理、階調レベル数低減処理およびノイズ重畳処理のうちの少なくとも１つが採用される。判別化画像処理部６３ａは、モノトーン処理、エッジ強調処理、エッジ抽出処理、コントラスト強調処理、ネガポジ反転処理、モザイク処理、階調レベル数低減処理およびノイズ重畳処理のうちの１つを単独で前記被写体の映像に施しても良く、また、判別化画像処理部６３ａは、モノトーン処理、エッジ強調処理、エッジ抽出処理、コントラスト強調処理、ネガポジ反転処理、モザイク処理、階調レベル数低減処理およびノイズ重畳処理のうちから複数を選択して、この選択した複数の画像処理をそれぞれ前記被写体の映像に施しても良い。例えば、モノトーン処理およびエッジ強調処理のそれぞれが前記被写体の映像に施される。また例えば、エッジ強調処理およびエッジ抽出処理のそれぞれが前記被写体の映像に施される。このため、作業者Ｗ（装着者、観察者）は、前記被写体の映像を外界光による像から容易に区別して観察することが可能である。
【００８９】
モノトーン処理は、被写体の映像を単色の映像に変換する処理である。モノトーン処理は、例えば、各画素の階調を維持しつつ各画素の色を単色に色変換する処理や、被写体の映像信号におけるＲＧＢ３色の強度バランスを変更する処理や、このＲＧＢ３色の信号のうちの１色または２色のみを用いる処理等の公知の常套手段によって実行される。モノトーン処理には、色調変更処理や、被写体の映像を白黒の映像に変換するモノクロ化処理（白黒化処理）や、被写体の映像を所定の閾値を境界として互いに異なる２つの階調レベルに変換する二値化処理も含む。被写体の映像信号における明度（輝度）のみを用いることによって容易にモノクロ化処理が実行可能である。このようなモノトーン処理によって、表示ユニット４０に表示される映像の表示像の色調が異なるので、作業者Ｗ（装着者、観察者）は、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光による像から容易に区別して観察することが可能である。
【００９０】
エッジ強調処理は、映像における明るい部分と暗い部分との境界であるエッジを強調する処理であり、例えば、注目画素近傍の階調値の微分または差分を用いた演算によってエッジを強調するフィルタを用いる等の公知の常套手段によって実行される。このようなエッジ強調処理によって、表示ユニット４０に表示される映像のエッジが強調されるので、作業者Ｗ（装着者、観察者）は、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光による像から容易に区別して観察することが可能である。
【００９１】
エッジ抽出処理は、前記エッジのみを取り出す処理であり、前記エッジ強調処理と同様の処理によって実行可能である。このようなエッジ抽出処理によって、表示ユニット４０に表示される映像のエッジが抽出され、外界光による像と異なるものとなるので、作業者Ｗ（装着者、観察者）は、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光による像から容易に区別して観察することが可能である。
【００９２】
コントラスト強調処理は、コントラストを強調する処理であり、明暗の乏しい映像がコントラスト強調処理によってメリハリのある映像に変換される。このコントラスト強調処理は、例えば、予め設定された所定の演算式によって各画素の階調レベルが、暗い場合はより暗く明るい場合はより明るくなるように、変換される等の、公知の常套手段によって実行される。このようなコントラスト処理によって、メリハリのある映像となるので、作業者Ｗ（装着者、観察者）は、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を相対的にコントラストの低い外界光による像から容易に区別して観察することが可能である。
【００９３】
ネガポジ反転処理は、ネガ画像をポジ画像に、あるいは、ポジ画像をネガ画像に変換する処理であり、例えば、ネガ画像（ポジ画像）をポジ画像（ネガ画像）に変換する場合では、各画素の色を、ネガ（ポジ）の色からポジ（ネガ）の色へ変換する等の公知の常套手段によって実行される。なお、モノクロの場合には、ネガポジ反転処理によって、白黒が反転される。このようなネガポジ反転処理によって、表示ユニット４０に表示される映像がネガポジ反転され、外界光による像と全く異なるものとなるので、作業者Ｗ（装着者、観察者）は、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光による像から容易に区別して観察することが可能である。
【００９４】
モザイク処理は、映像をモザイク様にぼかす処理であり、例えば、隣接する複数の画素の画素値を予め設定された所定の演算式によって１つの画素値に統合する等の公知の常套手段によって実行される。モザイク処理する際、実際に観察者がモザイクとして感じるレベルは、観察時の画面サイズ（観察画角）に依存する。すなわち、同じ画素数のモザイク画像を観察者が観察しても、観察画面（観察画角）が大きければ荒い画像として観察され、逆に観察画面（観察画角）が小さければ細かい画像（モザイクとは感じない画像）として観察される。このため、モザイク化する程度（モザイクの大きさ）は、カメラファインダとして観察する表示ユニット４０の観察画面サイズ（観察画角）を考慮する必要があるが、一般的なＨＭＤでの観察画角は、約１４〜３５度程度であるので、本実施形態では、モザイク化は、画素数で２５００（一辺約５０ピクセル）〜１４４００（一辺約１２０ピクセル）程度の画像となるよう処理する。もちろん、縦横比は、表示画像の縦横比に応じて変化される。約６４００画素（正方形とすると一辺約８０ピクセル）程度が、最も外界像と判別が容易であるので、好ましい。このようなモザイク処理によって、表示ユニット４０に表示される映像がモザイク化されて解像度が落ちるので、外界光による像と異なるものとなるから、作業者Ｗ（装着者、観察者）は、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光による像から容易に区別して観察することが可能である。モザイク化の画素数が上記範囲より少ない場合には、表示画像が粗くなり過ぎて被写体の認識が困難となる。モザイク化の画素数が上記範囲より多い場合には、モザイク化のメリットが少ない。
【００９５】
階調レベル数低減処理は、映像の階調レベル数を低減する処理であり、例えば、隣接する複数の階調レベルを１つの階調レベルに統合する等の公知の常套手段によって実行される。このような階調レベル数低減処理によって、表示ユニット４０に表示される映像の階調レベル数が落ちて、外界光による像と異なるものとなるので、作業者Ｗ（装着者、観察者）は、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光による像から容易に区別して観察することが可能である。
【００９６】
ノイズ重畳処理（ノイズ追加処理）は、正規の撮影画像（撮影ユニット２０によって撮影された元の映像）に対して、ある一定割合でランダムなノイズデータを重ねる処理であり、公知の常套手段によって実行される。本実施形態では、ノイズ重畳処理は、実際の正規の撮影画像に対して、全画素の１５〜５０％の割合で画素値をランダムに発生させた画素値に置き換える処理によって実行される。全画素の１５％を下回ると、ノイズが少なすぎて外界像との差が小さく判別が困難となってしまい、好ましくない。全画素の５０％を上回ると、撮影された被写体の輪郭や領域のノイズに埋もれてしまい、判別が困難となってしまい、好ましくない。全画素の３０％程度が最も好ましい。このようなノイズ重畳処理によって、表示ユニット４０に表示される映像にノイズが重畳され、外界光による像と異なるものとなるので、作業者Ｗ（装着者、観察者）は、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光による像から容易に区別して観察することが可能である。
【００９７】
これらモノトーン処理、エッジ強調処理、エッジ抽出処理、コントラスト強調処理、ネガポジ反転処理、モザイク処理、階調レベル数低減処理およびノイズ重畳処理の各画像処理は、上述のように公知の常套手段によって実現可能であるが、本実施形態の遠隔支援作業システムＳおよび撮影装置１では、これら各画像処理は、その本来的な用途だけでなく、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示する場合に、前記被写体の映像と前記外界光による像とを区別するため、という全く新規で思いも寄らない発想で用いられている。
【００９８】
さらに、本実施形態では、判別化画像処理部６３ａは、複数のサブ判別化画像処理のうちのいずれかを選択し、この選択したサブ判別化画像処理を前記被写体の映像に施すものである。
【００９９】
サブ判別化画像処理は、上述のモノトーン処理、エッジ強調処理、エッジ抽出処理、コントラスト強調処理、ネガポジ反転処理、モザイク処理、階調レベル数低減処理およびノイズ重畳処理のうちの少なくとも１つから成る。例えば、モノトーン処理およびエッジ強調処理がサブ判別化画像処理の１つとして設定される。また例えば、エッジ強調処理およびエッジ抽出処理がサブ判別化画像処理の１つとして設定される。このように複数のサブ判別化画像処理が予め用意されているので、例えば室内や昼間や夜間等の外界光の異なる使用環境に応じて、適宜なサブ判別化画像処理を選択することができ、より正確にカメラの撮影範囲を確認することができるように、前記被写体の映像を表示することができる。
【０１００】
より具体的には、本実施形態では、判別化画像処理部６３ａは、機能的に、判別化処理部６３１と、判別化処理選択部６３２とを備えて構成されている。判別化処理選択部６３２は、選択スイッチ６７ｂのスイッチ操作に応じて複数のサブ判別化画像処理のうちのいずれか１つのサブ判別化画像処理を選択し、この選択したサブ判別化画像処理を前記被写体の映像に施す判別化画像処理として判別化処理部６３１へ通知するものである。判別化処理部６３１は、表示ユニット４０に、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示する場合に、判別化処理選択部６３２から通知されたサブ判別化画像処理を前記被写体の映像に施すものである。
【０１０１】
表示制御部６３ｂは、被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示ユニット４０に表示するか否かを制御するものである。本実施形態では、例えば、表示制御部６３ｂは、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像とは異なる別の映像がある場合（例えば、遠隔支援装置５からネットワークＮＴを介してネットワークＩＦ部６８で受信した映像がある場合）に、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示ユニット４０に表示することを停止し、前記別の映像を外界光に重ね合わせて表示ユニット４０に表示するものである。このように表示制御部６３ｂを備えるので、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示ユニット４０に表示する場合に、必要に応じて、前記被写体の映像に判別化画像処理を施すことができる。特に、被写体の映像ではない前記別の映像を表示ユニット４０に表示する場合には、この別の映像は、外界光による像と本来的に異なるため、判別化画像処理が必要ではなく、このような構成は、例えば、このような場合に効果的に対応することができる。
【０１０２】
次に、本実施形態の動作について説明する。図６は、本実施形態の遠隔作業支援システムにおける撮影装置の動作を示すフローチャートである。図７は、実施形態の遠隔作業支援システムにおける撮影装置によって実施される判別化画像処理の一例を説明するための図である。
【０１０３】
本実施形態の遠隔作業支援システムＳにおける撮影装置１は、判別化画像処理に関し、図６に示すように動作している。すなわち、図６において、ステップＳ１１では、制御部６２によって、撮影ユニット２０で被写体を撮影するか否かが判断される。この判断の結果、撮影ユニット２０で被写体を撮影しない場合（Ｎ）には、ステップＳ２０が実行され、一方、この判断の結果、撮影ユニット２０で被写体を撮影する場合（Ｙ）には、ステップＳ１２が実行される。
【０１０４】
ステップＳ１２では、撮影ユニット２０によって被写体が撮影され、制御部６２によって、画像メモリ６１に格納されている被写体の映像が制御部６２に取り込まれる。
【０１０５】
続いて、ステップＳ１３では、この撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を遠隔支援装置５へ送信するか否かが判断される。この判断の結果、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を送信する場合（Ｙ）には、ステップＳ１４が実行され、一方、この判断の結果、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を送信しない場合（Ｎ）には、ステップＳ１４がスキップされてステップＳ１５が実行される。
【０１０６】
ステップＳ１４では、制御部６２によって、ネットワークＩＦ部６８を用いてネットワークＮＴを介して遠隔支援装置５へ、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像が送信される。すなわち、判別化画像処理の施されていない、撮影ユニット２０によって撮影されたそのままの被写体の映像が遠隔支援装置５へ送信される。なお、この送信の際に、通信負荷の低減や通信時間の短縮のために、制御部６２によって、前記被写体の映像は、画像圧縮されてもよい。
【０１０７】
続いて、ステップＳ１５では、制御部６２によって、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を表示ユニット４０に表示するか否かが判断される。この判断の結果、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を表示ユニット４０に表示する場合（Ｙ）には、ステップＳ１６が実行され、一方、この判断の結果、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を表示ユニット４０に表示しない場合（Ｎ）には、ステップＳ２０が実行される。
【０１０８】
ステップＳ１６では、制御部６２の判別化画像処理部６３ａにおける判別化処理部６３１によって、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像が、判別化処理選択部６３２から通知されたサブ判別化画像処理で画像処理される。なお、判別化処理選択部６３２によって、上述したように、選択スイッチ６７ｂのスイッチ操作に応じたサブ判別化画像処理が判別化処理選択部６３２から判別化処理部６３１へ通知される。
【０１０９】
続いて、ステップＳ１７では、制御部６２によって、この判別化画像処理部６３ａの判別化処理部６３１で判別化画像処理された被写体の映像が表示ユニット４０に表示される。このため、作業者Ｗ（装着者）は、この判別化画像処理の実行により、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像と外界光による像とを容易に区別することができ、正確に撮影ユニット２０の撮影範囲を確認することができる。しかも、このために特許文献２のようにカメラの撮影方向等を算出する必要もなく、より簡単な手法で、前記作用効果を達成することができる。
【０１１０】
撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像が、例えば図７（Ｃ）に示すように、前記被写体の映像と外界光による像との区別が難しい映像である場合に、例えばモノトーン処理およびエッジ強調処理の組合せからなるサブ判別化画像処理で判別化画像処理されると、図７（Ａ）に示すようにモノトーン化されるとともにエッジが強調された映像となり、前記被写体の映像と外界光による像との区別が容易となる。あるいは例えば、エッジ抽出処理およびエッジ強調処理の組合せからなるサブ判別化画像処理で判別化画像処理されると、図７（Ｂ）に示すようにエッジが抽出されるとともに強調された映像となり、前記被写体の映像と外界光による像との区別が容易となる。
【０１１１】
続いて、ステップＳ１８では、作業者Ｗ（装着者）によって、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像と外界光による像とが区別することができるか否かの視認性が判断され、視認性が良い場合（Ｙ）には、作業者Ｗによって選択スイッチ６７ｂがスイッチ操作されることなく、制御部６２は、本処理を終了し、一方、視認性が良くない場合（Ｎ）には、作業者Ｗによって選択スイッチ６７ｂがスイッチ操作され、ステップＳ１９が実行される。
【０１１２】
ステップＳ１９では、この選択スイッチ６７ｂのスイッチ操作によって、判別化処理選択部６３２によって、サブ判別化画像処理が切り換えられ、選択スイッチ６７ｂのスイッチ操作に応じたサブ判別化画像処理が判別化処理選択部６３２から判別化処理部６３１へ通知され、処理がステップＳ１６に戻される。このように本実施形態では、外界光の異なる使用環境に応じて、適宜なサブ判別化画像処理を選択することができる。
【０１１３】
一方、ステップＳ２０では、制御部６２の表示制御部６３ｂによって、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像と異なる別の映像を表示するか否かが判断される。この判断の結果、前記別の映像を表示しない場合には、表示制御部６３ｂによって、表示ユニット４０の映像生成部４２がオフされ、本処理が終了される。一方、この判断の結果、前記別の映像を表示する場合には、表示制御部６３ｂによって、表示ユニット４０に前記別の映像が判別化画像処理されることなく、表示され、本処理が終了される。このように本実施形態では、表示ユニット４０に表示される映像に必要に応じて判別化画像処理を施すことができ、撮影ユニット２０によって撮影された被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示ユニット４０に表示する場合のみ、前記被写体の映像に判別化画像処理を施すことができる。
【０１１４】
なお、上述のステップＳ１１、ステップＳ１３、ステップＳ１５およびステップＳ２０の各判断を行うために、作業者Ｗ（装着者）からスイッチ操作を受け付ける複数のスイッチを制御ユニット６０が備えても良い。これらスイッチのスイッチ操作に応じて各判断の成否が判断される。
【０１１５】
このように動作するので、本実施形態にかかる遠隔作業支援システムＳおよび撮影装置１（カメラファインダを含む）では、被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示ユニット４０に表示する場合に、判別化画像処理部６３ａによって前記被写体の映像に判別化画像処理が施される。このため、本実施形態にかかる遠隔作業支援システムＳおよび撮影装置１（カメラファインダを含む）は、前記被写体の映像自体に判別化画像処理を施すので、撮影ユニット２０の撮影方向等を算出することなくより簡単な手法で、正確に撮影ユニット２０の撮影範囲を確認することができるように、前記被写体の映像を表示することができる。
【０１１６】
また、本実施形態では、撮影装置１は、作業者Ｗ（装着者）の視野内撮影カメラとして機能する撮影ユニット２０を備え、撮影装置１および遠隔支援装置５は、ネットワークＩＦ部を備え、ネットワークＮＴを介して相互に通信を行うことができる。このように撮影装置１は、撮影ユニット２０で撮影された被写体の映像を外部へ送信することができるので、作業者Ｗとは遠隔に存在する外部の指示者Ａは、作業者Ｗの視点での被写体の映像を観察することができる。
【０１１７】
そして、本実施形態では、判別化画像処理によって、作業者Ｗ（装着者）は、カメラファインダとして機能する表示ユニット４０の表示を参照することで、撮影ユニット２０によって撮影された撮影範囲を容易に確認することができるので、例えば指示を得たい作業対象物を適宜なアングルで撮した映像等の作業者Ｗの意図した映像や、例えば指示者Ａから撮影対象の指示を受けた場合等の指示者Ａの意図した映像を、作業者Ｗとは遠隔に存在する外部の指示者Ａに、適切に送信することが可能となる。
【０１１８】
また、本実施形態において、撮影装置１は、図５に破線で示すように、撮影ユニット２０によって撮影され、制御部６２の判別化画像処理部６３ａによって判別化画像処理を施す前の被写体の映像を記録する記録部７０をさらに備えて構成されてもよい。記録部７０は、例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ等のメモリカード等を備えて構成される。本実施形態では、画像メモリ６１には、判別化画像処理を施す前の被写体の映像が記憶されているので、このような構成を容易に実現することが可能である。このように構成することによって、判別化画像処理を施す前の被写体の映像が記録部７０に記録されるので、より正確な被写体の映像を記録することができる。
【０１１９】
本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更および／または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。
【符号の説明】
【０１２０】
Ｓ 遠隔作業支援システム
１ 撮影装置
５ 遠隔支援装置
６ メインサーバコンピュータ装置
７ 支援記録サーバコンピュータ装置
８ コンテンツサーバコンピュータ装置
１０ 装着ユニット
２０ 撮影ユニット
４０ 表示ユニット
４１ 接眼光学系
４１ａ 光学プリズム
４１ｂ 反射部
５０ 音入出力ユニット
６０ 制御ユニット
６３ａ 判別化画像処理部
６３ｂ 表示制御部
６３１ 判別化処理部
６３２ 判別化処理選択部
７０ 記録部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示するカメラファインダにおいて、
前記被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示する表示部と、
前記表示部に前記被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示する場合に、前記被写体の映像と前記外界光による像とを区別するための判別化画像処理を前記被写体の映像に施す判別化画像処理部とを備えること
を特徴とするカメラファインダ。
【請求項２】
前記判別化画像処理は、モノトーン処理、エッジ強調処理、エッジ抽出処理、コントラスト強調処理、ネガポジ反転処理、モザイク処理、階調レベル数低減処理およびノイズ重畳処理のうちの少なくとも１つであること
を特徴とする請求項１に記載のカメラファインダ。
【請求項３】
前記判別化画像処理は、モノトーン処理、エッジ強調処理、エッジ抽出処理、コントラスト強調処理、ネガポジ反転処理、モザイク処理、階調レベル数低減処理およびノイズ重畳処理のうちの少なくとも１つから成る複数のサブ判別化画像処理を備え、
前記判別化画像処理部は、前記複数のサブ判別化画像処理のうちのいずれかを選択し、この選択したサブ判別化画像処理を前記被写体の映像に施すこと
を特徴とする請求項１に記載のカメラファインダ。
【請求項４】
前記被写体の映像を外界光に重ね合わせて前記表示部に表示するか否かを制御する表示制御部をさらに備えること
を特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のカメラファインダ。
【請求項５】
前記表示部における外界光の可視光透過率は、７０％以上であること
を特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載のカメラファインダ。
【請求項６】
前記表示部は、
前記被写体の映像光を生成する映像光生成部と、
前記映像光生成部で生成された前記被写体の映像光を複数回全反射して導光する導光部と、
前記導光部によって導光された前記被写体の映像光を前記導光部の外部へ反射する反射部とを備えること
を特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のカメラファインダ。
【請求項７】
前記反射部は、反射型ホログラム光学素子であること
を特徴とする請求項６に記載のカメラファインダ。
【請求項８】
前記反射型ホログラム光学素子は、前記被写体の映像光を拡大反射する正の光学的パワーを持つ反射面を備えること
を特徴とする請求項７に記載のカメラファインダ。
【請求項９】
頭部に装着する装着部と、
前記装着部に設けられた、被写体を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって撮影された被写体の映像を表示するカメラファインダとを備え、
前記カメラファインダは、請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載のカメラファインダであること
を特徴とする撮影装置。
【請求項１０】
前記撮影部が撮影する領域は、装着者の視野内の領域であること
を特徴とする請求項９に記載の撮影装置。
【請求項１１】
前記表示部は、前記装着部に設けられること
を特徴とする請求項９に記載の撮影装置。
【請求項１２】
通信信号を送受信する通信部と、前記通信部の送受信を制御する通信制御部とをさらに備え、
前記通信制御部は、前記撮影部によって撮影された前記被写体の映像を前記通信部に送信させること
を特徴とする請求項９ないし請求項１１のいずれか１項に記載の撮影装置。
【請求項１３】
撮影装置と、通信網を介して前記撮影装置と通信可能に接続される遠隔作業支援装置とを備える遠隔作業支援システムであって、
前記撮影装置は、請求項９ないし請求項１２のいずれか１項に記載の撮影装置であり、
前記遠隔作業支援装置は、前記通信網を介して受信され、前記撮影部によって撮影された被写体の映像を表示する第２表示部と、指示者の指示を受け付けて該指示を前記通信網を介して前記撮影装置へ送信する指示受付部とを備えること
を特徴とする遠隔作業支援システム。
【請求項１】
被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示するカメラファインダにおいて、
前記被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示する表示部と、
前記表示部に前記被写体の映像を外界光に重ね合わせて表示する場合に、前記被写体の映像と前記外界光による像とを区別するための判別化画像処理を前記被写体の映像に施す判別化画像処理部とを備えること
を特徴とするカメラファインダ。
【請求項２】
前記判別化画像処理は、モノトーン処理、エッジ強調処理、エッジ抽出処理、コントラスト強調処理、ネガポジ反転処理、モザイク処理、階調レベル数低減処理およびノイズ重畳処理のうちの少なくとも１つであること
を特徴とする請求項１に記載のカメラファインダ。
【請求項３】
前記判別化画像処理は、モノトーン処理、エッジ強調処理、エッジ抽出処理、コントラスト強調処理、ネガポジ反転処理、モザイク処理、階調レベル数低減処理およびノイズ重畳処理のうちの少なくとも１つから成る複数のサブ判別化画像処理を備え、
前記判別化画像処理部は、前記複数のサブ判別化画像処理のうちのいずれかを選択し、この選択したサブ判別化画像処理を前記被写体の映像に施すこと
を特徴とする請求項１に記載のカメラファインダ。
【請求項４】
前記被写体の映像を外界光に重ね合わせて前記表示部に表示するか否かを制御する表示制御部をさらに備えること
を特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のカメラファインダ。
【請求項５】
前記表示部における外界光の可視光透過率は、７０％以上であること
を特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載のカメラファインダ。
【請求項６】
前記表示部は、
前記被写体の映像光を生成する映像光生成部と、
前記映像光生成部で生成された前記被写体の映像光を複数回全反射して導光する導光部と、
前記導光部によって導光された前記被写体の映像光を前記導光部の外部へ反射する反射部とを備えること
を特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のカメラファインダ。
【請求項７】
前記反射部は、反射型ホログラム光学素子であること
を特徴とする請求項６に記載のカメラファインダ。
【請求項８】
前記反射型ホログラム光学素子は、前記被写体の映像光を拡大反射する正の光学的パワーを持つ反射面を備えること
を特徴とする請求項７に記載のカメラファインダ。
【請求項９】
頭部に装着する装着部と、
前記装着部に設けられた、被写体を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって撮影された被写体の映像を表示するカメラファインダとを備え、
前記カメラファインダは、請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載のカメラファインダであること
を特徴とする撮影装置。
【請求項１０】
前記撮影部が撮影する領域は、装着者の視野内の領域であること
を特徴とする請求項９に記載の撮影装置。
【請求項１１】
前記表示部は、前記装着部に設けられること
を特徴とする請求項９に記載の撮影装置。
【請求項１２】
通信信号を送受信する通信部と、前記通信部の送受信を制御する通信制御部とをさらに備え、
前記通信制御部は、前記撮影部によって撮影された前記被写体の映像を前記通信部に送信させること
を特徴とする請求項９ないし請求項１１のいずれか１項に記載の撮影装置。
【請求項１３】
撮影装置と、通信網を介して前記撮影装置と通信可能に接続される遠隔作業支援装置とを備える遠隔作業支援システムであって、
前記撮影装置は、請求項９ないし請求項１２のいずれか１項に記載の撮影装置であり、
前記遠隔作業支援装置は、前記通信網を介して受信され、前記撮影部によって撮影された被写体の映像を表示する第２表示部と、指示者の指示を受け付けて該指示を前記通信網を介して前記撮影装置へ送信する指示受付部とを備えること
を特徴とする遠隔作業支援システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１１−１０９２７６（Ｐ２０１１−１０９２７６Ａ）
【公開日】平成２３年６月２日（２０１１．６．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２６０３６５（Ｐ２００９−２６０３６５）
【出願日】平成２１年１１月１３日（２００９．１１．１３）
【出願人】（３０３０００４０８）コニカミノルタオプト株式会社 (3,255)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月２日（２０１１．６．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月１３日（２００９．１１．１３）
【出願人】（３０３０００４０８）コニカミノルタオプト株式会社 (3,255)
【Ｆターム（参考）】
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