ロボット端末及びロボットシステム
【課題】ロボットが実行できる処理を工夫して、他のロボット端末との間でコミュニケーションを図ることを実現すること。
【解決手段】ロボット端末３００に、ロボット端末４００との同期をとる同期手段と、人間からのアクションの有無を判定する判定手段と、ロボット端末４００と協働して使用者に披露すべきアクションを実行するためのアクションデータが格納されるメモリと、メモリに格納されているアクションデータに基づくアクションを実行する実行手段と、所定時間を計時する時計とを備え、同期手段によってロボット端末４００との同期がとられた後であって、時計によって所定時間の計時中に、判定手段によって人間からのアクションがないと判定された場合に、実行手段によってメモリに格納されているアクションデータに基づくアクションを他のロボット端末と協働して実行させる。
【解決手段】ロボット端末３００に、ロボット端末４００との同期をとる同期手段と、人間からのアクションの有無を判定する判定手段と、ロボット端末４００と協働して使用者に披露すべきアクションを実行するためのアクションデータが格納されるメモリと、メモリに格納されているアクションデータに基づくアクションを実行する実行手段と、所定時間を計時する時計とを備え、同期手段によってロボット端末４００との同期がとられた後であって、時計によって所定時間の計時中に、判定手段によって人間からのアクションがないと判定された場合に、実行手段によってメモリに格納されているアクションデータに基づくアクションを他のロボット端末と協働して実行させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット端末及びロボットシステムに関し、特に、他のロボット端末とのコミュニケーションを図れるロボット及びロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１には、動物を想起させる３次元形状を持ち、目、口、頭を動かして、その仕草と音声で利用者をガイドするガイドロボットが開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２３６１３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に開示されているロボット端末は、他のロボット端末との間でコミュニケーションを図ることは予定されておらず、したがって、ロボットの使用者への対応は限定的である。
【０００５】
そこで、本発明は、ロボットが実行できる処理を工夫して、他のロボット端末との間でコミュニケーションを図ることを実現し、もって、ロボット端末の使用者に対して、従前のロボット端末では得ることができない対応を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のロボット端末及びロボットシステムは、
他のロボット端末との同期をとる同期手段と、
人間からのアクションの有無を判定する判定手段と、
前記他のロボット端末と協働して使用者に披露すべきアクションを実行するためのアクションデータが格納されるメモリと、
前記メモリに格納されているアクションデータに基づくアクションを実行する実行手段と、
所定時間を計時する時計と、を備え、
前記同期手段によって他のロボット端末との同期がとられた後であって、前記時計によって所定時間の計時中に、前記判定手段によって人間からのアクションがないと判定された場合に、前記実行手段によって前記メモリに格納されているアクションデータに基づくアクションを前記他のロボット端末と協働して実行する。
【発明の実施の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【０００８】
図１は、本実施形態のロボットシステムの模式的な構成図である。図１には、以下説明する、データセンタ１００と、データベース（ＤＢ）１１０と、ネットワーク２００と、ロボット端末３００，４００と、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）５００と、固定電話機６００と、携帯電話機７００と、クレードル８００，９００とを示している。
【０００９】
データセンタ１００は、後述する各種データが格納されるＤＢ１１０を備えている。データセンタ１００は、ネットワーク２００を介して、ロボット端末３００，４００とＰＣ５００と固定電話機６００と携帯電話機７００とを相互に接続するものである。
【００１０】
ＤＢ１１０は、ロボット端末３００，４００から送信される音声データ及び画像データを、その送信日時データ又は受信日時データとともに格納するとともに、固定電話機６００及び携帯電話機７００とＰＣ５００とから送信される音声データ及び画像データを、その送信日時データ又は受信日時データとともに格納するものである。
【００１１】
ネットワーク２００は、ブルートゥース、インターネット、携帯電話回線、一般電話回線などの総称である。
【００１２】
ロボット端末３００，４００は、典型的には、使用者であるお年寄りが所有するものである。ロボット端末３００，４００は、１人の使用者が１台だけ所有してもよいし、数台所有してもよい。ロボット端末３００，４００は、マイクロフォン、ジャイロセンサ、光センサ、赤外線センサ、タッチセンサ、ポテンショメータ、カメラ、ＧＰＳセンサなどを含む各種センサ類と、スピーカ、ディスプレイなどを含む報知手段とを備えている。
【００１３】
ここで、主として、マイクロフォンは使用者などの音声を集音するものであり、赤外線センサは使用者などの発熱体を検知するためのものであり、ジャイロセンサは使用者によってロボット端末が移動されていることを検知するためのものであり、光センサは外光の変化を検知するためのものであり、タッチセンサは使用者からの接触を検知するためのものであり、ポテンショメータはロボット端末の各関節の動きを検知するためのものであり、カメラは使用者などを撮像するためのものであり、スピーカはダウンロードした伝言データ或いはロボット端末３００等に用意されている音声データを出力するものであり、ディスプレイはダウンロードした画像データを出力するものである。
【００１４】
このように、ロボット端末３００，４００は、各種センサ類を備えているため、例えば、使用者からの音声をマイクロフォンで集音した場合、使用者からの接触をタッチセンサで検知した場合に、これらに応答することが可能となる。また、このような受動センサは、人間からのアクションの有無を判定するものとなる。
【００１５】
また、ロボット端末３００，４００は、所定時間を計時する時計、カレンダーなどを内蔵している。これにより、ロボット端末３００，４００からＤＢ１１０に対してデータ送信を行う際には、データ送信日時データを付すことができる。さらに、ロボット端末３００，４００は、時計、カレンダーなどを内蔵しているので、予めセットされた日時にアラームを出すことができる。
【００１６】
さらに、ロボット端末３００，４００は、種々のデータを格納するためのメモリを内蔵している。一例としては、通常であればロボット端末３００，４００の所有者である特定話者等からの伝言データ及び画像データなどが当該メモリに格納される。換言すると、ロボット端末３００，４００は、マイクロフォンを通じて集音した使用者等の音声及びカメラを通じて撮像した使用者の画像データを格納することができるし、更には、ＤＢ１１０からダウンロードしたデータを格納することもできる。さらに、メモリには、他のロボット端末と協働して使用者等に披露すべきアクションを実行するためのアクションデータも格納される。
【００１７】
また、ロボット端末３００，４００は、他のロボット端末との同期をとる同期手段と、メモリに格納されているアクションデータに基づくアクションを実行する実行手段とを備える。このため、ロボット端末３００，４００は、同期手段によって他のロボット端末の同期がとられた後であって、時計によって所定時間の計時中に、判定手段（受動センサ）によって人間からのアクションがないと判定された場合に、実行手段によってメモリに格納されているアクションデータに基づくアクションを他のロボット端末と協働して実行することができる。
【００１８】
ＰＣ５００は、例えば、ロボット端末３００，４００の使用者の家族等が所有しているものである。ＰＣ５００は、主として、ネットワーク２００であるところのインターネットを介してデータセンタ１００にアクセスして、ＤＢ１１０に格納されている各種データをダウンロードして再生等するものである。また、ＰＣ５００は、主として、インターネットを介してデータセンタ１００にアクセスして、ＤＢ１１０に格納すべき各種データをアップロードするものである。
【００１９】
固定電話機６００及び携帯電話機７００は、例えば、ロボット端末３００，４００の使用者の家族等が所有しているものである。固定電話機６００及び携帯電話機７００は、主として、ネットワーク２００であるところの携帯電話回線及び一般電話回線を介して、ＤＢ１１０に格納されている各種データをダウンロードして再生等するものである。また、固定電話機６００及び携帯電話機７００は、主として、携帯電話回線及び一般電話回線を介して、ＤＢ１１０に格納すべき各種データをアップロードするものである。
【００２０】
クレードル８００，９００は、主として、ロボット端末３００，４００とデータセンタ１００とを中継するものであり、ロボット端末３００，４００とＤＢ１１０との間のデータ同期のためのデータ通信を行う。また、クレードル８００，９００は、ロボット端末３００，４００の充電機能も備えている。
【００２１】
本実施形態のロボットシステムでは、ロボット端末３００，４００が使用者のアクションに対するリアクション動作を行ったり、ロボット端末３００，４００とデータセンタ１００との間のデータ通信を行ったり、データセンタ１００とＰＣ５００／固定電話機６００／携帯電話機７００との間のデータ通信を行ったりすることができる。
【００２２】
（通常モード）
図２は、図１のロボット端末３００に設けられているＣＰＵによる通常モードの動作を示すフローチャートである。なお、本実施形態では、以下説明する通常モードの動作は、後述する井戸端モードでの動作と共通している。
【００２３】
図２に示す動作は、ロボット端末３００の電源がオンしていることを条件に、例えば、０．１秒毎に実行される。具体的には、例えば０．１秒毎にタイムアウトするようにタイマを設定し、かつ、タイムアウトをトリガとして、ステップＳ１を実行させればよい。ロボット端末３００のＣＰＵは、まず、使用者からのアクションが何もない時間が所定時間（例えば１０分）を経過しているか否かを、内蔵時計を参照することによって確認する（ステップＳ１）。なお、内蔵時計は、ＮＴＰ（Network Time Protocol）などの時刻同期手段を利用して、その正確な計時を可能とすることが好ましい。
【００２４】
ステップＳ１の確認の結果、所定時間を経過している場合には、フリーアクションを実行するために、ロボット端末３００のＣＰＵは、フリーアクション実行命令のサブルーチンをコールする（ステップＳ５）。一方、所定時間を経過していない場合には、ロボット端末３００のＣＰＵは、ロボット端末３００に設けられている各種センサによるセンシングの有無を判定する（ステップＳ２）。
【００２５】
なお、ロボット端末３００は、例えば、マイクロフォンを通じて音声が集音されたら、或いは、タッチセンサにおいてタッチがセンシングされたら「何ですか？」などの音声を発し、赤外線センサを通じて発熱体の存在が検知されたら「こんにちは」などの音声を発するといった処理を実行するようにしている。
【００２６】
ステップＳ２の判定の結果、いずれかのセンサでのセンシングがあれば、それに対応する処理を実行するために、ロボット端末３００のＣＰＵは、対応処理の実行命令のサブルーチンをコールする（ステップＳ６）。一方、いずれのセンサでもセンシングがなければ、ロボット端末３００のＣＰＵは、内蔵時計を参照することによって現在時刻をチェックし、予め定められている設定時刻（例えば、毎日１０時、１２時、１８時）に到達済みであるか否かをチェックする（ステップＳ３）。
【００２７】
なお、ロボット端末３００は、現在時刻が、午前０時に到達済みであるかことを確認したら、ロボット端末３００内のカレンダーの日付を更新するとよい。
【００２８】
ステップＳ３のチェックの結果、予め定められている設定時刻に到達済みでなければ、ステップＳ１へ移行する。一方、予め定められている設定時刻に到達済みであれば、ロボット端末３００のＣＰＵは、クレードル８００との間の無線通信が可能であるか否かの判定処理の実行命令のサブルーチンをコールする（ステップＳ４）。
【００２９】
（フリーアクションのサブルーチン）
図３は、図２のステップＳ５におけるフリーアクション実行命令の動作を示すフローチャートである。
【００３０】
まず、ロボット端末３００のＣＰＵは、内蔵キャッシュメモリなどのメモリを参照する（ステップＳ１１）。この内蔵メモリには、予め歌・踊りなどのデータが登録されている。また、この内蔵メモリには、クレードル８００を通じた、データセンタ１００内のＤＢ１１０からダウンロードした歌・踊りなどのデータも登録されている（この点については後述する）。
【００３１】
なお、ＤＢ１００からのデータのダウンロードのタイミングは、通信可否判定処理（図２のステップＳ４）の実行後に、通信可能であると判定された場合に、新たな歌・踊りなどのデータがＤＢ１１０に格納されているか否かを判定し、その結果、新たな歌・踊りなどのデータがＤＢ１１０に格納されている場合に行えばよい。
【００３２】
つづいて、ロボット端末３００のＣＰＵは、内蔵メモリから歌・踊りなどのデータを適宜ロードして（ステップＳ１２）、当該データに基づいて歌・踊りなどの処理を行うために、フリーアクションの実行命令をセットする（ステップＳ１３）。この結果、ロボット端末３００は、歌・踊りなどを使用者に披露できることになる。踊りを披露する際には、既知のように、ポテンショメータを用いて、ロボット端末の各間接の動きが制御される。
【００３３】
（対応処理のサブルーチン）
図４は、図２のステップＳ６における対応処理の実行命令の動作を示すフローチャートである。ここでは、主として、通常モード又は井戸端モードからお散歩モード又は帰宅モードに遷移する場合の動作を説明する。
【００３４】
図４に示す動作は、例えば、１秒毎に実行される。具体的には、例えば１秒毎にタイムアウトするようにタイマを設定し、かつ、タイムアウトをトリガとして、ステップＳ２１を実行させればよい。まず、ロボット端末３００のＣＰＵは、各種センサによるセンシングの有無につき確認済みであったか否かを検知する（ステップＳ２１）。具体的には、ロボット端末３００のＣＰＵは、ステップＳ２１の実行後に、確認済みフラグをオフからオンに切り替えるようにしており、当該フラグのオン／オフに基づいて検知する。
【００３５】
ステップＳ２１の検知の結果、各種センサによるセンシングの有無を確認済みでない場合には、ロボット端末３００のＣＰＵは、各種センサのセンシングを確認する（ステップＳ２２）。ここでは、各種センサのうちジャイロセンサによるセンシングでなければ（ステップＳ２３）、以下の処理とは異なるその他の対応する処理を実行するために、その命令をセットし（ステップＳ２４）、確認済みフラグをオンからオフに切り替える。ここで、「その他の対応する処理」とは、例えば、マイクロフォンで使用者からの挨拶を検知した場合には、使用者に挨拶を返答するといった処理である。
【００３６】
一方、各種センサのうちジャイロセンサによるセンシングであれば（ステップＳ２３）、使用者がロボット端末３００とともに散歩又は帰宅するためにロボット端末３００を抱えた可能性があるので、ロボット端末３００のＣＰＵは、現在のロボット端末３００自体のモードが如何なるモードであるか、具体的には、通常モードであるか井戸端モードであるかを確認する（ステップＳ２５）。
【００３７】
そして、ロボット端末３００のＣＰＵは、確認結果に応じた質問を行うために、質問命令をセットしてから、ステップＳ２１へ移行する（ステップＳ２６）。ここでは、通常モードである場合には「お散歩ですか？」といった内容の質問を行い、井戸端モードである場合には「お帰りですか？」といった内容の質問を行うようにしている。
【００３８】
その後、内蔵されているマイクロフォンによる集音情報と予め登録してある特定話者の音声情報とに基づいて、使用者から所定期間内に「散歩に行く」又は「帰宅する」といった内容の回答を検知したら（ステップＳ２７）、ロボット端末３００のＣＰＵは、お散歩モード又は帰宅モードへの遷移命令をセットし（ステップＳ２８）、モード変更をクレードル８００への送信命令をセットする（ステップＳ２９）。この結果、ロボット端末３００は、「行きましょう」又は「帰りましょう」といった内容の発声を行うことになる。
【００３９】
なお、使用者から所定期間内に「散歩に行く」等の回答がなければ、例えば、単に自宅内でロボット端末３００とともに別部屋移動等するために、使用者がロボット端末３００を抱えただけと考えられるため、通常モード又は井戸端モードの状態が維持される。また、「散歩に行く」等の回答が、特定話者以外の者からのものであっても、通常モード又は井戸端モードの状態が維持される。これは、偶然にも自宅内等でのロボット端末３００の移動のために、使用者によってロボット端末３００が抱えられた等のタイミングでテレビなどから出力される音声が「散歩に行く」等であった場合に、誤って散歩モード等に遷移することを防止するためである。
【００４０】
また、お散歩モード又は帰宅モード中に、所定期間（例えば５分）、ジャイロセンサによるセンシングがなかった場合には、他人宅又は自宅に到着して、ロボット端末３００が床などに置かれたことが想定できるため、井戸端モード又は通常モードに遷移するようにして、自クレードル８００宛て又は他クレードル９００に、モード変更した旨を送信する。
【００４１】
なお、本実施形態では、いずれのモード中であっても、マイクロフォンで挨拶がされたことを検知した場合には、挨拶の返答という割込処理を行うようにしている。具体的には、ロボット端末３００のＣＰＵは、挨拶の検知がされたことをトリガとして、自端末のモードを確認し、確認結果に対応する返答する。例えば、通常モードが確認されれば全ての検知に対して返答するようにし、お散歩モード又は帰宅モードが確認されれば、その挨拶が特定話者である使用者以外の者によってなされた場合にのみ応答する。
【００４２】
（通信可否判定のサブルーチン）
図５は、図２のステップＳ４における通信可否判定処理の動作を示すフローチャートである。図５に示す動作は、例えば、１分毎に実行される。具体的には、例えば１分毎にタイムアウトするようにタイマを設定し、かつ、タイムアウトをトリガとして、ステップＳ３１を実行させればよい。
【００４３】
まず、ロボット端末３００のＣＰＵは、クレードル８００との間の無線接続がきちんとなされているか否かを確認するとともに、クレードル８００が正常に動作しているか否かを確認する（ステップＳ３１）。
【００４４】
具体的には、ロボット端末３００からクレードル８００に対してチェック信号を送信したときに、その結果として、クレードル８００からロボット端末３００に対してキープアライブ信号が返信されるか否かをチェックすることによってクレードルチェックを行う。クレードル８００からキープアライブ信号が返信され、それをロボット端末３００で受信することができれば、ロボット端末３００とクレードル８００との間の無線接続がきちんとなされ、かつ、クレードル８００が正常に動作していることになる。
【００４５】
ステップＳ３１の確認の結果、結局のところ、ロボット端末３００とクレードル８００との通信が可能でなければ、エラー音を出力するなどして、使用者へのエラー報告するために、エラー報告命令をセットする（ステップＳ４０）。一方、ロボット端末３００とクレードル８００との通信が可能であれば、ロボット端末３００のＣＰＵは、重複してステップＳ３３，Ｓ３４を実行しないようにすべく、クレードル８００との通信実行命令済みであるか否かを判定する（ステップＳ３２）。
【００４６】
ステップＳ３２の判定の結果、クレードル８００との通信実行命令済みであれば、ステップＳ３３，Ｓ３４をスキップして、ステップＳ３５へ移行する。一方、ステップＳ３２の判定の結果、ロボット端末３００のＣＰＵは、クレードル８００との通信実行命令済みでなければ、クレードル８００との通信実行命令をセットし（ステップＳ３３）、ＤＢの参照命令をセットする（ステップＳ３４）。
【００４７】
この結果、ロボット端末３００は、クレードル８００及びネットワーク２００であるところの一般電話回線を通じて、ＤＢ１１０にアクセスして、自端末宛ての最新のデータがあるか否かをチェックすることになる（ステップＳ３５）。
【００４８】
ここで、最新のデータとは、ロボット端末４００を含む他のロボット端末或いは、ＰＣ５００、固定電話機６００或いは携帯電話機７００からの伝言データ及び画像データ、既述の歌・踊りなどの最新のデータのことである。
【００４９】
ステップＳ３５のチェックの結果、自端末宛ての最新のデータがなければ、ロボット端末３００は、図５に示す処理を終了する。一方、自端末宛ての伝言データ等があれば、ロボット端末３００は、クレードル８００及び一般電話回線を通じて、最新のデータファイルをダウンロードするために、重複してステップＳ３７を実行しないようにすべく、ダウンロードが開始されているか否かを判定し（ステップＳ３６）、ダウンロードが開始されていなければダウンロード命令をセットしてから（ステップＳ３７）、ダウンロードが完了したか否かをチェックする（ステップＳ３８）。なお、ダウンロードが完了すると、その旨がＤＢ１１０に格納される。これにより、次の最新のデータがＤＢ１１０にアップロードされるまでは、ステップＳ３５では、最新のデータがないという判定がされることになる。
【００５０】
このチェックの結果、ダウンロードが完了していなければステップＳ３１に移行する。一方、ダウンロードが完了していればクレードル８００との無線接続を終了してから、最新のデータが伝言データ等であれば、当該ダウンロードした伝言データ等の再生命令をセットする（ステップＳ３９）。これにより、ロボット端末３００は、使用者に対して、伝言データを再生することができる。
【００５１】
なお、ロボット端末３００の使用者が、ロボット端末４００を含む他端末宛てに、又は、ＰＣ５００或いは携帯電話機７００宛てに伝言データを送信したい場合には、ロボット端末３００のマイクロフォンを通じて伝言データをロボット端末３００に入力することができる。
【００５２】
ロボット端末３００は、例えば、ステップＳ３６の実行後であって、かつ、クレードル８００との無線接続を終了前に、ロボット端末３００に伝言データが入力されているか否かを確認し、伝言データが入力されている場合には、クレードル８００及び一般電話回線を通じてＤＢ１１０に対して送信してもよいし、以下説明するように、伝言データの録音が完了したことをトリガとして伝言データを送信してもよい。
【００５３】
（伝言モード）
図６は、本実施形態のロボットシステムの伝言モードにおける動作を示すフローチャートである。ここでは、ロボット端末３００で録音された伝言をロボット端末４００で再生する手法について説明する。なお、説明の都合上、図６には、クレードル８００，９００を示していないが、実際には、ロボット端末３００，４００とデータセンタ１００とを、クレードル８００，９００が中継している点に留意されたい。
【００５４】
もっとも、ロボット端末３００で録音され、ＤＢ１１０に送信された伝言を、留守番電話センターに預けられた録音メッセージをダウンロードする要領で固定電話機６００等によって再生することもできるし、更には、ロボット端末３００で撮像された画像データをＰＣ５００にダウンロードして閲覧することもできる。以下、ロボット端末３００の使用者を使用者Ａと称し、ロボット端末４００の使用者を使用者Ｂと称する。
【００５５】
まず、使用者Ａがロボット端末３００に向けて、何らかの起動アクションを起こすと（ステップＳ５１）、ロボット端末３００は、使用者Ａから入力されるコマンドに従ったモードに切り替えるため、コマンド入力モードに移行する（ステップＳ５２）。
【００５６】
ここでいう起動アクションは、使用者Ａなどの発声、或いは、使用者Ａなどによるロボット端末３００へのタッチセンサへのタッチ等をいう。したがって、ロボット端末３００とは、当該音声をマイクロフォンで集音する、或いは、当該タッチをタッチセンサで検知するなどと、コマンド入力モードへ移行することになる。
【００５７】
ロボット端末３００は、コマンド入力モードへ移行すると、「何ですか？」などのメッセージ（ＭＳＧ）を発する（ステップＳ５３）。使用者Ａが、これを受けて、「伝言」などと発すると（ステップＳ５４）、ロボット端末３００は、伝言モードに移行し、併せて、使用者Ａに対して、伝言の送信先を確認するといった処理を行う（ステップＳ５５）。
【００５８】
伝言送信先の確認処理は、例えば、ステップＳ５３のように「伝言は誰に送信しますか？」などのメッセージを発することで使用者Ａから送信先を入手してもよいし、後述の実施例で説明する井戸端モード時に入手した他端末ＩＤに係る使用者名に対して送信するかを問うようにしてもよい。
【００５９】
つづいて、ロボット端末３００は、使用者Ａから伝言を促すために、「どうぞ」などのメッセージを発する（ステップＳ５６）。これを受けて、使用者Ａが伝言を開始すると（ステップＳ５７）、ロボット端末３００は録音を開始し（ステップＳ５８）、無音状態が例えば２秒に達するまで、録音を継続する（ステップＳ５９）。一方、無音状態が例えば２秒に達すると、ロボット端末３００は、録音を終了する（ステップＳ６０）。
【００６０】
なお、ロボット端末３００は、録音の終了後であっても、それから例えば１秒以内といった短時間に、使用者Ａの発声を検知した場合には、録音を再開してもよい。
【００６１】
その後、ロボット端末３００は、伝言内容の差換の有無を使用者Ａに確認するために、「いいですか？」などのメッセージを発する（ステップＳ６１）。これに対して、使用者Ａが「ＯＫ」などの返事をして（ステップＳ６２）、ロボット端末３００がこれを受信すると（ステップＳ６３）、ロボット端末３００は、録音した伝言をデータセンタ１００へ送信する。この際、ロボット端末３００は、伝言の送信にあたり、併せて、自端末が伝言モードであること、及び、伝言の送信元を示す自端末ＩＤと伝言の送信先を示す他端末ＩＤを付すようにしている。
【００６２】
データセンタ１００は、ロボット端末３００からの伝言を受信すると、そこに付されている自端末ＩＤから伝言の送信元がロボット端末３００であることを認識するとともに、ロボット端末３００が伝言モードであることを特定する（ステップＳ６４）。
【００６３】
ここで、本実施形態では、伝言受信履歴及び伝言転送履歴をＤＢ１１０に格納するとともに、ＰＣ５００或いは携帯電話機７００などからのログインを通じて閲覧可能な、データセンタ１００の管理者等によって作成されたホームページ（ＨＰ）にも、同様の履歴を掲載するようにしている。このため、データセンタ１００は、ステップＳ６４で認識及び特定した情報に基づいて、ＤＢ１１０及びＨＰの伝言の受信履歴を更新するとともに、併せて、これらに紐付けてＤＢ１１０に伝言自体も格納する（ステップＳ６５）。
【００６４】
つぎに、データセンタ１００は、ロボット端末３００から送信された伝言に付されている他端末ＩＤが、ＤＢ１１０に登録されているか否かを判定する（ステップＳ６６）。ステップＳ６６の判定の結果、他端末ＩＤがＤＢ１１０に登録されていない場合にはステップＳ７７へ移行する。一方、他端末ＩＤがＤＢ１１０に登録されている場合にはステップＳ６７へ移行する。
【００６５】
ここでは、当該伝言の転送先はロボット端末４００であり、ロボット端末４００に割り当てられている端末ＩＤは、ＤＢ１１０に登録されているため、ステップＳ６７へ移行することになる。
【００６６】
ステップＳ６７では、当該伝言の転送タイミングに到達したか否かを判定する。この判定処理は、伝言の転送タイミングに到達するまで繰り返し実行される。転送タイミングとは、例えば、使用者Ｂがロボット端末４００に対して、データセンタ１００に受信データの問い合わせを行うこと、或いは、ロボット端末４００からデータセンタ１００に定時接続することで、ロボット端末４００とデータセンタ１００との接続がされるタイミングのことをいう。データセンタ１００は、伝言の転送タイミングに到達したことを条件に、当該伝言を転送先であるロボット端末４００に対して転送することになる。
【００６７】
ロボット端末４００は、データセンタ１００から転送された伝言を受信すると、そこに付されている送信元の端末ＩＤから、伝言の送信元を確認する（ステップＳ６８）。それから、ロボット端末４００は、赤外線センサなどを用いて、使用者Ｂがロボット端末４００の近くにいるか否か、典型的にはロボット端末４００が置かれている室内に使用者Ｂが居るか否かを判定する（ステップＳ６９）。
【００６８】
ステップＳ６９の判定処理は、ロボット端末４００と同室内に使用者Ｂが居ると判定されるまで繰り返し実行される。それから、ロボット端末４００は、ステップＳ６８で確認した送信元に基づいて、「Ａさんから伝言だよ」といった内容のメッセージを発する（ステップＳ７０）。これに対して、使用者Ｂが、「再生してよ」といった内容の音声を発すると（ステップＳ７１）、伝言を再生する（ステップＳ７２）。
【００６９】
その後、ロボット端末４００は、伝言の再生が終了すると、「再生終了しました」などのメッセージを発し（ステップＳ７３）、さらに、伝言に対して「返信しますか？」」などのメッセージを発する（ステップＳ７４）。これに対して、使用者Ｂから「いいえ」といった返答があり（ステップＳ７５）、これをロボット端末４００が受理すると、ロボット端末４００はそれを受信し（ステップＳ７６）、データセンタ１００に対して、伝言の再生を行った旨を送信する。
【００７０】
仮に、ステップＳ７５において、使用者Ｂが「はい」といった返答をした場合には、ロボット端末４００は、ステップＳ５６〜ステップＳ６３に相当する処理を実行することになり、伝言の再生を行った旨の送信の際に、併せて、使用者Ｂからの伝言もデータセンタ１００に送信する。
【００７１】
つぎに、データセンタ１００は、ロボット端末４００から送信された情報を受信すると、伝言の転送が成功したことを認識することができ、一方、仮に、ステップＳ６７〜ステップＳ７６を経ずにステップＳ７７に移行した場合には、データセンタ１００は、伝言の転送が失敗したことを認識することができる（ステップＳ７７）。
【００７２】
したがって、データセンタ１００は、ステップＳ６７〜ステップＳ７６を経てステップＳ７７を実行した場合には、ステップＳ６４と同様に、ロボット端末４００から送信された情報に付されている端末ＩＤから、その送信元がロボット端末４００であること及び対応する伝言の送信元がロボット端末３００であることを認識し、ステップＳ６５で更新した伝言受信履歴に紐付けて、伝言転送成功という内容でＤＢ１１０及びＨＰの伝言転送履歴を更新する（ステップＳ７８）。
【００７３】
なお、データセンタ１００は、ステップＳ６７〜ステップＳ７６を経ずにステップＳ７７を実行した場合には、ステップＳ６５で更新した伝言受信履歴に紐付けて、伝言転送失敗という内容でＤＢ１１０及びＨＰの伝言転送履歴を更新する（ステップＳ７８）。
【００７４】
その後、データセンタ１００は、ステップＳ７８の更新内容、すなわち、伝言転送成功／失敗を示す情報を、伝言の送信元である端末３００へ送信する。もっとも、ロボット端末４００からの伝言を受信していたのであれば、データセンタ１００は、併せて、当該伝言を端末３００へ送信する。
【００７５】
ロボット端末３００は、データセンタ１００からの伝言転送履歴を受信すると、そこに含まれている送信元を確認する（ステップＳ７９）。そして、ステップＳ６９と同様に、ロボット端末３００と同室内に使用者Ａが居室中となれば（ステップＳ８０）、この例によれば、伝言転送履歴の内容は伝言転送成功であるので、ロボット端末３００は、ステップＳ７９で確認した送信元に基づいて、Ｂさんへの「伝言が無事とどけられました」といった内容のメッセージを発する（ステップＳ８１）。
【実施例】
【００７６】
つぎに、本発明の実施例について説明する。本実施例では、井戸端モードにおいて、ロボット端末３００，４００間でのデータ通信、更には、ロボット端末３００，４００による協働アクション動作を行う例について説明する。
【００７７】
図７は、本発明の実施例のロボットシステムの井戸端モード時のフローチャートの抜粋である。はじめに、図７と図２との関係について説明する。図７に示すステップＳ１０９は、図２のステップＳ１に代替して行われるものである。図７に示すステップＳ１０１〜Ｓ１０８は、本実施例で固有に追加する処理である。図７に示すステップＳ１１０は、図２のステップＳ５に代替して行われるものである。
【００７８】
既述のように、本実施形態では、お散歩モード中に、所定期間（例えば５分）、ジャイロセンサによるセンシングがなかった場合には、井戸端モードに遷移するようにしている。ロボット端末３００のＣＰＵは、井戸端モードに遷移したら、ロボット端末３００のＣＰＵは、重複してステップＳ１０２を実行することがないように、自端末に割り当てられている自端末ＩＤを送信済みであるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
【００７９】
ステップＳ１０１の判定の結果、自端末ＩＤを送信済みでなければ、ロボット端末３００のＣＰＵは、自端末ＩＤを送信するために、自端末ＩＤの送信命令を行う（ステップＳ１０２）。一方、自端末ＩＤを送信済みであれば、重複して自端末ＩＤを送信する必要がないので、ステップＳ１０２をスキップする。
【００８０】
つぎに、ロボット端末３００のＣＰＵは、他端末から送信された当該他端末に割り当てられている他端末ＩＤを受信済みであるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００８１】
ステップＳ１０３の判定の結果、他端末ＩＤを受信済みでない場合には、ステップＳ１０１へ移行する。一方、他端末ＩＤを受信済みである場合には、重複してステップＳ１０５を実行することがないように、ロボット端末３００のＣＰＵは、他端末に対する挨拶が送信済みであるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００８２】
ステップＳ１０４の判定の結果、挨拶が送信済みであれば、他端末に対して重複して挨拶をする必要がないので、ステップＳ１０６へ移行する。一方、挨拶を送信済みでなければ、ロボット端末３００のＣＰＵは、現在時刻をチェックして、「おはようございます」或いは「こんにちは」などの挨拶を送信するための送信命令を行う（ステップＳ１０５）。
【００８３】
それから、他端末から挨拶を受信済みであるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。判定の結果、他端末から挨拶を受信済みでなければ、ステップＳ１０１へ移行する。一方、他端末から挨拶を受信済みであれば、ロボット端末３００のＣＰＵは、重複してステップＳ１０８を実行することがないように、自使用者情報を送信済みであるか否かを確認する（ステップＳ１０７）。
【００８４】
ステップＳ１０７の確認の結果、自使用者情報を送信済みである場合には、ステップＳ１０８をスキップする。一方、自使用者情報を送信済みでない場合には、他端末との間で、自端末内に登録されている使用者に関する情報（使用者の氏名／ニックネーム、自端末のニックネームなど）を交換するために、既に入力済みの自使用者情報の送信命令を実行する（ステップＳ１０８）。これに対応して、他端末から送信される他使用者情報を受信することになる。
【００８５】
それから、ロボット端末３００のＣＰＵは、設定時間の経過の有無を判定する（ステップＳ１０９）。
【００８６】
ステップＳ１０９の判定の結果、設定時間が経過した場合には、ステップＳ２へ移行する。一方、設定時間が経過していない場合には、ロボット端末３００の使用者とロボット端末４００の使用者とが会話などを楽しんでいて、各使用者がロボット端末３００，４００にあまり関心がない時間であると考えられるので、その時間を利用して、フリーアクションとして自端末と他端末とが協働して歌・踊りなどを披露すべく、歌・踊り情報の通信開始命令を行ってからステップＳ２へ移行する（ステップＳ１１０）。
【００８７】
自端末と他端末との間で当該通信が完了すると、通信した歌・踊り情報に基づいて歌・踊りが開始される。なお、既述の実施形態では、時刻同期手段を利用して、その正確な計時を可能とすることが好ましいことを説明したが、本実施例では、正確な計時を行うことは必須である。さもないと、自端末と他端末との間で、同期のとれた歌などの披露ができなくなるからである。もっとも、ロボット端末３００，４００の個体差に基づく同期のずれを許容しないという意味ではない点に留意されたい。
【００８８】
本実施例によれば、ロボット端末３００，４００という２台以上の端末が、協働して歌・踊りを使用者らに披露することが可能となるので、１台の端末と使用者との間で得られるコミュニケーションを超えた、実施形態のものでは得ることができない、さらに優れたコミュニケーションが得られることになる。
【００８９】
図８は、通常モードからお散歩モードを経て井戸端モードに遷移し、更に、帰宅モードを経て通常モードに遷移するというロボットシステム全体での動作を示すフローチャートである。ここでは、使用者Ａが、使用者Ｂ宅に到達した場合の動作を例に説明する。
【００９０】
なお、以下の説明では、図２等で説明した処理に相当するステップ符号もしておく。また、種々の例を示したいとの考えから、図２等のものとは、順不同であるステップの実行順序の差し替え、代替可能なステップの代替、及び、新たなステップの追加などを行っている点に留意されたい。
【００９１】
まず、通常モード中にロボット端末３００の所有者である使用者Ａが、ロボット端末３００を移動させると（ステップＳ２０１）、ロボット端末３００は、自端末内に設けられているジャイロセンサによって角速度の変化を検知することになり（ステップＳ２０２，図２のＳ２，図４のＳ２１〜Ｓ２３）、「何ですか？」などの音声を出力する（ステップＳ２０３，図４のＳ２５，Ｓ２６）。
【００９２】
つぎに、ロボット端末３００は、使用者Ａから入力されるコマンドに従ったモードに切り替えるため、コマンド入力モードに移行し、内蔵されているマイクロフォンをオン状態とし、当該マイクロフォンによる集音情報と予め登録してある特定話者の音声情報とに基づいて、特定話者から「お散歩」などの散歩に行く旨の回答があれば（ステップＳ２０５）、それを検知することになる（ステップＳ２０４，図４のＳ２７）。
【００９３】
そして、ロボット端末３００は、通常モードの状態からお散歩モードの状態に遷移するとともに、特定話者からの回答に応じて、散歩に「行きましょう」などの音声を出力してから（ステップＳ２０６）、自クレードル８００宛てに通常モードからお散歩モードに、モード変更したことを送信する（ステップＳ２０７，図４のＳ２８〜Ｓ２９）。
【００９４】
これを受けて、クレードル８００は、ロボット端末３００のモード情報が、通常モードからお散歩モードにモード変更することを、データセンタ１００に対して送信し、その結果、データセンタ１００内のＤＢ１１０には、ロボット端末３００のモード情報が、お散歩モードに変更されたという履歴が格納される（ステップＳ２０８，Ｓ２１０）。
【００９５】
また、クレードル８００は、自クレードルの通信可能エリア内に、ロボット端末３００を含む各種ロボット端末が位置するか否かを検知するために、端末サーチモードに遷移する（ステップＳ２０９）。
【００９６】
その後、ロボット端末３００を持って移動している使用者Ａが使用者Ｂ宅に到達し（ステップＳ２１１）、所定時間が経過すると、ロボット端末３００は、ロボット端末４００との間の通信を行うためにユニークな自端末ＩＤ（ユニークＩＤ）を発信する（ステップＳ２１２，図７のＳ１０２）。
【００９７】
ここでは、ロボット端末３００は、使用者Ｂ宅内にあることから、クレードル９００の通信可能エリア内に位置していることになり、ロボット端末３００から送信された自端末ＩＤは、クレードル９００によって受信されることになる（ステップＳ２１３）。
【００９８】
クレードル９００は、端末ＩＤを受信すると、当該端末ＩＤが、自ロボット端末であるところのロボット端末４００（端末Ｂ）に割り当てられているものであるか否かを判定する（ステップＳ２１４）。
【００９９】
判定の結果、受信した端末ＩＤがロボット端末４００に割り当てられているものであれば、クレードル９００は、図８に示す処理を終了するが、ここでは、当該端末ＩＤがロボット端末４００に割り当てられているものでないため、クレードル９００は、受信した端末ＩＤに自クレードルに割り当てられているクレードルＩＤを付加してデータセンタ１００に送信し、この結果、データセンタ１００内のＤＢ１１０には、クレードル９００との通信先にロボット端末３００が追加された旨が更新される（ステップＳ２１５）。
【０１００】
つぎに、クレードル９００は、端末ＩＤの送信元であるロボット端末３００に対して、ロボット端末４００に割り当てられている端末ＩＤ（端末Ｂ情報）を送信する（ステップＳ２１６）。ロボット端末３００は、この端末ＩＤを受信すると（ステップＳ２１７，図７のＳ１０３）、ロボット端末４００に向けて挨拶を送信し（ステップＳ２１８，図７のＳ１０５）、ロボット端末４００は、この挨拶を自端末のマイクロフォン（ＭＩＣ）をオン状態とすることによって受ける（ステップＳ２１９）。
【０１０１】
その後、ロボット端末３００が、ロボット端末４００に対して、自端末内に登録されている使用者Ａに関する情報を例えばブルートゥース（ＢＴ）通信によって送信する（ステップＳ２２０，図７のステップＳ１０８）。ロボット端末４００は、この情報を受信すると（ステップＳ２２１）、ロボット端末３００に向けて挨拶を送信し（ステップＳ２２２）、その後、ロボット端末３００，４００間で、ステップＳ２１９〜Ｓ２２１に対応する処理が実行され（図示せず）、井戸端モードに遷移する。
【０１０２】
それから、必要に応じて、図７のステップＳ１１０が実行されることで、ロボット端末３００，４００という２台以上の端末が、協働して、歌・踊りを使用者らに披露することが可能となる。
【０１０３】
その後、例えば、使用者Ｂが「ばいばい」などの挨拶をして（ステップＳ２２３）、それがロボット端末３００，４００の各々のマイクロフォンで集音されると（ステップＳ２２４）、ロボット端末３００，４００は、ともに「ばいばい」などの語を発する（ステップＳ２２５，図４のステップＳ２４）。
【０１０４】
そして、ロボット端末３００は、帰宅モードに遷移する。一方、ロボット端末４００は、ロボット端末３００と初めて協働してフリーモードを実行した場合には、クレードル９００を介してＤＢ１１０に定時接続したときに（ステップＳ２２６）、井戸端モード時に協働したロボット端末３００に割り当てられている端末ＩＤに、送信元情報として自端末ＩＤを付加してデータセンタ１００に送信する。
【０１０５】
ここで、ＤＢ１１０には、端末ＩＤ毎にリスト（友達リスト）が用意されている。データセンタ１００は、井戸端モード時に協働した端末ＩＤを受信すると、その送信元を特定し、その送信元に係る友達リストに井戸端モード時に協働した端末ＩＤを格納する。この例では、データセンタ１００によって、ＤＢ１１０内のロボット端末４００の端末ＩＤに係る友達リストに、ロボット端末３００の端末ＩＤが格納されることになる（ステップＳ２２７）。
【０１０６】
それから、ロボット端末３００を持って移動している使用者Ａが帰宅すると（ステップＳ２２８）、ロボット端末３００は、自端末ＩＤともに通常モードに遷移したことをクレードル８００に向けて発信し（ステップＳ２２９，図４のステップＳ２９）、クレードル８００がこれを受信する（ステップＳ２３０）。
【０１０７】
つぎに、クレードル８００は、定期的になされる通常接続通信時に、自クレードルに割り当てられているクレードルＩＤをロボット端末３００に向けて送信し（ステップＳ２３１）、ロボット端末３００がこれを受信する（ステップＳ２３２）。
【０１０８】
その後、ステップＳ２１４，Ｓ２１５の各処理と同様に、ロボット端末３００は、クレードルＩＤの判定処理を行い（ステップＳ２３３）、ここでは、クレードル８００（クレードルＡ）のものであるから、通常モードに遷移したことをデータセンタ１００へ送信することで、ＤＢ１１０におけるモードの更新処理が行われる（ステップＳ２３４）。さらに、ステップＳ２２６、Ｓ２２７に対応する処理を実行することになる（ステップＳ２３５，Ｓ２３６）。
【図面の簡単な説明】
【０１０９】
【図１】本実施形態のロボットシステムの模式的な構成図である。
【図２】図１のロボット端末３００に設けられているＣＰＵによる通常モードの動作を示すフローチャートである。
【図３】図２のステップＳ５におけるフリーアクション実行命令の動作を示すフローチャートである。
【図４】図２のステップＳ６における対応処理の実行命令の動作を示すフローチャートである。
【図５】図２のステップＳ４における通信可否判定処理の動作を示すフローチャートである。
【図６】本実施形態のロボットシステムの伝言モードにおける動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施例のロボットシステムの井戸端モード時のフローチャートの抜粋である。
【図８】ロボットシステム全体での動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１０】
１００ データセンタ
１１０ データベース（ＤＢ）
２００ ネットワーク
３００，４００ ロボット端末
５００ パーソナルコンピュータ（ＰＣ）
６００ 固定電話機
７００ 携帯電話機
８００，９００ クレードル
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット端末及びロボットシステムに関し、特に、他のロボット端末とのコミュニケーションを図れるロボット及びロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１には、動物を想起させる３次元形状を持ち、目、口、頭を動かして、その仕草と音声で利用者をガイドするガイドロボットが開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２３６１３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に開示されているロボット端末は、他のロボット端末との間でコミュニケーションを図ることは予定されておらず、したがって、ロボットの使用者への対応は限定的である。
【０００５】
そこで、本発明は、ロボットが実行できる処理を工夫して、他のロボット端末との間でコミュニケーションを図ることを実現し、もって、ロボット端末の使用者に対して、従前のロボット端末では得ることができない対応を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のロボット端末及びロボットシステムは、
他のロボット端末との同期をとる同期手段と、
人間からのアクションの有無を判定する判定手段と、
前記他のロボット端末と協働して使用者に披露すべきアクションを実行するためのアクションデータが格納されるメモリと、
前記メモリに格納されているアクションデータに基づくアクションを実行する実行手段と、
所定時間を計時する時計と、を備え、
前記同期手段によって他のロボット端末との同期がとられた後であって、前記時計によって所定時間の計時中に、前記判定手段によって人間からのアクションがないと判定された場合に、前記実行手段によって前記メモリに格納されているアクションデータに基づくアクションを前記他のロボット端末と協働して実行する。
【発明の実施の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【０００８】
図１は、本実施形態のロボットシステムの模式的な構成図である。図１には、以下説明する、データセンタ１００と、データベース（ＤＢ）１１０と、ネットワーク２００と、ロボット端末３００，４００と、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）５００と、固定電話機６００と、携帯電話機７００と、クレードル８００，９００とを示している。
【０００９】
データセンタ１００は、後述する各種データが格納されるＤＢ１１０を備えている。データセンタ１００は、ネットワーク２００を介して、ロボット端末３００，４００とＰＣ５００と固定電話機６００と携帯電話機７００とを相互に接続するものである。
【００１０】
ＤＢ１１０は、ロボット端末３００，４００から送信される音声データ及び画像データを、その送信日時データ又は受信日時データとともに格納するとともに、固定電話機６００及び携帯電話機７００とＰＣ５００とから送信される音声データ及び画像データを、その送信日時データ又は受信日時データとともに格納するものである。
【００１１】
ネットワーク２００は、ブルートゥース、インターネット、携帯電話回線、一般電話回線などの総称である。
【００１２】
ロボット端末３００，４００は、典型的には、使用者であるお年寄りが所有するものである。ロボット端末３００，４００は、１人の使用者が１台だけ所有してもよいし、数台所有してもよい。ロボット端末３００，４００は、マイクロフォン、ジャイロセンサ、光センサ、赤外線センサ、タッチセンサ、ポテンショメータ、カメラ、ＧＰＳセンサなどを含む各種センサ類と、スピーカ、ディスプレイなどを含む報知手段とを備えている。
【００１３】
ここで、主として、マイクロフォンは使用者などの音声を集音するものであり、赤外線センサは使用者などの発熱体を検知するためのものであり、ジャイロセンサは使用者によってロボット端末が移動されていることを検知するためのものであり、光センサは外光の変化を検知するためのものであり、タッチセンサは使用者からの接触を検知するためのものであり、ポテンショメータはロボット端末の各関節の動きを検知するためのものであり、カメラは使用者などを撮像するためのものであり、スピーカはダウンロードした伝言データ或いはロボット端末３００等に用意されている音声データを出力するものであり、ディスプレイはダウンロードした画像データを出力するものである。
【００１４】
このように、ロボット端末３００，４００は、各種センサ類を備えているため、例えば、使用者からの音声をマイクロフォンで集音した場合、使用者からの接触をタッチセンサで検知した場合に、これらに応答することが可能となる。また、このような受動センサは、人間からのアクションの有無を判定するものとなる。
【００１５】
また、ロボット端末３００，４００は、所定時間を計時する時計、カレンダーなどを内蔵している。これにより、ロボット端末３００，４００からＤＢ１１０に対してデータ送信を行う際には、データ送信日時データを付すことができる。さらに、ロボット端末３００，４００は、時計、カレンダーなどを内蔵しているので、予めセットされた日時にアラームを出すことができる。
【００１６】
さらに、ロボット端末３００，４００は、種々のデータを格納するためのメモリを内蔵している。一例としては、通常であればロボット端末３００，４００の所有者である特定話者等からの伝言データ及び画像データなどが当該メモリに格納される。換言すると、ロボット端末３００，４００は、マイクロフォンを通じて集音した使用者等の音声及びカメラを通じて撮像した使用者の画像データを格納することができるし、更には、ＤＢ１１０からダウンロードしたデータを格納することもできる。さらに、メモリには、他のロボット端末と協働して使用者等に披露すべきアクションを実行するためのアクションデータも格納される。
【００１７】
また、ロボット端末３００，４００は、他のロボット端末との同期をとる同期手段と、メモリに格納されているアクションデータに基づくアクションを実行する実行手段とを備える。このため、ロボット端末３００，４００は、同期手段によって他のロボット端末の同期がとられた後であって、時計によって所定時間の計時中に、判定手段（受動センサ）によって人間からのアクションがないと判定された場合に、実行手段によってメモリに格納されているアクションデータに基づくアクションを他のロボット端末と協働して実行することができる。
【００１８】
ＰＣ５００は、例えば、ロボット端末３００，４００の使用者の家族等が所有しているものである。ＰＣ５００は、主として、ネットワーク２００であるところのインターネットを介してデータセンタ１００にアクセスして、ＤＢ１１０に格納されている各種データをダウンロードして再生等するものである。また、ＰＣ５００は、主として、インターネットを介してデータセンタ１００にアクセスして、ＤＢ１１０に格納すべき各種データをアップロードするものである。
【００１９】
固定電話機６００及び携帯電話機７００は、例えば、ロボット端末３００，４００の使用者の家族等が所有しているものである。固定電話機６００及び携帯電話機７００は、主として、ネットワーク２００であるところの携帯電話回線及び一般電話回線を介して、ＤＢ１１０に格納されている各種データをダウンロードして再生等するものである。また、固定電話機６００及び携帯電話機７００は、主として、携帯電話回線及び一般電話回線を介して、ＤＢ１１０に格納すべき各種データをアップロードするものである。
【００２０】
クレードル８００，９００は、主として、ロボット端末３００，４００とデータセンタ１００とを中継するものであり、ロボット端末３００，４００とＤＢ１１０との間のデータ同期のためのデータ通信を行う。また、クレードル８００，９００は、ロボット端末３００，４００の充電機能も備えている。
【００２１】
本実施形態のロボットシステムでは、ロボット端末３００，４００が使用者のアクションに対するリアクション動作を行ったり、ロボット端末３００，４００とデータセンタ１００との間のデータ通信を行ったり、データセンタ１００とＰＣ５００／固定電話機６００／携帯電話機７００との間のデータ通信を行ったりすることができる。
【００２２】
（通常モード）
図２は、図１のロボット端末３００に設けられているＣＰＵによる通常モードの動作を示すフローチャートである。なお、本実施形態では、以下説明する通常モードの動作は、後述する井戸端モードでの動作と共通している。
【００２３】
図２に示す動作は、ロボット端末３００の電源がオンしていることを条件に、例えば、０．１秒毎に実行される。具体的には、例えば０．１秒毎にタイムアウトするようにタイマを設定し、かつ、タイムアウトをトリガとして、ステップＳ１を実行させればよい。ロボット端末３００のＣＰＵは、まず、使用者からのアクションが何もない時間が所定時間（例えば１０分）を経過しているか否かを、内蔵時計を参照することによって確認する（ステップＳ１）。なお、内蔵時計は、ＮＴＰ（Network Time Protocol）などの時刻同期手段を利用して、その正確な計時を可能とすることが好ましい。
【００２４】
ステップＳ１の確認の結果、所定時間を経過している場合には、フリーアクションを実行するために、ロボット端末３００のＣＰＵは、フリーアクション実行命令のサブルーチンをコールする（ステップＳ５）。一方、所定時間を経過していない場合には、ロボット端末３００のＣＰＵは、ロボット端末３００に設けられている各種センサによるセンシングの有無を判定する（ステップＳ２）。
【００２５】
なお、ロボット端末３００は、例えば、マイクロフォンを通じて音声が集音されたら、或いは、タッチセンサにおいてタッチがセンシングされたら「何ですか？」などの音声を発し、赤外線センサを通じて発熱体の存在が検知されたら「こんにちは」などの音声を発するといった処理を実行するようにしている。
【００２６】
ステップＳ２の判定の結果、いずれかのセンサでのセンシングがあれば、それに対応する処理を実行するために、ロボット端末３００のＣＰＵは、対応処理の実行命令のサブルーチンをコールする（ステップＳ６）。一方、いずれのセンサでもセンシングがなければ、ロボット端末３００のＣＰＵは、内蔵時計を参照することによって現在時刻をチェックし、予め定められている設定時刻（例えば、毎日１０時、１２時、１８時）に到達済みであるか否かをチェックする（ステップＳ３）。
【００２７】
なお、ロボット端末３００は、現在時刻が、午前０時に到達済みであるかことを確認したら、ロボット端末３００内のカレンダーの日付を更新するとよい。
【００２８】
ステップＳ３のチェックの結果、予め定められている設定時刻に到達済みでなければ、ステップＳ１へ移行する。一方、予め定められている設定時刻に到達済みであれば、ロボット端末３００のＣＰＵは、クレードル８００との間の無線通信が可能であるか否かの判定処理の実行命令のサブルーチンをコールする（ステップＳ４）。
【００２９】
（フリーアクションのサブルーチン）
図３は、図２のステップＳ５におけるフリーアクション実行命令の動作を示すフローチャートである。
【００３０】
まず、ロボット端末３００のＣＰＵは、内蔵キャッシュメモリなどのメモリを参照する（ステップＳ１１）。この内蔵メモリには、予め歌・踊りなどのデータが登録されている。また、この内蔵メモリには、クレードル８００を通じた、データセンタ１００内のＤＢ１１０からダウンロードした歌・踊りなどのデータも登録されている（この点については後述する）。
【００３１】
なお、ＤＢ１００からのデータのダウンロードのタイミングは、通信可否判定処理（図２のステップＳ４）の実行後に、通信可能であると判定された場合に、新たな歌・踊りなどのデータがＤＢ１１０に格納されているか否かを判定し、その結果、新たな歌・踊りなどのデータがＤＢ１１０に格納されている場合に行えばよい。
【００３２】
つづいて、ロボット端末３００のＣＰＵは、内蔵メモリから歌・踊りなどのデータを適宜ロードして（ステップＳ１２）、当該データに基づいて歌・踊りなどの処理を行うために、フリーアクションの実行命令をセットする（ステップＳ１３）。この結果、ロボット端末３００は、歌・踊りなどを使用者に披露できることになる。踊りを披露する際には、既知のように、ポテンショメータを用いて、ロボット端末の各間接の動きが制御される。
【００３３】
（対応処理のサブルーチン）
図４は、図２のステップＳ６における対応処理の実行命令の動作を示すフローチャートである。ここでは、主として、通常モード又は井戸端モードからお散歩モード又は帰宅モードに遷移する場合の動作を説明する。
【００３４】
図４に示す動作は、例えば、１秒毎に実行される。具体的には、例えば１秒毎にタイムアウトするようにタイマを設定し、かつ、タイムアウトをトリガとして、ステップＳ２１を実行させればよい。まず、ロボット端末３００のＣＰＵは、各種センサによるセンシングの有無につき確認済みであったか否かを検知する（ステップＳ２１）。具体的には、ロボット端末３００のＣＰＵは、ステップＳ２１の実行後に、確認済みフラグをオフからオンに切り替えるようにしており、当該フラグのオン／オフに基づいて検知する。
【００３５】
ステップＳ２１の検知の結果、各種センサによるセンシングの有無を確認済みでない場合には、ロボット端末３００のＣＰＵは、各種センサのセンシングを確認する（ステップＳ２２）。ここでは、各種センサのうちジャイロセンサによるセンシングでなければ（ステップＳ２３）、以下の処理とは異なるその他の対応する処理を実行するために、その命令をセットし（ステップＳ２４）、確認済みフラグをオンからオフに切り替える。ここで、「その他の対応する処理」とは、例えば、マイクロフォンで使用者からの挨拶を検知した場合には、使用者に挨拶を返答するといった処理である。
【００３６】
一方、各種センサのうちジャイロセンサによるセンシングであれば（ステップＳ２３）、使用者がロボット端末３００とともに散歩又は帰宅するためにロボット端末３００を抱えた可能性があるので、ロボット端末３００のＣＰＵは、現在のロボット端末３００自体のモードが如何なるモードであるか、具体的には、通常モードであるか井戸端モードであるかを確認する（ステップＳ２５）。
【００３７】
そして、ロボット端末３００のＣＰＵは、確認結果に応じた質問を行うために、質問命令をセットしてから、ステップＳ２１へ移行する（ステップＳ２６）。ここでは、通常モードである場合には「お散歩ですか？」といった内容の質問を行い、井戸端モードである場合には「お帰りですか？」といった内容の質問を行うようにしている。
【００３８】
その後、内蔵されているマイクロフォンによる集音情報と予め登録してある特定話者の音声情報とに基づいて、使用者から所定期間内に「散歩に行く」又は「帰宅する」といった内容の回答を検知したら（ステップＳ２７）、ロボット端末３００のＣＰＵは、お散歩モード又は帰宅モードへの遷移命令をセットし（ステップＳ２８）、モード変更をクレードル８００への送信命令をセットする（ステップＳ２９）。この結果、ロボット端末３００は、「行きましょう」又は「帰りましょう」といった内容の発声を行うことになる。
【００３９】
なお、使用者から所定期間内に「散歩に行く」等の回答がなければ、例えば、単に自宅内でロボット端末３００とともに別部屋移動等するために、使用者がロボット端末３００を抱えただけと考えられるため、通常モード又は井戸端モードの状態が維持される。また、「散歩に行く」等の回答が、特定話者以外の者からのものであっても、通常モード又は井戸端モードの状態が維持される。これは、偶然にも自宅内等でのロボット端末３００の移動のために、使用者によってロボット端末３００が抱えられた等のタイミングでテレビなどから出力される音声が「散歩に行く」等であった場合に、誤って散歩モード等に遷移することを防止するためである。
【００４０】
また、お散歩モード又は帰宅モード中に、所定期間（例えば５分）、ジャイロセンサによるセンシングがなかった場合には、他人宅又は自宅に到着して、ロボット端末３００が床などに置かれたことが想定できるため、井戸端モード又は通常モードに遷移するようにして、自クレードル８００宛て又は他クレードル９００に、モード変更した旨を送信する。
【００４１】
なお、本実施形態では、いずれのモード中であっても、マイクロフォンで挨拶がされたことを検知した場合には、挨拶の返答という割込処理を行うようにしている。具体的には、ロボット端末３００のＣＰＵは、挨拶の検知がされたことをトリガとして、自端末のモードを確認し、確認結果に対応する返答する。例えば、通常モードが確認されれば全ての検知に対して返答するようにし、お散歩モード又は帰宅モードが確認されれば、その挨拶が特定話者である使用者以外の者によってなされた場合にのみ応答する。
【００４２】
（通信可否判定のサブルーチン）
図５は、図２のステップＳ４における通信可否判定処理の動作を示すフローチャートである。図５に示す動作は、例えば、１分毎に実行される。具体的には、例えば１分毎にタイムアウトするようにタイマを設定し、かつ、タイムアウトをトリガとして、ステップＳ３１を実行させればよい。
【００４３】
まず、ロボット端末３００のＣＰＵは、クレードル８００との間の無線接続がきちんとなされているか否かを確認するとともに、クレードル８００が正常に動作しているか否かを確認する（ステップＳ３１）。
【００４４】
具体的には、ロボット端末３００からクレードル８００に対してチェック信号を送信したときに、その結果として、クレードル８００からロボット端末３００に対してキープアライブ信号が返信されるか否かをチェックすることによってクレードルチェックを行う。クレードル８００からキープアライブ信号が返信され、それをロボット端末３００で受信することができれば、ロボット端末３００とクレードル８００との間の無線接続がきちんとなされ、かつ、クレードル８００が正常に動作していることになる。
【００４５】
ステップＳ３１の確認の結果、結局のところ、ロボット端末３００とクレードル８００との通信が可能でなければ、エラー音を出力するなどして、使用者へのエラー報告するために、エラー報告命令をセットする（ステップＳ４０）。一方、ロボット端末３００とクレードル８００との通信が可能であれば、ロボット端末３００のＣＰＵは、重複してステップＳ３３，Ｓ３４を実行しないようにすべく、クレードル８００との通信実行命令済みであるか否かを判定する（ステップＳ３２）。
【００４６】
ステップＳ３２の判定の結果、クレードル８００との通信実行命令済みであれば、ステップＳ３３，Ｓ３４をスキップして、ステップＳ３５へ移行する。一方、ステップＳ３２の判定の結果、ロボット端末３００のＣＰＵは、クレードル８００との通信実行命令済みでなければ、クレードル８００との通信実行命令をセットし（ステップＳ３３）、ＤＢの参照命令をセットする（ステップＳ３４）。
【００４７】
この結果、ロボット端末３００は、クレードル８００及びネットワーク２００であるところの一般電話回線を通じて、ＤＢ１１０にアクセスして、自端末宛ての最新のデータがあるか否かをチェックすることになる（ステップＳ３５）。
【００４８】
ここで、最新のデータとは、ロボット端末４００を含む他のロボット端末或いは、ＰＣ５００、固定電話機６００或いは携帯電話機７００からの伝言データ及び画像データ、既述の歌・踊りなどの最新のデータのことである。
【００４９】
ステップＳ３５のチェックの結果、自端末宛ての最新のデータがなければ、ロボット端末３００は、図５に示す処理を終了する。一方、自端末宛ての伝言データ等があれば、ロボット端末３００は、クレードル８００及び一般電話回線を通じて、最新のデータファイルをダウンロードするために、重複してステップＳ３７を実行しないようにすべく、ダウンロードが開始されているか否かを判定し（ステップＳ３６）、ダウンロードが開始されていなければダウンロード命令をセットしてから（ステップＳ３７）、ダウンロードが完了したか否かをチェックする（ステップＳ３８）。なお、ダウンロードが完了すると、その旨がＤＢ１１０に格納される。これにより、次の最新のデータがＤＢ１１０にアップロードされるまでは、ステップＳ３５では、最新のデータがないという判定がされることになる。
【００５０】
このチェックの結果、ダウンロードが完了していなければステップＳ３１に移行する。一方、ダウンロードが完了していればクレードル８００との無線接続を終了してから、最新のデータが伝言データ等であれば、当該ダウンロードした伝言データ等の再生命令をセットする（ステップＳ３９）。これにより、ロボット端末３００は、使用者に対して、伝言データを再生することができる。
【００５１】
なお、ロボット端末３００の使用者が、ロボット端末４００を含む他端末宛てに、又は、ＰＣ５００或いは携帯電話機７００宛てに伝言データを送信したい場合には、ロボット端末３００のマイクロフォンを通じて伝言データをロボット端末３００に入力することができる。
【００５２】
ロボット端末３００は、例えば、ステップＳ３６の実行後であって、かつ、クレードル８００との無線接続を終了前に、ロボット端末３００に伝言データが入力されているか否かを確認し、伝言データが入力されている場合には、クレードル８００及び一般電話回線を通じてＤＢ１１０に対して送信してもよいし、以下説明するように、伝言データの録音が完了したことをトリガとして伝言データを送信してもよい。
【００５３】
（伝言モード）
図６は、本実施形態のロボットシステムの伝言モードにおける動作を示すフローチャートである。ここでは、ロボット端末３００で録音された伝言をロボット端末４００で再生する手法について説明する。なお、説明の都合上、図６には、クレードル８００，９００を示していないが、実際には、ロボット端末３００，４００とデータセンタ１００とを、クレードル８００，９００が中継している点に留意されたい。
【００５４】
もっとも、ロボット端末３００で録音され、ＤＢ１１０に送信された伝言を、留守番電話センターに預けられた録音メッセージをダウンロードする要領で固定電話機６００等によって再生することもできるし、更には、ロボット端末３００で撮像された画像データをＰＣ５００にダウンロードして閲覧することもできる。以下、ロボット端末３００の使用者を使用者Ａと称し、ロボット端末４００の使用者を使用者Ｂと称する。
【００５５】
まず、使用者Ａがロボット端末３００に向けて、何らかの起動アクションを起こすと（ステップＳ５１）、ロボット端末３００は、使用者Ａから入力されるコマンドに従ったモードに切り替えるため、コマンド入力モードに移行する（ステップＳ５２）。
【００５６】
ここでいう起動アクションは、使用者Ａなどの発声、或いは、使用者Ａなどによるロボット端末３００へのタッチセンサへのタッチ等をいう。したがって、ロボット端末３００とは、当該音声をマイクロフォンで集音する、或いは、当該タッチをタッチセンサで検知するなどと、コマンド入力モードへ移行することになる。
【００５７】
ロボット端末３００は、コマンド入力モードへ移行すると、「何ですか？」などのメッセージ（ＭＳＧ）を発する（ステップＳ５３）。使用者Ａが、これを受けて、「伝言」などと発すると（ステップＳ５４）、ロボット端末３００は、伝言モードに移行し、併せて、使用者Ａに対して、伝言の送信先を確認するといった処理を行う（ステップＳ５５）。
【００５８】
伝言送信先の確認処理は、例えば、ステップＳ５３のように「伝言は誰に送信しますか？」などのメッセージを発することで使用者Ａから送信先を入手してもよいし、後述の実施例で説明する井戸端モード時に入手した他端末ＩＤに係る使用者名に対して送信するかを問うようにしてもよい。
【００５９】
つづいて、ロボット端末３００は、使用者Ａから伝言を促すために、「どうぞ」などのメッセージを発する（ステップＳ５６）。これを受けて、使用者Ａが伝言を開始すると（ステップＳ５７）、ロボット端末３００は録音を開始し（ステップＳ５８）、無音状態が例えば２秒に達するまで、録音を継続する（ステップＳ５９）。一方、無音状態が例えば２秒に達すると、ロボット端末３００は、録音を終了する（ステップＳ６０）。
【００６０】
なお、ロボット端末３００は、録音の終了後であっても、それから例えば１秒以内といった短時間に、使用者Ａの発声を検知した場合には、録音を再開してもよい。
【００６１】
その後、ロボット端末３００は、伝言内容の差換の有無を使用者Ａに確認するために、「いいですか？」などのメッセージを発する（ステップＳ６１）。これに対して、使用者Ａが「ＯＫ」などの返事をして（ステップＳ６２）、ロボット端末３００がこれを受信すると（ステップＳ６３）、ロボット端末３００は、録音した伝言をデータセンタ１００へ送信する。この際、ロボット端末３００は、伝言の送信にあたり、併せて、自端末が伝言モードであること、及び、伝言の送信元を示す自端末ＩＤと伝言の送信先を示す他端末ＩＤを付すようにしている。
【００６２】
データセンタ１００は、ロボット端末３００からの伝言を受信すると、そこに付されている自端末ＩＤから伝言の送信元がロボット端末３００であることを認識するとともに、ロボット端末３００が伝言モードであることを特定する（ステップＳ６４）。
【００６３】
ここで、本実施形態では、伝言受信履歴及び伝言転送履歴をＤＢ１１０に格納するとともに、ＰＣ５００或いは携帯電話機７００などからのログインを通じて閲覧可能な、データセンタ１００の管理者等によって作成されたホームページ（ＨＰ）にも、同様の履歴を掲載するようにしている。このため、データセンタ１００は、ステップＳ６４で認識及び特定した情報に基づいて、ＤＢ１１０及びＨＰの伝言の受信履歴を更新するとともに、併せて、これらに紐付けてＤＢ１１０に伝言自体も格納する（ステップＳ６５）。
【００６４】
つぎに、データセンタ１００は、ロボット端末３００から送信された伝言に付されている他端末ＩＤが、ＤＢ１１０に登録されているか否かを判定する（ステップＳ６６）。ステップＳ６６の判定の結果、他端末ＩＤがＤＢ１１０に登録されていない場合にはステップＳ７７へ移行する。一方、他端末ＩＤがＤＢ１１０に登録されている場合にはステップＳ６７へ移行する。
【００６５】
ここでは、当該伝言の転送先はロボット端末４００であり、ロボット端末４００に割り当てられている端末ＩＤは、ＤＢ１１０に登録されているため、ステップＳ６７へ移行することになる。
【００６６】
ステップＳ６７では、当該伝言の転送タイミングに到達したか否かを判定する。この判定処理は、伝言の転送タイミングに到達するまで繰り返し実行される。転送タイミングとは、例えば、使用者Ｂがロボット端末４００に対して、データセンタ１００に受信データの問い合わせを行うこと、或いは、ロボット端末４００からデータセンタ１００に定時接続することで、ロボット端末４００とデータセンタ１００との接続がされるタイミングのことをいう。データセンタ１００は、伝言の転送タイミングに到達したことを条件に、当該伝言を転送先であるロボット端末４００に対して転送することになる。
【００６７】
ロボット端末４００は、データセンタ１００から転送された伝言を受信すると、そこに付されている送信元の端末ＩＤから、伝言の送信元を確認する（ステップＳ６８）。それから、ロボット端末４００は、赤外線センサなどを用いて、使用者Ｂがロボット端末４００の近くにいるか否か、典型的にはロボット端末４００が置かれている室内に使用者Ｂが居るか否かを判定する（ステップＳ６９）。
【００６８】
ステップＳ６９の判定処理は、ロボット端末４００と同室内に使用者Ｂが居ると判定されるまで繰り返し実行される。それから、ロボット端末４００は、ステップＳ６８で確認した送信元に基づいて、「Ａさんから伝言だよ」といった内容のメッセージを発する（ステップＳ７０）。これに対して、使用者Ｂが、「再生してよ」といった内容の音声を発すると（ステップＳ７１）、伝言を再生する（ステップＳ７２）。
【００６９】
その後、ロボット端末４００は、伝言の再生が終了すると、「再生終了しました」などのメッセージを発し（ステップＳ７３）、さらに、伝言に対して「返信しますか？」」などのメッセージを発する（ステップＳ７４）。これに対して、使用者Ｂから「いいえ」といった返答があり（ステップＳ７５）、これをロボット端末４００が受理すると、ロボット端末４００はそれを受信し（ステップＳ７６）、データセンタ１００に対して、伝言の再生を行った旨を送信する。
【００７０】
仮に、ステップＳ７５において、使用者Ｂが「はい」といった返答をした場合には、ロボット端末４００は、ステップＳ５６〜ステップＳ６３に相当する処理を実行することになり、伝言の再生を行った旨の送信の際に、併せて、使用者Ｂからの伝言もデータセンタ１００に送信する。
【００７１】
つぎに、データセンタ１００は、ロボット端末４００から送信された情報を受信すると、伝言の転送が成功したことを認識することができ、一方、仮に、ステップＳ６７〜ステップＳ７６を経ずにステップＳ７７に移行した場合には、データセンタ１００は、伝言の転送が失敗したことを認識することができる（ステップＳ７７）。
【００７２】
したがって、データセンタ１００は、ステップＳ６７〜ステップＳ７６を経てステップＳ７７を実行した場合には、ステップＳ６４と同様に、ロボット端末４００から送信された情報に付されている端末ＩＤから、その送信元がロボット端末４００であること及び対応する伝言の送信元がロボット端末３００であることを認識し、ステップＳ６５で更新した伝言受信履歴に紐付けて、伝言転送成功という内容でＤＢ１１０及びＨＰの伝言転送履歴を更新する（ステップＳ７８）。
【００７３】
なお、データセンタ１００は、ステップＳ６７〜ステップＳ７６を経ずにステップＳ７７を実行した場合には、ステップＳ６５で更新した伝言受信履歴に紐付けて、伝言転送失敗という内容でＤＢ１１０及びＨＰの伝言転送履歴を更新する（ステップＳ７８）。
【００７４】
その後、データセンタ１００は、ステップＳ７８の更新内容、すなわち、伝言転送成功／失敗を示す情報を、伝言の送信元である端末３００へ送信する。もっとも、ロボット端末４００からの伝言を受信していたのであれば、データセンタ１００は、併せて、当該伝言を端末３００へ送信する。
【００７５】
ロボット端末３００は、データセンタ１００からの伝言転送履歴を受信すると、そこに含まれている送信元を確認する（ステップＳ７９）。そして、ステップＳ６９と同様に、ロボット端末３００と同室内に使用者Ａが居室中となれば（ステップＳ８０）、この例によれば、伝言転送履歴の内容は伝言転送成功であるので、ロボット端末３００は、ステップＳ７９で確認した送信元に基づいて、Ｂさんへの「伝言が無事とどけられました」といった内容のメッセージを発する（ステップＳ８１）。
【実施例】
【００７６】
つぎに、本発明の実施例について説明する。本実施例では、井戸端モードにおいて、ロボット端末３００，４００間でのデータ通信、更には、ロボット端末３００，４００による協働アクション動作を行う例について説明する。
【００７７】
図７は、本発明の実施例のロボットシステムの井戸端モード時のフローチャートの抜粋である。はじめに、図７と図２との関係について説明する。図７に示すステップＳ１０９は、図２のステップＳ１に代替して行われるものである。図７に示すステップＳ１０１〜Ｓ１０８は、本実施例で固有に追加する処理である。図７に示すステップＳ１１０は、図２のステップＳ５に代替して行われるものである。
【００７８】
既述のように、本実施形態では、お散歩モード中に、所定期間（例えば５分）、ジャイロセンサによるセンシングがなかった場合には、井戸端モードに遷移するようにしている。ロボット端末３００のＣＰＵは、井戸端モードに遷移したら、ロボット端末３００のＣＰＵは、重複してステップＳ１０２を実行することがないように、自端末に割り当てられている自端末ＩＤを送信済みであるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
【００７９】
ステップＳ１０１の判定の結果、自端末ＩＤを送信済みでなければ、ロボット端末３００のＣＰＵは、自端末ＩＤを送信するために、自端末ＩＤの送信命令を行う（ステップＳ１０２）。一方、自端末ＩＤを送信済みであれば、重複して自端末ＩＤを送信する必要がないので、ステップＳ１０２をスキップする。
【００８０】
つぎに、ロボット端末３００のＣＰＵは、他端末から送信された当該他端末に割り当てられている他端末ＩＤを受信済みであるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００８１】
ステップＳ１０３の判定の結果、他端末ＩＤを受信済みでない場合には、ステップＳ１０１へ移行する。一方、他端末ＩＤを受信済みである場合には、重複してステップＳ１０５を実行することがないように、ロボット端末３００のＣＰＵは、他端末に対する挨拶が送信済みであるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００８２】
ステップＳ１０４の判定の結果、挨拶が送信済みであれば、他端末に対して重複して挨拶をする必要がないので、ステップＳ１０６へ移行する。一方、挨拶を送信済みでなければ、ロボット端末３００のＣＰＵは、現在時刻をチェックして、「おはようございます」或いは「こんにちは」などの挨拶を送信するための送信命令を行う（ステップＳ１０５）。
【００８３】
それから、他端末から挨拶を受信済みであるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。判定の結果、他端末から挨拶を受信済みでなければ、ステップＳ１０１へ移行する。一方、他端末から挨拶を受信済みであれば、ロボット端末３００のＣＰＵは、重複してステップＳ１０８を実行することがないように、自使用者情報を送信済みであるか否かを確認する（ステップＳ１０７）。
【００８４】
ステップＳ１０７の確認の結果、自使用者情報を送信済みである場合には、ステップＳ１０８をスキップする。一方、自使用者情報を送信済みでない場合には、他端末との間で、自端末内に登録されている使用者に関する情報（使用者の氏名／ニックネーム、自端末のニックネームなど）を交換するために、既に入力済みの自使用者情報の送信命令を実行する（ステップＳ１０８）。これに対応して、他端末から送信される他使用者情報を受信することになる。
【００８５】
それから、ロボット端末３００のＣＰＵは、設定時間の経過の有無を判定する（ステップＳ１０９）。
【００８６】
ステップＳ１０９の判定の結果、設定時間が経過した場合には、ステップＳ２へ移行する。一方、設定時間が経過していない場合には、ロボット端末３００の使用者とロボット端末４００の使用者とが会話などを楽しんでいて、各使用者がロボット端末３００，４００にあまり関心がない時間であると考えられるので、その時間を利用して、フリーアクションとして自端末と他端末とが協働して歌・踊りなどを披露すべく、歌・踊り情報の通信開始命令を行ってからステップＳ２へ移行する（ステップＳ１１０）。
【００８７】
自端末と他端末との間で当該通信が完了すると、通信した歌・踊り情報に基づいて歌・踊りが開始される。なお、既述の実施形態では、時刻同期手段を利用して、その正確な計時を可能とすることが好ましいことを説明したが、本実施例では、正確な計時を行うことは必須である。さもないと、自端末と他端末との間で、同期のとれた歌などの披露ができなくなるからである。もっとも、ロボット端末３００，４００の個体差に基づく同期のずれを許容しないという意味ではない点に留意されたい。
【００８８】
本実施例によれば、ロボット端末３００，４００という２台以上の端末が、協働して歌・踊りを使用者らに披露することが可能となるので、１台の端末と使用者との間で得られるコミュニケーションを超えた、実施形態のものでは得ることができない、さらに優れたコミュニケーションが得られることになる。
【００８９】
図８は、通常モードからお散歩モードを経て井戸端モードに遷移し、更に、帰宅モードを経て通常モードに遷移するというロボットシステム全体での動作を示すフローチャートである。ここでは、使用者Ａが、使用者Ｂ宅に到達した場合の動作を例に説明する。
【００９０】
なお、以下の説明では、図２等で説明した処理に相当するステップ符号もしておく。また、種々の例を示したいとの考えから、図２等のものとは、順不同であるステップの実行順序の差し替え、代替可能なステップの代替、及び、新たなステップの追加などを行っている点に留意されたい。
【００９１】
まず、通常モード中にロボット端末３００の所有者である使用者Ａが、ロボット端末３００を移動させると（ステップＳ２０１）、ロボット端末３００は、自端末内に設けられているジャイロセンサによって角速度の変化を検知することになり（ステップＳ２０２，図２のＳ２，図４のＳ２１〜Ｓ２３）、「何ですか？」などの音声を出力する（ステップＳ２０３，図４のＳ２５，Ｓ２６）。
【００９２】
つぎに、ロボット端末３００は、使用者Ａから入力されるコマンドに従ったモードに切り替えるため、コマンド入力モードに移行し、内蔵されているマイクロフォンをオン状態とし、当該マイクロフォンによる集音情報と予め登録してある特定話者の音声情報とに基づいて、特定話者から「お散歩」などの散歩に行く旨の回答があれば（ステップＳ２０５）、それを検知することになる（ステップＳ２０４，図４のＳ２７）。
【００９３】
そして、ロボット端末３００は、通常モードの状態からお散歩モードの状態に遷移するとともに、特定話者からの回答に応じて、散歩に「行きましょう」などの音声を出力してから（ステップＳ２０６）、自クレードル８００宛てに通常モードからお散歩モードに、モード変更したことを送信する（ステップＳ２０７，図４のＳ２８〜Ｓ２９）。
【００９４】
これを受けて、クレードル８００は、ロボット端末３００のモード情報が、通常モードからお散歩モードにモード変更することを、データセンタ１００に対して送信し、その結果、データセンタ１００内のＤＢ１１０には、ロボット端末３００のモード情報が、お散歩モードに変更されたという履歴が格納される（ステップＳ２０８，Ｓ２１０）。
【００９５】
また、クレードル８００は、自クレードルの通信可能エリア内に、ロボット端末３００を含む各種ロボット端末が位置するか否かを検知するために、端末サーチモードに遷移する（ステップＳ２０９）。
【００９６】
その後、ロボット端末３００を持って移動している使用者Ａが使用者Ｂ宅に到達し（ステップＳ２１１）、所定時間が経過すると、ロボット端末３００は、ロボット端末４００との間の通信を行うためにユニークな自端末ＩＤ（ユニークＩＤ）を発信する（ステップＳ２１２，図７のＳ１０２）。
【００９７】
ここでは、ロボット端末３００は、使用者Ｂ宅内にあることから、クレードル９００の通信可能エリア内に位置していることになり、ロボット端末３００から送信された自端末ＩＤは、クレードル９００によって受信されることになる（ステップＳ２１３）。
【００９８】
クレードル９００は、端末ＩＤを受信すると、当該端末ＩＤが、自ロボット端末であるところのロボット端末４００（端末Ｂ）に割り当てられているものであるか否かを判定する（ステップＳ２１４）。
【００９９】
判定の結果、受信した端末ＩＤがロボット端末４００に割り当てられているものであれば、クレードル９００は、図８に示す処理を終了するが、ここでは、当該端末ＩＤがロボット端末４００に割り当てられているものでないため、クレードル９００は、受信した端末ＩＤに自クレードルに割り当てられているクレードルＩＤを付加してデータセンタ１００に送信し、この結果、データセンタ１００内のＤＢ１１０には、クレードル９００との通信先にロボット端末３００が追加された旨が更新される（ステップＳ２１５）。
【０１００】
つぎに、クレードル９００は、端末ＩＤの送信元であるロボット端末３００に対して、ロボット端末４００に割り当てられている端末ＩＤ（端末Ｂ情報）を送信する（ステップＳ２１６）。ロボット端末３００は、この端末ＩＤを受信すると（ステップＳ２１７，図７のＳ１０３）、ロボット端末４００に向けて挨拶を送信し（ステップＳ２１８，図７のＳ１０５）、ロボット端末４００は、この挨拶を自端末のマイクロフォン（ＭＩＣ）をオン状態とすることによって受ける（ステップＳ２１９）。
【０１０１】
その後、ロボット端末３００が、ロボット端末４００に対して、自端末内に登録されている使用者Ａに関する情報を例えばブルートゥース（ＢＴ）通信によって送信する（ステップＳ２２０，図７のステップＳ１０８）。ロボット端末４００は、この情報を受信すると（ステップＳ２２１）、ロボット端末３００に向けて挨拶を送信し（ステップＳ２２２）、その後、ロボット端末３００，４００間で、ステップＳ２１９〜Ｓ２２１に対応する処理が実行され（図示せず）、井戸端モードに遷移する。
【０１０２】
それから、必要に応じて、図７のステップＳ１１０が実行されることで、ロボット端末３００，４００という２台以上の端末が、協働して、歌・踊りを使用者らに披露することが可能となる。
【０１０３】
その後、例えば、使用者Ｂが「ばいばい」などの挨拶をして（ステップＳ２２３）、それがロボット端末３００，４００の各々のマイクロフォンで集音されると（ステップＳ２２４）、ロボット端末３００，４００は、ともに「ばいばい」などの語を発する（ステップＳ２２５，図４のステップＳ２４）。
【０１０４】
そして、ロボット端末３００は、帰宅モードに遷移する。一方、ロボット端末４００は、ロボット端末３００と初めて協働してフリーモードを実行した場合には、クレードル９００を介してＤＢ１１０に定時接続したときに（ステップＳ２２６）、井戸端モード時に協働したロボット端末３００に割り当てられている端末ＩＤに、送信元情報として自端末ＩＤを付加してデータセンタ１００に送信する。
【０１０５】
ここで、ＤＢ１１０には、端末ＩＤ毎にリスト（友達リスト）が用意されている。データセンタ１００は、井戸端モード時に協働した端末ＩＤを受信すると、その送信元を特定し、その送信元に係る友達リストに井戸端モード時に協働した端末ＩＤを格納する。この例では、データセンタ１００によって、ＤＢ１１０内のロボット端末４００の端末ＩＤに係る友達リストに、ロボット端末３００の端末ＩＤが格納されることになる（ステップＳ２２７）。
【０１０６】
それから、ロボット端末３００を持って移動している使用者Ａが帰宅すると（ステップＳ２２８）、ロボット端末３００は、自端末ＩＤともに通常モードに遷移したことをクレードル８００に向けて発信し（ステップＳ２２９，図４のステップＳ２９）、クレードル８００がこれを受信する（ステップＳ２３０）。
【０１０７】
つぎに、クレードル８００は、定期的になされる通常接続通信時に、自クレードルに割り当てられているクレードルＩＤをロボット端末３００に向けて送信し（ステップＳ２３１）、ロボット端末３００がこれを受信する（ステップＳ２３２）。
【０１０８】
その後、ステップＳ２１４，Ｓ２１５の各処理と同様に、ロボット端末３００は、クレードルＩＤの判定処理を行い（ステップＳ２３３）、ここでは、クレードル８００（クレードルＡ）のものであるから、通常モードに遷移したことをデータセンタ１００へ送信することで、ＤＢ１１０におけるモードの更新処理が行われる（ステップＳ２３４）。さらに、ステップＳ２２６、Ｓ２２７に対応する処理を実行することになる（ステップＳ２３５，Ｓ２３６）。
【図面の簡単な説明】
【０１０９】
【図１】本実施形態のロボットシステムの模式的な構成図である。
【図２】図１のロボット端末３００に設けられているＣＰＵによる通常モードの動作を示すフローチャートである。
【図３】図２のステップＳ５におけるフリーアクション実行命令の動作を示すフローチャートである。
【図４】図２のステップＳ６における対応処理の実行命令の動作を示すフローチャートである。
【図５】図２のステップＳ４における通信可否判定処理の動作を示すフローチャートである。
【図６】本実施形態のロボットシステムの伝言モードにおける動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施例のロボットシステムの井戸端モード時のフローチャートの抜粋である。
【図８】ロボットシステム全体での動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１０】
１００ データセンタ
１１０ データベース（ＤＢ）
２００ ネットワーク
３００，４００ ロボット端末
５００ パーソナルコンピュータ（ＰＣ）
６００ 固定電話機
７００ 携帯電話機
８００，９００ クレードル
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他のロボット端末との同期をとる同期手段と、
人間からのアクションの有無を判定する判定手段と、
前記他のロボット端末と協働して使用者に披露すべきアクションを実行するためのアクションデータが格納されるメモリと、
前記メモリに格納されているアクションデータに基づくアクションを実行する実行手段と、
所定時間を計時する時計と、を備え、
前記同期手段によって他のロボット端末との同期がとられた後であって、前記時計によって所定時間の計時中に、前記判定手段によって人間からのアクションがないと判定された場合に、前記実行手段によって前記メモリに格納されているアクションデータに基づくアクションを前記他のロボット端末と協働して実行するロボット端末。
【請求項２】
前記アクションデータの最新データが格納されているデータベースから、当該最新データをダウンロードする手段を備える、請求項１記載のロボット端末。
【請求項３】
前記他の端末に割り当てられている他端末ＩＤを自端末ＩＤとともに前記データベースへ送信する送信手段を備える、請求項２記載のロボット端末。
【請求項４】
請求項１記載のロボット端末及び他のロボット端末を備えるロボットシステム。
【請求項５】
請求項４記載のロボットシステムに用いられるクレードルであって、
前記ロボット端末からと前記アクションデータの最新データが格納されているデータベースとを仲介するクレードル。
【請求項１】
他のロボット端末との同期をとる同期手段と、
人間からのアクションの有無を判定する判定手段と、
前記他のロボット端末と協働して使用者に披露すべきアクションを実行するためのアクションデータが格納されるメモリと、
前記メモリに格納されているアクションデータに基づくアクションを実行する実行手段と、
所定時間を計時する時計と、を備え、
前記同期手段によって他のロボット端末との同期がとられた後であって、前記時計によって所定時間の計時中に、前記判定手段によって人間からのアクションがないと判定された場合に、前記実行手段によって前記メモリに格納されているアクションデータに基づくアクションを前記他のロボット端末と協働して実行するロボット端末。
【請求項２】
前記アクションデータの最新データが格納されているデータベースから、当該最新データをダウンロードする手段を備える、請求項１記載のロボット端末。
【請求項３】
前記他の端末に割り当てられている他端末ＩＤを自端末ＩＤとともに前記データベースへ送信する送信手段を備える、請求項２記載のロボット端末。
【請求項４】
請求項１記載のロボット端末及び他のロボット端末を備えるロボットシステム。
【請求項５】
請求項４記載のロボットシステムに用いられるクレードルであって、
前記ロボット端末からと前記アクションデータの最新データが格納されているデータベースとを仲介するクレードル。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−１７９１７８（Ｐ２０１２−１７９１７８Ａ）
【公開日】平成２４年９月２０日（２０１２．９．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−４３３６０（Ｐ２０１１−４３３６０）
【出願日】平成２３年２月２８日（２０１１．２．２８）
【出願人】（５１１０５４０１９）株式会社デジタルリンク (1)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年９月２０日（２０１２．９．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年２月２８日（２０１１．２．２８）
【出願人】（５１１０５４０１９）株式会社デジタルリンク (1)
【Ｆターム（参考）】
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