歩行型作業機
【課題】クラッチ操作部材をクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ操作した際に、該作業機が急発進することを有効に防止し得る歩行型作業機を提供する。
【解決手段】歩行型作業機１において、変速操作部材５３が中立位置以外に位置されている状態でクラッチ操作部材５２がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作されることで、該作業機１の走行駆動が開始される走行駆動開始条件においては、制御部２００は、ＨＳＴ１０２の出力が変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力まで漸増するように該ＨＳＴ１０２の出力調整部材１０８を位置調整するように構成されている。
【解決手段】歩行型作業機１において、変速操作部材５３が中立位置以外に位置されている状態でクラッチ操作部材５２がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作されることで、該作業機１の走行駆動が開始される走行駆動開始条件においては、制御部２００は、ＨＳＴ１０２の出力が変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力まで漸増するように該ＨＳＴ１０２の出力調整部材１０８を位置調整するように構成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行型除雪機等の歩行型作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
駆動源の回転動力を人為操作可能な変速装置を介して走行部へ伝達するように構成された歩行型作業機において、前記駆動源から前記走行部へ至る走行系伝動経路に介挿されたメインクラッチと、前記メインクラッチを人為操作する為のデッドマンクラッチレバーの形態をなすクラッチ操作部材とを備え、前記クラッチ操作部材をクラッチ遮断位置に付勢しておき、作業者が前記クラッチ操作部材を解放すると前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置へ自動的に移動し、これにより、前記メインクラッチが動力遮断状態へ移行するように構成された歩行型作業機は、従来から公知である（例えば、特許文献１参照）。
斯かる歩行型作業機は、作業者の意に反して該作業機が走行し続けることを防止できる点で有用である。
【０００３】
しかしながら、従来の歩行型作業機においては、前記クラッチ操作部材をクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ操作すると、作業機が急発進するという不都合があった。
即ち、前記作業機を駆動走行している状態で、前記クラッチ操作部材への操作を解放すると、前記変速装置はその時点での変速状態のままで、前記メインクラッチが動力遮断状態へ移行する。従って、この状態において、前記クラッチ操作部材をクラッチ係合位置に位置させると、前記変速装置が前記メインクラッチによる強制的な動力遮断前の変速状態のままで、該作業機の走行駆動が開始されることになり、該作業機が作業者の意に反して急発進するという不都合が生じ得る。
特に、前記作業機を高速で移動させている状態で前記クラッチ操作部材への操作を解放し、その後、前記クラッチ操作部材をクラッチ係合位置に位置させる際には、前記問題が顕著になる。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１７０１３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、前記従来技術に鑑みなされたものであり、駆動源から走行部へ至る走行系伝動経路に介挿されたメインクラッチ及び変速装置と、クラッチ遮断位置へ付勢された人為操作可能なクラッチ操作部材と、前記変速装置を変速させる為の人為操作可能な変速操作部材とを備え、前記クラッチ操作部材への操作を解放すると前記メインクラッチが動力遮断状態となるように構成された歩行型作業機において、前記クラッチ操作部材をクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ操作した際に、該作業機が急発進することを有効に防止し得る歩行型作業機の提供を、一の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、前記目的を達成する為に、次の第１から第４態様の歩行型作業機を提供する。
（１）第１態様の歩行型作業機
駆動源から走行部へ至る走行系伝動経路に介挿されたメインクラッチ及び変速装置と、クラッチ遮断位置へ付勢された人為操作可能なクラッチ操作部材と、前記変速装置を変速させる為の人為操作可能な変速操作部材と、制御部とを備えた歩行型作業機であって、前記変速装置としてＨＳＴを用い、前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作されることで、該作業機の走行駆動が開始される走行駆動開始条件においては、前記制御部は、前記ＨＳＴの出力が前記変速操作部材の操作位置に対応した目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成されていることを特徴とする歩行型作業機。
【０００７】
（２）第２態様の歩行型作業機
駆動源から走行部へ至る走行系伝動経路に介挿されたメインクラッチ及び変速装置と、クラッチ遮断位置へ付勢された人為操作可能なクラッチ操作部材と、前記変速装置を変速させる為の人為操作可能な変速操作部材と、制御部とを備えた歩行型作業機であって、前記変速装置としてＨＳＴを用い、前記クラッチ操作部材がクラッチ係合位置からクラッチ遮断位置へ人為操作され、その後、前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作されることで、該作業機の走行駆動が開始される走行駆動開始条件で前記作業機の走行駆動が再始動される条件においては、前記制御部は、再始動前直近の前記クラッチ操作部材によるクラッチ遮断時点での前記変速操作部材の操作位置に対応した前回目標出力を予め記憶し、該走行駆動開始条件において、前記変速操作部材の操作位置に対応した目標出力と前記前回目標出力とを比較して該目標出力が該前回目標出力以上の場合に、前記ＨＳＴの出力が前記目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成されていることを特徴とする歩行型作業機。
【０００８】
（３）第３態様の歩行型作業機
駆動源から走行部へ至る走行系伝動経路に介挿されたメインクラッチ及び変速装置と、クラッチ遮断位置へ付勢された人為操作可能なクラッチ操作部材と、前記変速装置を変速させる為の人為操作可能な変速操作部材と、制御部とを備えた歩行型作業機であって、前記変速装置としてＨＳＴを用い、前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作されることで、該作業機の走行駆動が開始される走行駆動開始条件においては、前記制御部は、前記変速操作部材の操作位置に対応した目標出力に対応する前記作業機の目標速度が所定の速度以上の場合に、前記ＨＳＴの出力が前記目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成されていることを特徴とする歩行型作業機。
【０００９】
（４）第４態様の歩行型作業機
駆動源から走行部へ至る走行系伝動経路に介挿されたメインクラッチ及び変速装置と、クラッチ遮断位置へ付勢された人為操作可能なクラッチ操作部材と、前記変速装置を変速させる為の人為操作可能な変速操作部材と、制御部とを備えた歩行型作業機であって、前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作された際には、前記制御部は、前記変速操作部材が中立位置に位置されない限り前記駆動源から前記走行部へ動力を伝達させないように構成されていることを特徴とする歩行型作業機。
本発明に係る第４態様の歩行型作業機において、前記変速装置としては、ＨＳＴを用いてもよい。
【００１０】
前記ＨＳＴとは、静油圧式無断変速装置（Hydro Static Transmission）をいう。
前記ＨＳＴとしては、代表的には、前記駆動源に作動連結されたポンプ軸（入力軸）と、前記ポンプ軸に相対回転不能に支持されたポンプ本体と、一対の作動油ラインを介して前記ポンプ本体に流体的に接続されたモータ本体と、前記モータ本体によって軸線回りに回転されるモータ軸（出力軸）と、前記ポンプ本体又は前記モータ本体の少なくとも一方の給排油量を変更させる出力調整部材とを備えたものを例示できる。
前記ＨＳＴは、出力範囲の一方端を中立位置として出力軸が一方向にのみ回転するように構成されていてもよいし、出力範囲の一方端と他方端との間の任意の位置（例えば中間位置）を中立位置として出力軸が該中立位置を境に一方向又は他方向に回転するように構成されていてもよい。
【００１１】
本発明に係る第１から第３態様の歩行型作業機において、前記ＨＳＴは、出力範囲の一方端を中立位置として出力軸が一方向にのみ回転するように構成されている場合には、前記走行駆動開始条件においては、前記制御部は、前記ＨＳＴの出力軸の一方向の回転において、該ＨＳＴの出力が目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成され得る。
又、前記ＨＳＴは、出力範囲の一方端と他方端との間の任意の位置を中立位置として出力軸が該中立位置を境に一方向又は他方向に回転するように構成されている場合には、前記走行駆動開始条件においては、前記制御部は、前記ＨＳＴの出力軸の一方向又は他方向の回転において、該ＨＳＴの出力が目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成され得る。
【００１２】
本発明に係る第２及び第３態様の歩行型作業機において、前記制御部は、前記走行駆動開始条件において、前記変速操作部材の操作位置に対応した目標出力の大きさによって、前記出力調整部材を位置調整する制御を行うか否かを決定するように構成され得る。
前記第３態様の歩行型作業機では、例えば、前記作業機が、作業する為の走行速度範囲に設定された作業速度モードと、前記作業速度モードよりも速い移動速度モードであって、移動する為の走行速度範囲に設定された移動速度モードとが切替可能とされている場合において、前記所定の速度以上として、例えば、前記作業速度モードの走行速度範囲のうちの最高速度以上を挙げることができる。
【００１３】
なお、本発明に係る第１から３態様の歩行型作業機において、前記ＨＳＴの出力が目標出力まで漸増する加速度は、例えば、図１０に示すように、「目標出力に対応する作業機の目標速度ｖ０［ｍ／ｓ］」を「前記クラッチ操作部材のクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置への人為操作後から目標速度ｖ０に到達する時間Ｔ０［ｓ］」で割り、さらに「重力加速度（≒９．８１［ｍ／ｓ２（Ｇ））］」で割った急加速度として表すことできる。
前記急加速度としては、それには限定されないが、０．０２［ｍ／ｓ２（Ｇ））］以下を例示できる。
又、前記クラッチ操作部材のクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置への人為操作後、前記作業機が停止状態から目標速度の８０％に到達するまでの加速応答時間Ｔ１（図１０参照）としては、それには限定されないが、３［秒（ｓ）］以上を例示できる。
【００１４】
又、本発明に係る第１から第３態様の歩行型作業機において、前記クラッチ操作部材がクラッチ係合位置に位置されている状態で前記変速操作部材が増速側に人為操作される条件においては、前記制御部は、該変速操作部材が人為操作された後の該変速操作部材の操作位置に対応した前記ＨＳＴの目標出力に対応する前記作業機の目標速度と、該変速操作部材が人為操作される時点での該変速操作部材の操作位置に対応した前記ＨＳＴの現在の出力に対応する前記作業機の現在の速度との偏差を算出し、該偏差が所定の値以上の場合に、前記ＨＳＴの前記現在の出力が前記目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成されていてもよい。
【００１５】
又、本発明に係る第１から第３態様の歩行型作業機において、例えば、前記制御部は、前記走行駆動開始条件において、前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作される時点での前記変速操作部材の操作位置に応じて、前記ＨＳＴの出力が前記目標出力まで漸増する増加の程度を変更するように構成されていてもよい。この場合、例えば、前記変速操作部材の操作位置が高速側に位置されているに従って、前記増加の程度を高めるようにすることができる。
【００１６】
又、本発明に係る第１から第３態様の歩行型作業機において、例えば、前記制御部は、前記走行駆動開始条件において、前記出力調整部材の中立位置と前記変速操作部材の操作位置に対応した出力位置との間の任意の位置から該出力位置まで前記出力調整部材を位置調整するように構成されていてもよいが、前記制御部は、前記走行駆動開始条件において、前記出力調整部材を中立位置から前記変速操作部材の操作位置に対応した出力位置まで位置調整するように構成されていることが好ましい。
又、本発明に係る第１から第３態様の歩行型作業機において、前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ係合位置からクラッチ遮断位置へ移動した際には、例えば、前記制御部は、前記変速操作部材の操作位置に拘わらず前記出力調整部材を中立位置へ戻すように構成されていてもよい。
【００１７】
本発明に係る第４態様の歩行型作業機において、前記駆動源から前記走行部へ動力を伝達させない態様としては、前記メインクラッチを動力伝達状態へ移行させない態様を例示できる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る第１態様の歩行型作業機によれば、前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作されることで、該作業機の走行駆動が開始される走行駆動開始条件においては、前記制御部は、前記ＨＳＴの出力が前記変速操作部材の操作位置に対応した目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成されているので、前記クラッチ操作部材をクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ操作した際に、該作業機が急発進することを有効に防止することができる。
【００１９】
本発明に係る第２及び第３態様の歩行型作業機によれば、前記制御部は、前記目標出力の大きさによって、前記出力調整部材を位置調整するように構成されているので、前記目標出力の大きさを条件として、前記出力調整部材を位置調整する制御を行うか否かを決定することが可能となる。
【００２０】
又、本発明に係る第１から第３態様の歩行型作業機において、前記クラッチ操作部材がクラッチ係合位置に位置されている状態で前記変速操作部材が増速側に人為操作される条件においては、前記制御部は、前記作業機の目標速度と、前記作業機の現在の速度との偏差を算出し、該偏差が所定の値以上の場合に、前記ＨＳＴの前記現在の出力が前記目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成されている場合には、前記作業機が走行状態において前記変速操作部材が増速側に人為操作されたとしても、該作業機が急激に加速することを有効に防止することができる。
【００２１】
又、本発明に係る第１から第３態様の歩行型作業機において、前記制御部は、前記走行駆動開始条件において、前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作される時点での前記変速操作部材の操作位置に応じて、前記ＨＳＴの出力が前記目標出力まで漸増する増加の程度を変更するように構成されている場合には、例えば、前記変速操作部材の操作位置が高速側に位置されているに従って、前記増加の程度を高めるようにすることができ、これにより、前記変速操作部材の操作位置に拘わらず、所定の一定時間内に前記ＨＳＴの出力を前記目標出力まで漸増させることが可能となる。
【００２２】
又、本発明に係る第１から第３態様の歩行型作業機において、前記制御部は、前記走行駆動開始条件において、前記出力調整部材を中立位置から前記変速操作部材の操作位置に対応した出力位置まで位置調整するように構成されている場合、及び、前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ係合位置からクラッチ遮断位置へ移動した際には、前記制御部は、前記変速操作部材の操作位置に拘わらず前記出力調整部材を中立位置へ戻すように構成されている場合には、前記クラッチ操作部材をクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ操作した際に、前記出力調整部材を中立位置から始動できるので、該作業機をスムーズに発進させることが可能となる。
【００２３】
本発明に係る第４態様の歩行型作業機によれば、前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作された際には、前記制御部は、前記変速操作部材が中立位置に位置されない限り前記駆動源から前記走行部へ動力を伝達させないように構成されているので、前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作されても、前記変速操作部材が中立位置に位置されない限り前記駆動源から前記走行部へ動力が伝達しないようにすることができる。従って、前記クラッチ操作部材をクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ操作した際に、該作業機が急発進することを有効に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の好ましい実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図１は、本発明に係る歩行型作業機の一実施形態である歩行型除雪機１の概略側面図であり、図２は、図１に示す歩行型作業機１の概略平面図である。
【００２５】
図１及び図２に示す歩行型作業機１は、機体フレーム１０と、該作業機１の走行路上における雪を除去するように構成された除雪部２０と、駆動源３１（ここではエンジン）を含む駆動部３０と、左右一対の走行部４０Ｌ，４０Ｒと、運転操作部５０とを備えている。
【００２６】
前記除雪部２０は、前記機体フレーム１０の機体前後方向（図１の矢印Ｘ参照）前方Ｘ１において該機体フレーム１０に支持されており、雪の掻き込みを行う掻込オーガ２１と、前記掻込オーガ２１を覆うオーガハウジング２２と、前記オーガハウジング２２の機体前後方向Ｘ後方Ｘ２に配設されたブロアハウジング２３と、前記ブロアハウジング２３に内装されたブロア２４と、前記ブロア２４の上方に配設されたシュータ２５とを備えている。
【００２７】
前記掻込オーガ２１は、前記作業機１の走行路上における雪を機体左右方向（図２の矢印Ｙ参照）中央に向けて掻き集めると共に前記ブロアハウジング２３内の前記ブロア２４に向けて送るように構成されている。
前記掻込オーガ２１は、ここでは、外周面に螺旋状の突起が設けられた略円柱形状の部材を備えており、軸心方向が機体左右方向Ｙに沿うように且つ地面に近接するように配設されている。
そして、前記掻込オーガ２１は、両端部が前記オーガハウジング２２に軸心回り回転可能に軸支されており、前記駆動源３１からの駆動力により回転駆動されるようになっている。
【００２８】
前記オーガハウジング２２は、前記掻込オーガ２１を軸支する構造体とされており、前記掻込オーガ２１の筐体としての機能を兼ね備えたものとされている。
前記ブロアハウジング２３は、前記ブロア２４を内設する筐体とされており、前記オーガハウジング２２を支持する構造体としての機構を兼ね備えたものされている。
【００２９】
前記ブロア２４は、前記駆動源３１からの駆動力により回転駆動されることで、前記掻込オーガ２１により前記ブロアハウジング２３内に搬送されてきた雪を前記シュータ２５に向けて跳ね飛ばすように構成されている。
前記シュータ２５は、ここでは、筒状の部材とされており、前記ブロアハウジング２３の水平面に対して上下方向に沿った旋回軸回り旋回可能とされていると共に、先端部が水平方向に沿った回動軸回り上下回動可能とされている。
【００３０】
斯かる構成を備えることにより、前記除雪部２０は、前記掻込オーガ２１により前記ブロアハウジング２３内に搬送され、前記ブロア２４により跳ね飛ばされた雪を、前記シュータ２５を通して前記作業機１の走行路外に除去するようになっていると共に、該シュータ２５を通過して地面に落下する雪の落下位置を位置調整できるようになっている。
【００３１】
前記駆動部３０は、前記除雪部２０の機体前後方向Ｘ後方Ｘ２に配設されており、前記駆動源３１に加えて、トランスミッション１００を備えている。
前記駆動源３１は、前部から出力軸３１ａが突出しており、該出力軸３１ａが中途部で前記機体フレーム１０に設けられたブラケット１１に軸受け（図示省略）を介して支持されている。
前記トランスミッション１００は、前記駆動源３１からの駆動力を前記左右一対の走行部４０Ｌ，４０Ｒに伝達し、前記作業機１を前進又は後進させ得るように構成されている。
詳しくは、前記トランスミッション１００は、ミッションケース１０１及び変速装置１０２を備えており、該ミッションケース１０１から入力軸１０４が前向きに突出されている。前記入力軸１０４は、前端部が前記ブラケット１１に軸支されている。
なお、前記ミッションケース１０１は、ここでは、左ケースと右ケースとの二つの部材からなり、左右に分割可能な構成とされている。
【００３２】
前記駆動部３０は、前記駆動源３１の前記出力軸３１ａから、プーリ及びベルト等のＰＴＯ駆動力伝達手段１２を介して、前記除雪部２０における前記掻込オーガ２１及び前記ブロア２４に駆動力を伝達し、且つ、プーリ及びベルト等の走行駆動力伝達手段１３を介して、前記トランスミッション１００における前記入力軸１０４に駆動力を伝達し得るように構成されている。
前記走行駆動力伝達手段１３は、本実施の形態では、ベルトプーリ式のものであり、前記駆動源３１の前記出力軸３１ａに後述するメインクラッチ１３２を介して設けられたプーリ１３１と、前記入力軸１０４に設けられたプーリ１３３と、前記プーリ１３１及び前記プーリ１３３に巻掛けられたベルト１３４とを備えている。
【００３３】
前記駆動部３０は、前記構成に加えて、ここでは、発電機（図示省略）、バッテリ３２及び左右一対の旋回用の電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを備えている。
前記駆動部３０を構成する部材のうち、前記駆動源３１、前記発電機及び前記バッテリ３２は前記機体フレーム１０に設けられる一方、前記左右一対の旋回用の電動モータ３３Ｌ，３３Ｒ及び前記トランスミッション１００は前記機体フレーム１０とは別体にて配置されている。
【００３４】
又、前記駆動部３０は、前記発電機を回転駆動して該発電機で電力を発生させ、該発電機で発生した電力が前記バッテリ３２に充電されるようになっている。
そして、前記駆動部３０は、充電されたバッテリ３２（及び前記発電機）によって、前記左電動モータ３３Ｌ及び前記右電動モータ３３Ｒの駆動回路にそれぞれ電力を供給し、該駆動回路によって、該電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転数を制御しつつ該電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを駆動し得るように構成されている。
斯かる構成を備えることにより、前記作業機１は、右旋回又は左旋回し得るようになっている。
【００３５】
図３は、図１及び図２に示す歩行型作業機１におけるスケルトン図である。
前記変速装置１０２は、ＨＳＴ（Hydro Static Transmission；静油圧式無断変速装置）とされており、該ＨＳＴ１０２は、ここでは、ポンプ軸（前記入力軸）１０４と、ポンプ本体１０５と、モータ本体１０６と、モータ軸（出力軸）１０７と、出力調整部材１０８とを備えている。
【００３６】
前記ポンプ軸１０４は、前記駆動源３１に作動連結されており、前記ポンプ本体１０５は、前記ポンプ軸１０４に相対回転不能に支持されている。
前記モータ本体１０６は、一対の作動油ライン１０９を介して前記ポンプ本体１０５に流体的に接続されており、前記モータ軸１０７は、前記モータ本体１０６によって軸線回りに回転されるように構成されている。
そして、前記出力調整部材１０８は、前記ポンプ本体１０５又は前記モータ本体１０６の少なくとも一方（ここでは、前記ポンプ本体１０５）の給排油量を変更させ得るように構成されている。
【００３７】
本実施の形態においては、前記ポンプ本体１０５及び前記モータ本体１０６は、前記ミッションケース１０１の後端部に固設されている。
前記ポンプ本体１０５は、ここでは、容量可変型ピストンポンプとされており、前記出力調整部材１０８は、可動斜板とされている。
【００３８】
前記ＨＳＴ１０２は、前記可動斜板１０８の板面を前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対して垂直としたときは、前記ポンプ軸１０４が回転駆動されても前記モータ本体１０６に圧油を搬送することがない中立位置をとり、前記可動斜板１０８の板面を前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対して傾倒させたときは、前記ポンプ軸１０４の回転駆動に連動して、前記モータ本体１０６に圧油を搬送することで、前記モータ軸１０７を回転させ得るように構成されている。
前記可動斜板１０８は、前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対する傾倒角度が調節されることにより、前記ポンプ軸１０４が一回転する間に前記ポンプ本体１０５から前記一対の作動油ライン１０９を介して前記モータ本体１０６に搬送される圧油の量、即ち、前記モータ軸１０７の回転速度を調整できるようになっている。
【００３９】
前記モータ本体１０６は、ここでは、定容量型モータとされている。但し、それに限定されるものではなく、前記ポンプ本体１０５及び前記モータ本体１０６の双方を容量可変型のものとしてもよいし、前記ポンプ本体１０５を定容量型のものとし且つ前記モータ本体１０６を容量可変型のものとしてもよい。
【００４０】
又、前記ポンプ軸１０４には、前記プーリ１３３が外嵌固定されており、前記モータ軸１０７には、ベベルギヤ１３５が外嵌固定されている。
前記トランスミッション１００は、さらに、第１及び第２伝動軸１３６，１１５並びに左右一対の差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒを備えている。
前記第１伝動軸１３６には、ベベルギヤ１３７及びスプロケット１３９が外嵌固定されており、前記第２伝動軸１１５には、スプロケット１４０が外嵌固定されている。なお、前記駆動源３１から走行部４０Ｌ，４０Ｒへ至る走行系伝動経路に制動機構が介挿されていてもよい。例えば、前記第１伝動軸１３６に、該第１伝動軸１３６の回転を制動し得るブレーキ１３８が設けられていてもよい。
【００４１】
そして、前記第１伝動軸１３６における前記ベベルギヤ１３７と前記モータ軸１０７における前記ベベルギヤ１３５とが互いに噛合するようになっていると共に、前記第１伝動軸１３６における前記スプロケット１３９及び前記第２伝動軸１１５における前記スプロケット１４０にチェーン１４１が巻掛けられている。
斯かる構成を備えることにより、前記駆動部３０は、前記ＨＳＴ１０２から前記ベベルギヤ１３５及び前記ベベルギヤ１３７を介して前記第１伝動軸１３６に伝達される駆動力を前記スプロケット１３９，前記チェーン１４１及び前記スプロケット１４０を介して前記第２伝動軸１１５に伝達し得るようになっている。
【００４２】
前記差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒは、左右略対称に構成されている。従って、左右の構成は、実質的に同じであることから、以下の説明では、左側の差動機構１０３Ｌを中心に説明し、右側の差動機構１０３Ｒについては括弧内に示す。
【００４３】
前記差動機構１０３Ｌ（１０３Ｒ）における太陽歯車（以下サンギヤという）１１０Ｌ（１１０Ｒ）は、前記第２伝動軸１１５の左半部（右半部）に外嵌固定され、複数の遊星歯車（以下プラネタリギヤという）１１１Ｌ（１１１Ｒ）と互いに噛合している。キャリア１１２Ｌ（１１２Ｒ）は、走行駆動軸１１３Ｌ（１１３Ｒ）の一端部に外嵌固定され、該走行駆動軸１１３Ｌ（１１３Ｒ）と一体回転する略円盤状の部材とされている。
前記走行駆動軸１１３Ｌ（１１３Ｒ）の反対側に位置する前記キャリア１１２Ｌ（１１２Ｒ）の盤面には、複数の回転軸１１４Ｌ（１１４Ｒ）が突設され、該複数の回転軸１１４Ｌ（１１４Ｒ）にそれぞれ前記複数のプラネタリギヤ１１１Ｌ（１１１Ｒ）が回転可能に軸支されている。
【００４４】
前記複数のプラネタリギヤ１１１Ｌ（１１１Ｒ）は、前記サンギヤ１１０Ｌ（１１０Ｒ）と互いに噛合するようになっている。なお、前記第２伝動軸１１５は、左端部（右端部）が軸受け（図示省略）を介して前記キャリア１１２Ｌ（１１２Ｒ）に軸支されている。
リングギア１１６Ｌ（１１６Ｒ）は、内周面と外周面に歯車部が形成され略リング状のギヤとされており、内周面側の歯車部と前記複数のプラネタリギヤ１１１Ｌ（１１１Ｒ）とが互いに噛合するようになっている。
【００４５】
又、前記左右一対の電動モータ３３Ｌ，３３Ｒは、前記ミッションケース１０１の外面に固設されている。前記電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの出力軸１１７Ｌ，１１７Ｒは、それぞれ、前記ミッションケース１０１内に挿入されている。
そして、前記左電動モータ３３Ｌの前記出力軸１１７Ｌには、ウォームアップギヤ１１８Ｌが外嵌固定されており、該ウォームアップギヤ１１８Ｌと、前記左差動機構１０３Ｌの前記リングギア１１６Ｌの外周面側の歯車部とが互いに噛合している。
同様に、前記右電動モータ３３Ｒの前記出力軸１１７Ｒには、ウォームアップギヤ１１８Ｒが外嵌固定されており、該ウォームアップギヤ１１８Ｒと、前記右差動機構１０３Ｒの前記リングギア１１６Ｒの外周面側の歯車部とが互いに噛合している。
【００４６】
前記走行部４０Ｌ，４０Ｒは、それぞれ、前記左右一対の走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒを備えており、本実施の形態では、クローラ式のものとされている。なお、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒは、ホイル式のものとされていてもよい。
前記走行部４０Ｌ，４０Ｒは、それぞれ、前記機体フレーム１０の機体左右方向Ｙ両側に配設され（図２参照）、且つ、左右略対称に構成されたものとされている。
【００４７】
図１及び図２に示すように、前記左右一対の走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒは、それぞれ、前記トランスミッション１００の機体左右方向Ｙ外方に突出しており、ここでは、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒにおけるトラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの後部寄り部位に軸受け（図示省略）を介して貫通されている。
そして、前記トラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの外側の前記走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒの外端部には、駆動スプロケット４２Ｌ，４２Ｒが固設されている。
【００４８】
前記左右一対の走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒに略平行に配設された従動軸４５は、両端部が前記トラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの前部寄り部位に軸受け（図示省略）を介して貫通されている。
そして、前記トラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの外側の前記従動軸４５の両端部には、従動スプロケット４３Ｌ，４３Ｒが固設されており、前記駆動スプロケット４２Ｌ，４２Ｒ及び前記従動スプロケット４３Ｌ，４３Ｒには、それぞれ、クローラベルト４４Ｌ，４４Ｒが巻掛けられている。
【００４９】
なお、ここでは、前記左右のトラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの前部寄りを繋ぐ軸と、前記機体フレーム１０とが電動油圧シリンダ４６を介して連結されており、前記機体フレーム１０の後方において、左右一対のブラケット１４Ｌ，１４Ｒが、それぞれ、前記左右一対の走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒに対して軸受け（図示省略）を介して回動可能に支持されている。
【００５０】
前記運転操作部５０は、操向ハンドル５１、クラッチ操作部材５２及び変速操作部材５３を備えている。
前記操向ハンドル５１は、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒの操向操作を行うものであり、該操向ハンドル５１に、前記クラッチ操作部材５２及び前記変速操作部材５３が設けられている。
【００５１】
前記クラッチ操作部材５２は、前記メインクラッチ１３２のクラッチ遮断位置へ付勢された人為操作可能なものとされている。
斯かる構成を備えることにより、前記歩行型作業機１は、前記クラッチ操作部材５２がクラッチ係合位置から解放されることで、クラッチ遮断位置へ自動的に移動し、これにより、前記メインクラッチ１３２が動力遮断状態へ移行するように構成されている。
前記クラッチ操作部材５２は、ここでは、デッドマンクラッチレバーの形態をなすクラッチレバーとされている。
前記変速操作部材５３は、前記変速装置１０２を変速操作する為の人為操作可能なものであり、ここでは、走行変速レバーとされている。
【００５２】
さらに具体的には、前記操向ハンドル５１は、平面視で実質上Ｕ字型に形成されており（図２参照）、両端部に一対の支持杆５１ａ，５１ａが設けられている。前記一対の支持杆５１ａ，５１ａは、それぞれ、前方下向きに延びており（図１参照）、前記左右一対のブラケット１４Ｌ，１４Ｒに連結されている。
【００５３】
前記運転操作部５０は、前記構成に加えて、左右一対の旋回レバー５４、操作ボックス５５及び作業部昇降レバー５６を備えている。
前記左右一対の旋回レバー５４、前記操作ボックス５５及び前記作業部昇降レバー５６は、前記操向ハンドル５１に設けられている。なお、前記一対の支持杆５１ａ，５１ａの間には、バッテリ台５７が架設されている。
【００５４】
本実施の形態に係る歩行型作業機１は、前記駆動源３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ至る走行系伝動経路に介挿された前記メインクラッチ１３２及び前記ＨＳＴ１０２と、クラッチ遮断位置へ付勢された人為操作可能な前記クラッチ操作部材５２と、前記ＨＳＴ１０２を変速させる為の人為操作可能な前記変速操作部材５３とを備えている。
【００５５】
詳しくは、前記メインクラッチ１３２は、クラッチが係合されるクラッチ係合位置と、クラッチの係合が遮断されるクラッチ遮断位置とを切替可能とされている。
前記メインクラッチ１３２は、前記クラッチ係合位置と、前記クラッチ遮断位置とが切り替えられることにより、前記駆動源３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ動力が伝達される動力伝達状態（クラッチ係合状態）と、前記駆動源３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへの動力が遮断される動力遮断状態（クラッチ遮断状態）とをとり得るように構成されている。
【００５６】
本実施の形態では、前記メインクラッチ１３２は、前記駆動源３１と前記変速装置１０２との間の前記走行系伝動経路に介挿されており、ここでは、前記駆動源３１から前記トランスミッション１００に駆動力を伝達する前記走行駆動力伝達手段１３に配設されている。
さらに具体的には、前記駆動源３１の前記出力軸３１ａに装着されたベルトプーリ式の前記走行駆動力伝達手段１３における前記プーリ１３１に前記メインクラッチ１３２が設けられている。なお、前記メインクラッチ１３２は、前記走行駆動力伝達手段１３における前記プーリ１３３に設けられてもよい。
又、前記メインクラッチ１３２は、前記変速装置１０２と前記走行部４０Ｌ，４０Ｒとの間の前記走行系伝動経路に介挿されていてもよい。
【００５７】
前記メインクラッチ１３２は、前記クラッチ係合位置と、前記クラッチ遮断位置とを切り替えることにより、前記動力伝達状態（ここでは、前記プーリ１３１が前記出力軸３１ａに相対回転不能に支持された状態、即ち、前記駆動源３１からの動力を伝達可能な状態）と、前記動力遮断状態（ここでは、前記プーリ１３１が前記出力軸３１ａに軸線回り相対回転自在に支持された状態、即ち、前記駆動源３１からの動力を遮断した状態）とをとり得るように構成されている。
【００５８】
以上説明した歩行型作業機１において、前記走行系伝動経路では、前記クラッチ操作部材５２が人為操作されることで、前記メインクラッチ１３２が前記クラッチ係合位置に位置され、前記動力伝達状態にされると、前記駆動源３１からの駆動力は、該駆動源３１の前記出力軸３１ａ、前記走行駆動力伝達手段１３（前記プーリ１３１、前記ベルト１３４及び前記プーリ１３３）、前記ポンプ軸（入力軸）１０４を経て前記ＨＳＴ１０２に伝達される。
【００５９】
前記ＨＳＴ１０２へ伝達された駆動力は、前記変速操作部材５３の操作位置に応じて前記ＨＳＴ１０２にて変速された後、前記モータ軸（出力軸）１０７、前記ベベルギヤ１３５、前記ベベルギヤ１３７、前記伝動軸１３６、前記スプロケット１３９、前記チェーン１４１、前記スプロケット１４０及び前記伝動軸１１５を経て前記左右一対の差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒの前記サンギヤ１１０Ｌ，１１０Ｒに伝達される。
【００６０】
前記差動機構１０３Ｌに伝達された駆動力は、前記サンギヤ１１０Ｌ、前記プラネタリギヤ１１１Ｌ、前記回転軸１１４Ｌ、前記キャリア１１２Ｌ及び前記出力軸１１３Ｌを経て前記走行部４０Ｌの前記駆動スプロケット４２Ｌに伝達される。
一方、前記差動機構１０３Ｒに伝達された駆動力は、前記サンギヤ１１０Ｒ、前記プラネタリギヤ１１１Ｒ、前記回転軸１１４Ｒ、前記キャリア１１２Ｒ及び前記出力軸１１３Ｒを経て前記走行部４０Ｒの前記駆動スプロケット４２Ｒに伝達される。
このようにして、前記駆動源３１からの駆動力は前記左右一対の走行部４０Ｌ，４０Ｒに伝達され、該走行部４０Ｌ，４０Ｒが回転駆動される。
【００６１】
そして、前記作業機１を駆動走行している状態で、前記クラッチ操作部材５２への操作が前記クラッチ遮断位置へ解放されると、前記変速装置５３は中立位置以外に位置されている状態で、前記メインクラッチ１３２が動力遮断状態へ移行することになる。
【００６２】
次に、本発明の実施に係る歩行型作業機１の第１実施形態の制御例について図４から図６を参照しながら説明する。
本発明の実施に係る歩行型作業機１は、前記メインクラッチ１３２、前記ＨＳＴ１０２、前記クラッチ操作部材５２及び前記変速操作部材５３に加えて、第１実施形態の制御例を実施する為の制御部２００を備えている。
図４は、第１実施形態の制御例を実施する前記歩行型作業機１の制御系の概略構成を示すシステムブロック図である。
【００６３】
詳しくは、前記制御部２００は、制御装置２１０及び記憶部２２０を備えている。
具体的には、前記制御装置２１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）からなり、各種演算処理を実行する制御演算手段を含んでいる。
前記記憶部２２０には、第１実施形態に係る制御例を含む制御プログラムや必要な関数が記憶されており、例えば、ＲＯＭ２２１及びＲＡＭ２２２を含んでいる。
【００６４】
前記ＲＯＭ２２１は、前記制御プログラムを格納したり、演算式又はルックアップテーブルに関する所定のデータを記憶するように構成されている。前記ＣＰＵ２１０は、前記ＲＯＭ２２１に格納された前記制御プログラムを必要に応じて前記ＲＡＭ２２２にロードし、該制御プログラムを実行するように構成されている。又、前記ＲＡＭ２２２は、前記ＣＰＵ２１０による前記制御プログラムの実行の際に使用され、且つ、該実行の際に生成されるデータを一時的に保持するように構成されている。
【００６５】
又、前記ＨＳＴ１０２における前記出力調整部材１０８は、電動駆動可能とされており、前記制御部２００からの作動信号に基づき、前記ポンプ本体１０５又は前記モータ本体１０６の少なくとも一方（ここでは、前記ポンプ本体１０５）の給排油量を変更させ得るように構成されている。
この出力調整部材１０８は、前記板面の前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対する角度を変更可能なＨＳＴ変速モータ１０８ａに接続されている。
前記ＨＳＴ変速モータ１０８ａは、前記制御部２００からの作動信号に基づき、前記出力調整部材１０８の前記板面の角度を変更し、これにより、前記ポンプ本体１０５又は前記モータ本体１０６の少なくとも一方（ここでは、前記ポンプ本体１０５）の給排油量を変更し得るように、該制御部２００の出力系に、該ＨＳＴ変速モータ１０８ａを駆動するＨＳＴ変速モータ駆動部１０８ｂを介して電気的に接続されている。
【００６６】
前記歩行型作業機１は、前記構成に加えて、クラッチ係合状態検出装置６０と、変速操作位置検出装置７０と、ＨＳＴ出力調整位置検出装置８０と、ＨＳＴ出力検出装置９０とを備えている。なお、前記クラッチ係合状態検出装置６０、前記変速操作位置検出装置７０、前記ＨＳＴ出力調整位置検出装置８０及び前記ＨＳＴ出力検出装置９０は、図４のブロック図にのみ示しており、図１から図３では図示を省略してある。
【００６７】
前記クラッチ係合状態検出装置６０は、前記メインクラッチ１３２が前記動力伝達状態（クラッチ係合状態）か又は前記動力遮断状態（クラッチ遮断状態）かを検出し得るように構成されている。
具体的には、前記クラッチ係合状態検出装置６０は、ここでは、前記クラッチ係合位置のときにオンされ且つ前記クラッチ遮断位置のときにオフされるか又は前記クラッチ係合位置のときにオフされ且つ前記クラッチ遮断位置のときにオンされるように構成されたクラッチスイッチとされており、クラッチ係合状態又はクラッチ遮断状態に関する検出信号が前記制御部２００に送信されるように、該制御部２００の入力系に電気的に接続されている。
【００６８】
前記変速操作位置検出装置７０は、前記変速操作部材５３の変速操作位置を検出し得るように構成されている。
具体的には、前記変速操作位置検出装置７０は、ここでは、前記走行変速レバー５３の角度を検出する変速レバー角度センサとされており、変速操作位置に関する検出信号が前記制御部２００に送信されるように、該制御部２００の入力系に電気的に接続されている。
【００６９】
前記ＨＳＴ出力調整位置検出装置８０は、前記ＨＳＴ１０２における前記ポンプ本体１０５又は前記モータ本体１０６の少なくとも一方（ここでは、前記ポンプ本体１０５）の給排油量を検出し得るように構成されている。
具体的には、前記ＨＳＴ出力調整位置検出装置８０は、ここでは、前記ＨＳＴ１０２における前記可動斜板１０８の板面の前記角度を検出するＨＳＴ変速角度センサとされており、前記ポンプ本体１０５又は前記モータ本体１０６の少なくとも一方（ここでは、前記ポンプ本体１０５）の給排油量に関する検出信号が前記制御部２００に送信されるように、該制御部２００の入力系に電気的に接続されている。
【００７０】
前記ＨＳＴ出力検出装置９０は、前記ＨＳＴ１０２の出力を検出し得るように構成されている。
具体的には、前記ＨＳＴ出力検出装置９０は、前記ＨＳＴ１０２における前記モータ軸（出力軸）１０７の回転状態を検出するＨＳＴ出力回転センサとされており、前記モータ軸１０７の回転速度を検出するＨＳＴ回転速度センサ９１と、前記モータ軸１０７の回転方向を検出するＨＳＴ回転方向センサ９２とを含んでいる。
前記ＨＳＴ回転速度センサ９１は、前記モータ軸１０７の回転速度に関する検出信号が前記制御部２００に送信されるように、又、前記ＨＳＴ回転方向センサ９２は、前記モータ軸１０７の回転方向に関する検出信号が前記制御部２００に送信されるように、それぞれ、該制御部２００の入力系に電気的に接続されている。
【００７１】
そして、前記制御部２００は、前記変速操作部材５３が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されることで、前記作業機１の走行駆動が開始される走行駆動開始条件においては、前記ＨＳＴ１０２の出力が前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力まで漸増するように該ＨＳＴ１０２の出力調整部材１０８を位置調整する（漸増モードの位置調整を行う）ように構成されている。
図５は、第１実施形態の制御例を説明する為のグラフであって、前記ＨＳＴ１０２の出力の時間的変化を示すグラフである。
図５において、「α」は通常モードの歩行型作業機１による目標出力ａでのＨＳＴの出力の時間的変化を示している。「β」は本発明の実施に係る前記漸増モードの歩行型作業機１による目標出力ｂでの前記ＨＳＴ１０２の出力の時間的変化を示している。「γ」は前記漸増モードの歩行型作業機１による目標出力ｃ（＜前記目標出力ｂ）での前記ＨＳＴ１０２の出力の時間的変化を示している。又、「τ」は本発明の実施に係る歩行型作業機１において前記ＨＳＴ１０２の出力を該作業機１の走行駆動の開始から前記目標出力ｂ，ｃまで漸増させるまでの時間を示している。なお、「φ」は、前記駆動源３１の出力の時間的変化を示している。
図５に示すように、前記歩行型作業機１では、前記走行駆動開始条件において、前記ＨＳＴ１０２の出力β，γが前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力ｂ，ｃまで漸増する。
【００７２】
第１実施形態の制御例を実施する前記歩行型作業機１によれば、前記走行駆動開始条件においては、前記制御部２００は、前記ＨＳＴ１０２の出力が前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力まで漸増するように該ＨＳＴ１０２の出力調整部材１０８を位置調整するように構成されているので、前記クラッチ操作部材５２を前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ操作した際に、該作業機１が急発進することを有効に防止することができる。
【００７３】
具体的には、前記制御部２００は、前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ係合状態検出装置６０によって前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたことを検出することで、前記作業機１の走行駆動が開始される走行駆動開始条件において、前記ＨＳＴ出力検出装置９０によって検出された前記ＨＳＴ１０２における前記モータ軸（出力軸）１０７の出力が、前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力まで、例えば、前記ＨＳＴ１０２の出力開始から前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力になるまでの該作業機１の急加速度が０．０２［ｍ／ｓ２（Ｇ）］以下で漸増するように該ＨＳＴ１０２における前記ＨＳＴ変速角度センサ８０の検出値に基づき前記ＨＳＴ変速モータ１０８ａによって前記可動斜板１０８の板面の前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対する角度を調整するように構成されている。
【００７４】
本実施の形態においては、前記制御部２００は、前記構成に加えて、前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ係合位置から前記クラッチ遮断位置へ人為操作され、その後、前記走行駆動開始条件で前記作業機１の走行駆動が再始動される条件においては、再始動前直近の前記クラッチ操作部材５２によるクラッチ遮断時点での前記変速操作部材５３の操作位置に対応した前回目標出力を予め記憶するように構成されている。
さらに、前記制御部２００は、前記走行駆動開始条件において、前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力と前記前回目標出力とを比較して該目標出力が該前回目標出力以上の場合に、前記ＨＳＴ１０２の出力が前記目標出力まで漸増するように該ＨＳＴ１０２の出力調整部材を位置調整するように構成されている。
このように前記制御部２００は、前記走行駆動開始条件において、前記目標出力の大きさによって、前記出力調整部材１０８を位置調整するように構成されていると、前記目標出力の大きさを条件として、前記出力調整部材１０８を位置調整する制御を行うか否かを決定することが可能となる。
【００７５】
具体的には、前記制御部２００は、前記クラッチ係合状態検出装置６０によって前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ係合位置から前記クラッチ遮断位置へ人為操作されたことが検出され、その後、前記走行駆動開始条件で前記作業機１の走行駆動が再始動される条件において、再始動前直近の前記クラッチ操作部材５２によるクラッチ遮断時点での前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置に対応した前回目標出力を前記記憶部２２０に予め記憶するように構成されている。
さらに、前記制御部２００は、前記走行駆動開始条件において、前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力と前記前回目標出力とを比較して該目標出力が該前回目標出力以上の場合に、前記ＨＳＴ出力検出装置９０によって検出された前記ＨＳＴ１０２における前記モータ軸（出力軸）１０７の出力が、前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力まで漸増するように該ＨＳＴ１０２における前記ＨＳＴ変速角度センサ８０の検出値に基づき前記ＨＳＴ変速モータ１０８ａによって前記可動斜板１０８の板面の前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対する角度を調整するように構成されている。
【００７６】
なお、前記制御部２００は、前記走行駆動開始条件において、前記目標出力に対応する前記作業機１の目標速度が所定の速度以上の場合に、前記ＨＳＴ１０２の出力が前記目標出力まで漸増するように該ＨＳＴ１０２の出力調整部材１０８を位置調整するように構成されていてもよい。
この場合、例えば、前記歩行型作業機１が、作業する為の走行速度範囲に設定された作業速度モードと、前記作業速度モードよりも速い移動速度モードであって、移動する為の走行速度範囲に設定された移動速度モードとが切替可能とされている場合において、前記所定の速度以上を、前記作業速度モードの走行速度範囲のうちの最高速度以上とすることができる。
【００７７】
又、本実施の形態においては、前記制御部２００は、前記構成に加えて、前記走行駆動開始条件において、前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作される時点での前記変速操作部材５３の操作位置に応じて、前記ＨＳＴ１０２の出力が前記目標出力まで漸増する増加の程度を変更するように（ここでは、前記変速操作部材５３の操作位置が高速側に位置されているに従って、前記増加の程度を高めるように）構成されている。
詳しくは、前記制御部２００は、図５に示すように、前記ＨＳＴ１０２の出力βが前記目標出力ｂまで漸増する時間と、前記ＨＳＴ１０２の出力γが前記目標出力ｃ（＜前記目標出力ｂ）まで漸増する時間とが略一定時間τとなるように構成されている。
斯かる構成を備えることにより、前記歩行型作業機１は、前記変速操作部材５３の操作位置に拘わらず、所定の一定時間τ内に前記ＨＳＴ１０２の出力を前記目標出力まで漸増させることが可能となる（図５参照）。
【００７８】
具体的には、前記制御部２００は、前記走行駆動開始条件において、前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ係合状態検出装置６０によって前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたことが検出された時点での前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置に応じて、ここでは、前記変速操作部材５３の操作位置が高速側に位置されているに従って、前記増加の程度を高めるように構成された制御フィルタを用いて、前記ＨＳＴ出力検出装置９０によって検出された前記ＨＳＴ１０２における前記モータ軸（出力軸）１０７の出力が、前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力まで漸増するように該ＨＳＴ１０２における前記ＨＳＴ変速角度センサ８０の検出値に基づき前記ＨＳＴ変速モータ１０８ａによって前記可動斜板１０８の板面の前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対する角度を調整するように構成されている。
【００７９】
又、本実施の形態においては、前記制御部２００は、前記構成に加えて、前記走行駆動開始条件において、前記出力調整部材１０８を中立位置から前記変速操作部材５３の操作位置に対応した出力位置に位置させるように構成されている。
さらに、前記制御部２００は、前記出力調整部材１０８を中立位置まで位置調整するように構成されている。
斯かる構成を備えることにより、前記歩行型作業機１は、前記クラッチ操作部材５２を前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ操作した際に、前記出力調整部材１０８を中立位置から始動できるので、該作業機１をスムーズに発進させることが可能となる。
【００８０】
具体的には、前記制御部２００は、前記走行駆動開始条件において、前記ＨＳＴ１０２における前記ＨＳＴ変速角度センサ８０の検出値に基づき前記ＨＳＴ変速モータ１０８ａによって前記可動斜板１０８を中立位置に位置させるように構成されている。
さらに、前記制御部２００は、前記可動斜板１０８を中立位置から、前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置に対応した出力位置まで位置調整するように構成されている。
【００８１】
なお、前記制御部は、前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材が前記クラッチ係合位置から前記クラッチ遮断位置へ移動した際には、前記変速操作部材５３の操作位置に拘わらず前記出力調整部材１０８を中立位置へ戻すように構成されていてもよい。
【００８２】
さらに、前記制御部２００は、前記ＨＳＴ１０２の出力が前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力になるように該ＨＳＴ１０２の出力調整部材１０８を位置調整する（通常モードの位置調整を行う）ように構成されている。
【００８３】
次に、図６のフローチャートを参照しながら第１実施形態の制御例を以下に詳述する。図６は、第１実施形態の制御例の流れを示すフローチャートである。
なお、図６に示す制御例に先立ち、後述するステップＳ５及びステップＳ１３で使用する前回目標出力には初期値（例えばゼロ）が初期設定されている。
【００８４】
この第１実施形態の制御例では、先ず、前記変速操作位置検出装置７０によって前記変速操作部材５３の操作位置を検出し（ステップＳ１）、該検出した操作位置が中立位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ２）。
前記ステップＳ２で前記変速操作部材５３の操作位置が中立位置に位置されていると判断した場合には、ステップＳ３に移行し、中立位置以外に位置されていると判断した場合には、ステップＳ４に移行する。
【００８５】
次いで、前記ステップＳ２で前記変速操作部材５３の操作位置が中立位置以外に位置されていると判断した場合には、前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力を求め（ステップＳ４）、ステップＳ５に移行する。
次に、前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力と前記前回目標出力（初期値はゼロ）とを比較する（ステップＳ５）。
前記ステップＳ５で前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力が前記前回目標出力以上であると判断した場合には、ステップＳ６に移行し、前記前回目標出力より小さいと判断した場合には、ステップＳ３に移行する。
【００８６】
前記ステップＳ５で前記目標出力が前記前回目標出力以上であると判断した場合には、前記クラッチ係合状態検出装置６０によって前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたか否かを検出する（ステップＳ６）。
前記ステップＳ６で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたと判断した場合には、ステップＳ７に移行し、前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置への人為操作がなされていないと判断した場合には、前記ステップＳ１に移行する。
【００８７】
前記ステップＳ６で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたと判断した場合には、前記ＨＳＴ１０２における前記ＨＳＴ変速角度センサ８０の検出値に基づき前記ＨＳＴ変速モータ１０８ａによって前記可動斜板１０８を中立位置に位置させ（ステップＳ７）、ステップＳ８に移行する。
次に、前記ＨＳＴ出力検出装置９０によって前記ＨＳＴ１０２における前記モータ軸（出力軸）１０７の出力を検出し（ステップＳ８）、該検出された前記モータ軸（出力軸）１０７の出力が、前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力まで漸増するように該ＨＳＴ１０２における前記ＨＳＴ変速角度センサ８０の検出値に基づき前記ＨＳＴ変速モータ１０８ａによって前記可動斜板１０８の板面の前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対する角度を調整し（漸増モードで位置調整を行い（図５の出力β，γ参照））（ステップＳ９）、ステップＳ１１に移行する。
【００８８】
一方、前記ステップＳ２で前記変速操作部材５３の操作位置が中立位置に位置されていると判断した場合、又は、前記ステップＳ５で前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力が前記前回目標出力より小さいと判断した場合には、前記クラッチ係合状態検出装置６０によって前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたか否かを検出する（ステップＳ３）。
前記ステップＳ３で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたと判断した場合には、ステップＳ１０に移行し、前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置への人為操作がなされていないと判断した場合には、前記ステップＳ１に移行する。
前記ステップＳ３で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたと判断した場合には、前記ＨＳＴ１０２の出力が前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力になるように該ＨＳＴ１０２の可動斜板１０８を位置調整し（通常モードで位置調整を行い（図５の出力α参照））（ステップＳ１０）、ステップＳ１１に移行する。
【００８９】
ステップＳ１１では、前記クラッチ係合状態検出装置６０によって前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ係合位置から前記クラッチ遮断位置へ人為操作されたか否かを検出し、前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ係合位置から前記クラッチ遮断位置へ人為操作されたと判断した場合には、ステップＳ１２に移行する。即ち、前記クラッチ操作部材５２への人為操作が解放されると、前記ＨＳＴ１０２はその時点での変速状態のままで、前記メインクラッチ１３２が前記動力遮断状態へ移行する。
一方、前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ係合位置から前記クラッチ遮断位置への人為操作がなされていないと判断した場合には、前記ステップＳ１０に移行する。
【００９０】
前記ステップＳ１１で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ係合位置から前記クラッチ遮断位置へ人為操作されたと判断した場合には、前記変速操作位置検出装置７０によって前記クラッチ操作部材５２によるクラッチ遮断時点での前記変速操作部材５３の操作位置に対応した前回目標出力を検出し（ステップＳ１２）、該検出された前記変速操作部材５３の操作位置に対応した前回目標出力を前記記憶部２２０に予め記憶し（ステップＳ１３）、ステップＳ１４に移行する。
【００９１】
ステップＳ１４では、作業終了か否かを判断し、作業が終了していないと判断した場合には、前記ステップＳ１に移行し、前記ステップＳ１〜ステップＳ１３の処理を繰り返す一方、作業が終了したと判断した場合には、処理を終了する。
【００９２】
なお、図６のフローチャートにおける前記ステップＳ１１〜ステップＳ１４の間の何れかのステップにおいて、前記変速操作部材５３の操作位置に拘わらず前記出力調整部材１０８を中立位置へ戻す処理を行うようにしてもよい。
【００９３】
又、図６のフローチャートにおける前記ステップＳ１０の処理に代えて、図９に示すように、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０５の処理を設けてもよい。
図９に示す処理では、前記ステップＳ３で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたと判断した場合、又は前記ステップＳ１１で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ係合位置から前記クラッチ遮断位置への人為操作がなされていないと判断した場合には、ステップＳ１０１に移行する。
【００９４】
前記ステップＳ１０１では、前記変速操作部材５３が増速側に人為操作されているか否かを判断し、前記変速操作部材５３が増速側に人為操作されていると判断した場合には、ステップＳ１０２に移行する一方、それ以外の人為操作であると判断した場合には、ステップＳ１０５に移行する。
前記ステップＳ１０２では、前記変速操作部材５３が人為操作された後の該変速操作部材の操作位置に対応した前記ＨＳＴ１０２の目標出力に対応する前記作業機１の目標速度と、前記変速操作部材５３が人為操作される時点での該変速操作部材５３の操作位置に対応した前記ＨＳＴ１０２の現在の出力に対応する前記作業機１の現在の速度との偏差を算出し、ステップＳ１０３に移行する。
前記ステップＳ１０３では、前記偏差が所定の値以上か否かを判断し、前記偏差が前記所定の値以上であると判断した場合には、ステップＳ１０４に移行する一方、前記偏差が前記所定の値より小さいと判断した場合には、ステップＳ１０５に移行する。
前記ステップＳ１０４では、前記ＨＳＴ１０２の前記現在の出力が前記目標出力まで漸増するように該ＨＳＴ１０２の可動斜板１０８を位置調整し、ステップＳ１１に移行する。
前記ステップＳ１０５では、前記ＨＳＴ１０２の出力が前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力になるように該ＨＳＴ１０２の可動斜板１０８を位置調整し、ステップＳ１１に移行する。
【００９５】
このように、前記作業機１の目標速度と現在の速度との偏差を算出し、該偏差が所定の値以上の場合に、前記ＨＳＴ１０２の前記現在の出力が前記目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの可動斜板１０８を位置調整するように構成されている場合には、前記作業機１が走行状態において前記変速操作部材５３が増速側に人為操作されたとしても、該作業機１が急激に加速することを効果的に防止することができる。斯かる構成では、前記変速操作部材５３が増速側に急激に人為操作された場合に特に有効である。
【００９６】
次に、本発明の実施に係る歩行型作業機１の第２実施形態の制御例について図７及び図８を参照しながら説明する。
本発明の実施に係る歩行型作業機１は、前記メインクラッチ１３２、前記ＨＳＴ１０２、前記クラッチ操作部材５２及び前記変速操作部材５３に加えて、第２実施形態の制御例を実施する為の制御部２００’を備えている。
図７は、第２実施形態の制御例を実施する前記歩行型作業機１の制御系の概略構成を示すシステムブロック図である。
なお、この第２実施形態において、前記第１実施形態における実質的に同じ構成には同一符号を付して、その詳細な説明を省略する。
【００９７】
詳しくは、前記制御部２００’は、制御装置２１０及び記憶部２２０’を備えている。
具体的には、前記記憶部２２０’には、第２実施形態に係る制御例を含む制御プログラムや必要な関数が記憶されており、例えば、ＲＯＭ２２１’及びＲＡＭ２２２を含んでいる。
【００９８】
又、前記メインクラッチ１３２は、ここでは、電動駆動可能とされており、前記制御部２００’からの作動信号に基づき、前記動力伝達状態と前記動力遮断状態とをとり得るように構成されている。
具体的には、前記メインクラッチ１３２は、前記制御部２００’からの作動信号に基づき、前記動力伝達状態（ここでは、前記プーリ１３１が前記出力軸３１ａに相対回転不能に支持された状態）と前記動力遮断状態（ここでは、前記プーリ１３１が前記出力軸３１ａに軸線回り相対回転自在に支持された状態）とをとり得るように、該制御部２００’の出力系に電気的に接続されている。
【００９９】
そして、前記制御部２００’は、前記変速操作部材５３が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作された際には、前記変速操作部材５３が中立位置に位置されない限り前記駆動源３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ動力を伝達させないに構成されている。
【０１００】
第２実施形態の制御例を実施する前記歩行型作業機１では、前記変速操作部材５３が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されても、前記駆動源３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ動力が伝達されないようになっている。その後、例えば、作業者によって、前記変速操作部材５３が中立位置に一旦戻され、さらに該中立位置から中立位置以外に位置されると、前記駆動源３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ動力が伝達されるようになる。
従って、第２実施形態の制御例を実施する前記歩行型作業機１によれば、前記クラッチ操作部材５２を前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ操作した際に、該作業機１が急発進することを有効に防止することができる。
【０１０１】
本実施の形態においては、前記制御部２００’は、前記変速操作部材５３が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作された際には、前記変速操作部材５３が中立位置に位置されない限り前記メインクラッチ１３２を動力伝達状態（ここでは、前記プーリ１３１が前記出力軸３１ａに相対回転不能に支持された状態）へ移行させないように構成されている。
【０１０２】
具体的には、前記制御部２００’は、前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ係合状態検出装置６０によって前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたことを検出した際には、前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置が中立位置に位置されない限り前記メインクラッチ１３２を動力伝達状態（ここでは、前記プーリ１３１が前記出力軸３１ａに相対回転不能に支持された状態）へ移行させないように構成されている。
【０１０３】
次に、図８のフローチャートを参照しながら第２実施形態の制御例を以下に詳述する。図８は、第２実施形態の制御例の流れを示すフローチャートである。
なお、図８に示すフローチャートは、図６に示すフローチャートにおいて、前記ステップＳ４〜ステップＳ９に代えてステップＳ４’〜ステップＳ８’を設けると共に、前記ステップＳ１２及び前記ステップＳ１３を除去したものである。
従って、以下、図６に示すフローチャートと共通する箇所の説明は省略し、ステップＳ４’〜ステップＳ８’の処理を中心に詳述する。
【０１０４】
前記ステップＳ２で前記変速操作部材５３の操作位置が中立位置以外に位置されていると判断した場合には、前記クラッチ係合状態検出装置６０によって前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたか否かを検出する（ステップＳ４’）
前記ステップＳ４’で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたと判断した場合には、ステップＳ５’に移行し、前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置への人為操作がなされていないと判断した場合には、前記ステップＳ１に移行する。
【０１０５】
前記ステップＳ４’で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたと判断した場合には、前記変速操作位置検出装置７０によって前記変速操作部材５３の操作位置を検出し（ステップＳ５’）、該検出した操作位置が中立位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ６’）
前記ステップＳ６’で前記変速操作部材５３の操作位置が中立位置に位置されていると判断した場合には、ステップＳ７’に移行し、中立位置以外に位置されていると判断した場合には、ステップＳ８’に移行する。
【０１０６】
前記ステップＳ６’で前記変速操作部材５３の操作位置が中立位置に位置されていると判断した場合には、前記メインクラッチ１３２を前記プーリ１３１が前記出力軸３１ａに相対回転不能に支持された状態（前記動力伝達状態）へ移行させ（ステップＳ７’）、前記ステップＳ１０に移行する。
一方、前記ステップＳ６’で前記変速操作部材５３の操作位置が中立位置以外に位置されていると判断した場合には、前記メインクラッチ１３２を前記プーリ１３１が前記出力軸３１ａに軸線回り相対回転自在に支持された状態（前記動力遮断状態）のままに維持し（ステップＳ８’）、ステップＳ５’に移行する。
【０１０７】
なお、本第２実施形態の制御例では、前記メインクラッチ１３２によって前記駆動源３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ動力を伝達させないようにしたが、前記ブレーキ１３８によって前記駆動源３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ動力を伝達させないようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】図１は、本発明に係る歩行型作業機の一実施形態である歩行型除雪機の概略側面図である。
【図２】図２は、図１に示す歩行型作業機の概略平面図である。
【図３】図３は、図１及び図２に示す歩行型作業機におけるスケルトン図である。
【図４】図４は、第１実施形態の制御例を実施する歩行型作業機の制御系の概略構成を示すシステムブロック図である。
【図５】図５は、第１実施形態の制御例を説明する為のグラフであって、ＨＳＴの出力の時間的変化を示すグラフである。
【図６】図６は、第１実施形態の制御例の流れを示すフローチャートである。
【図７】図７は、第２実施形態の制御例を実施する歩行型作業機の制御系の概略構成を示すシステムブロック図である。
【図８】図８は、第２実施形態の制御例の流れを示すフローチャートである。
【図９】図９は、図６のフローチャートにおいてステップＳ１０の処理に代えて設けられたステップＳ１０１〜ステップＳ１０５の処理を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、急加速度及び加速応答時間を説明するための図である。
【符号の説明】
【０１０９】
１…歩行型作業機 ３１…駆動源 ４０Ｌ，４０Ｒ…走行部 ５２…クラッチ操作部材
５３…変速操作部材 １０２…ＨＳＴ １０８…出力調整部材
１３２…メインクラッチ ２００，２００’…制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行型除雪機等の歩行型作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
駆動源の回転動力を人為操作可能な変速装置を介して走行部へ伝達するように構成された歩行型作業機において、前記駆動源から前記走行部へ至る走行系伝動経路に介挿されたメインクラッチと、前記メインクラッチを人為操作する為のデッドマンクラッチレバーの形態をなすクラッチ操作部材とを備え、前記クラッチ操作部材をクラッチ遮断位置に付勢しておき、作業者が前記クラッチ操作部材を解放すると前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置へ自動的に移動し、これにより、前記メインクラッチが動力遮断状態へ移行するように構成された歩行型作業機は、従来から公知である（例えば、特許文献１参照）。
斯かる歩行型作業機は、作業者の意に反して該作業機が走行し続けることを防止できる点で有用である。
【０００３】
しかしながら、従来の歩行型作業機においては、前記クラッチ操作部材をクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ操作すると、作業機が急発進するという不都合があった。
即ち、前記作業機を駆動走行している状態で、前記クラッチ操作部材への操作を解放すると、前記変速装置はその時点での変速状態のままで、前記メインクラッチが動力遮断状態へ移行する。従って、この状態において、前記クラッチ操作部材をクラッチ係合位置に位置させると、前記変速装置が前記メインクラッチによる強制的な動力遮断前の変速状態のままで、該作業機の走行駆動が開始されることになり、該作業機が作業者の意に反して急発進するという不都合が生じ得る。
特に、前記作業機を高速で移動させている状態で前記クラッチ操作部材への操作を解放し、その後、前記クラッチ操作部材をクラッチ係合位置に位置させる際には、前記問題が顕著になる。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１７０１３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、前記従来技術に鑑みなされたものであり、駆動源から走行部へ至る走行系伝動経路に介挿されたメインクラッチ及び変速装置と、クラッチ遮断位置へ付勢された人為操作可能なクラッチ操作部材と、前記変速装置を変速させる為の人為操作可能な変速操作部材とを備え、前記クラッチ操作部材への操作を解放すると前記メインクラッチが動力遮断状態となるように構成された歩行型作業機において、前記クラッチ操作部材をクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ操作した際に、該作業機が急発進することを有効に防止し得る歩行型作業機の提供を、一の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、前記目的を達成する為に、次の第１から第４態様の歩行型作業機を提供する。
（１）第１態様の歩行型作業機
駆動源から走行部へ至る走行系伝動経路に介挿されたメインクラッチ及び変速装置と、クラッチ遮断位置へ付勢された人為操作可能なクラッチ操作部材と、前記変速装置を変速させる為の人為操作可能な変速操作部材と、制御部とを備えた歩行型作業機であって、前記変速装置としてＨＳＴを用い、前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作されることで、該作業機の走行駆動が開始される走行駆動開始条件においては、前記制御部は、前記ＨＳＴの出力が前記変速操作部材の操作位置に対応した目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成されていることを特徴とする歩行型作業機。
【０００７】
（２）第２態様の歩行型作業機
駆動源から走行部へ至る走行系伝動経路に介挿されたメインクラッチ及び変速装置と、クラッチ遮断位置へ付勢された人為操作可能なクラッチ操作部材と、前記変速装置を変速させる為の人為操作可能な変速操作部材と、制御部とを備えた歩行型作業機であって、前記変速装置としてＨＳＴを用い、前記クラッチ操作部材がクラッチ係合位置からクラッチ遮断位置へ人為操作され、その後、前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作されることで、該作業機の走行駆動が開始される走行駆動開始条件で前記作業機の走行駆動が再始動される条件においては、前記制御部は、再始動前直近の前記クラッチ操作部材によるクラッチ遮断時点での前記変速操作部材の操作位置に対応した前回目標出力を予め記憶し、該走行駆動開始条件において、前記変速操作部材の操作位置に対応した目標出力と前記前回目標出力とを比較して該目標出力が該前回目標出力以上の場合に、前記ＨＳＴの出力が前記目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成されていることを特徴とする歩行型作業機。
【０００８】
（３）第３態様の歩行型作業機
駆動源から走行部へ至る走行系伝動経路に介挿されたメインクラッチ及び変速装置と、クラッチ遮断位置へ付勢された人為操作可能なクラッチ操作部材と、前記変速装置を変速させる為の人為操作可能な変速操作部材と、制御部とを備えた歩行型作業機であって、前記変速装置としてＨＳＴを用い、前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作されることで、該作業機の走行駆動が開始される走行駆動開始条件においては、前記制御部は、前記変速操作部材の操作位置に対応した目標出力に対応する前記作業機の目標速度が所定の速度以上の場合に、前記ＨＳＴの出力が前記目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成されていることを特徴とする歩行型作業機。
【０００９】
（４）第４態様の歩行型作業機
駆動源から走行部へ至る走行系伝動経路に介挿されたメインクラッチ及び変速装置と、クラッチ遮断位置へ付勢された人為操作可能なクラッチ操作部材と、前記変速装置を変速させる為の人為操作可能な変速操作部材と、制御部とを備えた歩行型作業機であって、前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作された際には、前記制御部は、前記変速操作部材が中立位置に位置されない限り前記駆動源から前記走行部へ動力を伝達させないように構成されていることを特徴とする歩行型作業機。
本発明に係る第４態様の歩行型作業機において、前記変速装置としては、ＨＳＴを用いてもよい。
【００１０】
前記ＨＳＴとは、静油圧式無断変速装置（Hydro Static Transmission）をいう。
前記ＨＳＴとしては、代表的には、前記駆動源に作動連結されたポンプ軸（入力軸）と、前記ポンプ軸に相対回転不能に支持されたポンプ本体と、一対の作動油ラインを介して前記ポンプ本体に流体的に接続されたモータ本体と、前記モータ本体によって軸線回りに回転されるモータ軸（出力軸）と、前記ポンプ本体又は前記モータ本体の少なくとも一方の給排油量を変更させる出力調整部材とを備えたものを例示できる。
前記ＨＳＴは、出力範囲の一方端を中立位置として出力軸が一方向にのみ回転するように構成されていてもよいし、出力範囲の一方端と他方端との間の任意の位置（例えば中間位置）を中立位置として出力軸が該中立位置を境に一方向又は他方向に回転するように構成されていてもよい。
【００１１】
本発明に係る第１から第３態様の歩行型作業機において、前記ＨＳＴは、出力範囲の一方端を中立位置として出力軸が一方向にのみ回転するように構成されている場合には、前記走行駆動開始条件においては、前記制御部は、前記ＨＳＴの出力軸の一方向の回転において、該ＨＳＴの出力が目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成され得る。
又、前記ＨＳＴは、出力範囲の一方端と他方端との間の任意の位置を中立位置として出力軸が該中立位置を境に一方向又は他方向に回転するように構成されている場合には、前記走行駆動開始条件においては、前記制御部は、前記ＨＳＴの出力軸の一方向又は他方向の回転において、該ＨＳＴの出力が目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成され得る。
【００１２】
本発明に係る第２及び第３態様の歩行型作業機において、前記制御部は、前記走行駆動開始条件において、前記変速操作部材の操作位置に対応した目標出力の大きさによって、前記出力調整部材を位置調整する制御を行うか否かを決定するように構成され得る。
前記第３態様の歩行型作業機では、例えば、前記作業機が、作業する為の走行速度範囲に設定された作業速度モードと、前記作業速度モードよりも速い移動速度モードであって、移動する為の走行速度範囲に設定された移動速度モードとが切替可能とされている場合において、前記所定の速度以上として、例えば、前記作業速度モードの走行速度範囲のうちの最高速度以上を挙げることができる。
【００１３】
なお、本発明に係る第１から３態様の歩行型作業機において、前記ＨＳＴの出力が目標出力まで漸増する加速度は、例えば、図１０に示すように、「目標出力に対応する作業機の目標速度ｖ０［ｍ／ｓ］」を「前記クラッチ操作部材のクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置への人為操作後から目標速度ｖ０に到達する時間Ｔ０［ｓ］」で割り、さらに「重力加速度（≒９．８１［ｍ／ｓ２（Ｇ））］」で割った急加速度として表すことできる。
前記急加速度としては、それには限定されないが、０．０２［ｍ／ｓ２（Ｇ））］以下を例示できる。
又、前記クラッチ操作部材のクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置への人為操作後、前記作業機が停止状態から目標速度の８０％に到達するまでの加速応答時間Ｔ１（図１０参照）としては、それには限定されないが、３［秒（ｓ）］以上を例示できる。
【００１４】
又、本発明に係る第１から第３態様の歩行型作業機において、前記クラッチ操作部材がクラッチ係合位置に位置されている状態で前記変速操作部材が増速側に人為操作される条件においては、前記制御部は、該変速操作部材が人為操作された後の該変速操作部材の操作位置に対応した前記ＨＳＴの目標出力に対応する前記作業機の目標速度と、該変速操作部材が人為操作される時点での該変速操作部材の操作位置に対応した前記ＨＳＴの現在の出力に対応する前記作業機の現在の速度との偏差を算出し、該偏差が所定の値以上の場合に、前記ＨＳＴの前記現在の出力が前記目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成されていてもよい。
【００１５】
又、本発明に係る第１から第３態様の歩行型作業機において、例えば、前記制御部は、前記走行駆動開始条件において、前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作される時点での前記変速操作部材の操作位置に応じて、前記ＨＳＴの出力が前記目標出力まで漸増する増加の程度を変更するように構成されていてもよい。この場合、例えば、前記変速操作部材の操作位置が高速側に位置されているに従って、前記増加の程度を高めるようにすることができる。
【００１６】
又、本発明に係る第１から第３態様の歩行型作業機において、例えば、前記制御部は、前記走行駆動開始条件において、前記出力調整部材の中立位置と前記変速操作部材の操作位置に対応した出力位置との間の任意の位置から該出力位置まで前記出力調整部材を位置調整するように構成されていてもよいが、前記制御部は、前記走行駆動開始条件において、前記出力調整部材を中立位置から前記変速操作部材の操作位置に対応した出力位置まで位置調整するように構成されていることが好ましい。
又、本発明に係る第１から第３態様の歩行型作業機において、前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ係合位置からクラッチ遮断位置へ移動した際には、例えば、前記制御部は、前記変速操作部材の操作位置に拘わらず前記出力調整部材を中立位置へ戻すように構成されていてもよい。
【００１７】
本発明に係る第４態様の歩行型作業機において、前記駆動源から前記走行部へ動力を伝達させない態様としては、前記メインクラッチを動力伝達状態へ移行させない態様を例示できる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る第１態様の歩行型作業機によれば、前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作されることで、該作業機の走行駆動が開始される走行駆動開始条件においては、前記制御部は、前記ＨＳＴの出力が前記変速操作部材の操作位置に対応した目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成されているので、前記クラッチ操作部材をクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ操作した際に、該作業機が急発進することを有効に防止することができる。
【００１９】
本発明に係る第２及び第３態様の歩行型作業機によれば、前記制御部は、前記目標出力の大きさによって、前記出力調整部材を位置調整するように構成されているので、前記目標出力の大きさを条件として、前記出力調整部材を位置調整する制御を行うか否かを決定することが可能となる。
【００２０】
又、本発明に係る第１から第３態様の歩行型作業機において、前記クラッチ操作部材がクラッチ係合位置に位置されている状態で前記変速操作部材が増速側に人為操作される条件においては、前記制御部は、前記作業機の目標速度と、前記作業機の現在の速度との偏差を算出し、該偏差が所定の値以上の場合に、前記ＨＳＴの前記現在の出力が前記目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成されている場合には、前記作業機が走行状態において前記変速操作部材が増速側に人為操作されたとしても、該作業機が急激に加速することを有効に防止することができる。
【００２１】
又、本発明に係る第１から第３態様の歩行型作業機において、前記制御部は、前記走行駆動開始条件において、前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作される時点での前記変速操作部材の操作位置に応じて、前記ＨＳＴの出力が前記目標出力まで漸増する増加の程度を変更するように構成されている場合には、例えば、前記変速操作部材の操作位置が高速側に位置されているに従って、前記増加の程度を高めるようにすることができ、これにより、前記変速操作部材の操作位置に拘わらず、所定の一定時間内に前記ＨＳＴの出力を前記目標出力まで漸増させることが可能となる。
【００２２】
又、本発明に係る第１から第３態様の歩行型作業機において、前記制御部は、前記走行駆動開始条件において、前記出力調整部材を中立位置から前記変速操作部材の操作位置に対応した出力位置まで位置調整するように構成されている場合、及び、前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ係合位置からクラッチ遮断位置へ移動した際には、前記制御部は、前記変速操作部材の操作位置に拘わらず前記出力調整部材を中立位置へ戻すように構成されている場合には、前記クラッチ操作部材をクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ操作した際に、前記出力調整部材を中立位置から始動できるので、該作業機をスムーズに発進させることが可能となる。
【００２３】
本発明に係る第４態様の歩行型作業機によれば、前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作された際には、前記制御部は、前記変速操作部材が中立位置に位置されない限り前記駆動源から前記走行部へ動力を伝達させないように構成されているので、前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作されても、前記変速操作部材が中立位置に位置されない限り前記駆動源から前記走行部へ動力が伝達しないようにすることができる。従って、前記クラッチ操作部材をクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ操作した際に、該作業機が急発進することを有効に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の好ましい実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図１は、本発明に係る歩行型作業機の一実施形態である歩行型除雪機１の概略側面図であり、図２は、図１に示す歩行型作業機１の概略平面図である。
【００２５】
図１及び図２に示す歩行型作業機１は、機体フレーム１０と、該作業機１の走行路上における雪を除去するように構成された除雪部２０と、駆動源３１（ここではエンジン）を含む駆動部３０と、左右一対の走行部４０Ｌ，４０Ｒと、運転操作部５０とを備えている。
【００２６】
前記除雪部２０は、前記機体フレーム１０の機体前後方向（図１の矢印Ｘ参照）前方Ｘ１において該機体フレーム１０に支持されており、雪の掻き込みを行う掻込オーガ２１と、前記掻込オーガ２１を覆うオーガハウジング２２と、前記オーガハウジング２２の機体前後方向Ｘ後方Ｘ２に配設されたブロアハウジング２３と、前記ブロアハウジング２３に内装されたブロア２４と、前記ブロア２４の上方に配設されたシュータ２５とを備えている。
【００２７】
前記掻込オーガ２１は、前記作業機１の走行路上における雪を機体左右方向（図２の矢印Ｙ参照）中央に向けて掻き集めると共に前記ブロアハウジング２３内の前記ブロア２４に向けて送るように構成されている。
前記掻込オーガ２１は、ここでは、外周面に螺旋状の突起が設けられた略円柱形状の部材を備えており、軸心方向が機体左右方向Ｙに沿うように且つ地面に近接するように配設されている。
そして、前記掻込オーガ２１は、両端部が前記オーガハウジング２２に軸心回り回転可能に軸支されており、前記駆動源３１からの駆動力により回転駆動されるようになっている。
【００２８】
前記オーガハウジング２２は、前記掻込オーガ２１を軸支する構造体とされており、前記掻込オーガ２１の筐体としての機能を兼ね備えたものとされている。
前記ブロアハウジング２３は、前記ブロア２４を内設する筐体とされており、前記オーガハウジング２２を支持する構造体としての機構を兼ね備えたものされている。
【００２９】
前記ブロア２４は、前記駆動源３１からの駆動力により回転駆動されることで、前記掻込オーガ２１により前記ブロアハウジング２３内に搬送されてきた雪を前記シュータ２５に向けて跳ね飛ばすように構成されている。
前記シュータ２５は、ここでは、筒状の部材とされており、前記ブロアハウジング２３の水平面に対して上下方向に沿った旋回軸回り旋回可能とされていると共に、先端部が水平方向に沿った回動軸回り上下回動可能とされている。
【００３０】
斯かる構成を備えることにより、前記除雪部２０は、前記掻込オーガ２１により前記ブロアハウジング２３内に搬送され、前記ブロア２４により跳ね飛ばされた雪を、前記シュータ２５を通して前記作業機１の走行路外に除去するようになっていると共に、該シュータ２５を通過して地面に落下する雪の落下位置を位置調整できるようになっている。
【００３１】
前記駆動部３０は、前記除雪部２０の機体前後方向Ｘ後方Ｘ２に配設されており、前記駆動源３１に加えて、トランスミッション１００を備えている。
前記駆動源３１は、前部から出力軸３１ａが突出しており、該出力軸３１ａが中途部で前記機体フレーム１０に設けられたブラケット１１に軸受け（図示省略）を介して支持されている。
前記トランスミッション１００は、前記駆動源３１からの駆動力を前記左右一対の走行部４０Ｌ，４０Ｒに伝達し、前記作業機１を前進又は後進させ得るように構成されている。
詳しくは、前記トランスミッション１００は、ミッションケース１０１及び変速装置１０２を備えており、該ミッションケース１０１から入力軸１０４が前向きに突出されている。前記入力軸１０４は、前端部が前記ブラケット１１に軸支されている。
なお、前記ミッションケース１０１は、ここでは、左ケースと右ケースとの二つの部材からなり、左右に分割可能な構成とされている。
【００３２】
前記駆動部３０は、前記駆動源３１の前記出力軸３１ａから、プーリ及びベルト等のＰＴＯ駆動力伝達手段１２を介して、前記除雪部２０における前記掻込オーガ２１及び前記ブロア２４に駆動力を伝達し、且つ、プーリ及びベルト等の走行駆動力伝達手段１３を介して、前記トランスミッション１００における前記入力軸１０４に駆動力を伝達し得るように構成されている。
前記走行駆動力伝達手段１３は、本実施の形態では、ベルトプーリ式のものであり、前記駆動源３１の前記出力軸３１ａに後述するメインクラッチ１３２を介して設けられたプーリ１３１と、前記入力軸１０４に設けられたプーリ１３３と、前記プーリ１３１及び前記プーリ１３３に巻掛けられたベルト１３４とを備えている。
【００３３】
前記駆動部３０は、前記構成に加えて、ここでは、発電機（図示省略）、バッテリ３２及び左右一対の旋回用の電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを備えている。
前記駆動部３０を構成する部材のうち、前記駆動源３１、前記発電機及び前記バッテリ３２は前記機体フレーム１０に設けられる一方、前記左右一対の旋回用の電動モータ３３Ｌ，３３Ｒ及び前記トランスミッション１００は前記機体フレーム１０とは別体にて配置されている。
【００３４】
又、前記駆動部３０は、前記発電機を回転駆動して該発電機で電力を発生させ、該発電機で発生した電力が前記バッテリ３２に充電されるようになっている。
そして、前記駆動部３０は、充電されたバッテリ３２（及び前記発電機）によって、前記左電動モータ３３Ｌ及び前記右電動モータ３３Ｒの駆動回路にそれぞれ電力を供給し、該駆動回路によって、該電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転数を制御しつつ該電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを駆動し得るように構成されている。
斯かる構成を備えることにより、前記作業機１は、右旋回又は左旋回し得るようになっている。
【００３５】
図３は、図１及び図２に示す歩行型作業機１におけるスケルトン図である。
前記変速装置１０２は、ＨＳＴ（Hydro Static Transmission；静油圧式無断変速装置）とされており、該ＨＳＴ１０２は、ここでは、ポンプ軸（前記入力軸）１０４と、ポンプ本体１０５と、モータ本体１０６と、モータ軸（出力軸）１０７と、出力調整部材１０８とを備えている。
【００３６】
前記ポンプ軸１０４は、前記駆動源３１に作動連結されており、前記ポンプ本体１０５は、前記ポンプ軸１０４に相対回転不能に支持されている。
前記モータ本体１０６は、一対の作動油ライン１０９を介して前記ポンプ本体１０５に流体的に接続されており、前記モータ軸１０７は、前記モータ本体１０６によって軸線回りに回転されるように構成されている。
そして、前記出力調整部材１０８は、前記ポンプ本体１０５又は前記モータ本体１０６の少なくとも一方（ここでは、前記ポンプ本体１０５）の給排油量を変更させ得るように構成されている。
【００３７】
本実施の形態においては、前記ポンプ本体１０５及び前記モータ本体１０６は、前記ミッションケース１０１の後端部に固設されている。
前記ポンプ本体１０５は、ここでは、容量可変型ピストンポンプとされており、前記出力調整部材１０８は、可動斜板とされている。
【００３８】
前記ＨＳＴ１０２は、前記可動斜板１０８の板面を前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対して垂直としたときは、前記ポンプ軸１０４が回転駆動されても前記モータ本体１０６に圧油を搬送することがない中立位置をとり、前記可動斜板１０８の板面を前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対して傾倒させたときは、前記ポンプ軸１０４の回転駆動に連動して、前記モータ本体１０６に圧油を搬送することで、前記モータ軸１０７を回転させ得るように構成されている。
前記可動斜板１０８は、前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対する傾倒角度が調節されることにより、前記ポンプ軸１０４が一回転する間に前記ポンプ本体１０５から前記一対の作動油ライン１０９を介して前記モータ本体１０６に搬送される圧油の量、即ち、前記モータ軸１０７の回転速度を調整できるようになっている。
【００３９】
前記モータ本体１０６は、ここでは、定容量型モータとされている。但し、それに限定されるものではなく、前記ポンプ本体１０５及び前記モータ本体１０６の双方を容量可変型のものとしてもよいし、前記ポンプ本体１０５を定容量型のものとし且つ前記モータ本体１０６を容量可変型のものとしてもよい。
【００４０】
又、前記ポンプ軸１０４には、前記プーリ１３３が外嵌固定されており、前記モータ軸１０７には、ベベルギヤ１３５が外嵌固定されている。
前記トランスミッション１００は、さらに、第１及び第２伝動軸１３６，１１５並びに左右一対の差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒを備えている。
前記第１伝動軸１３６には、ベベルギヤ１３７及びスプロケット１３９が外嵌固定されており、前記第２伝動軸１１５には、スプロケット１４０が外嵌固定されている。なお、前記駆動源３１から走行部４０Ｌ，４０Ｒへ至る走行系伝動経路に制動機構が介挿されていてもよい。例えば、前記第１伝動軸１３６に、該第１伝動軸１３６の回転を制動し得るブレーキ１３８が設けられていてもよい。
【００４１】
そして、前記第１伝動軸１３６における前記ベベルギヤ１３７と前記モータ軸１０７における前記ベベルギヤ１３５とが互いに噛合するようになっていると共に、前記第１伝動軸１３６における前記スプロケット１３９及び前記第２伝動軸１１５における前記スプロケット１４０にチェーン１４１が巻掛けられている。
斯かる構成を備えることにより、前記駆動部３０は、前記ＨＳＴ１０２から前記ベベルギヤ１３５及び前記ベベルギヤ１３７を介して前記第１伝動軸１３６に伝達される駆動力を前記スプロケット１３９，前記チェーン１４１及び前記スプロケット１４０を介して前記第２伝動軸１１５に伝達し得るようになっている。
【００４２】
前記差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒは、左右略対称に構成されている。従って、左右の構成は、実質的に同じであることから、以下の説明では、左側の差動機構１０３Ｌを中心に説明し、右側の差動機構１０３Ｒについては括弧内に示す。
【００４３】
前記差動機構１０３Ｌ（１０３Ｒ）における太陽歯車（以下サンギヤという）１１０Ｌ（１１０Ｒ）は、前記第２伝動軸１１５の左半部（右半部）に外嵌固定され、複数の遊星歯車（以下プラネタリギヤという）１１１Ｌ（１１１Ｒ）と互いに噛合している。キャリア１１２Ｌ（１１２Ｒ）は、走行駆動軸１１３Ｌ（１１３Ｒ）の一端部に外嵌固定され、該走行駆動軸１１３Ｌ（１１３Ｒ）と一体回転する略円盤状の部材とされている。
前記走行駆動軸１１３Ｌ（１１３Ｒ）の反対側に位置する前記キャリア１１２Ｌ（１１２Ｒ）の盤面には、複数の回転軸１１４Ｌ（１１４Ｒ）が突設され、該複数の回転軸１１４Ｌ（１１４Ｒ）にそれぞれ前記複数のプラネタリギヤ１１１Ｌ（１１１Ｒ）が回転可能に軸支されている。
【００４４】
前記複数のプラネタリギヤ１１１Ｌ（１１１Ｒ）は、前記サンギヤ１１０Ｌ（１１０Ｒ）と互いに噛合するようになっている。なお、前記第２伝動軸１１５は、左端部（右端部）が軸受け（図示省略）を介して前記キャリア１１２Ｌ（１１２Ｒ）に軸支されている。
リングギア１１６Ｌ（１１６Ｒ）は、内周面と外周面に歯車部が形成され略リング状のギヤとされており、内周面側の歯車部と前記複数のプラネタリギヤ１１１Ｌ（１１１Ｒ）とが互いに噛合するようになっている。
【００４５】
又、前記左右一対の電動モータ３３Ｌ，３３Ｒは、前記ミッションケース１０１の外面に固設されている。前記電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの出力軸１１７Ｌ，１１７Ｒは、それぞれ、前記ミッションケース１０１内に挿入されている。
そして、前記左電動モータ３３Ｌの前記出力軸１１７Ｌには、ウォームアップギヤ１１８Ｌが外嵌固定されており、該ウォームアップギヤ１１８Ｌと、前記左差動機構１０３Ｌの前記リングギア１１６Ｌの外周面側の歯車部とが互いに噛合している。
同様に、前記右電動モータ３３Ｒの前記出力軸１１７Ｒには、ウォームアップギヤ１１８Ｒが外嵌固定されており、該ウォームアップギヤ１１８Ｒと、前記右差動機構１０３Ｒの前記リングギア１１６Ｒの外周面側の歯車部とが互いに噛合している。
【００４６】
前記走行部４０Ｌ，４０Ｒは、それぞれ、前記左右一対の走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒを備えており、本実施の形態では、クローラ式のものとされている。なお、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒは、ホイル式のものとされていてもよい。
前記走行部４０Ｌ，４０Ｒは、それぞれ、前記機体フレーム１０の機体左右方向Ｙ両側に配設され（図２参照）、且つ、左右略対称に構成されたものとされている。
【００４７】
図１及び図２に示すように、前記左右一対の走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒは、それぞれ、前記トランスミッション１００の機体左右方向Ｙ外方に突出しており、ここでは、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒにおけるトラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの後部寄り部位に軸受け（図示省略）を介して貫通されている。
そして、前記トラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの外側の前記走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒの外端部には、駆動スプロケット４２Ｌ，４２Ｒが固設されている。
【００４８】
前記左右一対の走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒに略平行に配設された従動軸４５は、両端部が前記トラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの前部寄り部位に軸受け（図示省略）を介して貫通されている。
そして、前記トラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの外側の前記従動軸４５の両端部には、従動スプロケット４３Ｌ，４３Ｒが固設されており、前記駆動スプロケット４２Ｌ，４２Ｒ及び前記従動スプロケット４３Ｌ，４３Ｒには、それぞれ、クローラベルト４４Ｌ，４４Ｒが巻掛けられている。
【００４９】
なお、ここでは、前記左右のトラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの前部寄りを繋ぐ軸と、前記機体フレーム１０とが電動油圧シリンダ４６を介して連結されており、前記機体フレーム１０の後方において、左右一対のブラケット１４Ｌ，１４Ｒが、それぞれ、前記左右一対の走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒに対して軸受け（図示省略）を介して回動可能に支持されている。
【００５０】
前記運転操作部５０は、操向ハンドル５１、クラッチ操作部材５２及び変速操作部材５３を備えている。
前記操向ハンドル５１は、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒの操向操作を行うものであり、該操向ハンドル５１に、前記クラッチ操作部材５２及び前記変速操作部材５３が設けられている。
【００５１】
前記クラッチ操作部材５２は、前記メインクラッチ１３２のクラッチ遮断位置へ付勢された人為操作可能なものとされている。
斯かる構成を備えることにより、前記歩行型作業機１は、前記クラッチ操作部材５２がクラッチ係合位置から解放されることで、クラッチ遮断位置へ自動的に移動し、これにより、前記メインクラッチ１３２が動力遮断状態へ移行するように構成されている。
前記クラッチ操作部材５２は、ここでは、デッドマンクラッチレバーの形態をなすクラッチレバーとされている。
前記変速操作部材５３は、前記変速装置１０２を変速操作する為の人為操作可能なものであり、ここでは、走行変速レバーとされている。
【００５２】
さらに具体的には、前記操向ハンドル５１は、平面視で実質上Ｕ字型に形成されており（図２参照）、両端部に一対の支持杆５１ａ，５１ａが設けられている。前記一対の支持杆５１ａ，５１ａは、それぞれ、前方下向きに延びており（図１参照）、前記左右一対のブラケット１４Ｌ，１４Ｒに連結されている。
【００５３】
前記運転操作部５０は、前記構成に加えて、左右一対の旋回レバー５４、操作ボックス５５及び作業部昇降レバー５６を備えている。
前記左右一対の旋回レバー５４、前記操作ボックス５５及び前記作業部昇降レバー５６は、前記操向ハンドル５１に設けられている。なお、前記一対の支持杆５１ａ，５１ａの間には、バッテリ台５７が架設されている。
【００５４】
本実施の形態に係る歩行型作業機１は、前記駆動源３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ至る走行系伝動経路に介挿された前記メインクラッチ１３２及び前記ＨＳＴ１０２と、クラッチ遮断位置へ付勢された人為操作可能な前記クラッチ操作部材５２と、前記ＨＳＴ１０２を変速させる為の人為操作可能な前記変速操作部材５３とを備えている。
【００５５】
詳しくは、前記メインクラッチ１３２は、クラッチが係合されるクラッチ係合位置と、クラッチの係合が遮断されるクラッチ遮断位置とを切替可能とされている。
前記メインクラッチ１３２は、前記クラッチ係合位置と、前記クラッチ遮断位置とが切り替えられることにより、前記駆動源３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ動力が伝達される動力伝達状態（クラッチ係合状態）と、前記駆動源３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへの動力が遮断される動力遮断状態（クラッチ遮断状態）とをとり得るように構成されている。
【００５６】
本実施の形態では、前記メインクラッチ１３２は、前記駆動源３１と前記変速装置１０２との間の前記走行系伝動経路に介挿されており、ここでは、前記駆動源３１から前記トランスミッション１００に駆動力を伝達する前記走行駆動力伝達手段１３に配設されている。
さらに具体的には、前記駆動源３１の前記出力軸３１ａに装着されたベルトプーリ式の前記走行駆動力伝達手段１３における前記プーリ１３１に前記メインクラッチ１３２が設けられている。なお、前記メインクラッチ１３２は、前記走行駆動力伝達手段１３における前記プーリ１３３に設けられてもよい。
又、前記メインクラッチ１３２は、前記変速装置１０２と前記走行部４０Ｌ，４０Ｒとの間の前記走行系伝動経路に介挿されていてもよい。
【００５７】
前記メインクラッチ１３２は、前記クラッチ係合位置と、前記クラッチ遮断位置とを切り替えることにより、前記動力伝達状態（ここでは、前記プーリ１３１が前記出力軸３１ａに相対回転不能に支持された状態、即ち、前記駆動源３１からの動力を伝達可能な状態）と、前記動力遮断状態（ここでは、前記プーリ１３１が前記出力軸３１ａに軸線回り相対回転自在に支持された状態、即ち、前記駆動源３１からの動力を遮断した状態）とをとり得るように構成されている。
【００５８】
以上説明した歩行型作業機１において、前記走行系伝動経路では、前記クラッチ操作部材５２が人為操作されることで、前記メインクラッチ１３２が前記クラッチ係合位置に位置され、前記動力伝達状態にされると、前記駆動源３１からの駆動力は、該駆動源３１の前記出力軸３１ａ、前記走行駆動力伝達手段１３（前記プーリ１３１、前記ベルト１３４及び前記プーリ１３３）、前記ポンプ軸（入力軸）１０４を経て前記ＨＳＴ１０２に伝達される。
【００５９】
前記ＨＳＴ１０２へ伝達された駆動力は、前記変速操作部材５３の操作位置に応じて前記ＨＳＴ１０２にて変速された後、前記モータ軸（出力軸）１０７、前記ベベルギヤ１３５、前記ベベルギヤ１３７、前記伝動軸１３６、前記スプロケット１３９、前記チェーン１４１、前記スプロケット１４０及び前記伝動軸１１５を経て前記左右一対の差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒの前記サンギヤ１１０Ｌ，１１０Ｒに伝達される。
【００６０】
前記差動機構１０３Ｌに伝達された駆動力は、前記サンギヤ１１０Ｌ、前記プラネタリギヤ１１１Ｌ、前記回転軸１１４Ｌ、前記キャリア１１２Ｌ及び前記出力軸１１３Ｌを経て前記走行部４０Ｌの前記駆動スプロケット４２Ｌに伝達される。
一方、前記差動機構１０３Ｒに伝達された駆動力は、前記サンギヤ１１０Ｒ、前記プラネタリギヤ１１１Ｒ、前記回転軸１１４Ｒ、前記キャリア１１２Ｒ及び前記出力軸１１３Ｒを経て前記走行部４０Ｒの前記駆動スプロケット４２Ｒに伝達される。
このようにして、前記駆動源３１からの駆動力は前記左右一対の走行部４０Ｌ，４０Ｒに伝達され、該走行部４０Ｌ，４０Ｒが回転駆動される。
【００６１】
そして、前記作業機１を駆動走行している状態で、前記クラッチ操作部材５２への操作が前記クラッチ遮断位置へ解放されると、前記変速装置５３は中立位置以外に位置されている状態で、前記メインクラッチ１３２が動力遮断状態へ移行することになる。
【００６２】
次に、本発明の実施に係る歩行型作業機１の第１実施形態の制御例について図４から図６を参照しながら説明する。
本発明の実施に係る歩行型作業機１は、前記メインクラッチ１３２、前記ＨＳＴ１０２、前記クラッチ操作部材５２及び前記変速操作部材５３に加えて、第１実施形態の制御例を実施する為の制御部２００を備えている。
図４は、第１実施形態の制御例を実施する前記歩行型作業機１の制御系の概略構成を示すシステムブロック図である。
【００６３】
詳しくは、前記制御部２００は、制御装置２１０及び記憶部２２０を備えている。
具体的には、前記制御装置２１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）からなり、各種演算処理を実行する制御演算手段を含んでいる。
前記記憶部２２０には、第１実施形態に係る制御例を含む制御プログラムや必要な関数が記憶されており、例えば、ＲＯＭ２２１及びＲＡＭ２２２を含んでいる。
【００６４】
前記ＲＯＭ２２１は、前記制御プログラムを格納したり、演算式又はルックアップテーブルに関する所定のデータを記憶するように構成されている。前記ＣＰＵ２１０は、前記ＲＯＭ２２１に格納された前記制御プログラムを必要に応じて前記ＲＡＭ２２２にロードし、該制御プログラムを実行するように構成されている。又、前記ＲＡＭ２２２は、前記ＣＰＵ２１０による前記制御プログラムの実行の際に使用され、且つ、該実行の際に生成されるデータを一時的に保持するように構成されている。
【００６５】
又、前記ＨＳＴ１０２における前記出力調整部材１０８は、電動駆動可能とされており、前記制御部２００からの作動信号に基づき、前記ポンプ本体１０５又は前記モータ本体１０６の少なくとも一方（ここでは、前記ポンプ本体１０５）の給排油量を変更させ得るように構成されている。
この出力調整部材１０８は、前記板面の前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対する角度を変更可能なＨＳＴ変速モータ１０８ａに接続されている。
前記ＨＳＴ変速モータ１０８ａは、前記制御部２００からの作動信号に基づき、前記出力調整部材１０８の前記板面の角度を変更し、これにより、前記ポンプ本体１０５又は前記モータ本体１０６の少なくとも一方（ここでは、前記ポンプ本体１０５）の給排油量を変更し得るように、該制御部２００の出力系に、該ＨＳＴ変速モータ１０８ａを駆動するＨＳＴ変速モータ駆動部１０８ｂを介して電気的に接続されている。
【００６６】
前記歩行型作業機１は、前記構成に加えて、クラッチ係合状態検出装置６０と、変速操作位置検出装置７０と、ＨＳＴ出力調整位置検出装置８０と、ＨＳＴ出力検出装置９０とを備えている。なお、前記クラッチ係合状態検出装置６０、前記変速操作位置検出装置７０、前記ＨＳＴ出力調整位置検出装置８０及び前記ＨＳＴ出力検出装置９０は、図４のブロック図にのみ示しており、図１から図３では図示を省略してある。
【００６７】
前記クラッチ係合状態検出装置６０は、前記メインクラッチ１３２が前記動力伝達状態（クラッチ係合状態）か又は前記動力遮断状態（クラッチ遮断状態）かを検出し得るように構成されている。
具体的には、前記クラッチ係合状態検出装置６０は、ここでは、前記クラッチ係合位置のときにオンされ且つ前記クラッチ遮断位置のときにオフされるか又は前記クラッチ係合位置のときにオフされ且つ前記クラッチ遮断位置のときにオンされるように構成されたクラッチスイッチとされており、クラッチ係合状態又はクラッチ遮断状態に関する検出信号が前記制御部２００に送信されるように、該制御部２００の入力系に電気的に接続されている。
【００６８】
前記変速操作位置検出装置７０は、前記変速操作部材５３の変速操作位置を検出し得るように構成されている。
具体的には、前記変速操作位置検出装置７０は、ここでは、前記走行変速レバー５３の角度を検出する変速レバー角度センサとされており、変速操作位置に関する検出信号が前記制御部２００に送信されるように、該制御部２００の入力系に電気的に接続されている。
【００６９】
前記ＨＳＴ出力調整位置検出装置８０は、前記ＨＳＴ１０２における前記ポンプ本体１０５又は前記モータ本体１０６の少なくとも一方（ここでは、前記ポンプ本体１０５）の給排油量を検出し得るように構成されている。
具体的には、前記ＨＳＴ出力調整位置検出装置８０は、ここでは、前記ＨＳＴ１０２における前記可動斜板１０８の板面の前記角度を検出するＨＳＴ変速角度センサとされており、前記ポンプ本体１０５又は前記モータ本体１０６の少なくとも一方（ここでは、前記ポンプ本体１０５）の給排油量に関する検出信号が前記制御部２００に送信されるように、該制御部２００の入力系に電気的に接続されている。
【００７０】
前記ＨＳＴ出力検出装置９０は、前記ＨＳＴ１０２の出力を検出し得るように構成されている。
具体的には、前記ＨＳＴ出力検出装置９０は、前記ＨＳＴ１０２における前記モータ軸（出力軸）１０７の回転状態を検出するＨＳＴ出力回転センサとされており、前記モータ軸１０７の回転速度を検出するＨＳＴ回転速度センサ９１と、前記モータ軸１０７の回転方向を検出するＨＳＴ回転方向センサ９２とを含んでいる。
前記ＨＳＴ回転速度センサ９１は、前記モータ軸１０７の回転速度に関する検出信号が前記制御部２００に送信されるように、又、前記ＨＳＴ回転方向センサ９２は、前記モータ軸１０７の回転方向に関する検出信号が前記制御部２００に送信されるように、それぞれ、該制御部２００の入力系に電気的に接続されている。
【００７１】
そして、前記制御部２００は、前記変速操作部材５３が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されることで、前記作業機１の走行駆動が開始される走行駆動開始条件においては、前記ＨＳＴ１０２の出力が前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力まで漸増するように該ＨＳＴ１０２の出力調整部材１０８を位置調整する（漸増モードの位置調整を行う）ように構成されている。
図５は、第１実施形態の制御例を説明する為のグラフであって、前記ＨＳＴ１０２の出力の時間的変化を示すグラフである。
図５において、「α」は通常モードの歩行型作業機１による目標出力ａでのＨＳＴの出力の時間的変化を示している。「β」は本発明の実施に係る前記漸増モードの歩行型作業機１による目標出力ｂでの前記ＨＳＴ１０２の出力の時間的変化を示している。「γ」は前記漸増モードの歩行型作業機１による目標出力ｃ（＜前記目標出力ｂ）での前記ＨＳＴ１０２の出力の時間的変化を示している。又、「τ」は本発明の実施に係る歩行型作業機１において前記ＨＳＴ１０２の出力を該作業機１の走行駆動の開始から前記目標出力ｂ，ｃまで漸増させるまでの時間を示している。なお、「φ」は、前記駆動源３１の出力の時間的変化を示している。
図５に示すように、前記歩行型作業機１では、前記走行駆動開始条件において、前記ＨＳＴ１０２の出力β，γが前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力ｂ，ｃまで漸増する。
【００７２】
第１実施形態の制御例を実施する前記歩行型作業機１によれば、前記走行駆動開始条件においては、前記制御部２００は、前記ＨＳＴ１０２の出力が前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力まで漸増するように該ＨＳＴ１０２の出力調整部材１０８を位置調整するように構成されているので、前記クラッチ操作部材５２を前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ操作した際に、該作業機１が急発進することを有効に防止することができる。
【００７３】
具体的には、前記制御部２００は、前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ係合状態検出装置６０によって前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたことを検出することで、前記作業機１の走行駆動が開始される走行駆動開始条件において、前記ＨＳＴ出力検出装置９０によって検出された前記ＨＳＴ１０２における前記モータ軸（出力軸）１０７の出力が、前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力まで、例えば、前記ＨＳＴ１０２の出力開始から前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力になるまでの該作業機１の急加速度が０．０２［ｍ／ｓ２（Ｇ）］以下で漸増するように該ＨＳＴ１０２における前記ＨＳＴ変速角度センサ８０の検出値に基づき前記ＨＳＴ変速モータ１０８ａによって前記可動斜板１０８の板面の前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対する角度を調整するように構成されている。
【００７４】
本実施の形態においては、前記制御部２００は、前記構成に加えて、前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ係合位置から前記クラッチ遮断位置へ人為操作され、その後、前記走行駆動開始条件で前記作業機１の走行駆動が再始動される条件においては、再始動前直近の前記クラッチ操作部材５２によるクラッチ遮断時点での前記変速操作部材５３の操作位置に対応した前回目標出力を予め記憶するように構成されている。
さらに、前記制御部２００は、前記走行駆動開始条件において、前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力と前記前回目標出力とを比較して該目標出力が該前回目標出力以上の場合に、前記ＨＳＴ１０２の出力が前記目標出力まで漸増するように該ＨＳＴ１０２の出力調整部材を位置調整するように構成されている。
このように前記制御部２００は、前記走行駆動開始条件において、前記目標出力の大きさによって、前記出力調整部材１０８を位置調整するように構成されていると、前記目標出力の大きさを条件として、前記出力調整部材１０８を位置調整する制御を行うか否かを決定することが可能となる。
【００７５】
具体的には、前記制御部２００は、前記クラッチ係合状態検出装置６０によって前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ係合位置から前記クラッチ遮断位置へ人為操作されたことが検出され、その後、前記走行駆動開始条件で前記作業機１の走行駆動が再始動される条件において、再始動前直近の前記クラッチ操作部材５２によるクラッチ遮断時点での前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置に対応した前回目標出力を前記記憶部２２０に予め記憶するように構成されている。
さらに、前記制御部２００は、前記走行駆動開始条件において、前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力と前記前回目標出力とを比較して該目標出力が該前回目標出力以上の場合に、前記ＨＳＴ出力検出装置９０によって検出された前記ＨＳＴ１０２における前記モータ軸（出力軸）１０７の出力が、前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力まで漸増するように該ＨＳＴ１０２における前記ＨＳＴ変速角度センサ８０の検出値に基づき前記ＨＳＴ変速モータ１０８ａによって前記可動斜板１０８の板面の前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対する角度を調整するように構成されている。
【００７６】
なお、前記制御部２００は、前記走行駆動開始条件において、前記目標出力に対応する前記作業機１の目標速度が所定の速度以上の場合に、前記ＨＳＴ１０２の出力が前記目標出力まで漸増するように該ＨＳＴ１０２の出力調整部材１０８を位置調整するように構成されていてもよい。
この場合、例えば、前記歩行型作業機１が、作業する為の走行速度範囲に設定された作業速度モードと、前記作業速度モードよりも速い移動速度モードであって、移動する為の走行速度範囲に設定された移動速度モードとが切替可能とされている場合において、前記所定の速度以上を、前記作業速度モードの走行速度範囲のうちの最高速度以上とすることができる。
【００７７】
又、本実施の形態においては、前記制御部２００は、前記構成に加えて、前記走行駆動開始条件において、前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作される時点での前記変速操作部材５３の操作位置に応じて、前記ＨＳＴ１０２の出力が前記目標出力まで漸増する増加の程度を変更するように（ここでは、前記変速操作部材５３の操作位置が高速側に位置されているに従って、前記増加の程度を高めるように）構成されている。
詳しくは、前記制御部２００は、図５に示すように、前記ＨＳＴ１０２の出力βが前記目標出力ｂまで漸増する時間と、前記ＨＳＴ１０２の出力γが前記目標出力ｃ（＜前記目標出力ｂ）まで漸増する時間とが略一定時間τとなるように構成されている。
斯かる構成を備えることにより、前記歩行型作業機１は、前記変速操作部材５３の操作位置に拘わらず、所定の一定時間τ内に前記ＨＳＴ１０２の出力を前記目標出力まで漸増させることが可能となる（図５参照）。
【００７８】
具体的には、前記制御部２００は、前記走行駆動開始条件において、前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ係合状態検出装置６０によって前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたことが検出された時点での前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置に応じて、ここでは、前記変速操作部材５３の操作位置が高速側に位置されているに従って、前記増加の程度を高めるように構成された制御フィルタを用いて、前記ＨＳＴ出力検出装置９０によって検出された前記ＨＳＴ１０２における前記モータ軸（出力軸）１０７の出力が、前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力まで漸増するように該ＨＳＴ１０２における前記ＨＳＴ変速角度センサ８０の検出値に基づき前記ＨＳＴ変速モータ１０８ａによって前記可動斜板１０８の板面の前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対する角度を調整するように構成されている。
【００７９】
又、本実施の形態においては、前記制御部２００は、前記構成に加えて、前記走行駆動開始条件において、前記出力調整部材１０８を中立位置から前記変速操作部材５３の操作位置に対応した出力位置に位置させるように構成されている。
さらに、前記制御部２００は、前記出力調整部材１０８を中立位置まで位置調整するように構成されている。
斯かる構成を備えることにより、前記歩行型作業機１は、前記クラッチ操作部材５２を前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ操作した際に、前記出力調整部材１０８を中立位置から始動できるので、該作業機１をスムーズに発進させることが可能となる。
【００８０】
具体的には、前記制御部２００は、前記走行駆動開始条件において、前記ＨＳＴ１０２における前記ＨＳＴ変速角度センサ８０の検出値に基づき前記ＨＳＴ変速モータ１０８ａによって前記可動斜板１０８を中立位置に位置させるように構成されている。
さらに、前記制御部２００は、前記可動斜板１０８を中立位置から、前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置に対応した出力位置まで位置調整するように構成されている。
【００８１】
なお、前記制御部は、前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材が前記クラッチ係合位置から前記クラッチ遮断位置へ移動した際には、前記変速操作部材５３の操作位置に拘わらず前記出力調整部材１０８を中立位置へ戻すように構成されていてもよい。
【００８２】
さらに、前記制御部２００は、前記ＨＳＴ１０２の出力が前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力になるように該ＨＳＴ１０２の出力調整部材１０８を位置調整する（通常モードの位置調整を行う）ように構成されている。
【００８３】
次に、図６のフローチャートを参照しながら第１実施形態の制御例を以下に詳述する。図６は、第１実施形態の制御例の流れを示すフローチャートである。
なお、図６に示す制御例に先立ち、後述するステップＳ５及びステップＳ１３で使用する前回目標出力には初期値（例えばゼロ）が初期設定されている。
【００８４】
この第１実施形態の制御例では、先ず、前記変速操作位置検出装置７０によって前記変速操作部材５３の操作位置を検出し（ステップＳ１）、該検出した操作位置が中立位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ２）。
前記ステップＳ２で前記変速操作部材５３の操作位置が中立位置に位置されていると判断した場合には、ステップＳ３に移行し、中立位置以外に位置されていると判断した場合には、ステップＳ４に移行する。
【００８５】
次いで、前記ステップＳ２で前記変速操作部材５３の操作位置が中立位置以外に位置されていると判断した場合には、前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力を求め（ステップＳ４）、ステップＳ５に移行する。
次に、前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力と前記前回目標出力（初期値はゼロ）とを比較する（ステップＳ５）。
前記ステップＳ５で前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力が前記前回目標出力以上であると判断した場合には、ステップＳ６に移行し、前記前回目標出力より小さいと判断した場合には、ステップＳ３に移行する。
【００８６】
前記ステップＳ５で前記目標出力が前記前回目標出力以上であると判断した場合には、前記クラッチ係合状態検出装置６０によって前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたか否かを検出する（ステップＳ６）。
前記ステップＳ６で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたと判断した場合には、ステップＳ７に移行し、前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置への人為操作がなされていないと判断した場合には、前記ステップＳ１に移行する。
【００８７】
前記ステップＳ６で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたと判断した場合には、前記ＨＳＴ１０２における前記ＨＳＴ変速角度センサ８０の検出値に基づき前記ＨＳＴ変速モータ１０８ａによって前記可動斜板１０８を中立位置に位置させ（ステップＳ７）、ステップＳ８に移行する。
次に、前記ＨＳＴ出力検出装置９０によって前記ＨＳＴ１０２における前記モータ軸（出力軸）１０７の出力を検出し（ステップＳ８）、該検出された前記モータ軸（出力軸）１０７の出力が、前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力まで漸増するように該ＨＳＴ１０２における前記ＨＳＴ変速角度センサ８０の検出値に基づき前記ＨＳＴ変速モータ１０８ａによって前記可動斜板１０８の板面の前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対する角度を調整し（漸増モードで位置調整を行い（図５の出力β，γ参照））（ステップＳ９）、ステップＳ１１に移行する。
【００８８】
一方、前記ステップＳ２で前記変速操作部材５３の操作位置が中立位置に位置されていると判断した場合、又は、前記ステップＳ５で前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力が前記前回目標出力より小さいと判断した場合には、前記クラッチ係合状態検出装置６０によって前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたか否かを検出する（ステップＳ３）。
前記ステップＳ３で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたと判断した場合には、ステップＳ１０に移行し、前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置への人為操作がなされていないと判断した場合には、前記ステップＳ１に移行する。
前記ステップＳ３で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたと判断した場合には、前記ＨＳＴ１０２の出力が前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力になるように該ＨＳＴ１０２の可動斜板１０８を位置調整し（通常モードで位置調整を行い（図５の出力α参照））（ステップＳ１０）、ステップＳ１１に移行する。
【００８９】
ステップＳ１１では、前記クラッチ係合状態検出装置６０によって前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ係合位置から前記クラッチ遮断位置へ人為操作されたか否かを検出し、前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ係合位置から前記クラッチ遮断位置へ人為操作されたと判断した場合には、ステップＳ１２に移行する。即ち、前記クラッチ操作部材５２への人為操作が解放されると、前記ＨＳＴ１０２はその時点での変速状態のままで、前記メインクラッチ１３２が前記動力遮断状態へ移行する。
一方、前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ係合位置から前記クラッチ遮断位置への人為操作がなされていないと判断した場合には、前記ステップＳ１０に移行する。
【００９０】
前記ステップＳ１１で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ係合位置から前記クラッチ遮断位置へ人為操作されたと判断した場合には、前記変速操作位置検出装置７０によって前記クラッチ操作部材５２によるクラッチ遮断時点での前記変速操作部材５３の操作位置に対応した前回目標出力を検出し（ステップＳ１２）、該検出された前記変速操作部材５３の操作位置に対応した前回目標出力を前記記憶部２２０に予め記憶し（ステップＳ１３）、ステップＳ１４に移行する。
【００９１】
ステップＳ１４では、作業終了か否かを判断し、作業が終了していないと判断した場合には、前記ステップＳ１に移行し、前記ステップＳ１〜ステップＳ１３の処理を繰り返す一方、作業が終了したと判断した場合には、処理を終了する。
【００９２】
なお、図６のフローチャートにおける前記ステップＳ１１〜ステップＳ１４の間の何れかのステップにおいて、前記変速操作部材５３の操作位置に拘わらず前記出力調整部材１０８を中立位置へ戻す処理を行うようにしてもよい。
【００９３】
又、図６のフローチャートにおける前記ステップＳ１０の処理に代えて、図９に示すように、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０５の処理を設けてもよい。
図９に示す処理では、前記ステップＳ３で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたと判断した場合、又は前記ステップＳ１１で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ係合位置から前記クラッチ遮断位置への人為操作がなされていないと判断した場合には、ステップＳ１０１に移行する。
【００９４】
前記ステップＳ１０１では、前記変速操作部材５３が増速側に人為操作されているか否かを判断し、前記変速操作部材５３が増速側に人為操作されていると判断した場合には、ステップＳ１０２に移行する一方、それ以外の人為操作であると判断した場合には、ステップＳ１０５に移行する。
前記ステップＳ１０２では、前記変速操作部材５３が人為操作された後の該変速操作部材の操作位置に対応した前記ＨＳＴ１０２の目標出力に対応する前記作業機１の目標速度と、前記変速操作部材５３が人為操作される時点での該変速操作部材５３の操作位置に対応した前記ＨＳＴ１０２の現在の出力に対応する前記作業機１の現在の速度との偏差を算出し、ステップＳ１０３に移行する。
前記ステップＳ１０３では、前記偏差が所定の値以上か否かを判断し、前記偏差が前記所定の値以上であると判断した場合には、ステップＳ１０４に移行する一方、前記偏差が前記所定の値より小さいと判断した場合には、ステップＳ１０５に移行する。
前記ステップＳ１０４では、前記ＨＳＴ１０２の前記現在の出力が前記目標出力まで漸増するように該ＨＳＴ１０２の可動斜板１０８を位置調整し、ステップＳ１１に移行する。
前記ステップＳ１０５では、前記ＨＳＴ１０２の出力が前記変速操作部材５３の操作位置に対応した目標出力になるように該ＨＳＴ１０２の可動斜板１０８を位置調整し、ステップＳ１１に移行する。
【００９５】
このように、前記作業機１の目標速度と現在の速度との偏差を算出し、該偏差が所定の値以上の場合に、前記ＨＳＴ１０２の前記現在の出力が前記目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの可動斜板１０８を位置調整するように構成されている場合には、前記作業機１が走行状態において前記変速操作部材５３が増速側に人為操作されたとしても、該作業機１が急激に加速することを効果的に防止することができる。斯かる構成では、前記変速操作部材５３が増速側に急激に人為操作された場合に特に有効である。
【００９６】
次に、本発明の実施に係る歩行型作業機１の第２実施形態の制御例について図７及び図８を参照しながら説明する。
本発明の実施に係る歩行型作業機１は、前記メインクラッチ１３２、前記ＨＳＴ１０２、前記クラッチ操作部材５２及び前記変速操作部材５３に加えて、第２実施形態の制御例を実施する為の制御部２００’を備えている。
図７は、第２実施形態の制御例を実施する前記歩行型作業機１の制御系の概略構成を示すシステムブロック図である。
なお、この第２実施形態において、前記第１実施形態における実質的に同じ構成には同一符号を付して、その詳細な説明を省略する。
【００９７】
詳しくは、前記制御部２００’は、制御装置２１０及び記憶部２２０’を備えている。
具体的には、前記記憶部２２０’には、第２実施形態に係る制御例を含む制御プログラムや必要な関数が記憶されており、例えば、ＲＯＭ２２１’及びＲＡＭ２２２を含んでいる。
【００９８】
又、前記メインクラッチ１３２は、ここでは、電動駆動可能とされており、前記制御部２００’からの作動信号に基づき、前記動力伝達状態と前記動力遮断状態とをとり得るように構成されている。
具体的には、前記メインクラッチ１３２は、前記制御部２００’からの作動信号に基づき、前記動力伝達状態（ここでは、前記プーリ１３１が前記出力軸３１ａに相対回転不能に支持された状態）と前記動力遮断状態（ここでは、前記プーリ１３１が前記出力軸３１ａに軸線回り相対回転自在に支持された状態）とをとり得るように、該制御部２００’の出力系に電気的に接続されている。
【００９９】
そして、前記制御部２００’は、前記変速操作部材５３が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作された際には、前記変速操作部材５３が中立位置に位置されない限り前記駆動源３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ動力を伝達させないに構成されている。
【０１００】
第２実施形態の制御例を実施する前記歩行型作業機１では、前記変速操作部材５３が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されても、前記駆動源３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ動力が伝達されないようになっている。その後、例えば、作業者によって、前記変速操作部材５３が中立位置に一旦戻され、さらに該中立位置から中立位置以外に位置されると、前記駆動源３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ動力が伝達されるようになる。
従って、第２実施形態の制御例を実施する前記歩行型作業機１によれば、前記クラッチ操作部材５２を前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ操作した際に、該作業機１が急発進することを有効に防止することができる。
【０１０１】
本実施の形態においては、前記制御部２００’は、前記変速操作部材５３が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作された際には、前記変速操作部材５３が中立位置に位置されない限り前記メインクラッチ１３２を動力伝達状態（ここでは、前記プーリ１３１が前記出力軸３１ａに相対回転不能に支持された状態）へ移行させないように構成されている。
【０１０２】
具体的には、前記制御部２００’は、前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ係合状態検出装置６０によって前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたことを検出した際には、前記変速操作位置検出装置７０によって検出された前記変速操作部材５３の操作位置が中立位置に位置されない限り前記メインクラッチ１３２を動力伝達状態（ここでは、前記プーリ１３１が前記出力軸３１ａに相対回転不能に支持された状態）へ移行させないように構成されている。
【０１０３】
次に、図８のフローチャートを参照しながら第２実施形態の制御例を以下に詳述する。図８は、第２実施形態の制御例の流れを示すフローチャートである。
なお、図８に示すフローチャートは、図６に示すフローチャートにおいて、前記ステップＳ４〜ステップＳ９に代えてステップＳ４’〜ステップＳ８’を設けると共に、前記ステップＳ１２及び前記ステップＳ１３を除去したものである。
従って、以下、図６に示すフローチャートと共通する箇所の説明は省略し、ステップＳ４’〜ステップＳ８’の処理を中心に詳述する。
【０１０４】
前記ステップＳ２で前記変速操作部材５３の操作位置が中立位置以外に位置されていると判断した場合には、前記クラッチ係合状態検出装置６０によって前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたか否かを検出する（ステップＳ４’）
前記ステップＳ４’で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたと判断した場合には、ステップＳ５’に移行し、前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置への人為操作がなされていないと判断した場合には、前記ステップＳ１に移行する。
【０１０５】
前記ステップＳ４’で前記クラッチ操作部材５２が前記クラッチ遮断位置から前記クラッチ係合位置へ人為操作されたと判断した場合には、前記変速操作位置検出装置７０によって前記変速操作部材５３の操作位置を検出し（ステップＳ５’）、該検出した操作位置が中立位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ６’）
前記ステップＳ６’で前記変速操作部材５３の操作位置が中立位置に位置されていると判断した場合には、ステップＳ７’に移行し、中立位置以外に位置されていると判断した場合には、ステップＳ８’に移行する。
【０１０６】
前記ステップＳ６’で前記変速操作部材５３の操作位置が中立位置に位置されていると判断した場合には、前記メインクラッチ１３２を前記プーリ１３１が前記出力軸３１ａに相対回転不能に支持された状態（前記動力伝達状態）へ移行させ（ステップＳ７’）、前記ステップＳ１０に移行する。
一方、前記ステップＳ６’で前記変速操作部材５３の操作位置が中立位置以外に位置されていると判断した場合には、前記メインクラッチ１３２を前記プーリ１３１が前記出力軸３１ａに軸線回り相対回転自在に支持された状態（前記動力遮断状態）のままに維持し（ステップＳ８’）、ステップＳ５’に移行する。
【０１０７】
なお、本第２実施形態の制御例では、前記メインクラッチ１３２によって前記駆動源３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ動力を伝達させないようにしたが、前記ブレーキ１３８によって前記駆動源３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ動力を伝達させないようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】図１は、本発明に係る歩行型作業機の一実施形態である歩行型除雪機の概略側面図である。
【図２】図２は、図１に示す歩行型作業機の概略平面図である。
【図３】図３は、図１及び図２に示す歩行型作業機におけるスケルトン図である。
【図４】図４は、第１実施形態の制御例を実施する歩行型作業機の制御系の概略構成を示すシステムブロック図である。
【図５】図５は、第１実施形態の制御例を説明する為のグラフであって、ＨＳＴの出力の時間的変化を示すグラフである。
【図６】図６は、第１実施形態の制御例の流れを示すフローチャートである。
【図７】図７は、第２実施形態の制御例を実施する歩行型作業機の制御系の概略構成を示すシステムブロック図である。
【図８】図８は、第２実施形態の制御例の流れを示すフローチャートである。
【図９】図９は、図６のフローチャートにおいてステップＳ１０の処理に代えて設けられたステップＳ１０１〜ステップＳ１０５の処理を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、急加速度及び加速応答時間を説明するための図である。
【符号の説明】
【０１０９】
１…歩行型作業機 ３１…駆動源 ４０Ｌ，４０Ｒ…走行部 ５２…クラッチ操作部材
５３…変速操作部材 １０２…ＨＳＴ １０８…出力調整部材
１３２…メインクラッチ ２００，２００’…制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源から走行部へ至る走行系伝動経路に介挿されたメインクラッチ及び変速装置と、クラッチ遮断位置へ付勢された人為操作可能なクラッチ操作部材と、前記変速装置を変速させる為の人為操作可能な変速操作部材と、制御部とを備えた歩行型作業機であって、
前記変速装置としてＨＳＴを用い、
前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作されることで、該作業機の走行駆動が開始される走行駆動開始条件においては、前記制御部は、前記ＨＳＴの出力が前記変速操作部材の操作位置に対応した目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成されていることを特徴とする歩行型作業機。
【請求項２】
駆動源から走行部へ至る走行系伝動経路に介挿されたメインクラッチ及び変速装置と、クラッチ遮断位置へ付勢された人為操作可能なクラッチ操作部材と、前記変速装置を変速させる為の人為操作可能な変速操作部材と、制御部とを備えた歩行型作業機であって、
前記変速装置としてＨＳＴを用い、
前記クラッチ操作部材がクラッチ係合位置からクラッチ遮断位置へ人為操作され、その後、前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作されることで、該作業機の走行駆動が開始される走行駆動開始条件で前記作業機の走行駆動が再始動される条件においては、前記制御部は、再始動前直近の前記クラッチ操作部材によるクラッチ遮断時点での前記変速操作部材の操作位置に対応した前回目標出力を予め記憶し、該走行駆動開始条件において、前記変速操作部材の操作位置に対応した目標出力と前記前回目標出力とを比較して該目標出力が該前回目標出力以上の場合に、前記ＨＳＴの出力が前記目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成されていることを特徴とする歩行型作業機。
【請求項３】
駆動源から走行部へ至る走行系伝動経路に介挿されたメインクラッチ及び変速装置と、クラッチ遮断位置へ付勢された人為操作可能なクラッチ操作部材と、前記変速装置を変速させる為の人為操作可能な変速操作部材と、制御部とを備えた歩行型作業機であって、
前記変速装置としてＨＳＴを用い、
前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作されることで、該作業機の走行駆動が開始される走行駆動開始条件においては、前記制御部は、前記変速操作部材の操作位置に対応した目標出力に対応する前記作業機の目標速度が所定の速度以上の場合に、前記ＨＳＴの出力が前記目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成されていることを特徴とする歩行型作業機。
【請求項４】
前記クラッチ操作部材がクラッチ係合位置に位置されている状態で前記変速操作部材が増速側に人為操作される条件においては、前記制御部は、該変速操作部材が人為操作された後の該変速操作部材の操作位置に対応した前記ＨＳＴの目標出力に対応する前記作業機の目標速度と、該変速操作部材が人為操作される時点での該変速操作部材の操作位置に対応した前記ＨＳＴの現在の出力に対応する前記作業機の現在の速度との偏差を算出し、該偏差が所定の値以上の場合に、前記ＨＳＴの前記現在の出力が前記目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成されていることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の歩行型作業機。
【請求項５】
前記制御部は、前記走行駆動開始条件において、前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作される時点での前記変速操作部材の操作位置に応じて、前記ＨＳＴの出力が前記目標出力まで漸増する増加の程度を変更するように構成されていることを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の歩行型作業機。
【請求項６】
前記制御部は、前記走行駆動開始条件において、前記出力調整部材を中立位置から前記変速操作部材の操作位置に対応した出力位置まで位置調整するように構成されていることを特徴とする請求項１から５の何れかに記載の歩行型作業機。
【請求項７】
前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ係合位置からクラッチ遮断位置へ移動した際には、前記制御部は、前記変速操作部材の操作位置に拘わらず前記出力調整部材を中立位置へ戻すように構成されていることを特徴とする請求項１から６の何れかに記載の歩行型作業機。
【請求項８】
駆動源から走行部へ至る走行系伝動経路に介挿されたメインクラッチ及び変速装置と、クラッチ遮断位置へ付勢された人為操作可能なクラッチ操作部材と、前記変速装置を変速させる為の人為操作可能な変速操作部材と、制御部とを備えた歩行型作業機であって、
前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作された際には、前記制御部は、前記変速操作部材が中立位置に位置されない限り前記駆動源から前記走行部へ動力を伝達させないように構成されていることを特徴とする歩行型作業機。
【請求項１】
駆動源から走行部へ至る走行系伝動経路に介挿されたメインクラッチ及び変速装置と、クラッチ遮断位置へ付勢された人為操作可能なクラッチ操作部材と、前記変速装置を変速させる為の人為操作可能な変速操作部材と、制御部とを備えた歩行型作業機であって、
前記変速装置としてＨＳＴを用い、
前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作されることで、該作業機の走行駆動が開始される走行駆動開始条件においては、前記制御部は、前記ＨＳＴの出力が前記変速操作部材の操作位置に対応した目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成されていることを特徴とする歩行型作業機。
【請求項２】
駆動源から走行部へ至る走行系伝動経路に介挿されたメインクラッチ及び変速装置と、クラッチ遮断位置へ付勢された人為操作可能なクラッチ操作部材と、前記変速装置を変速させる為の人為操作可能な変速操作部材と、制御部とを備えた歩行型作業機であって、
前記変速装置としてＨＳＴを用い、
前記クラッチ操作部材がクラッチ係合位置からクラッチ遮断位置へ人為操作され、その後、前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作されることで、該作業機の走行駆動が開始される走行駆動開始条件で前記作業機の走行駆動が再始動される条件においては、前記制御部は、再始動前直近の前記クラッチ操作部材によるクラッチ遮断時点での前記変速操作部材の操作位置に対応した前回目標出力を予め記憶し、該走行駆動開始条件において、前記変速操作部材の操作位置に対応した目標出力と前記前回目標出力とを比較して該目標出力が該前回目標出力以上の場合に、前記ＨＳＴの出力が前記目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成されていることを特徴とする歩行型作業機。
【請求項３】
駆動源から走行部へ至る走行系伝動経路に介挿されたメインクラッチ及び変速装置と、クラッチ遮断位置へ付勢された人為操作可能なクラッチ操作部材と、前記変速装置を変速させる為の人為操作可能な変速操作部材と、制御部とを備えた歩行型作業機であって、
前記変速装置としてＨＳＴを用い、
前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作されることで、該作業機の走行駆動が開始される走行駆動開始条件においては、前記制御部は、前記変速操作部材の操作位置に対応した目標出力に対応する前記作業機の目標速度が所定の速度以上の場合に、前記ＨＳＴの出力が前記目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成されていることを特徴とする歩行型作業機。
【請求項４】
前記クラッチ操作部材がクラッチ係合位置に位置されている状態で前記変速操作部材が増速側に人為操作される条件においては、前記制御部は、該変速操作部材が人為操作された後の該変速操作部材の操作位置に対応した前記ＨＳＴの目標出力に対応する前記作業機の目標速度と、該変速操作部材が人為操作される時点での該変速操作部材の操作位置に対応した前記ＨＳＴの現在の出力に対応する前記作業機の現在の速度との偏差を算出し、該偏差が所定の値以上の場合に、前記ＨＳＴの前記現在の出力が前記目標出力まで漸増するように該ＨＳＴの出力調整部材を位置調整するように構成されていることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の歩行型作業機。
【請求項５】
前記制御部は、前記走行駆動開始条件において、前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作される時点での前記変速操作部材の操作位置に応じて、前記ＨＳＴの出力が前記目標出力まで漸増する増加の程度を変更するように構成されていることを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の歩行型作業機。
【請求項６】
前記制御部は、前記走行駆動開始条件において、前記出力調整部材を中立位置から前記変速操作部材の操作位置に対応した出力位置まで位置調整するように構成されていることを特徴とする請求項１から５の何れかに記載の歩行型作業機。
【請求項７】
前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ係合位置からクラッチ遮断位置へ移動した際には、前記制御部は、前記変速操作部材の操作位置に拘わらず前記出力調整部材を中立位置へ戻すように構成されていることを特徴とする請求項１から６の何れかに記載の歩行型作業機。
【請求項８】
駆動源から走行部へ至る走行系伝動経路に介挿されたメインクラッチ及び変速装置と、クラッチ遮断位置へ付勢された人為操作可能なクラッチ操作部材と、前記変速装置を変速させる為の人為操作可能な変速操作部材と、制御部とを備えた歩行型作業機であって、
前記変速操作部材が中立位置以外に位置されている状態で前記クラッチ操作部材がクラッチ遮断位置からクラッチ係合位置へ人為操作された際には、前記制御部は、前記変速操作部材が中立位置に位置されない限り前記駆動源から前記走行部へ動力を伝達させないように構成されていることを特徴とする歩行型作業機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００８−５０８０６（Ｐ２００８−５０８０６Ａ）
【公開日】平成２０年３月６日（２００８．３．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２２６７３０（Ｐ２００６−２２６７３０）
【出願日】平成１８年８月２３日（２００６．８．２３）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年３月６日（２００８．３．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年８月２３日（２００６．８．２３）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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