作業車両
【課題】作業装置を駆動させる駆動シリンダの作動速度を伸長時および収縮時の何れにおいてもスピードアップを行い得る作業車両を提供する。
【解決手段】車台上に搭載された作業装置と、作業装置を駆動させる２つの駆動シリンダ８５，８６と、を備える。油圧ポンプ８０から両駆動シリンダ８５，８６に対して圧油を供給する中速回路と、油圧ポンプ８０から一方の駆動シリンダ８６に対してのみ圧油を供給する高速回路とを切換可能に形成する回路切換手段としての切換弁８３，８４を備え、両駆動シリンダ８５，８６は、伸縮動作が互いに同期するように直接又は間接的に連結されている。
【解決手段】車台上に搭載された作業装置と、作業装置を駆動させる２つの駆動シリンダ８５，８６と、を備える。油圧ポンプ８０から両駆動シリンダ８５，８６に対して圧油を供給する中速回路と、油圧ポンプ８０から一方の駆動シリンダ８６に対してのみ圧油を供給する高速回路とを切換可能に形成する回路切換手段としての切換弁８３，８４を備え、両駆動シリンダ８５，８６は、伸縮動作が互いに同期するように直接又は間接的に連結されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役作業、高所作業、吸引作業等に使用される作業装置を搭載した作業車両に関し、特に、作業装置を駆動させるシリンダの作動速度のスピードアップを図る技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の作業車両として、例えば特許文献１，２にコンテナ荷役車両が開示されている。コンテナ荷役車両は、車台上に搭載されたコンテナの積み降ろしを、同車両に搭載された荷役作業装置によって行う。特許文献１，２に開示されているコンテナ荷役車両は、傾動フレーム、荷役フレーム、リフトシリンダ、油圧回路などで構成された荷役作業装置を備えている。傾動フレームは、その基端部が車台後部に回動自在に支持され、その先端部が荷役フレームの基端部に相対回動自在に連結されている。傾動フレームと荷役フレームとの連結部には、当該連結部を固縛して相対回動不能にする固縛装置が設けられている。荷役フレームは、Ｌ形アームからなり、傾動フレームと反対側にコンテナを係合するフックが設けられている。リフトシリンダは、その両端が荷役フレームと車台とにそれぞれ連結され、伸縮することにより荷役フレーム単体又は互いに一体に固縛された荷役フレームおよび傾動フレームを回動する。
【０００３】
コンテナ荷役車両の車台上に搭載されたコンテナを地上に降ろす場合、固縛装置による傾動フレームと荷役フレームの固縛を解除し、リフトシリンダを伸長させる。そうすると、傾動フレームは車台上に残ったまま、荷役フレームだけが後方へ回動し、荷役フレームのフックに係合されたコンテナが車台の後方において地上に降ろされる。
【０００４】
反対に、地上に置かれたコンテナをコンテナ荷役車両の車台上に引き上げて搭載する場合は、荷役フレームのフックとコンテナの係合ピンとを係合させて、リフトシリンダを収縮させる。そうすると、荷役フレームは車台の後方から前方へ向かって回動し、Ｌ形アームのフックに係合されたコンテナは車台後方から車台上に引き上げられ車台上に搭載される。
【０００５】
特許文献１、２に開示されているコンテナ荷役車両では、車台上に搭載されたコンテナを地上に降ろす際に、荷役フレームを後方へ回動させる回動速度のスピードアップを図っている。具体的には、荷役フレームを後方へ回動させる際に、リフトシリンダのロッド側室からの戻り油を同シリンダのボトム側室に供給することができるように油圧回路が構成されている。これにより、リフトシリンダの伸長速度を増速させ、荷役フレームの後方への回動速度のスピードアップを図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−１０８７６７
【特許文献２】特開２００３−９５００７
【特許文献３】特開２００９−２１５８０３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが、特許文献１，２に開示されているコンテナ荷役車両では、荷役フレームを後方へ回動させる際のスピードアップを図ることはできても、荷役フレームを前方へ回動させる際のスピードアップを図ることができなかった。なぜなら、次の問題点があるからである。即ち、荷役フレームを前方に回動させる場合にはリフトシリンダを収縮させなければならない。この場合、荷役フレームの回動速度を上げるためにリフトシリンダのボトム側室からの戻り油をロッド側室に供給しようとして作動油は受圧面積の大きい方から小さい方へ流れ込むことになる。しかし、これは実際には不可能であり、うまくリフトシリンダが収縮しないという問題がある。
【０００８】
また、コンテナ荷役車両以外の作業車両でも、作業装置を駆動させるシリンダの伸長側と収縮側のどちらにおいても作動速度のスピードアップを図りたい場合がある。
【０００９】
例えば、吸引作業装置を備えた吸引車（例えば特許文献３を参照。）では、車台上に吸引タンクが傾動可能に設けられている。この吸引タンクの左右両側には、一対の油圧シリンダ（特許文献３においては「傾倒シリンダ」と称されている。）が設けられており、この油圧シリンダの伸縮動作により吸引タンクが傾動するようになっている。そして、このような吸引車において、油圧シリンダの伸長側と収縮側のどちらにおいても作動速度のスピードアップ（少なくとも全ストロークの一部で作動速度のスピードアップ）を図りたい場合がある。
【００１０】
本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであり、作業装置を駆動させる駆動シリンダの作動速度を伸長時および収縮時の何れにおいてもスピードアップを行い得る作業車両を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述の課題を解決するための手段として、本発明の作業車両は、以下のように構成されている。
【００１２】
すなわち、本発明の作業車両は、車台上に搭載された作業装置と、前記作業装置を駆動させる複数の駆動シリンダと、を備えるものを前提とし、液圧供給源から前記複数の駆動シリンダの全部に対して圧液を供給する中速回路と、前記液圧供給源から前記複数の駆動シリンダの一部に対してのみ圧液を供給する高速回路とを切換可能に形成する回路切換手段を備え、前記複数の駆動シリンダは、伸縮動作が互いに同期するように直接又は間接的に連結されている、ことを特徴とするものである。
【００１３】
かかる構成を備える作業車両によれば、回路切換手段により、高速回路に切換えることにより、作業装置を駆動させる駆動シリンダの作動速度を伸長時および収縮時の何れにおいてもスピードアップを図ることができる。また、作動速度のスピードアップを図らずに、液圧供給源から供給する圧液量を抑制することも可能である。
【００１４】
また、上記作業車両において、前記各駆動シリンダのボトム側室又はロッド側室に通じる液路に当該液路の導通と遮断がパイロット圧にて制御されるパイロット制御弁が設置されており、高速回路の形成時に液圧供給源から圧液が供給される駆動シリンダ側の液路から高速回路の形成時に液圧供給源から圧液が供給されない駆動シリンダ側の液路に設置されたパイロット制御弁にパイロット圧を供給する圧力供給路が設けられたものとしてもよい。
【００１５】
かかる構成を備える作業車両によれば、パイロット制御弁によって駆動シリンダが作業装置から力を受けて、本来伸縮させるべき方向と反対側に伸縮されてしまうことが防止される。しかも、高速回路形成時に液圧供給源から圧液が供給されない駆動シリンダにおいても容易に十分な排圧を発生さることができる。
【００１６】
また、既述の作業車両において、第１流路と、第１流路より流路断面積が絞られた第２流路とを有し、前記液圧供給源から前記駆動シリンダへ圧液を供給する液路に前記第１流路と前記第２流路とを切換可能に配置する流量切換手段をさらに備えるものであることが好ましい。
【００１７】
かかる構成を備える作業車両によれば、第１流路と第２流路とを切換えることで、作業装置を駆動させる駆動シリンダの作動速度を少なくとも３段階以上に変化させることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の作業車両によれば、作業装置を駆動させる駆動シリンダの作動速度を伸長時および収縮時の何れにおいてもスピードアップを図ることができる。また、上記作動速度のスピードアップを図らずに、液圧供給源から駆動シリンダへ供給する圧液量を抑制することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】作業車両が備える油圧回路等を示す図である。
【図２】吸引車の左側面図である。
【図３】高所作業車の左側面図である。
【図４】吸引車が備える油圧回路等を示す図である。
【図５】高所作業車が備える油圧回路等を示す図である。
【図６】コンテナ荷役車両の左側面図であって、コンテナの脱着動作を示す図である。
【図７】コンテナ荷役車両の左側面図であって、コンテナのチルト動作を示す図である。
【図８】コンテナ荷役車両の要部平面図である。
【図９】コンテナ荷役車両の油圧回路等を示す図である。
【図１０】リモートコントローラを示す図である。
【図１１】スライドシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１２】中速モードで降ろし動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１３Ａ】高速モードで降ろし動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１３Ｂ】高速モードで降ろし動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１４】中速モードで引き上げ動作を実行する際のリフトシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１５】スライドシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１６Ａ】高速モードで引き上げ動作を実行する際のリフトシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１６Ｂ】高速モードで引き上げ動作を実行する際のリフトシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１７】リフトシリンダ高速禁止フラグの設定手順を示すフローチャートである。
【図１８】中速モードでチルトアップ動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１９Ａ】高速モードでチルトアップ動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１９Ｂ】高速モードでチルトアップ動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図２０】中速モードでチルトダウン動作を実行する際のリフトシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図２１】高速モードでチルトダウン動作を実行する際のリフトシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図２２】コンテナ荷役車両の左側面図であって、コンテナの脱着動作時におけるＬ形アームの回動速度の変化を説明するための図である。
【図２３】他の実施の形態に係るコンテナ荷役車両の油圧回路等を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態に係る作業車両ついて図面を参照して説明する。本実施形態に係る作業車両は、車台上に搭載された作業装置を駆動させるための油圧シリンダ（駆動シリンダ）を複数（本実施形態では２つ）備えている。
【００２１】
図１は、作業車両が備える油圧回路の基本的な構成例を示している。８０は油圧供給源である油圧ポンプである。油圧ポンプ８０は例えば作業車両が備えるエンジンの動力で駆動されるようになっており、オイルタンク８１内の作動油を汲み上げ吐出口より圧油を供給する。油圧ポンプ８０の吐出口はメイン油路８２に接続されている。このメイン油路８２には、第１切換弁８３および第２切換弁８４が設置されている。
【００２２】
８５，８６は油圧シリンダであり、伸縮動作が同期するように、互いに直接又は間接的に連結されている。
【００２３】
図１の油圧回路において、第１切換弁８３が右位置ａに切換えられると、油圧ポンプ８０から第１油圧シリンダ８５のボトム側室８５ａに圧油が供給される。同切換弁８３が左位置ｂに切換えられると、油圧ポンプ８０から同シリンダ８５のロッド側室８５ｂに圧油が供給される。同切換弁８３が中立位置ｃに切換えられると、油圧ポンプ８０から同シリンダ８５への圧油の供給が停止し、ボトム側室８５ａおよびロッド側室８５ｂが互いに短絡されるとともに、オイルタンク８１に連通される。
【００２４】
第２切換弁８４が右位置ａに切換えられると、油圧ポンプ８０から第２油圧シリンダ８６のボトム側室８６ａに圧油が供給される。同切換弁８４が左位置ｂに切換えられると、油圧ポンプ８０から同シリンダ８６のロッド側室８６ｂに圧油が供給される。同切換弁８４が中立位置ｃに切換えられると、油圧ポンプ８０から同シリンダ８６への圧油の供給が停止し、ボトム側室８６ａおよびロッド側室８６ｂが互いに短絡されるとともに、オイルタンク８１に連通される。
【００２５】
第１および第２切換弁８３，８４が何れも右位置ａ又は何れも左位置ｂに切換えられ、油圧ポンプ８０から両方の油圧シリンダ８５，８６のボトム側室８５ａ，８６ａ又はロッド側室８５ｂ，８６ｂに対して圧油が供給されると、油圧シリンダ８５，８６は、伸長又は収縮して作業装置を駆動させる。
【００２６】
第１切換弁８３が中立位置ｃのまま、第２切換弁８４が右位置ａ又は左位置ｂに切換えられると、油圧ポンプ８０から第２油圧シリンダ８６のボトム側室８６ａ又はロッド側室８６ｂに対して圧油が供給される一方、第１油圧シリンダ８５に圧油が供給されずに、第１油圧シリンダ８５が第２油圧シリンダ８６に従動する。その結果、両油圧シリンダ８５，８６は、高速で伸長又は収縮して作業装置を高速で駆動させる。
【００２７】
すなわち、図１に示す油圧回路においては、両油圧シリンダ８５，８６のボトム側室８５ａ，８６ａに圧油を供給して両油圧シリンダ８５，８６を伸長させる中速伸長回路と、両油圧シリンダ８５，８６のロッド側室８５ｂ，８６ｂに圧油を供給して両油圧シリンダを収縮させる中速収縮回路と、一方の油圧シリンダ８６のボトム側室８６ａに対してのみ圧油を供給して両油圧シリンダ８５，８６を高速で伸長させる高速伸長回路と、一方の油圧シリンダ８６のロッド側室８６ｂに対してのみ圧油を供給して両油圧シリンダ８５，８６を高速で収縮させる高速収縮回路と、が切換弁８３，８４によって切換え可能に形成される。以下、このように中速伸長回路、中速収縮回路、高速伸長回路および高速収縮回路が切換え可能に構成された油圧回路を「増速油圧回路」という。
【００２８】
本発明の実施の形態に係る作業車両は、このような増速油圧回路を搭載することにより、油圧シリンダの伸長速度および収縮速度の双方のスピードアップを図るものである。
【００２９】
上記作業車両としては、例えば、図２に示す吸引車９０、図３に示す高所作業車１００、後に詳述するコンテナ荷役車両などがある。
【００３０】
−吸引車−
図２に示す吸引車９０は、汚水、土砂等の吸引対象物を車台９１上に搭載したタンク９２内に吸引回収するものである。タンク９２は、車台９１上のサブフレーム９３に設けられた車幅方向軸９４回りに回動自在に設置されており、サブフレーム９３とタンク９２との間に連結された左右一対の油圧シリンダ９５Ｌ，９５Ｒの伸縮動作により傾動可能とされている。また、符号９６は、吸引タンク９２の後端開口を開閉するテールゲートである。テールゲート９６は、タンク９２の後上端部にヒンジ９７を介して回動自在に連結されており、このテールゲート９６と吸引タンク９２との間に連結された左右一対の油圧シリンダ９８Ｌ，９８Ｒの伸縮動作により開閉可能とされている。
【００３１】
図４は、上記吸引車９０の油圧回路を示している。なお、図１に示した油圧回路と同様の構成については同符号を付している。この吸引車９０の油圧回路では、既述の第１および第２切換弁８３，８４が２組設けられ、各切換弁８３，８４にそれぞれ第１油圧シリンダ８５のボトム側室８５ａおよびロッド側室８５ｂ、又は、第２油圧シリンダ８６のボトム側室８６ａおよびロッド側室８６ｂが接続されている。
【００３２】
第１組の第１切換弁８３（９８Ｌ）と第１組の第１油圧シリンダ８５（９５Ｌ）のボトム側室８５ａとを接続する油路１１５上には、パイロット制御弁としての第１カウンタバランス弁８７が設けられている。第１組の第２切換弁８４（９８Ｒ）と第１組の第２油圧シリンダ８６（９５Ｒ）のボトム側室８６ａとを接続する油路１１６上には、パイロット制御弁としての第２カウンタバランス弁８８が設けられている。両カウンタバランス弁８７，８８のパイロット圧は、高速収縮回路の形成時に油圧ポンプ８０から圧油が供給される第２油圧シリンダ８６のロッド側室８６ｂへ通じる油路１１７から供給される。上記カウンタバランス弁８７，８８は、油圧シリンダ９５Ｌ，９５Ｒが収縮する際のボトム側室８５ａ，８６ａの背圧を維持するために設けられている。
【００３３】
第２組の第１切換弁８３（９９Ｌ）と第２組の第１油圧シリンダ８５（９８Ｌ）のボトム側室８５ａを接続する油路１１８、第２組の第１切換弁８３（９９Ｌ）と第２組の第１油圧シリンダ８５（９８Ｌ）のロッド側室８５ｂを接続する油路１１９、第２組の第２切換弁８４（９９Ｒ）と第２組の第２油圧シリンダ８６（９８Ｒ）のボトム側室８６ａとを接続する油路１２０、第２組の第２切換弁８４（９９Ｒ）と第２組の第２油圧シリンダ８６（９８Ｒ）のロッド側室８６とを接続する油路１２１には、それぞれパイロット制御弁としてのパイロットチェック弁１３１〜１３４が設けられている。各パイロットチェック弁１３１〜１３４のパイロット圧は、高速収縮回路又は高速伸長回路の形成時に油圧ポンプ８０から圧油が供給される第２油圧シリンダ８６（９８Ｒ）のボトム側室８６ａ又はロッド側室８６ｂへ通じる油路１２０又は１２１から供給される。具体的には、パイロットチェック弁１３１のパイロット圧は、油路１２１から圧力供給路１３１ａを通じて供給され、パイロットチェック弁１３２のパイロット圧は、油路１２０から圧力供給路１３２ａを通じて供給され、パイロットチェック弁１３３のパイロット圧は、油路１２１から供給され、パイロットチェック弁１３４のパイロット圧は、油路１２０から供給される。
【００３４】
上記パイロットチェック弁１３１〜１３４は、油圧シリンダ９８Ｌ，９８Ｒの非作動時に油圧シリンダの内圧を保持するために設けられている。
【００３５】
図４の油圧回路において、例えば、第１組の第１および第２切換弁８３（９８Ｌ），８４（９８Ｒ）が何れも右位置ａ又は何れも左位置ｂに切換えられて油圧ポンプ８０から両油圧シリンダ８５（９５Ｌ），８６（９６Ｒ）のボトム側室８５ａ又はロッド側室８６ａに対して圧油が供給されると、両油圧シリンダ８５（９５Ｌ），８６（９６Ｒ）は、伸長又は収縮して図２に示す吸引タンク９２（作業装置）を車幅方向軸９４回りに傾動（駆動）させる。
【００３６】
また、第１組の第１切換弁８３（９８Ｌ）が中立位置ｃのまま、第１組の第２切換弁８４（９８Ｒ）が右位置ａ又は左位置ｂに切換えられると、油圧ポンプ８０から第１組の第２油圧シリンダ８６（９５Ｒ）のボトム側室８６ａ又はロッド側室８６ｂに対してのみ圧油が供給され、第１組の第１油圧シリンダ８５（９５Ｌ）が第１組の第２油圧シリンダ８６（９５Ｒ）に従動することで、両油圧シリンダ８５（９５Ｌ），８６（９６Ｒ）は、高速で伸長又は収縮して吸引タンク９２（作業装置）を高速で車幅方向軸９４回りに傾動（駆動）させる。
【００３７】
また、例えば、第２組の第１および第２切換弁８３（９９Ｌ），８４（９９Ｒ）が何れも右位置ａ又は何れも左位置ｂに切換えられて油圧ポンプ８０から両油圧シリンダ８５（９８Ｌ），８６（９８Ｒ）のボトム側室８５ａ，８６ａ又はロッド側室８５ｂ，８６ｂに対して圧油が供給されると、両油圧シリンダ８５（９８Ｌ），８６（９８Ｒ）は、伸長又は収縮してテールゲート９６（作業装置）を開閉（駆動）させる。
【００３８】
また、第２組の第１切換弁８３（９９Ｌ）が中立位置ｃのまま、第２組の第２切換弁８４（９９Ｒ）が右位置ａ又は左位置ｂに切換えられると、油圧ポンプ８０から第２組の第２油圧シリンダ８６（９８Ｒ）のボトム側室８６ａ又はロッド側室８６ｂに対してのみ圧油が供給され、第２組の第１油圧シリンダ８５（９８Ｌ）が第２組の第２油圧シリンダ８６（９８Ｒ）に従動することで、両油圧シリンダ８５（９８Ｌ），８６（９８Ｒ）は、高速で伸長又は収縮してテールゲート９６（作業装置）を高速で開閉（駆動）させる。
【００３９】
−高所作業車−
前記高所作業車１００は、図３に示すように、昇降可能な作業台１０１を車台１０２上に搭載している。車台１０２と作業台１０１との間にはシザースリンク１０３が設けられている。シザースリンク１０３には、左右一対の油圧シリンダ１０４Ｌ，１０４Ｒが連結されている。この油圧シリンダ１０４Ｌ，１０４Ｒの伸縮動作によりシザースリンク１０３が開閉して作業台１０１が昇降される。
【００４０】
図５は、上記高所作業車１００の油圧回路を示している。なお、図１と同様の構成については同符号を付している。この高所作業車１００の油圧回路でも、既述の第１および第２切換弁８３，８４が設けられている。各切換弁８３，８４はシザースリンク１０３を作動させる左右一対の油圧シリンダ８５（１０４Ｌ），８６（１０４Ｒ）のボトム側室８５ａ，８６ａおよびロッド側室８５ｂ，８６ｂに接続されている。
【００４１】
第１切換弁８３と第１油圧シリンダ８５（１０４Ｌ）のボトム側室８５ａを接続する油路１３５、第２切換弁８４と第２油圧シリンダ８６（１０４Ｒ）のボトム側室８６ａとを接続する油路１３６には、図示するように、それぞれ逆止弁付絞り弁１３７，１３８と、パイロット制御弁としてのパイロットチェック弁１３９，１４０とが設けられている。パイロットチェック弁１３９，１４０のパイロット圧は、高速収縮回路の形成時に油圧ポンプ８０から圧油が供給される第２油圧シリンダ８６のロッド側室８６ｂへ通じる油路１４１から圧力供給路１３９ａを通じて供給される。
【００４２】
図５の油圧回路において、例えば、第１および第２切換弁８３，８４が何れも右位置ａ又は何れも左位置ｂに切換えられて油圧ポンプ８０から両油圧シリンダ８５（１０４Ｌ），８６（１０４Ｒ）のボトム側室８５ａ又はロッド側室８６ａに対して圧油が供給されると、油圧シリンダ８５（１０４Ｌ），８６（１０４Ｒ）は、伸長又は収縮してシザースリンク１０３（作業装置）を開閉（駆動）させ、作業台１０１が上昇又は下降する。
【００４３】
また、第１切換弁８３が中立位置ｃのまま、第２切換弁８４が右位置ａ又は左位置ｂに切換えられると、油圧ポンプ８０から第２油圧シリンダ８６（１０４Ｒ）のボトム側室８６ａ又はロッド側室８６ｂに対してのみ圧油が供給され、第１油圧シリンダ８５（１０４Ｌ）が第２油圧シリンダ８６（１０４Ｒ）に従動することで、両油圧シリンダ８５（１０４Ｌ），８６（１０４Ｒ）は、高速で伸長又は収縮してシザースリンク１０３（作業装置）を高速で開閉（駆動）させる。この結果、作業台１０１は高速で上昇又は下降するようになる。
【００４４】
−コンテナ荷役車両−
次に、コンテナ荷役車両について詳細に説明する。図６および図７は、本発明の実施形態に係るコンテナ荷役車両１を示している。図６はコンテナ２を荷役作業装置３によって荷台と地上との間で積み降ろしする脱着動作を示しており、図７はコンテナ２を荷役作業装置３によって傾動させるチルト動作を示している。
【００４５】
コンテナ荷役車両１は、それぞれ車体前後方向に延びる車体フレーム１１の前端部上にキャブ１２を備えている。キャブ１２の後方の車体フレーム１１上には、この車体フレーム１１に沿って車体前後方向に延びる左右一対のサブシャーシ１３（図８参照）が設けられている。コンテナ２は、各サブシャーシ１３を介して各車体フレーム１１上に搭載される。また、各車体フレーム１１の後端部には地上に向かって張り出し可能なジャッキ１４が設けられ、荷役作業装置３によるコンテナ２の積み降ろし時の車体後方への重心移動に対し、ジャッキ１４を張り出しておくことでコンテナ荷役車両１の安定性が高められるようになっている。
【００４６】
コンテナ２は、その底部に略矩形状の底壁２ａを有し、この底壁２ａの周囲を前後両壁２ｂ、２ｃおよび左右両側壁２ｄ、２ｅが囲んで略直方体形状に形成されている。
【００４７】
コンテナ２の底壁２ａの下面には車体前後方向へ延びる左右一対の主桁２１，２１が設けられている。コンテナ２の前壁２ｂの上部には、後述するフック部３４ｄが係合可能な係合ピン２２が設けられている。コンテナ２の後壁２ｃは、その上端が、左右両側壁２ｄ、２ｅの後端上部位置において車幅方向に延びる軸２３回りに支持されて、後方へ下開き可能となっている。なお、コンテナ２の後壁２ｃは、図示しない後壁固縛装置により後方への開放が規制可能となっている。
【００４８】
荷役作業装置３は、図６〜図８に示すように、左右一対の傾動フレーム３２、Ｌ形アーム３４、左右一対の第１および第２リフトシリンダ（駆動シリンダ）３５，３６、左右一対の案内ローラ１６、後に詳述する油圧回路などを備えている。傾動フレーム３２は、その後端部がサブシャーシ１３の後端位置において車幅方向に配置された第１車幅方向軸３１の回りに回動自在に連結され、これにより、サブシャーシ１３に対し傾動自在となっている。Ｌ形アーム３４は、コンテナ２を車台（車体フレーム１１、サブシャーシ１３等）と地上との間で積み降ろしする荷役フレームであって、その基端部は各傾動フレーム３２の前端部に対し第１車幅方向軸３１と平行な第２車幅方向軸３３の回りに回動自在に設けられている。これにより、Ｌ形アーム３４は各傾動フレーム３２に対しても回動自在となっている。リフトシリンダ３５，３６は、図８に示すように、Ｌ形アーム３４の左右両側部と上記各サブシャーシ１３の前端部との間に連結され、Ｌ形アーム３４を回動（駆動）させる。このリフトシリンダ３５，３６は、例えば油圧シリンダで構成されており、両リフトシリンダ３５，３６の一端側は、サブシャーシ１３および車体フレーム１１を介して連結され、両リフトシリンダ３５，３６の他端側は、Ｌ形アーム３４のベースアーム部３４ａを介して連結されている。これにより、両リフトシリンダ３５，３６の伸縮動作が互いに同期するようになっている。案内ローラ１６，１６は、サブシャーシ１３の後端に設けられ、第１車幅方向軸３１回りに回動自在に支持されている。この案内ローラ１６，１６は、コンテナ２を積み降ろしする際にコンテナ２の主桁２１を車両前後方向へ円滑に案内するために設けられている。
【００４９】
上記Ｌ形アーム３４は、ベースアーム部３４ａ、基部アーム部３４ｂ、起立アーム部３４ｃおよびフック部３４ｄを備えている。ベースアーム部３４ａは、傾動フレーム３２の前端部に対し第２車幅方向軸３３の回りに回動自在に連結されている。基部アーム部３４ｂは、ベースアーム部３４ａに対し前後方向に摺動自在に内装されている。起立アーム部３４ｃは、図６の実線で示すように、基部アーム部３４ｂの先端部から屈曲して上方に延びている。フック部３４ｄは、起立アーム部３４ｃの先端に設けられ、コンテナ２の係合ピン２２に対し係脱可能に係合する略Ｃ字状の部材となっている。
【００５０】
ベースアーム部３４ａと基部アーム部３４ｂとの間には、スライドシリンダ３７が連結されており、このスライドシリンダ３７が伸縮作動することにより、ベースアーム部３４ａの一端から基部アーム部３４ｂが伸縮するようになっている。以下、ベースアーム部３４ａの一端から基部アーム部３４ｂを伸縮させることを「Ｌ形アーム３４を伸縮させる」ともいう。
【００５１】
Ｌ形アーム３４と傾動フレーム３２との間には、Ｌ形アーム３４のベースアーム部３４ａが傾動フレーム３２に対し側面視略一直線状となるように保持して第２車幅方向軸３３回りの相対回動を規制する固縛装置（図示せず）が備え付けられている。この固縛装置は、上記スライドシリンダ３７が伸長状態のとき傾動フレーム３２に対しＬ形アーム３４を相対回動不能に固縛し、上記スライドシリンダ３７が収縮状態のときその固縛を解除するように構成されている。
【００５２】
−油圧回路−
次に、荷役作業装置３の油圧回路を図９に基づいて説明する。４３は油圧供給源である油圧ポンプである。油圧ポンプ４３は図示しないエンジンの動力で駆動されるようになっており、吸込み管４３ａを通じてオイルタンク４４内の作動油を汲み上げ吐出口より圧油を供給する。
【００５３】
油圧ポンプ４３の吐出口はバルブユニット４のプレッシャポートＰを介してメイン油路４５の上流端に接続されている。このメイン油路４５には、流量切換弁４６、第２リフトシリンダ３６の伸縮動作を切換える第２リフトシリンダ用切換弁４８、第１リフトシリンダ３５の伸縮動作を切換える第１リフトシリンダ用切換弁４７、およびスライドシリンダ３７の伸縮動作を切換えるスライドシリンダ用切換弁４９が上流側から順に直列に設置されている。
【００５４】
メイン油路４５の下流端はバルブユニット４のタンクポートＴに接続されており、このタンクポートＴに排油管５０が接続されている。排油管５０の途中位置には、フィルタ５１が設置されている。
【００５５】
各切換弁４６〜４９は、それぞれ６ポート３位置電磁パイロット切換弁からなり、その全てが中立位置（非励磁状態；図９に示す位置）にあるときは、油圧ポンプ４３により供給される圧油の全量がメイン油路４５、排油管５０を介してオイルタンク４４に還流される。
【００５６】
メイン油路４５には、油圧ポンプ４３と流量切換弁４６との間に第１〜第３分岐油路５３〜５５の一端が接続されている。第１分岐油路５３の他端は、メイン油路４５の下流端近傍に接続されており、その第１分岐油路５３の途中には、リリーフ弁５６が設けられている。第２分岐油路５４の他端には、減圧弁５７が設けられており、所定のパイロット圧まで減圧された圧油がパイロット油路５８に供給されるようになっている。このパイロット油路５８を通じて各切換弁４６〜４９へパイロット圧が供される。なお、５９はタンクポートＴに連通したドレン油路である。
【００５７】
第３分岐油路５５の他端は、出力プレッシャポートＰ’を通じて第１圧力検出スイッチ７５および第２圧力検出スイッチ７６に接続されている。６０はメイン油路４５に設置されたシーケンス弁であり、油圧ポンプ４２の駆動後すぐにパイロット圧を立てるために設けられている。
【００５８】
各切換弁４６〜４９の各ポートは、図９に示すように、バルブユニット４のアクチュエータ用油圧ポートＰ１〜Ｐ８やメイン油路４５と接続されている。
【００５９】
第１リフトシリンダ３５のボトム側室３５ａに通じる同シリンダ３５のボトム側ポートは、油圧ポートＰ４を介して第１リフトシリンダ用切換弁４７の所定ポートに接続されている。第１リフトシリンダ３５のロッド側室３５ｂに通じる同シリンダ３５のロッド側ポートは、油圧ポートＰ３を介して第１リフトシリンダ用切換弁４７の所定ポートに接続されている。また、第１リフトシリンダ３５の背圧を維持するために、第１リフトシリンダ３５のボトム側ポートと油圧ポートＰ４を接続する油路上には、パイロット制御弁としての第１カウンタバランス弁６１が設けられ、第１リフトシリンダ３５のロッド側ポートと油圧ポートＰ３を接続する油路上には、パイロット制御弁としての第２カウンタバランス弁６２が設けられている。第１カウンタバランス弁６１のパイロット圧は、後述する第４カウンタバランス弁６４の油圧ポンプ４３側から供給され、第２カウンタバランス弁６２のパイロット圧は、後述する第３カウンタバランス弁６３の油圧ポンプ４３側から供給されるようにパイロット経路が設けられている。
【００６０】
第２リフトシリンダ３６のボトム側室３６ａに通じる同シリンダ３６のボトム側ポートは、油圧ポートＰ６を介して第２リフトシリンダ用切換弁４８の所定ポートに接続されている。第２リフトシリンダ３６のロッド側室３６ｂに通じる同シリンダ３６のロッド側ポートは、油圧ポートＰ５を介して第２リフトシリンダ用切換弁４８の所定ポートに接続されている。また、第２リフトシリンダ３６の背圧を維持するために、第２リフトシリンダ３６のボトム側ポートと油圧ポートＰ６を接続する油路上には、パイロット制御弁としての第３カウンタバランス弁６３が設けられ、第２リフトシリンダ３５のロッド側ポートと油圧ポートＰ５を接続する油路上には、パイロット制御弁としての第４カウンタバランス弁６４が設けられている。なお、第３カウンタバランス弁６３のパイロット圧は、第４カウンタバランス弁６４の油圧ポンプ４３側から供給され、第４カウンタバランス弁６４のパイロット圧は、第３カウンタバランス弁６３の油圧ポンプ４３側から供給される。
【００６１】
スライドシリンダ３７のボトム側室３７ａに通じる同シリンダ３７のボトム側ポートは、油圧ポートＰ２を介してスライドシリンダ用切換弁４９の所定ポートに接続されている。スライドシリンダ３７のロッド側室３７ｂに通じる同シリンダ３７のロッド側ポートは、油圧ポートＰ１を介してスライドシリンダ用切換弁４９の所定ポートに接続されている。また、スライドシリンダ３７のボトム側ポートと油圧ポートＰ２を接続する油路上には、パイロットチェック弁６５が設けられている。このパイロットチェック弁６５の１次側には油圧ポートＰ２が接続され、２次側にはスライドシリンダ３７のボトム側室３７ａが接続され、さらに、１次側には油圧ポートＰ１およびロッド側室３７ｂ間の油路からパイロット圧が導入される。
【００６２】
また、流量切換弁４６は、中立位置ｃ（図９に示す位置）に切換えられると、メイン油路４５に第１油路を配置し、図９中の右位置ａに切換えられると、メイン油路４５に第１油路より流路断面積が絞られた第２油路を配置する。メイン油路４５に第２油路を配置した場合、メイン油路４５に第１油路を配置した場合と比較して、油圧ポンプ４３から各シリンダ３５〜３７へ供給される圧油の流量が絞られ、油圧ポンプ４３から吐出された圧油の一部がリリーフ弁５６からリリーフされるようになる。
【００６３】
以上の油圧回路における切換弁４６〜４９の切換動作は、制御部７０によって制御される。制御部７０には、第２リフトシリンダ３６のストローク量を検出する第２リフトシリンダ用ストロークセンサ７２、スライドシリンダ３７のストローク量を検出するスライドシリンダ用ストロークセンサ７３、リモートコントローラ７４、第１圧力検出スイッチ７５、第２圧力検出スイッチ７６等が接続されており、制御部７０は、リモートコントローラ７４および上記各センサ等７２〜７５の出力信号に基づいて切換弁４６〜４９の切換動作を制御する。
【００６４】
上記ストロークセンサ７２，７３としては、例えば、ワイヤー式ストロークセンサが用いられるが、シリンダ内蔵型のストロークセンサであってもよい。
【００６５】
制御部７０が切換制御する第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８は、リフトシリンダ３５，３６の伸縮速度を高速にする高速回路と、リフトシリンダ３５，３６の伸縮速度を中速にする中速回路とを切換可能に形成する回路切換手段として機能する。上記高速回路は、第１リフトシリンダ用切換弁４７を中立位置ｃに切換え、第２リフトシリンダ用切換弁４８を右位置ａ又は左位置ｂに切換えることにより、油圧ポンプ４３から第２リフトシリンダ３６のみに対して圧油を供給し、第１リフトシリンダ３５のボトム側室３５ａとロッド側室３５ｂとを短絡させるとともに、オイルタンク４４に連通させて、第２リフトシリンダ３６に第１リフトシリンダ３５を従動させることにより実現される。また、上記中速回路は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を何れも右位置ａ又は何れも左位置ｂに切換えることにより、油圧ポンプ４３から両方のリフトシリンダ３５，３６に対して圧油を供給することにより実現される。
【００６６】
また、本実施形態では、各リフトシリンダ３５，３６のボトム側室３５ａ，３６ａおよびロッド側室３５ｂ，３６ｂへ圧油を供給するための油路上にそれぞれカウンタバランス弁６１〜６４が設けられ、上記高速回路および中速回路の何れが形成されていてもリフトシリンダ３５，３６からの戻り油がカウンタバランス弁を必ず通過するようになっている。このことから、リフトシリンダ３５，３６の伸縮速度にかかわらず（高速回路および中速回路の何れか形成されているにもかかわらず）、コンテナ２の荷重によりリフトシリンダ３５，３６が伸縮されてしまうことが防止される。
【００６７】
さらに、高速回路の形成時に油圧ポンプ４３から圧油が供給される第２リフトシリンダ３６側の油路から高速回路の形成時に油圧ポンプ４３から圧油が供給されない第１リフトシリンダ３５側の油路に設置された第１および第２カウンタバランス弁６１，６２にそれぞれパイロット圧を供給する圧力供給路６１ａ，６２ａが設けられている。これにより、高速回路形成時に油圧ポンプ４３から圧油が供給されない第１リフトシリンダ３５側においても容易に十分な背圧を発生させることができる。
【００６８】
−リモートコントローラ−
図１０はリモートコントローラ７４を示す図である。このリモートコントローラ７４は、コンテナ荷役車両１のキャブ１２内に備え付けられており、脱着スイッチ７４１、チルトスイッチ７４２、スライドスイッチ７４３、増速スイッチ７４４等を備える。
【００６９】
脱着スイッチ７４１は、コンテナ２の脱着時に操作される３位置切換式のものである。脱着スイッチ７４１の一方（図１０において「引き上げ」と表示されている側）を押し続けることで、コンテナを地上から車体フレーム１１上に引き上げて搭載する引き上げ動作が実行され、脱着スイッチ７４１の他方（図１０において「降ろし」と表示されている側）を押し続けることで、コンテナを車体フレーム１１上から地上に降ろす降ろし動作が実行される。なお、引き上げ動作又は降ろし動作中に、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れると当該スイッチが自動的に中立位置に復帰し、上記動作が中断するようになっている。
【００７０】
チルトスイッチ７４２は、コンテナ２を傾動（チルト）させる際に操作される３位置切換式のものである。チルトスイッチ７４２の一方（図１０において「ＵＰ」と表示されている側）を押し続けることで、コンテナを水平状態から傾斜状態に向かってチルト動作が実行され、チルトスイッチ７４２の他方（図１０において「ＤＯＷＮ」と表示されている側）を押し続けることで、コンテナを傾斜状態から水平状態に向かってチルト動作が実行される。なお、チルト動作中に、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れると自動的に当該スイッチが中立位置に復帰し、上記動作が中断するようになっている。
【００７１】
スライドスイッチ７４３は、Ｌ形アーム３４を伸縮させるために操作される３位置切換式のものである。スライドスイッチ７４３の一方（図１０において「スライド伸」と表示されている側）を押し続けることで、Ｌ形アーム３４の伸長動作が実行され、スライドスイッチ７４３の他方（図１０において「スライド縮」と表示されている側）を押し続けることで、Ｌ形アーム３４の収縮動作が実行される。なお、伸縮動作中に、スライドスイッチ７４３から操作者の手が離れると自動的に当該スイッチが中立位置に復帰し、上記伸縮動作が中断するようになっている。
【００７２】
増速スイッチ７４４は、脱着動作およびチルト動作（第１および第２リフトシリンダ３５，３６の伸縮動作）の動作速度モードを切換えるために操作される２位置切換え式のものである。増速スイッチ７４４を一方（図１０において「中速」と表示されている側）に切換えることで、動作速度モードが中速モードとなり、増速スイッチ７４４を他方（図１０において「高速」と表示されている側）に切換えることで、動作速度モードが高速モードとなる。第１および第２リフトシリンダ３５，３６の伸縮速度は、高速モードでは、低速→中速→高速→中速→低速となり、中速モードでは、低速→中速→低速となる。よって、高速モードの方が脱着動作およびチルト動作の作動時間が短縮される。
【００７３】
第１および第２リフトシリンダ３５，３６が低速または中速で伸縮する場合、両方のリフトシリンダ３５，３６に圧油が供給されるため、Ｌ形アームの回動トルクは比較的強いが、第１および第２リフトシリンダ３５，３６が高速で伸縮する場合、油圧ポンプ４３は第２リフトシリンダ３６のみに圧油を供給するため、Ｌ形アームの回動トルクは比較的弱くなる。
【００７４】
［コンテナの脱着動作］
以下、上記リモートコントローラ７４の操作に応じて実行されるコンテナ２の脱着動作についてフローチャートに基づいて説明する。後述するスライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１の閾値Ｙ０〜Ｙ３は、Ｙ０＜Ｙ１＜Ｙ２＜Ｙ３の関係にある。Ｙ０は、脱着動作におけるスライドシリンダ３７の最小ストローク量であり、Ｙ３は、脱着動作におけるスライドシリンダ３７の最大ストローク量である。また、第２リフトシリンダのストローク量Ｓ２の閾値Ｘ０〜Ｘ５は、Ｘ０＜Ｘ１＜Ｘ２＜Ｘ３＜Ｘ４＜Ｘ５の関係にある。Ｘ０は、脱着動作における第２リフトシリンダの最小ストローク量であり、Ｘ５は、脱着動作における第２リフトシリンダの最大ストローク量である。
【００７５】
＜降ろし動作（中速モード）＞
まず、コンテナ２を車台上に搭載した状態から中速モードで地上に降ろす中速モード降ろし動作について図１１および図１２に基づいて説明する。コンテナ２が車体フレーム１１上に搭載されている初期状態として、スライドシリンダ３７は伸長状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ３）にあり、リフトシリンダ３５，３６は収縮状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ０）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【００７６】
この状態において、増速スイッチ７４４を「中速」と表示されている側（以下「中速側」という。）にして（中速モードにして）、脱着スイッチ７４１の「降ろし」と表示されている側（以下「降ろし側」という。）を押し続けると（ステップＳＴ１：ＹＥＳ）、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１がＹ０＜Ｓ１≦Ｙ１又はＹ２＜Ｓ１であるか否かを判定する（ステップＳＴ２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ３へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ４に移る。なお、上記初期状態では、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１は最長ストローク量Ｙ３になっているので、本ステップでは肯定判定される。
【００７７】
ステップＳＴ３において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ低速収縮状態」とする。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を左位置ｂとし、流量切換弁４６を右位置ａとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られた上でスライドシリンダ３７のロッド側室３７ｂに供給され、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は低速で収縮するようになる。なお、上記初期状態から低速収縮動作を開始したスライドシリンダ３７は、そのストローク量Ｓ１が閾値Ｙ２未満になるまで低速収縮動作を継続する（ステップＳＴ１：ＹＥＳ、ステップＳＴ２：ＹＥＳ、ステップＳＴ３）。
【００７８】
ステップＳＴ４において、制御部７０は、スライドシリンダのストローク量Ｓ１がＹ１＜Ｓ１≦Ｙ２であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ５へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ６に移る。
【００７９】
ステップＳＴ５において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ中速収縮状態」とする。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を左位置ｂとしたまま、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、スライドシリンダ３７のロッド側室３７ｂに供給され、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は中速で収縮する。このスライドシリンダ３７の中速収縮動作は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が閾値Ｙ１以下になるまで継続され（ステップＳＴ１：ＹＥＳ、ステップＳＴ２：ＮＯ、ステップＳＴ４：ＹＥＳ、ステップＳＴ５）、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が閾値Ｙ１以下になると、再びステップＳＴ２において肯定判定がなされ、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は再び低速で収縮するようになる（ステップＳＴ３）。
【００８０】
その後、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最小ストローク量Ｙ０になると（ステップＳＴ６：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ７）。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を中立位置ｃとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、油圧ポンプ４３からスライドシリンダ３７への圧油の供給が停止し、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）の収縮動作が停止する。このとき、Ｌ形アーム３４を傾動フレーム３２に対して固縛する固縛装置は既に解放状態となり、リフトシリンダ３５，３６の伸縮動作に対してＬ形アームのみが回動可能な状態となる。
【００８１】
以上ステップＳＴ１〜ＳＴ７の説明では、脱着スイッチ７４１の降ろし側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は、（ステップＳＴ１：ＮＯ、ステップＳＴ８：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ停止状態」とするようになっている（ステップＳＴ７）。
【００８２】
スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）が最小ストローク量Ｙ０で停止した後、なおも、増速スイッチ７４４が中速側のまま、脱着スイッチ７４１の降ろし側が押し続けられると、図１２のフローチャートに示すように、制御部７０は、ステップＳＴ１１で肯定判定をして、ステップＳＴ１２において、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最短ストローク量Ｙ０であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１３へ移り、否定判定をした場合はこのルーチンを抜ける。つまり、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最短ストローク量Ｙ０になっている場合は、後述のリフトシリンダ３５，３６の伸長動作を開始し、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最短ストローク量Ｙ０に達していない場合は、引き続き図１１に示したルーチンによりスライドシリンダ３７の収縮動作が継続される。
【００８３】
ステップＳＴ１３において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＳ２≦Ｘ１又はＸ４＜Ｓ２＜Ｘ５であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１５に移る。
【００８４】
ステップＳＴ１４において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速伸長状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を右位置ａとし、流量切換弁４６を右位置ａとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られた上で第１および第２リフトシリンダ３５，３６のボトム側室３５ａ，３６ａに供給され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で伸長し、Ｌ形アーム３４は低速で後方へ回動する。なお、上記初期状態から低速伸長動作を開始したリフトシリンダ３５，３６は、そのストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１より大きくなるまで低速伸長動作を継続する（ステップＳＴ１１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１３：ＹＥＳ、ステップＳＴ１４）。
【００８５】
ステップＳＴ１５において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ４であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１７に移る。
【００８６】
ステップＳＴ１６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速伸長状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を右位置ａとしたまま、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、第１および第２リフトシリンダ３５，３６のボトム側室３５ａ，３６ａに供給され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で伸長し、Ｌ形アームは中速で後方へ回動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ４を超えるまで継続され（ステップＳＴ１１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１３：ＮＯ、ステップＳＴ１５：ＹＥＳ、ステップＳＴ１６）、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ４を超えると、再びステップＳＴ１３において肯定判定がなされ、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は再び低速で伸長するようになる（ステップＳＴ１４）。
【００８７】
その後、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最大ストローク量Ｘ５になると（ステップＳＴ１７：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ１８）。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を中立位置ｃとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、油圧ポンプ４３から第１および第２リフトシリンダ３５，３６への圧油の供給が停止し、第１および第２リフトシリンダ３５，３６の伸長動作およびＬ形アーム３４の後方回動が停止する。以上によりコンテナ２の降ろし動作が完了する。
【００８８】
以上ステップＳＴ１１〜ＳＴ１８の説明では、脱着スイッチ７４１の降ろし側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は（ステップＳＴ１１：ＮＯ、ステップＳＴ１９：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ１８）、Ｌ形アーム３４の回動動作を途中で停止する。
【００８９】
＜降ろし動作（高速モード）＞
つぎに、コンテナ２を車体フレーム１１上に搭載した状態から高速モードで地上に降ろす高速モード降ろし動作について図１３Ａおよび図１３Ｂに基づいて説明する。以下の説明においても、コンテナ２が車体フレーム１１上に搭載されている初期状態として、スライドシリンダ３７は伸長状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ３）にあり、リフトシリンダ３５，３６は収縮状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ０）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【００９０】
この状態において、増速スイッチ７４４を「高速」と表示されている側（以下「高速側」という。）にして（高速モードにして）、脱着スイッチ７４１の降ろし側を押し続けると（ステップＳＴ２１：ＹＥＳ）、制御部７０は、図１１に基づき説明した処理動作を実行して、スライドシリンダ３７をストローク量Ｓ１が最小ストローク量Ｙ０になるまで収縮させた後（ステップＳＴ２２：ＹＥＳ）、ステップＳＴ２３において、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＳ２≦Ｘ１又はＸ４＜Ｓ２＜Ｘ５であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ２４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ２５に移る。
【００９１】
ステップＳＴ２４において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で伸長し、Ｌ形アーム３４は低速で後方へ回動する。なお、上記初期状態から低速伸長動作を開始したリフトシリンダ３５，３６は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１より大きくなるまで低速伸長動作を継続する（ステップＳＴ２１：ＹＥＳ、ステップＳＴ２２：ＹＥＳ、ステップＳＴ２３：ＹＥＳ、ステップＳＴ２４）。
【００９２】
ステップＳＴ２５において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ２又はＸ３＜Ｓ２≦Ｘ４であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ２６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ２７に移る。
【００９３】
ステップＳＴ２６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で伸長し、Ｌ形アーム３４は中速で後方へ回動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ２である場合は、閾値Ｘ２より大きくなるまで、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２がＸ３＜Ｓ２≦Ｘ４である場合は、閾値Ｘ４より大きくなるまで継続される（ステップＳＴ２１：ＹＥＳ、ステップＳＴ２２：ＹＥＳ、ステップＳＴ２３：ＮＯ、ステップＳＴ２５：ＹＥＳ、ステップＳＴ２６）。
【００９４】
ステップＳＴ２７において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ２＜Ｓ２≦Ｘ３であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ２８へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ３１に移る。
【００９５】
ステップＳＴ２８において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態が「リフトシリンダ停止状態」であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ２６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ２９に移る。本ステップでは、コンテナ２を車体フレーム１１上に搭載した状態から高速で地上に降ろす動作の途中で、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて、リフトシリンダ３５，３６の動作が途中で停止した後、再び脱着スイッチ７４１の降ろし側が押された場合に（ステップＳＴ２８：ＹＥＳ）、リフトシリンダ３５，３６を高速でなく、中速で伸長させるためのものである。これにより、一旦回動を停止したＬ形アームが再び回動を開始する際にＬ形アームの回動トルクが比較的大きいリフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作を実行させるようにしている。
【００９６】
ステップＳＴ２９において、制御部７０は、後述するリフトシリンダ高速禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ２６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ３０に移る。本ステップにより、コンテナ２の重量が設定値以上ある場合に、Ｌ形アームの回動トルクが比較的小さくなるリフトシリンダ３５，３６の高速伸長動作を回避し、Ｌ形アームの回動トルクが比較的大きくなるリフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作を実行させる。
【００９７】
ステップＳＴ３０において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ高速伸長状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１リフトシリンダ用切換弁４７を中立位置ｃとし、第２リフトシリンダ用切換弁４８を右位置ａとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、第２リフトシリンダ３６のボトム側室３６ａのみに供給される。その結果、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は高速で伸長し、Ｌ形アームは高速で後方へ回動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の高速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ３を超えるまで継続され、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ３を超えると、再びステップＳＴ２５において肯定判定がなされ、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は再び中速で伸長するようになる（ステップＳＴ２６）。
【００９８】
その後、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最大ストローク量Ｘ５になると（ステップＳＴ３１：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は停止し、Ｌ形アーム３４の後方への回動も停止する。以上によりコンテナ２の降ろし動作が完了する。
【００９９】
以上ステップＳＴ２１〜ＳＴ３２の説明では、脱着スイッチ７４１の降ろし側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は（ステップＳＴ２１：ＮＯ、ステップＳＴ３３：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ３２）、Ｌ形アーム３４の回動動作を途中で停止する。
【０１００】
＜引き上げ動作（中速モード）＞
つぎに、コンテナ２を地上から中速モードで車体フレーム１１上に引き上げる中速モード引き上げ動作について図１４および図１５に基づいて説明する。以下の説明では、コンテナ２が地上にある初期状態として、スライドシリンダ３７は収縮状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ０）にあり、リフトシリンダ３５，３６は伸長状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ５）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【０１０１】
この状態において、増速スイッチ７４４を中速側にして（中速モードにして）、脱着スイッチ７４１の「引き上げ」と表示されている側（以下「引き上げ側」という。）を押し続けると（ステップＳＴ４１：ＹＥＳ）、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０＜Ｓ２≦Ｘ１又はＸ４＜Ｓ２であるか否かを判定する（ステップＳＴ４２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ４３へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ４５に移る。
【０１０２】
ステップＳＴ４３において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速収縮状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を左位置ｂとし、流量切換弁４６を右位置ａとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られた上で第１および第２リフトシリンダ３５，３６のロッド側室３５ｂ，３６ｂに供給され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で収縮し、Ｌ形アーム３４は低速で前方へ回動する。なお、上記初期状態から低速収縮動作を開始したリフトシリンダ３５，３６は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ４より小さくなるまで低速収縮動作を継続する（ステップＳＴ４１：ＹＥＳ、ステップＳＴ４２：ＹＥＳ、ステップＳＴ４３）。
【０１０３】
ステップＳＴ４５において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ４であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ４６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ４７に移る。
【０１０４】
ステップＳＴ４６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速収縮状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を左位置ｂとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、第１および第２リフトシリンダ３５，３６のロッド側室３５ｂ，３６ｂに供給され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で収縮し、Ｌ形アームは中速で前方へ回動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１以下になるまで継続され（ステップＳＴ４１：ＹＥＳ、ステップＳＴ４２：ＮＯ、ステップＳＴ４５：ＹＥＳ、ステップＳＴ４６）、ストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１以下になると、再びステップＳＴ４２で肯定判定され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で収縮するようになる（ステップＳＴ４３）。
【０１０５】
その後、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最小ストローク量Ｘ０になると（ステップＳＴ４７：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ４８）。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を中立位置ｃとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、油圧ポンプ４３から第１および第２リフトシリンダ３５，３６への圧油の供給が停止し、第１および第２リフトシリンダ３５，３６の収縮動作およびＬ形アーム３４の前方回動が停止する。
【０１０６】
以上ステップＳＴ４１〜ＳＴ４８の説明では、脱着スイッチ７４１の引き上げ側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は（ステップＳＴ４１：ＮＯ、ステップＳＴ４９：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ４８）、Ｌ形アーム３４の回動動作を途中で停止する。
【０１０７】
以後も続けて、脱着スイッチ７４１の引き上げ側を押し続けると（ステップＳＴ５１：ＹＥＳ）、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＳ２＝Ｘ０であるか否かを判定する（ステップＳＴ５２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ５３に移り、否定判定をした場合は、本ルーチンを抜ける。
【０１０８】
ステップＳＴ５３において、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１がＳ１≦Ｙ１又はＹ２＜Ｓ１＜Ｙ３であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ５４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ５５に移る。
【０１０９】
ステップＳＴ５４において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ低速伸長状態」とする。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を右位置ａとし、流量切換弁４６を右位置ａとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られた上でスライドシリンダ３７のボトム側室３７ａに供給され、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は低速で伸長する。なお、上記初期状態から低速伸長動作を開始したスライドシリンダ３７は、そのストローク量Ｓ１が閾値Ｙ１以上になるまで低速伸長動作を継続する（ステップＳＴ５１：ＹＥＳ、ステップＳＴ５２：ＹＥＳ、ステップＳＴ５３：ＹＥＳ、ステップＳＴ５４）。
【０１１０】
ステップＳＴ５５において、制御部７０は、スライドシリンダのストローク量Ｓ１がＹ１≦Ｓ１≦Ｙ２であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ５６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ５７に移る。
【０１１１】
ステップＳＴ５６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ中速伸長状態」とする。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を右位置ａとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、スライドシリンダ３７のボトム側室３７ａに供給され、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は中速で伸長する。このスライドシリンダ３７の中速伸長動作は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が閾値Ｙ２より大きくなるまで継続され（ステップＳＴ５１：ＹＥＳ、ステップＳＴ５２：ＹＥＳ、ステップＳＴ５３：ＮＯ、ステップＳＴ５５：ＹＥＳ、ステップＳＴ５６）、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が閾値Ｙ２より大きくなると、再びステップＳＴ５３において肯定判定がなされ、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は低速で伸長する。
【０１１２】
その後、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最大ストローク量Ｙ３になると（ステップＳＴ５７：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ５８）。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を中立位置ｃとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、油圧ポンプ４３からスライドシリンダ３７への圧油の供給が停止し、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）が停止する。このとき、Ｌ形アーム３４を傾動フレーム３２に対して固縛する固縛装置は既に固縛状態となる。以上によりコンテナ２の引き上げ動作が完了する。
【０１１３】
以上ステップＳＴ５１〜ＳＴ５８の説明では、脱着スイッチ７４１の引き上げ側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は、（ステップＳＴ５１：ＮＯ、ステップＳＴ５９：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ５８）。
【０１１４】
＜引き上げ動作（高速モード）＞
つぎに、コンテナ２を地上から高速モードで車体フレーム１１上に引き上げる高速モード引き上げ動作について図１６Ａおよび図１６Ｂのフローチャートに基づいて説明する。以下の説明においてもコンテナ２が地上にある初期状態として、スライドシリンダ３７は収縮状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ０）にあり、リフトシリンダ３５，３６は伸長状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ５）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【０１１５】
この状態において、増速スイッチ７４４を高速側にして（高速モードにして）、脱着スイッチ７４１の引き上げ側を押し続けると（ステップＳＴ６１：ＹＥＳ）、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０＜Ｓ２≦Ｘ１又はＸ４＜Ｓ２であるか否かを判定する（ステップＳＴ６２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ６３へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ６４に移る。
【０１１６】
ステップＳＴ６３において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で収縮し、Ｌ形アーム３４は低速で前方へ回動する。なお、上記初期状態から低速収縮動作を開始したリフトシリンダ３５，３６は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ４以下になるまで低速収縮動作を継続する（ステップＳＴ６１：ＹＥＳ、ステップＳＴ６２：ＹＥＳ、ステップＳＴ６３）。
【０１１７】
ステップＳＴ６４において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ２またはＸ３＜Ｓ２≦Ｘ４であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ６５へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ６６に移る。
【０１１８】
ステップＳＴ６５において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で収縮し、Ｌ形アームは中速で前方へ回動する。このリフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ３＜Ｓ２≦Ｘ４である場合は、そのストローク量Ｓ２が閾値Ｘ３以下になるまで継続され、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ２である場合は、そのストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１以下になるまで継続される（ステップＳＴ６１：ＹＥＳ、ステップＳＴ６２：ＮＯ、ステップＳＴ６４：ＹＥＳ、ステップＳＴ６５）。
【０１１９】
ステップＳＴ６６において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ２＜Ｓ２≦Ｘ３であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ６７へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ７０に移る。
【０１２０】
ステップＳＴ６７において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態が「リフトシリンダ停止状態」であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ６８へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ６５に移る。本ステップＳＴ６７では、コンテナ２を地上から車体フレーム１１上に搭載する引き上げ動作の途中で、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて、リフトシリンダ３５，３６の動作が途中で停止した後、再び脱着スイッチ７４１の引き上げ側が押された場合に（ステップＳＴ６７：ＹＥＳ）、リフトシリンダ３５，３６を高速でなく、中速で収縮させるためのものである。これにより、一旦回動を停止したＬ形アーム３４が再び回動を開始する際にＬ形アームの回動トルクが比較的大きいリフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作を実行させるようにしている。
【０１２１】
ステップＳＴ６８において、制御部７０は、リフトシリンダ高速禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ６５へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ６９に移る。本ステップにより、コンテナ２の重量が所定値以上ある場合に、Ｌ形アームの回動トルクが比較的小さくなるリフトシリンダ３５，３６の高速収縮動作を回避し、Ｌ形アームの回動トルクが比較的大きくなるリフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作を実行させる。なお、リフトシリンダ高速禁止フラグのＯＮ／ＯＦＦの切換動作については後に説明する。
【０１２２】
ステップＳＴ６９において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ高速収縮状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１リフトシリンダ用切換弁４７を中立位置ｃとし、第２リフトシリンダ用切換弁４８を左位置ｂとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、第２リフトシリンダ３６のロッド側室３６ｂのみに供給され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は高速で収縮し、Ｌ形アームは高速で前方へ回動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の高速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ２以下になるまで継続され、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ２以下になると、再びステップＳＴ６４において肯定判定がなされ、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は再び中速で収縮するようになる（ステップＳＴ６５）。
【０１２３】
その後、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最小ストローク量Ｘ０になると（ステップＳＴ７０：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は停止し、Ｌ形アーム３４の前方への回動も停止する。
【０１２４】
その後、図１５に基づいて説明したスライドシリンダ３７の伸長動作が実行され、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最大ストローク量Ｙ３に達すると、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）の伸長動作が停止して、コンテナ２の引き上げ動作が完了する。
【０１２５】
以上ステップＳＴ６１〜ＳＴ７１の説明では、脱着スイッチ７４１の引き上げ側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は、（ステップＳＴ６１：ＮＯ、ステップＳＴ６２：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ７１）。
【０１２６】
＜リフトシリンダ高速禁止フラグ＞
図１７は、リフトシリンダ高速禁止フラグの設定ルーチンを示している。すなわち、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０≦Ｓ２≦Ｘ１である場合（ステップＳＴ８１：ＹＥＳ）、第１圧力検出スイッチ７５の出力信号に基づいて油圧ポンプ４３の吐出側の油圧が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ８２）。ここで閾値となる油圧は、当該油圧を第２リフトシリンダ３６のみに供給してＬ形アーム３４を後方へ回動させることが可能な重量のコンテナ２を車台上に搭載したときに、Ｌ形アーム３４を後方へ回動し始める際に油圧ポンプ４３の吐出側に発生する油圧とすることが望ましい。本ステップＳＴ８１で、肯定判定をした場合は、リフトシリンダ高速禁止フラグをＯＮとし（ステップＳＴ８３）、否定判定をした場合は、リフトシリンダ高速禁止フラグをＯＦＦとする（ステップＳＴ８４）。
【０１２７】
一方、制御部７０が第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０≦Ｓ２≦Ｘ１でないと判定した場合（ステップＳＴ８１：ＮＯ）、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ４≦Ｓ２≦Ｘ５であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ８６に移り、否定判定をした場合は本ルーチンを抜ける。
【０１２８】
ステップＳＴ８６において、第２圧力検出スイッチ７６の出力信号に基づいて圧力が所定の閾値（この閾値は、第１圧力検出スイッチ７５が検出する閾値と同一であるとは限らない）以上であるか否かを判定する。ここで閾値となる油圧は、当該油圧を第２リフトシリンダ３６のみに供給してＬ形アーム３４を前方へ回動させることが可能な重量のコンテナ２を地上から引き上げる際に、Ｌ形アーム３４を前方へ回動し始める際に油圧ポンプ４３の吐出側に発生する油圧とすることが望ましい。本ステップＳＴ８６で、肯定判定をした場合は、リフトシリンダ高速禁止フラグをＯＮとし（ステップＳＴ８３）、否定判定をした場合は、リフトシリンダ高速禁止フラグをＯＦＦとする（ステップＳＴ８４）。
【０１２９】
［コンテナのチルト動作］
次に、上記リモートコントローラ７４の操作に応じて実行されるコンテナ２のチルト動作について図１８〜図２１のフローチャートに基づいて説明する。なお、後述するスライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１の閾値Ｙ０〜Ｙ３は、Ｙ０＜Ｙ１＜Ｙ２＜Ｙ３の関係にある。Ｙ０は、スライドシリンダ３７の最小ストローク量であり、Ｙ３は、スライドシリンダ３７の最大ストローク量である。また、第２リフトシリンダのストローク量Ｓ２の閾値Ｘ０，Ｘ１１〜Ｘ１３は、Ｘ０＜Ｘ１１＜Ｘ１２＜Ｘ１３の関係にある。Ｘ０は、第２リフトシリンダ３６の最小ストローク量であり、Ｘ１３は、チルト動作における第２リフトシリンダ３６の最大ストローク量である。
【０１３０】
＜チルトアップ動作（中速モード）＞
まず、コンテナ２を車体フレーム１１上に搭載した状態から中速モードで傾動させるチルトアップ動作について説明する。コンテナ２が車台上に搭載されている初期状態として、スライドシリンダ３７は伸長状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ３）にあり、リフトシリンダ３５，３６は収縮状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ０）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【０１３１】
この状態において、増速スイッチ７４４を中速側にして（中速モードにして）、チルトスイッチ７４２の「ＵＰ」と表示されている側（以下「チルトアップ側」という。）を押し続けると（ステップＳＴ１０１：ＹＥＳ）、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最長ストローク量Ｙ３であるか否かを判定する（ステップＳＴ１０２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１０３へ移り、否定判定をした場合はこのルーチンを抜ける。つまり、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最長ストローク量Ｙ３になっている場合は、図示しない固縛装置が固縛状態になっているので、固縛状態のまま、後述のリフトシリンダ３５，３６の伸長動作を開始することでＬ形アーム３４と傾動フレーム３２とが一体に傾動可能となる。
【０１３２】
ステップＳＴ１０３において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＳ２≦Ｘ１１であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１０４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１０５に移る。
【０１３３】
ステップＳＴ１０４において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で伸長し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって起立側に低速で傾動する（起立側に向かって第１車幅方向軸３１回りに回動する）。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の低速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１１より大きくなるまで継続される（ステップＳＴ１０１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０３：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０４）。
【０１３４】
ステップＳＴ１０５において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１１＜Ｓ２＜Ｘ１３であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１０６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１０７に移る。
【０１３５】
ステップＳＴ１０６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で伸長し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって起立側へ中速で傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１３になるまで継続される（ステップＳＴ１０１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０３：ＮＯ、ステップＳＴ１０５：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０６）。
【０１３６】
そして、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最大ストローク量Ｘ１３になると（ステップＳＴ１０７：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ１０８）。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６の伸長動作ならびにＬ形アーム３４および傾動フレーム３２の傾動が停止する。以上によりコンテナ２のチルトアップ動作が完了する。
【０１３７】
なお、チルトアップ動作の途中で、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れてチルトスイッチ７４２が中立位置に戻った場合には（ステップＳＴ１０１：ＮＯ、ステップＳＴ１０９：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ１０８）、チルトアップ動作（傾動）を途中で停止する。
【０１３８】
＜チルトアップ動作（高速モード）＞
つぎに、コンテナ２を車体フレーム１１上に搭載した状態から高速モードで傾動させるチルトアップ動作について図１９Ａおよび図１９Ｂのフローチャートに基づいて説明する。ここでも、コンテナ２が車台上に搭載されている初期状態として、スライドシリンダ３７は伸長状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ３）にあり、リフトシリンダ３５，３６が収縮状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ０）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【０１３９】
この状態において、増速スイッチ７４４を高速側にして（高速モードにして）、チルトスイッチ７４２のチルトアップ側を押し続けると（ステップＳＴ１２１：ＹＥＳ）、まず、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最長ストローク量Ｙ３であるか否かを判定する（ステップＳＴ１２２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２３へ移り、否定判定をした場合はこのルーチンを抜ける。つまり、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最長ストローク量Ｙ３になっている場合は、図示しない固縛装置が固縛状態になっているので、固縛状態のまま、後述のリフトシリンダ３５，３６の伸長動作を開始することでＬ形アーム３４と傾動フレームとが一体に傾動可能となる。
【０１４０】
ステップＳＴ１２３において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＳ２≦Ｘ１１であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１２５に移る。
【０１４１】
ステップＳＴ１２４において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で伸長し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって起立側へ傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の低速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１１より大きくなるまで継続される（ステップＳＴ１２１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２３：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２４）。
【０１４２】
ステップＳＴ１２５において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１１＜Ｓ２≦Ｘ１２であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１２７に移る。
【０１４３】
ステップＳＴ１２６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で伸長し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって中速で起立側へ傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１２より大きくなるまで継続される（ステップＳＴ１２１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２３：ＮＯ、ステップＳＴ１２５：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２６）。
【０１４４】
ステップＳＴ１２７において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１２＜Ｓ２＜Ｘ１３であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２８へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１３１に移る。
【０１４５】
ステップＳＴ１２８において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態が「リフトシリンダ停止状態」であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１２９に移る。本ステップでは、コンテナ２を車台上に搭載した状態から高速モードでチルトアップする動作の途中で、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れて、リフトシリンダ３５，３６の動作が途中で停止した後、再びチルトスイッチ７４２のチルトアップ側が押された場合に（ステップＳＴ１２８：ＹＥＳ）、リフトシリンダ３５，３６を高速でなく、中速で伸長させるためのものである。これにより、一旦傾動を停止したＬ形アーム３４および傾動フレーム３２が再び傾動を開始する際にその傾動トルクが比較的大きくなる、リフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作を実行させるようにしている。
【０１４６】
ステップＳＴ１２９において、制御部７０は、リフトシリンダ高速禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１３０に移る。本ステップにより、コンテナ２の重量が所定値以上ある場合に、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２の傾動トルクが比較的小さくなるリフトシリンダ３５，３６の高速伸長動作を回避し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２の傾動トルクが比較的大きくなるリフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作を実行させる。なお、リフトシリンダ高速禁止フラグのＯＮ／ＯＦＦの切換動作は、既述したとおりである。
【０１４７】
ステップＳＴ１３０において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ高速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は高速で伸長し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって高速で起立側へ傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の高速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が最長ストローク量Ｘ１３になるまで継続される。
【０１４８】
ステップＳＴ１３１において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最長ストローク量Ｘ１３であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１３２へ移り、否定判定をした場合は本ルーチンを抜ける。
【０１４９】
ステップＳＴ１３２において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は停止し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２の起立側への傾動も停止する。以上によりコンテナ２のチルトアップ動作が完了する。
【０１５０】
以上ステップＳＴ１２１〜ＳＴ１３２の説明では、チルトスイッチ７４２のチルトアップ側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れてチルトスイッチ７４２が中立位置に戻った場合は、（ステップＳＴ１２１：ＮＯ、ステップＳＴ１３３：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ１３２）。
【０１５１】
＜チルトダウン動作（中速モード）＞
つぎに、コンテナ２をチルトアップした後、そのコンテナ２を中速モードで車台側に傾動させるチルトダウン動作について図２０に基づいて説明する。以下の説明において、初期状態として、リフトシリンダ３５，３６が伸長状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ１３）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【０１５２】
この状態において、増速スイッチ７４４を中速側にして（中速モードにして）、チルトスイッチ７４２の「ＤＯＷＮ」と表示されている側（以下「チルトダウン側」という。）を押し続けると（ステップＳＴ１４１：ＹＥＳ）、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１１＜Ｓ２であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１４３へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１４５に移る。
【０１５３】
ステップＳＴ１４３において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で収縮し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって中速で車台側へ傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１１未満になるまで継続される（ステップＳＴ１４１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１４２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１４３）。
【０１５４】
ステップＳＴ１４５において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０＜Ｓ２≦Ｘ１１であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１４６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１４７に移る。
【０１５５】
ステップＳＴ１４６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で収縮し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって車台側に傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の低速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が最小ストロークＸ０になるまで継続される（ステップＳＴ１４１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１４２：ＮＯ、ステップＳＴ１４５：ＹＥＳ、ステップＳＴ１４６）。
【０１５６】
そして、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最小ストローク量Ｘ０になると（ステップＳＴ１４７：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ１４８）。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６の収縮動作ならびにＬ形アーム３４および傾動フレーム３２の倒伏側への傾動が停止する。以上によりコンテナ２の中速チルトダウン動作が完了する。
【０１５７】
なお、チルトダウン動作の途中で、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れてチルトスイッチ７４２が中立位置に戻った場合には（ステップＳＴ１４１：ＮＯ、ステップＳＴ１４９：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ１４８）、傾動動作を途中で停止する。
【０１５８】
＜チルトダウン動作（高速モード）＞
つぎに、コンテナ２をチルトアップした後、そのコンテナ２を高速モードで車台側に傾動させるチルトダウン動作について図２１に基づいて説明する。以下の説明においても、初期状態として、リフトシリンダ３５，３６が伸長状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ１３）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【０１５９】
この状態において、増速スイッチ７４４を高速側にして（高速モードにして）、チルトスイッチ７４２のチルトダウン側を押し続けると（ステップＳＴ１５１：ＹＥＳ）、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１２＜Ｓ２≦Ｘ１３であるか否かを判定する（ステップＳＴ１５２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１５３へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１５５に移る。
【０１６０】
ステップＳＴ１５３において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ高速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は高速で収縮し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって高速で車台側へ傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の高速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１２以下になるまで継続される（ステップＳＴ１５１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５３）。
【０１６１】
ステップＳＴ１５５において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１１＜Ｓ２≦Ｘ１２であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１５６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１５７に移る。
【０１６２】
ステップＳＴ１５６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で収縮し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって倒伏側に傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１１以下になるまで継続される（ステップＳＴ１５１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５２：ＮＯ、ステップＳＴ１５５：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５６）。
【０１６３】
ステップＳＴ１５７において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０＜Ｓ２≦Ｘ１１であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１５８へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１５９に移る。
【０１６４】
ステップＳＴ１５８において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で収縮し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって低速で倒伏側に傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の低速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が最小ストロークＸ０になるまで継続される（ステップＳＴ１５１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５２：ＮＯ、ステップＳＴ１５５：ＮＯ、ステップＳＴ１５７：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５８）。
【０１６５】
そして、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最小ストローク量Ｘ０になると（ステップＳＴ１５９：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ１６０）。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６の収縮動作ならびにＬ形アーム３４および傾動フレーム３２の傾動が停止する。以上によりコンテナ２のチルトダウン動作が完了する。
【０１６６】
なお、チルトダウン動作の途中で、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れてチルトスイッチ７４２が中立位置に戻った場合には（ステップＳＴ１５１：ＮＯ、ステップＳＴ１６１：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ１６０）、傾動動作を途中で停止する。
【０１６７】
−作用効果−
以上に説明したコンテナ荷役車両１によれば、第１リフトシリンダ用切換弁４７が中立位置ｃに切換えられ、第２リフトシリンダ用切換弁４８が右位置ａ又は左位置ｂに切換えられることにより、第２リフトシリンダ３６のみに圧油が供給され、伸長時と収縮時の何れにおいても両リフトシリンダ３５，３６の作動速度を高めることができ、併せて、第１〜第４カウンタバランス弁６１〜６４によって、コンテナ２の荷重によってリフトシリンダ３５，３６が伸縮されてしまうことを防止することができる。
【０１６８】
また、本実施形態に係るコンテナ荷役車両１によれば、コンテナ２の脱着動作において、図２２に示すように、Ｌ形アーム３４は、脱着動作開始時に「低速」で回動し始め、その後、低速から中速→高速へと回動速度を上げ、回動終了位置が近づくと、その回動速度を高速から中速へと減速し、さらに、回動終了位置直前で低速まで減速して停止する。このようにＬ形アーム３４がその回動速度を変化させることで、脱着動作開始時および脱着動作終了時にコンテナ２に働くショックを軽減できる。また、回動中間域で高速回動することでコンテナ２の脱着時間の短縮化が図られる。さらに、脱着動作開始時には、両方のリフトシリンダ３５，３６に圧油が供給されて低速又は中速で伸縮するので、コンテナ２の重量が多少大きくなっても高速モードで脱着動作を行うことが可能となっている。
【０１６９】
また、図示しないが、チルト動作においても同様に、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は、チルトアップ動作開始時に「低速」で傾動し始め、その後、低速から中速→高速へと傾動速度を上げるため、チルト動作開始時にコンテナ２に働くショックを軽減できる。また、チルトダウン動作開始時に「高速」で車台側に傾動し始め、その後、高速から中速→低速へと傾動速度を低下させるため、チルト動作終了時にコンテナ２が車台上に着床することにより発生するショックを軽減することができる。
【０１７０】
また、チルトアップ動作開始時は、両方のリフトシリンダ３５，３６に圧油を供給して低速又は中速で作動させるので、コンテナ２の重量が多少大きくなっても高速モードでチルトアップ動作を行うことが可能となっている。
【０１７１】
−他の実施形態−
既述の実施形態では、図９に基づいて説明したように、流量切換弁４６を右位置ａに切換えて、油圧ポンプ４３から各シリンダ３５〜３７へ供給される圧油の流量を制限し、油圧ポンプ４３から吐出された圧油の一部を流量切換弁４６の上流側でリリーフ弁５６からリリーフさせることにより、リフトシリンダ３５，３６等へ供給する作動油の流量を制限して（絞って）リフトシリンダ３５，３６の伸縮速度を低減していたが、このような流量切換弁４６を備えるバルブユニット４に代えて図２３に示すようなバルブユニット４Ａを採用することも可能である。
【０１７２】
図２３に示すバルブユニット４Ａでは、流量切換弁４６Ａが図２３中の右位置ａに切換えられると、油圧ポンプ４３から吐出された作動油の一部が流量切換弁４６Ａ内の第２油路（中立位置ｃにあるときにメイン油路４５に配置される第１油路より流路断面積が絞られた油路）およびバイパス油路５２を通過してオイルタンク４４にリリーフされ、油圧ポンプ４３から吐出された作動油の余部が各シリンダ３５〜３７に供給可能とされる。したがって、既述の実施形態と同様に、この流量切換弁４６Ａが右位置ａに切換えられた場合は、同流量切換弁４６Ａが中立位置ｃに切換えられた場合と比較して油圧ポンプ４３から各シリンダ３５〜３７へ供給される圧油の流量が絞られ、油圧ポンプ４３から吐出された圧油の一部がリリーフされる。
【０１７３】
また、既述の実施形態では、切換弁４６〜４９として電磁パイロット切換弁を採用したが、これらに代えて操作者が直接切換操作を行うことができる手動式切換弁や、操作者が各切換弁に対応したスイッチを操作することにより切換操作を行うことができるスイッチ操作式切換弁を採用してもよい。
【０１７４】
また、既述の実施形態においては、ストロークセンサ７２により、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２を検出し、ストローク量Ｓ２に対する各閾値に基づいてシリンダの伸縮速度の切換制御を実行したが、上記ストロークセンサ７３に代えて第１車幅方向軸３１回りに回動する傾動フレーム３２の角度を検出する角度センサと、第２車幅方向軸３３回りに回動するＬ形アーム３４の角度を検出する角度センサとを設置し、これらの角度センサの出力に基づいて上記と同様のシリンダの伸縮速度の切換制御を行うことも可能である。つまり、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２の閾値Ｘ０〜Ｘ５にそれぞれ対応するＬ形アーム３４の第２車幅方向軸３３回りの各回動角度を閾値とし、さらに、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２の閾値Ｘ０，Ｘ１１〜Ｘ１３にそれぞれ対応する傾動フレーム３２の第１車幅方向軸３１回りの各回動角度を閾値とすれば、既述したスライドシリンダ３７およびリフトシリンダ３５，３６の伸縮速度の切換制御を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【０１７５】
本発明は、荷役作業、高所作業、吸引作業等に使用される作業装置を搭載した作業車両に適用可能である。
【符号の説明】
【０１７６】
１ コンテナ荷役車両（作業車両）
３ 荷役作業装置
１１ 車体フレーム（車台）
１３ サブシャーシ（車台）
３５ 第１リフトシリンダ（駆動シリンダ）
３５ａ ボトム側室
３５ｂ ロッド側室
３６ 第２リフトシリンダ（駆動シリンダ）
３６ａ ボトム側室
３６ｂ ロッド側室
４３ 油圧ポンプ（液圧供給源）
４６ 流量切換弁（流量切換手段）
４７ 第１リフトシリンダ用切換弁（回路切換手段）
４８ 第２リフトシリンダ用切換弁（回路切換手段）
６１ 第１カウンタバランス弁（パイロット制御弁）
６１ａ 圧力供給路
６２ 第２カウンタバランス弁（パイロット制御弁）
６２ａ 圧力供給路
６３ 第３カウンタバランス弁（パイロット制御弁）
６４ 第４カウンタバランス弁（パイロット制御弁）
８０ 油圧ポンプ（液圧供給源）
８３ 第１切換弁（回路切換手段）
８４ 第２切換弁（回路切換手段）
８５，８６，９５Ｌ，９５Ｒ，９８Ｌ，９８Ｒ 油圧シリンダ（駆動シリンダ）
８５ａ，８６ａ ボトム側室
８５ｂ，８６ｂ ロッド側室
８７ カウンタバランス弁
８８ カウンタバランス弁
９０ 吸引車（作業車両）
９１ 車台
９２ 吸引タンク（作業装置）
９６ テールゲート（作業装置）
１００ 高所作業車（作業車両）
１０３ シザースリンク（作業装置）
１３１〜１３４ パイロットチェック弁（パイロット制御弁）
１３１ａ 圧力供給路
１３２ａ 圧力供給路
１３９ａ 圧力供給路
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役作業、高所作業、吸引作業等に使用される作業装置を搭載した作業車両に関し、特に、作業装置を駆動させるシリンダの作動速度のスピードアップを図る技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の作業車両として、例えば特許文献１，２にコンテナ荷役車両が開示されている。コンテナ荷役車両は、車台上に搭載されたコンテナの積み降ろしを、同車両に搭載された荷役作業装置によって行う。特許文献１，２に開示されているコンテナ荷役車両は、傾動フレーム、荷役フレーム、リフトシリンダ、油圧回路などで構成された荷役作業装置を備えている。傾動フレームは、その基端部が車台後部に回動自在に支持され、その先端部が荷役フレームの基端部に相対回動自在に連結されている。傾動フレームと荷役フレームとの連結部には、当該連結部を固縛して相対回動不能にする固縛装置が設けられている。荷役フレームは、Ｌ形アームからなり、傾動フレームと反対側にコンテナを係合するフックが設けられている。リフトシリンダは、その両端が荷役フレームと車台とにそれぞれ連結され、伸縮することにより荷役フレーム単体又は互いに一体に固縛された荷役フレームおよび傾動フレームを回動する。
【０００３】
コンテナ荷役車両の車台上に搭載されたコンテナを地上に降ろす場合、固縛装置による傾動フレームと荷役フレームの固縛を解除し、リフトシリンダを伸長させる。そうすると、傾動フレームは車台上に残ったまま、荷役フレームだけが後方へ回動し、荷役フレームのフックに係合されたコンテナが車台の後方において地上に降ろされる。
【０００４】
反対に、地上に置かれたコンテナをコンテナ荷役車両の車台上に引き上げて搭載する場合は、荷役フレームのフックとコンテナの係合ピンとを係合させて、リフトシリンダを収縮させる。そうすると、荷役フレームは車台の後方から前方へ向かって回動し、Ｌ形アームのフックに係合されたコンテナは車台後方から車台上に引き上げられ車台上に搭載される。
【０００５】
特許文献１、２に開示されているコンテナ荷役車両では、車台上に搭載されたコンテナを地上に降ろす際に、荷役フレームを後方へ回動させる回動速度のスピードアップを図っている。具体的には、荷役フレームを後方へ回動させる際に、リフトシリンダのロッド側室からの戻り油を同シリンダのボトム側室に供給することができるように油圧回路が構成されている。これにより、リフトシリンダの伸長速度を増速させ、荷役フレームの後方への回動速度のスピードアップを図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−１０８７６７
【特許文献２】特開２００３−９５００７
【特許文献３】特開２００９−２１５８０３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが、特許文献１，２に開示されているコンテナ荷役車両では、荷役フレームを後方へ回動させる際のスピードアップを図ることはできても、荷役フレームを前方へ回動させる際のスピードアップを図ることができなかった。なぜなら、次の問題点があるからである。即ち、荷役フレームを前方に回動させる場合にはリフトシリンダを収縮させなければならない。この場合、荷役フレームの回動速度を上げるためにリフトシリンダのボトム側室からの戻り油をロッド側室に供給しようとして作動油は受圧面積の大きい方から小さい方へ流れ込むことになる。しかし、これは実際には不可能であり、うまくリフトシリンダが収縮しないという問題がある。
【０００８】
また、コンテナ荷役車両以外の作業車両でも、作業装置を駆動させるシリンダの伸長側と収縮側のどちらにおいても作動速度のスピードアップを図りたい場合がある。
【０００９】
例えば、吸引作業装置を備えた吸引車（例えば特許文献３を参照。）では、車台上に吸引タンクが傾動可能に設けられている。この吸引タンクの左右両側には、一対の油圧シリンダ（特許文献３においては「傾倒シリンダ」と称されている。）が設けられており、この油圧シリンダの伸縮動作により吸引タンクが傾動するようになっている。そして、このような吸引車において、油圧シリンダの伸長側と収縮側のどちらにおいても作動速度のスピードアップ（少なくとも全ストロークの一部で作動速度のスピードアップ）を図りたい場合がある。
【００１０】
本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであり、作業装置を駆動させる駆動シリンダの作動速度を伸長時および収縮時の何れにおいてもスピードアップを行い得る作業車両を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述の課題を解決するための手段として、本発明の作業車両は、以下のように構成されている。
【００１２】
すなわち、本発明の作業車両は、車台上に搭載された作業装置と、前記作業装置を駆動させる複数の駆動シリンダと、を備えるものを前提とし、液圧供給源から前記複数の駆動シリンダの全部に対して圧液を供給する中速回路と、前記液圧供給源から前記複数の駆動シリンダの一部に対してのみ圧液を供給する高速回路とを切換可能に形成する回路切換手段を備え、前記複数の駆動シリンダは、伸縮動作が互いに同期するように直接又は間接的に連結されている、ことを特徴とするものである。
【００１３】
かかる構成を備える作業車両によれば、回路切換手段により、高速回路に切換えることにより、作業装置を駆動させる駆動シリンダの作動速度を伸長時および収縮時の何れにおいてもスピードアップを図ることができる。また、作動速度のスピードアップを図らずに、液圧供給源から供給する圧液量を抑制することも可能である。
【００１４】
また、上記作業車両において、前記各駆動シリンダのボトム側室又はロッド側室に通じる液路に当該液路の導通と遮断がパイロット圧にて制御されるパイロット制御弁が設置されており、高速回路の形成時に液圧供給源から圧液が供給される駆動シリンダ側の液路から高速回路の形成時に液圧供給源から圧液が供給されない駆動シリンダ側の液路に設置されたパイロット制御弁にパイロット圧を供給する圧力供給路が設けられたものとしてもよい。
【００１５】
かかる構成を備える作業車両によれば、パイロット制御弁によって駆動シリンダが作業装置から力を受けて、本来伸縮させるべき方向と反対側に伸縮されてしまうことが防止される。しかも、高速回路形成時に液圧供給源から圧液が供給されない駆動シリンダにおいても容易に十分な排圧を発生さることができる。
【００１６】
また、既述の作業車両において、第１流路と、第１流路より流路断面積が絞られた第２流路とを有し、前記液圧供給源から前記駆動シリンダへ圧液を供給する液路に前記第１流路と前記第２流路とを切換可能に配置する流量切換手段をさらに備えるものであることが好ましい。
【００１７】
かかる構成を備える作業車両によれば、第１流路と第２流路とを切換えることで、作業装置を駆動させる駆動シリンダの作動速度を少なくとも３段階以上に変化させることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の作業車両によれば、作業装置を駆動させる駆動シリンダの作動速度を伸長時および収縮時の何れにおいてもスピードアップを図ることができる。また、上記作動速度のスピードアップを図らずに、液圧供給源から駆動シリンダへ供給する圧液量を抑制することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】作業車両が備える油圧回路等を示す図である。
【図２】吸引車の左側面図である。
【図３】高所作業車の左側面図である。
【図４】吸引車が備える油圧回路等を示す図である。
【図５】高所作業車が備える油圧回路等を示す図である。
【図６】コンテナ荷役車両の左側面図であって、コンテナの脱着動作を示す図である。
【図７】コンテナ荷役車両の左側面図であって、コンテナのチルト動作を示す図である。
【図８】コンテナ荷役車両の要部平面図である。
【図９】コンテナ荷役車両の油圧回路等を示す図である。
【図１０】リモートコントローラを示す図である。
【図１１】スライドシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１２】中速モードで降ろし動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１３Ａ】高速モードで降ろし動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１３Ｂ】高速モードで降ろし動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１４】中速モードで引き上げ動作を実行する際のリフトシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１５】スライドシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１６Ａ】高速モードで引き上げ動作を実行する際のリフトシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１６Ｂ】高速モードで引き上げ動作を実行する際のリフトシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１７】リフトシリンダ高速禁止フラグの設定手順を示すフローチャートである。
【図１８】中速モードでチルトアップ動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１９Ａ】高速モードでチルトアップ動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図１９Ｂ】高速モードでチルトアップ動作を実行する際のリフトシリンダの伸長速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図２０】中速モードでチルトダウン動作を実行する際のリフトシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図２１】高速モードでチルトダウン動作を実行する際のリフトシリンダの収縮速度の制御手順を示すフローチャートである。
【図２２】コンテナ荷役車両の左側面図であって、コンテナの脱着動作時におけるＬ形アームの回動速度の変化を説明するための図である。
【図２３】他の実施の形態に係るコンテナ荷役車両の油圧回路等を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態に係る作業車両ついて図面を参照して説明する。本実施形態に係る作業車両は、車台上に搭載された作業装置を駆動させるための油圧シリンダ（駆動シリンダ）を複数（本実施形態では２つ）備えている。
【００２１】
図１は、作業車両が備える油圧回路の基本的な構成例を示している。８０は油圧供給源である油圧ポンプである。油圧ポンプ８０は例えば作業車両が備えるエンジンの動力で駆動されるようになっており、オイルタンク８１内の作動油を汲み上げ吐出口より圧油を供給する。油圧ポンプ８０の吐出口はメイン油路８２に接続されている。このメイン油路８２には、第１切換弁８３および第２切換弁８４が設置されている。
【００２２】
８５，８６は油圧シリンダであり、伸縮動作が同期するように、互いに直接又は間接的に連結されている。
【００２３】
図１の油圧回路において、第１切換弁８３が右位置ａに切換えられると、油圧ポンプ８０から第１油圧シリンダ８５のボトム側室８５ａに圧油が供給される。同切換弁８３が左位置ｂに切換えられると、油圧ポンプ８０から同シリンダ８５のロッド側室８５ｂに圧油が供給される。同切換弁８３が中立位置ｃに切換えられると、油圧ポンプ８０から同シリンダ８５への圧油の供給が停止し、ボトム側室８５ａおよびロッド側室８５ｂが互いに短絡されるとともに、オイルタンク８１に連通される。
【００２４】
第２切換弁８４が右位置ａに切換えられると、油圧ポンプ８０から第２油圧シリンダ８６のボトム側室８６ａに圧油が供給される。同切換弁８４が左位置ｂに切換えられると、油圧ポンプ８０から同シリンダ８６のロッド側室８６ｂに圧油が供給される。同切換弁８４が中立位置ｃに切換えられると、油圧ポンプ８０から同シリンダ８６への圧油の供給が停止し、ボトム側室８６ａおよびロッド側室８６ｂが互いに短絡されるとともに、オイルタンク８１に連通される。
【００２５】
第１および第２切換弁８３，８４が何れも右位置ａ又は何れも左位置ｂに切換えられ、油圧ポンプ８０から両方の油圧シリンダ８５，８６のボトム側室８５ａ，８６ａ又はロッド側室８５ｂ，８６ｂに対して圧油が供給されると、油圧シリンダ８５，８６は、伸長又は収縮して作業装置を駆動させる。
【００２６】
第１切換弁８３が中立位置ｃのまま、第２切換弁８４が右位置ａ又は左位置ｂに切換えられると、油圧ポンプ８０から第２油圧シリンダ８６のボトム側室８６ａ又はロッド側室８６ｂに対して圧油が供給される一方、第１油圧シリンダ８５に圧油が供給されずに、第１油圧シリンダ８５が第２油圧シリンダ８６に従動する。その結果、両油圧シリンダ８５，８６は、高速で伸長又は収縮して作業装置を高速で駆動させる。
【００２７】
すなわち、図１に示す油圧回路においては、両油圧シリンダ８５，８６のボトム側室８５ａ，８６ａに圧油を供給して両油圧シリンダ８５，８６を伸長させる中速伸長回路と、両油圧シリンダ８５，８６のロッド側室８５ｂ，８６ｂに圧油を供給して両油圧シリンダを収縮させる中速収縮回路と、一方の油圧シリンダ８６のボトム側室８６ａに対してのみ圧油を供給して両油圧シリンダ８５，８６を高速で伸長させる高速伸長回路と、一方の油圧シリンダ８６のロッド側室８６ｂに対してのみ圧油を供給して両油圧シリンダ８５，８６を高速で収縮させる高速収縮回路と、が切換弁８３，８４によって切換え可能に形成される。以下、このように中速伸長回路、中速収縮回路、高速伸長回路および高速収縮回路が切換え可能に構成された油圧回路を「増速油圧回路」という。
【００２８】
本発明の実施の形態に係る作業車両は、このような増速油圧回路を搭載することにより、油圧シリンダの伸長速度および収縮速度の双方のスピードアップを図るものである。
【００２９】
上記作業車両としては、例えば、図２に示す吸引車９０、図３に示す高所作業車１００、後に詳述するコンテナ荷役車両などがある。
【００３０】
−吸引車−
図２に示す吸引車９０は、汚水、土砂等の吸引対象物を車台９１上に搭載したタンク９２内に吸引回収するものである。タンク９２は、車台９１上のサブフレーム９３に設けられた車幅方向軸９４回りに回動自在に設置されており、サブフレーム９３とタンク９２との間に連結された左右一対の油圧シリンダ９５Ｌ，９５Ｒの伸縮動作により傾動可能とされている。また、符号９６は、吸引タンク９２の後端開口を開閉するテールゲートである。テールゲート９６は、タンク９２の後上端部にヒンジ９７を介して回動自在に連結されており、このテールゲート９６と吸引タンク９２との間に連結された左右一対の油圧シリンダ９８Ｌ，９８Ｒの伸縮動作により開閉可能とされている。
【００３１】
図４は、上記吸引車９０の油圧回路を示している。なお、図１に示した油圧回路と同様の構成については同符号を付している。この吸引車９０の油圧回路では、既述の第１および第２切換弁８３，８４が２組設けられ、各切換弁８３，８４にそれぞれ第１油圧シリンダ８５のボトム側室８５ａおよびロッド側室８５ｂ、又は、第２油圧シリンダ８６のボトム側室８６ａおよびロッド側室８６ｂが接続されている。
【００３２】
第１組の第１切換弁８３（９８Ｌ）と第１組の第１油圧シリンダ８５（９５Ｌ）のボトム側室８５ａとを接続する油路１１５上には、パイロット制御弁としての第１カウンタバランス弁８７が設けられている。第１組の第２切換弁８４（９８Ｒ）と第１組の第２油圧シリンダ８６（９５Ｒ）のボトム側室８６ａとを接続する油路１１６上には、パイロット制御弁としての第２カウンタバランス弁８８が設けられている。両カウンタバランス弁８７，８８のパイロット圧は、高速収縮回路の形成時に油圧ポンプ８０から圧油が供給される第２油圧シリンダ８６のロッド側室８６ｂへ通じる油路１１７から供給される。上記カウンタバランス弁８７，８８は、油圧シリンダ９５Ｌ，９５Ｒが収縮する際のボトム側室８５ａ，８６ａの背圧を維持するために設けられている。
【００３３】
第２組の第１切換弁８３（９９Ｌ）と第２組の第１油圧シリンダ８５（９８Ｌ）のボトム側室８５ａを接続する油路１１８、第２組の第１切換弁８３（９９Ｌ）と第２組の第１油圧シリンダ８５（９８Ｌ）のロッド側室８５ｂを接続する油路１１９、第２組の第２切換弁８４（９９Ｒ）と第２組の第２油圧シリンダ８６（９８Ｒ）のボトム側室８６ａとを接続する油路１２０、第２組の第２切換弁８４（９９Ｒ）と第２組の第２油圧シリンダ８６（９８Ｒ）のロッド側室８６とを接続する油路１２１には、それぞれパイロット制御弁としてのパイロットチェック弁１３１〜１３４が設けられている。各パイロットチェック弁１３１〜１３４のパイロット圧は、高速収縮回路又は高速伸長回路の形成時に油圧ポンプ８０から圧油が供給される第２油圧シリンダ８６（９８Ｒ）のボトム側室８６ａ又はロッド側室８６ｂへ通じる油路１２０又は１２１から供給される。具体的には、パイロットチェック弁１３１のパイロット圧は、油路１２１から圧力供給路１３１ａを通じて供給され、パイロットチェック弁１３２のパイロット圧は、油路１２０から圧力供給路１３２ａを通じて供給され、パイロットチェック弁１３３のパイロット圧は、油路１２１から供給され、パイロットチェック弁１３４のパイロット圧は、油路１２０から供給される。
【００３４】
上記パイロットチェック弁１３１〜１３４は、油圧シリンダ９８Ｌ，９８Ｒの非作動時に油圧シリンダの内圧を保持するために設けられている。
【００３５】
図４の油圧回路において、例えば、第１組の第１および第２切換弁８３（９８Ｌ），８４（９８Ｒ）が何れも右位置ａ又は何れも左位置ｂに切換えられて油圧ポンプ８０から両油圧シリンダ８５（９５Ｌ），８６（９６Ｒ）のボトム側室８５ａ又はロッド側室８６ａに対して圧油が供給されると、両油圧シリンダ８５（９５Ｌ），８６（９６Ｒ）は、伸長又は収縮して図２に示す吸引タンク９２（作業装置）を車幅方向軸９４回りに傾動（駆動）させる。
【００３６】
また、第１組の第１切換弁８３（９８Ｌ）が中立位置ｃのまま、第１組の第２切換弁８４（９８Ｒ）が右位置ａ又は左位置ｂに切換えられると、油圧ポンプ８０から第１組の第２油圧シリンダ８６（９５Ｒ）のボトム側室８６ａ又はロッド側室８６ｂに対してのみ圧油が供給され、第１組の第１油圧シリンダ８５（９５Ｌ）が第１組の第２油圧シリンダ８６（９５Ｒ）に従動することで、両油圧シリンダ８５（９５Ｌ），８６（９６Ｒ）は、高速で伸長又は収縮して吸引タンク９２（作業装置）を高速で車幅方向軸９４回りに傾動（駆動）させる。
【００３７】
また、例えば、第２組の第１および第２切換弁８３（９９Ｌ），８４（９９Ｒ）が何れも右位置ａ又は何れも左位置ｂに切換えられて油圧ポンプ８０から両油圧シリンダ８５（９８Ｌ），８６（９８Ｒ）のボトム側室８５ａ，８６ａ又はロッド側室８５ｂ，８６ｂに対して圧油が供給されると、両油圧シリンダ８５（９８Ｌ），８６（９８Ｒ）は、伸長又は収縮してテールゲート９６（作業装置）を開閉（駆動）させる。
【００３８】
また、第２組の第１切換弁８３（９９Ｌ）が中立位置ｃのまま、第２組の第２切換弁８４（９９Ｒ）が右位置ａ又は左位置ｂに切換えられると、油圧ポンプ８０から第２組の第２油圧シリンダ８６（９８Ｒ）のボトム側室８６ａ又はロッド側室８６ｂに対してのみ圧油が供給され、第２組の第１油圧シリンダ８５（９８Ｌ）が第２組の第２油圧シリンダ８６（９８Ｒ）に従動することで、両油圧シリンダ８５（９８Ｌ），８６（９８Ｒ）は、高速で伸長又は収縮してテールゲート９６（作業装置）を高速で開閉（駆動）させる。
【００３９】
−高所作業車−
前記高所作業車１００は、図３に示すように、昇降可能な作業台１０１を車台１０２上に搭載している。車台１０２と作業台１０１との間にはシザースリンク１０３が設けられている。シザースリンク１０３には、左右一対の油圧シリンダ１０４Ｌ，１０４Ｒが連結されている。この油圧シリンダ１０４Ｌ，１０４Ｒの伸縮動作によりシザースリンク１０３が開閉して作業台１０１が昇降される。
【００４０】
図５は、上記高所作業車１００の油圧回路を示している。なお、図１と同様の構成については同符号を付している。この高所作業車１００の油圧回路でも、既述の第１および第２切換弁８３，８４が設けられている。各切換弁８３，８４はシザースリンク１０３を作動させる左右一対の油圧シリンダ８５（１０４Ｌ），８６（１０４Ｒ）のボトム側室８５ａ，８６ａおよびロッド側室８５ｂ，８６ｂに接続されている。
【００４１】
第１切換弁８３と第１油圧シリンダ８５（１０４Ｌ）のボトム側室８５ａを接続する油路１３５、第２切換弁８４と第２油圧シリンダ８６（１０４Ｒ）のボトム側室８６ａとを接続する油路１３６には、図示するように、それぞれ逆止弁付絞り弁１３７，１３８と、パイロット制御弁としてのパイロットチェック弁１３９，１４０とが設けられている。パイロットチェック弁１３９，１４０のパイロット圧は、高速収縮回路の形成時に油圧ポンプ８０から圧油が供給される第２油圧シリンダ８６のロッド側室８６ｂへ通じる油路１４１から圧力供給路１３９ａを通じて供給される。
【００４２】
図５の油圧回路において、例えば、第１および第２切換弁８３，８４が何れも右位置ａ又は何れも左位置ｂに切換えられて油圧ポンプ８０から両油圧シリンダ８５（１０４Ｌ），８６（１０４Ｒ）のボトム側室８５ａ又はロッド側室８６ａに対して圧油が供給されると、油圧シリンダ８５（１０４Ｌ），８６（１０４Ｒ）は、伸長又は収縮してシザースリンク１０３（作業装置）を開閉（駆動）させ、作業台１０１が上昇又は下降する。
【００４３】
また、第１切換弁８３が中立位置ｃのまま、第２切換弁８４が右位置ａ又は左位置ｂに切換えられると、油圧ポンプ８０から第２油圧シリンダ８６（１０４Ｒ）のボトム側室８６ａ又はロッド側室８６ｂに対してのみ圧油が供給され、第１油圧シリンダ８５（１０４Ｌ）が第２油圧シリンダ８６（１０４Ｒ）に従動することで、両油圧シリンダ８５（１０４Ｌ），８６（１０４Ｒ）は、高速で伸長又は収縮してシザースリンク１０３（作業装置）を高速で開閉（駆動）させる。この結果、作業台１０１は高速で上昇又は下降するようになる。
【００４４】
−コンテナ荷役車両−
次に、コンテナ荷役車両について詳細に説明する。図６および図７は、本発明の実施形態に係るコンテナ荷役車両１を示している。図６はコンテナ２を荷役作業装置３によって荷台と地上との間で積み降ろしする脱着動作を示しており、図７はコンテナ２を荷役作業装置３によって傾動させるチルト動作を示している。
【００４５】
コンテナ荷役車両１は、それぞれ車体前後方向に延びる車体フレーム１１の前端部上にキャブ１２を備えている。キャブ１２の後方の車体フレーム１１上には、この車体フレーム１１に沿って車体前後方向に延びる左右一対のサブシャーシ１３（図８参照）が設けられている。コンテナ２は、各サブシャーシ１３を介して各車体フレーム１１上に搭載される。また、各車体フレーム１１の後端部には地上に向かって張り出し可能なジャッキ１４が設けられ、荷役作業装置３によるコンテナ２の積み降ろし時の車体後方への重心移動に対し、ジャッキ１４を張り出しておくことでコンテナ荷役車両１の安定性が高められるようになっている。
【００４６】
コンテナ２は、その底部に略矩形状の底壁２ａを有し、この底壁２ａの周囲を前後両壁２ｂ、２ｃおよび左右両側壁２ｄ、２ｅが囲んで略直方体形状に形成されている。
【００４７】
コンテナ２の底壁２ａの下面には車体前後方向へ延びる左右一対の主桁２１，２１が設けられている。コンテナ２の前壁２ｂの上部には、後述するフック部３４ｄが係合可能な係合ピン２２が設けられている。コンテナ２の後壁２ｃは、その上端が、左右両側壁２ｄ、２ｅの後端上部位置において車幅方向に延びる軸２３回りに支持されて、後方へ下開き可能となっている。なお、コンテナ２の後壁２ｃは、図示しない後壁固縛装置により後方への開放が規制可能となっている。
【００４８】
荷役作業装置３は、図６〜図８に示すように、左右一対の傾動フレーム３２、Ｌ形アーム３４、左右一対の第１および第２リフトシリンダ（駆動シリンダ）３５，３６、左右一対の案内ローラ１６、後に詳述する油圧回路などを備えている。傾動フレーム３２は、その後端部がサブシャーシ１３の後端位置において車幅方向に配置された第１車幅方向軸３１の回りに回動自在に連結され、これにより、サブシャーシ１３に対し傾動自在となっている。Ｌ形アーム３４は、コンテナ２を車台（車体フレーム１１、サブシャーシ１３等）と地上との間で積み降ろしする荷役フレームであって、その基端部は各傾動フレーム３２の前端部に対し第１車幅方向軸３１と平行な第２車幅方向軸３３の回りに回動自在に設けられている。これにより、Ｌ形アーム３４は各傾動フレーム３２に対しても回動自在となっている。リフトシリンダ３５，３６は、図８に示すように、Ｌ形アーム３４の左右両側部と上記各サブシャーシ１３の前端部との間に連結され、Ｌ形アーム３４を回動（駆動）させる。このリフトシリンダ３５，３６は、例えば油圧シリンダで構成されており、両リフトシリンダ３５，３６の一端側は、サブシャーシ１３および車体フレーム１１を介して連結され、両リフトシリンダ３５，３６の他端側は、Ｌ形アーム３４のベースアーム部３４ａを介して連結されている。これにより、両リフトシリンダ３５，３６の伸縮動作が互いに同期するようになっている。案内ローラ１６，１６は、サブシャーシ１３の後端に設けられ、第１車幅方向軸３１回りに回動自在に支持されている。この案内ローラ１６，１６は、コンテナ２を積み降ろしする際にコンテナ２の主桁２１を車両前後方向へ円滑に案内するために設けられている。
【００４９】
上記Ｌ形アーム３４は、ベースアーム部３４ａ、基部アーム部３４ｂ、起立アーム部３４ｃおよびフック部３４ｄを備えている。ベースアーム部３４ａは、傾動フレーム３２の前端部に対し第２車幅方向軸３３の回りに回動自在に連結されている。基部アーム部３４ｂは、ベースアーム部３４ａに対し前後方向に摺動自在に内装されている。起立アーム部３４ｃは、図６の実線で示すように、基部アーム部３４ｂの先端部から屈曲して上方に延びている。フック部３４ｄは、起立アーム部３４ｃの先端に設けられ、コンテナ２の係合ピン２２に対し係脱可能に係合する略Ｃ字状の部材となっている。
【００５０】
ベースアーム部３４ａと基部アーム部３４ｂとの間には、スライドシリンダ３７が連結されており、このスライドシリンダ３７が伸縮作動することにより、ベースアーム部３４ａの一端から基部アーム部３４ｂが伸縮するようになっている。以下、ベースアーム部３４ａの一端から基部アーム部３４ｂを伸縮させることを「Ｌ形アーム３４を伸縮させる」ともいう。
【００５１】
Ｌ形アーム３４と傾動フレーム３２との間には、Ｌ形アーム３４のベースアーム部３４ａが傾動フレーム３２に対し側面視略一直線状となるように保持して第２車幅方向軸３３回りの相対回動を規制する固縛装置（図示せず）が備え付けられている。この固縛装置は、上記スライドシリンダ３７が伸長状態のとき傾動フレーム３２に対しＬ形アーム３４を相対回動不能に固縛し、上記スライドシリンダ３７が収縮状態のときその固縛を解除するように構成されている。
【００５２】
−油圧回路−
次に、荷役作業装置３の油圧回路を図９に基づいて説明する。４３は油圧供給源である油圧ポンプである。油圧ポンプ４３は図示しないエンジンの動力で駆動されるようになっており、吸込み管４３ａを通じてオイルタンク４４内の作動油を汲み上げ吐出口より圧油を供給する。
【００５３】
油圧ポンプ４３の吐出口はバルブユニット４のプレッシャポートＰを介してメイン油路４５の上流端に接続されている。このメイン油路４５には、流量切換弁４６、第２リフトシリンダ３６の伸縮動作を切換える第２リフトシリンダ用切換弁４８、第１リフトシリンダ３５の伸縮動作を切換える第１リフトシリンダ用切換弁４７、およびスライドシリンダ３７の伸縮動作を切換えるスライドシリンダ用切換弁４９が上流側から順に直列に設置されている。
【００５４】
メイン油路４５の下流端はバルブユニット４のタンクポートＴに接続されており、このタンクポートＴに排油管５０が接続されている。排油管５０の途中位置には、フィルタ５１が設置されている。
【００５５】
各切換弁４６〜４９は、それぞれ６ポート３位置電磁パイロット切換弁からなり、その全てが中立位置（非励磁状態；図９に示す位置）にあるときは、油圧ポンプ４３により供給される圧油の全量がメイン油路４５、排油管５０を介してオイルタンク４４に還流される。
【００５６】
メイン油路４５には、油圧ポンプ４３と流量切換弁４６との間に第１〜第３分岐油路５３〜５５の一端が接続されている。第１分岐油路５３の他端は、メイン油路４５の下流端近傍に接続されており、その第１分岐油路５３の途中には、リリーフ弁５６が設けられている。第２分岐油路５４の他端には、減圧弁５７が設けられており、所定のパイロット圧まで減圧された圧油がパイロット油路５８に供給されるようになっている。このパイロット油路５８を通じて各切換弁４６〜４９へパイロット圧が供される。なお、５９はタンクポートＴに連通したドレン油路である。
【００５７】
第３分岐油路５５の他端は、出力プレッシャポートＰ’を通じて第１圧力検出スイッチ７５および第２圧力検出スイッチ７６に接続されている。６０はメイン油路４５に設置されたシーケンス弁であり、油圧ポンプ４２の駆動後すぐにパイロット圧を立てるために設けられている。
【００５８】
各切換弁４６〜４９の各ポートは、図９に示すように、バルブユニット４のアクチュエータ用油圧ポートＰ１〜Ｐ８やメイン油路４５と接続されている。
【００５９】
第１リフトシリンダ３５のボトム側室３５ａに通じる同シリンダ３５のボトム側ポートは、油圧ポートＰ４を介して第１リフトシリンダ用切換弁４７の所定ポートに接続されている。第１リフトシリンダ３５のロッド側室３５ｂに通じる同シリンダ３５のロッド側ポートは、油圧ポートＰ３を介して第１リフトシリンダ用切換弁４７の所定ポートに接続されている。また、第１リフトシリンダ３５の背圧を維持するために、第１リフトシリンダ３５のボトム側ポートと油圧ポートＰ４を接続する油路上には、パイロット制御弁としての第１カウンタバランス弁６１が設けられ、第１リフトシリンダ３５のロッド側ポートと油圧ポートＰ３を接続する油路上には、パイロット制御弁としての第２カウンタバランス弁６２が設けられている。第１カウンタバランス弁６１のパイロット圧は、後述する第４カウンタバランス弁６４の油圧ポンプ４３側から供給され、第２カウンタバランス弁６２のパイロット圧は、後述する第３カウンタバランス弁６３の油圧ポンプ４３側から供給されるようにパイロット経路が設けられている。
【００６０】
第２リフトシリンダ３６のボトム側室３６ａに通じる同シリンダ３６のボトム側ポートは、油圧ポートＰ６を介して第２リフトシリンダ用切換弁４８の所定ポートに接続されている。第２リフトシリンダ３６のロッド側室３６ｂに通じる同シリンダ３６のロッド側ポートは、油圧ポートＰ５を介して第２リフトシリンダ用切換弁４８の所定ポートに接続されている。また、第２リフトシリンダ３６の背圧を維持するために、第２リフトシリンダ３６のボトム側ポートと油圧ポートＰ６を接続する油路上には、パイロット制御弁としての第３カウンタバランス弁６３が設けられ、第２リフトシリンダ３５のロッド側ポートと油圧ポートＰ５を接続する油路上には、パイロット制御弁としての第４カウンタバランス弁６４が設けられている。なお、第３カウンタバランス弁６３のパイロット圧は、第４カウンタバランス弁６４の油圧ポンプ４３側から供給され、第４カウンタバランス弁６４のパイロット圧は、第３カウンタバランス弁６３の油圧ポンプ４３側から供給される。
【００６１】
スライドシリンダ３７のボトム側室３７ａに通じる同シリンダ３７のボトム側ポートは、油圧ポートＰ２を介してスライドシリンダ用切換弁４９の所定ポートに接続されている。スライドシリンダ３７のロッド側室３７ｂに通じる同シリンダ３７のロッド側ポートは、油圧ポートＰ１を介してスライドシリンダ用切換弁４９の所定ポートに接続されている。また、スライドシリンダ３７のボトム側ポートと油圧ポートＰ２を接続する油路上には、パイロットチェック弁６５が設けられている。このパイロットチェック弁６５の１次側には油圧ポートＰ２が接続され、２次側にはスライドシリンダ３７のボトム側室３７ａが接続され、さらに、１次側には油圧ポートＰ１およびロッド側室３７ｂ間の油路からパイロット圧が導入される。
【００６２】
また、流量切換弁４６は、中立位置ｃ（図９に示す位置）に切換えられると、メイン油路４５に第１油路を配置し、図９中の右位置ａに切換えられると、メイン油路４５に第１油路より流路断面積が絞られた第２油路を配置する。メイン油路４５に第２油路を配置した場合、メイン油路４５に第１油路を配置した場合と比較して、油圧ポンプ４３から各シリンダ３５〜３７へ供給される圧油の流量が絞られ、油圧ポンプ４３から吐出された圧油の一部がリリーフ弁５６からリリーフされるようになる。
【００６３】
以上の油圧回路における切換弁４６〜４９の切換動作は、制御部７０によって制御される。制御部７０には、第２リフトシリンダ３６のストローク量を検出する第２リフトシリンダ用ストロークセンサ７２、スライドシリンダ３７のストローク量を検出するスライドシリンダ用ストロークセンサ７３、リモートコントローラ７４、第１圧力検出スイッチ７５、第２圧力検出スイッチ７６等が接続されており、制御部７０は、リモートコントローラ７４および上記各センサ等７２〜７５の出力信号に基づいて切換弁４６〜４９の切換動作を制御する。
【００６４】
上記ストロークセンサ７２，７３としては、例えば、ワイヤー式ストロークセンサが用いられるが、シリンダ内蔵型のストロークセンサであってもよい。
【００６５】
制御部７０が切換制御する第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８は、リフトシリンダ３５，３６の伸縮速度を高速にする高速回路と、リフトシリンダ３５，３６の伸縮速度を中速にする中速回路とを切換可能に形成する回路切換手段として機能する。上記高速回路は、第１リフトシリンダ用切換弁４７を中立位置ｃに切換え、第２リフトシリンダ用切換弁４８を右位置ａ又は左位置ｂに切換えることにより、油圧ポンプ４３から第２リフトシリンダ３６のみに対して圧油を供給し、第１リフトシリンダ３５のボトム側室３５ａとロッド側室３５ｂとを短絡させるとともに、オイルタンク４４に連通させて、第２リフトシリンダ３６に第１リフトシリンダ３５を従動させることにより実現される。また、上記中速回路は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を何れも右位置ａ又は何れも左位置ｂに切換えることにより、油圧ポンプ４３から両方のリフトシリンダ３５，３６に対して圧油を供給することにより実現される。
【００６６】
また、本実施形態では、各リフトシリンダ３５，３６のボトム側室３５ａ，３６ａおよびロッド側室３５ｂ，３６ｂへ圧油を供給するための油路上にそれぞれカウンタバランス弁６１〜６４が設けられ、上記高速回路および中速回路の何れが形成されていてもリフトシリンダ３５，３６からの戻り油がカウンタバランス弁を必ず通過するようになっている。このことから、リフトシリンダ３５，３６の伸縮速度にかかわらず（高速回路および中速回路の何れか形成されているにもかかわらず）、コンテナ２の荷重によりリフトシリンダ３５，３６が伸縮されてしまうことが防止される。
【００６７】
さらに、高速回路の形成時に油圧ポンプ４３から圧油が供給される第２リフトシリンダ３６側の油路から高速回路の形成時に油圧ポンプ４３から圧油が供給されない第１リフトシリンダ３５側の油路に設置された第１および第２カウンタバランス弁６１，６２にそれぞれパイロット圧を供給する圧力供給路６１ａ，６２ａが設けられている。これにより、高速回路形成時に油圧ポンプ４３から圧油が供給されない第１リフトシリンダ３５側においても容易に十分な背圧を発生させることができる。
【００６８】
−リモートコントローラ−
図１０はリモートコントローラ７４を示す図である。このリモートコントローラ７４は、コンテナ荷役車両１のキャブ１２内に備え付けられており、脱着スイッチ７４１、チルトスイッチ７４２、スライドスイッチ７４３、増速スイッチ７４４等を備える。
【００６９】
脱着スイッチ７４１は、コンテナ２の脱着時に操作される３位置切換式のものである。脱着スイッチ７４１の一方（図１０において「引き上げ」と表示されている側）を押し続けることで、コンテナを地上から車体フレーム１１上に引き上げて搭載する引き上げ動作が実行され、脱着スイッチ７４１の他方（図１０において「降ろし」と表示されている側）を押し続けることで、コンテナを車体フレーム１１上から地上に降ろす降ろし動作が実行される。なお、引き上げ動作又は降ろし動作中に、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れると当該スイッチが自動的に中立位置に復帰し、上記動作が中断するようになっている。
【００７０】
チルトスイッチ７４２は、コンテナ２を傾動（チルト）させる際に操作される３位置切換式のものである。チルトスイッチ７４２の一方（図１０において「ＵＰ」と表示されている側）を押し続けることで、コンテナを水平状態から傾斜状態に向かってチルト動作が実行され、チルトスイッチ７４２の他方（図１０において「ＤＯＷＮ」と表示されている側）を押し続けることで、コンテナを傾斜状態から水平状態に向かってチルト動作が実行される。なお、チルト動作中に、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れると自動的に当該スイッチが中立位置に復帰し、上記動作が中断するようになっている。
【００７１】
スライドスイッチ７４３は、Ｌ形アーム３４を伸縮させるために操作される３位置切換式のものである。スライドスイッチ７４３の一方（図１０において「スライド伸」と表示されている側）を押し続けることで、Ｌ形アーム３４の伸長動作が実行され、スライドスイッチ７４３の他方（図１０において「スライド縮」と表示されている側）を押し続けることで、Ｌ形アーム３４の収縮動作が実行される。なお、伸縮動作中に、スライドスイッチ７４３から操作者の手が離れると自動的に当該スイッチが中立位置に復帰し、上記伸縮動作が中断するようになっている。
【００７２】
増速スイッチ７４４は、脱着動作およびチルト動作（第１および第２リフトシリンダ３５，３６の伸縮動作）の動作速度モードを切換えるために操作される２位置切換え式のものである。増速スイッチ７４４を一方（図１０において「中速」と表示されている側）に切換えることで、動作速度モードが中速モードとなり、増速スイッチ７４４を他方（図１０において「高速」と表示されている側）に切換えることで、動作速度モードが高速モードとなる。第１および第２リフトシリンダ３５，３６の伸縮速度は、高速モードでは、低速→中速→高速→中速→低速となり、中速モードでは、低速→中速→低速となる。よって、高速モードの方が脱着動作およびチルト動作の作動時間が短縮される。
【００７３】
第１および第２リフトシリンダ３５，３６が低速または中速で伸縮する場合、両方のリフトシリンダ３５，３６に圧油が供給されるため、Ｌ形アームの回動トルクは比較的強いが、第１および第２リフトシリンダ３５，３６が高速で伸縮する場合、油圧ポンプ４３は第２リフトシリンダ３６のみに圧油を供給するため、Ｌ形アームの回動トルクは比較的弱くなる。
【００７４】
［コンテナの脱着動作］
以下、上記リモートコントローラ７４の操作に応じて実行されるコンテナ２の脱着動作についてフローチャートに基づいて説明する。後述するスライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１の閾値Ｙ０〜Ｙ３は、Ｙ０＜Ｙ１＜Ｙ２＜Ｙ３の関係にある。Ｙ０は、脱着動作におけるスライドシリンダ３７の最小ストローク量であり、Ｙ３は、脱着動作におけるスライドシリンダ３７の最大ストローク量である。また、第２リフトシリンダのストローク量Ｓ２の閾値Ｘ０〜Ｘ５は、Ｘ０＜Ｘ１＜Ｘ２＜Ｘ３＜Ｘ４＜Ｘ５の関係にある。Ｘ０は、脱着動作における第２リフトシリンダの最小ストローク量であり、Ｘ５は、脱着動作における第２リフトシリンダの最大ストローク量である。
【００７５】
＜降ろし動作（中速モード）＞
まず、コンテナ２を車台上に搭載した状態から中速モードで地上に降ろす中速モード降ろし動作について図１１および図１２に基づいて説明する。コンテナ２が車体フレーム１１上に搭載されている初期状態として、スライドシリンダ３７は伸長状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ３）にあり、リフトシリンダ３５，３６は収縮状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ０）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【００７６】
この状態において、増速スイッチ７４４を「中速」と表示されている側（以下「中速側」という。）にして（中速モードにして）、脱着スイッチ７４１の「降ろし」と表示されている側（以下「降ろし側」という。）を押し続けると（ステップＳＴ１：ＹＥＳ）、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１がＹ０＜Ｓ１≦Ｙ１又はＹ２＜Ｓ１であるか否かを判定する（ステップＳＴ２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ３へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ４に移る。なお、上記初期状態では、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１は最長ストローク量Ｙ３になっているので、本ステップでは肯定判定される。
【００７７】
ステップＳＴ３において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ低速収縮状態」とする。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を左位置ｂとし、流量切換弁４６を右位置ａとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られた上でスライドシリンダ３７のロッド側室３７ｂに供給され、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は低速で収縮するようになる。なお、上記初期状態から低速収縮動作を開始したスライドシリンダ３７は、そのストローク量Ｓ１が閾値Ｙ２未満になるまで低速収縮動作を継続する（ステップＳＴ１：ＹＥＳ、ステップＳＴ２：ＹＥＳ、ステップＳＴ３）。
【００７８】
ステップＳＴ４において、制御部７０は、スライドシリンダのストローク量Ｓ１がＹ１＜Ｓ１≦Ｙ２であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ５へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ６に移る。
【００７９】
ステップＳＴ５において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ中速収縮状態」とする。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を左位置ｂとしたまま、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、スライドシリンダ３７のロッド側室３７ｂに供給され、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は中速で収縮する。このスライドシリンダ３７の中速収縮動作は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が閾値Ｙ１以下になるまで継続され（ステップＳＴ１：ＹＥＳ、ステップＳＴ２：ＮＯ、ステップＳＴ４：ＹＥＳ、ステップＳＴ５）、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が閾値Ｙ１以下になると、再びステップＳＴ２において肯定判定がなされ、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は再び低速で収縮するようになる（ステップＳＴ３）。
【００８０】
その後、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最小ストローク量Ｙ０になると（ステップＳＴ６：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ７）。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を中立位置ｃとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、油圧ポンプ４３からスライドシリンダ３７への圧油の供給が停止し、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）の収縮動作が停止する。このとき、Ｌ形アーム３４を傾動フレーム３２に対して固縛する固縛装置は既に解放状態となり、リフトシリンダ３５，３６の伸縮動作に対してＬ形アームのみが回動可能な状態となる。
【００８１】
以上ステップＳＴ１〜ＳＴ７の説明では、脱着スイッチ７４１の降ろし側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は、（ステップＳＴ１：ＮＯ、ステップＳＴ８：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ停止状態」とするようになっている（ステップＳＴ７）。
【００８２】
スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）が最小ストローク量Ｙ０で停止した後、なおも、増速スイッチ７４４が中速側のまま、脱着スイッチ７４１の降ろし側が押し続けられると、図１２のフローチャートに示すように、制御部７０は、ステップＳＴ１１で肯定判定をして、ステップＳＴ１２において、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最短ストローク量Ｙ０であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１３へ移り、否定判定をした場合はこのルーチンを抜ける。つまり、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最短ストローク量Ｙ０になっている場合は、後述のリフトシリンダ３５，３６の伸長動作を開始し、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最短ストローク量Ｙ０に達していない場合は、引き続き図１１に示したルーチンによりスライドシリンダ３７の収縮動作が継続される。
【００８３】
ステップＳＴ１３において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＳ２≦Ｘ１又はＸ４＜Ｓ２＜Ｘ５であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１５に移る。
【００８４】
ステップＳＴ１４において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速伸長状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を右位置ａとし、流量切換弁４６を右位置ａとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られた上で第１および第２リフトシリンダ３５，３６のボトム側室３５ａ，３６ａに供給され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で伸長し、Ｌ形アーム３４は低速で後方へ回動する。なお、上記初期状態から低速伸長動作を開始したリフトシリンダ３５，３６は、そのストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１より大きくなるまで低速伸長動作を継続する（ステップＳＴ１１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１３：ＹＥＳ、ステップＳＴ１４）。
【００８５】
ステップＳＴ１５において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ４であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１７に移る。
【００８６】
ステップＳＴ１６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速伸長状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を右位置ａとしたまま、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、第１および第２リフトシリンダ３５，３６のボトム側室３５ａ，３６ａに供給され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で伸長し、Ｌ形アームは中速で後方へ回動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ４を超えるまで継続され（ステップＳＴ１１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１３：ＮＯ、ステップＳＴ１５：ＹＥＳ、ステップＳＴ１６）、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ４を超えると、再びステップＳＴ１３において肯定判定がなされ、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は再び低速で伸長するようになる（ステップＳＴ１４）。
【００８７】
その後、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最大ストローク量Ｘ５になると（ステップＳＴ１７：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ１８）。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を中立位置ｃとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、油圧ポンプ４３から第１および第２リフトシリンダ３５，３６への圧油の供給が停止し、第１および第２リフトシリンダ３５，３６の伸長動作およびＬ形アーム３４の後方回動が停止する。以上によりコンテナ２の降ろし動作が完了する。
【００８８】
以上ステップＳＴ１１〜ＳＴ１８の説明では、脱着スイッチ７４１の降ろし側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は（ステップＳＴ１１：ＮＯ、ステップＳＴ１９：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ１８）、Ｌ形アーム３４の回動動作を途中で停止する。
【００８９】
＜降ろし動作（高速モード）＞
つぎに、コンテナ２を車体フレーム１１上に搭載した状態から高速モードで地上に降ろす高速モード降ろし動作について図１３Ａおよび図１３Ｂに基づいて説明する。以下の説明においても、コンテナ２が車体フレーム１１上に搭載されている初期状態として、スライドシリンダ３７は伸長状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ３）にあり、リフトシリンダ３５，３６は収縮状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ０）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【００９０】
この状態において、増速スイッチ７４４を「高速」と表示されている側（以下「高速側」という。）にして（高速モードにして）、脱着スイッチ７４１の降ろし側を押し続けると（ステップＳＴ２１：ＹＥＳ）、制御部７０は、図１１に基づき説明した処理動作を実行して、スライドシリンダ３７をストローク量Ｓ１が最小ストローク量Ｙ０になるまで収縮させた後（ステップＳＴ２２：ＹＥＳ）、ステップＳＴ２３において、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＳ２≦Ｘ１又はＸ４＜Ｓ２＜Ｘ５であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ２４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ２５に移る。
【００９１】
ステップＳＴ２４において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で伸長し、Ｌ形アーム３４は低速で後方へ回動する。なお、上記初期状態から低速伸長動作を開始したリフトシリンダ３５，３６は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１より大きくなるまで低速伸長動作を継続する（ステップＳＴ２１：ＹＥＳ、ステップＳＴ２２：ＹＥＳ、ステップＳＴ２３：ＹＥＳ、ステップＳＴ２４）。
【００９２】
ステップＳＴ２５において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ２又はＸ３＜Ｓ２≦Ｘ４であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ２６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ２７に移る。
【００９３】
ステップＳＴ２６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で伸長し、Ｌ形アーム３４は中速で後方へ回動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ２である場合は、閾値Ｘ２より大きくなるまで、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２がＸ３＜Ｓ２≦Ｘ４である場合は、閾値Ｘ４より大きくなるまで継続される（ステップＳＴ２１：ＹＥＳ、ステップＳＴ２２：ＹＥＳ、ステップＳＴ２３：ＮＯ、ステップＳＴ２５：ＹＥＳ、ステップＳＴ２６）。
【００９４】
ステップＳＴ２７において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ２＜Ｓ２≦Ｘ３であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ２８へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ３１に移る。
【００９５】
ステップＳＴ２８において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態が「リフトシリンダ停止状態」であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ２６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ２９に移る。本ステップでは、コンテナ２を車体フレーム１１上に搭載した状態から高速で地上に降ろす動作の途中で、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて、リフトシリンダ３５，３６の動作が途中で停止した後、再び脱着スイッチ７４１の降ろし側が押された場合に（ステップＳＴ２８：ＹＥＳ）、リフトシリンダ３５，３６を高速でなく、中速で伸長させるためのものである。これにより、一旦回動を停止したＬ形アームが再び回動を開始する際にＬ形アームの回動トルクが比較的大きいリフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作を実行させるようにしている。
【００９６】
ステップＳＴ２９において、制御部７０は、後述するリフトシリンダ高速禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ２６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ３０に移る。本ステップにより、コンテナ２の重量が設定値以上ある場合に、Ｌ形アームの回動トルクが比較的小さくなるリフトシリンダ３５，３６の高速伸長動作を回避し、Ｌ形アームの回動トルクが比較的大きくなるリフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作を実行させる。
【００９７】
ステップＳＴ３０において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ高速伸長状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１リフトシリンダ用切換弁４７を中立位置ｃとし、第２リフトシリンダ用切換弁４８を右位置ａとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、第２リフトシリンダ３６のボトム側室３６ａのみに供給される。その結果、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は高速で伸長し、Ｌ形アームは高速で後方へ回動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の高速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ３を超えるまで継続され、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ３を超えると、再びステップＳＴ２５において肯定判定がなされ、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は再び中速で伸長するようになる（ステップＳＴ２６）。
【００９８】
その後、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最大ストローク量Ｘ５になると（ステップＳＴ３１：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は停止し、Ｌ形アーム３４の後方への回動も停止する。以上によりコンテナ２の降ろし動作が完了する。
【００９９】
以上ステップＳＴ２１〜ＳＴ３２の説明では、脱着スイッチ７４１の降ろし側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は（ステップＳＴ２１：ＮＯ、ステップＳＴ３３：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ３２）、Ｌ形アーム３４の回動動作を途中で停止する。
【０１００】
＜引き上げ動作（中速モード）＞
つぎに、コンテナ２を地上から中速モードで車体フレーム１１上に引き上げる中速モード引き上げ動作について図１４および図１５に基づいて説明する。以下の説明では、コンテナ２が地上にある初期状態として、スライドシリンダ３７は収縮状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ０）にあり、リフトシリンダ３５，３６は伸長状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ５）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【０１０１】
この状態において、増速スイッチ７４４を中速側にして（中速モードにして）、脱着スイッチ７４１の「引き上げ」と表示されている側（以下「引き上げ側」という。）を押し続けると（ステップＳＴ４１：ＹＥＳ）、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０＜Ｓ２≦Ｘ１又はＸ４＜Ｓ２であるか否かを判定する（ステップＳＴ４２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ４３へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ４５に移る。
【０１０２】
ステップＳＴ４３において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速収縮状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を左位置ｂとし、流量切換弁４６を右位置ａとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られた上で第１および第２リフトシリンダ３５，３６のロッド側室３５ｂ，３６ｂに供給され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で収縮し、Ｌ形アーム３４は低速で前方へ回動する。なお、上記初期状態から低速収縮動作を開始したリフトシリンダ３５，３６は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ４より小さくなるまで低速収縮動作を継続する（ステップＳＴ４１：ＹＥＳ、ステップＳＴ４２：ＹＥＳ、ステップＳＴ４３）。
【０１０３】
ステップＳＴ４５において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ４であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ４６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ４７に移る。
【０１０４】
ステップＳＴ４６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速収縮状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を左位置ｂとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、第１および第２リフトシリンダ３５，３６のロッド側室３５ｂ，３６ｂに供給され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で収縮し、Ｌ形アームは中速で前方へ回動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１以下になるまで継続され（ステップＳＴ４１：ＹＥＳ、ステップＳＴ４２：ＮＯ、ステップＳＴ４５：ＹＥＳ、ステップＳＴ４６）、ストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１以下になると、再びステップＳＴ４２で肯定判定され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で収縮するようになる（ステップＳＴ４３）。
【０１０５】
その後、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最小ストローク量Ｘ０になると（ステップＳＴ４７：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ４８）。具体的には、制御部７０は、第１および第２リフトシリンダ用切換弁４７，４８を中立位置ｃとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、油圧ポンプ４３から第１および第２リフトシリンダ３５，３６への圧油の供給が停止し、第１および第２リフトシリンダ３５，３６の収縮動作およびＬ形アーム３４の前方回動が停止する。
【０１０６】
以上ステップＳＴ４１〜ＳＴ４８の説明では、脱着スイッチ７４１の引き上げ側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は（ステップＳＴ４１：ＮＯ、ステップＳＴ４９：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ４８）、Ｌ形アーム３４の回動動作を途中で停止する。
【０１０７】
以後も続けて、脱着スイッチ７４１の引き上げ側を押し続けると（ステップＳＴ５１：ＹＥＳ）、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＳ２＝Ｘ０であるか否かを判定する（ステップＳＴ５２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ５３に移り、否定判定をした場合は、本ルーチンを抜ける。
【０１０８】
ステップＳＴ５３において、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１がＳ１≦Ｙ１又はＹ２＜Ｓ１＜Ｙ３であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ５４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ５５に移る。
【０１０９】
ステップＳＴ５４において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ低速伸長状態」とする。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を右位置ａとし、流量切換弁４６を右位置ａとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られた上でスライドシリンダ３７のボトム側室３７ａに供給され、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は低速で伸長する。なお、上記初期状態から低速伸長動作を開始したスライドシリンダ３７は、そのストローク量Ｓ１が閾値Ｙ１以上になるまで低速伸長動作を継続する（ステップＳＴ５１：ＹＥＳ、ステップＳＴ５２：ＹＥＳ、ステップＳＴ５３：ＹＥＳ、ステップＳＴ５４）。
【０１１０】
ステップＳＴ５５において、制御部７０は、スライドシリンダのストローク量Ｓ１がＹ１≦Ｓ１≦Ｙ２であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ５６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ５７に移る。
【０１１１】
ステップＳＴ５６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ中速伸長状態」とする。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を右位置ａとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、スライドシリンダ３７のボトム側室３７ａに供給され、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は中速で伸長する。このスライドシリンダ３７の中速伸長動作は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が閾値Ｙ２より大きくなるまで継続され（ステップＳＴ５１：ＹＥＳ、ステップＳＴ５２：ＹＥＳ、ステップＳＴ５３：ＮＯ、ステップＳＴ５５：ＹＥＳ、ステップＳＴ５６）、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が閾値Ｙ２より大きくなると、再びステップＳＴ５３において肯定判定がなされ、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）は低速で伸長する。
【０１１２】
その後、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最大ストローク量Ｙ３になると（ステップＳＴ５７：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ５８）。具体的には、制御部７０は、スライドシリンダ用切換弁４９を中立位置ｃとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、油圧ポンプ４３からスライドシリンダ３７への圧油の供給が停止し、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）が停止する。このとき、Ｌ形アーム３４を傾動フレーム３２に対して固縛する固縛装置は既に固縛状態となる。以上によりコンテナ２の引き上げ動作が完了する。
【０１１３】
以上ステップＳＴ５１〜ＳＴ５８の説明では、脱着スイッチ７４１の引き上げ側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は、（ステップＳＴ５１：ＮＯ、ステップＳＴ５９：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ５８）。
【０１１４】
＜引き上げ動作（高速モード）＞
つぎに、コンテナ２を地上から高速モードで車体フレーム１１上に引き上げる高速モード引き上げ動作について図１６Ａおよび図１６Ｂのフローチャートに基づいて説明する。以下の説明においてもコンテナ２が地上にある初期状態として、スライドシリンダ３７は収縮状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ０）にあり、リフトシリンダ３５，３６は伸長状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ５）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【０１１５】
この状態において、増速スイッチ７４４を高速側にして（高速モードにして）、脱着スイッチ７４１の引き上げ側を押し続けると（ステップＳＴ６１：ＹＥＳ）、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０＜Ｓ２≦Ｘ１又はＸ４＜Ｓ２であるか否かを判定する（ステップＳＴ６２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ６３へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ６４に移る。
【０１１６】
ステップＳＴ６３において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で収縮し、Ｌ形アーム３４は低速で前方へ回動する。なお、上記初期状態から低速収縮動作を開始したリフトシリンダ３５，３６は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ４以下になるまで低速収縮動作を継続する（ステップＳＴ６１：ＹＥＳ、ステップＳＴ６２：ＹＥＳ、ステップＳＴ６３）。
【０１１７】
ステップＳＴ６４において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ２またはＸ３＜Ｓ２≦Ｘ４であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ６５へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ６６に移る。
【０１１８】
ステップＳＴ６５において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で収縮し、Ｌ形アームは中速で前方へ回動する。このリフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ３＜Ｓ２≦Ｘ４である場合は、そのストローク量Ｓ２が閾値Ｘ３以下になるまで継続され、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１＜Ｓ２≦Ｘ２である場合は、そのストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１以下になるまで継続される（ステップＳＴ６１：ＹＥＳ、ステップＳＴ６２：ＮＯ、ステップＳＴ６４：ＹＥＳ、ステップＳＴ６５）。
【０１１９】
ステップＳＴ６６において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ２＜Ｓ２≦Ｘ３であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ６７へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ７０に移る。
【０１２０】
ステップＳＴ６７において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態が「リフトシリンダ停止状態」であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ６８へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ６５に移る。本ステップＳＴ６７では、コンテナ２を地上から車体フレーム１１上に搭載する引き上げ動作の途中で、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて、リフトシリンダ３５，３６の動作が途中で停止した後、再び脱着スイッチ７４１の引き上げ側が押された場合に（ステップＳＴ６７：ＹＥＳ）、リフトシリンダ３５，３６を高速でなく、中速で収縮させるためのものである。これにより、一旦回動を停止したＬ形アーム３４が再び回動を開始する際にＬ形アームの回動トルクが比較的大きいリフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作を実行させるようにしている。
【０１２１】
ステップＳＴ６８において、制御部７０は、リフトシリンダ高速禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ６５へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ６９に移る。本ステップにより、コンテナ２の重量が所定値以上ある場合に、Ｌ形アームの回動トルクが比較的小さくなるリフトシリンダ３５，３６の高速収縮動作を回避し、Ｌ形アームの回動トルクが比較的大きくなるリフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作を実行させる。なお、リフトシリンダ高速禁止フラグのＯＮ／ＯＦＦの切換動作については後に説明する。
【０１２２】
ステップＳＴ６９において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ高速収縮状態」とする。具体的には、制御部７０は、第１リフトシリンダ用切換弁４７を中立位置ｃとし、第２リフトシリンダ用切換弁４８を左位置ｂとし、流量切換弁４６を中立位置ｃとする。これにより、流量切換弁４６によって油圧ポンプ４３の吐出側の圧油は、流量が絞られることなく、第２リフトシリンダ３６のロッド側室３６ｂのみに供給され、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は高速で収縮し、Ｌ形アームは高速で前方へ回動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の高速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ２以下になるまで継続され、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ２以下になると、再びステップＳＴ６４において肯定判定がなされ、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は再び中速で収縮するようになる（ステップＳＴ６５）。
【０１２３】
その後、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最小ストローク量Ｘ０になると（ステップＳＴ７０：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は停止し、Ｌ形アーム３４の前方への回動も停止する。
【０１２４】
その後、図１５に基づいて説明したスライドシリンダ３７の伸長動作が実行され、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最大ストローク量Ｙ３に達すると、スライドシリンダ３７（Ｌ形アーム３４）の伸長動作が停止して、コンテナ２の引き上げ動作が完了する。
【０１２５】
以上ステップＳＴ６１〜ＳＴ７１の説明では、脱着スイッチ７４１の引き上げ側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、脱着スイッチ７４１から操作者の手が離れて脱着スイッチ７４１が中立位置に戻った場合は、（ステップＳＴ６１：ＮＯ、ステップＳＴ６２：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「スライドシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ７１）。
【０１２６】
＜リフトシリンダ高速禁止フラグ＞
図１７は、リフトシリンダ高速禁止フラグの設定ルーチンを示している。すなわち、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０≦Ｓ２≦Ｘ１である場合（ステップＳＴ８１：ＹＥＳ）、第１圧力検出スイッチ７５の出力信号に基づいて油圧ポンプ４３の吐出側の油圧が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ８２）。ここで閾値となる油圧は、当該油圧を第２リフトシリンダ３６のみに供給してＬ形アーム３４を後方へ回動させることが可能な重量のコンテナ２を車台上に搭載したときに、Ｌ形アーム３４を後方へ回動し始める際に油圧ポンプ４３の吐出側に発生する油圧とすることが望ましい。本ステップＳＴ８１で、肯定判定をした場合は、リフトシリンダ高速禁止フラグをＯＮとし（ステップＳＴ８３）、否定判定をした場合は、リフトシリンダ高速禁止フラグをＯＦＦとする（ステップＳＴ８４）。
【０１２７】
一方、制御部７０が第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０≦Ｓ２≦Ｘ１でないと判定した場合（ステップＳＴ８１：ＮＯ）、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ４≦Ｓ２≦Ｘ５であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ８６に移り、否定判定をした場合は本ルーチンを抜ける。
【０１２８】
ステップＳＴ８６において、第２圧力検出スイッチ７６の出力信号に基づいて圧力が所定の閾値（この閾値は、第１圧力検出スイッチ７５が検出する閾値と同一であるとは限らない）以上であるか否かを判定する。ここで閾値となる油圧は、当該油圧を第２リフトシリンダ３６のみに供給してＬ形アーム３４を前方へ回動させることが可能な重量のコンテナ２を地上から引き上げる際に、Ｌ形アーム３４を前方へ回動し始める際に油圧ポンプ４３の吐出側に発生する油圧とすることが望ましい。本ステップＳＴ８６で、肯定判定をした場合は、リフトシリンダ高速禁止フラグをＯＮとし（ステップＳＴ８３）、否定判定をした場合は、リフトシリンダ高速禁止フラグをＯＦＦとする（ステップＳＴ８４）。
【０１２９】
［コンテナのチルト動作］
次に、上記リモートコントローラ７４の操作に応じて実行されるコンテナ２のチルト動作について図１８〜図２１のフローチャートに基づいて説明する。なお、後述するスライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１の閾値Ｙ０〜Ｙ３は、Ｙ０＜Ｙ１＜Ｙ２＜Ｙ３の関係にある。Ｙ０は、スライドシリンダ３７の最小ストローク量であり、Ｙ３は、スライドシリンダ３７の最大ストローク量である。また、第２リフトシリンダのストローク量Ｓ２の閾値Ｘ０，Ｘ１１〜Ｘ１３は、Ｘ０＜Ｘ１１＜Ｘ１２＜Ｘ１３の関係にある。Ｘ０は、第２リフトシリンダ３６の最小ストローク量であり、Ｘ１３は、チルト動作における第２リフトシリンダ３６の最大ストローク量である。
【０１３０】
＜チルトアップ動作（中速モード）＞
まず、コンテナ２を車体フレーム１１上に搭載した状態から中速モードで傾動させるチルトアップ動作について説明する。コンテナ２が車台上に搭載されている初期状態として、スライドシリンダ３７は伸長状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ３）にあり、リフトシリンダ３５，３６は収縮状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ０）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【０１３１】
この状態において、増速スイッチ７４４を中速側にして（中速モードにして）、チルトスイッチ７４２の「ＵＰ」と表示されている側（以下「チルトアップ側」という。）を押し続けると（ステップＳＴ１０１：ＹＥＳ）、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最長ストローク量Ｙ３であるか否かを判定する（ステップＳＴ１０２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１０３へ移り、否定判定をした場合はこのルーチンを抜ける。つまり、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最長ストローク量Ｙ３になっている場合は、図示しない固縛装置が固縛状態になっているので、固縛状態のまま、後述のリフトシリンダ３５，３６の伸長動作を開始することでＬ形アーム３４と傾動フレーム３２とが一体に傾動可能となる。
【０１３２】
ステップＳＴ１０３において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＳ２≦Ｘ１１であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１０４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１０５に移る。
【０１３３】
ステップＳＴ１０４において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で伸長し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって起立側に低速で傾動する（起立側に向かって第１車幅方向軸３１回りに回動する）。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の低速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１１より大きくなるまで継続される（ステップＳＴ１０１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０３：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０４）。
【０１３４】
ステップＳＴ１０５において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１１＜Ｓ２＜Ｘ１３であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１０６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１０７に移る。
【０１３５】
ステップＳＴ１０６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で伸長し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって起立側へ中速で傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１３になるまで継続される（ステップＳＴ１０１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０３：ＮＯ、ステップＳＴ１０５：ＹＥＳ、ステップＳＴ１０６）。
【０１３６】
そして、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最大ストローク量Ｘ１３になると（ステップＳＴ１０７：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ１０８）。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６の伸長動作ならびにＬ形アーム３４および傾動フレーム３２の傾動が停止する。以上によりコンテナ２のチルトアップ動作が完了する。
【０１３７】
なお、チルトアップ動作の途中で、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れてチルトスイッチ７４２が中立位置に戻った場合には（ステップＳＴ１０１：ＮＯ、ステップＳＴ１０９：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ１０８）、チルトアップ動作（傾動）を途中で停止する。
【０１３８】
＜チルトアップ動作（高速モード）＞
つぎに、コンテナ２を車体フレーム１１上に搭載した状態から高速モードで傾動させるチルトアップ動作について図１９Ａおよび図１９Ｂのフローチャートに基づいて説明する。ここでも、コンテナ２が車台上に搭載されている初期状態として、スライドシリンダ３７は伸長状態（ストローク量Ｓ１＝Ｙ３）にあり、リフトシリンダ３５，３６が収縮状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ０）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【０１３９】
この状態において、増速スイッチ７４４を高速側にして（高速モードにして）、チルトスイッチ７４２のチルトアップ側を押し続けると（ステップＳＴ１２１：ＹＥＳ）、まず、制御部７０は、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最長ストローク量Ｙ３であるか否かを判定する（ステップＳＴ１２２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２３へ移り、否定判定をした場合はこのルーチンを抜ける。つまり、スライドシリンダ３７のストローク量Ｓ１が最長ストローク量Ｙ３になっている場合は、図示しない固縛装置が固縛状態になっているので、固縛状態のまま、後述のリフトシリンダ３５，３６の伸長動作を開始することでＬ形アーム３４と傾動フレームとが一体に傾動可能となる。
【０１４０】
ステップＳＴ１２３において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＳ２≦Ｘ１１であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２４へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１２５に移る。
【０１４１】
ステップＳＴ１２４において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で伸長し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって起立側へ傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の低速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１１より大きくなるまで継続される（ステップＳＴ１２１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２３：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２４）。
【０１４２】
ステップＳＴ１２５において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１１＜Ｓ２≦Ｘ１２であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１２７に移る。
【０１４３】
ステップＳＴ１２６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で伸長し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって中速で起立側へ傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１２より大きくなるまで継続される（ステップＳＴ１２１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２３：ＮＯ、ステップＳＴ１２５：ＹＥＳ、ステップＳＴ１２６）。
【０１４４】
ステップＳＴ１２７において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１２＜Ｓ２＜Ｘ１３であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２８へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１３１に移る。
【０１４５】
ステップＳＴ１２８において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態が「リフトシリンダ停止状態」であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１２９に移る。本ステップでは、コンテナ２を車台上に搭載した状態から高速モードでチルトアップする動作の途中で、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れて、リフトシリンダ３５，３６の動作が途中で停止した後、再びチルトスイッチ７４２のチルトアップ側が押された場合に（ステップＳＴ１２８：ＹＥＳ）、リフトシリンダ３５，３６を高速でなく、中速で伸長させるためのものである。これにより、一旦傾動を停止したＬ形アーム３４および傾動フレーム３２が再び傾動を開始する際にその傾動トルクが比較的大きくなる、リフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作を実行させるようにしている。
【０１４６】
ステップＳＴ１２９において、制御部７０は、リフトシリンダ高速禁止フラグがＯＮ状態であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１２６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１３０に移る。本ステップにより、コンテナ２の重量が所定値以上ある場合に、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２の傾動トルクが比較的小さくなるリフトシリンダ３５，３６の高速伸長動作を回避し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２の傾動トルクが比較的大きくなるリフトシリンダ３５，３６の中速伸長動作を実行させる。なお、リフトシリンダ高速禁止フラグのＯＮ／ＯＦＦの切換動作は、既述したとおりである。
【０１４７】
ステップＳＴ１３０において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ高速伸長状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は高速で伸長し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって高速で起立側へ傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の高速伸長動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が最長ストローク量Ｘ１３になるまで継続される。
【０１４８】
ステップＳＴ１３１において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最長ストローク量Ｘ１３であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１３２へ移り、否定判定をした場合は本ルーチンを抜ける。
【０１４９】
ステップＳＴ１３２において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は停止し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２の起立側への傾動も停止する。以上によりコンテナ２のチルトアップ動作が完了する。
【０１５０】
以上ステップＳＴ１２１〜ＳＴ１３２の説明では、チルトスイッチ７４２のチルトアップ側が押し続けられた場合を概ね前提として説明したが、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れてチルトスイッチ７４２が中立位置に戻った場合は、（ステップＳＴ１２１：ＮＯ、ステップＳＴ１３３：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ１３２）。
【０１５１】
＜チルトダウン動作（中速モード）＞
つぎに、コンテナ２をチルトアップした後、そのコンテナ２を中速モードで車台側に傾動させるチルトダウン動作について図２０に基づいて説明する。以下の説明において、初期状態として、リフトシリンダ３５，３６が伸長状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ１３）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【０１５２】
この状態において、増速スイッチ７４４を中速側にして（中速モードにして）、チルトスイッチ７４２の「ＤＯＷＮ」と表示されている側（以下「チルトダウン側」という。）を押し続けると（ステップＳＴ１４１：ＹＥＳ）、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１１＜Ｓ２であるか否かを判定する。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１４３へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１４５に移る。
【０１５３】
ステップＳＴ１４３において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で収縮し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって中速で車台側へ傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１１未満になるまで継続される（ステップＳＴ１４１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１４２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１４３）。
【０１５４】
ステップＳＴ１４５において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０＜Ｓ２≦Ｘ１１であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１４６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１４７に移る。
【０１５５】
ステップＳＴ１４６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で収縮し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって車台側に傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の低速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が最小ストロークＸ０になるまで継続される（ステップＳＴ１４１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１４２：ＮＯ、ステップＳＴ１４５：ＹＥＳ、ステップＳＴ１４６）。
【０１５６】
そして、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最小ストローク量Ｘ０になると（ステップＳＴ１４７：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ１４８）。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６の収縮動作ならびにＬ形アーム３４および傾動フレーム３２の倒伏側への傾動が停止する。以上によりコンテナ２の中速チルトダウン動作が完了する。
【０１５７】
なお、チルトダウン動作の途中で、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れてチルトスイッチ７４２が中立位置に戻った場合には（ステップＳＴ１４１：ＮＯ、ステップＳＴ１４９：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ１４８）、傾動動作を途中で停止する。
【０１５８】
＜チルトダウン動作（高速モード）＞
つぎに、コンテナ２をチルトアップした後、そのコンテナ２を高速モードで車台側に傾動させるチルトダウン動作について図２１に基づいて説明する。以下の説明においても、初期状態として、リフトシリンダ３５，３６が伸長状態（ストローク量Ｓ２＝Ｘ１３）にあり、各切換弁４６〜４９は中立位置ｃにあるものとする。
【０１５９】
この状態において、増速スイッチ７４４を高速側にして（高速モードにして）、チルトスイッチ７４２のチルトダウン側を押し続けると（ステップＳＴ１５１：ＹＥＳ）、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１２＜Ｓ２≦Ｘ１３であるか否かを判定する（ステップＳＴ１５２）。ここで肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１５３へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１５５に移る。
【０１６０】
ステップＳＴ１５３において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ高速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は高速で収縮し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって高速で車台側へ傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の高速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１２以下になるまで継続される（ステップＳＴ１５１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５２：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５３）。
【０１６１】
ステップＳＴ１５５において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ１１＜Ｓ２≦Ｘ１２であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１５６へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１５７に移る。
【０１６２】
ステップＳＴ１５６において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ中速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は中速で収縮し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって倒伏側に傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の中速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が閾値Ｘ１１以下になるまで継続される（ステップＳＴ１５１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５２：ＮＯ、ステップＳＴ１５５：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５６）。
【０１６３】
ステップＳＴ１５７において、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２がＸ０＜Ｓ２≦Ｘ１１であるか否かを判定する。ここで、肯定判定をした場合は、ステップＳＴ１５８へ移り、否定判定をした場合はステップＳＴ１５９に移る。
【０１６４】
ステップＳＴ１５８において、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ低速収縮状態」とする。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６は低速で収縮し、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は一体となって低速で倒伏側に傾動する。この第１および第２リフトシリンダ３５，３６の低速収縮動作は、第２リフトシリンダ３７のストローク量Ｓ２が最小ストロークＸ０になるまで継続される（ステップＳＴ１５１：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５２：ＮＯ、ステップＳＴ１５５：ＮＯ、ステップＳＴ１５７：ＹＥＳ、ステップＳＴ１５８）。
【０１６５】
そして、制御部７０は、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２が最小ストローク量Ｘ０になると（ステップＳＴ１５９：ＹＥＳ）、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とする（ステップＳＴ１６０）。これにより、第１および第２リフトシリンダ３５，３６の収縮動作ならびにＬ形アーム３４および傾動フレーム３２の傾動が停止する。以上によりコンテナ２のチルトダウン動作が完了する。
【０１６６】
なお、チルトダウン動作の途中で、チルトスイッチ７４２から操作者の手が離れてチルトスイッチ７４２が中立位置に戻った場合には（ステップＳＴ１５１：ＮＯ、ステップＳＴ１６１：ＹＥＳ）、制御部７０は、バルブユニット４内の切換弁の状態を「リフトシリンダ停止状態」とし（ステップＳＴ１６０）、傾動動作を途中で停止する。
【０１６７】
−作用効果−
以上に説明したコンテナ荷役車両１によれば、第１リフトシリンダ用切換弁４７が中立位置ｃに切換えられ、第２リフトシリンダ用切換弁４８が右位置ａ又は左位置ｂに切換えられることにより、第２リフトシリンダ３６のみに圧油が供給され、伸長時と収縮時の何れにおいても両リフトシリンダ３５，３６の作動速度を高めることができ、併せて、第１〜第４カウンタバランス弁６１〜６４によって、コンテナ２の荷重によってリフトシリンダ３５，３６が伸縮されてしまうことを防止することができる。
【０１６８】
また、本実施形態に係るコンテナ荷役車両１によれば、コンテナ２の脱着動作において、図２２に示すように、Ｌ形アーム３４は、脱着動作開始時に「低速」で回動し始め、その後、低速から中速→高速へと回動速度を上げ、回動終了位置が近づくと、その回動速度を高速から中速へと減速し、さらに、回動終了位置直前で低速まで減速して停止する。このようにＬ形アーム３４がその回動速度を変化させることで、脱着動作開始時および脱着動作終了時にコンテナ２に働くショックを軽減できる。また、回動中間域で高速回動することでコンテナ２の脱着時間の短縮化が図られる。さらに、脱着動作開始時には、両方のリフトシリンダ３５，３６に圧油が供給されて低速又は中速で伸縮するので、コンテナ２の重量が多少大きくなっても高速モードで脱着動作を行うことが可能となっている。
【０１６９】
また、図示しないが、チルト動作においても同様に、Ｌ形アーム３４および傾動フレーム３２は、チルトアップ動作開始時に「低速」で傾動し始め、その後、低速から中速→高速へと傾動速度を上げるため、チルト動作開始時にコンテナ２に働くショックを軽減できる。また、チルトダウン動作開始時に「高速」で車台側に傾動し始め、その後、高速から中速→低速へと傾動速度を低下させるため、チルト動作終了時にコンテナ２が車台上に着床することにより発生するショックを軽減することができる。
【０１７０】
また、チルトアップ動作開始時は、両方のリフトシリンダ３５，３６に圧油を供給して低速又は中速で作動させるので、コンテナ２の重量が多少大きくなっても高速モードでチルトアップ動作を行うことが可能となっている。
【０１７１】
−他の実施形態−
既述の実施形態では、図９に基づいて説明したように、流量切換弁４６を右位置ａに切換えて、油圧ポンプ４３から各シリンダ３５〜３７へ供給される圧油の流量を制限し、油圧ポンプ４３から吐出された圧油の一部を流量切換弁４６の上流側でリリーフ弁５６からリリーフさせることにより、リフトシリンダ３５，３６等へ供給する作動油の流量を制限して（絞って）リフトシリンダ３５，３６の伸縮速度を低減していたが、このような流量切換弁４６を備えるバルブユニット４に代えて図２３に示すようなバルブユニット４Ａを採用することも可能である。
【０１７２】
図２３に示すバルブユニット４Ａでは、流量切換弁４６Ａが図２３中の右位置ａに切換えられると、油圧ポンプ４３から吐出された作動油の一部が流量切換弁４６Ａ内の第２油路（中立位置ｃにあるときにメイン油路４５に配置される第１油路より流路断面積が絞られた油路）およびバイパス油路５２を通過してオイルタンク４４にリリーフされ、油圧ポンプ４３から吐出された作動油の余部が各シリンダ３５〜３７に供給可能とされる。したがって、既述の実施形態と同様に、この流量切換弁４６Ａが右位置ａに切換えられた場合は、同流量切換弁４６Ａが中立位置ｃに切換えられた場合と比較して油圧ポンプ４３から各シリンダ３５〜３７へ供給される圧油の流量が絞られ、油圧ポンプ４３から吐出された圧油の一部がリリーフされる。
【０１７３】
また、既述の実施形態では、切換弁４６〜４９として電磁パイロット切換弁を採用したが、これらに代えて操作者が直接切換操作を行うことができる手動式切換弁や、操作者が各切換弁に対応したスイッチを操作することにより切換操作を行うことができるスイッチ操作式切換弁を採用してもよい。
【０１７４】
また、既述の実施形態においては、ストロークセンサ７２により、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２を検出し、ストローク量Ｓ２に対する各閾値に基づいてシリンダの伸縮速度の切換制御を実行したが、上記ストロークセンサ７３に代えて第１車幅方向軸３１回りに回動する傾動フレーム３２の角度を検出する角度センサと、第２車幅方向軸３３回りに回動するＬ形アーム３４の角度を検出する角度センサとを設置し、これらの角度センサの出力に基づいて上記と同様のシリンダの伸縮速度の切換制御を行うことも可能である。つまり、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２の閾値Ｘ０〜Ｘ５にそれぞれ対応するＬ形アーム３４の第２車幅方向軸３３回りの各回動角度を閾値とし、さらに、第２リフトシリンダ３６のストローク量Ｓ２の閾値Ｘ０，Ｘ１１〜Ｘ１３にそれぞれ対応する傾動フレーム３２の第１車幅方向軸３１回りの各回動角度を閾値とすれば、既述したスライドシリンダ３７およびリフトシリンダ３５，３６の伸縮速度の切換制御を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【０１７５】
本発明は、荷役作業、高所作業、吸引作業等に使用される作業装置を搭載した作業車両に適用可能である。
【符号の説明】
【０１７６】
１ コンテナ荷役車両（作業車両）
３ 荷役作業装置
１１ 車体フレーム（車台）
１３ サブシャーシ（車台）
３５ 第１リフトシリンダ（駆動シリンダ）
３５ａ ボトム側室
３５ｂ ロッド側室
３６ 第２リフトシリンダ（駆動シリンダ）
３６ａ ボトム側室
３６ｂ ロッド側室
４３ 油圧ポンプ（液圧供給源）
４６ 流量切換弁（流量切換手段）
４７ 第１リフトシリンダ用切換弁（回路切換手段）
４８ 第２リフトシリンダ用切換弁（回路切換手段）
６１ 第１カウンタバランス弁（パイロット制御弁）
６１ａ 圧力供給路
６２ 第２カウンタバランス弁（パイロット制御弁）
６２ａ 圧力供給路
６３ 第３カウンタバランス弁（パイロット制御弁）
６４ 第４カウンタバランス弁（パイロット制御弁）
８０ 油圧ポンプ（液圧供給源）
８３ 第１切換弁（回路切換手段）
８４ 第２切換弁（回路切換手段）
８５，８６，９５Ｌ，９５Ｒ，９８Ｌ，９８Ｒ 油圧シリンダ（駆動シリンダ）
８５ａ，８６ａ ボトム側室
８５ｂ，８６ｂ ロッド側室
８７ カウンタバランス弁
８８ カウンタバランス弁
９０ 吸引車（作業車両）
９１ 車台
９２ 吸引タンク（作業装置）
９６ テールゲート（作業装置）
１００ 高所作業車（作業車両）
１０３ シザースリンク（作業装置）
１３１〜１３４ パイロットチェック弁（パイロット制御弁）
１３１ａ 圧力供給路
１３２ａ 圧力供給路
１３９ａ 圧力供給路
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車台上に搭載された作業装置と、前記作業装置を駆動させる複数の駆動シリンダと、を備える作業車両において、
液圧供給源から前記複数の駆動シリンダの全部に対して圧液を供給する中速回路と、前記液圧供給源から前記複数の駆動シリンダの一部に対してのみ圧液を供給する高速回路とを切換可能に形成する回路切換手段を備え、
前記複数の駆動シリンダは、伸縮動作が互いに同期するように直接又は間接的に連結されている、
ことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
請求項１に記載の作業車両において、
前記各駆動シリンダのボトム側室又はロッド側室に通じる液路に当該液路の導通と遮断がパイロット圧にて制御されるパイロット制御弁が設置されており、
高速回路の形成時に液圧供給源から圧液が供給される駆動シリンダ側の液路から高速回路の形成時に液圧供給源から圧液が供給されない駆動シリンダ側の液路に設置されたパイロット制御弁にパイロット圧を供給する圧力供給路が設けられた、ことを特徴とする作業車両。
【請求項３】
請求項２に記載の作業車両において、
第１流路と、第１流路より流路断面積が絞られた第２流路とを有し、前記液圧供給源から前記駆動シリンダへ圧液を供給する液路に前記第１流路と前記第２流路とを切換可能に配置する流量切換手段をさらに備えることを特徴とする作業車両。
【請求項１】
車台上に搭載された作業装置と、前記作業装置を駆動させる複数の駆動シリンダと、を備える作業車両において、
液圧供給源から前記複数の駆動シリンダの全部に対して圧液を供給する中速回路と、前記液圧供給源から前記複数の駆動シリンダの一部に対してのみ圧液を供給する高速回路とを切換可能に形成する回路切換手段を備え、
前記複数の駆動シリンダは、伸縮動作が互いに同期するように直接又は間接的に連結されている、
ことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
請求項１に記載の作業車両において、
前記各駆動シリンダのボトム側室又はロッド側室に通じる液路に当該液路の導通と遮断がパイロット圧にて制御されるパイロット制御弁が設置されており、
高速回路の形成時に液圧供給源から圧液が供給される駆動シリンダ側の液路から高速回路の形成時に液圧供給源から圧液が供給されない駆動シリンダ側の液路に設置されたパイロット制御弁にパイロット圧を供給する圧力供給路が設けられた、ことを特徴とする作業車両。
【請求項３】
請求項２に記載の作業車両において、
第１流路と、第１流路より流路断面積が絞られた第２流路とを有し、前記液圧供給源から前記駆動シリンダへ圧液を供給する液路に前記第１流路と前記第２流路とを切換可能に配置する流量切換手段をさらに備えることを特徴とする作業車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３Ａ】
【図１３Ｂ】
【図１４】
【図１５】
【図１６Ａ】
【図１６Ｂ】
【図１７】
【図１８】
【図１９Ａ】
【図１９Ｂ】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３Ａ】
【図１３Ｂ】
【図１４】
【図１５】
【図１６Ａ】
【図１６Ｂ】
【図１７】
【図１８】
【図１９Ａ】
【図１９Ｂ】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【公開番号】特開２０１２−６６７６８（Ｐ２０１２−６６７６８Ａ）
【公開日】平成２４年４月５日（２０１２．４．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２１５１５４（Ｐ２０１０−２１５１５４）
【出願日】平成２２年９月２７日（２０１０．９．２７）
【出願人】（０００００２３５８）新明和工業株式会社 (919)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年４月５日（２０１２．４．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月２７日（２０１０．９．２７）
【出願人】（０００００２３５８）新明和工業株式会社 (919)
【Ｆターム（参考）】
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