産業用ロボット
【課題】潤滑剤の漏れに対してなるべく速やかに対処できるようにする。
【解決手段】産業用ロボット１が、関節部Ｊの間隙４５を仕切るようにして潤滑剤が封入される封入空間４６を形成する主シール部材４１と、主シール部材４１から外部に向かって順に間隙４５を仕切るようにして間隔をおいて配置された１以上の補助シール部材４２，４３と、封入空間４６から隣り合う２つのシール部材４１，４２の間の空間４７内へと潤滑剤が漏れ出していることを検知するための漏れ検知装置５０とを備える。漏れ検知装置５０は、空間４７から潤滑剤を吸い出す吸出し機構５１を備え、吸出し機構５１は、空間４７内に連通する吸出し配管６１と、吸出し配管６１を介して空間４７内に負圧を印加する負圧印加装置６２とを備える。
【解決手段】産業用ロボット１が、関節部Ｊの間隙４５を仕切るようにして潤滑剤が封入される封入空間４６を形成する主シール部材４１と、主シール部材４１から外部に向かって順に間隙４５を仕切るようにして間隔をおいて配置された１以上の補助シール部材４２，４３と、封入空間４６から隣り合う２つのシール部材４１，４２の間の空間４７内へと潤滑剤が漏れ出していることを検知するための漏れ検知装置５０とを備える。漏れ検知装置５０は、空間４７から潤滑剤を吸い出す吸出し機構５１を備え、吸出し機構５１は、空間４７内に連通する吸出し配管６１と、吸出し配管６１を介して空間４７内に負圧を印加する負圧印加装置６２とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、関節部に２以上のシール部材を設けた産業用ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットの一例として、多関節ロボットが広く知られている。多関節ロボットは、順次に回転可能に連結された複数のアーム部材を備えている。アーム部材を基台部材に回転可能に連結する部分、及び隣り合う２本のアーム部材のうち先端側のアーム部材を基台側のアーム部材に回転可能に連結する部分（以下、「関節部」）には、減速機及びベアリング等の機械要素が組み込まれている。これら機械要素を円滑に動作させるため、関節部には、潤滑剤を密封するためオイルシールが設けられる。
【０００３】
ロボット外部の流体や塵芥がロボット内部に侵入したり、ロボット内部の流体や塵芥がロボット外部に排出されたりするのは、ロボットの動作信頼性の確保や、ロボットが設置されている環境の清浄性の維持の面で好ましくない。そこで、特許文献１に開示されるように、ロボット内部を外部から密閉するため、関節部には、潤滑剤の密封用とは別のオイルシールが設けられる場合がある。以下、潤滑剤密封用のオイルシールを「主シール」、それとは別のオイルシールを「補助シール」と称する場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２５４７８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
主シール及び補助シールは、磨耗による劣化を避けられず、交換を要する消耗品である。主シールの磨耗進行により主シールでの密封が破れると、主シールと補助シールとの間の空間に潤滑剤が漏れ出す。しかし、特許文献１に開示されたロボットでは、主シールでの密封が破れて潤滑剤が漏れ出しても、これを生産工場の作業員又はロボットメンテナンスの作業員が容易に認識することができない。
【０００６】
補助シールでの密封も破れてしまい、潤滑剤が主シールと補助シールとの間の前記空間からロボット外部にまで漏れ出してはじめて、作業員は主シールでの密封が破れていることを認識する。このため、潤滑剤がロボット外部に漏れ出すまでは、作業員に主シールを交換する強い動機付けが働きにくく、それまでの間に、潤滑を必要とする機械要素が円滑に動作しづらくなるおそれがある。
【０００７】
また、潤滑剤がロボット外部に漏れ出すと、ロボットが設置された環境の清浄性を担保しづらい。特許文献１は、ロボットを食品工場に設置する場合に、潤滑剤に食用油を適用することを開示しているが、例えば、清浄性に対して特別に敏感な医薬品工場では、潤滑剤の漏れが製品の品質に重大な影響を及ぼすおそれがある。このため、医薬品工場では、食品工場とは事情が異なり、潤滑剤の成分の如何に関わらず、潤滑剤の漏れ自体が許されない。もちろん、食品その他の生産工場でも、潤滑剤の漏れ自体を抑制又は防止することができれば、ロボットが設置された環境の清浄性の維持に資するので有益である。
【０００８】
そこで本発明は、潤滑剤の漏れに対してなるべく速やかに対処できるようにし、それによりロボットが設置された環境の清浄性の維持、ロボットの動作信頼性の確保、シールの適切な交換を可能にすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は上記目的を達成すべくなされたものである。本発明に係る産業用ロボットは、基台部材に順次に連結される１以上のアーム部材と、前記基台部材及び前記アーム部材における隣り合う２つの部材のうちの先端側部材を、当該２つの部材のうちの基端側部材に回転可能に連結する関節部と、前記関節部に組み込まれた機械要素と、前記先端側部材と前記基端側部材との間に形成された間隙であって前記機械要素が露出し且つ外部に連通する間隙を仕切るようにして、当該機械要素を潤滑する潤滑剤が封入される封入空間を形成する主シール部材と、前記主シール部材から外部に向かって順に前記間隙を仕切るようにして間隔をおいて配置された１以上の補助シール部材と、前記封入空間から前記主シール部材及び前記補助シール部材のうち隣り合う２つのシール部材の間の空間内へと潤滑剤が漏れ出していることを検知するための漏れ検知装置と、を備え、前記漏れ検知装置は、漏れの検知のため前記空間から潤滑剤を吸い出す吸出し機構を備え、前記吸出し機構が、前記空間内に連通する吸出し配管と、前記吸出し配管を介して前記空間内に負圧を印加する負圧印加装置と、を備える。
【００１０】
前記構成によれば、主シール部材及び補助シール部材の全ての密封が破れて潤滑剤がロボットの外部に漏れ出すよりも前に、負圧印加装置の作用によって潤滑剤を吸い出すことができ、潤滑剤を吸い出したことに基づいて潤滑剤が封入空間から漏れ出していることを検知することができる。したがって、清浄性に対して敏感な環境にロボットが設置されている場合であっても、潤滑剤で当該環境を汚すことなく、主シール部材をなるべく速やかに交換することができる。このため、産業用ロボットを清浄性に対して敏感な環境にも好適に適用することができる。また、潤滑剤の漏れ出しが比較的少ないうちに、主シール部材をメンテナンスすることができるので、機械要素が円滑に動作する状態を維持することができる。
【００１１】
前記隣り合う２つのシール部材の間の前記空間が、前記主シール部材とこれに隣り合う補助シール部材との間の空間であってもよい。
【００１２】
前記構成によれば、隣り合う２つのシール部材の間に形成される空間のうち、前記主シール部材に最も近い空間への潤滑剤の漏れ出しを検知できる。このため、潤滑剤が漏れ出たことを速やかに検知することができる。
【００１３】
前記漏れ検知装置が、前記関節部の外側において、吸い出された潤滑剤を貯留するための潤滑剤溜まりを有し、前記潤滑剤溜まりが、その内部を視認可能にする窓部を有していてもよい。
【００１４】
前記構成によれば、ロボットメンテナンスの作業員やロボットが設置されている生産工場の作業員が、窓部を通して吸い出された潤滑剤の量を確認可能になる。よって、作業員は、潤滑剤が漏れ出していることを容易に検知することができ、作業員にシール部材を適切に交換するよう促すことができる。
【００１５】
前記漏れ検知装置が、前記吸出し配管の内圧を検出する圧力センサと、前記圧力センサにより検出される内圧が上昇すると前記潤滑剤が漏れ出していると判断する検知制御部と、を更に備えていてもよい。
【００１６】
潤滑剤が吸出し配管に入り込めば、吸出し配管の内圧は上昇する。前記構成によれば、これを利用して、潤滑剤が漏れ出していることを自動的に検知することができる。
【００１７】
前記吸出し配管の内部に濾材が設けられていてもよい。
【００１８】
前記構成によれば、吸い出された潤滑剤によって濾材の目地が詰まれば、内圧を顕著に上昇させることができる。このため、圧力センサを用いて潤滑剤が漏れ出しているか否かを精度よく検出することができる。
【００１９】
前記吸出し配管は、第１配管と、前記第１配管とは独立した通路を構成して前記第１配管を外囲する第２配管とを有する複合管構造をなしており、前記第１配管及び前記第２配管はどちらも前記空間に連通しており、前記負圧印加装置は、前記第１配管を介して前記空間に負圧を印加するように構成され、前記吸出し機構は、前記負圧印加装置の動作中に、前記第２配管を介して流体を前記空間内に供給してもよい。
【００２０】
前記構成によれば、第２配管を介して潤滑剤が漏れ出した空間に送り込まれた流体によって、当該空間から第１配管の通路へと円滑な流れを生み出すことができ、当該空間内の潤滑剤を良好に吸い出しやすくなる。第１配管及び第２配管が複合管構造をなしているので、吸出し配管の取り回しがコンパクトになる。
【００２１】
前記吸出し配管は、その一端部に、２以上に分岐された複数の分岐部を有し、前記複数の分岐部それぞれに開口が設けられており、前記開口が、前記空間を規定する前記隣り合う２つのシール部材のうち前記封入空間に近い側のシール部材の周方向に間隔をおいて配置されていてもよい。
【００２２】
前記構成によれば、漏れ出た潤滑剤を、周方向における漏れ位置に関わらず良好に吸い出すことができる。なお、吸出し配管が第１配管及び第２配管を備える場合では、第１配管及び第２配管の少なくとも一方が、複数の分岐部を有していればよい。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、潤滑剤の漏れに対してなるべく速やかに対処することができ、それによりロボットが設置された環境の清浄性を維持することができ、ロボットの動作信頼性を確保することができ、シール部材を適切に交換することができる。本発明の上記及び他の目的、特徴及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施態様の詳細な説明から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る産業用ロボットの全体構成を示す側面図である。
【図２】図１に示す産業用ロボットの関節部及び漏れ検知装置の構成を示す模式図である。
【図３】図３（ａ）は、本発明の第２実施形態に係る産業用ロボットの関節部及び漏れ検知装置の構成を示す模式図である。図３（ｂ）は、図３（ａ）のｂ−ｂ線に沿って切断して示す吸出し配管の断面図である。
【図４】本発明の第３実施形態に係る産業用ロボットの関節部及び漏れ検知装置の構成を示す模式図である。
【図５】図５（ａ）は、本発明の第４実施形態に係る産業用ロボットの関節部及び漏れ検知装置の構成を示す模式図である。図５（ｂ）は、図５（ａ）のｂ−ｂ線に沿って切断して示す関節部の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、全ての図を通じて同一又は対応する要素には、同一の符号を付して重複する詳細な説明を省略する。
【００２６】
［第１実施形態］
（産業用ロボットの全体構成）
図１は、本発明の第１実施形態に係る産業用ロボットの全体構成を示す側面図である。図１に示すように、産業用ロボット１は、基台部材２と、基台部材２から順次に連結される複数のアーム部材３〜８とを備えている。これら部材３〜８の先端には、所要の作業を行うためのツール９が取外し可能に取り付けられる。ツール９には、ピッキング作業を行うための把持具又は吸着具等のほか、溶接作業を行うためのトーチやガン、塗装作業を行うためのガンを適用することができる。なお、図１では、本実施形態に係る産業用ロボット１として、いわゆる垂直多関節式の６軸ロボットを例示しているが、これは単なる一例に過ぎず、本発明は他の様式のロボットにも好適に適用可能である。
【００２７】
基台部材２は、食品工場、医薬品工場等の生産工場内の作業現場に設置される。なお、図１では、基台部材２が作業現場の水平な床面上に固定される場合を例示しているが、非水平面上に設置されていてもよいし、上から吊り下げられていてもよいし、移動可能に設置されていてもよい。複数のアーム部材３〜８には、第１アーム部材３、第２アーム部材４、第３アーム部材５、第４アーム部材６、第５アーム部材７及び第６アーム部材８が含まれており、この順でアーム部材３〜８が基台部材２から順次に連結されている。すなわち、第１アーム部材３が、基端部で基台部材２に連結され、第２アーム部材４が、基端部で第１アーム部材３の先端部に連結され、以下同様に、第６アーム部材８が、基端部で第５アーム部材７の先端部に連結されている。ツール９は、第６アーム部材８の先端部に取外し可能に取り付けられる。
【００２８】
産業用ロボット１は、複数の関節部Ｊ１〜Ｊ６を備えている。各関節部Ｊ１〜Ｊ６は、順次に連結された基台部材２及びアーム部材３〜８の中で隣り合う２つの部材のうちの先端側部材を、当該２つの部材のうちの基端側部材に対して回転可能に連結する。「先端側部材」は、隣り合う２つの部材のうちツール９側に配設された部材である。「基端側部材」は、その反対側に配設された部材である。なお、本実施形態では、基台部材２及びアーム部材３〜８の総数が７であるため、隣り合う基端側部材及び先端側部材のペア数が６であり、関節部Ｊ１〜Ｊ６の個数も６である。ただし、産業用ロボット１が６軸ロボットに限定されないのと同様に、関節部Ｊ１〜Ｊ６の個数も特に限定されない。
【００２９】
例えば、第１関節部Ｊ１は、先端側部材（第１アーム部材３）を第１回転軸線Ａ１周りに回転可能に基端側部材（基台部材２）に連結している。第２関節部Ｊ２は、先端側部材（第２アーム部材４）を第２回転軸線Ａ２周りに回転可能に基端側部材（第１アーム部材３）に連結しており、第３〜第６関節部Ｊ３〜Ｊ６もこれと同様である。図１中、参照符号Ａ３は、第３関節部Ｊ３における先端側部材（第３アーム部材５）の回転中心となる第３回転軸線である。参照符号Ａ４は、第４関節部Ｊ４における先端側部材（第４アーム部材６）の回転中心となる第４回転軸線である。参照符号Ａ５は、第５関節部Ｊ５における先端側部材（第５アーム部材７）の回転中心となる第５回転軸線である。参照符号Ａ６は、第６関節部Ｊ６における先端側部材（第６アーム部材８）の回転中心となる第６回転軸線である。第１〜第６アーム部材３〜８は、第１〜第６関節部Ｊ１〜Ｊ６それぞれで先端側部材となり、対応する回転軸線Ａ１〜Ａ６周りに互いに独立して回転可能である。なお、本実施形態では、各関節部Ｊ１〜Ｊ６が、先端側部材に１軸周りの回転を許容するが、先端側部材に２軸又は３軸周りの回転を許容してもよい。
【００３０】
図２は、図１に示す産業用ロボット１の関節部Ｊ及び漏れ検知装置５０の構成を示す概念図である。図２では、６個の関節部Ｊ１〜Ｊ６のうち、基台部材２が基端側部材１１となり第１アーム部材３が先端側部材２１となる第１関節部Ｊ１を代表的に図示しているが、他の関節部Ｊ２〜Ｊ６も同様の構成を有している。そこで以降では、第１〜第６関節部Ｊ１〜Ｊ６のいずれにも該当し得る事項について、図２に示された関節部に付す参照符号「Ｊ」を用いて説明する。回転軸線についても同様に参照符号「Ａ」を用いて説明する。漏れ検知装置５０は、関節部Ｊに適用された潤滑剤の漏れ出しを検知するための装置である。漏れ検知装置５０は、全部の関節部Ｊ１〜Ｊ６に対応して設けられていてもよいし、１又は複数の一部の関節部のみに対応していてもよい。
【００３１】
（関節部）
図２に示すように、関節部Ｊは、先端側部材２１の基端部に設けられた先端連結部２２を、基端側部材１１の先端部に設けられた基端連結部１２に回転可能に連結するように構成される。例えば、２つの連結部１２，２２は、軸線方向の端部に開口をそれぞれ有した円筒状に形成されている。これら連結部１２，２２は、同軸状に、また、２つの開口を軸線方向に互いに向き合わせるようにして嵌め合わされている。なお、図２では、先端連結部２２が基端連結部１２の外側に嵌め合わされている場合を例示しているが、内と外を逆にしてもよい。
【００３２】
このようにして連結部１２，２２を嵌め合わせることにより、２つの連結部１２，２２の間に間隙４５が形成される。先端連結部２２は、内周面から突出する内壁２３を有しており、内壁２３は、先端連結部２２の開口よりも軸線方向に奥まった位置に設けられている。間隙４５内には、内壁２３から見て基端側に、先端側部材２１を回転駆動するための機械要素が収容されている。
【００３３】
機械要素には、例えば、モータユニット３１、減速機ユニット３２及び出力軸３３が含まれる。出力軸３３は、その一端部において内壁２３の中心部に連結されており、内壁２３から基端連結部１２の内側に向かって延びている。減速機ユニット３２は、概略円筒状に形成され、出力軸３３を外囲するように配置されている。モータユニット３１は、減速機ユニット３２から基端連結部１２の内側に向かって延びている。モータユニット３１が動作すると、モータユニット３１の回転が減速機ユニット３２を介して出力軸３３に伝達され、出力軸３３の回転が内壁２３に伝達される。これにより、出力軸３３の中心軸線が先端側部材２１の回転軸線Ａとなり、先端側部材２１が当該回転軸線Ａ周りに回転する。詳細に図示しないが、この他の機械要素には、出力軸３３を回転可能に支持するベアリング（図示せず）等も含まれる。
【００３４】
間隙４５は、連結部１２，２２が軸線方向に向き合う部分、基端連結部１２に設置された減速機ユニット３２と先端連結部２２とが半径方向にオーバーラップしている部分、又は連結部１２，２２が半径方向にオーバーラップしている部分を介し、産業用ロボット１の外部に連通（開口）している。また、上記機械要素は、間隙４５に収容されることで、間隙４５に露出する状態で関節部Ｊに組み込まれている。
【００３５】
一方、機械要素を円滑に動作させて先端側部材２１を円滑に回転させるため、減速機ユニット３２や、出力軸３３を支持するベアリング等を潤滑する必要がある。そこで関節部Ｊには主シール部材４１が設けられている。主シール部材４１は、間隙４５を仕切るようにして、密閉された封入空間４６を形成している。封入空間４６内には、機械要素を潤滑するための潤滑剤が封入される。主シール部材４１は、例えば円環状のオイルシールであり、出力軸３３が回転するのを許容しながら、密閉された封入空間４６を形成する。主シール部材４１にオイルシールを適用するときには、オイルシールはどのような形態でもよく、バネを有していても有していなくてもよいし、塵よけを有していても有していなくてもよいし、外周面をゴム製としても金属製としても樹脂製としてもよい。封入空間４６の潤滑剤も、機械要素を潤滑することができるのであれば、どのような形態であってもよい。例えば、潤滑剤を染み込ませた海綿体が封入空間４６内で封入されてもよいし、液状の潤滑剤がそのまま封入空間４６内で封入されてもよい。潤滑剤は、鉱物油系の潤滑油であってもよいし、食用の潤滑油であってもよいし、その他の成分の潤滑油であってもよい。
【００３６】
関節部Ｊには、主シール部材４１から外部に向かって順に間隙４５を仕切るようにして間隔をおいて配置された１以上の補助シール部材４２，４３が設けられる。本実施形態では、このような１以上の補助シール部材として、第１補助シール部材４２と第２補助シール部材４３とが、主シール部材４１から外部に向かってこの順で設けられている。このように２つの補助シール部材４２，４３が設けられているので、間隙４５は、前述した封入空間４６と、主シール部材４１及び第１補助シール部材４２の間に形成された第１空間４７と、第１補助シール部材４２及び第２補助シール部材４３の間に形成された第２空間４８とに仕切られる。封入空間４６、第１空間４７及び第２空間４８は、この順で外部へと近付いていく。別の言い方をすれば、封入空間４６は、主シール部材４１を介して第１空間４７と隣接し、第１空間４７は、第１補助シール部材４２を介して第２空間４８と隣接し、第２空間４８は第２補助シール部材４３を介して外部と隣接している。
【００３７】
本実施形態では、減速機ユニット３２が、基端連結部１２の開口の縁部に設置され、それにより減速機ユニット３２の外周面が先端連結部２２の内周面と近接して対向している。よって間隙４５が、当該外周面と内周面との間のリング状のクリアランスを介して外部に連通（開口）している。そこで、第１補助シール部材４２及び第２補助シール部材４３はどちらも、先端連結部２２の内周面と減速機ユニット３２の外周面との間のリング状のクリアランスに嵌め込まれている。なお、減速機ユニット３２が基端連結部１２の内側に配置されているような場合、間隙４５が、先端連結部２２の内周面と基端連結部１２の外周面との間のクリアランスを介して外部に連通する。このような場合、第１補助シール部材４２又は第２補助シール部材４３が、基端連結部１２の外周面に密着するようにして設けられていてもよい。第１補助シール部材４２も第２補助シール部材４３も、例えばＯ型のオイルシールであり、リング状のクリアランスに好適に嵌め込まれる。主シール部材４１と同様、第１補助シール部材４２にも第２補助シール部材４３にもどのような形態のオイルシールが適用されていてもよい。
【００３８】
このように主シール部材４１及び補助シール部材４２，４３を設けていると、機械要素が封入空間４６内に封入された潤滑剤で常時潤滑され、先端側部材２１が円滑に動作する。また、機械要素から磨耗粉等の塵芥が間隙４５へと放出されても、塵芥を封入空間４６、第１空間４７又は第２空間４８内に捕捉可能になる。よって、産業用ロボット１の内部で発生した塵芥が外部に放出されるのを抑制することができ、作業現場を清浄に保つことができる。逆に、産業用ロボット１の清浄作業を行う場合においても、第２補助シール部材４３の密封作用により、水分、洗剤又は塵芥が産業用ロボット１の外部から内部へと侵入するのを抑制することができる。
【００３９】
主シール部材４１及び補助シール部材４２，４３は、パッキンとして機能するので、先端側部材２１の回転に伴って磨耗する。主シール部材４１の磨耗進行により主シール部材４１での密封が破れてしまうと、封入空間４６が第１空間４７と不所望に連通してしまい、潤滑剤が第１空間４７へと漏れ出す可能性がある。第１補助シール部材４２での密封も破れれば、潤滑剤が第１空間４７から第２空間４８へと漏れ出す可能性があるし、更に第２補助シール部材４３での密封も破れれば、潤滑剤が第２空間４８から外部へと漏れ出す可能性がある。このような事態になるべく速やかに対処することができるように、本実施形態に係る産業用ロボット１は、潤滑剤の漏れ出しを検知するための漏れ検知装置５０を備えている。以降では、本実施形態に係る漏れ検知装置５０の構成と作用について説明する。
【００４０】
（漏れ検知装置）
漏れ検知装置５０は、封入空間４６から、主シール部材４１及び補助シール部材４２，４３のうち隣り合う２つのシール部材の間の空間４７（又は４８）内へと潤滑剤が漏れ出していることを検知するための装置である。本実施形態では、隣り合う２つのシール部材が、主シール部材４１及び第１補助シール部材４２であり、隣り合う２つのシール部材の間の空間が、前述した第１空間４７となっている。
【００４１】
漏れ検知装置５０は、漏れの検知のため、第１空間４７から潤滑剤を吸い出す吸出し機構５１を備えている。この吸出し機構５１は、吸出し配管６１と、負圧印加ポンプ６２とを備えている。吸出し配管６１は、可撓性を有する材料で製作された円管であり、一端部に開口６１ａを有している。吸出し配管６１の開口６１ａは、第１空間４７内に配置されており、これにより吸出し配管５１の内部は第１空間４７に連通している。吸出し配管６１の他端部は、産業用ロボット１の外部に引き出されている。このように取り回すため、本実施形態では、モータユニット３１、減速機ユニット３２及び出力軸３３を軸線方向に貫通する貫通孔３４が設けられている。また、内壁２３が、その中心部に、貫通孔３４と連通する中心口２３ａを有している。更に、内壁２３が、中心口２３ａと半径方向に離れた部分に、第１空間４７に臨む配管挿通口２３ｂを有している。配管挿通口２３ｂは、第１空間４７に臨ませるため、出力軸３３の外周面よりも半径方向外側に位置している。一方、基端側部材１１にも、配管挿通口１３が設けられている。
【００４２】
吸出し配管６１を産業用ロボット１の外部から見ていくと、まず、吸出し配管６１は、配管挿通口１３を通って基端側部材１１の内部に入り、関節部Ｊへと向かっている。吸出し配管６１は、基端連結部１２内で、貫通孔３４の内部に内壁２３とは反対側の端部から進入し、貫通孔３４を通過して内壁２３の中心口２３ａから先端側部材２１の内部に入っている。更に、吸出し配管６１は、先端側部材２１の内部で折り返され、内壁２３の配管挿通口２３ｂを通って第１空間４７の内部に入っている。この第１空間４７内で吸出し配管６１の一端部が開放されている。このように、吸出し配管６１は、貫通孔３４内を延び、回転軸線Ａ上又はその近傍に配置される。このため、先端側部材２１が回転軸線Ａ周りに回転しても、吸出し配管６１が大きく振れ回るのを抑制することができる。また、吸出し配管６１は可撓性を有しているので、先端側部材２１の動きに容易に追従する。
【００４３】
負圧印加ポンプ６２は、例えば、産業用ロボット１の外部に設置され、吸出し配管６１の他端部に接続されている。負圧印加ポンプ６２が動作したときには、吸出し配管６１を介して第１空間４７内に負圧を印加することができる。ここで、「負圧」とは、大気圧よりも小さい圧力であってもよいし、封入空間４６の内圧よりも小さい圧力であってもよい。
【００４４】
仮に主シール部材４１での密封が破れていて潤滑剤が封入空間から第１空間４７内に漏れ出していると、吸出し配管６１を介して第１空間４７に負圧が印加されているので、第１空間４７内のエアと共に潤滑剤が開口６１ａを通って吸出し配管６１の内部へと導かれる。第１空間４７から吸い出された潤滑剤は、吸出し配管６１に沿って関節部Ｊの外部（すなわち、産業用ロボット１の外部）へと流出する。このように本実施形態に係る産業用ロボット１では、主シール部材４１及び補助シール部材４２，４３の全てが破れて潤滑剤が産業用ロボット１の外部に漏れ出すよりも前に潤滑剤を吸い出すことができる。このため、清浄性に対して敏感な環境に産業用ロボット１が設置されている場合であっても、潤滑剤で当該環境が汚れない。
【００４５】
そして、漏れ検知装置５０は、潤滑剤の漏れ出しを自動検知し又は検知支援するため、潤滑剤溜まり５２、圧力センサ５３、検知制御部５４、警報器５５及びフィルタ５６を更に備えている。潤滑剤溜まり５２は、関節部Ｊの外側（すなわち、産業用ロボット１の外側）に設けられており、吸出し機構５１によって吸い出された潤滑剤を貯留する。潤滑剤溜まり５２は、例えば密閉された容器状に形成されており、吸出し配管６１に接続されている。潤滑剤溜まり５２は、側壁の一部又は全部に、光透過性を有する材料から製作された窓部６２ａを有している。
【００４６】
このような潤滑剤溜まり５２が設けられていると、作業員が、産業用ロボット１を分解することなく産業用ロボット１の作業現場にいながら、窓部６２ａを通して潤滑剤溜まり５２の内部を視認することができ、それによりどれくらいの量の潤滑剤が吸い出されているのかを容易に把握することができる。よって、作業員は、潤滑剤溜まり５２に貯留されている潤滑剤の量に基づいて、封入空間４６から潤滑剤が漏れ出しているか否かを適切に判断することができる。このようにして、作業員に、潤滑剤が第２補助シール４２での密封を破って関節部Ｊの外部に漏れ出すよりも前に、主シール部材４１を交換する動機付けを働かせ、主シール部材４１の適切な交換を促すことができる。
【００４７】
圧力センサ５３は、吸出し配管６１の内圧を検出する。検知制御部５４は、ＣＰＵ、メモリ及び入出力インターフェイスを有している。検知制御部５４は、負圧印加ポンプ６２３と接続され、所要のタイミングで負圧印加ポンプ６２が起動及び停止するように、所要の期間負圧印加ポンプ６２が稼動するように、負圧印加ポンプ６２を制御する。負圧印加ポンプ６２は、産業用ロボット１が稼動しているときに常時作動してもよく、産業用ロボット１が稼動している間に間欠作動してもよい。また、産業用ロボット１を停止しているときに作動してもよいし、産業用ロボット１が稼動しているか停止しているかに関わらず、間欠作動してもよい。検知制御部５４には、負圧印加ポンプ６２の起動タイミング及び停止タイミングを制御するため、産業用ロボット１が稼動していることを示すロボット動作信号、あるいは、負圧印加ポンプ６２の起動指令及び停止指令が入力されるようになっていてもよい。
【００４８】
前述のとおり、負圧印加ポンプ６２が動作すると、第１空間４７内に負圧が印加される。主シール部材４１での密封が破れていて第１空間４７内に潤滑剤が漏れ出していると、潤滑剤が、第１空間４７から吸出し配管６１の開口６１ａを通って吸出し配管６１内へと導かれ、吸出し配管６１内を他端部に向かって流れていく。このように吸出し配管６１内を潤滑剤が流れていると、吸出し配管６１の内圧が上昇する。検知制御部５４は、負圧供給ポンプ６２が動作しているときに、圧力センサ５３から送られる吸出し配管６１の内圧を監視する。そして、検知制御部５４は、圧力センサ５３から送られる内圧の値が上昇すると、これに基づいて第１空間４７内に潤滑剤が漏れ出したと判断する。検知制御部５４は、第１空間４７内に潤滑剤が漏れ出していると判断すると、警報器５５を動作させる。
【００４９】
このように、漏れ検知装置５０が、圧力センサ５３及び検知制御部５４を備えていると、潤滑剤の漏れ出しを自動的に検知することができる。このため、作業員の作業負担の軽減に資する。また、潤滑剤の漏れ出しを自動検知すると警報器５５が自動的に作動して作業員にその旨を警報することができる。このため、作業員に主シール部材４１の適切な交換を促すことができる。警報器５５は、例えばブザー又は音声案内によって作業員の聴覚に訴えるものであってもよいし、表示器上での交換を促す表示によって作業員の視覚に訴えるものであってもよい。
【００５０】
本実施形態では、吸出し配管６１の内部にフィルタ５６が設けられている。フィルタ５６を設けていれば、第１空間４７から吸い出された潤滑剤によってフィルタ５６の目地が詰まったときに、吸出し配管６１の内圧を顕著に上昇させることができる。これにより、圧力センサ５３を用いて潤滑剤が漏れ出しているか否かを精度よく検出することができる。なお、フィルタ５６はどのような形態のものが適用されてもよく、焼結金属製であってもよいし、油吸着性を有した不織布製であってもよいし、多孔性を有した高分子化合物製であってもよい。
【００５１】
このように、本実施形態に係る漏れ検知装置５０によれば、吸い出した潤滑剤に基づいて潤滑剤の漏れを自動検知可能になり、また、作業員が漏れを検知するのを十分に支援することができる。したがって、産業用ロボット１の作業現場を潤滑剤で汚すことなく、主シール部材４１を適切に交換することができる。よって、産業用ロボット１を清浄性に対して敏感な環境にも好適に適用することができる。
【００５２】
また、潤滑剤が第１空間４７及び第２空間４８を通過して外部に漏れ出すよりも前に、潤滑剤の漏れ出しを検知することができるので、結果として、漏れ出した量が比較的少ないうちに主シール部材４１の交換を行うことができる。よって、機械要素が円滑に動作する状態を維持したまま、主シール部材４１の交換を行うことができる。特に、本実施形態では、主シール部材４１とこれに隣り合う第１補助シール部材４２との間の第１空間４６から潤滑剤を吸い出す。このため、間隙４５のうち、主シール部材４１に近い空間への潤滑剤の漏れ出しを検知することができ、潤滑剤が漏れ出たことを速やかに検知することができる。
【００５３】
［第２実施形態］
図３（ａ）は、本発明の第２実施形態に係る産業用ロボット２０１の関節部Ｊ及び漏れ検知装置２５０の構成を示す概念図である。図３（ｂ）は、図３（ａ）のｂ−ｂ線に沿って切断して示す吸出し配管２６１の断面図である。第２実施形態では、関節部Ｊの構成が第１実施形態のものと同一である一方、吸出し機構２５１の構成をはじめとして漏れ検知装置２５０の構成が第１実施形態のものと相違している。以下、第１実施形態に対する相違点を中心にして、第２実施形態に係る産業用ロボット２０１について説明する。
【００５４】
図３（ａ）に示すように、第２実施形態に係る漏れ検知装置２５０は、吸出し機構２５１と検知制御部２５４とを備えている。図３（ａ）では図示省略するが、第２実施形態に係る漏れ検知装置２５０も、第１実施形態と同様の潤滑剤溜まり、圧力センサ及び警報器を備えている。よって、作業員が潤滑剤溜まりを利用して潤滑剤の漏れ出しを検知することができるし、検知制御部２５４が圧力センサからの入力に基づいて潤滑剤の漏れ出しを自動的に検知することができ、作業員に潤滑剤の漏れ出しを警報することができる。
【００５５】
吸出し機構２５１は、吸出し配管２６１と負圧供給ポンプ２６２と流体供給ポンプ２６３とを備えている。吸出し配管２６１は、一端部に開口２６１ａを有し、開口２６１ａは第１空間４７内に位置している。本実施形態では、吸出し配管２６１が、いわゆる二重管構造又は複合管構造をなしている。つまり、吸出し配管２６１は、小径の第１配管２６６と、第１配管２６６を外囲する第２配管２６７とを有しており、第１配管２６６及び第２配管２６７は互いに独立した通路を構成している。
【００５６】
図３（ｂ）に示すように、吸出し配管２６１の中央部には、第１配管２６６の内周面で囲まれた円形断面の通路が設けられ、その外側には、第１配管２６６の外周面と第２配管２６７の内周面とで囲まれた円環形断面の通路が設けられており、これら２つの通路が第１配管２６６の壁で隔絶されている。吸出し配管２６１の開口２６１ａには、中央部に配置された第１配管２６６の開口２６６ａと、その外側に配置された第２配管２６７の開口２６７ａとが含まれる。どちらの開口２６６ａ，２６７ａも第１空間４７内に位置しており、第１配管２６６及び第２配管２６７はどちらも、第１空間４７に連通している。
【００５７】
図３（ａ）に示すように、第１配管２６６は、他端部で負圧印加ポンプ２６２に接続されている。第２配管２６７は、他端部で流体供給ポンプ２６３が接続されている。検知制御部２５４は、負圧印加ポンプ２６２及び流体供給ポンプ２６３に接続されており、所要のタイミングで負圧印加ポンプ２６２及び流体供給ポンプ２６３を同期して起動及び停止させるように、所要の期間負圧印加ポンプ２６２及び流体供給ポンプ２６３を同期して稼動させるように、負圧印加ポンプ２６２及び流体供給ポンプ２６３を制御する。負圧印加ポンプ２６２がいつ作動するのかについては、第１実施形態と同様である。流体供給ポンプ２６３は、負圧印加ポンプ２６２の動作中に作動するように制御される。
【００５８】
流体供給ポンプ２６３が作動すると、流体が第２配管２６７を介して他端部から一端部へと流れ、当該流体が、第２配管２６７の開口２６７ａを介して第１空間４７内へと供給される。この流体は、液体でも気体でもよい。流体を液体とする場合、その液体には、機械要素、基端側部材１１及び先端側部材２１に腐食を発生させず、産業用ロボット２０１が設置されている環境に照らして清浄性の維持に影響を与えないものが適用される。
【００５９】
これと同時に、負圧印加ポンプ２６２が動作している。すると、第２配管２６７から供給された流体が、第１配管２６６の開口２６６ａを介して第１配管２６６内へと導かれる。これにより、第１配管２６６の内部には、第１空間４７から第１配管２６６の他端部に向かって、流体の円滑な流れを形成することができる。したがって、仮に主シール部材４１での密封が破れて潤滑剤が第１空間４７に漏れ出していると、漏れ出した潤滑剤を流体と共に第１配管２６６内に円滑に吸い込むことができる。
【００６０】
このように、本実施形態では、吸出し配管が、流体入れ込み専用の配管と、吸出し専用の配管とを有した二重管構造又は複合管構造をなしており、流体供給ポンプ２６３とこの管構造とを利用して吸出し専用の配管内に流体の流れが積極的に形成される。これにより、潤滑剤の漏れ出しが微量であっても、その微量の潤滑剤を良好に吸い出すことができるようになり、外部への漏れ出しの未然防止効果が向上し、潤滑剤の漏れ出しをより精度よく検知することができる。
【００６１】
なお、流体を液体とする場合、流体供給ポンプ２６３の吸込み側及び負圧印加ポンプ２６２の吐出し側を、液体を溜めておくパンに接続しておき、液体を循環させることが好ましい。また、液体は、潤滑剤と混合されることで変色していくものであることが好ましい。すると、作業員は、第１配管２６６を介して吸い出された液体の変色の有無に基づいて、潤滑剤の漏れ出しの有無を判断することができ、更に、変色の程度に基づいて潤滑剤の漏れ出し量又は主シール部材４１の磨耗進行程度を判断することができるようになる。
【００６２】
［第３実施形態］
図４は、本発明の第３実施形態に係る産業用ロボット３０１の関節部Ｊ及び漏れ検知装置３５０の構成を示す概念図である。第３実施形態では、関節部Ｊの構成が上記実施形態のものと同一である一方、吸出し配管の構成をはじめとして漏れ検知装置３５０の構成が上記実施形態のものと相違している。以下、上記実施形態に対する相違点を中心に、第３実施形態に係る産業用ロボット３０１について説明する。
【００６３】
図４に示すように、第３実施形態に係る漏れ検知装置３５０は、吸出し機構３５１と検知制御部３５４とを備えている。第３実施形態に係る漏れ検知装置３５０も、第２実施形態と同様に、潤滑剤溜まり、圧力センサ及び警報器を備えている。
【００６４】
吸出し機構３５１は、吸出し配管３６１と負圧供給ポンプ３６２とを備えている。吸出し配管３６１は、第２実施形態のものと類似している。つまり、吸出し配管３６１は、小径の第１配管３６６と、第１配管３６６を外囲する第２配管３６７とを有し、いわゆる二重管構造又は複合管構造をなしている。第１配管３６６及び第２配管３６７は互いに独立した通路を構成している。吸出し配管３６１は、一端部に開口３６１ａを有し、当該開口３６１ａには、中央部に配置された第１配管３６６の開口３６６ａと、その外側に配置された第２配管３６７の開口３６７ａとが含まれる。どちらの開口３６６ａ，３６７ａも第１空間４７内に位置しており、第１配管３６６及び第２配管３６７はどちらも、第１空間４７に連通している。
【００６５】
第１配管３６６は、他端部で負圧印加ポンプ３６２に接続されている。第２配管３６７は、他端部に大気に開放された流体供給口３６７ｂを有している。検知制御部３５４は、負圧印加ポンプ３６２に接続されており、第１実施形態と同様に負圧印加ポンプ３６２を制御する。
【００６６】
負圧印加ポンプ３６２が作動すると、第１配管３６６を介して第１空間４７内に負圧が印加される。これにより、大気が流体供給口３６７ｂから第２配管３６７を介して第１空間４７内へと引き込まれる。第１空間４７内に引き込まれたエアは、第１配管３６６の開口３６６ａを介して第１配管３６６内へと導かれる。これにより、第１配管３６６の内部には、第１空間４７から第１配管３６６の他端部に向かって、円滑なエアフローを形成することができる。したがって、仮に主シール部材４１での密封が破れて潤滑剤が第１空間４７に漏れ出していると、漏れ出した潤滑剤が、第１空間４７内に引き込まれたエアと共に第１配管３６６内に円滑に吸い込まれていく。これにより、第２実施形態と同様に、漏れ出した潤滑剤が微量であったとしても、その微量の潤滑剤を良好に吸い出すことができるようになる。
【００６７】
本実施形態では、流体に大気を利用しているので、流体を溜めるパンを設置する必要がないし、漏れ出した潤滑剤を潤滑剤溜まりに好適に溜めることができる。また、ポンプのような流体を圧送する専用の装置を備えておらず、産業用ロボット１全体の装置構成を簡略化することが可能である。大気を利用するにあたり、吸出し配管３６１をいわゆる二重管構造又は複合管構造とし、大気に連通する流体供給口３６７ｂが、関節部Ｊの外部に引き出された第２配管３６７の他端部に設けられている。基端連結部１２又は先端連結部２２に大気連通用の穴を設けるのを避けることができ、このような穴を介してロボット内外間で塵芥や水分が行き来するのを防ぐことができる。
【００６８】
［第４実施形態］
図５（ａ）は、本発明の第４実施形態に係る産業用ロボット４０１の関節部Ｊ及び漏れ検知装置４５０の構成を示す概念図である。図５（ｂ）は、図５（ａ）のｂ−ｂ線に沿って切断して示す関節部Ｊの断面図である。第４実施形態では、関節部Ｊの構成は上記実施形態のものと概ね同一である一方、吸出し配管４６１をはじめとする漏れ検知装置４５０の構成が上記実施形態のものと相違しており、これに伴い先端連結部２２の構造が上記実施形態のものと相違している。以下、上記実施形態に対する相違点を中心に、第４実施形態に係る産業用ロボット４０１について説明する。
【００６９】
図５（ａ）に示すように、第４実施形態に係る漏れ検知装置４５０は、吸出し機構４５１、潤滑剤溜まり５２及びフィルタ５６を備えている。図５（ａ）では図示省略するが、第４実施形態に係る漏れ検知装置４５０も、第１実施形態と同様の圧力センサ、検知制御部及び警報器を備えており、検知制御部が圧力センサからの入力に基づいて潤滑剤の漏れ出しを自動的に検知することができ、作業員に潤滑剤の漏れ出しを警報することができる。
【００７０】
吸出し機構４５１は、吸出し配管４６１と、負圧供給ポンプ４６２とを備えている。本実施形態に係る吸出し配管４６１は、第１実施形態と同様に（第２及び第３実施形態とは異なり）一重管構造をなしている。吸出し配管４６１は、共通部４７１と、共通部４７１の一端部から２以上に分岐された複数の分岐部４７２とを有している。各分岐部４７２は、一端部に開口４７２ａを有しており、各開口４７２ａは、第１空間４７内に位置している。
【００７１】
吸出し配管４６１を産業用ロボット１の外部から見ていくと、まず、共通部４７１が、基端側部材１１の配管挿通口１３を通って基端側部材１１の内部に入り、関節部Ｊへと向かっている。共通部４７１は、貫通孔３４の内部に内壁２３とは反対側の端部から進入し、貫通孔３４を通過して内壁２３の中心口２３ａから先端側部材２１の内部に入っていく。
【００７２】
複数の分岐部４７２は、この先端側部材２１の内部で共通部４７１から枝分かれしている。内壁２３は、中心口２３ａから半径方向外側に離れた部分に、複数の配管挿通口２３ｂを有している。これら複数の配管挿通口２３ｂが、回転軸線Ａを中心とする円周方向に等間隔をおいて配置されている。各分岐部４７２は、対応する配管挿通口２３ｂを通って第１空間４７内へと入り、各開口４７２ａが第１空間４７内で開放されている。
【００７３】
図５（ｂ）に示すように、複数の分岐部４７２は、第１空間４７を規定する主シール部材４１と第１補助シール部材４２のうち、封入空間４６に近い側である主シール部材４１の周方向に等間隔をおいて配置されている。図５（ｂ）では図示省略するが、開口４７２ａの配置もこれと同様になる。なお、本実施形態では、分岐部４７２の個数が４である場合を例示しているが、分岐部４７２の個数は特に限定されない。
【００７４】
図５（ａ）に示すように、負圧印加ポンプ４７２は、例えば産業用ロボット１の外部に設置され、吸出し配管４６１の共通部４７１の他端部に接続されている。負圧印加ポンプ４６２が動作すると、吸出し配管４６１を介して第１空間４７内に負圧を印加することができる。本実施形態では、吸出し配管４６１が、一端部に複数の分岐部４７２を有しており、各分岐部４７２の開口４７２ａが第１空間４７内に位置している。このため、封入空間４６から第１空間４７内に潤滑剤が漏れ出ている場合に、主シール部材４１での密封が破れた場所が周方向においてどの位置であるのかに左右されることなく、漏れ出した潤滑剤を複数の分岐部４７２のいずれかを介して吸い出すことができる。
【００７５】
［変形例］
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【００７６】
例えば、潤滑剤溜まりを省略し、検知制御部による自動検知のみを行ってもよい。逆に、検知制御部を省略し、潤滑剤溜まりを利用した作業員による検知のみが行われてもよい。いずれにしても、吸出し機構を用いて潤滑剤を吸い出すことにより、潤滑剤の漏れ出しを検知することが可能になる。潤滑剤溜まりと検知制御部とを両方とも備える場合、漏れ検知装置が、潤滑剤溜まりの液位が所定位を超えていることを検出する液位センサを備えていてもよい。このとき、検知制御部は、液位センサからの入力に基づいて潤滑剤の漏れ出しを自動的に判断することができる。このとき、圧力センサが併用されてもよいし省略されてもよい。また、負圧を印加するための装置はポンプに限定されず、コンプレッサ等、他の装置でもよい。
【００７７】
吸出し配管が第１配管及び第２配管を有する場合においても、当該吸出し配管が、一端部に複数の分岐部を有していてもよい。この場合、第１配管及び第２配管の両方が分岐部を構成していてもよいし、いずれか一方のみが分岐部を構成していてもよい。
【００７８】
補助シール部材の個数も特に限定されない。１個の補助シール部材を設ける場合には、吸出し配管の開口は、主シール部材と当該１個の補助シール部材との間に形成される空間内に配置される。複数個の補助シール部材を設ける場合には、吸出し配管の開口が、隣接する補助シール部材の間に形成される空間内に配置されていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
本発明は、潤滑剤の漏れに対してなるべく速やかに対処することができ、それによりロボットが設置された環境の清浄性の維持、ロボットの動作信頼性の確保、シールの適切な交換が可能になるとの作用効果を奏し、潤滑を要する機械要素が組み込まれた関節部を備えた産業用ロボットに適用すると有益である。
【符号の説明】
【００８０】
１，２０１，３０１，４０１ 産業用ロボット
２ 基台部材
３〜８ アーム部材
１１ 基端側部材
２１ 先端側部材
３１ モータユニット
３２ 減速機ユニット
３３ 出力軸
４１ 主シール部材
４２ 第１補助シール部材
４３ 第２補助シール部材
４５ 間隙
４６ 封入空間
４７ 第１空間
４８ 第２空間
５０，２５０，３５０，４５０ 漏れ検知装置
５１，２５１，３５１，４５１ 吸出し機構
５２ 潤滑剤溜まり
５２ａ 窓部
５３ 圧力センサ
５４，２５４，３５４ 検知制御部
５５ 警報器
５６ フィルタ
６１，２６１，３６１，４６１ 吸出し配管
６１ａ，２６１ａ，３６１ａ，４６１ａ 開口
６２，２６２，３６２，４６２ 負圧印加ポンプ
２６３ 流体供給ポンプ
２６６，３６６ 第１配管
２６６ａ，３６６ａ 開口
２６７，３６７ 第２配管
２６７ａ，３６７ａ 開口
３６７ｂ 流体供給口
４７１ 共通部
４７２ 分岐部
４７２ａ 開口
Ｊ 関節部
Ａ 回転軸線
【技術分野】
【０００１】
本発明は、関節部に２以上のシール部材を設けた産業用ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットの一例として、多関節ロボットが広く知られている。多関節ロボットは、順次に回転可能に連結された複数のアーム部材を備えている。アーム部材を基台部材に回転可能に連結する部分、及び隣り合う２本のアーム部材のうち先端側のアーム部材を基台側のアーム部材に回転可能に連結する部分（以下、「関節部」）には、減速機及びベアリング等の機械要素が組み込まれている。これら機械要素を円滑に動作させるため、関節部には、潤滑剤を密封するためオイルシールが設けられる。
【０００３】
ロボット外部の流体や塵芥がロボット内部に侵入したり、ロボット内部の流体や塵芥がロボット外部に排出されたりするのは、ロボットの動作信頼性の確保や、ロボットが設置されている環境の清浄性の維持の面で好ましくない。そこで、特許文献１に開示されるように、ロボット内部を外部から密閉するため、関節部には、潤滑剤の密封用とは別のオイルシールが設けられる場合がある。以下、潤滑剤密封用のオイルシールを「主シール」、それとは別のオイルシールを「補助シール」と称する場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２５４７８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
主シール及び補助シールは、磨耗による劣化を避けられず、交換を要する消耗品である。主シールの磨耗進行により主シールでの密封が破れると、主シールと補助シールとの間の空間に潤滑剤が漏れ出す。しかし、特許文献１に開示されたロボットでは、主シールでの密封が破れて潤滑剤が漏れ出しても、これを生産工場の作業員又はロボットメンテナンスの作業員が容易に認識することができない。
【０００６】
補助シールでの密封も破れてしまい、潤滑剤が主シールと補助シールとの間の前記空間からロボット外部にまで漏れ出してはじめて、作業員は主シールでの密封が破れていることを認識する。このため、潤滑剤がロボット外部に漏れ出すまでは、作業員に主シールを交換する強い動機付けが働きにくく、それまでの間に、潤滑を必要とする機械要素が円滑に動作しづらくなるおそれがある。
【０００７】
また、潤滑剤がロボット外部に漏れ出すと、ロボットが設置された環境の清浄性を担保しづらい。特許文献１は、ロボットを食品工場に設置する場合に、潤滑剤に食用油を適用することを開示しているが、例えば、清浄性に対して特別に敏感な医薬品工場では、潤滑剤の漏れが製品の品質に重大な影響を及ぼすおそれがある。このため、医薬品工場では、食品工場とは事情が異なり、潤滑剤の成分の如何に関わらず、潤滑剤の漏れ自体が許されない。もちろん、食品その他の生産工場でも、潤滑剤の漏れ自体を抑制又は防止することができれば、ロボットが設置された環境の清浄性の維持に資するので有益である。
【０００８】
そこで本発明は、潤滑剤の漏れに対してなるべく速やかに対処できるようにし、それによりロボットが設置された環境の清浄性の維持、ロボットの動作信頼性の確保、シールの適切な交換を可能にすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は上記目的を達成すべくなされたものである。本発明に係る産業用ロボットは、基台部材に順次に連結される１以上のアーム部材と、前記基台部材及び前記アーム部材における隣り合う２つの部材のうちの先端側部材を、当該２つの部材のうちの基端側部材に回転可能に連結する関節部と、前記関節部に組み込まれた機械要素と、前記先端側部材と前記基端側部材との間に形成された間隙であって前記機械要素が露出し且つ外部に連通する間隙を仕切るようにして、当該機械要素を潤滑する潤滑剤が封入される封入空間を形成する主シール部材と、前記主シール部材から外部に向かって順に前記間隙を仕切るようにして間隔をおいて配置された１以上の補助シール部材と、前記封入空間から前記主シール部材及び前記補助シール部材のうち隣り合う２つのシール部材の間の空間内へと潤滑剤が漏れ出していることを検知するための漏れ検知装置と、を備え、前記漏れ検知装置は、漏れの検知のため前記空間から潤滑剤を吸い出す吸出し機構を備え、前記吸出し機構が、前記空間内に連通する吸出し配管と、前記吸出し配管を介して前記空間内に負圧を印加する負圧印加装置と、を備える。
【００１０】
前記構成によれば、主シール部材及び補助シール部材の全ての密封が破れて潤滑剤がロボットの外部に漏れ出すよりも前に、負圧印加装置の作用によって潤滑剤を吸い出すことができ、潤滑剤を吸い出したことに基づいて潤滑剤が封入空間から漏れ出していることを検知することができる。したがって、清浄性に対して敏感な環境にロボットが設置されている場合であっても、潤滑剤で当該環境を汚すことなく、主シール部材をなるべく速やかに交換することができる。このため、産業用ロボットを清浄性に対して敏感な環境にも好適に適用することができる。また、潤滑剤の漏れ出しが比較的少ないうちに、主シール部材をメンテナンスすることができるので、機械要素が円滑に動作する状態を維持することができる。
【００１１】
前記隣り合う２つのシール部材の間の前記空間が、前記主シール部材とこれに隣り合う補助シール部材との間の空間であってもよい。
【００１２】
前記構成によれば、隣り合う２つのシール部材の間に形成される空間のうち、前記主シール部材に最も近い空間への潤滑剤の漏れ出しを検知できる。このため、潤滑剤が漏れ出たことを速やかに検知することができる。
【００１３】
前記漏れ検知装置が、前記関節部の外側において、吸い出された潤滑剤を貯留するための潤滑剤溜まりを有し、前記潤滑剤溜まりが、その内部を視認可能にする窓部を有していてもよい。
【００１４】
前記構成によれば、ロボットメンテナンスの作業員やロボットが設置されている生産工場の作業員が、窓部を通して吸い出された潤滑剤の量を確認可能になる。よって、作業員は、潤滑剤が漏れ出していることを容易に検知することができ、作業員にシール部材を適切に交換するよう促すことができる。
【００１５】
前記漏れ検知装置が、前記吸出し配管の内圧を検出する圧力センサと、前記圧力センサにより検出される内圧が上昇すると前記潤滑剤が漏れ出していると判断する検知制御部と、を更に備えていてもよい。
【００１６】
潤滑剤が吸出し配管に入り込めば、吸出し配管の内圧は上昇する。前記構成によれば、これを利用して、潤滑剤が漏れ出していることを自動的に検知することができる。
【００１７】
前記吸出し配管の内部に濾材が設けられていてもよい。
【００１８】
前記構成によれば、吸い出された潤滑剤によって濾材の目地が詰まれば、内圧を顕著に上昇させることができる。このため、圧力センサを用いて潤滑剤が漏れ出しているか否かを精度よく検出することができる。
【００１９】
前記吸出し配管は、第１配管と、前記第１配管とは独立した通路を構成して前記第１配管を外囲する第２配管とを有する複合管構造をなしており、前記第１配管及び前記第２配管はどちらも前記空間に連通しており、前記負圧印加装置は、前記第１配管を介して前記空間に負圧を印加するように構成され、前記吸出し機構は、前記負圧印加装置の動作中に、前記第２配管を介して流体を前記空間内に供給してもよい。
【００２０】
前記構成によれば、第２配管を介して潤滑剤が漏れ出した空間に送り込まれた流体によって、当該空間から第１配管の通路へと円滑な流れを生み出すことができ、当該空間内の潤滑剤を良好に吸い出しやすくなる。第１配管及び第２配管が複合管構造をなしているので、吸出し配管の取り回しがコンパクトになる。
【００２１】
前記吸出し配管は、その一端部に、２以上に分岐された複数の分岐部を有し、前記複数の分岐部それぞれに開口が設けられており、前記開口が、前記空間を規定する前記隣り合う２つのシール部材のうち前記封入空間に近い側のシール部材の周方向に間隔をおいて配置されていてもよい。
【００２２】
前記構成によれば、漏れ出た潤滑剤を、周方向における漏れ位置に関わらず良好に吸い出すことができる。なお、吸出し配管が第１配管及び第２配管を備える場合では、第１配管及び第２配管の少なくとも一方が、複数の分岐部を有していればよい。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、潤滑剤の漏れに対してなるべく速やかに対処することができ、それによりロボットが設置された環境の清浄性を維持することができ、ロボットの動作信頼性を確保することができ、シール部材を適切に交換することができる。本発明の上記及び他の目的、特徴及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施態様の詳細な説明から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る産業用ロボットの全体構成を示す側面図である。
【図２】図１に示す産業用ロボットの関節部及び漏れ検知装置の構成を示す模式図である。
【図３】図３（ａ）は、本発明の第２実施形態に係る産業用ロボットの関節部及び漏れ検知装置の構成を示す模式図である。図３（ｂ）は、図３（ａ）のｂ−ｂ線に沿って切断して示す吸出し配管の断面図である。
【図４】本発明の第３実施形態に係る産業用ロボットの関節部及び漏れ検知装置の構成を示す模式図である。
【図５】図５（ａ）は、本発明の第４実施形態に係る産業用ロボットの関節部及び漏れ検知装置の構成を示す模式図である。図５（ｂ）は、図５（ａ）のｂ−ｂ線に沿って切断して示す関節部の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、全ての図を通じて同一又は対応する要素には、同一の符号を付して重複する詳細な説明を省略する。
【００２６】
［第１実施形態］
（産業用ロボットの全体構成）
図１は、本発明の第１実施形態に係る産業用ロボットの全体構成を示す側面図である。図１に示すように、産業用ロボット１は、基台部材２と、基台部材２から順次に連結される複数のアーム部材３〜８とを備えている。これら部材３〜８の先端には、所要の作業を行うためのツール９が取外し可能に取り付けられる。ツール９には、ピッキング作業を行うための把持具又は吸着具等のほか、溶接作業を行うためのトーチやガン、塗装作業を行うためのガンを適用することができる。なお、図１では、本実施形態に係る産業用ロボット１として、いわゆる垂直多関節式の６軸ロボットを例示しているが、これは単なる一例に過ぎず、本発明は他の様式のロボットにも好適に適用可能である。
【００２７】
基台部材２は、食品工場、医薬品工場等の生産工場内の作業現場に設置される。なお、図１では、基台部材２が作業現場の水平な床面上に固定される場合を例示しているが、非水平面上に設置されていてもよいし、上から吊り下げられていてもよいし、移動可能に設置されていてもよい。複数のアーム部材３〜８には、第１アーム部材３、第２アーム部材４、第３アーム部材５、第４アーム部材６、第５アーム部材７及び第６アーム部材８が含まれており、この順でアーム部材３〜８が基台部材２から順次に連結されている。すなわち、第１アーム部材３が、基端部で基台部材２に連結され、第２アーム部材４が、基端部で第１アーム部材３の先端部に連結され、以下同様に、第６アーム部材８が、基端部で第５アーム部材７の先端部に連結されている。ツール９は、第６アーム部材８の先端部に取外し可能に取り付けられる。
【００２８】
産業用ロボット１は、複数の関節部Ｊ１〜Ｊ６を備えている。各関節部Ｊ１〜Ｊ６は、順次に連結された基台部材２及びアーム部材３〜８の中で隣り合う２つの部材のうちの先端側部材を、当該２つの部材のうちの基端側部材に対して回転可能に連結する。「先端側部材」は、隣り合う２つの部材のうちツール９側に配設された部材である。「基端側部材」は、その反対側に配設された部材である。なお、本実施形態では、基台部材２及びアーム部材３〜８の総数が７であるため、隣り合う基端側部材及び先端側部材のペア数が６であり、関節部Ｊ１〜Ｊ６の個数も６である。ただし、産業用ロボット１が６軸ロボットに限定されないのと同様に、関節部Ｊ１〜Ｊ６の個数も特に限定されない。
【００２９】
例えば、第１関節部Ｊ１は、先端側部材（第１アーム部材３）を第１回転軸線Ａ１周りに回転可能に基端側部材（基台部材２）に連結している。第２関節部Ｊ２は、先端側部材（第２アーム部材４）を第２回転軸線Ａ２周りに回転可能に基端側部材（第１アーム部材３）に連結しており、第３〜第６関節部Ｊ３〜Ｊ６もこれと同様である。図１中、参照符号Ａ３は、第３関節部Ｊ３における先端側部材（第３アーム部材５）の回転中心となる第３回転軸線である。参照符号Ａ４は、第４関節部Ｊ４における先端側部材（第４アーム部材６）の回転中心となる第４回転軸線である。参照符号Ａ５は、第５関節部Ｊ５における先端側部材（第５アーム部材７）の回転中心となる第５回転軸線である。参照符号Ａ６は、第６関節部Ｊ６における先端側部材（第６アーム部材８）の回転中心となる第６回転軸線である。第１〜第６アーム部材３〜８は、第１〜第６関節部Ｊ１〜Ｊ６それぞれで先端側部材となり、対応する回転軸線Ａ１〜Ａ６周りに互いに独立して回転可能である。なお、本実施形態では、各関節部Ｊ１〜Ｊ６が、先端側部材に１軸周りの回転を許容するが、先端側部材に２軸又は３軸周りの回転を許容してもよい。
【００３０】
図２は、図１に示す産業用ロボット１の関節部Ｊ及び漏れ検知装置５０の構成を示す概念図である。図２では、６個の関節部Ｊ１〜Ｊ６のうち、基台部材２が基端側部材１１となり第１アーム部材３が先端側部材２１となる第１関節部Ｊ１を代表的に図示しているが、他の関節部Ｊ２〜Ｊ６も同様の構成を有している。そこで以降では、第１〜第６関節部Ｊ１〜Ｊ６のいずれにも該当し得る事項について、図２に示された関節部に付す参照符号「Ｊ」を用いて説明する。回転軸線についても同様に参照符号「Ａ」を用いて説明する。漏れ検知装置５０は、関節部Ｊに適用された潤滑剤の漏れ出しを検知するための装置である。漏れ検知装置５０は、全部の関節部Ｊ１〜Ｊ６に対応して設けられていてもよいし、１又は複数の一部の関節部のみに対応していてもよい。
【００３１】
（関節部）
図２に示すように、関節部Ｊは、先端側部材２１の基端部に設けられた先端連結部２２を、基端側部材１１の先端部に設けられた基端連結部１２に回転可能に連結するように構成される。例えば、２つの連結部１２，２２は、軸線方向の端部に開口をそれぞれ有した円筒状に形成されている。これら連結部１２，２２は、同軸状に、また、２つの開口を軸線方向に互いに向き合わせるようにして嵌め合わされている。なお、図２では、先端連結部２２が基端連結部１２の外側に嵌め合わされている場合を例示しているが、内と外を逆にしてもよい。
【００３２】
このようにして連結部１２，２２を嵌め合わせることにより、２つの連結部１２，２２の間に間隙４５が形成される。先端連結部２２は、内周面から突出する内壁２３を有しており、内壁２３は、先端連結部２２の開口よりも軸線方向に奥まった位置に設けられている。間隙４５内には、内壁２３から見て基端側に、先端側部材２１を回転駆動するための機械要素が収容されている。
【００３３】
機械要素には、例えば、モータユニット３１、減速機ユニット３２及び出力軸３３が含まれる。出力軸３３は、その一端部において内壁２３の中心部に連結されており、内壁２３から基端連結部１２の内側に向かって延びている。減速機ユニット３２は、概略円筒状に形成され、出力軸３３を外囲するように配置されている。モータユニット３１は、減速機ユニット３２から基端連結部１２の内側に向かって延びている。モータユニット３１が動作すると、モータユニット３１の回転が減速機ユニット３２を介して出力軸３３に伝達され、出力軸３３の回転が内壁２３に伝達される。これにより、出力軸３３の中心軸線が先端側部材２１の回転軸線Ａとなり、先端側部材２１が当該回転軸線Ａ周りに回転する。詳細に図示しないが、この他の機械要素には、出力軸３３を回転可能に支持するベアリング（図示せず）等も含まれる。
【００３４】
間隙４５は、連結部１２，２２が軸線方向に向き合う部分、基端連結部１２に設置された減速機ユニット３２と先端連結部２２とが半径方向にオーバーラップしている部分、又は連結部１２，２２が半径方向にオーバーラップしている部分を介し、産業用ロボット１の外部に連通（開口）している。また、上記機械要素は、間隙４５に収容されることで、間隙４５に露出する状態で関節部Ｊに組み込まれている。
【００３５】
一方、機械要素を円滑に動作させて先端側部材２１を円滑に回転させるため、減速機ユニット３２や、出力軸３３を支持するベアリング等を潤滑する必要がある。そこで関節部Ｊには主シール部材４１が設けられている。主シール部材４１は、間隙４５を仕切るようにして、密閉された封入空間４６を形成している。封入空間４６内には、機械要素を潤滑するための潤滑剤が封入される。主シール部材４１は、例えば円環状のオイルシールであり、出力軸３３が回転するのを許容しながら、密閉された封入空間４６を形成する。主シール部材４１にオイルシールを適用するときには、オイルシールはどのような形態でもよく、バネを有していても有していなくてもよいし、塵よけを有していても有していなくてもよいし、外周面をゴム製としても金属製としても樹脂製としてもよい。封入空間４６の潤滑剤も、機械要素を潤滑することができるのであれば、どのような形態であってもよい。例えば、潤滑剤を染み込ませた海綿体が封入空間４６内で封入されてもよいし、液状の潤滑剤がそのまま封入空間４６内で封入されてもよい。潤滑剤は、鉱物油系の潤滑油であってもよいし、食用の潤滑油であってもよいし、その他の成分の潤滑油であってもよい。
【００３６】
関節部Ｊには、主シール部材４１から外部に向かって順に間隙４５を仕切るようにして間隔をおいて配置された１以上の補助シール部材４２，４３が設けられる。本実施形態では、このような１以上の補助シール部材として、第１補助シール部材４２と第２補助シール部材４３とが、主シール部材４１から外部に向かってこの順で設けられている。このように２つの補助シール部材４２，４３が設けられているので、間隙４５は、前述した封入空間４６と、主シール部材４１及び第１補助シール部材４２の間に形成された第１空間４７と、第１補助シール部材４２及び第２補助シール部材４３の間に形成された第２空間４８とに仕切られる。封入空間４６、第１空間４７及び第２空間４８は、この順で外部へと近付いていく。別の言い方をすれば、封入空間４６は、主シール部材４１を介して第１空間４７と隣接し、第１空間４７は、第１補助シール部材４２を介して第２空間４８と隣接し、第２空間４８は第２補助シール部材４３を介して外部と隣接している。
【００３７】
本実施形態では、減速機ユニット３２が、基端連結部１２の開口の縁部に設置され、それにより減速機ユニット３２の外周面が先端連結部２２の内周面と近接して対向している。よって間隙４５が、当該外周面と内周面との間のリング状のクリアランスを介して外部に連通（開口）している。そこで、第１補助シール部材４２及び第２補助シール部材４３はどちらも、先端連結部２２の内周面と減速機ユニット３２の外周面との間のリング状のクリアランスに嵌め込まれている。なお、減速機ユニット３２が基端連結部１２の内側に配置されているような場合、間隙４５が、先端連結部２２の内周面と基端連結部１２の外周面との間のクリアランスを介して外部に連通する。このような場合、第１補助シール部材４２又は第２補助シール部材４３が、基端連結部１２の外周面に密着するようにして設けられていてもよい。第１補助シール部材４２も第２補助シール部材４３も、例えばＯ型のオイルシールであり、リング状のクリアランスに好適に嵌め込まれる。主シール部材４１と同様、第１補助シール部材４２にも第２補助シール部材４３にもどのような形態のオイルシールが適用されていてもよい。
【００３８】
このように主シール部材４１及び補助シール部材４２，４３を設けていると、機械要素が封入空間４６内に封入された潤滑剤で常時潤滑され、先端側部材２１が円滑に動作する。また、機械要素から磨耗粉等の塵芥が間隙４５へと放出されても、塵芥を封入空間４６、第１空間４７又は第２空間４８内に捕捉可能になる。よって、産業用ロボット１の内部で発生した塵芥が外部に放出されるのを抑制することができ、作業現場を清浄に保つことができる。逆に、産業用ロボット１の清浄作業を行う場合においても、第２補助シール部材４３の密封作用により、水分、洗剤又は塵芥が産業用ロボット１の外部から内部へと侵入するのを抑制することができる。
【００３９】
主シール部材４１及び補助シール部材４２，４３は、パッキンとして機能するので、先端側部材２１の回転に伴って磨耗する。主シール部材４１の磨耗進行により主シール部材４１での密封が破れてしまうと、封入空間４６が第１空間４７と不所望に連通してしまい、潤滑剤が第１空間４７へと漏れ出す可能性がある。第１補助シール部材４２での密封も破れれば、潤滑剤が第１空間４７から第２空間４８へと漏れ出す可能性があるし、更に第２補助シール部材４３での密封も破れれば、潤滑剤が第２空間４８から外部へと漏れ出す可能性がある。このような事態になるべく速やかに対処することができるように、本実施形態に係る産業用ロボット１は、潤滑剤の漏れ出しを検知するための漏れ検知装置５０を備えている。以降では、本実施形態に係る漏れ検知装置５０の構成と作用について説明する。
【００４０】
（漏れ検知装置）
漏れ検知装置５０は、封入空間４６から、主シール部材４１及び補助シール部材４２，４３のうち隣り合う２つのシール部材の間の空間４７（又は４８）内へと潤滑剤が漏れ出していることを検知するための装置である。本実施形態では、隣り合う２つのシール部材が、主シール部材４１及び第１補助シール部材４２であり、隣り合う２つのシール部材の間の空間が、前述した第１空間４７となっている。
【００４１】
漏れ検知装置５０は、漏れの検知のため、第１空間４７から潤滑剤を吸い出す吸出し機構５１を備えている。この吸出し機構５１は、吸出し配管６１と、負圧印加ポンプ６２とを備えている。吸出し配管６１は、可撓性を有する材料で製作された円管であり、一端部に開口６１ａを有している。吸出し配管６１の開口６１ａは、第１空間４７内に配置されており、これにより吸出し配管５１の内部は第１空間４７に連通している。吸出し配管６１の他端部は、産業用ロボット１の外部に引き出されている。このように取り回すため、本実施形態では、モータユニット３１、減速機ユニット３２及び出力軸３３を軸線方向に貫通する貫通孔３４が設けられている。また、内壁２３が、その中心部に、貫通孔３４と連通する中心口２３ａを有している。更に、内壁２３が、中心口２３ａと半径方向に離れた部分に、第１空間４７に臨む配管挿通口２３ｂを有している。配管挿通口２３ｂは、第１空間４７に臨ませるため、出力軸３３の外周面よりも半径方向外側に位置している。一方、基端側部材１１にも、配管挿通口１３が設けられている。
【００４２】
吸出し配管６１を産業用ロボット１の外部から見ていくと、まず、吸出し配管６１は、配管挿通口１３を通って基端側部材１１の内部に入り、関節部Ｊへと向かっている。吸出し配管６１は、基端連結部１２内で、貫通孔３４の内部に内壁２３とは反対側の端部から進入し、貫通孔３４を通過して内壁２３の中心口２３ａから先端側部材２１の内部に入っている。更に、吸出し配管６１は、先端側部材２１の内部で折り返され、内壁２３の配管挿通口２３ｂを通って第１空間４７の内部に入っている。この第１空間４７内で吸出し配管６１の一端部が開放されている。このように、吸出し配管６１は、貫通孔３４内を延び、回転軸線Ａ上又はその近傍に配置される。このため、先端側部材２１が回転軸線Ａ周りに回転しても、吸出し配管６１が大きく振れ回るのを抑制することができる。また、吸出し配管６１は可撓性を有しているので、先端側部材２１の動きに容易に追従する。
【００４３】
負圧印加ポンプ６２は、例えば、産業用ロボット１の外部に設置され、吸出し配管６１の他端部に接続されている。負圧印加ポンプ６２が動作したときには、吸出し配管６１を介して第１空間４７内に負圧を印加することができる。ここで、「負圧」とは、大気圧よりも小さい圧力であってもよいし、封入空間４６の内圧よりも小さい圧力であってもよい。
【００４４】
仮に主シール部材４１での密封が破れていて潤滑剤が封入空間から第１空間４７内に漏れ出していると、吸出し配管６１を介して第１空間４７に負圧が印加されているので、第１空間４７内のエアと共に潤滑剤が開口６１ａを通って吸出し配管６１の内部へと導かれる。第１空間４７から吸い出された潤滑剤は、吸出し配管６１に沿って関節部Ｊの外部（すなわち、産業用ロボット１の外部）へと流出する。このように本実施形態に係る産業用ロボット１では、主シール部材４１及び補助シール部材４２，４３の全てが破れて潤滑剤が産業用ロボット１の外部に漏れ出すよりも前に潤滑剤を吸い出すことができる。このため、清浄性に対して敏感な環境に産業用ロボット１が設置されている場合であっても、潤滑剤で当該環境が汚れない。
【００４５】
そして、漏れ検知装置５０は、潤滑剤の漏れ出しを自動検知し又は検知支援するため、潤滑剤溜まり５２、圧力センサ５３、検知制御部５４、警報器５５及びフィルタ５６を更に備えている。潤滑剤溜まり５２は、関節部Ｊの外側（すなわち、産業用ロボット１の外側）に設けられており、吸出し機構５１によって吸い出された潤滑剤を貯留する。潤滑剤溜まり５２は、例えば密閉された容器状に形成されており、吸出し配管６１に接続されている。潤滑剤溜まり５２は、側壁の一部又は全部に、光透過性を有する材料から製作された窓部６２ａを有している。
【００４６】
このような潤滑剤溜まり５２が設けられていると、作業員が、産業用ロボット１を分解することなく産業用ロボット１の作業現場にいながら、窓部６２ａを通して潤滑剤溜まり５２の内部を視認することができ、それによりどれくらいの量の潤滑剤が吸い出されているのかを容易に把握することができる。よって、作業員は、潤滑剤溜まり５２に貯留されている潤滑剤の量に基づいて、封入空間４６から潤滑剤が漏れ出しているか否かを適切に判断することができる。このようにして、作業員に、潤滑剤が第２補助シール４２での密封を破って関節部Ｊの外部に漏れ出すよりも前に、主シール部材４１を交換する動機付けを働かせ、主シール部材４１の適切な交換を促すことができる。
【００４７】
圧力センサ５３は、吸出し配管６１の内圧を検出する。検知制御部５４は、ＣＰＵ、メモリ及び入出力インターフェイスを有している。検知制御部５４は、負圧印加ポンプ６２３と接続され、所要のタイミングで負圧印加ポンプ６２が起動及び停止するように、所要の期間負圧印加ポンプ６２が稼動するように、負圧印加ポンプ６２を制御する。負圧印加ポンプ６２は、産業用ロボット１が稼動しているときに常時作動してもよく、産業用ロボット１が稼動している間に間欠作動してもよい。また、産業用ロボット１を停止しているときに作動してもよいし、産業用ロボット１が稼動しているか停止しているかに関わらず、間欠作動してもよい。検知制御部５４には、負圧印加ポンプ６２の起動タイミング及び停止タイミングを制御するため、産業用ロボット１が稼動していることを示すロボット動作信号、あるいは、負圧印加ポンプ６２の起動指令及び停止指令が入力されるようになっていてもよい。
【００４８】
前述のとおり、負圧印加ポンプ６２が動作すると、第１空間４７内に負圧が印加される。主シール部材４１での密封が破れていて第１空間４７内に潤滑剤が漏れ出していると、潤滑剤が、第１空間４７から吸出し配管６１の開口６１ａを通って吸出し配管６１内へと導かれ、吸出し配管６１内を他端部に向かって流れていく。このように吸出し配管６１内を潤滑剤が流れていると、吸出し配管６１の内圧が上昇する。検知制御部５４は、負圧供給ポンプ６２が動作しているときに、圧力センサ５３から送られる吸出し配管６１の内圧を監視する。そして、検知制御部５４は、圧力センサ５３から送られる内圧の値が上昇すると、これに基づいて第１空間４７内に潤滑剤が漏れ出したと判断する。検知制御部５４は、第１空間４７内に潤滑剤が漏れ出していると判断すると、警報器５５を動作させる。
【００４９】
このように、漏れ検知装置５０が、圧力センサ５３及び検知制御部５４を備えていると、潤滑剤の漏れ出しを自動的に検知することができる。このため、作業員の作業負担の軽減に資する。また、潤滑剤の漏れ出しを自動検知すると警報器５５が自動的に作動して作業員にその旨を警報することができる。このため、作業員に主シール部材４１の適切な交換を促すことができる。警報器５５は、例えばブザー又は音声案内によって作業員の聴覚に訴えるものであってもよいし、表示器上での交換を促す表示によって作業員の視覚に訴えるものであってもよい。
【００５０】
本実施形態では、吸出し配管６１の内部にフィルタ５６が設けられている。フィルタ５６を設けていれば、第１空間４７から吸い出された潤滑剤によってフィルタ５６の目地が詰まったときに、吸出し配管６１の内圧を顕著に上昇させることができる。これにより、圧力センサ５３を用いて潤滑剤が漏れ出しているか否かを精度よく検出することができる。なお、フィルタ５６はどのような形態のものが適用されてもよく、焼結金属製であってもよいし、油吸着性を有した不織布製であってもよいし、多孔性を有した高分子化合物製であってもよい。
【００５１】
このように、本実施形態に係る漏れ検知装置５０によれば、吸い出した潤滑剤に基づいて潤滑剤の漏れを自動検知可能になり、また、作業員が漏れを検知するのを十分に支援することができる。したがって、産業用ロボット１の作業現場を潤滑剤で汚すことなく、主シール部材４１を適切に交換することができる。よって、産業用ロボット１を清浄性に対して敏感な環境にも好適に適用することができる。
【００５２】
また、潤滑剤が第１空間４７及び第２空間４８を通過して外部に漏れ出すよりも前に、潤滑剤の漏れ出しを検知することができるので、結果として、漏れ出した量が比較的少ないうちに主シール部材４１の交換を行うことができる。よって、機械要素が円滑に動作する状態を維持したまま、主シール部材４１の交換を行うことができる。特に、本実施形態では、主シール部材４１とこれに隣り合う第１補助シール部材４２との間の第１空間４６から潤滑剤を吸い出す。このため、間隙４５のうち、主シール部材４１に近い空間への潤滑剤の漏れ出しを検知することができ、潤滑剤が漏れ出たことを速やかに検知することができる。
【００５３】
［第２実施形態］
図３（ａ）は、本発明の第２実施形態に係る産業用ロボット２０１の関節部Ｊ及び漏れ検知装置２５０の構成を示す概念図である。図３（ｂ）は、図３（ａ）のｂ−ｂ線に沿って切断して示す吸出し配管２６１の断面図である。第２実施形態では、関節部Ｊの構成が第１実施形態のものと同一である一方、吸出し機構２５１の構成をはじめとして漏れ検知装置２５０の構成が第１実施形態のものと相違している。以下、第１実施形態に対する相違点を中心にして、第２実施形態に係る産業用ロボット２０１について説明する。
【００５４】
図３（ａ）に示すように、第２実施形態に係る漏れ検知装置２５０は、吸出し機構２５１と検知制御部２５４とを備えている。図３（ａ）では図示省略するが、第２実施形態に係る漏れ検知装置２５０も、第１実施形態と同様の潤滑剤溜まり、圧力センサ及び警報器を備えている。よって、作業員が潤滑剤溜まりを利用して潤滑剤の漏れ出しを検知することができるし、検知制御部２５４が圧力センサからの入力に基づいて潤滑剤の漏れ出しを自動的に検知することができ、作業員に潤滑剤の漏れ出しを警報することができる。
【００５５】
吸出し機構２５１は、吸出し配管２６１と負圧供給ポンプ２６２と流体供給ポンプ２６３とを備えている。吸出し配管２６１は、一端部に開口２６１ａを有し、開口２６１ａは第１空間４７内に位置している。本実施形態では、吸出し配管２６１が、いわゆる二重管構造又は複合管構造をなしている。つまり、吸出し配管２６１は、小径の第１配管２６６と、第１配管２６６を外囲する第２配管２６７とを有しており、第１配管２６６及び第２配管２６７は互いに独立した通路を構成している。
【００５６】
図３（ｂ）に示すように、吸出し配管２６１の中央部には、第１配管２６６の内周面で囲まれた円形断面の通路が設けられ、その外側には、第１配管２６６の外周面と第２配管２６７の内周面とで囲まれた円環形断面の通路が設けられており、これら２つの通路が第１配管２６６の壁で隔絶されている。吸出し配管２６１の開口２６１ａには、中央部に配置された第１配管２６６の開口２６６ａと、その外側に配置された第２配管２６７の開口２６７ａとが含まれる。どちらの開口２６６ａ，２６７ａも第１空間４７内に位置しており、第１配管２６６及び第２配管２６７はどちらも、第１空間４７に連通している。
【００５７】
図３（ａ）に示すように、第１配管２６６は、他端部で負圧印加ポンプ２６２に接続されている。第２配管２６７は、他端部で流体供給ポンプ２６３が接続されている。検知制御部２５４は、負圧印加ポンプ２６２及び流体供給ポンプ２６３に接続されており、所要のタイミングで負圧印加ポンプ２６２及び流体供給ポンプ２６３を同期して起動及び停止させるように、所要の期間負圧印加ポンプ２６２及び流体供給ポンプ２６３を同期して稼動させるように、負圧印加ポンプ２６２及び流体供給ポンプ２６３を制御する。負圧印加ポンプ２６２がいつ作動するのかについては、第１実施形態と同様である。流体供給ポンプ２６３は、負圧印加ポンプ２６２の動作中に作動するように制御される。
【００５８】
流体供給ポンプ２６３が作動すると、流体が第２配管２６７を介して他端部から一端部へと流れ、当該流体が、第２配管２６７の開口２６７ａを介して第１空間４７内へと供給される。この流体は、液体でも気体でもよい。流体を液体とする場合、その液体には、機械要素、基端側部材１１及び先端側部材２１に腐食を発生させず、産業用ロボット２０１が設置されている環境に照らして清浄性の維持に影響を与えないものが適用される。
【００５９】
これと同時に、負圧印加ポンプ２６２が動作している。すると、第２配管２６７から供給された流体が、第１配管２６６の開口２６６ａを介して第１配管２６６内へと導かれる。これにより、第１配管２６６の内部には、第１空間４７から第１配管２６６の他端部に向かって、流体の円滑な流れを形成することができる。したがって、仮に主シール部材４１での密封が破れて潤滑剤が第１空間４７に漏れ出していると、漏れ出した潤滑剤を流体と共に第１配管２６６内に円滑に吸い込むことができる。
【００６０】
このように、本実施形態では、吸出し配管が、流体入れ込み専用の配管と、吸出し専用の配管とを有した二重管構造又は複合管構造をなしており、流体供給ポンプ２６３とこの管構造とを利用して吸出し専用の配管内に流体の流れが積極的に形成される。これにより、潤滑剤の漏れ出しが微量であっても、その微量の潤滑剤を良好に吸い出すことができるようになり、外部への漏れ出しの未然防止効果が向上し、潤滑剤の漏れ出しをより精度よく検知することができる。
【００６１】
なお、流体を液体とする場合、流体供給ポンプ２６３の吸込み側及び負圧印加ポンプ２６２の吐出し側を、液体を溜めておくパンに接続しておき、液体を循環させることが好ましい。また、液体は、潤滑剤と混合されることで変色していくものであることが好ましい。すると、作業員は、第１配管２６６を介して吸い出された液体の変色の有無に基づいて、潤滑剤の漏れ出しの有無を判断することができ、更に、変色の程度に基づいて潤滑剤の漏れ出し量又は主シール部材４１の磨耗進行程度を判断することができるようになる。
【００６２】
［第３実施形態］
図４は、本発明の第３実施形態に係る産業用ロボット３０１の関節部Ｊ及び漏れ検知装置３５０の構成を示す概念図である。第３実施形態では、関節部Ｊの構成が上記実施形態のものと同一である一方、吸出し配管の構成をはじめとして漏れ検知装置３５０の構成が上記実施形態のものと相違している。以下、上記実施形態に対する相違点を中心に、第３実施形態に係る産業用ロボット３０１について説明する。
【００６３】
図４に示すように、第３実施形態に係る漏れ検知装置３５０は、吸出し機構３５１と検知制御部３５４とを備えている。第３実施形態に係る漏れ検知装置３５０も、第２実施形態と同様に、潤滑剤溜まり、圧力センサ及び警報器を備えている。
【００６４】
吸出し機構３５１は、吸出し配管３６１と負圧供給ポンプ３６２とを備えている。吸出し配管３６１は、第２実施形態のものと類似している。つまり、吸出し配管３６１は、小径の第１配管３６６と、第１配管３６６を外囲する第２配管３６７とを有し、いわゆる二重管構造又は複合管構造をなしている。第１配管３６６及び第２配管３６７は互いに独立した通路を構成している。吸出し配管３６１は、一端部に開口３６１ａを有し、当該開口３６１ａには、中央部に配置された第１配管３６６の開口３６６ａと、その外側に配置された第２配管３６７の開口３６７ａとが含まれる。どちらの開口３６６ａ，３６７ａも第１空間４７内に位置しており、第１配管３６６及び第２配管３６７はどちらも、第１空間４７に連通している。
【００６５】
第１配管３６６は、他端部で負圧印加ポンプ３６２に接続されている。第２配管３６７は、他端部に大気に開放された流体供給口３６７ｂを有している。検知制御部３５４は、負圧印加ポンプ３６２に接続されており、第１実施形態と同様に負圧印加ポンプ３６２を制御する。
【００６６】
負圧印加ポンプ３６２が作動すると、第１配管３６６を介して第１空間４７内に負圧が印加される。これにより、大気が流体供給口３６７ｂから第２配管３６７を介して第１空間４７内へと引き込まれる。第１空間４７内に引き込まれたエアは、第１配管３６６の開口３６６ａを介して第１配管３６６内へと導かれる。これにより、第１配管３６６の内部には、第１空間４７から第１配管３６６の他端部に向かって、円滑なエアフローを形成することができる。したがって、仮に主シール部材４１での密封が破れて潤滑剤が第１空間４７に漏れ出していると、漏れ出した潤滑剤が、第１空間４７内に引き込まれたエアと共に第１配管３６６内に円滑に吸い込まれていく。これにより、第２実施形態と同様に、漏れ出した潤滑剤が微量であったとしても、その微量の潤滑剤を良好に吸い出すことができるようになる。
【００６７】
本実施形態では、流体に大気を利用しているので、流体を溜めるパンを設置する必要がないし、漏れ出した潤滑剤を潤滑剤溜まりに好適に溜めることができる。また、ポンプのような流体を圧送する専用の装置を備えておらず、産業用ロボット１全体の装置構成を簡略化することが可能である。大気を利用するにあたり、吸出し配管３６１をいわゆる二重管構造又は複合管構造とし、大気に連通する流体供給口３６７ｂが、関節部Ｊの外部に引き出された第２配管３６７の他端部に設けられている。基端連結部１２又は先端連結部２２に大気連通用の穴を設けるのを避けることができ、このような穴を介してロボット内外間で塵芥や水分が行き来するのを防ぐことができる。
【００６８】
［第４実施形態］
図５（ａ）は、本発明の第４実施形態に係る産業用ロボット４０１の関節部Ｊ及び漏れ検知装置４５０の構成を示す概念図である。図５（ｂ）は、図５（ａ）のｂ−ｂ線に沿って切断して示す関節部Ｊの断面図である。第４実施形態では、関節部Ｊの構成は上記実施形態のものと概ね同一である一方、吸出し配管４６１をはじめとする漏れ検知装置４５０の構成が上記実施形態のものと相違しており、これに伴い先端連結部２２の構造が上記実施形態のものと相違している。以下、上記実施形態に対する相違点を中心に、第４実施形態に係る産業用ロボット４０１について説明する。
【００６９】
図５（ａ）に示すように、第４実施形態に係る漏れ検知装置４５０は、吸出し機構４５１、潤滑剤溜まり５２及びフィルタ５６を備えている。図５（ａ）では図示省略するが、第４実施形態に係る漏れ検知装置４５０も、第１実施形態と同様の圧力センサ、検知制御部及び警報器を備えており、検知制御部が圧力センサからの入力に基づいて潤滑剤の漏れ出しを自動的に検知することができ、作業員に潤滑剤の漏れ出しを警報することができる。
【００７０】
吸出し機構４５１は、吸出し配管４６１と、負圧供給ポンプ４６２とを備えている。本実施形態に係る吸出し配管４６１は、第１実施形態と同様に（第２及び第３実施形態とは異なり）一重管構造をなしている。吸出し配管４６１は、共通部４７１と、共通部４７１の一端部から２以上に分岐された複数の分岐部４７２とを有している。各分岐部４７２は、一端部に開口４７２ａを有しており、各開口４７２ａは、第１空間４７内に位置している。
【００７１】
吸出し配管４６１を産業用ロボット１の外部から見ていくと、まず、共通部４７１が、基端側部材１１の配管挿通口１３を通って基端側部材１１の内部に入り、関節部Ｊへと向かっている。共通部４７１は、貫通孔３４の内部に内壁２３とは反対側の端部から進入し、貫通孔３４を通過して内壁２３の中心口２３ａから先端側部材２１の内部に入っていく。
【００７２】
複数の分岐部４７２は、この先端側部材２１の内部で共通部４７１から枝分かれしている。内壁２３は、中心口２３ａから半径方向外側に離れた部分に、複数の配管挿通口２３ｂを有している。これら複数の配管挿通口２３ｂが、回転軸線Ａを中心とする円周方向に等間隔をおいて配置されている。各分岐部４７２は、対応する配管挿通口２３ｂを通って第１空間４７内へと入り、各開口４７２ａが第１空間４７内で開放されている。
【００７３】
図５（ｂ）に示すように、複数の分岐部４７２は、第１空間４７を規定する主シール部材４１と第１補助シール部材４２のうち、封入空間４６に近い側である主シール部材４１の周方向に等間隔をおいて配置されている。図５（ｂ）では図示省略するが、開口４７２ａの配置もこれと同様になる。なお、本実施形態では、分岐部４７２の個数が４である場合を例示しているが、分岐部４７２の個数は特に限定されない。
【００７４】
図５（ａ）に示すように、負圧印加ポンプ４７２は、例えば産業用ロボット１の外部に設置され、吸出し配管４６１の共通部４７１の他端部に接続されている。負圧印加ポンプ４６２が動作すると、吸出し配管４６１を介して第１空間４７内に負圧を印加することができる。本実施形態では、吸出し配管４６１が、一端部に複数の分岐部４７２を有しており、各分岐部４７２の開口４７２ａが第１空間４７内に位置している。このため、封入空間４６から第１空間４７内に潤滑剤が漏れ出ている場合に、主シール部材４１での密封が破れた場所が周方向においてどの位置であるのかに左右されることなく、漏れ出した潤滑剤を複数の分岐部４７２のいずれかを介して吸い出すことができる。
【００７５】
［変形例］
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【００７６】
例えば、潤滑剤溜まりを省略し、検知制御部による自動検知のみを行ってもよい。逆に、検知制御部を省略し、潤滑剤溜まりを利用した作業員による検知のみが行われてもよい。いずれにしても、吸出し機構を用いて潤滑剤を吸い出すことにより、潤滑剤の漏れ出しを検知することが可能になる。潤滑剤溜まりと検知制御部とを両方とも備える場合、漏れ検知装置が、潤滑剤溜まりの液位が所定位を超えていることを検出する液位センサを備えていてもよい。このとき、検知制御部は、液位センサからの入力に基づいて潤滑剤の漏れ出しを自動的に判断することができる。このとき、圧力センサが併用されてもよいし省略されてもよい。また、負圧を印加するための装置はポンプに限定されず、コンプレッサ等、他の装置でもよい。
【００７７】
吸出し配管が第１配管及び第２配管を有する場合においても、当該吸出し配管が、一端部に複数の分岐部を有していてもよい。この場合、第１配管及び第２配管の両方が分岐部を構成していてもよいし、いずれか一方のみが分岐部を構成していてもよい。
【００７８】
補助シール部材の個数も特に限定されない。１個の補助シール部材を設ける場合には、吸出し配管の開口は、主シール部材と当該１個の補助シール部材との間に形成される空間内に配置される。複数個の補助シール部材を設ける場合には、吸出し配管の開口が、隣接する補助シール部材の間に形成される空間内に配置されていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
本発明は、潤滑剤の漏れに対してなるべく速やかに対処することができ、それによりロボットが設置された環境の清浄性の維持、ロボットの動作信頼性の確保、シールの適切な交換が可能になるとの作用効果を奏し、潤滑を要する機械要素が組み込まれた関節部を備えた産業用ロボットに適用すると有益である。
【符号の説明】
【００８０】
１，２０１，３０１，４０１ 産業用ロボット
２ 基台部材
３〜８ アーム部材
１１ 基端側部材
２１ 先端側部材
３１ モータユニット
３２ 減速機ユニット
３３ 出力軸
４１ 主シール部材
４２ 第１補助シール部材
４３ 第２補助シール部材
４５ 間隙
４６ 封入空間
４７ 第１空間
４８ 第２空間
５０，２５０，３５０，４５０ 漏れ検知装置
５１，２５１，３５１，４５１ 吸出し機構
５２ 潤滑剤溜まり
５２ａ 窓部
５３ 圧力センサ
５４，２５４，３５４ 検知制御部
５５ 警報器
５６ フィルタ
６１，２６１，３６１，４６１ 吸出し配管
６１ａ，２６１ａ，３６１ａ，４６１ａ 開口
６２，２６２，３６２，４６２ 負圧印加ポンプ
２６３ 流体供給ポンプ
２６６，３６６ 第１配管
２６６ａ，３６６ａ 開口
２６７，３６７ 第２配管
２６７ａ，３６７ａ 開口
３６７ｂ 流体供給口
４７１ 共通部
４７２ 分岐部
４７２ａ 開口
Ｊ 関節部
Ａ 回転軸線
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台部材から順次に連結される１以上のアーム部材と、
前記基台部材及び前記アーム部材における隣り合う２つの部材のうちの先端側部材を、当該２つの部材のうちの基端側部材に回転可能に連結する関節部と、
前記関節部に組み込まれた機械要素と、
前記先端側部材と前記基端側部材との間に形成された間隙であって前記機械要素が露出し且つ外部に連通する間隙を仕切るようにして、当該機械要素を潤滑する潤滑剤が封入される封入空間を形成する主シール部材と、
前記主シール部材から外部に向かって順に前記間隙を仕切るようにして間隔をおいて配置された１以上の補助シール部材と、
前記封入空間から前記主シール部材及び前記補助シール部材のうち隣り合う２つのシール部材の間の空間内へと潤滑剤が漏れ出していることを検知するための漏れ検知装置と、を備え、
前記漏れ検知装置は、漏れの検知のため前記空間から潤滑剤を吸い出す吸出し機構を備え、前記吸出し機構が、前記空間内に連通する吸出し配管と、前記吸出し配管を介して前記空間内に負圧を印加する負圧印加装置と、を備える、産業用ロボット。
【請求項２】
前記隣り合う２つのシール部材の間の前記空間が、前記主シール部材とこれに隣り合う補助シール部材との間の空間である、請求項１に記載の産業用ロボット。
【請求項３】
前記漏れ検知装置が、吸い出された潤滑剤を貯留するための潤滑剤溜まりを有し、前記潤滑剤溜まりが、前記関節部の外側に設けられ、その内部を視認可能にする窓部を有する、請求項１又は２に記載の産業用ロボット。
【請求項４】
前記漏れ検知装置が、前記吸出し配管の内圧を検出する圧力センサと、前記圧力センサにより検出される内圧が上昇すると前記潤滑剤が漏れ出していると判断する検知制御部と、を更に備える、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の産業用ロボット。
【請求項５】
前記吸出し配管の内部に濾材が設けられている、請求項４に記載の産業用ロボット。
【請求項６】
前記吸出し配管は、第１配管と、前記第１配管とは独立した通路を構成して前記第１配管を外囲する第２配管とを有する複合管構造をなしており、前記第１配管及び前記第２配管はどちらも前記空間に連通しており、
前記負圧印加装置は、前記第１配管を介して前記空間に負圧を印加するように構成され、
前記吸出し機構は、前記負圧印加装置の動作中に、前記第２配管を介して流体を前記空間内に供給する、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の産業用ロボット。
【請求項７】
前記吸出し配管は、その一端部に、２以上に分岐された複数の分岐部を有し、前記複数の分岐部それぞれに開口が設けられており、前記開口が、前記空間を規定する前記隣り合う２つのシール部材のうち前記封入空間に近い側のシール部材の周方向に間隔をおいて配置されている、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の産業用ロボット。
【請求項１】
基台部材から順次に連結される１以上のアーム部材と、
前記基台部材及び前記アーム部材における隣り合う２つの部材のうちの先端側部材を、当該２つの部材のうちの基端側部材に回転可能に連結する関節部と、
前記関節部に組み込まれた機械要素と、
前記先端側部材と前記基端側部材との間に形成された間隙であって前記機械要素が露出し且つ外部に連通する間隙を仕切るようにして、当該機械要素を潤滑する潤滑剤が封入される封入空間を形成する主シール部材と、
前記主シール部材から外部に向かって順に前記間隙を仕切るようにして間隔をおいて配置された１以上の補助シール部材と、
前記封入空間から前記主シール部材及び前記補助シール部材のうち隣り合う２つのシール部材の間の空間内へと潤滑剤が漏れ出していることを検知するための漏れ検知装置と、を備え、
前記漏れ検知装置は、漏れの検知のため前記空間から潤滑剤を吸い出す吸出し機構を備え、前記吸出し機構が、前記空間内に連通する吸出し配管と、前記吸出し配管を介して前記空間内に負圧を印加する負圧印加装置と、を備える、産業用ロボット。
【請求項２】
前記隣り合う２つのシール部材の間の前記空間が、前記主シール部材とこれに隣り合う補助シール部材との間の空間である、請求項１に記載の産業用ロボット。
【請求項３】
前記漏れ検知装置が、吸い出された潤滑剤を貯留するための潤滑剤溜まりを有し、前記潤滑剤溜まりが、前記関節部の外側に設けられ、その内部を視認可能にする窓部を有する、請求項１又は２に記載の産業用ロボット。
【請求項４】
前記漏れ検知装置が、前記吸出し配管の内圧を検出する圧力センサと、前記圧力センサにより検出される内圧が上昇すると前記潤滑剤が漏れ出していると判断する検知制御部と、を更に備える、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の産業用ロボット。
【請求項５】
前記吸出し配管の内部に濾材が設けられている、請求項４に記載の産業用ロボット。
【請求項６】
前記吸出し配管は、第１配管と、前記第１配管とは独立した通路を構成して前記第１配管を外囲する第２配管とを有する複合管構造をなしており、前記第１配管及び前記第２配管はどちらも前記空間に連通しており、
前記負圧印加装置は、前記第１配管を介して前記空間に負圧を印加するように構成され、
前記吸出し機構は、前記負圧印加装置の動作中に、前記第２配管を介して流体を前記空間内に供給する、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の産業用ロボット。
【請求項７】
前記吸出し配管は、その一端部に、２以上に分岐された複数の分岐部を有し、前記複数の分岐部それぞれに開口が設けられており、前記開口が、前記空間を規定する前記隣り合う２つのシール部材のうち前記封入空間に近い側のシール部材の周方向に間隔をおいて配置されている、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の産業用ロボット。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１３−１１１６９４（Ｐ２０１３−１１１６９４Ａ）
【公開日】平成２５年６月１０日（２０１３．６．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２５９７９７（Ｐ２０１１−２５９７９７）
【出願日】平成２３年１１月２９日（２０１１．１１．２９）
【出願人】（００００００９７４）川崎重工業株式会社 (1,710)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年６月１０日（２０１３．６．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月２９日（２０１１．１１．２９）
【出願人】（００００００９７４）川崎重工業株式会社 (1,710)
【Ｆターム（参考）】
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