搬送車、搬送車の制御方法及びプログラム
【課題】搬送サイクルタイムを短縮することができる搬送車、搬送車の制御方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】搬送車は、第一誘導線に対応する方向と異なる方向に対応する第二誘導線を検出した場合、車体に配設された複数の駆動輪の駆動を停止する。搬送車は、複数の駆動輪を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に旋回する。搬送車は、第一誘導線に対する側方向の別と、走行方向前後の複数の位置における第一又は第二誘導線に対する車体の各位置偏差とに基づいて、駆動停止を継続する一つの駆動輪及び駆動を開始する他の駆動輪を決定する。
【解決手段】搬送車は、第一誘導線に対応する方向と異なる方向に対応する第二誘導線を検出した場合、車体に配設された複数の駆動輪の駆動を停止する。搬送車は、複数の駆動輪を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に旋回する。搬送車は、第一誘導線に対する側方向の別と、走行方向前後の複数の位置における第一又は第二誘導線に対する車体の各位置偏差とに基づいて、駆動停止を継続する一つの駆動輪及び駆動を開始する他の駆動輪を決定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車、搬送車の制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
印刷工場、生産現場、配送センタ等では、磁気テープ、光反射テープ等の誘導線に沿って移動する無人の搬送車が導入されている。搬送車は、独立して駆動される複数の駆動輪を備え、誘導線の誘導方向に駆動輪を旋回する。搬送車は、走行路から離れた位置での搬送物の積み降ろし、狭い敷地での効率的移動等のために、車体を回転させることなく、走行方向と直交する横方向に並進移動し、目標停止位置で停止する（例えば、特許文献１、２参照）。搬送車が走行方向と直交する横方向へ並進移動することは、横行と呼ばれている。搬送車は、一時停止した後、横行のために駆動輪を９０°旋回させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭５１−６１９７０号公報
【特許文献２】特開平５−２７４０３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、横行のために搬送車が駆動輪を横行方向に旋回させた場合、誘導線に対する車体の方位は所望の方位から偏倚することがある。搬送車は、生じた方位偏差を補正するために、移動と停止とを繰り返す必要があり、この方位偏差の補正に時間が消費されている。そのため、搬送物の搬送サイクルタイムにロスが生じ、ひいては当該ロスが生産、物流等の作業効率を低下させている。
【０００５】
本願は斯かる事情に鑑みてなされたものである。その目的は、搬送サイクルタイムを短縮することができる搬送車、搬送車の制御方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願に係る搬送車は、車体に配設された複数の駆動輪と、対応する前記駆動輪を夫々独立して駆動する複数の駆動手段と、対応する前記駆動輪を夫々独立して旋回する複数の旋回手段と、第一誘導線を検出する複数の第一検出手段と、該第一検出手段が検出する第一誘導線に対応する方向と異なる方向に対応する第二誘導線を検出する複数の第二検出手段とを備え、前記車体を回転させることなく、走行方向を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に変更し、前記駆動手段が夫々対応する駆動輪を駆動することにより、第二誘導線に沿って走行する搬送車において、少なくとも一つの第二検出手段が第二誘導線を検出した場合、前記駆動手段は夫々対応する駆動輪の駆動を停止し、前記旋回手段は夫々対応する駆動輪を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に旋回するようにしてあり、前記第一検出手段は走行方向前後の複数の位置における第一誘導線に対する前記車体の各位置偏差を検出するようにしてあり、前記第二検出手段は走行方向前後の複数の位置における第二誘導線に対する前記車体の各位置偏差を検出するようにしてあり、前記駆動手段が夫々対応する駆動輪の駆動を停止し、前記旋回手段が夫々対応する駆動輪を第二誘導線に対応する方向に旋回した場合、第一誘導線に対する側方向の別及び前記第一又は第二検出手段が夫々検出した各位置偏差に基づいて、駆動停止を継続する一つの駆動輪及び駆動を開始する他の駆動輪を決定する決定手段を備えることを特徴とする。
【０００７】
本願に係る搬送車では、第一誘導線に対応する方向と異なる方向に対応する第二誘導線を検出した場合、車体に配設された複数の駆動輪の駆動を停止する。搬送車は、複数の駆動輪を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に旋回する。搬送車は、第一誘導線に対する側方向の別と、走行方向前後の複数の位置における第一誘導線又は第二誘導線に対する車体の各位置偏差とに基づいて、駆動停止を継続する一つの駆動輪及び駆動を開始する他の駆動輪を決定する。
これにより、搬送車は方位補正の準備を完了する。
【０００８】
本願に係る搬送車は、前記決定手段が決定した他の駆動輪に夫々対応する他の駆動手段は、第一誘導線に対する側方向の別及び前記第一又は第二検出手段が夫々検出した前記車体の各位置偏差に基づいて、該他の駆動輪各々に関する駆動速度を制御するようにしてあることを特徴とする。
【０００９】
本願に係る搬送車では、第一誘導線に対する側方向の別と、走行方向前後の複数の位置における第一誘導線又は第二誘導線に対する車体の各位置偏差とに基づいて、決定した他の駆動輪各々に関する駆動速度を制御する。
これにより、方位の偏差が小さくなる方向に搬送車の車体は回転する。
【００１０】
本願に係る搬送車は、前記第一又は第二検出手段が夫々検出した前記車体の各位置偏差に基づいて、第一又は第二誘導線に対する前記車体の方位偏差を算出する算出手段と、該算出手段により算出された前記車体の方位偏差が所定の閾値内であるか否かを判定する判定手段とを備え、前記他の駆動手段は、前記判定手段による判定結果に基づいて、夫々対応する他の駆動輪に関する駆動速度を制御するようにしてあることを特徴とする。
【００１１】
本願に係る搬送車では、走行方向前後の複数の位置における第一誘導線又は第二誘導線に対する車体の各位置偏差に基づいて、第一誘導線又は第二誘導線に対する車体の方位偏差を算出し、算出した車体の方位偏差が所定の閾値内であるか否かを判定する。搬送車は、判定した判定結果に基づいて、駆動を開始する他の駆動輪に関する駆動速度を制御する。
これにより、方位の偏差が許容範囲内まで小さくなった場合、方位補正は終了する。また、方位偏差の大きさに応じて、搬送車は他の駆動輪に対して異なる駆動速度を設定することができる。
【００１２】
本願に係る搬送車は、前記旋回手段は、前記他の駆動手段が前記判定手段による判定結果に基づいて夫々対応する他の駆動輪の駆動を停止した場合、少なくとも一つの第二検出手段が検出した第二誘導線に対する前記車体の位置偏差に基づいて、夫々対応する駆動輪を同期して同角度旋回するようにしてあることを特徴とする。
【００１３】
本願に係る搬送車では、判定結果に基づいて駆動を開始する他の駆動輪の駆動を停止した場合、第二誘導線に対する車体の各位置偏差のうち少なくとも一つの位置偏差に基づいて、複数の駆動輪を同期して同角度旋回する。
これにより、方位補正終了後、搬送車は車体を回転させることなく、横行により移動する。
【００１４】
本願に係る搬送車は、前記駆動輪及び駆動手段に夫々対応する前記第一検出手段を複数備え、該第一検出手段は、夫々対応する駆動輪各々の停止位置を示す各停止線を独立して検出するようにしてあり、前記駆動手段は、夫々対応する前記第一検出手段が各停止線を検出する都度、夫々対応する駆動輪の駆動を独立して停止するようにしてあることを特徴とする。
【００１５】
本願に係る搬送車では、複数の駆動輪各々の停止位置を示す各停止線を独立して検出する。搬送車は、各停止線を検出する都度、夫々対応する駆動輪の駆動を停止する。
これにより、仮に方位の偏差があったとしても、目標位置で方位補正が実行される。
【００１６】
本願に係る搬送車は、少なくとも一つの第二検出手段が第二誘導線を検出し、前記駆動手段が夫々対応する駆動輪の駆動を停止した場合、前記旋回手段は、前記車体を回転させることなく、走行方向を第二誘導線に対応する方向に変更するために、夫々対応する駆動輪を同期させて第二誘導線に対応する方向に旋回するようにしてあることを特徴とする。
【００１７】
本願に係る搬送車では、第一誘導線に対応する方向と異なる方向に対応する第二誘導線を検出した場合、車体に配設された複数の駆動輪の駆動を停止する。搬送車は、車体を回転させることなく、走行方向を第二誘導線に対応する方向に変更するために、複数の駆動輪を同期させて第二誘導線に対応する方向に旋回する。
これにより、横行のために駆動輪を旋回した場合に生じる方位の偏差を低減することができる。
【００１８】
本願に係る搬送車の制御方法は、第一誘導線に対応する方向と異なる方向に対応する第二誘導線が検出された場合、搬送車が備える複数の駆動輪の駆動を停止し、該駆動輪各々を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に旋回する搬送車の制御方法において、前記駆動輪各々を第二誘導線に対応する方向に旋回した場合、走行方向前後の複数の位置における第一又は第二誘導線に対する前記搬送車の各位置偏差を検出し、第一誘導線に対する側方向の別及び検出した各位置偏差に基づいて、複数の前記駆動輪の一部を駆動することを特徴とする。
【００１９】
本願に係る搬送車の制御方法では、第一誘導線に対応する方向と異なる方向に対応する第二誘導線が検出された場合、搬送車が備える複数の駆動輪を停止する。その後、複数の駆動輪を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に旋回する。走行方向前後の複数の位置における第一誘導線又は第二誘導線に対する搬送車の各位置偏差を検出する。第一誘導線に対する側方向の別と、検出した搬送車の各位置偏差とに基づいて、複数の駆動輪の一部を駆動する。
これにより、搬送車は横偏差の補正前に、方位補正を実行する。
【００２０】
本願に係るプログラムは、第一誘導線に対応する方向と異なる方向に対応する第二誘導線の検出信号に基づいて、搬送車が備える複数の駆動輪の駆動を停止し、該駆動輪各々を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に旋回するための信号を送信する処理をコンピュータに実行させるプログラムにおいて、走行方向前後の複数の位置における第一又は第二誘導線に対する前記搬送車の各位置偏差が与えられた場合、該各位置偏差に基づいて、第一又は第二誘導線に対する該搬送車の方位偏差を算出し、算出した方位偏差が所定の閾値内か否かを判定し、第一誘導線に対する側方向の別が与えられた場合、該側方向の別、算出した前記方位偏差及び判定した判定結果に基づいて、前記駆動輪各々に関する駆動速度を決定する処理をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００２１】
本願に係るプログラムでは、第一誘導線に対応する方向と異なる方向に対応する第二誘導線の検出信号を受け付けた場合、搬送車が備える複数の駆動輪を停止し、複数の駆動輪各々を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に旋回するための信号を送信する処理をコンピュータに実行させる。また、プログラムは以下の処理をコンピュータに実行させる。コンピュータは、走行方向前後の複数の位置における第一誘導線又は第二誘導線に対する搬送車の各位置偏差が与えられた場合、与えられた各位置偏差に基づいて、第一誘導線又は第二誘導線に対する搬送車の方位偏差を算出する。コンピュータは、算出した搬送車の方位偏差が所定の閾値内か否かを判定する。コンピュータは、第一誘導線に対する側方向の別が与えられた場合、与えられた側方向の別、算出した搬送車の方位偏差及び判定した判定結果に基づいて、複数の駆動輪各々に関する駆動速度を決定する。
これにより、搬送車は方位の偏差が許容範囲内になるまで方位補正を実行する。
【発明の効果】
【００２２】
本願による開示の一観点によれば、搬送サイクルタイムを短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】搬送車の構成を示す模式的平面図である。
【図２】前輪駆動部及び前輪転舵部の外観の一例を示す模式的斜視図である。
【図３】制御部の構成及び制御部に接続される搬送車１の各構成部を示すブロック図である。
【図４】前輪及び後輪を同時に旋回する動作の一例を示す説明図である。
【図５】ガイド偏差の検出例を説明する説明図である。
【図６】方位補正の一例を示す説明図である。
【図７】方位補正の一例を示す説明図である。
【図８】方位偏差量を算出する方法の一例を示す説明図である。
【図９】搬送車の横行方向並びに前輪及び後輪の駆動方向を示す説明図である。
【図１０】方位補正のために前輪及び後輪に対する速度設定パターンの一例を示す説明図である。
【図１１】方位補正のために前輪及び後輪に対する速度設定パターンの一例を示す説明図である。
【図１２】方位補正のために前輪及び後輪に対する速度設定パターンの一例を示す説明図である。
【図１３】方位補正のために前輪及び後輪に対する速度設定パターンの一例を示す説明図である。
【図１４】方位補正処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１５】速度設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１６】搬送車による横偏差補正動作の一例を示す説明図である。
【図１７】搬送車の概要を示す模式的平面図である。
【図１８】搬送車の概要を示す模式的平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の一実施例における搬送車を、実施の形態を示す図面に基づいて説明する。以下では、搬送車の例として、無人搬送車を挙げて説明する。
なお、本発明は、以下の実施の形態に限定されるものではない。
【００２５】
本実施の形態に係る搬送車は、誘導方式により搬送物を搬送する。搬送車の誘導方式には、磁気誘導方式、光学誘導方式、電磁誘導方式等があり、いずれの誘導方式が採用されてもよい。本実施の形態では、床面に貼設した磁気テープの誘導線が発生する磁気を搬送車に検出させて、搬送車を誘導する磁気誘導方式を例に挙げる。なお、磁気テープの代わりに、床に磁性物質を埋設してもよい。
【００２６】
図１は、搬送車１の構成を示す模式的平面図である。図１の白抜矢印は、搬送車１の前方を示し、搬送車１が走行している場合には前進方向となる。図１の白抜矢印と逆方向は、後進方向である。以下では、図１の白抜矢印と略平行な方向に搬送車１が移動することを直進と呼ぶ。一方、直進する場合の方向と略直角方向に搬送車１が並進移動することを横行と呼ぶ。
【００２７】
搬送車１は、矩形状の底面を有する車体２と、車体２の底面に配設された４つのキャスター３とを含む。
車体２の底面の長手方向は、直進方向と略平行である。一方、車体２の底面の短手方向は、横行方向と略同一である。以下、特に断りがない限り、左右の語を直進又は横行する搬送車１の前進方向に対して使用する。また、前後の語を直進又は横行する搬送車１の前進方向に対して使用する。
【００２８】
４つのキャスター３のうち、２つのキャスター３は直進方向に前進する車体２の左側の２角に配設されている。他の２つのキャスター３は、夫々車体２における直進方向の前方端及び後方端であって、直進方向に対して車体２の中央線と右側端との略中間に配設されている。
【００２９】
搬送車１は、直進ガイドセンサ（第一検出手段）４ａ、４ｂ、横行ガイドセンサ（第二検出手段）５ａ、５ｂ、前輪（駆動輪）６ａ、後輪（駆動輪）６ｂ及び制御部７を含む。
車体２の底面における直進方向の前端及び後端であって、直進方向に対して車体２の中央線と左側端との略中間には、夫々１つずつ直進ガイドセンサ４ａ、４ｂが設けられている。直進ガイドセンサ４ａ、４ｂは、車体２の短手方向に略一定間隔を隔てて配列された複数の磁気素子からなる磁気センサアレイである。
【００３０】
直進ガイドセンサ４ａ、４ｂは、各磁気素子により直進方向の誘導線（第一誘導線）１０が発する磁気を検出するセンサである。また、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂは、夫々自身の伸長方向の中心位置と誘導線１０の中央線１０ａの位置との間の距離を、ガイド偏差として検出する。直進ガイドセンサ４ａ、４ｂは、夫々誘導線１０の中央線１０ａが自身の中心位置に対して左側に偏倚した場合、正の符号を付したガイド偏差を制御部７に出力する。一方、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂは、夫々誘導線１０の中央線１０ａが自身の中心位置に対して右側に偏倚した場合、負の符号を付したガイド偏差を制御部７に出力する。
【００３１】
直進方向に対して車体２の右側の前後に配置された２つのキャスター３の略中間から少し左寄りの底面には、横行ガイドセンサ５ａが設けられている。直進方向に対して車体２の左側に配置された前後の２つのキャスター３の略中間であって、車体２の底面の左端には、横行ガイドセンサ５ｂが設けられている。横行ガイドセンサ５ａの中心と横行ガイドセンサ５ｂの中心とを結ぶ方向は、車体２の短手方向と略同一である。
【００３２】
以下では、搬送車１が横行する場合の前進方向は、搬送車１が直進方向に前進する場合の右方向とする。すなわち、図１の白抜矢印に対して略直角右方向を横行の前進方向とする。横行の後進方向は、前進方向の逆であり、図１の白抜矢印に対して略直角左方向である。
【００３３】
横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの構成と機能は、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂと同じである。横行ガイドセンサ５ａ、５ｂは、夫々自身の伸長方向の中心位置と横行方向の誘導線（第二誘導線）２０の中央線２０ａの位置との間の距離を、ガイド偏差として検出する。横行ガイドセンサ５ａ、５ｂは、夫々誘導線２０の中央線２０ａが自身の中心位置に対して左側に偏倚した場合、正の符号を付したガイド偏差を制御部７に出力する。一方、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂは、夫々誘導線２０の中央線２０ａが自身の中心位置に対して右側に偏倚した場合、負の符号を付したガイド偏差を制御部７に出力する。
【００３４】
なお、ガイド偏差は、制御部７により算出されてもよい。かかる場合、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂ又は横行ガイドセンサ５ａ、５ｂは、制御部７がガイド偏差を算出するための磁気分布として各磁気素子の検出値を制御部７に出力する。
上述では、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂ及び横行ガイドセンサ５ａ、５ｂは、磁気ガイドセンサである。しかし、搬送車１の誘導方式が光学誘導方式、電磁波誘導方式等である場合、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂ及び横行ガイドセンサ５ａ、５ｂが夫々光学ガイドセンサ、電磁誘導ガイドセンサ等であってもよいことは勿論である。
【００３５】
図１では、誘導線１０と誘導線２０とは、略９０°の角度で交差している。しかし、誘導線２０は、誘導線１０と交差せずに、誘導線１０から離れた位置から横行方向に貼設されていてもよい。また、誘導線１０と誘導線２０とがなす角度は略９０°に限らない。搬送車１が使用される現場の環境、搬送車１が使用される目的等に応じて、誘導線１０と誘導線２０とがなす角度は任意に選択されてよい。例えば、誘導線１０と誘導線２０とがなす角度は、略３０°、略４５°、略６０°等の所定角度でもよい。
図１では、誘導線２０は、誘導線１０に対する側方向の両側に貼設されている。しかし、誘導線２０は、誘導線１０に対する側方向のいずれか一方の側のみに貼設されてもよい。
【００３６】
前輪６ａは、直進方向に対する車体２の前端に設置された２つのキャスター３の略中間から車体２の後方寄りの位置に設けられている。後輪６ｂは、直進方向に対する車体２の後端に設置された２つのキャスター３の略中間から車体２の前方寄りの位置に設けられている。前輪６ａの中心と後輪６ｂの中心とを結ぶ方向は、車体２の長手方向と略同一である。前輪６ａ及び後輪６ｂは、共に搬送車１を走行させる駆動輪として、また搬送車１を転舵する転舵輪として機能する。
【００３７】
搬送車１は、前輪駆動部（駆動手段）６１ａ及び前輪転舵部（旋回手段）６２ａを含む。
図２は、前輪駆動部６１ａ及び前輪転舵部６２ａの外観の一例を示す模式的斜視図である。前輪駆動部６１ａは、ホイールモータ６１ｃ、半円形旋回外歯ギア６１ｄ及びリング状の旋回ベース６１ｅを含む。ホイールモータ６１ｃは、車体２に搭載された図示しない蓄電池から電力の供給を受ける。ホイールモータ６１ｃの回転軸の方向は、車体２の底面と略平行である。前輪６ａは、ホイールモータ６１ｃの回転軸に取り付けられている。ホイールモータ６１ｃ及び半円形旋回外歯ギア６１ｄは、ボルトにより旋回ベース６１ｅに締着されている。
前輪駆動部６１ａは、前輪６ａの回転に伴うパルス列を出力するロータリエンコーダ（図示せず）を含む。
【００３８】
前輪転舵部６２ａは、旋回モータ６２ｃ、旋回ピニオンギア６２ｄ及び固定ベース６２ｅを含む。旋回モータ６２ｃ及び旋回ピニオンギア６２ｄは、固定ベース６２ｅに取り付けられている。固定ベース６２ｅは、車体２に取り付けられる。
【００３９】
旋回ベース６１ｅは、固定ベース６２ｅに対して旋回できるように、ベアリングにより支持されている。旋回ピニオンギア６２ｄは、旋回モータ６２ｃと連結されており、かつ半円形旋回外歯ギア６１ｄと噛合している。旋回モータ６２ｃは、車体２に搭載された図示しない蓄電池から電力の供給を受ける。旋回モータ６２ｃの回転軸の方向は、車体２の底面に対して略直角方向である。旋回モータ６２ｃの回転駆動は、旋回ピニオンギア６２ｄを介して、半円形旋回外歯ギア６１ｄに所定の減速比で伝達される。こうして、前輪駆動部６１ａのホイールモータ６１ｃに取り付けられた前輪６ａは、旋回モータ６２ｃの回転により旋回する。
前輪転舵部６２ａは、前輪６ａの旋回に伴うパルス列を出力する旋回エンコーダ（図示せず）を含む。
【００４０】
制御部７は、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂ及び横行ガイドセンサ５ａ、５ｂが夫々出力するガイド偏差に基づいて、前輪６ａ及び後輪６ｂの各々の操舵角度をフィードバック制御する。
【００４１】
図３は、制御部７の構成及び制御部７に接続される搬送車１の各構成部を示すブロック図である。
搬送車１は、後輪駆動部（駆動手段）６１ｂ及び後輪転舵部（旋回手段）６２ｂを含む。後輪駆動部６１ｂ及び後輪転舵部６２ｂの構成は、夫々図２に示した前輪駆動部６１ａ及び前輪転舵部６２ａの構成と同じである。
【００４２】
搬送車１は、前輪速度検出部６１ｆ、後輪速度検出部６１ｇ、前輪方向検出部６２ｆ及び後輪方向検出部６２ｇを含む。
前輪駆動部６１ａが有するロータリエンコーダは、前輪６ａの回転に伴うパルス列を前輪速度検出部６１ｆに出力する。ここでのパルス列とは、微小時間である制御周期毎に検出されるパルス数のことである。前輪速度検出部６１ｆは、受け付けたパルス列に基づいて、前輪６ａの単位時間当たりの回転数と前輪６ａによる車体２の走行速度（単位は、例えばｍｍ／ｓ）とを算出し、制御部７に出力する。また、前輪速度検出部６１ｆは、異なるパルスの立ち上がりを比較することにより、前輪６ａの回転方向を検出し、搬送車１の直進又は横行に関する前進方向又は後退方向のいずれかを制御部７に出力する。
【００４３】
後輪速度検出部６１ｇは、前輪速度検出部６１ｆと類似の機能を有し、後輪６ｂによる車体２の走行速度及び走行方向を算出し、制御部７に出力する。
前輪速度検出部６１ｆ及び後輪速度検出部６１ｇは、夫々前輪駆動部６１ａ及び後輪駆動部６１ｂが有するロータリエンコーダから受け付けたパルス列もそのまま制御部７に出力する。
【００４４】
前輪転舵部６２ａが有する旋回エンコーダは、前輪６ａの旋回に伴うパルス列を前輪方向検出部６２ｆに出力する。前輪方向検出部６２ｆは、受け付けたパルス列に基づいて、前輪６ａの単位時間当たりの旋回角度（単位は、例えばｒａｄ／ｓ）と前輪６ａの方向とを算出し、制御部７に出力する。
【００４５】
後輪方向検出部６２ｇは、前輪方向検出部６２ｆと同様の機能を有し、後輪６ｂの単位時間当たりの旋回角度と後輪６ｂの方向とを算出し、制御部７に出力する。
前輪方向検出部６２ｆ及び後輪方向検出部６２ｇは、夫々前輪転舵部６２ａ及び後輪転舵部６２ｂが有する旋回エンコーダから受け付けたパルス列もそのまま制御部７に出力する。
【００４６】
なお、前輪速度検出部６１ｆ、後輪速度検出部６１ｇ、前輪方向検出部６２ｆ又は後輪方向検出部６２ｇの機能は、パルス列を受け付ける制御部７が有していてもよい。かかる場合、前輪速度検出部６１ｆ、後輪速度検出部６１ｇ、前輪方向検出部６２ｆ又は後輪方向検出部６２ｇはなくてもよい。
また、前輪駆動部６１ａ及び後輪駆動部６１ｂが有するロータリエンコーダ、並びに前輪転舵部６２ａ及び後輪転舵部６２ｂが有する旋回エンコーダが、ポテンショメータにより代替されてもよいことは勿論である。
【００４７】
制御部７は、ＲＯＭ（Read Only Memory）７１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（決定手段、算出手段、判定手段）７２、ＲＡＭ（Random Access Memory）７３及びインタフェース部７４を含む。制御部７の各構成部は、バス７ｂを介して互いに接続されている。
【００４８】
ＲＯＭ７１は、読み出し専用の不揮発性メモリの一種である。ＲＯＭ７１は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable ROM）、フラッシュメモリ、ＦｅＲＡＭ（Ferroelectric RAM）等の不揮発性メモリにより代替されてもよい。ＲＯＭ７１は、ＣＰＵ７２が実行するプログラム７１１及びマップ７１２を記録する。マップ７１２は、搬送車１の走行路に関する情報である。マップ７１２は、走行路の状況を直線データ（始点、終点データで規定）と円弧データ（曲率半径、曲率半径の中心、始点、終点データで規定）とに分解し、さらに合成することで、経路情報としてＲＯＭ７１に保持されている。直線データ及び円弧データの始点と終点には、各々に対応する走行ポイント番号が設定されている。
【００４９】
なお、プログラム７１１又はマップ７１２を記録したフラッシュメモリ等の半導体メモリ７ｍがＲＯＭ７１の代わりに、制御部７内に実装されていてもよい。あるいは、プログラム７１１又はマップ７１２を外部の記録手段に予め記録しておき、プログラム７１１又はマップ７１２の情報が必要になった場合に、例えば図示しない無線通信手段を介して、ＣＰＵ７２がＲＯＭ７１又はＲＡＭ７３にダウンロードする形態であってもよい。
【００５０】
ＣＰＵ７２は、搬送車１の各構成部を制御する。ＣＰＵ７２は、ＲＯＭ７１に記録されたプログラム７１１をＲＡＭ７３に読み出し、実行する。
ＲＡＭ７３は、ＣＰＵ７２による処理の過程で必要な作業変数、データ等を一時的に記録する。なお、ＲＡＭ７３は主記憶装置の一例であり、ＲＡＭ７３の代わりにフラッシュメモリ、メモリカード等が用いられてもよい。
【００５１】
インタフェース部７４は、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂが出力する各ガイド偏差と、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂが出力する各ガイド偏差とをＣＰＵ７２に出力する。インタフェース部７４は、前輪速度検出部６１ｆが出力する前輪６ａの走行速度及び走行方向、並びに後輪速度検出部６１ｇが出力する後輪６ｂの走行速度及び走行方向をＣＰＵ７２に出力する。インタフェース部７４は、前輪方向検出部６２ｆが算出した前輪６ａの単位時間当たりの旋回角度及び方向、並びに後輪方向検出部６２ｇが算出した後輪６ｂの単位時間当たりの旋回角度及び方向をＣＰＵ７２に出力する。インタフェース部７４は、前輪速度検出部６１ｆ、後輪速度検出部６１ｇ、前輪方向検出部６２ｆ及び後輪方向検出部６２ｇが出力した各パルス列もそのままＣＰＵ７２に出力する。
また、インタフェース部７４は、ＣＰＵ７２から受け付けた走行速度の制御信号を前輪駆動部６１ａ及び後輪駆動部６１ｂに出力する。インタフェース部７４は、ＣＰＵ７２から受け付けた操舵角度の制御信号を前輪転舵部６２ａ及び後輪転舵部６２ｂに出力する。
【００５２】
次に、搬送車１の動作について説明する。搬送車１は、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂが誘導線１０からの磁気を検出することにより、誘導線１０に沿って直進する。搬送車１は、例えば直進する走行路から離れた位置での搬送物の積み降ろしを行う場合、直進する状態から一時停止し、横行する状態に移行する。搬送車１は、目標の積み降ろし位置で停止し、搬送物の積み降ろしを行う。その後、搬送車１は逆方向に横行し、直進する走行路に戻り、直進を再開する。
以下では、直進する走行路から離れた作業位置を目標位置と呼ぶ。
【００５３】
搬送車１が直進から横行に移行するために一時停止する位置は、例えば図１において、誘導線１０と誘導線２０とが交差する位置である。搬送車１は、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂが誘導線２０からの磁気を検出した場合、一時停止する。なお、搬送車１は、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂのうち、少なくとも一つが誘導線２０からの磁気を検出した場合、一時停止してもよい。また、搬送車１は、外部からの指示により当該一時停止をしてもよい。
【００５４】
搬送車１は、直進する状態から一時停止し、横行する状態に移行するために前輪６ａ及び後輪６ｂを横行方向に略９０°同時に同じ速さで旋回する。
図４は、前輪６ａ及び後輪６ｂを同時に旋回する動作の一例を示す説明図である。図４Ａは旋回前、図４Ｂは旋回後の前輪６ａ及び後輪６ｂの状態を示している。図４Ａの矢印は、前輪６ａ及び後輪６ｂの旋回方向を示している。例えば、前輪６ａは反時計回りに略９０°、後輪６ｂは時計回りに略９０°旋回する。
なお、前輪６ａを時計回りに略９０°、後輪６ｂを反時計回りに略９０°旋回させてもよい。また、直進方向に対する横行方向が略３０°、略４５°等である場合、前輪６ａ及び後輪６ｂは夫々適当な角度だけ旋回される。
【００５５】
前輪６ａ及び後輪６ｂを旋回した時、誘導線１０の中央線１０ａ及び誘導線２０の中央線２０ａが、夫々搬送車１の直進ガイドセンサ４ａ、４ｂの中心を通過する線及び横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの中心を通過する線と略一致していることが理想である。しかし、前輪６ａ及び後輪６ｂと床面とは点ではなく面で接していること、並びに前輪６ａ及び後輪６ｂの旋回速度は完全に同期しているわけではないことから、車体２には床面に対してわずかなトルク差が生じる。また、搬送物を含む搬送車１の質量、車体２上における搬送物の質量分布、床面と前輪６ａ又は後輪６ｂとの摩擦係数のばらつき等の影響も加わり、誘導線１０及び誘導線２０に対する搬送車１の方位が理想的な方位から偏倚する。以下では、前輪６ａ及び後輪６ｂを旋回した後の誘導線１０又は誘導線２０に対する搬送車１の方位の偏差を方位偏差、その量を方位偏差量と呼ぶ。方位偏差は、時計回りの偏差であることもあるし、反時計回りの偏差であることもある。
例えば、方位偏差量は、０．１°未満である場合には許容範囲にあるが、０．５°から１．０°に達することがある。なお、許容範囲の数値は、搬送車１を用いて行われる作業の内容、性質、目的等により異なるため、特定の値に限定されない。上記の許容範囲の数値は、あくまで例示である。
【００５６】
搬送車１は、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂが誘導線２０からの磁気を検出した場合に一時停止する。その際、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの中心位置と誘導線２０の中央線２０ａとの位置が偏倚する場合がある。また、直進から横行に移行するために、搬送車１が前輪６ａ及び後輪６ｂを旋回させた場合、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの中心位置と誘導線２０の中央線２０ａとの位置が偏倚する場合がある。すなわち、誘導線２０に対する搬送車１の中心位置は、直進方向の前後に偏倚する場合がある。以下では、一時停止時又は前輪６ａ及び後輪６ｂを旋回した後の横行方向の誘導線２０に対する搬送車１の偏差を横偏差、その量を横偏差量と呼ぶ。
横偏差量の許容範囲もまた、搬送車１を使用する作業の内容、性質、目的等により異なるため、特定の値に限定されない。
【００５７】
このように、直進から横行に移行する搬送車１には、方位偏差及び横偏差が生じることが大なり小なり普通である。そこで、搬送車１が横行を開始し、正確な目標位置に所望の正確な姿勢で到達するためには、搬送車１は目標位置に到達するまでの間に方位偏差量及び横偏差量を許容範囲まで小さくする必要がある。以下では、方位偏差量及び横偏差量を許容範囲まで小さくすることを、夫々方位補正及び横偏差補正と呼ぶ。
【００５８】
まず、横偏差補正の従来例について説明する。ここでは、図１の状態にある搬送車１が前輪６ａ及び後輪６ｂを略９０°旋回させた後、直進する前進方向に対して略直角右側に横行を開始する例を扱う。
【００５９】
図５は、ガイド偏差の検出例を説明する説明図である。図５の白抜矢印は、横行する搬送車１の前進方向を示す。図５は、横行ガイドセンサ５ａ周囲の車体２の一部を示す。横行ガイドセンサ５ａは、誘導線２０の中央線２０ａをピークとする波形に対応する分布の磁気強度を検出する。これにより横行ガイドセンサ５ａは、誘導線２０の中心を取得する。
横行ガイドセンサ５ａは、自身の中心と誘導線２０の中心との偏差をガイド偏差として、ＣＰＵ７２に出力する。図５の例では、誘導線２０の中央線２０ａが横行ガイドセンサ５ａの中心位置に対して右側に偏倚しているので、横行ガイドセンサ５ａは負のガイド偏差をＣＰＵ７２に出力する。ＣＰＵ７２は、横行ガイドセンサ５ａから受け付けたガイド偏差を横偏差量として取得する。
【００６０】
ＣＰＵ７２は、前輪駆動部６１ａ及び後輪駆動部６１ｂに対して、夫々同じ回転速度で前輪６ａ及び後輪６ｂを回転させる指令を出す。ＣＰＵ７２は、横偏差量がゼロになるように、操舵角度を制御する制御信号を前輪転舵部６２ａ及び後輪転舵部６２ｂに出力する。この時の前輪６ａ及び後輪６ｂの旋回方向及び操舵角度は同じである。ＣＰＵ７２から制御信号を受け付けた前輪転舵部６２ａ及び後輪転舵部６２ｂは、受け付けた制御信号に基づいて、旋回モータ６２ｃを回転させ、夫々前輪６ａ及び後輪６ｂを旋回させる。こうして、搬送車１は、進行方向に向う側の横行ガイドセンサ５ａが検出するガイド偏差に基づいて、横行中に横偏差補正を実施する。
【００６１】
図６は、方位補正の一例を示す説明図である。図６Ａは方位補正前、図６Ｂは方位補正中、図６Ｃは方位補正後の搬送車１の状態を示している。図６Ａの白抜矢印は、搬送車１が横行する場合の前進方向を示している。
横行を開始した搬送車１の前方にある目標位置の床には、短い磁気テープが貼設されている。以下では、この短い磁気テープは、誘導線２０と略直交する方向に沿って、誘導線２０から離れた位置の床面に貼設されている。以下、この磁気テープをクロステープ（停止線）１１ａ、１１ｂと呼ぶ。クロステープ１１ａ、１１ｂは対からなり、誘導線２０を線対称とする床面の２カ所に貼設されている。誘導線２０の上を車体２の略中心が通過する場合、クロステープ１１ａ、１１ｂは夫々直進ガイドセンサ４ａ、４ｂと対向するように位置決めされている。
【００６２】
搬送車１は、方位が偏倚したままクロステープ１１ａ、１１ｂに向かって前進する（図６Ａ）。図６Ａ及び図６Ｂの前輪６ａ及び後輪６ｂに添えられた矢印は、夫々前輪６ａ及び後輪６ｂ部分の移動方向を示している。左側の直進ガイドセンサ４ａが左側のクロステープ１１ａの磁気を検出した場合、ＣＰＵ７２は前輪６ａを停止させる（図６Ｂ）。ＣＰＵ７２は、右側の後輪６ｂの駆動を継続する。これにより、搬送車１は前輪６ａと床面との接触部分を回転中心として反時計回りに回転を開始する。右側の直進ガイドセンサ４ｂが右側のクロステープ１１ｂの磁気を検出した場合、ＣＰＵ７２は後輪６ｂを停止させる（図６Ｃ）。
【００６３】
図６では、誘導線２０に対してわずかに時計回りに方位が偏倚した搬送車１を反時計回りに回転する例を示した。搬送車１が誘導線２０に対してわずかに反時計回りに方位が偏倚している場合、ＣＰＵ７２は搬送車１を時計回りに回転させる。かかる場合、ＣＰＵ７２は、後輪６ｂを停止し、前輪６ａの駆動を継続する。
【００６４】
図６Ｃの状態において、方位偏差量が許容範囲内に減少していることは稀である。そこで、搬送車１は、クロステープ１１ａ、１１ｂを利用した方位補正を複数回繰り返す。
図７は、方位補正の一例を示す説明図である。白抜矢印は、搬送車１の前進方向を示す。図７では、クロステーブ１１ａ、１１ｂが目標位置の床面部分の他に、目標位置から所定距離だけ手前の床面部分にも貼設されている。搬送車１は目標位置に対して手前側のクロステープ１１ａ、１１ｂを利用して１回目の方位補正を実行した後、再び前輪６ａ及び後輪６ｂを駆動し、前進を再開する。搬送車１は、目標位置のクロステープ１１ａ、１１ｂを利用して２回目の方位補正を実行する。
図７では、方位補正を２回実行する例を示した。しかし、クロステープ１１ａ、１１ｂを異なる床面の位置に夫々３本以上貼設することにより、方位補正は３回以上実行されてもよい。
また、搬送車１は、１回目の方位補正を実行した後、後方に移動し、１回目で利用したクロステープ１１ａ、１１ｂと同じクロステープ１１ａ、１１ｂを利用して、２回目の方位補正を実行してもよい。更に、搬送車１は、再び後方に移動し、３回以上の方位補正を実行してもよい。
【００６５】
従来の方位補正は複数回実行され、そのたびに搬送車は移動と停止とを繰り返す。そのため、搬送サイクルタイムは長くなる。また、従来の方位補正は、走行路と目標位置との間の横行距離を十分とることができない環境では、実行できない。
また、横偏差量は、方位が偏倚した状態で進行方向前側の横行ガイドセンサが検出するガイド偏差に等しいとされる。そのため、搬送車の進行方向前側部分における横偏差量は、搬送車の中心又は進行方向後側部分における横偏差量とは異なる。従って、従来例は横偏差補正の信頼性も低い。
【００６６】
次に、新たな方位補正及び横偏差補正の方法を開示する。本実施の形態に係る搬送車１は、方位補正を実行した後に横偏差補正を実行する。
搬送車１は、直進から横行に移行するために一時停止し、前輪６ａ及び後輪６ｂを旋回させた後に、横行方向前後の横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの両者を用いて、方位偏差量を算出する。搬送車１は、算出した方位偏差量に基づいて、方位補正を実行する。
【００６７】
搬送車１は、方位補正終了後に横行方向前側の横行ガイドセンサ５ａ又は横行ガイドセンサ５ｂを用いて横偏差量を検出する。搬送車１は、検出した横偏差量に比例する操舵角度を決定する。搬送車１は、前輪６ａ及び後輪６ｂの向きが常に同じ方向になるように、前輪６ａ及び後輪６ｂを同期して旋回し、前輪６ａ及び後輪６ｂを同速度で駆動する。これにより、前輪６ａ及び後輪６ｂの操舵角度は、搬送車１が横行を開始する時は大きいが、次第に横偏差量が減少し、搬送車１がクロステープ１１ａ、１１ｂに近づくにつれて、徐々に小さくなる。直進ガイドセンサ４ａ、４ｂがクロステープ１１ａ、１１ｂの磁気を検出し、搬送車１が停止する時又はその前に、横偏差補正は完了する。つまり、搬送車１は、横行方向前側の横行ガイドセンサ５ａ又は横行ガイドセンサ５ｂが検出したガイド偏差を用いて前輪６ａ及び後輪６ｂを制御する。
【００６８】
図８は、方位偏差量を算出する方法の一例を示す説明図である。図８では、理解を助けるために、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂは誇張して大きく描かれている。
Ｓ１及びＳ２は、夫々横行ガイドセンサ５ａ、５ｂが検出する誘導線２０の中央線２０ａと、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの中心とのガイド偏差である。
αはＳ１−Ｓ２である。βは横行ガイドセンサ５ａと横行ガイドセンサ５ｂとの間の距離である。
θは、横行ガイドセンサ５ａ及び横行ガイドセンサ５ｂを結ぶ線分と、誘導線２０の中央線２０ａとがなす角であり、方位偏差量に該当する。θは、ｔａｎ-1（α／β）で表現される。
なお、ここではθを方位偏差量としたが、９０°−θを方位偏差量として定義してもよいことは勿論である。また、αを方位偏差量と捉えてもよい。
【００６９】
βは正の実数であり、α及びθは正、ゼロ又は負の値をとり得る実数である。ＣＰＵ７２は、横行方向と、α又はθの符号とにより、前輪６ａ及び後輪６ｂのうち、方位補正の時に停止する駆動輪を決定する。ここでの横行方向とは、横行に関する前進又は後進の方向である。また、ＣＰＵ７２は、横行方向とα又はθの値とにより、方位補正の時に駆動する前輪６ａの速度Ｖ１又は後輪６ｂの速度Ｖ２を夫々前輪６ａ又は後輪６ｂの回転方向も含めて決定する。
【００７０】
方位補正時に、前輪６ａと後輪６ｂとのうち、どちらか一方の速度はゼロに設定され、他方の車輪は駆動される。
駆動する他方の車輪の速度は、例えば６ｍ／分である。また、駆動する他方の車輪の速度は算出した方位偏差量の値に対応して異なる速度に設定されてもよい。例えば、駆動する他方の車輪の速度は、θ＞３°である場合１２ｍ／分、θ≦３°である場合６ｍ／分である。あるいは、駆動する他方の車輪の速度は、α又はθ、あるいはα及びθの関数であってもよい。その関数は、例えばγ×θ×α、γ×ｓｉｎθ、γ×ｃｏｓθ等である。ここで、γは定数である。
【００７１】
方位補正のために、駆動する他の車輪の速度はなるべく速い方が搬送サイクルタイムの短縮に資する。しかし、方位補正が終了し、前輪駆動部６１ａ又は後輪駆動部６１ｂが夫々駆動している前輪６ａ又は後輪６ｂを停止させる場合、メカニカルな応答時間が必要となる。そのため、方位補正終了時に前輪６ａ又は後輪６ｂをより正確な位置で停止させるためには、駆動する他の車輪の速度は遅い方がよい。
そこで、方位偏差量が大きい場合、駆動する他方の車輪の速度を速くし、方位偏差量が小さい場合、駆動する他方の車輪の速度を遅くすることにより、搬送サイクルタイムの短縮及びより正確な方位補正を実現することができる。
【００７２】
図１の状態にある搬送車１が前輪６ａ及び後輪６ｂを略９０°旋回させた後、横行を開始する方向には、直進する前進方向に対して略直角右方向と略直角左方向との２通りがある。方位補正のために搬送車１を回転させる回転方向は、２通りの横行方向夫々について、時計回りと反時計回りの２通りがある。従って、駆動する他方の車輪の速度を一定値（例えば、６ｍ／分）に設定した場合であっても、方位補正のために行われる前輪６ａの速度Ｖ１及び後輪６ｂの速度Ｖ２の設定の組合せは、全部で４通りになる。
以下に、方位補正のために行われる前輪６ａの速度Ｖ１及び後輪６ｂの速度Ｖ２の設定を説明する準備として、搬送車１の横行方向並びに前輪６ａ及び後輪６ｂの駆動方向を改めて定義する。
【００７３】
図９は、搬送車１の横行方向並びに前輪６ａ及び後輪６ｂの駆動方向を示す説明図である。図９には、ガイド偏差Ｓ１及びＳ２の符号が合わせて示されている。図９における前輪６ａ及び後輪６ｂの駆動方向は、前輪６ａ及び後輪６ｂが含まれる車体２部分の移動方向である。搬送車１が方位補正のために回転する場合、前輪６ａ及び後輪６ｂの駆動方向は、前輪６ａ及び後輪６ｂが含まれる車体２部分が回転運動をするときの接線方向である。
【００７４】
以下では、進行方向に対して前輪６ａが左、後輪６ｂが右に配置する横行方向を前進とする。他方、進行方向に対して前輪６ａが右、後輪６ｂが左に配置する横行方向を後進とする。別の言葉で表現した場合、車体２の底面内部に設置された横行ガイドセンサ５ａが横行ガイドセンサ５ｂに対して進行方向の前側になる横行方向が、前進である。他方、車体２の底面端に設置された横行ガイドセンサ５ｂが横行ガイドセンサ５ａに対して進行方向の前側になる横行方向が、後進である。
【００７５】
搬送車１が前進する場合の前輪６ａ及び後輪６ｂの駆動方向は、正である。他方、搬送車１が後進する場合の前輪６ａ及び後輪６ｂの駆動方向は、負である。また、駆動方向が正である前輪６ａ及び後輪６ｂの回転を正回転、駆動方向が負である前輪６ａ及び後輪６ｂの回転を負回転とする。
【００７６】
図１０、図１１、図１２及び図１３は、方位補正のために前輪６ａ及び後輪６ｂに対する速度設定パターンの一例を示す説明図である。図１０、図１１、図１２及び図１３の白抜矢印は横行による進行方向を示している。図１０及び図１２は、搬送車１が反時計回りに回転して方位補正を行い、横行のため夫々前進又は後進するパターンを示している。図１１及び図１３は、搬送車１が時計回りに回転して方位補正を行い、横行のために夫々前進又は後進するパターンを示している。図１０、図１１、図１２及び図１３における各パターンは、横行が前進か後進か、ガイド偏差Ｓ１、Ｓ２の差α（Ｓ１−Ｓ２）の符号が正か負かということに基づいて、決定される。
【００７７】
図１０は、搬送車１が前進により横行する場合の方位補正を示している。図１０Ａの例はＳ１が＋、Ｓ２が−、αが＋である場合であり、図１０Ｂの例はＳ１が−、Ｓ２が−、αが＋である場合である。図１０のように、横行が前進かつαが＋である場合、前輪６ａの速度Ｖ１はゼロ、後輪６ｂの速度Ｖ２は＋に設定される。搬送車１は、前輪６ａと床面との接触面を中心に反時計回りに回転する。
【００７８】
図１１は、搬送車１が前進により横行する場合の方位補正を示している。図１１Ａの例はＳ１が−、Ｓ２が＋、αが−である場合であり、図１１Ｂの例はＳ１が＋、Ｓ２が＋、αが−である場合である。図１１のように、横行が前進かつαが−である場合、前輪６ａの速度Ｖ１は＋、後輪６ｂの速度Ｖ２はゼロに設定される。搬送車１は、後輪６ｂと床面との接触面を中心に時計回りに回転する。
【００７９】
図１０及び図１１に示すように、搬送車１が前進により横行する場合、より短時間で目標位置に到達するために、駆動する側の車輪の速度は＋に設定される。あるいは、駆動する側の車輪は正回転に設定される。
【００８０】
図１２は、搬送車１が後進により横行する場合の方位補正を示している。図１２Ａの例はＳ１が＋、Ｓ２が−、αが＋である場合であり、図１２Ｂの例はＳ１が−、Ｓ２が−、αが＋である場合である。図１２のように、横行が後進かつαが＋である場合、前輪６ａの速度Ｖ１は−、後輪６ｂの速度Ｖ２はゼロに設定される。搬送車１は、前輪６ａと床面との接触面を中心に反時計回りに回転する。
【００８１】
図１３は、搬送車１が後進により横行する場合の方位補正を示している。図１３Ａの例はＳ１が−、Ｓ２が＋、αが−である場合であり、図１３Ｂの例はＳ１が＋、Ｓ２が＋、αが−である場合である。図１３のように、横行が後進かつαが−である場合、前輪６ａの速度Ｖ１はゼロ、後輪６ｂの速度Ｖ２は−に設定される。搬送車１は、前輪６ａと床面との接触面を中心に時計回りに回転する。
【００８２】
図１２及び図１３に示すように、搬送車１が後進により横行する場合、より短時間で目標位置に到達するために、駆動する側の車輪の速度は−に設定される。あるいは、駆動する側の車輪は負回転に設定される。
【００８３】
搬送車１は、予め定められた走行路の位置で一時停止し、前輪６ａ及び後輪６ｂを略９０°旋回させた後、方位補正を開始する。すなわち、前輪６ａ及び後輪６ｂのうち、いずれか一方の停止状態を継続し、他方を駆動させる。搬送車１は、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂが検出するガイド偏差Ｓ１及びＳ２の差であるα又は方位偏差量θを算出し、算出したα又はθが許容範囲にあるか否かを判定し、判定結果に基づいて、方位補正を終了する。
【００８４】
図１４は、方位補正処理の手順の一例を示すフローチャートである。
ＣＰＵ７２は、方位補正完了フラグを初期化する（ステップＳ１０１）。方位補正完了フラグは、方位補正が完了したか否かを判定するためのフラグであり、例えば方位補正が未完了である場合には０を格納し、方位補正が完了した場合には１を格納する。ＣＰＵ７２は、方位補正完了フラグを初期化する場合、方位補正完了フラグに０を格納する。
【００８５】
ＣＰＵ７２は、搬送車１を横行させるか否か判定する（ステップＳ１０２）。ＣＰＵ７２は、搬送車１を横行させないと判定した場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、処理を終了する。ＣＰＵ７２は、搬送車１を横行させると判定した場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、方位補正が完了したか否か判定する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３において、ＣＰＵ７２は、方位補正完了フラグに１が格納されている場合、方位補正が完了したと判定する。
【００８６】
ＣＰＵ７２は、方位補正が完了していないと判定した場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、速度設定処理を実行し（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０３に処理を戻す。ＣＰＵ７２は、方位補正が完了したと判定した場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、方位補正完了フラグを初期化し（ステップＳ１０５）、処理を終了する。
【００８７】
図１５は、速度設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。速度設定処理は、図１４のステップＳ１０４の処理に該当する。速度設定処理は、前輪６ａ及び後輪６ｂの速度Ｖ１、Ｖ２に速度を設定する処理である。速度設定処理により設定された前輪６ａ及び後輪６ｂの速度Ｖ１、Ｖ２は、ＣＰＵ７２から前輪駆動部６１ａ及び後輪駆動部６１ｂに設定され、前輪６ａ又は後輪６ｂは停止又は駆動される。
【００８８】
ＣＰＵ７２は、αの絶対値が許容範囲内か否か判定する（ステップＳ２０１）。ここでの許容範囲とは、例えばαの絶対値が１ｍｍ以下の場合である。なお、ステップＳ２０１において、ＣＰＵ７２は、θの絶対値が許容範囲内か否かを判定してもよい。かかる場合の許容範囲とは、例えばθの絶対値が０．１°以下である場合である。
【００８９】
ＣＰＵ７２は、αの絶対値が許容範囲内でないと判定した場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、横行が前進か否か判定する（ステップＳ２０２）。ここで、横行が前進か否かというのは、進行する搬送車１が停止し、誘導線１０に基づく進行方向右側に横行を開始するのか、又は進行方向左側に横行を開始するのかということである。あるいは、横行が前進か否かというのは、直進方向の誘導線１０に対する側方向の別のうち、いずれの側に搬送車１が横行を開始するかということである。図９に示したように、進行方向に対して前輪６ａが左、後輪６ｂが右に配置する横行方向が前進であり、逆の横行方向が後進である。
なお、通常、許容範囲より大きい方位偏差量が生じている場合が普通であるため、速度設定処理の開始時には、ステップＳ２０１からステップＳ２０２に処理が移行される。
【００９０】
ＣＰＵ７２は、横行が前進であると判定した場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、αが正か否か判定する（ステップＳ２０３）。ＣＰＵ７２は、横行が前進でないと判定した場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、すなわち横行が後進である場合、αが正か否か判定する（ステップＳ２０４）。
【００９１】
ＣＰＵ７２は、αが正であると判定した場合（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、Ｖ１にゼロ、Ｖ２に正の速度を設定し（ステップＳ２０５）、図１４のステップＳ１０３に処理を戻す。ＣＰＵ７２は、αが正でないと判定した場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）、Ｖ１に正の速度、Ｖ２にゼロを設定し（ステップＳ２０６）、図１４のステップＳ１０３に処理を戻す。
【００９２】
ＣＰＵ７２は、αが正であると判定した場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、Ｖ１に負の速度、Ｖ２にゼロを設定し（ステップＳ２０７）、図１４のステップＳ１０３に処理を戻す。ＣＰＵ７２は、αが正でないと判定した場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、Ｖ１にゼロ、Ｖ２に負の速度を設定し（ステップＳ２０８）、図１４のステップＳ１０３に処理を戻す。
ステップＳ２０５からステップＳ２０８の処理により、方位偏差量αは次第に小さくなる。
【００９３】
ＣＰＵ７２は、αの絶対値が許容範囲内にあると判定した場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、ステップＳ２０５乃至ステップ２０８で正又は負の速度を設定したＶ１又はＶ２の速度を減速する（ステップＳ２０９）。ＣＰＵ７２は、ステップＳ２０９で減速したＶ１又はＶ２がゼロか否か判定する（ステップＳ２１０）。
【００９４】
ＣＰＵ７２は、ステップＳ２０９で減速したＶ１又はＶ２がゼロでないと判定した場合（ステップＳ２１０：ＮＯ）、図１４のステップＳ１０３に処理を戻す。ＣＰＵ７２は、ステップＳ２０９で減速したＶ１又はＶ２がゼロであると判定した場合（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、方位補正完了フラグに１を代入して（ステップＳ２１１）、図１４のステップＳ１０３に処理を戻す。
【００９５】
なお、駆動する他方の車輪の速度の絶対値をα又はθの大小によって更に細かく設定する場合、例えばステップＳ２０５の後に、α又はθの絶対値の大きさに応じて異なる速度をＶ１又はＶ２に設定する処理を追加してもよい。同様に、ステップＳ２０６、ステップＳ２０７及びステップＳ２０８の後にも、α又はθの絶対値の大きさに応じて異なる速度をＶ１又はＶ２に設定する処理を追加してもよい。
【００９６】
方位補正が終了した場合、方位偏差量は許容範囲内にある。つまり、搬送車１の車体２の長手方向及び短手方向は、夫々誘導線１０及び誘導線２０に対して略平行である。
方位補正終了後、搬送車１は横行及び横偏差補正を開始する。横行中、前輪６ａ及び後輪６ｂの操舵角度と駆動速度とは常にＣＰＵ７２により同期が図られる。すなわち、搬送車１の横行は、いわゆるパラレル走行である。ＣＰＵ７２は、横偏差量が大きいほど、前輪６ａ及び後輪６ｂの操舵角度に大きな値を設定する。横行及び横偏差補正が進行するにつれて横偏差量は連続的に小さくなるため、設定される前輪６ａ及び後輪６ｂの操舵角度も連続的に小さくなる。搬送車１が目標位置のクロステープ１１ａ、１１ｂに接近し、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂが夫々クロステープ１１ａ、１１ｂの磁気を検出した時、ＣＰＵ７２は前輪６ａ及び後輪６ｂを独立して停止する。本実施の形態に係る前輪６ａ及び後輪６ｂの停止は略同時であり、この時横偏差量は許容範囲内に収束し、前輪６ａ及び後輪６ｂの向きは共に誘導線２０が伸びる方向と略平行である。
【００９７】
図１６は、搬送車１による横偏差補正動作の一例を示す説明図である。図１６における横行は、搬送車１が前進する場合を例に扱っている。図１６では、説明の理解を助けるために、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの大きさを誇張して大きく描いている。図１６の鎖線は、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの中心を通過する線分と、前輪６ａ及び後輪６ｂの中心を通過する線分とを示している。前輪６ａ及び後輪６ｂに添えられた矢印は、夫々前輪６ａ及び後輪６ｂの転舵方向を示している。前輪６ａ及び後輪６ｂに重ねて描かれた一点鎖線は、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの中心を通過する線分又は誘導線２０と平行な方向を示している。時間経過にともない、搬送車１は図１６Ａから図１６Ｅまでの順に横偏差量を減少させていく。
【００９８】
図１６Ａは、方位補正が終了し、搬送車１が直進方向に偏倚した状態を示している。ＣＰＵ７２は、横行ガイドセンサ５ａからガイド偏差Ｓ１を受け付ける。ＣＰＵ７２は、ガイド偏差Ｓ１を横偏差量として取得し、取得したＳ１に基づいて前輪６ａ及び後輪６ｂの操舵角度を決定する。なお、ＣＰＵ７２は、進行方向に向かって車体２の後側に設置された横行ガイドセンサ５ｂが検出するガイド偏差Ｓ２を横偏差量として取得してもよい。あるいは、ＣＰＵ７２は、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂが検出したガイド偏差Ｓ１、Ｓ２の平均値を横偏差量として取得してもよい。
【００９９】
ＣＰＵ７２は、決定した操舵角度で前輪６ａ及び後輪６ｂを旋回する指示を前輪転舵部６２ａ及び後輪転舵部６２ｂに出力する。また、ＣＰＵ７２は、前輪６ａ及び後輪６ｂを同じ速度で駆動する指示を夫々前輪駆動部６１ａ及び後輪駆動部６１ｂに出力する。その結果、搬送車１は横偏差量が減少する方向に横行を開始する（図１６Ｂ）。ここで、ＣＰＵ７２は、前輪６ａ及び後輪６ｂを同期して制御する。
【０１００】
搬送車１が横行を開始した場合、横行ガイドセンサ５ａはより小さなガイド偏差Ｓ１を検出することになる。横行ガイドセンサ５ａは、検出した新たなガイド偏差Ｓ１をＣＰＵ７２に出力する。ＣＰＵ７２は、受け付けた新たなガイド偏差Ｓ１を新たな横偏差量として取得し、取得したＳ１に基づいて前輪６ａ及び後輪６ｂの新たな操舵角度を決定する。この操舵角度は前ステージよりも小さな値になる。搬送車１は、より小さな操舵角度でパラレル走行しながら、徐々にクロステープ１１ａ、１１ｂに接近する（図１６Ｃ）。
【０１０１】
搬送車１がクロステープ１１ａ、１１ｂに接近した時、横偏差量は更に小さな値になり、前輪６ａ及び後輪６ｂの操舵角度も更に小さくなっている（図１６Ｄ）。
【０１０２】
直進ガイドセンサ４ａ、４ｂは略同時に夫々クロステープ１１ａ、１１ｂからの磁気を検出し、所定の信号をＣＰＵ７２に出力する。ＣＰＵ７２は、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂから所定の信号を受け付け、前輪６ａ及び６ｂを独立して停止させる指示を前輪駆動部６１ａ及び後輪駆動部６１ｂに出力する。その結果、搬送車１は横偏差補正完了と同時に目標位置で停止する（図１６Ｅ）。なお、横偏差補正は、搬送車１が目標位置で停止する手前の地点を通過する時に終了していてもよい。
【０１０３】
搬送車１によれば、目標位置手前で方位補正のために、クロステープ１１ａ、１１ｂを利用した停止及び再移動を行わないため、搬送サイクルタイムを短縮することができる。搬送タイムサイクルの短縮により、延いては生産、物流活動等の作業サイクルタイムの短縮を図ることができる。また、搬送サイクルタイムの短縮により、工場等で稼働する全搬送車１の数を減らすことが可能となるため、コストダウンを実現することができる。また、搬送車１によれば、直進走行の走行路から目標位置までの距離を十分確保できない環境であっても、方位補正及び横偏差補正が可能である。
【０１０４】
従来の搬送車は、横偏差補正の後に方位補正をする。この横偏差補正の横偏差量は進行方向前側の磁気センサで検出した横偏差量である。方位が偏倚した状態の搬送車と横行方向の誘導線との偏差である横偏差量は、搬送車の横行方向の部分によって異なる。そのため、検出した進行方向前側の横偏差量をパラレル走行により許容範囲内になるまで補正しても、進行方向前側以外の部分における横偏差量は許容範囲より小さくなるとは限らない。横偏差補正の後に行われる方位補正により当該横偏差量を小さくするためには、方位補正を行うための搬送車の回転中心を、進行方向前側の磁気センサの中心にする必要がある。しかし、実際には、方位補正を行うための搬送車の回転中心は、２つの駆動輪のいずれか１つになる。従って、従来の搬送車による横偏差補正は、十分とはいえない。
一方、本実施の形態に係る搬送車１の場合、方位補正の後に横偏差補正を行う。方位補正を施した搬送車１の場合、搬送車１に係る横行方向のどの部分も誘導線２０との偏差は同じである。その後のパラレル走行による横行は、回転を伴わない並進運動である。従って、横行時の横偏差補正により、搬送車１の横偏差量は、搬送車１のどの部分についても許容範囲内になる。
【０１０５】
方位偏差量を算出するために、搬送車１は２つの横行ガイドセンサ５ａ、５ｂを利用した。しかし、方位偏差量を算出するために、搬送車１は２つの直進ガイドセンサ４ａ、４ｂを利用してもよい。
かかる場合、図８において、Ｓ１及びＳ２を夫々直進ガイドセンサ４ａ、４ｂが検出する誘導線１０の中央線１０ａと、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂの中心とのガイド偏差とする。αはＳ１−Ｓ２である。βは直進ガイドセンサ４ａと直進ガイドセンサ４ｂとの間の距離である。θは、直進ガイドセンサ４ａ及び直進ガイドセンサ４ｂを結ぶ線分と、誘導線１０の中央線１０ａとがなす角であり、方位偏差量に該当する。θは、ｔａｎ-1（α／β）で表現される。
あるいは、方位偏差量は、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂ及び横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの中から任意の２つ、３つ又は全４つのガイドセンサが夫々対応する誘導線の中央線と、各ガイドセンサの中心とのガイド偏差に基づいて、算出されてもよい。搬送車１における各ガイドセンサの幾何学的位置関係は予め分かっているので（図１参照）、異なる位置に設置された少なくとも２つのガイドセンサから方位偏差量の算出が可能である。
任意の３つ又は全４つのガイドセンサから方位偏差量を求める場合、任意の３つ又は全４つのガイドセンサ夫々から、選択された２つのガイドセンサについて考えられる全ての組合せに対応する各方位偏差量を平均したものをα又はθとする。より多くのガイドセンサを利用して方位偏差量を算出する方が、方位偏差量の誤差を小さくすることができる。
上述により求めたα又はθにより、搬送車１の方位補正を実施する。
【０１０６】
横偏差量は、方位補正終了後に横行ガイドセンサ５ａ、５ｂ及び誘導路２０を用いて算出された。しかし、横偏差量は、方位補正前に横行ガイドセンサ５ａ、５ｂにより算出されてもよい。図８におけるＳ１、Ｓ２及びθから、搬送車１が誘導線２０に対して誘導線２０の直交方向へどれだけ偏倚しているか、すなわち横偏差量が算出可能である。
また、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂ及び横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの中から、１つの横行ガイドセンサ５ａ又は５ｂを含む２つのガイドセンサにより、方位偏差量及び横偏差量の算出が可能である。任意の２つのガイドセンサにより方位偏差量を算出できることは、既に上で述べた。１つの横行ガイドセンサ５ａ又は５ｂと横行方向の誘導線２０の中央線２０ａとがなすガイド偏差が分かれば、方位偏差量が算出済みである場合、１つの横行ガイドセンサ５ａ又は５ｂと誘導線２０の中央線２０ａとがなす横偏差量を算出することができる。搬送車１における各ガイドセンサの幾何学的位置関係は予め分かっているので（図1参照）、１つの横行ガイドセンサ５ａ又は５ｂ以外のガイドセンサと誘導線２０の中央線２０ａとがなす横偏差量も算出することができる。
更に、横偏差量は、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂ及び横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの中から選択された次のガイドセンサから算出されてもよい。すなわち、１つの横行ガイドセンサ５ａ又は５ｂと、当該１つの横行ガイドセンサ５ａ又は５ｂを除いた任意の２つ又は全３つのガイドセンサとから、算出されてもよい。１つの横行ガイドセンサ５ａ又は５ｂを含む３つ又は全４つのガイドセンサから横偏差量を求める場合、１つの横行ガイドセンサ５ａ又は５ｂを含む３つ又は全４つのガイドセンサ夫々から、１つの横行ガイドセンサ５ａ又は５ｂを含んで選択された２つのガイドセンサについて考えられる全ての組合せに対応する各横偏差量を平均したものを横偏差量とする。より多くのガイドセンサを利用して横偏差量を算出する方が、横偏差量の誤差を小さくすることができる。
以上より、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂ及び横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの中から、少なくとも１つの横行ガイドセンサ５ａ又は５ｂを含む２つ、３つ又は全４つのガイドセンサにより、横偏差量の算出が方位補正前に可能である。
上述により求めた横偏差量により、搬送車１の横偏差補正を実施する。
【０１０７】
搬送車１における駆動及び旋回する車輪の数は前輪６ａ及び後輪６ｂの２つである。しかし、駆動及び旋回する車輪の数は３つ以上であってもよい。
図１７は、搬送車８の概要を示す模式的平面図である。搬送車８は、駆動及び旋回する車輪を３つ有している。前輪６ａ及び後輪６ｂは夫々車体２の直進方向の前後に配置され、中輪６ｃは前輪６ａ及び後輪６ｂの中間位置に配置されている。方位補正を行う場合、搬送車８は、前輪６ａ、後輪６ｂ又は中輪６ｃのいずれか１つを停止した状態で、他の車輪を駆動する。
なお、方位補正を行う場合、搬送車８は、前輪６ａ及び中輪６ｃ、あるいは後輪６ｂ及び中輪６ｃを停止し、他の車輪を駆動してもよい。
【０１０８】
図１７において、前輪６ａ、後輪６ｂ又は中輪６ｃのうち、いずれか１つを停止する場合、搬送車８がより短時間で目標位置に到達できるようにするため、ＣＰＵ７２は最も進行方向側に位置する駆動輪を停止する駆動輪に選択する。具体的な最も進行方向側に位置する駆動輪は、前輪６ａ又は後輪６ｂである。ＣＰＵ７２は、方位補正に伴う搬送車８の回転中心を停止する駆動輪と床面との接触面とし、他の駆動輪の速度を当該回転中心からの距離に比例した大きさと目標位置に近づく方向とに設定する。
搬送車８における前輪６ａ、後輪６ｂ及び中輪６ｃの位置関係はあらかじめ分かっているので、他の駆動輪における回転中心からの距離も既知である。従って、横行方向が前進と後進とのいずれかということ及びα（Ｓ１−Ｓ２）あるいはθが判明すれば、方位補正は可能である。
【０１０９】
図１８は、搬送車９の概要を示す模式的平面図である。搬送車９は、駆動及び旋回する車輪を４つ有している。前輪６ａ及び後輪６ｂは夫々車体２の直進方向の前後に配置され、右輪６ｄ及び左輪６ｅは夫々車体２の横行方向の前後に設置されている。方位補正を行う場合、搬送車９は、前輪６ａ又は後輪６ｂのいずれかを停止した状態で、他の車輪を駆動する。あるいは、方位補正を行う場合、搬送車９は、右輪６ｄ又は左輪６ｅのいずれかを停止した状態で、他の車輪を駆動してもよい。
また、方位補正を行う場合、搬送車９は、３つの車輪（例えば、前輪６ａ、右輪６ｄ、左輪６ｅ）を停止し、他の１つの車輪を駆動してもよい。更に、方位補正を行う場合、搬送車９は、２つの車輪（例えば、前輪６ａ及び右輪６ｄあるいは前輪６ａ及び左輪６ｅ）を停止し、他の２つの車輪を駆動してもよい。
【０１１０】
図１８において、前輪６ａ、後輪６ｂ、右輪６ｄ又は左輪６ｅのうち、いずれか１つを停止する場合、搬送車９がより短時間で目標位置に到達できるようにするため、ＣＰＵ７２は最も進行方向側に位置する駆動輪を停止する駆動輪に選択する。具体的な最も進行方向側に位置する駆動輪は、方位偏差が所定角より大きい場合、前輪６ａ又は後輪６ｂである。具体的な最も進行方向側に位置する駆動輪は、方位偏差が所定角より小さい場合、右輪６ｄ又は左輪６ｅである。ＣＰＵ７２は、方位補正に伴う搬送車９の回転中心を停止する駆動輪と床面との接触面とし、他の駆動輪の速度を当該回転中心からの距離に比例した大きさと目標位置に近づく方向とに設定する。
搬送車９における前輪６ａ、後輪６ｂ、右輪６ｄ及び左輪６ｅの位置関係はあらかじめ分かっているので、他の駆動輪における回転中心からの距離も既知である。従って、横行方向が前進と後進とのいずれかということ及びα（Ｓ１−Ｓ２）あるいはθが判明すれば、方位補正は可能である。
【０１１１】
図１７及び図１８の例では駆動及び旋回する車輪の数は５つ未満であるが、駆動及び旋回する車輪の数が５つ以上である場合であっても、本実施の形態に係る方位補正及び横偏差補正は可能である。かかる場合、方位補正を行う場合、複数の車輪のうち、少なくとも１つを停止し、他の車輪を駆動する。
【符号の説明】
【０１１２】
１ 搬送車
２ 車体
４ａ、４ｂ 直進ガイドセンサ（第一検出手段）
５ａ、５ｂ 横行ガイドセンサ（第二検出手段）
６ａ 前輪（駆動輪）
６ｂ 後輪（駆動輪）
６１ａ 前輪駆動部（駆動手段）
６１ｂ 後輪駆動部（駆動手段）
６２ａ 前輪転舵部（旋回手段）
６２ｂ 後輪転舵部（旋回手段）
７ 制御部
７２ ＣＰＵ（決定手段、算出手段、判定手段）
１０ 誘導線（第一誘導線）
２０ 誘導線（第二誘導線）
１１ａ、１１ｂ クロステープ（停止線）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車、搬送車の制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
印刷工場、生産現場、配送センタ等では、磁気テープ、光反射テープ等の誘導線に沿って移動する無人の搬送車が導入されている。搬送車は、独立して駆動される複数の駆動輪を備え、誘導線の誘導方向に駆動輪を旋回する。搬送車は、走行路から離れた位置での搬送物の積み降ろし、狭い敷地での効率的移動等のために、車体を回転させることなく、走行方向と直交する横方向に並進移動し、目標停止位置で停止する（例えば、特許文献１、２参照）。搬送車が走行方向と直交する横方向へ並進移動することは、横行と呼ばれている。搬送車は、一時停止した後、横行のために駆動輪を９０°旋回させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭５１−６１９７０号公報
【特許文献２】特開平５−２７４０３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、横行のために搬送車が駆動輪を横行方向に旋回させた場合、誘導線に対する車体の方位は所望の方位から偏倚することがある。搬送車は、生じた方位偏差を補正するために、移動と停止とを繰り返す必要があり、この方位偏差の補正に時間が消費されている。そのため、搬送物の搬送サイクルタイムにロスが生じ、ひいては当該ロスが生産、物流等の作業効率を低下させている。
【０００５】
本願は斯かる事情に鑑みてなされたものである。その目的は、搬送サイクルタイムを短縮することができる搬送車、搬送車の制御方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願に係る搬送車は、車体に配設された複数の駆動輪と、対応する前記駆動輪を夫々独立して駆動する複数の駆動手段と、対応する前記駆動輪を夫々独立して旋回する複数の旋回手段と、第一誘導線を検出する複数の第一検出手段と、該第一検出手段が検出する第一誘導線に対応する方向と異なる方向に対応する第二誘導線を検出する複数の第二検出手段とを備え、前記車体を回転させることなく、走行方向を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に変更し、前記駆動手段が夫々対応する駆動輪を駆動することにより、第二誘導線に沿って走行する搬送車において、少なくとも一つの第二検出手段が第二誘導線を検出した場合、前記駆動手段は夫々対応する駆動輪の駆動を停止し、前記旋回手段は夫々対応する駆動輪を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に旋回するようにしてあり、前記第一検出手段は走行方向前後の複数の位置における第一誘導線に対する前記車体の各位置偏差を検出するようにしてあり、前記第二検出手段は走行方向前後の複数の位置における第二誘導線に対する前記車体の各位置偏差を検出するようにしてあり、前記駆動手段が夫々対応する駆動輪の駆動を停止し、前記旋回手段が夫々対応する駆動輪を第二誘導線に対応する方向に旋回した場合、第一誘導線に対する側方向の別及び前記第一又は第二検出手段が夫々検出した各位置偏差に基づいて、駆動停止を継続する一つの駆動輪及び駆動を開始する他の駆動輪を決定する決定手段を備えることを特徴とする。
【０００７】
本願に係る搬送車では、第一誘導線に対応する方向と異なる方向に対応する第二誘導線を検出した場合、車体に配設された複数の駆動輪の駆動を停止する。搬送車は、複数の駆動輪を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に旋回する。搬送車は、第一誘導線に対する側方向の別と、走行方向前後の複数の位置における第一誘導線又は第二誘導線に対する車体の各位置偏差とに基づいて、駆動停止を継続する一つの駆動輪及び駆動を開始する他の駆動輪を決定する。
これにより、搬送車は方位補正の準備を完了する。
【０００８】
本願に係る搬送車は、前記決定手段が決定した他の駆動輪に夫々対応する他の駆動手段は、第一誘導線に対する側方向の別及び前記第一又は第二検出手段が夫々検出した前記車体の各位置偏差に基づいて、該他の駆動輪各々に関する駆動速度を制御するようにしてあることを特徴とする。
【０００９】
本願に係る搬送車では、第一誘導線に対する側方向の別と、走行方向前後の複数の位置における第一誘導線又は第二誘導線に対する車体の各位置偏差とに基づいて、決定した他の駆動輪各々に関する駆動速度を制御する。
これにより、方位の偏差が小さくなる方向に搬送車の車体は回転する。
【００１０】
本願に係る搬送車は、前記第一又は第二検出手段が夫々検出した前記車体の各位置偏差に基づいて、第一又は第二誘導線に対する前記車体の方位偏差を算出する算出手段と、該算出手段により算出された前記車体の方位偏差が所定の閾値内であるか否かを判定する判定手段とを備え、前記他の駆動手段は、前記判定手段による判定結果に基づいて、夫々対応する他の駆動輪に関する駆動速度を制御するようにしてあることを特徴とする。
【００１１】
本願に係る搬送車では、走行方向前後の複数の位置における第一誘導線又は第二誘導線に対する車体の各位置偏差に基づいて、第一誘導線又は第二誘導線に対する車体の方位偏差を算出し、算出した車体の方位偏差が所定の閾値内であるか否かを判定する。搬送車は、判定した判定結果に基づいて、駆動を開始する他の駆動輪に関する駆動速度を制御する。
これにより、方位の偏差が許容範囲内まで小さくなった場合、方位補正は終了する。また、方位偏差の大きさに応じて、搬送車は他の駆動輪に対して異なる駆動速度を設定することができる。
【００１２】
本願に係る搬送車は、前記旋回手段は、前記他の駆動手段が前記判定手段による判定結果に基づいて夫々対応する他の駆動輪の駆動を停止した場合、少なくとも一つの第二検出手段が検出した第二誘導線に対する前記車体の位置偏差に基づいて、夫々対応する駆動輪を同期して同角度旋回するようにしてあることを特徴とする。
【００１３】
本願に係る搬送車では、判定結果に基づいて駆動を開始する他の駆動輪の駆動を停止した場合、第二誘導線に対する車体の各位置偏差のうち少なくとも一つの位置偏差に基づいて、複数の駆動輪を同期して同角度旋回する。
これにより、方位補正終了後、搬送車は車体を回転させることなく、横行により移動する。
【００１４】
本願に係る搬送車は、前記駆動輪及び駆動手段に夫々対応する前記第一検出手段を複数備え、該第一検出手段は、夫々対応する駆動輪各々の停止位置を示す各停止線を独立して検出するようにしてあり、前記駆動手段は、夫々対応する前記第一検出手段が各停止線を検出する都度、夫々対応する駆動輪の駆動を独立して停止するようにしてあることを特徴とする。
【００１５】
本願に係る搬送車では、複数の駆動輪各々の停止位置を示す各停止線を独立して検出する。搬送車は、各停止線を検出する都度、夫々対応する駆動輪の駆動を停止する。
これにより、仮に方位の偏差があったとしても、目標位置で方位補正が実行される。
【００１６】
本願に係る搬送車は、少なくとも一つの第二検出手段が第二誘導線を検出し、前記駆動手段が夫々対応する駆動輪の駆動を停止した場合、前記旋回手段は、前記車体を回転させることなく、走行方向を第二誘導線に対応する方向に変更するために、夫々対応する駆動輪を同期させて第二誘導線に対応する方向に旋回するようにしてあることを特徴とする。
【００１７】
本願に係る搬送車では、第一誘導線に対応する方向と異なる方向に対応する第二誘導線を検出した場合、車体に配設された複数の駆動輪の駆動を停止する。搬送車は、車体を回転させることなく、走行方向を第二誘導線に対応する方向に変更するために、複数の駆動輪を同期させて第二誘導線に対応する方向に旋回する。
これにより、横行のために駆動輪を旋回した場合に生じる方位の偏差を低減することができる。
【００１８】
本願に係る搬送車の制御方法は、第一誘導線に対応する方向と異なる方向に対応する第二誘導線が検出された場合、搬送車が備える複数の駆動輪の駆動を停止し、該駆動輪各々を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に旋回する搬送車の制御方法において、前記駆動輪各々を第二誘導線に対応する方向に旋回した場合、走行方向前後の複数の位置における第一又は第二誘導線に対する前記搬送車の各位置偏差を検出し、第一誘導線に対する側方向の別及び検出した各位置偏差に基づいて、複数の前記駆動輪の一部を駆動することを特徴とする。
【００１９】
本願に係る搬送車の制御方法では、第一誘導線に対応する方向と異なる方向に対応する第二誘導線が検出された場合、搬送車が備える複数の駆動輪を停止する。その後、複数の駆動輪を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に旋回する。走行方向前後の複数の位置における第一誘導線又は第二誘導線に対する搬送車の各位置偏差を検出する。第一誘導線に対する側方向の別と、検出した搬送車の各位置偏差とに基づいて、複数の駆動輪の一部を駆動する。
これにより、搬送車は横偏差の補正前に、方位補正を実行する。
【００２０】
本願に係るプログラムは、第一誘導線に対応する方向と異なる方向に対応する第二誘導線の検出信号に基づいて、搬送車が備える複数の駆動輪の駆動を停止し、該駆動輪各々を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に旋回するための信号を送信する処理をコンピュータに実行させるプログラムにおいて、走行方向前後の複数の位置における第一又は第二誘導線に対する前記搬送車の各位置偏差が与えられた場合、該各位置偏差に基づいて、第一又は第二誘導線に対する該搬送車の方位偏差を算出し、算出した方位偏差が所定の閾値内か否かを判定し、第一誘導線に対する側方向の別が与えられた場合、該側方向の別、算出した前記方位偏差及び判定した判定結果に基づいて、前記駆動輪各々に関する駆動速度を決定する処理をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００２１】
本願に係るプログラムでは、第一誘導線に対応する方向と異なる方向に対応する第二誘導線の検出信号を受け付けた場合、搬送車が備える複数の駆動輪を停止し、複数の駆動輪各々を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に旋回するための信号を送信する処理をコンピュータに実行させる。また、プログラムは以下の処理をコンピュータに実行させる。コンピュータは、走行方向前後の複数の位置における第一誘導線又は第二誘導線に対する搬送車の各位置偏差が与えられた場合、与えられた各位置偏差に基づいて、第一誘導線又は第二誘導線に対する搬送車の方位偏差を算出する。コンピュータは、算出した搬送車の方位偏差が所定の閾値内か否かを判定する。コンピュータは、第一誘導線に対する側方向の別が与えられた場合、与えられた側方向の別、算出した搬送車の方位偏差及び判定した判定結果に基づいて、複数の駆動輪各々に関する駆動速度を決定する。
これにより、搬送車は方位の偏差が許容範囲内になるまで方位補正を実行する。
【発明の効果】
【００２２】
本願による開示の一観点によれば、搬送サイクルタイムを短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】搬送車の構成を示す模式的平面図である。
【図２】前輪駆動部及び前輪転舵部の外観の一例を示す模式的斜視図である。
【図３】制御部の構成及び制御部に接続される搬送車１の各構成部を示すブロック図である。
【図４】前輪及び後輪を同時に旋回する動作の一例を示す説明図である。
【図５】ガイド偏差の検出例を説明する説明図である。
【図６】方位補正の一例を示す説明図である。
【図７】方位補正の一例を示す説明図である。
【図８】方位偏差量を算出する方法の一例を示す説明図である。
【図９】搬送車の横行方向並びに前輪及び後輪の駆動方向を示す説明図である。
【図１０】方位補正のために前輪及び後輪に対する速度設定パターンの一例を示す説明図である。
【図１１】方位補正のために前輪及び後輪に対する速度設定パターンの一例を示す説明図である。
【図１２】方位補正のために前輪及び後輪に対する速度設定パターンの一例を示す説明図である。
【図１３】方位補正のために前輪及び後輪に対する速度設定パターンの一例を示す説明図である。
【図１４】方位補正処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１５】速度設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１６】搬送車による横偏差補正動作の一例を示す説明図である。
【図１７】搬送車の概要を示す模式的平面図である。
【図１８】搬送車の概要を示す模式的平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の一実施例における搬送車を、実施の形態を示す図面に基づいて説明する。以下では、搬送車の例として、無人搬送車を挙げて説明する。
なお、本発明は、以下の実施の形態に限定されるものではない。
【００２５】
本実施の形態に係る搬送車は、誘導方式により搬送物を搬送する。搬送車の誘導方式には、磁気誘導方式、光学誘導方式、電磁誘導方式等があり、いずれの誘導方式が採用されてもよい。本実施の形態では、床面に貼設した磁気テープの誘導線が発生する磁気を搬送車に検出させて、搬送車を誘導する磁気誘導方式を例に挙げる。なお、磁気テープの代わりに、床に磁性物質を埋設してもよい。
【００２６】
図１は、搬送車１の構成を示す模式的平面図である。図１の白抜矢印は、搬送車１の前方を示し、搬送車１が走行している場合には前進方向となる。図１の白抜矢印と逆方向は、後進方向である。以下では、図１の白抜矢印と略平行な方向に搬送車１が移動することを直進と呼ぶ。一方、直進する場合の方向と略直角方向に搬送車１が並進移動することを横行と呼ぶ。
【００２７】
搬送車１は、矩形状の底面を有する車体２と、車体２の底面に配設された４つのキャスター３とを含む。
車体２の底面の長手方向は、直進方向と略平行である。一方、車体２の底面の短手方向は、横行方向と略同一である。以下、特に断りがない限り、左右の語を直進又は横行する搬送車１の前進方向に対して使用する。また、前後の語を直進又は横行する搬送車１の前進方向に対して使用する。
【００２８】
４つのキャスター３のうち、２つのキャスター３は直進方向に前進する車体２の左側の２角に配設されている。他の２つのキャスター３は、夫々車体２における直進方向の前方端及び後方端であって、直進方向に対して車体２の中央線と右側端との略中間に配設されている。
【００２９】
搬送車１は、直進ガイドセンサ（第一検出手段）４ａ、４ｂ、横行ガイドセンサ（第二検出手段）５ａ、５ｂ、前輪（駆動輪）６ａ、後輪（駆動輪）６ｂ及び制御部７を含む。
車体２の底面における直進方向の前端及び後端であって、直進方向に対して車体２の中央線と左側端との略中間には、夫々１つずつ直進ガイドセンサ４ａ、４ｂが設けられている。直進ガイドセンサ４ａ、４ｂは、車体２の短手方向に略一定間隔を隔てて配列された複数の磁気素子からなる磁気センサアレイである。
【００３０】
直進ガイドセンサ４ａ、４ｂは、各磁気素子により直進方向の誘導線（第一誘導線）１０が発する磁気を検出するセンサである。また、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂは、夫々自身の伸長方向の中心位置と誘導線１０の中央線１０ａの位置との間の距離を、ガイド偏差として検出する。直進ガイドセンサ４ａ、４ｂは、夫々誘導線１０の中央線１０ａが自身の中心位置に対して左側に偏倚した場合、正の符号を付したガイド偏差を制御部７に出力する。一方、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂは、夫々誘導線１０の中央線１０ａが自身の中心位置に対して右側に偏倚した場合、負の符号を付したガイド偏差を制御部７に出力する。
【００３１】
直進方向に対して車体２の右側の前後に配置された２つのキャスター３の略中間から少し左寄りの底面には、横行ガイドセンサ５ａが設けられている。直進方向に対して車体２の左側に配置された前後の２つのキャスター３の略中間であって、車体２の底面の左端には、横行ガイドセンサ５ｂが設けられている。横行ガイドセンサ５ａの中心と横行ガイドセンサ５ｂの中心とを結ぶ方向は、車体２の短手方向と略同一である。
【００３２】
以下では、搬送車１が横行する場合の前進方向は、搬送車１が直進方向に前進する場合の右方向とする。すなわち、図１の白抜矢印に対して略直角右方向を横行の前進方向とする。横行の後進方向は、前進方向の逆であり、図１の白抜矢印に対して略直角左方向である。
【００３３】
横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの構成と機能は、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂと同じである。横行ガイドセンサ５ａ、５ｂは、夫々自身の伸長方向の中心位置と横行方向の誘導線（第二誘導線）２０の中央線２０ａの位置との間の距離を、ガイド偏差として検出する。横行ガイドセンサ５ａ、５ｂは、夫々誘導線２０の中央線２０ａが自身の中心位置に対して左側に偏倚した場合、正の符号を付したガイド偏差を制御部７に出力する。一方、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂは、夫々誘導線２０の中央線２０ａが自身の中心位置に対して右側に偏倚した場合、負の符号を付したガイド偏差を制御部７に出力する。
【００３４】
なお、ガイド偏差は、制御部７により算出されてもよい。かかる場合、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂ又は横行ガイドセンサ５ａ、５ｂは、制御部７がガイド偏差を算出するための磁気分布として各磁気素子の検出値を制御部７に出力する。
上述では、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂ及び横行ガイドセンサ５ａ、５ｂは、磁気ガイドセンサである。しかし、搬送車１の誘導方式が光学誘導方式、電磁波誘導方式等である場合、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂ及び横行ガイドセンサ５ａ、５ｂが夫々光学ガイドセンサ、電磁誘導ガイドセンサ等であってもよいことは勿論である。
【００３５】
図１では、誘導線１０と誘導線２０とは、略９０°の角度で交差している。しかし、誘導線２０は、誘導線１０と交差せずに、誘導線１０から離れた位置から横行方向に貼設されていてもよい。また、誘導線１０と誘導線２０とがなす角度は略９０°に限らない。搬送車１が使用される現場の環境、搬送車１が使用される目的等に応じて、誘導線１０と誘導線２０とがなす角度は任意に選択されてよい。例えば、誘導線１０と誘導線２０とがなす角度は、略３０°、略４５°、略６０°等の所定角度でもよい。
図１では、誘導線２０は、誘導線１０に対する側方向の両側に貼設されている。しかし、誘導線２０は、誘導線１０に対する側方向のいずれか一方の側のみに貼設されてもよい。
【００３６】
前輪６ａは、直進方向に対する車体２の前端に設置された２つのキャスター３の略中間から車体２の後方寄りの位置に設けられている。後輪６ｂは、直進方向に対する車体２の後端に設置された２つのキャスター３の略中間から車体２の前方寄りの位置に設けられている。前輪６ａの中心と後輪６ｂの中心とを結ぶ方向は、車体２の長手方向と略同一である。前輪６ａ及び後輪６ｂは、共に搬送車１を走行させる駆動輪として、また搬送車１を転舵する転舵輪として機能する。
【００３７】
搬送車１は、前輪駆動部（駆動手段）６１ａ及び前輪転舵部（旋回手段）６２ａを含む。
図２は、前輪駆動部６１ａ及び前輪転舵部６２ａの外観の一例を示す模式的斜視図である。前輪駆動部６１ａは、ホイールモータ６１ｃ、半円形旋回外歯ギア６１ｄ及びリング状の旋回ベース６１ｅを含む。ホイールモータ６１ｃは、車体２に搭載された図示しない蓄電池から電力の供給を受ける。ホイールモータ６１ｃの回転軸の方向は、車体２の底面と略平行である。前輪６ａは、ホイールモータ６１ｃの回転軸に取り付けられている。ホイールモータ６１ｃ及び半円形旋回外歯ギア６１ｄは、ボルトにより旋回ベース６１ｅに締着されている。
前輪駆動部６１ａは、前輪６ａの回転に伴うパルス列を出力するロータリエンコーダ（図示せず）を含む。
【００３８】
前輪転舵部６２ａは、旋回モータ６２ｃ、旋回ピニオンギア６２ｄ及び固定ベース６２ｅを含む。旋回モータ６２ｃ及び旋回ピニオンギア６２ｄは、固定ベース６２ｅに取り付けられている。固定ベース６２ｅは、車体２に取り付けられる。
【００３９】
旋回ベース６１ｅは、固定ベース６２ｅに対して旋回できるように、ベアリングにより支持されている。旋回ピニオンギア６２ｄは、旋回モータ６２ｃと連結されており、かつ半円形旋回外歯ギア６１ｄと噛合している。旋回モータ６２ｃは、車体２に搭載された図示しない蓄電池から電力の供給を受ける。旋回モータ６２ｃの回転軸の方向は、車体２の底面に対して略直角方向である。旋回モータ６２ｃの回転駆動は、旋回ピニオンギア６２ｄを介して、半円形旋回外歯ギア６１ｄに所定の減速比で伝達される。こうして、前輪駆動部６１ａのホイールモータ６１ｃに取り付けられた前輪６ａは、旋回モータ６２ｃの回転により旋回する。
前輪転舵部６２ａは、前輪６ａの旋回に伴うパルス列を出力する旋回エンコーダ（図示せず）を含む。
【００４０】
制御部７は、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂ及び横行ガイドセンサ５ａ、５ｂが夫々出力するガイド偏差に基づいて、前輪６ａ及び後輪６ｂの各々の操舵角度をフィードバック制御する。
【００４１】
図３は、制御部７の構成及び制御部７に接続される搬送車１の各構成部を示すブロック図である。
搬送車１は、後輪駆動部（駆動手段）６１ｂ及び後輪転舵部（旋回手段）６２ｂを含む。後輪駆動部６１ｂ及び後輪転舵部６２ｂの構成は、夫々図２に示した前輪駆動部６１ａ及び前輪転舵部６２ａの構成と同じである。
【００４２】
搬送車１は、前輪速度検出部６１ｆ、後輪速度検出部６１ｇ、前輪方向検出部６２ｆ及び後輪方向検出部６２ｇを含む。
前輪駆動部６１ａが有するロータリエンコーダは、前輪６ａの回転に伴うパルス列を前輪速度検出部６１ｆに出力する。ここでのパルス列とは、微小時間である制御周期毎に検出されるパルス数のことである。前輪速度検出部６１ｆは、受け付けたパルス列に基づいて、前輪６ａの単位時間当たりの回転数と前輪６ａによる車体２の走行速度（単位は、例えばｍｍ／ｓ）とを算出し、制御部７に出力する。また、前輪速度検出部６１ｆは、異なるパルスの立ち上がりを比較することにより、前輪６ａの回転方向を検出し、搬送車１の直進又は横行に関する前進方向又は後退方向のいずれかを制御部７に出力する。
【００４３】
後輪速度検出部６１ｇは、前輪速度検出部６１ｆと類似の機能を有し、後輪６ｂによる車体２の走行速度及び走行方向を算出し、制御部７に出力する。
前輪速度検出部６１ｆ及び後輪速度検出部６１ｇは、夫々前輪駆動部６１ａ及び後輪駆動部６１ｂが有するロータリエンコーダから受け付けたパルス列もそのまま制御部７に出力する。
【００４４】
前輪転舵部６２ａが有する旋回エンコーダは、前輪６ａの旋回に伴うパルス列を前輪方向検出部６２ｆに出力する。前輪方向検出部６２ｆは、受け付けたパルス列に基づいて、前輪６ａの単位時間当たりの旋回角度（単位は、例えばｒａｄ／ｓ）と前輪６ａの方向とを算出し、制御部７に出力する。
【００４５】
後輪方向検出部６２ｇは、前輪方向検出部６２ｆと同様の機能を有し、後輪６ｂの単位時間当たりの旋回角度と後輪６ｂの方向とを算出し、制御部７に出力する。
前輪方向検出部６２ｆ及び後輪方向検出部６２ｇは、夫々前輪転舵部６２ａ及び後輪転舵部６２ｂが有する旋回エンコーダから受け付けたパルス列もそのまま制御部７に出力する。
【００４６】
なお、前輪速度検出部６１ｆ、後輪速度検出部６１ｇ、前輪方向検出部６２ｆ又は後輪方向検出部６２ｇの機能は、パルス列を受け付ける制御部７が有していてもよい。かかる場合、前輪速度検出部６１ｆ、後輪速度検出部６１ｇ、前輪方向検出部６２ｆ又は後輪方向検出部６２ｇはなくてもよい。
また、前輪駆動部６１ａ及び後輪駆動部６１ｂが有するロータリエンコーダ、並びに前輪転舵部６２ａ及び後輪転舵部６２ｂが有する旋回エンコーダが、ポテンショメータにより代替されてもよいことは勿論である。
【００４７】
制御部７は、ＲＯＭ（Read Only Memory）７１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（決定手段、算出手段、判定手段）７２、ＲＡＭ（Random Access Memory）７３及びインタフェース部７４を含む。制御部７の各構成部は、バス７ｂを介して互いに接続されている。
【００４８】
ＲＯＭ７１は、読み出し専用の不揮発性メモリの一種である。ＲＯＭ７１は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable ROM）、フラッシュメモリ、ＦｅＲＡＭ（Ferroelectric RAM）等の不揮発性メモリにより代替されてもよい。ＲＯＭ７１は、ＣＰＵ７２が実行するプログラム７１１及びマップ７１２を記録する。マップ７１２は、搬送車１の走行路に関する情報である。マップ７１２は、走行路の状況を直線データ（始点、終点データで規定）と円弧データ（曲率半径、曲率半径の中心、始点、終点データで規定）とに分解し、さらに合成することで、経路情報としてＲＯＭ７１に保持されている。直線データ及び円弧データの始点と終点には、各々に対応する走行ポイント番号が設定されている。
【００４９】
なお、プログラム７１１又はマップ７１２を記録したフラッシュメモリ等の半導体メモリ７ｍがＲＯＭ７１の代わりに、制御部７内に実装されていてもよい。あるいは、プログラム７１１又はマップ７１２を外部の記録手段に予め記録しておき、プログラム７１１又はマップ７１２の情報が必要になった場合に、例えば図示しない無線通信手段を介して、ＣＰＵ７２がＲＯＭ７１又はＲＡＭ７３にダウンロードする形態であってもよい。
【００５０】
ＣＰＵ７２は、搬送車１の各構成部を制御する。ＣＰＵ７２は、ＲＯＭ７１に記録されたプログラム７１１をＲＡＭ７３に読み出し、実行する。
ＲＡＭ７３は、ＣＰＵ７２による処理の過程で必要な作業変数、データ等を一時的に記録する。なお、ＲＡＭ７３は主記憶装置の一例であり、ＲＡＭ７３の代わりにフラッシュメモリ、メモリカード等が用いられてもよい。
【００５１】
インタフェース部７４は、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂが出力する各ガイド偏差と、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂが出力する各ガイド偏差とをＣＰＵ７２に出力する。インタフェース部７４は、前輪速度検出部６１ｆが出力する前輪６ａの走行速度及び走行方向、並びに後輪速度検出部６１ｇが出力する後輪６ｂの走行速度及び走行方向をＣＰＵ７２に出力する。インタフェース部７４は、前輪方向検出部６２ｆが算出した前輪６ａの単位時間当たりの旋回角度及び方向、並びに後輪方向検出部６２ｇが算出した後輪６ｂの単位時間当たりの旋回角度及び方向をＣＰＵ７２に出力する。インタフェース部７４は、前輪速度検出部６１ｆ、後輪速度検出部６１ｇ、前輪方向検出部６２ｆ及び後輪方向検出部６２ｇが出力した各パルス列もそのままＣＰＵ７２に出力する。
また、インタフェース部７４は、ＣＰＵ７２から受け付けた走行速度の制御信号を前輪駆動部６１ａ及び後輪駆動部６１ｂに出力する。インタフェース部７４は、ＣＰＵ７２から受け付けた操舵角度の制御信号を前輪転舵部６２ａ及び後輪転舵部６２ｂに出力する。
【００５２】
次に、搬送車１の動作について説明する。搬送車１は、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂが誘導線１０からの磁気を検出することにより、誘導線１０に沿って直進する。搬送車１は、例えば直進する走行路から離れた位置での搬送物の積み降ろしを行う場合、直進する状態から一時停止し、横行する状態に移行する。搬送車１は、目標の積み降ろし位置で停止し、搬送物の積み降ろしを行う。その後、搬送車１は逆方向に横行し、直進する走行路に戻り、直進を再開する。
以下では、直進する走行路から離れた作業位置を目標位置と呼ぶ。
【００５３】
搬送車１が直進から横行に移行するために一時停止する位置は、例えば図１において、誘導線１０と誘導線２０とが交差する位置である。搬送車１は、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂが誘導線２０からの磁気を検出した場合、一時停止する。なお、搬送車１は、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂのうち、少なくとも一つが誘導線２０からの磁気を検出した場合、一時停止してもよい。また、搬送車１は、外部からの指示により当該一時停止をしてもよい。
【００５４】
搬送車１は、直進する状態から一時停止し、横行する状態に移行するために前輪６ａ及び後輪６ｂを横行方向に略９０°同時に同じ速さで旋回する。
図４は、前輪６ａ及び後輪６ｂを同時に旋回する動作の一例を示す説明図である。図４Ａは旋回前、図４Ｂは旋回後の前輪６ａ及び後輪６ｂの状態を示している。図４Ａの矢印は、前輪６ａ及び後輪６ｂの旋回方向を示している。例えば、前輪６ａは反時計回りに略９０°、後輪６ｂは時計回りに略９０°旋回する。
なお、前輪６ａを時計回りに略９０°、後輪６ｂを反時計回りに略９０°旋回させてもよい。また、直進方向に対する横行方向が略３０°、略４５°等である場合、前輪６ａ及び後輪６ｂは夫々適当な角度だけ旋回される。
【００５５】
前輪６ａ及び後輪６ｂを旋回した時、誘導線１０の中央線１０ａ及び誘導線２０の中央線２０ａが、夫々搬送車１の直進ガイドセンサ４ａ、４ｂの中心を通過する線及び横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの中心を通過する線と略一致していることが理想である。しかし、前輪６ａ及び後輪６ｂと床面とは点ではなく面で接していること、並びに前輪６ａ及び後輪６ｂの旋回速度は完全に同期しているわけではないことから、車体２には床面に対してわずかなトルク差が生じる。また、搬送物を含む搬送車１の質量、車体２上における搬送物の質量分布、床面と前輪６ａ又は後輪６ｂとの摩擦係数のばらつき等の影響も加わり、誘導線１０及び誘導線２０に対する搬送車１の方位が理想的な方位から偏倚する。以下では、前輪６ａ及び後輪６ｂを旋回した後の誘導線１０又は誘導線２０に対する搬送車１の方位の偏差を方位偏差、その量を方位偏差量と呼ぶ。方位偏差は、時計回りの偏差であることもあるし、反時計回りの偏差であることもある。
例えば、方位偏差量は、０．１°未満である場合には許容範囲にあるが、０．５°から１．０°に達することがある。なお、許容範囲の数値は、搬送車１を用いて行われる作業の内容、性質、目的等により異なるため、特定の値に限定されない。上記の許容範囲の数値は、あくまで例示である。
【００５６】
搬送車１は、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂが誘導線２０からの磁気を検出した場合に一時停止する。その際、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの中心位置と誘導線２０の中央線２０ａとの位置が偏倚する場合がある。また、直進から横行に移行するために、搬送車１が前輪６ａ及び後輪６ｂを旋回させた場合、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの中心位置と誘導線２０の中央線２０ａとの位置が偏倚する場合がある。すなわち、誘導線２０に対する搬送車１の中心位置は、直進方向の前後に偏倚する場合がある。以下では、一時停止時又は前輪６ａ及び後輪６ｂを旋回した後の横行方向の誘導線２０に対する搬送車１の偏差を横偏差、その量を横偏差量と呼ぶ。
横偏差量の許容範囲もまた、搬送車１を使用する作業の内容、性質、目的等により異なるため、特定の値に限定されない。
【００５７】
このように、直進から横行に移行する搬送車１には、方位偏差及び横偏差が生じることが大なり小なり普通である。そこで、搬送車１が横行を開始し、正確な目標位置に所望の正確な姿勢で到達するためには、搬送車１は目標位置に到達するまでの間に方位偏差量及び横偏差量を許容範囲まで小さくする必要がある。以下では、方位偏差量及び横偏差量を許容範囲まで小さくすることを、夫々方位補正及び横偏差補正と呼ぶ。
【００５８】
まず、横偏差補正の従来例について説明する。ここでは、図１の状態にある搬送車１が前輪６ａ及び後輪６ｂを略９０°旋回させた後、直進する前進方向に対して略直角右側に横行を開始する例を扱う。
【００５９】
図５は、ガイド偏差の検出例を説明する説明図である。図５の白抜矢印は、横行する搬送車１の前進方向を示す。図５は、横行ガイドセンサ５ａ周囲の車体２の一部を示す。横行ガイドセンサ５ａは、誘導線２０の中央線２０ａをピークとする波形に対応する分布の磁気強度を検出する。これにより横行ガイドセンサ５ａは、誘導線２０の中心を取得する。
横行ガイドセンサ５ａは、自身の中心と誘導線２０の中心との偏差をガイド偏差として、ＣＰＵ７２に出力する。図５の例では、誘導線２０の中央線２０ａが横行ガイドセンサ５ａの中心位置に対して右側に偏倚しているので、横行ガイドセンサ５ａは負のガイド偏差をＣＰＵ７２に出力する。ＣＰＵ７２は、横行ガイドセンサ５ａから受け付けたガイド偏差を横偏差量として取得する。
【００６０】
ＣＰＵ７２は、前輪駆動部６１ａ及び後輪駆動部６１ｂに対して、夫々同じ回転速度で前輪６ａ及び後輪６ｂを回転させる指令を出す。ＣＰＵ７２は、横偏差量がゼロになるように、操舵角度を制御する制御信号を前輪転舵部６２ａ及び後輪転舵部６２ｂに出力する。この時の前輪６ａ及び後輪６ｂの旋回方向及び操舵角度は同じである。ＣＰＵ７２から制御信号を受け付けた前輪転舵部６２ａ及び後輪転舵部６２ｂは、受け付けた制御信号に基づいて、旋回モータ６２ｃを回転させ、夫々前輪６ａ及び後輪６ｂを旋回させる。こうして、搬送車１は、進行方向に向う側の横行ガイドセンサ５ａが検出するガイド偏差に基づいて、横行中に横偏差補正を実施する。
【００６１】
図６は、方位補正の一例を示す説明図である。図６Ａは方位補正前、図６Ｂは方位補正中、図６Ｃは方位補正後の搬送車１の状態を示している。図６Ａの白抜矢印は、搬送車１が横行する場合の前進方向を示している。
横行を開始した搬送車１の前方にある目標位置の床には、短い磁気テープが貼設されている。以下では、この短い磁気テープは、誘導線２０と略直交する方向に沿って、誘導線２０から離れた位置の床面に貼設されている。以下、この磁気テープをクロステープ（停止線）１１ａ、１１ｂと呼ぶ。クロステープ１１ａ、１１ｂは対からなり、誘導線２０を線対称とする床面の２カ所に貼設されている。誘導線２０の上を車体２の略中心が通過する場合、クロステープ１１ａ、１１ｂは夫々直進ガイドセンサ４ａ、４ｂと対向するように位置決めされている。
【００６２】
搬送車１は、方位が偏倚したままクロステープ１１ａ、１１ｂに向かって前進する（図６Ａ）。図６Ａ及び図６Ｂの前輪６ａ及び後輪６ｂに添えられた矢印は、夫々前輪６ａ及び後輪６ｂ部分の移動方向を示している。左側の直進ガイドセンサ４ａが左側のクロステープ１１ａの磁気を検出した場合、ＣＰＵ７２は前輪６ａを停止させる（図６Ｂ）。ＣＰＵ７２は、右側の後輪６ｂの駆動を継続する。これにより、搬送車１は前輪６ａと床面との接触部分を回転中心として反時計回りに回転を開始する。右側の直進ガイドセンサ４ｂが右側のクロステープ１１ｂの磁気を検出した場合、ＣＰＵ７２は後輪６ｂを停止させる（図６Ｃ）。
【００６３】
図６では、誘導線２０に対してわずかに時計回りに方位が偏倚した搬送車１を反時計回りに回転する例を示した。搬送車１が誘導線２０に対してわずかに反時計回りに方位が偏倚している場合、ＣＰＵ７２は搬送車１を時計回りに回転させる。かかる場合、ＣＰＵ７２は、後輪６ｂを停止し、前輪６ａの駆動を継続する。
【００６４】
図６Ｃの状態において、方位偏差量が許容範囲内に減少していることは稀である。そこで、搬送車１は、クロステープ１１ａ、１１ｂを利用した方位補正を複数回繰り返す。
図７は、方位補正の一例を示す説明図である。白抜矢印は、搬送車１の前進方向を示す。図７では、クロステーブ１１ａ、１１ｂが目標位置の床面部分の他に、目標位置から所定距離だけ手前の床面部分にも貼設されている。搬送車１は目標位置に対して手前側のクロステープ１１ａ、１１ｂを利用して１回目の方位補正を実行した後、再び前輪６ａ及び後輪６ｂを駆動し、前進を再開する。搬送車１は、目標位置のクロステープ１１ａ、１１ｂを利用して２回目の方位補正を実行する。
図７では、方位補正を２回実行する例を示した。しかし、クロステープ１１ａ、１１ｂを異なる床面の位置に夫々３本以上貼設することにより、方位補正は３回以上実行されてもよい。
また、搬送車１は、１回目の方位補正を実行した後、後方に移動し、１回目で利用したクロステープ１１ａ、１１ｂと同じクロステープ１１ａ、１１ｂを利用して、２回目の方位補正を実行してもよい。更に、搬送車１は、再び後方に移動し、３回以上の方位補正を実行してもよい。
【００６５】
従来の方位補正は複数回実行され、そのたびに搬送車は移動と停止とを繰り返す。そのため、搬送サイクルタイムは長くなる。また、従来の方位補正は、走行路と目標位置との間の横行距離を十分とることができない環境では、実行できない。
また、横偏差量は、方位が偏倚した状態で進行方向前側の横行ガイドセンサが検出するガイド偏差に等しいとされる。そのため、搬送車の進行方向前側部分における横偏差量は、搬送車の中心又は進行方向後側部分における横偏差量とは異なる。従って、従来例は横偏差補正の信頼性も低い。
【００６６】
次に、新たな方位補正及び横偏差補正の方法を開示する。本実施の形態に係る搬送車１は、方位補正を実行した後に横偏差補正を実行する。
搬送車１は、直進から横行に移行するために一時停止し、前輪６ａ及び後輪６ｂを旋回させた後に、横行方向前後の横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの両者を用いて、方位偏差量を算出する。搬送車１は、算出した方位偏差量に基づいて、方位補正を実行する。
【００６７】
搬送車１は、方位補正終了後に横行方向前側の横行ガイドセンサ５ａ又は横行ガイドセンサ５ｂを用いて横偏差量を検出する。搬送車１は、検出した横偏差量に比例する操舵角度を決定する。搬送車１は、前輪６ａ及び後輪６ｂの向きが常に同じ方向になるように、前輪６ａ及び後輪６ｂを同期して旋回し、前輪６ａ及び後輪６ｂを同速度で駆動する。これにより、前輪６ａ及び後輪６ｂの操舵角度は、搬送車１が横行を開始する時は大きいが、次第に横偏差量が減少し、搬送車１がクロステープ１１ａ、１１ｂに近づくにつれて、徐々に小さくなる。直進ガイドセンサ４ａ、４ｂがクロステープ１１ａ、１１ｂの磁気を検出し、搬送車１が停止する時又はその前に、横偏差補正は完了する。つまり、搬送車１は、横行方向前側の横行ガイドセンサ５ａ又は横行ガイドセンサ５ｂが検出したガイド偏差を用いて前輪６ａ及び後輪６ｂを制御する。
【００６８】
図８は、方位偏差量を算出する方法の一例を示す説明図である。図８では、理解を助けるために、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂは誇張して大きく描かれている。
Ｓ１及びＳ２は、夫々横行ガイドセンサ５ａ、５ｂが検出する誘導線２０の中央線２０ａと、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの中心とのガイド偏差である。
αはＳ１−Ｓ２である。βは横行ガイドセンサ５ａと横行ガイドセンサ５ｂとの間の距離である。
θは、横行ガイドセンサ５ａ及び横行ガイドセンサ５ｂを結ぶ線分と、誘導線２０の中央線２０ａとがなす角であり、方位偏差量に該当する。θは、ｔａｎ-1（α／β）で表現される。
なお、ここではθを方位偏差量としたが、９０°−θを方位偏差量として定義してもよいことは勿論である。また、αを方位偏差量と捉えてもよい。
【００６９】
βは正の実数であり、α及びθは正、ゼロ又は負の値をとり得る実数である。ＣＰＵ７２は、横行方向と、α又はθの符号とにより、前輪６ａ及び後輪６ｂのうち、方位補正の時に停止する駆動輪を決定する。ここでの横行方向とは、横行に関する前進又は後進の方向である。また、ＣＰＵ７２は、横行方向とα又はθの値とにより、方位補正の時に駆動する前輪６ａの速度Ｖ１又は後輪６ｂの速度Ｖ２を夫々前輪６ａ又は後輪６ｂの回転方向も含めて決定する。
【００７０】
方位補正時に、前輪６ａと後輪６ｂとのうち、どちらか一方の速度はゼロに設定され、他方の車輪は駆動される。
駆動する他方の車輪の速度は、例えば６ｍ／分である。また、駆動する他方の車輪の速度は算出した方位偏差量の値に対応して異なる速度に設定されてもよい。例えば、駆動する他方の車輪の速度は、θ＞３°である場合１２ｍ／分、θ≦３°である場合６ｍ／分である。あるいは、駆動する他方の車輪の速度は、α又はθ、あるいはα及びθの関数であってもよい。その関数は、例えばγ×θ×α、γ×ｓｉｎθ、γ×ｃｏｓθ等である。ここで、γは定数である。
【００７１】
方位補正のために、駆動する他の車輪の速度はなるべく速い方が搬送サイクルタイムの短縮に資する。しかし、方位補正が終了し、前輪駆動部６１ａ又は後輪駆動部６１ｂが夫々駆動している前輪６ａ又は後輪６ｂを停止させる場合、メカニカルな応答時間が必要となる。そのため、方位補正終了時に前輪６ａ又は後輪６ｂをより正確な位置で停止させるためには、駆動する他の車輪の速度は遅い方がよい。
そこで、方位偏差量が大きい場合、駆動する他方の車輪の速度を速くし、方位偏差量が小さい場合、駆動する他方の車輪の速度を遅くすることにより、搬送サイクルタイムの短縮及びより正確な方位補正を実現することができる。
【００７２】
図１の状態にある搬送車１が前輪６ａ及び後輪６ｂを略９０°旋回させた後、横行を開始する方向には、直進する前進方向に対して略直角右方向と略直角左方向との２通りがある。方位補正のために搬送車１を回転させる回転方向は、２通りの横行方向夫々について、時計回りと反時計回りの２通りがある。従って、駆動する他方の車輪の速度を一定値（例えば、６ｍ／分）に設定した場合であっても、方位補正のために行われる前輪６ａの速度Ｖ１及び後輪６ｂの速度Ｖ２の設定の組合せは、全部で４通りになる。
以下に、方位補正のために行われる前輪６ａの速度Ｖ１及び後輪６ｂの速度Ｖ２の設定を説明する準備として、搬送車１の横行方向並びに前輪６ａ及び後輪６ｂの駆動方向を改めて定義する。
【００７３】
図９は、搬送車１の横行方向並びに前輪６ａ及び後輪６ｂの駆動方向を示す説明図である。図９には、ガイド偏差Ｓ１及びＳ２の符号が合わせて示されている。図９における前輪６ａ及び後輪６ｂの駆動方向は、前輪６ａ及び後輪６ｂが含まれる車体２部分の移動方向である。搬送車１が方位補正のために回転する場合、前輪６ａ及び後輪６ｂの駆動方向は、前輪６ａ及び後輪６ｂが含まれる車体２部分が回転運動をするときの接線方向である。
【００７４】
以下では、進行方向に対して前輪６ａが左、後輪６ｂが右に配置する横行方向を前進とする。他方、進行方向に対して前輪６ａが右、後輪６ｂが左に配置する横行方向を後進とする。別の言葉で表現した場合、車体２の底面内部に設置された横行ガイドセンサ５ａが横行ガイドセンサ５ｂに対して進行方向の前側になる横行方向が、前進である。他方、車体２の底面端に設置された横行ガイドセンサ５ｂが横行ガイドセンサ５ａに対して進行方向の前側になる横行方向が、後進である。
【００７５】
搬送車１が前進する場合の前輪６ａ及び後輪６ｂの駆動方向は、正である。他方、搬送車１が後進する場合の前輪６ａ及び後輪６ｂの駆動方向は、負である。また、駆動方向が正である前輪６ａ及び後輪６ｂの回転を正回転、駆動方向が負である前輪６ａ及び後輪６ｂの回転を負回転とする。
【００７６】
図１０、図１１、図１２及び図１３は、方位補正のために前輪６ａ及び後輪６ｂに対する速度設定パターンの一例を示す説明図である。図１０、図１１、図１２及び図１３の白抜矢印は横行による進行方向を示している。図１０及び図１２は、搬送車１が反時計回りに回転して方位補正を行い、横行のため夫々前進又は後進するパターンを示している。図１１及び図１３は、搬送車１が時計回りに回転して方位補正を行い、横行のために夫々前進又は後進するパターンを示している。図１０、図１１、図１２及び図１３における各パターンは、横行が前進か後進か、ガイド偏差Ｓ１、Ｓ２の差α（Ｓ１−Ｓ２）の符号が正か負かということに基づいて、決定される。
【００７７】
図１０は、搬送車１が前進により横行する場合の方位補正を示している。図１０Ａの例はＳ１が＋、Ｓ２が−、αが＋である場合であり、図１０Ｂの例はＳ１が−、Ｓ２が−、αが＋である場合である。図１０のように、横行が前進かつαが＋である場合、前輪６ａの速度Ｖ１はゼロ、後輪６ｂの速度Ｖ２は＋に設定される。搬送車１は、前輪６ａと床面との接触面を中心に反時計回りに回転する。
【００７８】
図１１は、搬送車１が前進により横行する場合の方位補正を示している。図１１Ａの例はＳ１が−、Ｓ２が＋、αが−である場合であり、図１１Ｂの例はＳ１が＋、Ｓ２が＋、αが−である場合である。図１１のように、横行が前進かつαが−である場合、前輪６ａの速度Ｖ１は＋、後輪６ｂの速度Ｖ２はゼロに設定される。搬送車１は、後輪６ｂと床面との接触面を中心に時計回りに回転する。
【００７９】
図１０及び図１１に示すように、搬送車１が前進により横行する場合、より短時間で目標位置に到達するために、駆動する側の車輪の速度は＋に設定される。あるいは、駆動する側の車輪は正回転に設定される。
【００８０】
図１２は、搬送車１が後進により横行する場合の方位補正を示している。図１２Ａの例はＳ１が＋、Ｓ２が−、αが＋である場合であり、図１２Ｂの例はＳ１が−、Ｓ２が−、αが＋である場合である。図１２のように、横行が後進かつαが＋である場合、前輪６ａの速度Ｖ１は−、後輪６ｂの速度Ｖ２はゼロに設定される。搬送車１は、前輪６ａと床面との接触面を中心に反時計回りに回転する。
【００８１】
図１３は、搬送車１が後進により横行する場合の方位補正を示している。図１３Ａの例はＳ１が−、Ｓ２が＋、αが−である場合であり、図１３Ｂの例はＳ１が＋、Ｓ２が＋、αが−である場合である。図１３のように、横行が後進かつαが−である場合、前輪６ａの速度Ｖ１はゼロ、後輪６ｂの速度Ｖ２は−に設定される。搬送車１は、前輪６ａと床面との接触面を中心に時計回りに回転する。
【００８２】
図１２及び図１３に示すように、搬送車１が後進により横行する場合、より短時間で目標位置に到達するために、駆動する側の車輪の速度は−に設定される。あるいは、駆動する側の車輪は負回転に設定される。
【００８３】
搬送車１は、予め定められた走行路の位置で一時停止し、前輪６ａ及び後輪６ｂを略９０°旋回させた後、方位補正を開始する。すなわち、前輪６ａ及び後輪６ｂのうち、いずれか一方の停止状態を継続し、他方を駆動させる。搬送車１は、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂが検出するガイド偏差Ｓ１及びＳ２の差であるα又は方位偏差量θを算出し、算出したα又はθが許容範囲にあるか否かを判定し、判定結果に基づいて、方位補正を終了する。
【００８４】
図１４は、方位補正処理の手順の一例を示すフローチャートである。
ＣＰＵ７２は、方位補正完了フラグを初期化する（ステップＳ１０１）。方位補正完了フラグは、方位補正が完了したか否かを判定するためのフラグであり、例えば方位補正が未完了である場合には０を格納し、方位補正が完了した場合には１を格納する。ＣＰＵ７２は、方位補正完了フラグを初期化する場合、方位補正完了フラグに０を格納する。
【００８５】
ＣＰＵ７２は、搬送車１を横行させるか否か判定する（ステップＳ１０２）。ＣＰＵ７２は、搬送車１を横行させないと判定した場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、処理を終了する。ＣＰＵ７２は、搬送車１を横行させると判定した場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、方位補正が完了したか否か判定する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３において、ＣＰＵ７２は、方位補正完了フラグに１が格納されている場合、方位補正が完了したと判定する。
【００８６】
ＣＰＵ７２は、方位補正が完了していないと判定した場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、速度設定処理を実行し（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０３に処理を戻す。ＣＰＵ７２は、方位補正が完了したと判定した場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、方位補正完了フラグを初期化し（ステップＳ１０５）、処理を終了する。
【００８７】
図１５は、速度設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。速度設定処理は、図１４のステップＳ１０４の処理に該当する。速度設定処理は、前輪６ａ及び後輪６ｂの速度Ｖ１、Ｖ２に速度を設定する処理である。速度設定処理により設定された前輪６ａ及び後輪６ｂの速度Ｖ１、Ｖ２は、ＣＰＵ７２から前輪駆動部６１ａ及び後輪駆動部６１ｂに設定され、前輪６ａ又は後輪６ｂは停止又は駆動される。
【００８８】
ＣＰＵ７２は、αの絶対値が許容範囲内か否か判定する（ステップＳ２０１）。ここでの許容範囲とは、例えばαの絶対値が１ｍｍ以下の場合である。なお、ステップＳ２０１において、ＣＰＵ７２は、θの絶対値が許容範囲内か否かを判定してもよい。かかる場合の許容範囲とは、例えばθの絶対値が０．１°以下である場合である。
【００８９】
ＣＰＵ７２は、αの絶対値が許容範囲内でないと判定した場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、横行が前進か否か判定する（ステップＳ２０２）。ここで、横行が前進か否かというのは、進行する搬送車１が停止し、誘導線１０に基づく進行方向右側に横行を開始するのか、又は進行方向左側に横行を開始するのかということである。あるいは、横行が前進か否かというのは、直進方向の誘導線１０に対する側方向の別のうち、いずれの側に搬送車１が横行を開始するかということである。図９に示したように、進行方向に対して前輪６ａが左、後輪６ｂが右に配置する横行方向が前進であり、逆の横行方向が後進である。
なお、通常、許容範囲より大きい方位偏差量が生じている場合が普通であるため、速度設定処理の開始時には、ステップＳ２０１からステップＳ２０２に処理が移行される。
【００９０】
ＣＰＵ７２は、横行が前進であると判定した場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、αが正か否か判定する（ステップＳ２０３）。ＣＰＵ７２は、横行が前進でないと判定した場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、すなわち横行が後進である場合、αが正か否か判定する（ステップＳ２０４）。
【００９１】
ＣＰＵ７２は、αが正であると判定した場合（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、Ｖ１にゼロ、Ｖ２に正の速度を設定し（ステップＳ２０５）、図１４のステップＳ１０３に処理を戻す。ＣＰＵ７２は、αが正でないと判定した場合（ステップＳ２０３：ＮＯ）、Ｖ１に正の速度、Ｖ２にゼロを設定し（ステップＳ２０６）、図１４のステップＳ１０３に処理を戻す。
【００９２】
ＣＰＵ７２は、αが正であると判定した場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、Ｖ１に負の速度、Ｖ２にゼロを設定し（ステップＳ２０７）、図１４のステップＳ１０３に処理を戻す。ＣＰＵ７２は、αが正でないと判定した場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、Ｖ１にゼロ、Ｖ２に負の速度を設定し（ステップＳ２０８）、図１４のステップＳ１０３に処理を戻す。
ステップＳ２０５からステップＳ２０８の処理により、方位偏差量αは次第に小さくなる。
【００９３】
ＣＰＵ７２は、αの絶対値が許容範囲内にあると判定した場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、ステップＳ２０５乃至ステップ２０８で正又は負の速度を設定したＶ１又はＶ２の速度を減速する（ステップＳ２０９）。ＣＰＵ７２は、ステップＳ２０９で減速したＶ１又はＶ２がゼロか否か判定する（ステップＳ２１０）。
【００９４】
ＣＰＵ７２は、ステップＳ２０９で減速したＶ１又はＶ２がゼロでないと判定した場合（ステップＳ２１０：ＮＯ）、図１４のステップＳ１０３に処理を戻す。ＣＰＵ７２は、ステップＳ２０９で減速したＶ１又はＶ２がゼロであると判定した場合（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、方位補正完了フラグに１を代入して（ステップＳ２１１）、図１４のステップＳ１０３に処理を戻す。
【００９５】
なお、駆動する他方の車輪の速度の絶対値をα又はθの大小によって更に細かく設定する場合、例えばステップＳ２０５の後に、α又はθの絶対値の大きさに応じて異なる速度をＶ１又はＶ２に設定する処理を追加してもよい。同様に、ステップＳ２０６、ステップＳ２０７及びステップＳ２０８の後にも、α又はθの絶対値の大きさに応じて異なる速度をＶ１又はＶ２に設定する処理を追加してもよい。
【００９６】
方位補正が終了した場合、方位偏差量は許容範囲内にある。つまり、搬送車１の車体２の長手方向及び短手方向は、夫々誘導線１０及び誘導線２０に対して略平行である。
方位補正終了後、搬送車１は横行及び横偏差補正を開始する。横行中、前輪６ａ及び後輪６ｂの操舵角度と駆動速度とは常にＣＰＵ７２により同期が図られる。すなわち、搬送車１の横行は、いわゆるパラレル走行である。ＣＰＵ７２は、横偏差量が大きいほど、前輪６ａ及び後輪６ｂの操舵角度に大きな値を設定する。横行及び横偏差補正が進行するにつれて横偏差量は連続的に小さくなるため、設定される前輪６ａ及び後輪６ｂの操舵角度も連続的に小さくなる。搬送車１が目標位置のクロステープ１１ａ、１１ｂに接近し、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂが夫々クロステープ１１ａ、１１ｂの磁気を検出した時、ＣＰＵ７２は前輪６ａ及び後輪６ｂを独立して停止する。本実施の形態に係る前輪６ａ及び後輪６ｂの停止は略同時であり、この時横偏差量は許容範囲内に収束し、前輪６ａ及び後輪６ｂの向きは共に誘導線２０が伸びる方向と略平行である。
【００９７】
図１６は、搬送車１による横偏差補正動作の一例を示す説明図である。図１６における横行は、搬送車１が前進する場合を例に扱っている。図１６では、説明の理解を助けるために、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの大きさを誇張して大きく描いている。図１６の鎖線は、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの中心を通過する線分と、前輪６ａ及び後輪６ｂの中心を通過する線分とを示している。前輪６ａ及び後輪６ｂに添えられた矢印は、夫々前輪６ａ及び後輪６ｂの転舵方向を示している。前輪６ａ及び後輪６ｂに重ねて描かれた一点鎖線は、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの中心を通過する線分又は誘導線２０と平行な方向を示している。時間経過にともない、搬送車１は図１６Ａから図１６Ｅまでの順に横偏差量を減少させていく。
【００９８】
図１６Ａは、方位補正が終了し、搬送車１が直進方向に偏倚した状態を示している。ＣＰＵ７２は、横行ガイドセンサ５ａからガイド偏差Ｓ１を受け付ける。ＣＰＵ７２は、ガイド偏差Ｓ１を横偏差量として取得し、取得したＳ１に基づいて前輪６ａ及び後輪６ｂの操舵角度を決定する。なお、ＣＰＵ７２は、進行方向に向かって車体２の後側に設置された横行ガイドセンサ５ｂが検出するガイド偏差Ｓ２を横偏差量として取得してもよい。あるいは、ＣＰＵ７２は、横行ガイドセンサ５ａ、５ｂが検出したガイド偏差Ｓ１、Ｓ２の平均値を横偏差量として取得してもよい。
【００９９】
ＣＰＵ７２は、決定した操舵角度で前輪６ａ及び後輪６ｂを旋回する指示を前輪転舵部６２ａ及び後輪転舵部６２ｂに出力する。また、ＣＰＵ７２は、前輪６ａ及び後輪６ｂを同じ速度で駆動する指示を夫々前輪駆動部６１ａ及び後輪駆動部６１ｂに出力する。その結果、搬送車１は横偏差量が減少する方向に横行を開始する（図１６Ｂ）。ここで、ＣＰＵ７２は、前輪６ａ及び後輪６ｂを同期して制御する。
【０１００】
搬送車１が横行を開始した場合、横行ガイドセンサ５ａはより小さなガイド偏差Ｓ１を検出することになる。横行ガイドセンサ５ａは、検出した新たなガイド偏差Ｓ１をＣＰＵ７２に出力する。ＣＰＵ７２は、受け付けた新たなガイド偏差Ｓ１を新たな横偏差量として取得し、取得したＳ１に基づいて前輪６ａ及び後輪６ｂの新たな操舵角度を決定する。この操舵角度は前ステージよりも小さな値になる。搬送車１は、より小さな操舵角度でパラレル走行しながら、徐々にクロステープ１１ａ、１１ｂに接近する（図１６Ｃ）。
【０１０１】
搬送車１がクロステープ１１ａ、１１ｂに接近した時、横偏差量は更に小さな値になり、前輪６ａ及び後輪６ｂの操舵角度も更に小さくなっている（図１６Ｄ）。
【０１０２】
直進ガイドセンサ４ａ、４ｂは略同時に夫々クロステープ１１ａ、１１ｂからの磁気を検出し、所定の信号をＣＰＵ７２に出力する。ＣＰＵ７２は、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂから所定の信号を受け付け、前輪６ａ及び６ｂを独立して停止させる指示を前輪駆動部６１ａ及び後輪駆動部６１ｂに出力する。その結果、搬送車１は横偏差補正完了と同時に目標位置で停止する（図１６Ｅ）。なお、横偏差補正は、搬送車１が目標位置で停止する手前の地点を通過する時に終了していてもよい。
【０１０３】
搬送車１によれば、目標位置手前で方位補正のために、クロステープ１１ａ、１１ｂを利用した停止及び再移動を行わないため、搬送サイクルタイムを短縮することができる。搬送タイムサイクルの短縮により、延いては生産、物流活動等の作業サイクルタイムの短縮を図ることができる。また、搬送サイクルタイムの短縮により、工場等で稼働する全搬送車１の数を減らすことが可能となるため、コストダウンを実現することができる。また、搬送車１によれば、直進走行の走行路から目標位置までの距離を十分確保できない環境であっても、方位補正及び横偏差補正が可能である。
【０１０４】
従来の搬送車は、横偏差補正の後に方位補正をする。この横偏差補正の横偏差量は進行方向前側の磁気センサで検出した横偏差量である。方位が偏倚した状態の搬送車と横行方向の誘導線との偏差である横偏差量は、搬送車の横行方向の部分によって異なる。そのため、検出した進行方向前側の横偏差量をパラレル走行により許容範囲内になるまで補正しても、進行方向前側以外の部分における横偏差量は許容範囲より小さくなるとは限らない。横偏差補正の後に行われる方位補正により当該横偏差量を小さくするためには、方位補正を行うための搬送車の回転中心を、進行方向前側の磁気センサの中心にする必要がある。しかし、実際には、方位補正を行うための搬送車の回転中心は、２つの駆動輪のいずれか１つになる。従って、従来の搬送車による横偏差補正は、十分とはいえない。
一方、本実施の形態に係る搬送車１の場合、方位補正の後に横偏差補正を行う。方位補正を施した搬送車１の場合、搬送車１に係る横行方向のどの部分も誘導線２０との偏差は同じである。その後のパラレル走行による横行は、回転を伴わない並進運動である。従って、横行時の横偏差補正により、搬送車１の横偏差量は、搬送車１のどの部分についても許容範囲内になる。
【０１０５】
方位偏差量を算出するために、搬送車１は２つの横行ガイドセンサ５ａ、５ｂを利用した。しかし、方位偏差量を算出するために、搬送車１は２つの直進ガイドセンサ４ａ、４ｂを利用してもよい。
かかる場合、図８において、Ｓ１及びＳ２を夫々直進ガイドセンサ４ａ、４ｂが検出する誘導線１０の中央線１０ａと、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂの中心とのガイド偏差とする。αはＳ１−Ｓ２である。βは直進ガイドセンサ４ａと直進ガイドセンサ４ｂとの間の距離である。θは、直進ガイドセンサ４ａ及び直進ガイドセンサ４ｂを結ぶ線分と、誘導線１０の中央線１０ａとがなす角であり、方位偏差量に該当する。θは、ｔａｎ-1（α／β）で表現される。
あるいは、方位偏差量は、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂ及び横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの中から任意の２つ、３つ又は全４つのガイドセンサが夫々対応する誘導線の中央線と、各ガイドセンサの中心とのガイド偏差に基づいて、算出されてもよい。搬送車１における各ガイドセンサの幾何学的位置関係は予め分かっているので（図１参照）、異なる位置に設置された少なくとも２つのガイドセンサから方位偏差量の算出が可能である。
任意の３つ又は全４つのガイドセンサから方位偏差量を求める場合、任意の３つ又は全４つのガイドセンサ夫々から、選択された２つのガイドセンサについて考えられる全ての組合せに対応する各方位偏差量を平均したものをα又はθとする。より多くのガイドセンサを利用して方位偏差量を算出する方が、方位偏差量の誤差を小さくすることができる。
上述により求めたα又はθにより、搬送車１の方位補正を実施する。
【０１０６】
横偏差量は、方位補正終了後に横行ガイドセンサ５ａ、５ｂ及び誘導路２０を用いて算出された。しかし、横偏差量は、方位補正前に横行ガイドセンサ５ａ、５ｂにより算出されてもよい。図８におけるＳ１、Ｓ２及びθから、搬送車１が誘導線２０に対して誘導線２０の直交方向へどれだけ偏倚しているか、すなわち横偏差量が算出可能である。
また、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂ及び横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの中から、１つの横行ガイドセンサ５ａ又は５ｂを含む２つのガイドセンサにより、方位偏差量及び横偏差量の算出が可能である。任意の２つのガイドセンサにより方位偏差量を算出できることは、既に上で述べた。１つの横行ガイドセンサ５ａ又は５ｂと横行方向の誘導線２０の中央線２０ａとがなすガイド偏差が分かれば、方位偏差量が算出済みである場合、１つの横行ガイドセンサ５ａ又は５ｂと誘導線２０の中央線２０ａとがなす横偏差量を算出することができる。搬送車１における各ガイドセンサの幾何学的位置関係は予め分かっているので（図1参照）、１つの横行ガイドセンサ５ａ又は５ｂ以外のガイドセンサと誘導線２０の中央線２０ａとがなす横偏差量も算出することができる。
更に、横偏差量は、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂ及び横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの中から選択された次のガイドセンサから算出されてもよい。すなわち、１つの横行ガイドセンサ５ａ又は５ｂと、当該１つの横行ガイドセンサ５ａ又は５ｂを除いた任意の２つ又は全３つのガイドセンサとから、算出されてもよい。１つの横行ガイドセンサ５ａ又は５ｂを含む３つ又は全４つのガイドセンサから横偏差量を求める場合、１つの横行ガイドセンサ５ａ又は５ｂを含む３つ又は全４つのガイドセンサ夫々から、１つの横行ガイドセンサ５ａ又は５ｂを含んで選択された２つのガイドセンサについて考えられる全ての組合せに対応する各横偏差量を平均したものを横偏差量とする。より多くのガイドセンサを利用して横偏差量を算出する方が、横偏差量の誤差を小さくすることができる。
以上より、直進ガイドセンサ４ａ、４ｂ及び横行ガイドセンサ５ａ、５ｂの中から、少なくとも１つの横行ガイドセンサ５ａ又は５ｂを含む２つ、３つ又は全４つのガイドセンサにより、横偏差量の算出が方位補正前に可能である。
上述により求めた横偏差量により、搬送車１の横偏差補正を実施する。
【０１０７】
搬送車１における駆動及び旋回する車輪の数は前輪６ａ及び後輪６ｂの２つである。しかし、駆動及び旋回する車輪の数は３つ以上であってもよい。
図１７は、搬送車８の概要を示す模式的平面図である。搬送車８は、駆動及び旋回する車輪を３つ有している。前輪６ａ及び後輪６ｂは夫々車体２の直進方向の前後に配置され、中輪６ｃは前輪６ａ及び後輪６ｂの中間位置に配置されている。方位補正を行う場合、搬送車８は、前輪６ａ、後輪６ｂ又は中輪６ｃのいずれか１つを停止した状態で、他の車輪を駆動する。
なお、方位補正を行う場合、搬送車８は、前輪６ａ及び中輪６ｃ、あるいは後輪６ｂ及び中輪６ｃを停止し、他の車輪を駆動してもよい。
【０１０８】
図１７において、前輪６ａ、後輪６ｂ又は中輪６ｃのうち、いずれか１つを停止する場合、搬送車８がより短時間で目標位置に到達できるようにするため、ＣＰＵ７２は最も進行方向側に位置する駆動輪を停止する駆動輪に選択する。具体的な最も進行方向側に位置する駆動輪は、前輪６ａ又は後輪６ｂである。ＣＰＵ７２は、方位補正に伴う搬送車８の回転中心を停止する駆動輪と床面との接触面とし、他の駆動輪の速度を当該回転中心からの距離に比例した大きさと目標位置に近づく方向とに設定する。
搬送車８における前輪６ａ、後輪６ｂ及び中輪６ｃの位置関係はあらかじめ分かっているので、他の駆動輪における回転中心からの距離も既知である。従って、横行方向が前進と後進とのいずれかということ及びα（Ｓ１−Ｓ２）あるいはθが判明すれば、方位補正は可能である。
【０１０９】
図１８は、搬送車９の概要を示す模式的平面図である。搬送車９は、駆動及び旋回する車輪を４つ有している。前輪６ａ及び後輪６ｂは夫々車体２の直進方向の前後に配置され、右輪６ｄ及び左輪６ｅは夫々車体２の横行方向の前後に設置されている。方位補正を行う場合、搬送車９は、前輪６ａ又は後輪６ｂのいずれかを停止した状態で、他の車輪を駆動する。あるいは、方位補正を行う場合、搬送車９は、右輪６ｄ又は左輪６ｅのいずれかを停止した状態で、他の車輪を駆動してもよい。
また、方位補正を行う場合、搬送車９は、３つの車輪（例えば、前輪６ａ、右輪６ｄ、左輪６ｅ）を停止し、他の１つの車輪を駆動してもよい。更に、方位補正を行う場合、搬送車９は、２つの車輪（例えば、前輪６ａ及び右輪６ｄあるいは前輪６ａ及び左輪６ｅ）を停止し、他の２つの車輪を駆動してもよい。
【０１１０】
図１８において、前輪６ａ、後輪６ｂ、右輪６ｄ又は左輪６ｅのうち、いずれか１つを停止する場合、搬送車９がより短時間で目標位置に到達できるようにするため、ＣＰＵ７２は最も進行方向側に位置する駆動輪を停止する駆動輪に選択する。具体的な最も進行方向側に位置する駆動輪は、方位偏差が所定角より大きい場合、前輪６ａ又は後輪６ｂである。具体的な最も進行方向側に位置する駆動輪は、方位偏差が所定角より小さい場合、右輪６ｄ又は左輪６ｅである。ＣＰＵ７２は、方位補正に伴う搬送車９の回転中心を停止する駆動輪と床面との接触面とし、他の駆動輪の速度を当該回転中心からの距離に比例した大きさと目標位置に近づく方向とに設定する。
搬送車９における前輪６ａ、後輪６ｂ、右輪６ｄ及び左輪６ｅの位置関係はあらかじめ分かっているので、他の駆動輪における回転中心からの距離も既知である。従って、横行方向が前進と後進とのいずれかということ及びα（Ｓ１−Ｓ２）あるいはθが判明すれば、方位補正は可能である。
【０１１１】
図１７及び図１８の例では駆動及び旋回する車輪の数は５つ未満であるが、駆動及び旋回する車輪の数が５つ以上である場合であっても、本実施の形態に係る方位補正及び横偏差補正は可能である。かかる場合、方位補正を行う場合、複数の車輪のうち、少なくとも１つを停止し、他の車輪を駆動する。
【符号の説明】
【０１１２】
１ 搬送車
２ 車体
４ａ、４ｂ 直進ガイドセンサ（第一検出手段）
５ａ、５ｂ 横行ガイドセンサ（第二検出手段）
６ａ 前輪（駆動輪）
６ｂ 後輪（駆動輪）
６１ａ 前輪駆動部（駆動手段）
６１ｂ 後輪駆動部（駆動手段）
６２ａ 前輪転舵部（旋回手段）
６２ｂ 後輪転舵部（旋回手段）
７ 制御部
７２ ＣＰＵ（決定手段、算出手段、判定手段）
１０ 誘導線（第一誘導線）
２０ 誘導線（第二誘導線）
１１ａ、１１ｂ クロステープ（停止線）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に配設された複数の駆動輪と、
対応する前記駆動輪を夫々独立して駆動する複数の駆動手段と、
対応する前記駆動輪を夫々独立して旋回する複数の旋回手段と、
第一誘導線を検出する複数の第一検出手段と、
該第一検出手段が検出する第一誘導線に対応する方向と異なる方向に対応する第二誘導線を検出する複数の第二検出手段と
を備え、
前記車体を回転させることなく、走行方向を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に変更し、前記駆動手段が夫々対応する駆動輪を駆動することにより、第二誘導線に沿って走行する搬送車において、
少なくとも一つの第二検出手段が第二誘導線を検出した場合、前記駆動手段は夫々対応する駆動輪の駆動を停止し、前記旋回手段は夫々対応する駆動輪を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に旋回するようにしてあり、
前記第一検出手段は走行方向前後の複数の位置における第一誘導線に対する前記車体の各位置偏差を検出するようにしてあり、
前記第二検出手段は走行方向前後の複数の位置における第二誘導線に対する前記車体の各位置偏差を検出するようにしてあり、
前記駆動手段が夫々対応する駆動輪の駆動を停止し、前記旋回手段が夫々対応する駆動輪を第二誘導線に対応する方向に旋回した場合、第一誘導線に対する側方向の別及び前記第一又は第二検出手段が夫々検出した各位置偏差に基づいて、駆動停止を継続する一つの駆動輪及び駆動を開始する他の駆動輪を決定する決定手段を備える
ことを特徴とする搬送車。
【請求項２】
前記決定手段が決定した他の駆動輪に夫々対応する他の駆動手段は、第一誘導線に対する側方向の別及び前記第一又は第二検出手段が夫々検出した前記車体の各位置偏差に基づいて、該他の駆動輪各々に関する駆動速度を制御するようにしてある
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記第一又は第二検出手段が夫々検出した前記車体の各位置偏差に基づいて、第一又は第二誘導線に対する前記車体の方位偏差を算出する算出手段と、
該算出手段により算出された前記車体の方位偏差が所定の閾値内であるか否かを判定する判定手段と
を備え、
前記他の駆動手段は、前記判定手段による判定結果に基づいて、夫々対応する他の駆動輪に関する駆動速度を制御するようにしてある
ことを特徴とする請求項２に記載の搬送車。
【請求項４】
前記旋回手段は、前記他の駆動手段が前記判定手段による判定結果に基づいて夫々対応する他の駆動輪の駆動を停止した場合、少なくとも一つの第二検出手段が検出した第二誘導線に対する前記車体の位置偏差に基づいて、夫々対応する駆動輪を同期して同角度旋回するようにしてある
ことを特徴とする請求項３に記載の搬送車。
【請求項５】
前記駆動輪及び駆動手段に夫々対応する前記第一検出手段を複数備え、
該第一検出手段は、夫々対応する駆動輪各々の停止位置を示す各停止線を独立して検出するようにしてあり、
前記駆動手段は、夫々対応する前記第一検出手段が各停止線を検出する都度、夫々対応する駆動輪の駆動を独立して停止するようにしてある
ことを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の搬送車。
【請求項６】
少なくとも一つの第二検出手段が第二誘導線を検出し、前記駆動手段が夫々対応する駆動輪の駆動を停止した場合、前記旋回手段は、前記車体を回転させることなく、走行方向を第二誘導線に対応する方向に変更するために、夫々対応する駆動輪を同期させて第二誘導線に対応する方向に旋回するようにしてある
ことを特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の搬送車。
【請求項７】
第一誘導線に対応する方向と異なる方向に対応する第二誘導線が検出された場合、搬送車が備える複数の駆動輪の駆動を停止し、
該駆動輪各々を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に旋回する搬送車の制御方法において、
前記駆動輪各々を第二誘導線に対応する方向に旋回した場合、走行方向前後の複数の位置における第一又は第二誘導線に対する前記搬送車の各位置偏差を検出し、
第一誘導線に対する側方向の別及び検出した各位置偏差に基づいて、複数の前記駆動輪の一部を駆動する
ことを特徴とする搬送車の制御方法。
【請求項８】
第一誘導線に対応する方向と異なる方向に対応する第二誘導線の検出信号に基づいて、搬送車が備える複数の駆動輪の駆動を停止し、
該駆動輪各々を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に旋回するための信号を送信する処理をコンピュータに実行させるプログラムにおいて、
走行方向前後の複数の位置における第一又は第二誘導線に対する前記搬送車の各位置偏差が与えられた場合、該各位置偏差に基づいて、第一又は第二誘導線に対する該搬送車の方位偏差を算出し、
算出した方位偏差が所定の閾値内か否かを判定し、
第一誘導線に対する側方向の別が与えられた場合、該側方向の別、算出した前記方位偏差及び判定した判定結果に基づいて、前記駆動輪各々に関する駆動速度を決定する
処理をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１】
車体に配設された複数の駆動輪と、
対応する前記駆動輪を夫々独立して駆動する複数の駆動手段と、
対応する前記駆動輪を夫々独立して旋回する複数の旋回手段と、
第一誘導線を検出する複数の第一検出手段と、
該第一検出手段が検出する第一誘導線に対応する方向と異なる方向に対応する第二誘導線を検出する複数の第二検出手段と
を備え、
前記車体を回転させることなく、走行方向を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に変更し、前記駆動手段が夫々対応する駆動輪を駆動することにより、第二誘導線に沿って走行する搬送車において、
少なくとも一つの第二検出手段が第二誘導線を検出した場合、前記駆動手段は夫々対応する駆動輪の駆動を停止し、前記旋回手段は夫々対応する駆動輪を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に旋回するようにしてあり、
前記第一検出手段は走行方向前後の複数の位置における第一誘導線に対する前記車体の各位置偏差を検出するようにしてあり、
前記第二検出手段は走行方向前後の複数の位置における第二誘導線に対する前記車体の各位置偏差を検出するようにしてあり、
前記駆動手段が夫々対応する駆動輪の駆動を停止し、前記旋回手段が夫々対応する駆動輪を第二誘導線に対応する方向に旋回した場合、第一誘導線に対する側方向の別及び前記第一又は第二検出手段が夫々検出した各位置偏差に基づいて、駆動停止を継続する一つの駆動輪及び駆動を開始する他の駆動輪を決定する決定手段を備える
ことを特徴とする搬送車。
【請求項２】
前記決定手段が決定した他の駆動輪に夫々対応する他の駆動手段は、第一誘導線に対する側方向の別及び前記第一又は第二検出手段が夫々検出した前記車体の各位置偏差に基づいて、該他の駆動輪各々に関する駆動速度を制御するようにしてある
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記第一又は第二検出手段が夫々検出した前記車体の各位置偏差に基づいて、第一又は第二誘導線に対する前記車体の方位偏差を算出する算出手段と、
該算出手段により算出された前記車体の方位偏差が所定の閾値内であるか否かを判定する判定手段と
を備え、
前記他の駆動手段は、前記判定手段による判定結果に基づいて、夫々対応する他の駆動輪に関する駆動速度を制御するようにしてある
ことを特徴とする請求項２に記載の搬送車。
【請求項４】
前記旋回手段は、前記他の駆動手段が前記判定手段による判定結果に基づいて夫々対応する他の駆動輪の駆動を停止した場合、少なくとも一つの第二検出手段が検出した第二誘導線に対する前記車体の位置偏差に基づいて、夫々対応する駆動輪を同期して同角度旋回するようにしてある
ことを特徴とする請求項３に記載の搬送車。
【請求項５】
前記駆動輪及び駆動手段に夫々対応する前記第一検出手段を複数備え、
該第一検出手段は、夫々対応する駆動輪各々の停止位置を示す各停止線を独立して検出するようにしてあり、
前記駆動手段は、夫々対応する前記第一検出手段が各停止線を検出する都度、夫々対応する駆動輪の駆動を独立して停止するようにしてある
ことを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の搬送車。
【請求項６】
少なくとも一つの第二検出手段が第二誘導線を検出し、前記駆動手段が夫々対応する駆動輪の駆動を停止した場合、前記旋回手段は、前記車体を回転させることなく、走行方向を第二誘導線に対応する方向に変更するために、夫々対応する駆動輪を同期させて第二誘導線に対応する方向に旋回するようにしてある
ことを特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の搬送車。
【請求項７】
第一誘導線に対応する方向と異なる方向に対応する第二誘導線が検出された場合、搬送車が備える複数の駆動輪の駆動を停止し、
該駆動輪各々を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に旋回する搬送車の制御方法において、
前記駆動輪各々を第二誘導線に対応する方向に旋回した場合、走行方向前後の複数の位置における第一又は第二誘導線に対する前記搬送車の各位置偏差を検出し、
第一誘導線に対する側方向の別及び検出した各位置偏差に基づいて、複数の前記駆動輪の一部を駆動する
ことを特徴とする搬送車の制御方法。
【請求項８】
第一誘導線に対応する方向と異なる方向に対応する第二誘導線の検出信号に基づいて、搬送車が備える複数の駆動輪の駆動を停止し、
該駆動輪各々を第一誘導線に対応する方向から第二誘導線に対応する方向に旋回するための信号を送信する処理をコンピュータに実行させるプログラムにおいて、
走行方向前後の複数の位置における第一又は第二誘導線に対する前記搬送車の各位置偏差が与えられた場合、該各位置偏差に基づいて、第一又は第二誘導線に対する該搬送車の方位偏差を算出し、
算出した方位偏差が所定の閾値内か否かを判定し、
第一誘導線に対する側方向の別が与えられた場合、該側方向の別、算出した前記方位偏差及び判定した判定結果に基づいて、前記駆動輪各々に関する駆動速度を決定する
処理をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開２０１３−５８０４０（Ｐ２０１３−５８０４０Ａ）
【公開日】平成２５年３月２８日（２０１３．３．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１９５３３６（Ｐ２０１１−１９５３３６）
【出願日】平成２３年９月７日（２０１１．９．７）
【出願人】（０００００３３５５）株式会社椿本チエイン (861)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年３月２８日（２０１３．３．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月７日（２０１１．９．７）
【出願人】（０００００３３５５）株式会社椿本チエイン (861)
【Ｆターム（参考）】
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