安定状態表示装置
【課題】運転者に対し、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知すること。
【解決手段】運転者による運転の不安定状態を示す指標を表示の限界である上限値以下の範囲で表示領域に表示する。そして、範囲外変動表示手段が、不安定状態を示す指標のうち、上限値を超える範囲の指標の変動を表示手段の表示領域において表示する。
【解決手段】運転者による運転の不安定状態を示す指標を表示の限界である上限値以下の範囲で表示領域に表示する。そして、範囲外変動表示手段が、不安定状態を示す指標のうち、上限値を超える範囲の指標の変動を表示手段の表示領域において表示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者による運転の安定状態に関する情報を表示する安定状態表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の運転状態に関する情報を表示する装置として、特許文献１に記載の技術がある。
特許文献１に記載の技術では、運転者のペダルやシフト操作の単調度やステアリング操作による車両の蛇行率から求められる覚醒度を順次記憶しておき、運転者の覚醒度に関する情報を時系列の棒グラフとして表示し、所定の覚醒度より低くなると音声等で運転者に警報している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１５２４３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術においては、運転者の覚醒度に関する情報を棒グラフによって表示している。そのため、警報が必要となる覚醒度が低い時は、棒グラフ等のグラフが、表示されないことになり、音声等の警報が作動するまで運転者に対して運転状態の傾向を適確に報知することが困難である。
即ち、従来の技術においては、運転者に対し、運転の安定状態に関する情報を適確に知らせることが困難であった。
本発明の課題は、運転者に対し、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以上の課題を解決するため、本発明に係る安定状態表示装置は、運転者による運転の不安定状態を示す指標を表示の限界である上限値以下の範囲で表示領域に表示する。そして、不安定状態を示す指標のうち、上限値を超える範囲の指標の変動を表示手段の表示領域において表示する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、運転者による運転の不安定状態を運転の不安定状態を示す指標で推定し、表示領域に表示する上限値を超える範囲の指標の変動を表示領域において表示する。
このため、運転者に対し、不安定状態を示す指標の変動を表示領域において報知することができる。
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態に係る自動車１の構成を示す概略図である。
【図２】自動車１が備える安定状態表示装置１Ａを示すシステム構成図である。
【図３】コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
【図４】指標Ａ〜Ｃを設定するための特性の一例を示す図である。
【図５】コントローラ７０が表示するバーグラフの一例を示す図である。
【図６】コントローラ７０が表示するバーグラフおよびベクトルの一例を示す図である。
【図７】コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
【図８】補正係数ｋの特性を示す図である。
【図９】不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを用いて表示したバーグラフの一例を示す図である。
【図１０】コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
【図１１】バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度DrStateMemおよび不安定度の指標の補正値DrStateModを用いて表示したバーグラフの一例を示す図である。
【図１２】コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
【図１３】補正係数ｌの特性を示す図である。
【図１４】不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを用いて表示したバーグラフの一例を示す図である。
【図１５】コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
【図１６】補正係数ｍの特性を示す図である。
【図１７】不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを用いて表示したバーグラフの一例を示す図である。
【図１８】コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
【図１９】タイマ値Ｔとディレイ時間ｔとの関係を示す図である。
【図２０】不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを用いて表示したバーグラフの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図を参照して本発明を適用した自動車の実施の形態を説明する。
（第１実施形態）
（構成）
図１は、本発明の第１実施形態に係る自動車１の構成を示す概略図である。
また、図２は、自動車１が備える安定状態表示装置１Ａを示すシステム構成図である。
図１および図２において、自動車１は、アクセルペダル開度センサ１０と、車間距離センサ２０と、ウィンカレバー３０と、操舵角センサ４０と、車輪速センサ５０ＦＲ，５０ＦＬ，５０ＲＲ，５０ＲＬと、カーナビゲーションシステム６０と、コントローラ７０と、ブザー８０と、メータディスプレイ９０と、ナビディスプレイ１００とを備えている。
アクセルペダル開度センサ１０は、アクセルペダルの踏み込み量に応じたアクセルペダル開度を検出し、検出したアクセルペダル開度を示す信号をコントローラ７０に出力する。
【０００９】
車間距離センサ２０は、超音波あるいはミリ波等を用いて自車両と前方車両との距離（車間距離）を測定し、測定した車間距離を示す信号をコントローラ７０に出力する。
ウィンカレバー３０は、運転者が方向指示のために操作するレバーであり、右方あるいは左方への方向指示操作が行われると、方向指示の内容を示す信号をコントローラ７０に出力する。
操舵角センサ４０は、ステアリングシャフトの回転を操舵角として検出し、操舵角を示す信号をコントローラ７０に出力する。
車輪速センサ５０ＦＲ，５０ＦＬ，５０ＲＲ，５０ＲＬは、各車輪の回転速度を示すパルス信号を、コントローラ７０に出力する。
【００１０】
カーナビゲーションシステム６０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）および地図データベースシステムを備えている。そして、カーナビゲーションシステム６０は、自車両の現在位置、現在時刻および渋滞情報を取得したり、目的地までの移動経路や、目的地までに存在するサービスエリアあるいは店舗等を含むナビゲーション情報を提供したりする。なお、カーナビゲーションシステム６０は、現在位置や地図上の移動経路等のナビゲーション情報をナビディスプレイ１００に表示したり、コントローラ７０に出力したりする。
【００１１】
コントローラ７０には、アクセルペダル開度センサ１０、車間距離センサ２０、ウィンカレバー３０、操舵角センサ４０、車輪速センサ５０ＦＲ，５０ＦＬ，５０ＲＲ，５０ＲＬおよびカーナビゲーションシステム６０からの信号が入力する。そして、コントローラ７０は、これらの信号を基に、後述する運転状態表示処理を実行し、運転者に対して、運転の安定状態に関する情報を提供する。
【００１２】
具体的には、コントローラ７０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えたマイクロコンピュータであり、自動車１全体を制御している。また、コントローラ７０は、運転状態表示処理のための運転状態表示処理プログラムをＲＯＭに記憶している。そして、コントローラ７０は、イグニションオンと共に、ＣＰＵによってＲＯＭに記憶している運転状態表示処理プログラムを読み出し、各種データをメモリに記憶しながら、運転状態表示処理を繰り返し実行する。
【００１３】
コントローラ７０は、運転状態表示処理の処理結果を、ナビディスプレイ１００に表示したり、ブザー８０から音を出力させたりする。
なお、図示しないが、自動車１は、ブレーキペダル踏量センサ、加速度センサ等の各種センサを備えており、コントローラ７０には、これらのセンサが検出した検出信号が入力する。
ブザー８０は、コントローラ７０の指示信号に応じて音を発する装置である。
メータディスプレイ９０は、自動車１のインストルメントパネルに設置したディスプレイであり、コントローラ７０の指示に従って、車速、エンジン回転数、燃料計、方向指示表示あるいは各種警報ランプ等の表示を行う。
ナビディスプレイ１００は、カーナビゲーションシステム６０が提供する情報を表示したり、コントローラ７０が指示する情報を表示したりする。
【００１４】
（運転状態表示処理）
次に、コントローラ７０が実行する運転状態表示処理について説明する。
図３は、コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
コントローラ７０は、イグニションオンと共に、運転状態表示処理を繰り返し実行する。
図３において、運転状態表示処理を開始すると、コントローラ７０は、運転者の操作に関するデータ（操舵角、アクセルペダル・ブレーキペダルの操作およびウィンカレバーの操作）、車両運転状態に関するデータ（車速、前後加速度、横加速度および運転開始からの経過時間）を取得する（ステップＳ１０１）。
【００１５】
次に、コントローラ７０は、運転者による運転の不安定度を示す指標を算出する（ステップＳ１０２）。
具体的には、コントローラ７０は、不安定度を推定する要素として、ステアリング操作およびペダル操作に基づく指標（指標Ａ）、短い車間距離となる頻度に基づく指標（指標Ｂ）、および、加減速度または横加速度に基づく指標（指標Ｃ）を算出する。
【００１６】
指標Ａは、運転中の連続的な操作内容を指標としたものであり、例えば、ステアリングエントロピやペダル操作の乱れを指標Ａとすることができる。ここで、ペダル操作の乱れとは、目標値に対してのペダルの操作度合いを示すものであり、例えば単位時間当たりの操作回数で表すことができる。
指標Ｂは、前方車両との車間距離が設定した閾値より小さくなる（即ち、短い車間距離となる）頻度を検出して算出することができる。
【００１７】
指標Ｃは、前後方向の加速度および左右方向の加速度が適正な範囲内にあるか否かに基づいて算出することができ、これらの加速度が適正な範囲を超えている度合いを指標Ｃとすることができる。
図４は、指標Ａ〜Ｃを設定するための特性の一例を示す図であり、図４（ａ）はステアリングエントロピと不安定度との関係を示す図、図４（ｂ）はペダル操作の乱れと不安定度との関係を示す図である。また、図４（ｃ）は短い車間距離となる頻度と不安定度との関係を示す図である。さらに、図４（ｄ）は前後方向の加減速度と不安定度との関係を示す図、図４（ｅ）は左右方向の加速度と不安定度との関係を示す図である。
【００１８】
コントローラ７０は、図４に示す関係から、各横軸の項目に対する不安定度を取得し、指標Ａ〜Ｃそれぞれの不安定度を算出する。このとき、１つの指標に含まれる各項目の不安定度を合計したり、乗算したり、あるいは、最大値を採用する等によって、その指標を表す不安定度とする。また、指標Ａ〜Ｃを表す不安定度を合計したり、乗算したり、あるいは、最大値を採用する等によって、総合的な不安定度の指標DrStateを算出する。
なお、コントローラ７０は、このとき算出した各不安定度の指標を履歴としてＲＡＭに記憶し、以後の情報提供において、過去の不安定度をバーグラフとして表示する際に利用する。
【００１９】
次に、コントローラ７０は、取得した不安定度の指標を基に、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値（表示の限界）以上であるか否かの判定を行う（ステップＳ１０３）。
即ち、コントローラ７０は、総合的な不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上であるか否かの判定を行う。
ステップＳ１０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上でないと判定した場合、コントローラ７０は、ＲＡＭに記憶されている不安定度の指標DrStateを基に、不安定度の履歴をバーグラフで表示する（ステップＳ１０４）。
【００２０】
このとき、コントローラ７０は、設定した区分時間毎に不安定度の指標DrStateの代表値を定め、その代表値からバーグラフを示す変数BarDispを算出する。そして、コントローラ７０は、一定の時間区分数（例えば８個）の不安定度の指標（代表値）に対応する変数BarDispを算出し、算出した変数BarDispに応じた高さのバーグラフをそれぞれ表示する。
【００２１】
ここで、代表値を定めるためには、その時間区分に属する不安定度の指標DrStateにおける最大値を代表値としたり、平均値を代表値としたりする手法を用いることができる。また、バーグラフを示す変数BarDispは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH未満であれば、不安定度の指標DrStateに比例した値となり、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上であれば、バーグラフで表示可能な上限値DrStateTHに相当する値となる。
【００２２】
図５は、ステップＳ１０４においてコントローラ７０が表示するバーグラフの一例を示す図である。
図５に示すように、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値未満に収まっている場合、各時間区分の不安定度の指標（代表値）に対応する高さのバーグラフをそれぞれ表示する。バーグラフを表示する場合には、バーグラフの高さに応じて、バーグラフの表示色を異なるものとできる。例えば、上限値までの高さを３段階に分け、最も低い高さ範囲では緑、最も高い高さ範囲では赤、その中間では黄色としてバーグラフを表示することができる。
【００２３】
なお、図５における網掛け領域は、バーグラフで表示可能な上限値以下の範囲を示しており、折れ線は、不安定度の推定結果を示している。これらの網掛けおよび折れ線は、参考のために示したものであり、実際の表示画面には表示しない。以下、バーグラフの表示画面に関する各図において同様である。
ステップＳ１０４の後、コントローラ７０は、運転状態表示処理を繰り返す。
一方、ステップＳ１０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上であると判定した場合、コントローラ７０は、不安定度の変動を検出する（ステップＳ１０５）。
【００２４】
このとき、コントローラ７０は、直前の時間区分における不安定度の指標（代表値）に対する、現在の時間区分における不安定度の指標（代表値）の比DrStateComを、不安定度の変動を示す値として算出する。そして、コントローラ７０は、その比DrStateComが０．８未満であれば変化率のフラグ“−１”を設定し、１．２より大きければ変化率のフラグ“＋１”を設定し、それ以外（０．８以上１．２以下）であれば変化率のフラグ“０”を設定する。
【００２５】
次いで、コントローラ７０は、ＲＡＭに記憶されている不安定度の指標DrStateを基に、不安定度の履歴をバーグラフで表示すると共に、不安定度の変動を示すベクトル（矢印）を表示する（ステップＳ１０６）。
このとき、コントローラ７０は、ステップＳ１０４と同様にバーグラフを表示すると共に、バーグラフと併せて、不安定度の変動を示すベクトルを表示することにより、不安定度の状態を運転者に報知する。
具体的には、コントローラ７０は、不安定度の変化率のフラグが“＋１”であれば右上を向くベクトルを表示し、不安定度の変化率のフラグが“−１”であれば右下を向くベクトルを表示し、不安定度の変化率のフラグが“０”であれば右を向くベクトルを表示する。
【００２６】
図６は、ステップＳ１０６においてコントローラ７０が表示するバーグラフおよびベクトルの一例を示す図である。
図６に示すように、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上となっている場合、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値未満の各時間区分については、不安定度の指標（代表値）に対応する高さのバーグラフをそれぞれ表示する。また、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上の各時間区分については、バーグラフで表示可能な上限値に対応するバーグラフと、その時間区分における不安定度の変動を示すベクトルを表示する。
これにより、バーグラフでは変化の状態を表示できない範囲の不安定度についても、運転者に不安定度の変動を報知することが可能となる。
ステップＳ１０６の後、コントローラ７０は、運転状態表示処理を繰り返す。
【００２７】
（動作）
次に、動作を説明する。
本発明に係る安定状態表示装置１Ａは、イグニションオンと共に運転状態表示処理を繰り返し実行している。
安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転中、運転者の不安定度を示す指標DrStateを算出し、この指標がバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上であるか否かの判定を行っている。
【００２８】
そして、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH未満であるときには、不安定度の履歴をバーグラフで表示する（図５参照）。
また、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となったとき、不安定度の変動を検出し、バーグラフと併せて、不安定度の変動を示すベクトルを表示する（図６参照）。
【００２９】
これにより、バーグラフで表示可能な不安定度を超えた範囲においても、運転者に対し、不安定度の変化の状態を速やかに、理解容易な形態で報知することが可能となる。
即ち、運転者による運転の不安定度がバーグラフの上限値を超えていて、不安定度を運転者が確認できない場合に、直近の運転の状態を、不安定度の増減を示す図形として直接表示するため、運転者が安定な運転を行なうモチベーションを高めることができる。
【００３０】
以上のように、本実施形態に係る安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転の不安定度を取得し、その不安定度がバーグラフで表示可能な上限値を超えているときには、バーグラフと併せて、不安定度の変動を示すベクトル（矢印の図形）を表示する。
このため、運転者に対し、不安定度の変動を速やかに、理解容易な形態で報知することができる。
【００３１】
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
なお、本実施形態において、アクセルペダル開度センサ１０、車間距離センサ２０、操舵角センサ４０および車輪速センサ５０ＦＲ，５０ＦＬ，５０ＲＲ，５０ＲＬが運転状態検出手段に対応する。また、コントローラ７０が不安定状態推定手段に対応し、コントローラ７０およびナビディスプレイ１００が表示手段および範囲外変動表示手段に対応する。
【００３２】
（第１実施形態の効果）
（１）運転者による運転の不安定状態を運転の不安定状態を示す指標で推定し、表示領域に表示する上限値を超える範囲の指標の変動を表示領域において表示する。
このため、運転者に対し、不安定状態を示す指標の変動を表示領域において報知することができる。
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
（２）範囲外変動表示手段が、不安定状態推定手段によって推定される指標のうち、上限値を超える範囲の指標の変動の方向を示す図形を前記表示手段の表示領域に表示させるため、運転者に対し、不安定度の変動を速やかに、理解容易な形態で報知することができる。
【００３３】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
（構成）
本実施形態に係る安定状態表示装置１Ａのシステム構成は、第１実施形態における図２と同様であるため、異なる部分である運転状態表示処理について主として説明する。
（運転状態表示処理）
図７は、コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
コントローラ７０は、イグニションオンと共に、運転状態表示処理を繰り返し実行する。
図７におけるステップＳ２０１〜Ｓ２０３の処理は、第１実施形態の図３におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０３とそれぞれ同様である。
ステップＳ２０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上であると判定した場合、コントローラ７０は、不安定度の変動を検出する（ステップＳ２０４）。
【００３４】
このとき、第１実施形態と同様に、コントローラ７０は、直前の時間区分における不安定度の指標（代表値：DrState1）に対する、現在の時間区分における不安定度の指標（代表値：DrState2）の比DrStateCom（＝DrState2/DrState1）を算出する。
そして、コントローラ７０は、不安定度の指標DrStateを、算出した不安定度の指標（代表値）の比DrStateComと補正係数ｋとによって補正する（ステップＳ２０５）。
【００３５】
図８は、補正係数ｋの特性を示す図である。
図８に示すように、補正係数ｋは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH未満の場合は“０”である。一方、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上の場合、不安定度の指標DrStateが大きくなるほど、補正係数ｋは小さい値（絶対値がより大きい負の値）となる。
【００３６】
この補正係数ｋは、不安定度の指標DrStateの微分値の重みを決定する変数である。
ステップＳ２０５では、この補正係数ｋを用いて、
DrStateMod＝DrState＋ｋ／DrStateCom
なる式によって、不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを算出する。
ステップＳ２０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上でないと判定した場合、および、ステップＳ２０５の後、コントローラ７０は、ＲＡＭに記憶されている不安定度の指標DrStateあるいはステップＳ２０５において算出した不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを基に、不安定度の履歴をバーグラフで表示する（ステップＳ２０６）。
【００３７】
図９は、不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを用いて表示したバーグラフの一例を示す図である。
図９に示すように、不安定度の指標を補正してバーグラフを表示した場合、バーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となる範囲においても、不安定度の指標が減少傾向にあるときには、バーグラフによって不安定度の指標の減少を報知することが可能となる。
ステップＳ２０６の後、コントローラ７０は、運転状態表示処理を繰り返す。
【００３８】
（動作）
次に、動作を説明する。
本発明に係る安定状態表示装置１Ａは、イグニションオンと共に運転状態表示処理を繰り返し実行している。
安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転中、運転者の不安定度を示す指標DrStateを算出し、この指標がバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上であるか否かの判定を行っている。
そして、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH未満であるときには、不安定度の履歴をバーグラフで表示する（図５参照）。
【００３９】
また、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となったとき、不安定度の変動DrStateComを検出し、不安定度の変動DrStateComと補正係数ｋとを用いて、不安定度の指標を補正する。
そして、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標の補正値DrStateModを不安定度の履歴として、バーグラフを表示する（図９参照）。
【００４０】
これにより、バーグラフで表示可能な不安定度を超えた範囲においても、運転者に対し、不安定度の変化の状態をバーグラフによって速やかに報知することが可能となる。
即ち、運転者による運転の不安定度がバーグラフの上限値を超えていて、不安定度を運転者が確認できない場合に、運転の不安定度の改善によりバーグラフ表示への応答を高める補正を行うため、運転者が安定な運転を行なうモチベーションを高めることができる。
【００４１】
以上のように、本実施形態に係る安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転の不安定度を取得し、その不安定度がバーグラフで表示可能な上限値を超えているときには、取得した不安定度の指標を不安定度の減少傾向に応じて補正し、補正した不安定度の指標を基に、バーグラフを表示する。
このため、運転者に対し、不安定度の変動をバーグラフによって速やかに報知することができる。
【００４２】
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
なお、本実施形態において、アクセルペダル開度センサ１０、車間距離センサ２０、操舵角センサ４０および車輪速センサ５０ＦＲ，５０ＦＬ，５０ＲＲ，５０ＲＬが運転状態検出手段に対応する。また、コントローラ７０が不安定状態推定手段に対応し、コントローラ７０およびナビディスプレイ１００が表示手段および範囲外変動表示手段に対応する。
【００４３】
（第２実施形態の効果）
（１）運転者の不安定状態を示す指標のうち、上限値を超える範囲の指標の減少傾向となる変動を基に、運転の不安定状態を示す指標を減少させる補正を行って表示手段に表示する。
そのため、運転者に対し、表示手段が表示する不安定状態を示す指標として、不安定状態の変動を速やかに報知することができる。
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
【００４４】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。
（構成）
本実施形態に係る安定状態表示装置１Ａのシステム構成は、第１実施形態における図２と同様であるため、異なる部分である運転状態表示処理について主として説明する。
（運転状態表示処理）
図１０は、コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
コントローラ７０は、イグニションオンと共に、運転状態表示処理を繰り返し実行する。
【００４５】
図１０におけるステップＳ３０１〜Ｓ３０３の処理は、第１実施形態の図３におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０３とそれぞれ同様である。
ステップＳ３０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上でないと判定した場合、コントローラ７０は、ステップＳ３０２において算出した不安定度の指標（バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度）DrStateMemをＲＡＭに記憶する（ステップＳ３０４）。
【００４６】
一方、ステップＳ３０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上であると判定した場合、コントローラ７０は、不安定度の変動を検出する（ステップＳ３０５）。
このとき、第１実施形態と同様に、コントローラ７０は、直前の時間区分における不安定度の指標（代表値：DrState1）に対する、現在の時間区分における不安定度の指標（代表値：DrState2）の比DrStateCom（＝DrState2/DrState1）を算出する。
【００４７】
次に、コントローラ７０は、不安定度の変動が“１”以上であるか否かの判定を行い（ステップＳ３０６）、不安定度の変動が“１”以上であると判定した場合、ＲＡＭに記憶している不安定度の指標（バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度）DrStateMemを読み出す（ステップＳ３０７）。
一方、ステップＳ３０６において、不安定度の変動が“１”以上でないと判定した場合、コントローラ７０は、ＲＡＭに記憶している不安定度の指標（バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度）DrStateMemを読み出し、不安定度の変動DrStateComによって、読み出した不安定度の指標を補正する（ステップＳ３０８）。
【００４８】
具体的には、コントローラ７０は、
DrStateMod＝DrStateMem×DrStateCom
なる式によって、不安定度の指標の補正値DrStateModを算出する。
ステップＳ３０４、ステップＳ３０７およびステップＳ３０８の後、コントローラ７０は、ＲＡＭに記憶している不安定度の指標（バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度）DrStateMemおよびステップＳ３０８で算出した不安定度の指標の補正値DrStateModを基に、不安定度の履歴をバーグラフで表示する（ステップＳ３０９）。
【００４９】
図１１は、バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度DrStateMemおよび不安定度の指標の補正値DrStateModを用いて表示したバーグラフの一例を示す図である。
図１１に示すように、バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度DrStateMemおよび不安定度の指標の補正値DrStateModを用いてバーグラフを表示した場合、コントローラ７０は、バーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となる範囲において、不安定度が増加しているときには、バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度DrStateMemを表示する。
一方、コントローラ７０は、バーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となる範囲において、不安定度が減少しているときには、バーグラフで表示可能な上限値を上限として、上記不安定度の補正値DrStateModを表示する。
ステップＳ３０９の後、コントローラ７０は、運転状態表示処理を繰り返す。
【００５０】
（動作）
次に、動作を説明する。
本発明に係る安定状態表示装置１Ａは、イグニションオンと共に運転状態表示処理を繰り返し実行している。
安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転中、運転者の不安定度を示す指標DrStateを算出し、この指標がバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上であるか否かの判定を行っている。
【００５１】
そして、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH未満であるときには、不安定度の指標DrStateをＲＡＭに記憶し、その不安定度の履歴をバーグラフで表示する（図５参照）。
また、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となったとき、不安定度の変動DrStateComを検出し、ＲＡＭに記憶した不安定度の指標DrStateと不安定度の変動DrStateComとを用いて、不安定度の指標を補正する。
【００５２】
そして、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標の補正値DrStateModを不安定度の履歴として、バーグラフを表示する（図１１参照）。
これにより、バーグラフで表示可能な不安定度を超えた範囲においても、運転者に対し、不安定度の変化の状態をバーグラフによって速やかに報知することが可能となる。
即ち、運転者による運転の不安定度がバーグラフの上限値を超え、運転者から不安定度の状況を確認できない状況を避けるため、バーグラフ表示の上限値を越えない不安定度の指標を保持することで、直近の運転の不安定度の確認を行うことが可能となる。そのため、運転者が安定な運転を行なうモチベーションを高めることができる。
【００５３】
以上のように、本実施形態に係る安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転の不安定度を取得し、不安定度がバーグラフで表示可能な上限値を超える直前の不安定度の指標を記憶する。そして、不安定度がバーグラフで表示可能な上限値を超えており、かつ、不安定度が増加傾向にあるときには、記憶した不安定度の指標を表示する。一方、不安定度がバーグラフで表示可能な上限値を超えており、かつ、不安定度が減少傾向にあるときには、記憶した不安定度の指標を不安定度の減少度合いに応じて補正し、補正した不安定度の指標を基に、バーグラフを表示する。
【００５４】
このため、運転者に対し、不安定度の変動をバーグラフによって速やかに報知することができる。
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
なお、本実施形態において、アクセルペダル開度センサ１０、車間距離センサ２０、操舵角センサ４０および車輪速センサ５０ＦＲ，５０ＦＬ，５０ＲＲ，５０ＲＬが運転状態検出手段に対応する。また、コントローラ７０が不安定状態推定手段に対応し、コントローラ７０およびナビディスプレイ１００が表示手段および範囲外変動表示手段に対応する。
【００５５】
（第３実施形態の効果）
（１）運転者の不安定状態を示す指標が上限値を超える直前の値を保持し、指標の変動が減少傾向を示したときに、指標の変動に応じて、保持している運転の不安定状態を示す指標を減少させる補正を行って表示手段に表示する。
そのため、運転者に対し、表示手段が表示する不安定状態を示す指標として、不安定状態の変動をより速やかに報知することができる。
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
【００５６】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明する。
（構成）
本実施形態に係る安定状態表示装置１Ａのシステム構成は、第１実施形態における図２と同様であるため、異なる部分である運転状態表示処理について主として説明する。
（運転状態表示処理）
図１２は、コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
コントローラ７０は、イグニションオンと共に、運転状態表示処理を繰り返し実行する。
図１２におけるステップＳ４０１〜Ｓ４０３の処理は、第１実施形態の図３におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０３とそれぞれ同様である。
ステップＳ４０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上でないと判定した場合、コントローラ７０は、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上となっている時間をカウントするためのタイマの値をリセットし、ゼロに設定する（ステップＳ４０４）。
【００５７】
一方、ステップＳ４０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上であると判定した場合、コントローラ７０は、タイマの値を１つインクリメントし（ステップＳ４０５）、不安定度の変動を検出する（ステップＳ４０６）。
このとき、第１実施形態と同様に、コントローラ７０は、直前の時間区分における不安定度の指標（代表値：DrState1）に対する、現在の時間区分における不安定度の指標（代表値：DrState2）の比DrStateCom（＝DrState2/DrState1）を算出する。
そして、コントローラ７０は、不安定度の指標DrStateを、算出した不安定度の指標（代表値）の比DrStateComと補正係数ｋ，ｌとによって補正する（ステップＳ４０７）。
【００５８】
図１３は、補正係数ｌの特性を示す図である。
図１３に示すように、補正係数ｌは、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上となっている時間をカウントするためのタイマの値Ｔが増加するにつれて、“１”から減少する特性を有している。
この補正係数ｌにより、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値以上となっている時間が長いほど、不安定度の指標DrStateの補正量が少ないものとなる。
なお、補正係数ｋは、第２実施形態と同様のものである。
【００５９】
ステップＳ４０７では、この補正係数ｋ，ｌを用いて、
DrStateMod＝DrState＋ｋ×ｌ／DrStateCom
なる式によって、不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを算出する。
ステップＳ４０４およびステップＳ４０７の後、コントローラ７０は、ステップＳ４０２において取得した不安定度の指標DrStateあるいはステップＳ４０７において算出した不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを基に、不安定度の履歴をバーグラフで表示する（ステップＳ４０８）。
【００６０】
図１４は、不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを用いて表示したバーグラフの一例を示す図である。
図１４に示すように、不安定度の指標を補正してバーグラフを表示した場合、バーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となる範囲においても、不安定度の指標が減少傾向にあるときには、バーグラフによって不安定度の指標の減少を報知することが可能となる。また、不安定度の指標がバーグラフで表示可能な上限値以上となっている時間が長いほど、補正量が少なくなり、運転者の不安定状態の継続時間を反映させて、不安定度の変動をバーグラフによって報知することができる。
ステップＳ４０８の後、コントローラ７０は、運転状態表示処理を繰り返す。
【００６１】
（動作）
次に、動作を説明する。
本発明に係る安定状態表示装置１Ａは、イグニションオンと共に運転状態表示処理を繰り返し実行している。
安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転中、運転者の不安定度を示す指標DrStateを算出し、この指標がバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上であるか否かの判定を行っている。
そして、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH未満であるときには、不安定度の履歴をバーグラフで表示する（図５参照）。
【００６２】
また、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となったとき、不安定度の変動DrStateComを検出し、不安定度の変動DrStateComと補正係数ｋ，ｌとを用いて、不安定度の指標を補正する。
そして、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標の補正値DrStateModを不安定度の履歴として、バーグラフを表示する（図１４参照）。
【００６３】
これにより、バーグラフで表示可能な不安定度を超えた範囲においても、運転者に対し、不安定度の変化の状態をバーグラフによって速やかに報知することが可能となる。また、運転者の不安定状態の継続時間に応じた不安定度の補正値を提示することが可能となる。
即ち、運転者による運転の不安定度がバーグラフの上限値を超える状況となったときに、再度、不安定度が上限値を超える状況とならないよう、不安定度がバーグラフの上限値を超えていた時間を用いて、バーグラフの高さを補正している。そのため、運転者における安定な運転を行なうモチベーションを維持させることができる。
【００６４】
以上のように、本実施形態に係る安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転の不安定度を取得し、その不安定度がバーグラフで表示可能な上限値を超えているときには、取得した不安定度の指標を不安定度の変動状態および閾値以上の不安定状態の継続時間に応じて補正し、補正した不安定度の指標を基に、バーグラフを表示する。
このため、運転者に対し、不安定度の変動をバーグラフによって速やかに報知することができる。
【００６５】
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
なお、本実施形態において、アクセルペダル開度センサ１０、車間距離センサ２０、操舵角センサ４０および車輪速センサ５０ＦＲ，５０ＦＬ，５０ＲＲ，５０ＲＬが運転状態検出手段に対応する。また、コントローラ７０が不安定状態推定手段に対応し、コントローラ７０およびナビディスプレイ１００が表示手段および範囲外変動表示手段に対応する。
【００６６】
（第４実施形態の効果）
（１）運転者の不安定状態を示す指標の変動が減少傾向を示したときに、指標が上限値を超えてからの継続時間に応じた遅延時間を経過した後、指標の変動に応じて、保持している運転の不安定状態を示す指標を減少させる補正を行って表示手段に表示する。
そのため、運転者に対し、不安定状態を示す指標が上限値を超えていた時間を反映させつつ、表示手段が表示する不安定状態を示す指標として、不安定状態の変動を報知することができる。
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
【００６７】
（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について説明する。
（構成）
本実施形態に係る安定状態表示装置１Ａのシステム構成は、第１実施形態における図２と同様であるため、異なる部分である運転状態表示処理について主として説明する。
（運転状態表示処理）
図１５は、コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
コントローラ７０は、イグニションオンと共に、運転状態表示処理を繰り返し実行する。
図１５におけるステップＳ５０１〜Ｓ５０３の処理は、第１実施形態の図３におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０３とそれぞれ同様である。
ステップＳ４０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上でないと判定した場合、コントローラ７０は、不安定度の指標DrStateの最大値として保持している値DrStateMaxをクリアし、ゼロを設定する（ステップＳ５０４）。
【００６８】
一方、ステップＳ５０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上であると判定した場合、コントローラ７０は、不安定度の指標の最大値として保持している値DrStateMaxと、ステップＳ４０２において算出した不安定度の指標DrStateを比較し、より大きい方を選択して保持する（ステップＳ５０５）。
即ち、ステップＳ５０５では、
DrStateMax＝Max（DrStateMax，DrState）
なる式によって、不安定度の指標の最大値として保持している値DrStateMaxと、ステップＳ４０２において算出した不安定度の指標DrStateとのうち一方をセレクトハイする。
【００６９】
次に、コントローラ７０は、不安定度の変動を検出する（ステップＳ５０６）。
このとき、第１実施形態と同様に、コントローラ７０は、直前の時間区分における不安定度の指標（代表値：DrState1）に対する、現在の時間区分における不安定度の指標（代表値：DrState2）の比DrStateCom（＝DrState2/DrState1）を算出する。
そして、コントローラ７０は、保持している不安定度の指標の最大値DrStateMaxを、算出した不安定度の指標（代表値）の比DrStateComと補正係数ｋ，ｍとによって補正する（ステップＳ５０７）。
【００７０】
図１６は、補正係数ｍの特性を示す図である。
図１６に示すように、補正係数ｍは、不安定度の指標の最大値DrStateMaxが増加するにつれて、“１”から減少する特性を有している。
この補正係数ｍにより、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値以上となっており、その値が大きいほど、不安定度の指標DrStateの補正量が少ないものとなる。
なお、補正係数ｋは、第２実施形態と同様のものである。
【００７１】
ステップＳ５０７では、この補正係数ｋ，ｍを用いて、
DrStateMod＝DrState＋ｋ×ｍ／DrStateCom
なる式によって、不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを算出する。
ステップＳ５０４およびステップＳ５０７の後、コントローラ７０は、ステップＳ５０２において取得した不安定度の指標DrStateあるいはステップＳ５０７において算出した不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを基に、不安定度の履歴をバーグラフで表示する（ステップＳ５０８）。
【００７２】
図１７は、不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを用いて表示したバーグラフの一例を示す図である。
不安定度の指標を補正してバーグラフを表示した場合、バーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となる範囲においても、不安定度の指標が減少傾向にあるときには、バーグラフによって不安定度の指標の減少を報知することが可能となる。また、不安定度の指標がバーグラフで表示可能な上限値以上となっており、その値が大きいほど、補正量が少なくなり、運転者の不安定状態の程度を反映させて、不安定度の変動をバーグラフによって報知することができる。
ステップＳ５０８の後、コントローラ７０は、運転状態表示処理を繰り返す。
【００７３】
（動作）
次に、動作を説明する。
本発明に係る安定状態表示装置１Ａは、イグニションオンと共に運転状態表示処理を繰り返し実行している。
安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転中、運転者の不安定度を示す指標DrStateを算出し、この指標がバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上であるか否かの判定を行っている。
そして、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH未満であるときには、不安定度の履歴をバーグラフで表示する（図５参照）。
【００７４】
また、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となったとき、不安定度の指標の最大値DrStateModを取得すると共に、不安定度の変動DrStateComを検出し、不安定度の変動DrStateComと補正係数ｋ，ｍとを用いて、不安定度の指標を補正する。
そして、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標の補正値DrStateModを不安定度の履歴として、バーグラフを表示する（図１７参照）。
【００７５】
これにより、バーグラフで表示可能な不安定度を超えた範囲においても、運転者に対し、不安定度の変化の状態をバーグラフによって速やかに報知することが可能となる。また、運転者の不安定状態の程度に応じた不安定度の補正値を提示することが可能となる。
即ち、運転者による運転の不安定度がバーグラフの上限値を超える状況となったときに、再度、不安定度が上限値を超える状況とならないよう、不安定度がバーグラフの上限値を超えていたときの最大値を用いて、バーグラフの高さを補正している。そのため、運転者における安定な運転を行なうモチベーションを維持させることができる。
【００７６】
以上のように、本実施形態に係る安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転の不安定度を取得し、その不安定度がバーグラフで表示可能な上限値を超えているときには、取得した不安定度の指標を不安定度の変動状態および不安定状態の程度（最大値）に応じて補正し、補正した不安定度の指標を基に、バーグラフを表示する。
このため、運転者に対し、不安定度の変動をバーグラフによって速やかに報知することができる。
【００７７】
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
なお、本実施形態において、アクセルペダル開度センサ１０、車間距離センサ２０、操舵角センサ４０および車輪速センサ５０ＦＲ，５０ＦＬ，５０ＲＲ，５０ＲＬが運転状態検出手段に対応する。また、コントローラ７０が不安定状態推定手段に対応し、コントローラ７０およびナビディスプレイ１００が表示手段および範囲外変動表示手段に対応する。
【００７８】
（第５実施形態の効果）
（１）運転者による運転の不安定状態を示す指標が上限値を超えているときの最大値および指標の変動に応じて、運転の不安定状態を示す指標を減少させる補正を行って表示手段に表示する。
そのため、運転者に対し、不安定状態を示す指標が上限値を超えていたときの程度（最大値）を反映させつつ、表示手段が表示する不安定状態を示す指標として、不安定状態の変動を報知することができる。
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
【００７９】
（第６実施形態）
次に、本発明の第６実施形態について説明する。
（構成）
本実施形態に係る安定状態表示装置１Ａのシステム構成は、第１実施形態における図２と同様であるため、異なる部分である運転状態表示処理について主として説明する。
（運転状態表示処理）
図１８は、コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
コントローラ７０は、イグニションオンと共に、運転状態表示処理を繰り返し実行する。
図１８におけるステップＳ６０１〜Ｓ６０３の処理は、第１実施形態の図３におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０３とそれぞれ同様である。
【００８０】
ステップＳ６０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上でないと判定した場合、コントローラ７０は、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上となっている時間をカウントするためのタイマの値Ｔをリセットし、ゼロに設定する（ステップＳ６０４）。
そして、コントローラ７０は、ステップＳ６０２において算出した不安定度の指標（バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度）DrStateMemをＲＡＭに記憶する（ステップＳ６０５）。
一方、ステップＳ６０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上であると判定した場合、コントローラ７０は、不安定度の変動を検出する（ステップＳ６０６）。
【００８１】
このとき、第１実施形態と同様に、コントローラ７０は、直前の時間区分における不安定度の指標（代表値：DrState1）に対する、現在の時間区分における不安定度の指標（代表値：DrState2）の比DrStateCom（＝DrState2/DrState1）を算出する。
次に、コントローラ７０は、不安定度の変動が“１”以上であるか否かの判定を行い（ステップＳ６０７）、不安定度の変動が“１”以上であると判定した場合、タイマを１つインクリメントし（ステップＳ６０８）、ＲＡＭに記憶している不安定度の指標（バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度）DrStateMemを読み出す（ステップＳ６０９）。
【００８２】
一方、ステップＳ６０３において、不安定度の変動が“１”以上でないと判定した場合、コントローラ７０は、ＲＡＭに記憶している不安定度の指標（バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度）DrStateMemを読み出し、不安定度の変動DrStateComによって、読み出した不安定度の指標を補正する（ステップＳ６１０）。
具体的には、コントローラ７０は、
DrStateMod＝DrStateMem×DrStateCom
なる式によって、不安定度の指標の補正値DrStateModを算出する。
そして、コントローラ７０は、タイマ値Ｔに応じて、バーグラフの表示を遅延させるディレイ時間ｔを設定する（ステップＳ６１１）。
【００８３】
図１９は、タイマ値Ｔとディレイ時間ｔとの関係を示す図である。
図１９に示すように、ディレイ時間ｔは、タイマ値Ｔに比例する値となっている。
ステップＳ６１１において、コントローラ７０は、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上である状態から、不安定度の指標DrStateが減少傾向に転じた後、最初のループでは、ディレイ時間ｔとして、カウントされているタイマの値Ｔに比例する値を設定する（図１９参照）。一方、コントローラ７０は、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上である状態から、不安定度の指標DrStateが減少傾向に転じた後、最初のループ以外では、ディレイ時間ｔとしてゼロを設定する（即ち、遅延なしでバーグラフを表示する状態とする）。
【００８４】
ステップＳ６０９およびステップＳ６１１の後、コントローラ７０は、ステップＳ６０２において取得した不安定度の指標DrStateあるいはステップＳ６１０において算出した不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを基に、不安定度の履歴をバーグラフで表示する（ステップＳ６１２）。
このとき、コントローラ７０は、ステップＳ６１１の後にバーグラフの表示を行う場合、ステップＳ６１１において設定したディレイ時間ｔだけ、ＲＡＭに記憶している不安定度の指標（バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度）DrStateMemを基に不安定度の履歴をバーグラフで表示する。これにより、バーグラフの表示がディレイ時間ｔだけ遅延されることとなる。
【００８５】
図２０は、不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを用いて表示したバーグラフの一例を示す図である。
図２０に示すように、不安定度の指標を補正してバーグラフを表示した場合、バーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となる範囲においても、不安定度の指標が減少傾向にあるときには、バーグラフによって不安定度の指標の減少を報知することが可能となる。また、不安定度の指標がバーグラフで表示可能な上限値以上となっている時間が長いほど、補正量が少なくなり、運転者の不安定状態の継続時間を反映させて、不安定度の変動をバーグラフによって報知することができる。さらに、不安定度の指標がバーグラフで表示可能な上限値以上となっている時間が長いほど、不安定度の指標が減少していることを報知するタイミングが遅くなり、運転者の運転状態をより安定な状態に誘導することが可能となる。
ステップＳ６１２の後、コントローラ７０は、運転状態表示処理を繰り返す。
【００８６】
（動作）
次に、動作を説明する。
本発明に係る安定状態表示装置１Ａは、イグニションオンと共に運転状態表示処理を繰り返し実行している。
安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転中、運転者の不安定度を示す指標DrStateを算出し、この指標がバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上であるか否かの判定を行っている。
そして、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH未満であるときには、不安定度の指標DrStateをＲＡＭに記憶し、その不安定度の履歴をバーグラフで表示する（図５参照）。
【００８７】
また、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となったとき、不安定度の変動DrStateComを検出し、ＲＡＭに記憶した不安定度の指標DrStateと不安定度の変動DrStateComとを用いて、不安定度の指標を補正する。
そして、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標の補正値DrStateModを不安定度の履歴として、バーグラフを表示する（図２０参照）。
【００８８】
このとき、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標がバーグラフで表示可能な上限値以上となっている時間が長いほど、不安定度の指標が減少していることを報知するタイミングを遅いものとする。
これにより、バーグラフで表示可能な不安定度を超えた範囲においても、運転者に対し、不安定度の変化の状態をバーグラフによって報知することが可能となる。また、不安定度の変化を報知するタイミングを遅らせることで、運転者の運転状態をより安定な状態に誘導することとなる。
【００８９】
即ち、運転者による運転の不安定度がバーグラフの上限値を超える状況となったときに、再度、不安定度が上限値を超える状況とならないよう、不安定度がバーグラフの上限値を超えていた時間を用いて、バーグラフの高さを低くするタイミングを遅らせている。そのため、運転者における安定な運転を行なうモチベーションを維持させることができる。
【００９０】
以上のように、本実施形態に係る安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転の不安定度を取得し、不安定度がバーグラフで表示可能な上限値を超える直前の不安定度の指標を記憶する。そして、不安定度がバーグラフで表示可能な上限値を超えており、かつ、不安定度が増加傾向にあるときには、記憶した不安定度の指標を表示する。一方、不安定度がバーグラフで表示可能な上限値を超えており、かつ、不安定度が減少傾向にあるときには、記憶した不安定度の指標を不安定度の減少度合いに応じて補正する。そして、補正した不安定度の指標を基に、不安定度がバーグラフで表示可能な上限値を超えていた時間に応じてタイミングを遅らせて、バーグラフを表示する。
【００９１】
このため、運転者に対し、不安定度の変動をバーグラフによって報知することができる。また、不安定度の変化を報知するタイミングを遅らせることで、運転者の運転状態をより安定な状態に誘導することが可能となる。
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
なお、本実施形態において、アクセルペダル開度センサ１０、車間距離センサ２０、操舵角センサ４０および車輪速センサ５０ＦＲ，５０ＦＬ，５０ＲＲ，５０ＲＬが運転状態検出手段に対応する。また、コントローラ７０が不安定状態推定手段に対応し、コントローラ７０およびナビディスプレイ１００が表示手段および範囲外変動表示手段に対応する。
【００９２】
（第６実施形態の効果）
（１）運転者による不安定状態の指標の変動が減少傾向を示したときに、指標が上限値を超えてからの継続時間に応じた遅延時間を経過した後、指標の変動に応じて、保持している運転の不安定状態を示す指標を減少させる補正を行って表示手段に表示する。
そのため、運転者に対し、表示手段が表示する不安定状態を示す指標として、不安定状態の変動を報知することができる。また、不安定状態の変化を報知するタイミングを遅らせることで、運転者の運転状態をより安定な状態に誘導することが可能となる。
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
【００９３】
（応用例）
上記第２実施形態〜第６実施形態において、不安定度を示す指標がバーグラフで表示可能な上限値を超えている状態から、バーグラフで表示可能な上限値以下の状態に遷移した場合に、バーグラフの表示を違和感のないものとしながら通常の表示に戻すことが可能である。
具体的には、不安定度を示す指標を補正してバーグラフを表示している状態から、補正なしでバーグラフを表示する状態とする際に、不安定度を示す指標が減少しているにも関わらず、バーグラフがより高い表示となることを避ける処理を行う。
【００９４】
例えば、不安定度を示す指標を補正なしでバーグラフを表示する状態とするときに、不安定度を示す指標を補正して表示したバーグラフより低い状態となるまで、補正して表示したバーグラフと同一のものを表示することができる。
これにより、不安定度を示す指標が減少しているにも関わらず、バーグラフがより高い表示となることを避けることができ、運転者に違和感を与える事態を防止できる。
【符号の説明】
【００９５】
１ 自動車、１Ａ 安定状態表示装置、１０ アクセルペダル開度センサ、２０ シフト位置センサ、３０ ウィンカレバー、４０ 操舵角センサ、５０ＦＲ，５０ＦＬ，５０ＲＲ，５０ＲＬ 車輪速センサ、６０ カーナビゲーションシステム、７０ コントローラ、８０ ブザー、９０ メータディスプレイ、１００ ナビディスプレイ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者による運転の安定状態に関する情報を表示する安定状態表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の運転状態に関する情報を表示する装置として、特許文献１に記載の技術がある。
特許文献１に記載の技術では、運転者のペダルやシフト操作の単調度やステアリング操作による車両の蛇行率から求められる覚醒度を順次記憶しておき、運転者の覚醒度に関する情報を時系列の棒グラフとして表示し、所定の覚醒度より低くなると音声等で運転者に警報している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１５２４３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術においては、運転者の覚醒度に関する情報を棒グラフによって表示している。そのため、警報が必要となる覚醒度が低い時は、棒グラフ等のグラフが、表示されないことになり、音声等の警報が作動するまで運転者に対して運転状態の傾向を適確に報知することが困難である。
即ち、従来の技術においては、運転者に対し、運転の安定状態に関する情報を適確に知らせることが困難であった。
本発明の課題は、運転者に対し、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以上の課題を解決するため、本発明に係る安定状態表示装置は、運転者による運転の不安定状態を示す指標を表示の限界である上限値以下の範囲で表示領域に表示する。そして、不安定状態を示す指標のうち、上限値を超える範囲の指標の変動を表示手段の表示領域において表示する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、運転者による運転の不安定状態を運転の不安定状態を示す指標で推定し、表示領域に表示する上限値を超える範囲の指標の変動を表示領域において表示する。
このため、運転者に対し、不安定状態を示す指標の変動を表示領域において報知することができる。
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態に係る自動車１の構成を示す概略図である。
【図２】自動車１が備える安定状態表示装置１Ａを示すシステム構成図である。
【図３】コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
【図４】指標Ａ〜Ｃを設定するための特性の一例を示す図である。
【図５】コントローラ７０が表示するバーグラフの一例を示す図である。
【図６】コントローラ７０が表示するバーグラフおよびベクトルの一例を示す図である。
【図７】コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
【図８】補正係数ｋの特性を示す図である。
【図９】不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを用いて表示したバーグラフの一例を示す図である。
【図１０】コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
【図１１】バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度DrStateMemおよび不安定度の指標の補正値DrStateModを用いて表示したバーグラフの一例を示す図である。
【図１２】コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
【図１３】補正係数ｌの特性を示す図である。
【図１４】不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを用いて表示したバーグラフの一例を示す図である。
【図１５】コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
【図１６】補正係数ｍの特性を示す図である。
【図１７】不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを用いて表示したバーグラフの一例を示す図である。
【図１８】コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
【図１９】タイマ値Ｔとディレイ時間ｔとの関係を示す図である。
【図２０】不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを用いて表示したバーグラフの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図を参照して本発明を適用した自動車の実施の形態を説明する。
（第１実施形態）
（構成）
図１は、本発明の第１実施形態に係る自動車１の構成を示す概略図である。
また、図２は、自動車１が備える安定状態表示装置１Ａを示すシステム構成図である。
図１および図２において、自動車１は、アクセルペダル開度センサ１０と、車間距離センサ２０と、ウィンカレバー３０と、操舵角センサ４０と、車輪速センサ５０ＦＲ，５０ＦＬ，５０ＲＲ，５０ＲＬと、カーナビゲーションシステム６０と、コントローラ７０と、ブザー８０と、メータディスプレイ９０と、ナビディスプレイ１００とを備えている。
アクセルペダル開度センサ１０は、アクセルペダルの踏み込み量に応じたアクセルペダル開度を検出し、検出したアクセルペダル開度を示す信号をコントローラ７０に出力する。
【０００９】
車間距離センサ２０は、超音波あるいはミリ波等を用いて自車両と前方車両との距離（車間距離）を測定し、測定した車間距離を示す信号をコントローラ７０に出力する。
ウィンカレバー３０は、運転者が方向指示のために操作するレバーであり、右方あるいは左方への方向指示操作が行われると、方向指示の内容を示す信号をコントローラ７０に出力する。
操舵角センサ４０は、ステアリングシャフトの回転を操舵角として検出し、操舵角を示す信号をコントローラ７０に出力する。
車輪速センサ５０ＦＲ，５０ＦＬ，５０ＲＲ，５０ＲＬは、各車輪の回転速度を示すパルス信号を、コントローラ７０に出力する。
【００１０】
カーナビゲーションシステム６０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）および地図データベースシステムを備えている。そして、カーナビゲーションシステム６０は、自車両の現在位置、現在時刻および渋滞情報を取得したり、目的地までの移動経路や、目的地までに存在するサービスエリアあるいは店舗等を含むナビゲーション情報を提供したりする。なお、カーナビゲーションシステム６０は、現在位置や地図上の移動経路等のナビゲーション情報をナビディスプレイ１００に表示したり、コントローラ７０に出力したりする。
【００１１】
コントローラ７０には、アクセルペダル開度センサ１０、車間距離センサ２０、ウィンカレバー３０、操舵角センサ４０、車輪速センサ５０ＦＲ，５０ＦＬ，５０ＲＲ，５０ＲＬおよびカーナビゲーションシステム６０からの信号が入力する。そして、コントローラ７０は、これらの信号を基に、後述する運転状態表示処理を実行し、運転者に対して、運転の安定状態に関する情報を提供する。
【００１２】
具体的には、コントローラ７０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えたマイクロコンピュータであり、自動車１全体を制御している。また、コントローラ７０は、運転状態表示処理のための運転状態表示処理プログラムをＲＯＭに記憶している。そして、コントローラ７０は、イグニションオンと共に、ＣＰＵによってＲＯＭに記憶している運転状態表示処理プログラムを読み出し、各種データをメモリに記憶しながら、運転状態表示処理を繰り返し実行する。
【００１３】
コントローラ７０は、運転状態表示処理の処理結果を、ナビディスプレイ１００に表示したり、ブザー８０から音を出力させたりする。
なお、図示しないが、自動車１は、ブレーキペダル踏量センサ、加速度センサ等の各種センサを備えており、コントローラ７０には、これらのセンサが検出した検出信号が入力する。
ブザー８０は、コントローラ７０の指示信号に応じて音を発する装置である。
メータディスプレイ９０は、自動車１のインストルメントパネルに設置したディスプレイであり、コントローラ７０の指示に従って、車速、エンジン回転数、燃料計、方向指示表示あるいは各種警報ランプ等の表示を行う。
ナビディスプレイ１００は、カーナビゲーションシステム６０が提供する情報を表示したり、コントローラ７０が指示する情報を表示したりする。
【００１４】
（運転状態表示処理）
次に、コントローラ７０が実行する運転状態表示処理について説明する。
図３は、コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
コントローラ７０は、イグニションオンと共に、運転状態表示処理を繰り返し実行する。
図３において、運転状態表示処理を開始すると、コントローラ７０は、運転者の操作に関するデータ（操舵角、アクセルペダル・ブレーキペダルの操作およびウィンカレバーの操作）、車両運転状態に関するデータ（車速、前後加速度、横加速度および運転開始からの経過時間）を取得する（ステップＳ１０１）。
【００１５】
次に、コントローラ７０は、運転者による運転の不安定度を示す指標を算出する（ステップＳ１０２）。
具体的には、コントローラ７０は、不安定度を推定する要素として、ステアリング操作およびペダル操作に基づく指標（指標Ａ）、短い車間距離となる頻度に基づく指標（指標Ｂ）、および、加減速度または横加速度に基づく指標（指標Ｃ）を算出する。
【００１６】
指標Ａは、運転中の連続的な操作内容を指標としたものであり、例えば、ステアリングエントロピやペダル操作の乱れを指標Ａとすることができる。ここで、ペダル操作の乱れとは、目標値に対してのペダルの操作度合いを示すものであり、例えば単位時間当たりの操作回数で表すことができる。
指標Ｂは、前方車両との車間距離が設定した閾値より小さくなる（即ち、短い車間距離となる）頻度を検出して算出することができる。
【００１７】
指標Ｃは、前後方向の加速度および左右方向の加速度が適正な範囲内にあるか否かに基づいて算出することができ、これらの加速度が適正な範囲を超えている度合いを指標Ｃとすることができる。
図４は、指標Ａ〜Ｃを設定するための特性の一例を示す図であり、図４（ａ）はステアリングエントロピと不安定度との関係を示す図、図４（ｂ）はペダル操作の乱れと不安定度との関係を示す図である。また、図４（ｃ）は短い車間距離となる頻度と不安定度との関係を示す図である。さらに、図４（ｄ）は前後方向の加減速度と不安定度との関係を示す図、図４（ｅ）は左右方向の加速度と不安定度との関係を示す図である。
【００１８】
コントローラ７０は、図４に示す関係から、各横軸の項目に対する不安定度を取得し、指標Ａ〜Ｃそれぞれの不安定度を算出する。このとき、１つの指標に含まれる各項目の不安定度を合計したり、乗算したり、あるいは、最大値を採用する等によって、その指標を表す不安定度とする。また、指標Ａ〜Ｃを表す不安定度を合計したり、乗算したり、あるいは、最大値を採用する等によって、総合的な不安定度の指標DrStateを算出する。
なお、コントローラ７０は、このとき算出した各不安定度の指標を履歴としてＲＡＭに記憶し、以後の情報提供において、過去の不安定度をバーグラフとして表示する際に利用する。
【００１９】
次に、コントローラ７０は、取得した不安定度の指標を基に、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値（表示の限界）以上であるか否かの判定を行う（ステップＳ１０３）。
即ち、コントローラ７０は、総合的な不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上であるか否かの判定を行う。
ステップＳ１０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上でないと判定した場合、コントローラ７０は、ＲＡＭに記憶されている不安定度の指標DrStateを基に、不安定度の履歴をバーグラフで表示する（ステップＳ１０４）。
【００２０】
このとき、コントローラ７０は、設定した区分時間毎に不安定度の指標DrStateの代表値を定め、その代表値からバーグラフを示す変数BarDispを算出する。そして、コントローラ７０は、一定の時間区分数（例えば８個）の不安定度の指標（代表値）に対応する変数BarDispを算出し、算出した変数BarDispに応じた高さのバーグラフをそれぞれ表示する。
【００２１】
ここで、代表値を定めるためには、その時間区分に属する不安定度の指標DrStateにおける最大値を代表値としたり、平均値を代表値としたりする手法を用いることができる。また、バーグラフを示す変数BarDispは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH未満であれば、不安定度の指標DrStateに比例した値となり、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上であれば、バーグラフで表示可能な上限値DrStateTHに相当する値となる。
【００２２】
図５は、ステップＳ１０４においてコントローラ７０が表示するバーグラフの一例を示す図である。
図５に示すように、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値未満に収まっている場合、各時間区分の不安定度の指標（代表値）に対応する高さのバーグラフをそれぞれ表示する。バーグラフを表示する場合には、バーグラフの高さに応じて、バーグラフの表示色を異なるものとできる。例えば、上限値までの高さを３段階に分け、最も低い高さ範囲では緑、最も高い高さ範囲では赤、その中間では黄色としてバーグラフを表示することができる。
【００２３】
なお、図５における網掛け領域は、バーグラフで表示可能な上限値以下の範囲を示しており、折れ線は、不安定度の推定結果を示している。これらの網掛けおよび折れ線は、参考のために示したものであり、実際の表示画面には表示しない。以下、バーグラフの表示画面に関する各図において同様である。
ステップＳ１０４の後、コントローラ７０は、運転状態表示処理を繰り返す。
一方、ステップＳ１０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上であると判定した場合、コントローラ７０は、不安定度の変動を検出する（ステップＳ１０５）。
【００２４】
このとき、コントローラ７０は、直前の時間区分における不安定度の指標（代表値）に対する、現在の時間区分における不安定度の指標（代表値）の比DrStateComを、不安定度の変動を示す値として算出する。そして、コントローラ７０は、その比DrStateComが０．８未満であれば変化率のフラグ“−１”を設定し、１．２より大きければ変化率のフラグ“＋１”を設定し、それ以外（０．８以上１．２以下）であれば変化率のフラグ“０”を設定する。
【００２５】
次いで、コントローラ７０は、ＲＡＭに記憶されている不安定度の指標DrStateを基に、不安定度の履歴をバーグラフで表示すると共に、不安定度の変動を示すベクトル（矢印）を表示する（ステップＳ１０６）。
このとき、コントローラ７０は、ステップＳ１０４と同様にバーグラフを表示すると共に、バーグラフと併せて、不安定度の変動を示すベクトルを表示することにより、不安定度の状態を運転者に報知する。
具体的には、コントローラ７０は、不安定度の変化率のフラグが“＋１”であれば右上を向くベクトルを表示し、不安定度の変化率のフラグが“−１”であれば右下を向くベクトルを表示し、不安定度の変化率のフラグが“０”であれば右を向くベクトルを表示する。
【００２６】
図６は、ステップＳ１０６においてコントローラ７０が表示するバーグラフおよびベクトルの一例を示す図である。
図６に示すように、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上となっている場合、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値未満の各時間区分については、不安定度の指標（代表値）に対応する高さのバーグラフをそれぞれ表示する。また、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上の各時間区分については、バーグラフで表示可能な上限値に対応するバーグラフと、その時間区分における不安定度の変動を示すベクトルを表示する。
これにより、バーグラフでは変化の状態を表示できない範囲の不安定度についても、運転者に不安定度の変動を報知することが可能となる。
ステップＳ１０６の後、コントローラ７０は、運転状態表示処理を繰り返す。
【００２７】
（動作）
次に、動作を説明する。
本発明に係る安定状態表示装置１Ａは、イグニションオンと共に運転状態表示処理を繰り返し実行している。
安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転中、運転者の不安定度を示す指標DrStateを算出し、この指標がバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上であるか否かの判定を行っている。
【００２８】
そして、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH未満であるときには、不安定度の履歴をバーグラフで表示する（図５参照）。
また、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となったとき、不安定度の変動を検出し、バーグラフと併せて、不安定度の変動を示すベクトルを表示する（図６参照）。
【００２９】
これにより、バーグラフで表示可能な不安定度を超えた範囲においても、運転者に対し、不安定度の変化の状態を速やかに、理解容易な形態で報知することが可能となる。
即ち、運転者による運転の不安定度がバーグラフの上限値を超えていて、不安定度を運転者が確認できない場合に、直近の運転の状態を、不安定度の増減を示す図形として直接表示するため、運転者が安定な運転を行なうモチベーションを高めることができる。
【００３０】
以上のように、本実施形態に係る安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転の不安定度を取得し、その不安定度がバーグラフで表示可能な上限値を超えているときには、バーグラフと併せて、不安定度の変動を示すベクトル（矢印の図形）を表示する。
このため、運転者に対し、不安定度の変動を速やかに、理解容易な形態で報知することができる。
【００３１】
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
なお、本実施形態において、アクセルペダル開度センサ１０、車間距離センサ２０、操舵角センサ４０および車輪速センサ５０ＦＲ，５０ＦＬ，５０ＲＲ，５０ＲＬが運転状態検出手段に対応する。また、コントローラ７０が不安定状態推定手段に対応し、コントローラ７０およびナビディスプレイ１００が表示手段および範囲外変動表示手段に対応する。
【００３２】
（第１実施形態の効果）
（１）運転者による運転の不安定状態を運転の不安定状態を示す指標で推定し、表示領域に表示する上限値を超える範囲の指標の変動を表示領域において表示する。
このため、運転者に対し、不安定状態を示す指標の変動を表示領域において報知することができる。
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
（２）範囲外変動表示手段が、不安定状態推定手段によって推定される指標のうち、上限値を超える範囲の指標の変動の方向を示す図形を前記表示手段の表示領域に表示させるため、運転者に対し、不安定度の変動を速やかに、理解容易な形態で報知することができる。
【００３３】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
（構成）
本実施形態に係る安定状態表示装置１Ａのシステム構成は、第１実施形態における図２と同様であるため、異なる部分である運転状態表示処理について主として説明する。
（運転状態表示処理）
図７は、コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
コントローラ７０は、イグニションオンと共に、運転状態表示処理を繰り返し実行する。
図７におけるステップＳ２０１〜Ｓ２０３の処理は、第１実施形態の図３におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０３とそれぞれ同様である。
ステップＳ２０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上であると判定した場合、コントローラ７０は、不安定度の変動を検出する（ステップＳ２０４）。
【００３４】
このとき、第１実施形態と同様に、コントローラ７０は、直前の時間区分における不安定度の指標（代表値：DrState1）に対する、現在の時間区分における不安定度の指標（代表値：DrState2）の比DrStateCom（＝DrState2/DrState1）を算出する。
そして、コントローラ７０は、不安定度の指標DrStateを、算出した不安定度の指標（代表値）の比DrStateComと補正係数ｋとによって補正する（ステップＳ２０５）。
【００３５】
図８は、補正係数ｋの特性を示す図である。
図８に示すように、補正係数ｋは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH未満の場合は“０”である。一方、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上の場合、不安定度の指標DrStateが大きくなるほど、補正係数ｋは小さい値（絶対値がより大きい負の値）となる。
【００３６】
この補正係数ｋは、不安定度の指標DrStateの微分値の重みを決定する変数である。
ステップＳ２０５では、この補正係数ｋを用いて、
DrStateMod＝DrState＋ｋ／DrStateCom
なる式によって、不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを算出する。
ステップＳ２０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上でないと判定した場合、および、ステップＳ２０５の後、コントローラ７０は、ＲＡＭに記憶されている不安定度の指標DrStateあるいはステップＳ２０５において算出した不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを基に、不安定度の履歴をバーグラフで表示する（ステップＳ２０６）。
【００３７】
図９は、不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを用いて表示したバーグラフの一例を示す図である。
図９に示すように、不安定度の指標を補正してバーグラフを表示した場合、バーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となる範囲においても、不安定度の指標が減少傾向にあるときには、バーグラフによって不安定度の指標の減少を報知することが可能となる。
ステップＳ２０６の後、コントローラ７０は、運転状態表示処理を繰り返す。
【００３８】
（動作）
次に、動作を説明する。
本発明に係る安定状態表示装置１Ａは、イグニションオンと共に運転状態表示処理を繰り返し実行している。
安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転中、運転者の不安定度を示す指標DrStateを算出し、この指標がバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上であるか否かの判定を行っている。
そして、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH未満であるときには、不安定度の履歴をバーグラフで表示する（図５参照）。
【００３９】
また、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となったとき、不安定度の変動DrStateComを検出し、不安定度の変動DrStateComと補正係数ｋとを用いて、不安定度の指標を補正する。
そして、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標の補正値DrStateModを不安定度の履歴として、バーグラフを表示する（図９参照）。
【００４０】
これにより、バーグラフで表示可能な不安定度を超えた範囲においても、運転者に対し、不安定度の変化の状態をバーグラフによって速やかに報知することが可能となる。
即ち、運転者による運転の不安定度がバーグラフの上限値を超えていて、不安定度を運転者が確認できない場合に、運転の不安定度の改善によりバーグラフ表示への応答を高める補正を行うため、運転者が安定な運転を行なうモチベーションを高めることができる。
【００４１】
以上のように、本実施形態に係る安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転の不安定度を取得し、その不安定度がバーグラフで表示可能な上限値を超えているときには、取得した不安定度の指標を不安定度の減少傾向に応じて補正し、補正した不安定度の指標を基に、バーグラフを表示する。
このため、運転者に対し、不安定度の変動をバーグラフによって速やかに報知することができる。
【００４２】
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
なお、本実施形態において、アクセルペダル開度センサ１０、車間距離センサ２０、操舵角センサ４０および車輪速センサ５０ＦＲ，５０ＦＬ，５０ＲＲ，５０ＲＬが運転状態検出手段に対応する。また、コントローラ７０が不安定状態推定手段に対応し、コントローラ７０およびナビディスプレイ１００が表示手段および範囲外変動表示手段に対応する。
【００４３】
（第２実施形態の効果）
（１）運転者の不安定状態を示す指標のうち、上限値を超える範囲の指標の減少傾向となる変動を基に、運転の不安定状態を示す指標を減少させる補正を行って表示手段に表示する。
そのため、運転者に対し、表示手段が表示する不安定状態を示す指標として、不安定状態の変動を速やかに報知することができる。
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
【００４４】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。
（構成）
本実施形態に係る安定状態表示装置１Ａのシステム構成は、第１実施形態における図２と同様であるため、異なる部分である運転状態表示処理について主として説明する。
（運転状態表示処理）
図１０は、コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
コントローラ７０は、イグニションオンと共に、運転状態表示処理を繰り返し実行する。
【００４５】
図１０におけるステップＳ３０１〜Ｓ３０３の処理は、第１実施形態の図３におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０３とそれぞれ同様である。
ステップＳ３０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上でないと判定した場合、コントローラ７０は、ステップＳ３０２において算出した不安定度の指標（バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度）DrStateMemをＲＡＭに記憶する（ステップＳ３０４）。
【００４６】
一方、ステップＳ３０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上であると判定した場合、コントローラ７０は、不安定度の変動を検出する（ステップＳ３０５）。
このとき、第１実施形態と同様に、コントローラ７０は、直前の時間区分における不安定度の指標（代表値：DrState1）に対する、現在の時間区分における不安定度の指標（代表値：DrState2）の比DrStateCom（＝DrState2/DrState1）を算出する。
【００４７】
次に、コントローラ７０は、不安定度の変動が“１”以上であるか否かの判定を行い（ステップＳ３０６）、不安定度の変動が“１”以上であると判定した場合、ＲＡＭに記憶している不安定度の指標（バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度）DrStateMemを読み出す（ステップＳ３０７）。
一方、ステップＳ３０６において、不安定度の変動が“１”以上でないと判定した場合、コントローラ７０は、ＲＡＭに記憶している不安定度の指標（バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度）DrStateMemを読み出し、不安定度の変動DrStateComによって、読み出した不安定度の指標を補正する（ステップＳ３０８）。
【００４８】
具体的には、コントローラ７０は、
DrStateMod＝DrStateMem×DrStateCom
なる式によって、不安定度の指標の補正値DrStateModを算出する。
ステップＳ３０４、ステップＳ３０７およびステップＳ３０８の後、コントローラ７０は、ＲＡＭに記憶している不安定度の指標（バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度）DrStateMemおよびステップＳ３０８で算出した不安定度の指標の補正値DrStateModを基に、不安定度の履歴をバーグラフで表示する（ステップＳ３０９）。
【００４９】
図１１は、バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度DrStateMemおよび不安定度の指標の補正値DrStateModを用いて表示したバーグラフの一例を示す図である。
図１１に示すように、バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度DrStateMemおよび不安定度の指標の補正値DrStateModを用いてバーグラフを表示した場合、コントローラ７０は、バーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となる範囲において、不安定度が増加しているときには、バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度DrStateMemを表示する。
一方、コントローラ７０は、バーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となる範囲において、不安定度が減少しているときには、バーグラフで表示可能な上限値を上限として、上記不安定度の補正値DrStateModを表示する。
ステップＳ３０９の後、コントローラ７０は、運転状態表示処理を繰り返す。
【００５０】
（動作）
次に、動作を説明する。
本発明に係る安定状態表示装置１Ａは、イグニションオンと共に運転状態表示処理を繰り返し実行している。
安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転中、運転者の不安定度を示す指標DrStateを算出し、この指標がバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上であるか否かの判定を行っている。
【００５１】
そして、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH未満であるときには、不安定度の指標DrStateをＲＡＭに記憶し、その不安定度の履歴をバーグラフで表示する（図５参照）。
また、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となったとき、不安定度の変動DrStateComを検出し、ＲＡＭに記憶した不安定度の指標DrStateと不安定度の変動DrStateComとを用いて、不安定度の指標を補正する。
【００５２】
そして、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標の補正値DrStateModを不安定度の履歴として、バーグラフを表示する（図１１参照）。
これにより、バーグラフで表示可能な不安定度を超えた範囲においても、運転者に対し、不安定度の変化の状態をバーグラフによって速やかに報知することが可能となる。
即ち、運転者による運転の不安定度がバーグラフの上限値を超え、運転者から不安定度の状況を確認できない状況を避けるため、バーグラフ表示の上限値を越えない不安定度の指標を保持することで、直近の運転の不安定度の確認を行うことが可能となる。そのため、運転者が安定な運転を行なうモチベーションを高めることができる。
【００５３】
以上のように、本実施形態に係る安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転の不安定度を取得し、不安定度がバーグラフで表示可能な上限値を超える直前の不安定度の指標を記憶する。そして、不安定度がバーグラフで表示可能な上限値を超えており、かつ、不安定度が増加傾向にあるときには、記憶した不安定度の指標を表示する。一方、不安定度がバーグラフで表示可能な上限値を超えており、かつ、不安定度が減少傾向にあるときには、記憶した不安定度の指標を不安定度の減少度合いに応じて補正し、補正した不安定度の指標を基に、バーグラフを表示する。
【００５４】
このため、運転者に対し、不安定度の変動をバーグラフによって速やかに報知することができる。
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
なお、本実施形態において、アクセルペダル開度センサ１０、車間距離センサ２０、操舵角センサ４０および車輪速センサ５０ＦＲ，５０ＦＬ，５０ＲＲ，５０ＲＬが運転状態検出手段に対応する。また、コントローラ７０が不安定状態推定手段に対応し、コントローラ７０およびナビディスプレイ１００が表示手段および範囲外変動表示手段に対応する。
【００５５】
（第３実施形態の効果）
（１）運転者の不安定状態を示す指標が上限値を超える直前の値を保持し、指標の変動が減少傾向を示したときに、指標の変動に応じて、保持している運転の不安定状態を示す指標を減少させる補正を行って表示手段に表示する。
そのため、運転者に対し、表示手段が表示する不安定状態を示す指標として、不安定状態の変動をより速やかに報知することができる。
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
【００５６】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明する。
（構成）
本実施形態に係る安定状態表示装置１Ａのシステム構成は、第１実施形態における図２と同様であるため、異なる部分である運転状態表示処理について主として説明する。
（運転状態表示処理）
図１２は、コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
コントローラ７０は、イグニションオンと共に、運転状態表示処理を繰り返し実行する。
図１２におけるステップＳ４０１〜Ｓ４０３の処理は、第１実施形態の図３におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０３とそれぞれ同様である。
ステップＳ４０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上でないと判定した場合、コントローラ７０は、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上となっている時間をカウントするためのタイマの値をリセットし、ゼロに設定する（ステップＳ４０４）。
【００５７】
一方、ステップＳ４０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上であると判定した場合、コントローラ７０は、タイマの値を１つインクリメントし（ステップＳ４０５）、不安定度の変動を検出する（ステップＳ４０６）。
このとき、第１実施形態と同様に、コントローラ７０は、直前の時間区分における不安定度の指標（代表値：DrState1）に対する、現在の時間区分における不安定度の指標（代表値：DrState2）の比DrStateCom（＝DrState2/DrState1）を算出する。
そして、コントローラ７０は、不安定度の指標DrStateを、算出した不安定度の指標（代表値）の比DrStateComと補正係数ｋ，ｌとによって補正する（ステップＳ４０７）。
【００５８】
図１３は、補正係数ｌの特性を示す図である。
図１３に示すように、補正係数ｌは、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上となっている時間をカウントするためのタイマの値Ｔが増加するにつれて、“１”から減少する特性を有している。
この補正係数ｌにより、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値以上となっている時間が長いほど、不安定度の指標DrStateの補正量が少ないものとなる。
なお、補正係数ｋは、第２実施形態と同様のものである。
【００５９】
ステップＳ４０７では、この補正係数ｋ，ｌを用いて、
DrStateMod＝DrState＋ｋ×ｌ／DrStateCom
なる式によって、不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを算出する。
ステップＳ４０４およびステップＳ４０７の後、コントローラ７０は、ステップＳ４０２において取得した不安定度の指標DrStateあるいはステップＳ４０７において算出した不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを基に、不安定度の履歴をバーグラフで表示する（ステップＳ４０８）。
【００６０】
図１４は、不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを用いて表示したバーグラフの一例を示す図である。
図１４に示すように、不安定度の指標を補正してバーグラフを表示した場合、バーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となる範囲においても、不安定度の指標が減少傾向にあるときには、バーグラフによって不安定度の指標の減少を報知することが可能となる。また、不安定度の指標がバーグラフで表示可能な上限値以上となっている時間が長いほど、補正量が少なくなり、運転者の不安定状態の継続時間を反映させて、不安定度の変動をバーグラフによって報知することができる。
ステップＳ４０８の後、コントローラ７０は、運転状態表示処理を繰り返す。
【００６１】
（動作）
次に、動作を説明する。
本発明に係る安定状態表示装置１Ａは、イグニションオンと共に運転状態表示処理を繰り返し実行している。
安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転中、運転者の不安定度を示す指標DrStateを算出し、この指標がバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上であるか否かの判定を行っている。
そして、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH未満であるときには、不安定度の履歴をバーグラフで表示する（図５参照）。
【００６２】
また、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となったとき、不安定度の変動DrStateComを検出し、不安定度の変動DrStateComと補正係数ｋ，ｌとを用いて、不安定度の指標を補正する。
そして、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標の補正値DrStateModを不安定度の履歴として、バーグラフを表示する（図１４参照）。
【００６３】
これにより、バーグラフで表示可能な不安定度を超えた範囲においても、運転者に対し、不安定度の変化の状態をバーグラフによって速やかに報知することが可能となる。また、運転者の不安定状態の継続時間に応じた不安定度の補正値を提示することが可能となる。
即ち、運転者による運転の不安定度がバーグラフの上限値を超える状況となったときに、再度、不安定度が上限値を超える状況とならないよう、不安定度がバーグラフの上限値を超えていた時間を用いて、バーグラフの高さを補正している。そのため、運転者における安定な運転を行なうモチベーションを維持させることができる。
【００６４】
以上のように、本実施形態に係る安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転の不安定度を取得し、その不安定度がバーグラフで表示可能な上限値を超えているときには、取得した不安定度の指標を不安定度の変動状態および閾値以上の不安定状態の継続時間に応じて補正し、補正した不安定度の指標を基に、バーグラフを表示する。
このため、運転者に対し、不安定度の変動をバーグラフによって速やかに報知することができる。
【００６５】
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
なお、本実施形態において、アクセルペダル開度センサ１０、車間距離センサ２０、操舵角センサ４０および車輪速センサ５０ＦＲ，５０ＦＬ，５０ＲＲ，５０ＲＬが運転状態検出手段に対応する。また、コントローラ７０が不安定状態推定手段に対応し、コントローラ７０およびナビディスプレイ１００が表示手段および範囲外変動表示手段に対応する。
【００６６】
（第４実施形態の効果）
（１）運転者の不安定状態を示す指標の変動が減少傾向を示したときに、指標が上限値を超えてからの継続時間に応じた遅延時間を経過した後、指標の変動に応じて、保持している運転の不安定状態を示す指標を減少させる補正を行って表示手段に表示する。
そのため、運転者に対し、不安定状態を示す指標が上限値を超えていた時間を反映させつつ、表示手段が表示する不安定状態を示す指標として、不安定状態の変動を報知することができる。
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
【００６７】
（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について説明する。
（構成）
本実施形態に係る安定状態表示装置１Ａのシステム構成は、第１実施形態における図２と同様であるため、異なる部分である運転状態表示処理について主として説明する。
（運転状態表示処理）
図１５は、コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
コントローラ７０は、イグニションオンと共に、運転状態表示処理を繰り返し実行する。
図１５におけるステップＳ５０１〜Ｓ５０３の処理は、第１実施形態の図３におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０３とそれぞれ同様である。
ステップＳ４０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上でないと判定した場合、コントローラ７０は、不安定度の指標DrStateの最大値として保持している値DrStateMaxをクリアし、ゼロを設定する（ステップＳ５０４）。
【００６８】
一方、ステップＳ５０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上であると判定した場合、コントローラ７０は、不安定度の指標の最大値として保持している値DrStateMaxと、ステップＳ４０２において算出した不安定度の指標DrStateを比較し、より大きい方を選択して保持する（ステップＳ５０５）。
即ち、ステップＳ５０５では、
DrStateMax＝Max（DrStateMax，DrState）
なる式によって、不安定度の指標の最大値として保持している値DrStateMaxと、ステップＳ４０２において算出した不安定度の指標DrStateとのうち一方をセレクトハイする。
【００６９】
次に、コントローラ７０は、不安定度の変動を検出する（ステップＳ５０６）。
このとき、第１実施形態と同様に、コントローラ７０は、直前の時間区分における不安定度の指標（代表値：DrState1）に対する、現在の時間区分における不安定度の指標（代表値：DrState2）の比DrStateCom（＝DrState2/DrState1）を算出する。
そして、コントローラ７０は、保持している不安定度の指標の最大値DrStateMaxを、算出した不安定度の指標（代表値）の比DrStateComと補正係数ｋ，ｍとによって補正する（ステップＳ５０７）。
【００７０】
図１６は、補正係数ｍの特性を示す図である。
図１６に示すように、補正係数ｍは、不安定度の指標の最大値DrStateMaxが増加するにつれて、“１”から減少する特性を有している。
この補正係数ｍにより、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値以上となっており、その値が大きいほど、不安定度の指標DrStateの補正量が少ないものとなる。
なお、補正係数ｋは、第２実施形態と同様のものである。
【００７１】
ステップＳ５０７では、この補正係数ｋ，ｍを用いて、
DrStateMod＝DrState＋ｋ×ｍ／DrStateCom
なる式によって、不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを算出する。
ステップＳ５０４およびステップＳ５０７の後、コントローラ７０は、ステップＳ５０２において取得した不安定度の指標DrStateあるいはステップＳ５０７において算出した不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを基に、不安定度の履歴をバーグラフで表示する（ステップＳ５０８）。
【００７２】
図１７は、不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを用いて表示したバーグラフの一例を示す図である。
不安定度の指標を補正してバーグラフを表示した場合、バーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となる範囲においても、不安定度の指標が減少傾向にあるときには、バーグラフによって不安定度の指標の減少を報知することが可能となる。また、不安定度の指標がバーグラフで表示可能な上限値以上となっており、その値が大きいほど、補正量が少なくなり、運転者の不安定状態の程度を反映させて、不安定度の変動をバーグラフによって報知することができる。
ステップＳ５０８の後、コントローラ７０は、運転状態表示処理を繰り返す。
【００７３】
（動作）
次に、動作を説明する。
本発明に係る安定状態表示装置１Ａは、イグニションオンと共に運転状態表示処理を繰り返し実行している。
安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転中、運転者の不安定度を示す指標DrStateを算出し、この指標がバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上であるか否かの判定を行っている。
そして、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH未満であるときには、不安定度の履歴をバーグラフで表示する（図５参照）。
【００７４】
また、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となったとき、不安定度の指標の最大値DrStateModを取得すると共に、不安定度の変動DrStateComを検出し、不安定度の変動DrStateComと補正係数ｋ，ｍとを用いて、不安定度の指標を補正する。
そして、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標の補正値DrStateModを不安定度の履歴として、バーグラフを表示する（図１７参照）。
【００７５】
これにより、バーグラフで表示可能な不安定度を超えた範囲においても、運転者に対し、不安定度の変化の状態をバーグラフによって速やかに報知することが可能となる。また、運転者の不安定状態の程度に応じた不安定度の補正値を提示することが可能となる。
即ち、運転者による運転の不安定度がバーグラフの上限値を超える状況となったときに、再度、不安定度が上限値を超える状況とならないよう、不安定度がバーグラフの上限値を超えていたときの最大値を用いて、バーグラフの高さを補正している。そのため、運転者における安定な運転を行なうモチベーションを維持させることができる。
【００７６】
以上のように、本実施形態に係る安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転の不安定度を取得し、その不安定度がバーグラフで表示可能な上限値を超えているときには、取得した不安定度の指標を不安定度の変動状態および不安定状態の程度（最大値）に応じて補正し、補正した不安定度の指標を基に、バーグラフを表示する。
このため、運転者に対し、不安定度の変動をバーグラフによって速やかに報知することができる。
【００７７】
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
なお、本実施形態において、アクセルペダル開度センサ１０、車間距離センサ２０、操舵角センサ４０および車輪速センサ５０ＦＲ，５０ＦＬ，５０ＲＲ，５０ＲＬが運転状態検出手段に対応する。また、コントローラ７０が不安定状態推定手段に対応し、コントローラ７０およびナビディスプレイ１００が表示手段および範囲外変動表示手段に対応する。
【００７８】
（第５実施形態の効果）
（１）運転者による運転の不安定状態を示す指標が上限値を超えているときの最大値および指標の変動に応じて、運転の不安定状態を示す指標を減少させる補正を行って表示手段に表示する。
そのため、運転者に対し、不安定状態を示す指標が上限値を超えていたときの程度（最大値）を反映させつつ、表示手段が表示する不安定状態を示す指標として、不安定状態の変動を報知することができる。
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
【００７９】
（第６実施形態）
次に、本発明の第６実施形態について説明する。
（構成）
本実施形態に係る安定状態表示装置１Ａのシステム構成は、第１実施形態における図２と同様であるため、異なる部分である運転状態表示処理について主として説明する。
（運転状態表示処理）
図１８は、コントローラ７０が実行する運転状態表示処理を示すフローチャートである。
コントローラ７０は、イグニションオンと共に、運転状態表示処理を繰り返し実行する。
図１８におけるステップＳ６０１〜Ｓ６０３の処理は、第１実施形態の図３におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０３とそれぞれ同様である。
【００８０】
ステップＳ６０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上でないと判定した場合、コントローラ７０は、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上となっている時間をカウントするためのタイマの値Ｔをリセットし、ゼロに設定する（ステップＳ６０４）。
そして、コントローラ７０は、ステップＳ６０２において算出した不安定度の指標（バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度）DrStateMemをＲＡＭに記憶する（ステップＳ６０５）。
一方、ステップＳ６０３において、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上であると判定した場合、コントローラ７０は、不安定度の変動を検出する（ステップＳ６０６）。
【００８１】
このとき、第１実施形態と同様に、コントローラ７０は、直前の時間区分における不安定度の指標（代表値：DrState1）に対する、現在の時間区分における不安定度の指標（代表値：DrState2）の比DrStateCom（＝DrState2/DrState1）を算出する。
次に、コントローラ７０は、不安定度の変動が“１”以上であるか否かの判定を行い（ステップＳ６０７）、不安定度の変動が“１”以上であると判定した場合、タイマを１つインクリメントし（ステップＳ６０８）、ＲＡＭに記憶している不安定度の指標（バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度）DrStateMemを読み出す（ステップＳ６０９）。
【００８２】
一方、ステップＳ６０３において、不安定度の変動が“１”以上でないと判定した場合、コントローラ７０は、ＲＡＭに記憶している不安定度の指標（バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度）DrStateMemを読み出し、不安定度の変動DrStateComによって、読み出した不安定度の指標を補正する（ステップＳ６１０）。
具体的には、コントローラ７０は、
DrStateMod＝DrStateMem×DrStateCom
なる式によって、不安定度の指標の補正値DrStateModを算出する。
そして、コントローラ７０は、タイマ値Ｔに応じて、バーグラフの表示を遅延させるディレイ時間ｔを設定する（ステップＳ６１１）。
【００８３】
図１９は、タイマ値Ｔとディレイ時間ｔとの関係を示す図である。
図１９に示すように、ディレイ時間ｔは、タイマ値Ｔに比例する値となっている。
ステップＳ６１１において、コントローラ７０は、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上である状態から、不安定度の指標DrStateが減少傾向に転じた後、最初のループでは、ディレイ時間ｔとして、カウントされているタイマの値Ｔに比例する値を設定する（図１９参照）。一方、コントローラ７０は、運転の不安定度がバーグラフで表示可能な上限値以上である状態から、不安定度の指標DrStateが減少傾向に転じた後、最初のループ以外では、ディレイ時間ｔとしてゼロを設定する（即ち、遅延なしでバーグラフを表示する状態とする）。
【００８４】
ステップＳ６０９およびステップＳ６１１の後、コントローラ７０は、ステップＳ６０２において取得した不安定度の指標DrStateあるいはステップＳ６１０において算出した不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを基に、不安定度の履歴をバーグラフで表示する（ステップＳ６１２）。
このとき、コントローラ７０は、ステップＳ６１１の後にバーグラフの表示を行う場合、ステップＳ６１１において設定したディレイ時間ｔだけ、ＲＡＭに記憶している不安定度の指標（バーグラフで表示可能な範囲の最新の不安定度）DrStateMemを基に不安定度の履歴をバーグラフで表示する。これにより、バーグラフの表示がディレイ時間ｔだけ遅延されることとなる。
【００８５】
図２０は、不安定度の指標DrStateの補正値DrStateModを用いて表示したバーグラフの一例を示す図である。
図２０に示すように、不安定度の指標を補正してバーグラフを表示した場合、バーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となる範囲においても、不安定度の指標が減少傾向にあるときには、バーグラフによって不安定度の指標の減少を報知することが可能となる。また、不安定度の指標がバーグラフで表示可能な上限値以上となっている時間が長いほど、補正量が少なくなり、運転者の不安定状態の継続時間を反映させて、不安定度の変動をバーグラフによって報知することができる。さらに、不安定度の指標がバーグラフで表示可能な上限値以上となっている時間が長いほど、不安定度の指標が減少していることを報知するタイミングが遅くなり、運転者の運転状態をより安定な状態に誘導することが可能となる。
ステップＳ６１２の後、コントローラ７０は、運転状態表示処理を繰り返す。
【００８６】
（動作）
次に、動作を説明する。
本発明に係る安定状態表示装置１Ａは、イグニションオンと共に運転状態表示処理を繰り返し実行している。
安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転中、運転者の不安定度を示す指標DrStateを算出し、この指標がバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上であるか否かの判定を行っている。
そして、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH未満であるときには、不安定度の指標DrStateをＲＡＭに記憶し、その不安定度の履歴をバーグラフで表示する（図５参照）。
【００８７】
また、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標DrStateがバーグラフで表示可能な上限値DrStateTH以上となったとき、不安定度の変動DrStateComを検出し、ＲＡＭに記憶した不安定度の指標DrStateと不安定度の変動DrStateComとを用いて、不安定度の指標を補正する。
そして、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標の補正値DrStateModを不安定度の履歴として、バーグラフを表示する（図２０参照）。
【００８８】
このとき、安定状態表示装置１Ａは、不安定度の指標がバーグラフで表示可能な上限値以上となっている時間が長いほど、不安定度の指標が減少していることを報知するタイミングを遅いものとする。
これにより、バーグラフで表示可能な不安定度を超えた範囲においても、運転者に対し、不安定度の変化の状態をバーグラフによって報知することが可能となる。また、不安定度の変化を報知するタイミングを遅らせることで、運転者の運転状態をより安定な状態に誘導することとなる。
【００８９】
即ち、運転者による運転の不安定度がバーグラフの上限値を超える状況となったときに、再度、不安定度が上限値を超える状況とならないよう、不安定度がバーグラフの上限値を超えていた時間を用いて、バーグラフの高さを低くするタイミングを遅らせている。そのため、運転者における安定な運転を行なうモチベーションを維持させることができる。
【００９０】
以上のように、本実施形態に係る安定状態表示装置１Ａは、運転者による運転の不安定度を取得し、不安定度がバーグラフで表示可能な上限値を超える直前の不安定度の指標を記憶する。そして、不安定度がバーグラフで表示可能な上限値を超えており、かつ、不安定度が増加傾向にあるときには、記憶した不安定度の指標を表示する。一方、不安定度がバーグラフで表示可能な上限値を超えており、かつ、不安定度が減少傾向にあるときには、記憶した不安定度の指標を不安定度の減少度合いに応じて補正する。そして、補正した不安定度の指標を基に、不安定度がバーグラフで表示可能な上限値を超えていた時間に応じてタイミングを遅らせて、バーグラフを表示する。
【００９１】
このため、運転者に対し、不安定度の変動をバーグラフによって報知することができる。また、不安定度の変化を報知するタイミングを遅らせることで、運転者の運転状態をより安定な状態に誘導することが可能となる。
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
なお、本実施形態において、アクセルペダル開度センサ１０、車間距離センサ２０、操舵角センサ４０および車輪速センサ５０ＦＲ，５０ＦＬ，５０ＲＲ，５０ＲＬが運転状態検出手段に対応する。また、コントローラ７０が不安定状態推定手段に対応し、コントローラ７０およびナビディスプレイ１００が表示手段および範囲外変動表示手段に対応する。
【００９２】
（第６実施形態の効果）
（１）運転者による不安定状態の指標の変動が減少傾向を示したときに、指標が上限値を超えてからの継続時間に応じた遅延時間を経過した後、指標の変動に応じて、保持している運転の不安定状態を示す指標を減少させる補正を行って表示手段に表示する。
そのため、運転者に対し、表示手段が表示する不安定状態を示す指標として、不安定状態の変動を報知することができる。また、不安定状態の変化を報知するタイミングを遅らせることで、運転者の運転状態をより安定な状態に誘導することが可能となる。
したがって、本発明によれば、運転の安定状態に関する情報をより適確に報知することが可能となる。
【００９３】
（応用例）
上記第２実施形態〜第６実施形態において、不安定度を示す指標がバーグラフで表示可能な上限値を超えている状態から、バーグラフで表示可能な上限値以下の状態に遷移した場合に、バーグラフの表示を違和感のないものとしながら通常の表示に戻すことが可能である。
具体的には、不安定度を示す指標を補正してバーグラフを表示している状態から、補正なしでバーグラフを表示する状態とする際に、不安定度を示す指標が減少しているにも関わらず、バーグラフがより高い表示となることを避ける処理を行う。
【００９４】
例えば、不安定度を示す指標を補正なしでバーグラフを表示する状態とするときに、不安定度を示す指標を補正して表示したバーグラフより低い状態となるまで、補正して表示したバーグラフと同一のものを表示することができる。
これにより、不安定度を示す指標が減少しているにも関わらず、バーグラフがより高い表示となることを避けることができ、運転者に違和感を与える事態を防止できる。
【符号の説明】
【００９５】
１ 自動車、１Ａ 安定状態表示装置、１０ アクセルペダル開度センサ、２０ シフト位置センサ、３０ ウィンカレバー、４０ 操舵角センサ、５０ＦＲ，５０ＦＬ，５０ＲＲ，５０ＲＬ 車輪速センサ、６０ カーナビゲーションシステム、７０ コントローラ、８０ ブザー、９０ メータディスプレイ、１００ ナビディスプレイ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者による車両の運転状態を検出する運転状態検出手段と、
前記運転状態検出手段が検出した車両の運転状態を基に、運転者による運転の不安定状態を示す指標を推定する不安定状態推定手段と、
前記不安定状態推定手段によって推定した前記指標を表示の限界である上限値以下の範囲で表示領域に表示する表示手段と、
前記不安定状態推定手段によって推定した前記指標のうち、前記上限値を超える範囲の指標の変動を前記表示手段の表示領域において表示する範囲外変動表示手段と、
を備えることを特徴とする安定状態表示装置。
【請求項２】
前記範囲外変動表示手段は、前記不安定状態推定手段によって推定した前記上限値を超える範囲の前記指標の減少傾向となる変動を基に、前記運転の不安定状態を示す指標を減少させる補正を行って前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１記載の安定状態表示装置。
【請求項３】
前記範囲外変動表示手段は、前記不安定状態推定手段によって推定される前記指標が前記上限値を超える直前の値を保持し、前記指標の変動が減少傾向を示したときに、該指標の変動に応じて、保持している前記運転の不安定状態を示す指標を減少させる補正を行って前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項２記載の安定状態表示装置。
【請求項４】
前記範囲外変動表示手段は、前記指標の変動が減少傾向を示したときに、前記指標が前記上限値を超えてからの継続時間に応じた遅延時間を経過した後、前記指標の変動に応じて、保持している前記運転の不安定状態を示す指標を減少させる補正を行って前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項３記載の安定状態表示装置。
【請求項５】
前記範囲外変動表示手段は、前記不安定状態推定手段によって推定される前記指標が前記上限値を超えてからの継続時間および前記指標の変動に応じて、前記運転の不安定状態を示す指標を減少させる補正を行って前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項２記載の安定状態表示装置。
【請求項６】
前記範囲外変動表示手段は、前記不安定状態推定手段によって推定される前記指標が前記上限値を超えているときの最大値および前記指標の変動に応じて、前記運転の不安定状態を示す指標を減少させる補正を行って前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項２記載の安定状態表示装置。
【請求項７】
前記範囲外変動表示手段は、前記不安定状態推定手段によって推定される前記指標のうち、前記上限値を超える範囲の前記指標の変動の方向を示す図形を前記表示手段の表示領域に表示させることを特徴とする請求項１記載の安定状態表示装置。
【請求項１】
運転者による車両の運転状態を検出する運転状態検出手段と、
前記運転状態検出手段が検出した車両の運転状態を基に、運転者による運転の不安定状態を示す指標を推定する不安定状態推定手段と、
前記不安定状態推定手段によって推定した前記指標を表示の限界である上限値以下の範囲で表示領域に表示する表示手段と、
前記不安定状態推定手段によって推定した前記指標のうち、前記上限値を超える範囲の指標の変動を前記表示手段の表示領域において表示する範囲外変動表示手段と、
を備えることを特徴とする安定状態表示装置。
【請求項２】
前記範囲外変動表示手段は、前記不安定状態推定手段によって推定した前記上限値を超える範囲の前記指標の減少傾向となる変動を基に、前記運転の不安定状態を示す指標を減少させる補正を行って前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１記載の安定状態表示装置。
【請求項３】
前記範囲外変動表示手段は、前記不安定状態推定手段によって推定される前記指標が前記上限値を超える直前の値を保持し、前記指標の変動が減少傾向を示したときに、該指標の変動に応じて、保持している前記運転の不安定状態を示す指標を減少させる補正を行って前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項２記載の安定状態表示装置。
【請求項４】
前記範囲外変動表示手段は、前記指標の変動が減少傾向を示したときに、前記指標が前記上限値を超えてからの継続時間に応じた遅延時間を経過した後、前記指標の変動に応じて、保持している前記運転の不安定状態を示す指標を減少させる補正を行って前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項３記載の安定状態表示装置。
【請求項５】
前記範囲外変動表示手段は、前記不安定状態推定手段によって推定される前記指標が前記上限値を超えてからの継続時間および前記指標の変動に応じて、前記運転の不安定状態を示す指標を減少させる補正を行って前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項２記載の安定状態表示装置。
【請求項６】
前記範囲外変動表示手段は、前記不安定状態推定手段によって推定される前記指標が前記上限値を超えているときの最大値および前記指標の変動に応じて、前記運転の不安定状態を示す指標を減少させる補正を行って前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項２記載の安定状態表示装置。
【請求項７】
前記範囲外変動表示手段は、前記不安定状態推定手段によって推定される前記指標のうち、前記上限値を超える範囲の前記指標の変動の方向を示す図形を前記表示手段の表示領域に表示させることを特徴とする請求項１記載の安定状態表示装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【公開番号】特開２０１２−３５８０８（Ｐ２０１２−３５８０８Ａ）
【公開日】平成２４年２月２３日（２０１２．２．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１７９７３３（Ｐ２０１０−１７９７３３）
【出願日】平成２２年８月１０日（２０１０．８．１０）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年２月２３日（２０１２．２．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年８月１０日（２０１０．８．１０）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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