【課題】 前後方向と左右方向の安定化制御が互いに影響し合うことなく，足裏の小さいロボットでも前後左右からの外乱に対して高い安定性で動作することができる脚式歩行ロボットの安定化制御器を提供する。
【解決手段】 足平推力を関節モータトルクに変換する推力変換器と，エンコーダ情報から足平相対位置情報を算出する順キネマティクス演算器を備えることにより足平推力を操作可能とする。上体傾斜角，上体傾斜角速度，重心位置偏差，重心速度偏差の４つを状態変数とし，支持脚足平推力補正量を操作量とした状態方程式でロボットをモデル化する。前後方向，左右方向それぞれについて，この状態方程式を用いてレギュレータを構成し，計８つの状態変数全てを０に収束させる。 （もっと読む）

【課題】 前後方向と左右方向の安定化制御が互いに影響し合うことなく，足裏の小さいロボットでも前後左右からの外乱に対して高い安定性で動作することができる脚式歩行ロボットの安定化制御器を提供する
【解決手段】 上体傾斜角，上体傾斜角速度，重心位置補正量，重心速度補正量の４つを状態変数とし，重心加速度補正量を操作量とした状態方程式でロボットをモデル化する。前後方向，左右方向それぞれについて，この状態方程式を用いてレギュレータを構成し，計８つの状態変数全てを０に収束させる。 （もっと読む）

【課題】 製造工数のアップや特別な治具を用いることなく、ロータマグネットの熱応力による不特定位置での割れや、運転時でのマグネット割れを防止できる永久磁石形同期電動機の回転子構造を提供することを目的としたものである。
【解決手段】 分割構造のマグネット２をロータコア（もしくはシャフト）１に接着して成る回転子を備えた永久磁石形同期電動機において、
マグネット２を一体成形すると共に、マグネット２の相互間に切欠き部４を設けた。 （もっと読む）

【課題】形状の異なる種々のワークに加工を行う場合であって低コスト且つ効率良くワーク加工作業を行うことができるようにした、ワーク加工装置及びワーク加工システム並びにワーク加工方法を提供する。
【解決手段】 ワーク移送装置５と、ワークに加工を施す加工装置と、ポジショナとを有するワーク加工装置であり、ポジショナ８は、ワークを支持するポジショナ本体と、ポジショナ本体に揺動自在に取り付けられワーク移送装置により移送されたワークを保持する第１保持装置と、ポジショナ本体に沿ってスライド移動可能な第２保持装置と、第１保持装置によりワークが保持された後に第２保持装置を移動させる移動制御装置とをそなえて構成する。 （もっと読む）

【課題】 多軸構成のサーボシステムを、単軸／多軸のモータ構成に対応して柔軟に組み合わせて実現でき、さらに、小形化と高性能化と熱対策を含めた低消費電力化を容易に設計可能とするサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】 通信回路、ＣＰＵ、メモリおよび電源回路を搭載したモジュールＡと、サーボ制御回路とパワー回路と電源回路を搭載したモジュールＢと、モジュールＡ用コネクタと、モジュールＢ用コネクタと、上位コントローラに接続するための通信線用コネクタと、外部電源の電源線用コネクタと、モータパワー線用コネクタと、位置検出器信号線用コネクタとを搭載したキャリア基板１を有し、各モジュールをＣＰＵのパラレルバスにて相互に接続して構成した。 （もっと読む）

【課題】 生活空間において，移動ロボットが種々の物品の把持や，会話による動作など，多様な動作を実現するためのロボット制御プログラムの作成において，プログラムの複雑化を抑制し，操作者の負担を軽減できるプログラミング環境を提供する。
【解決手段】 物品の把持シーケンスプログラムを，データベースの物品情報ごとに記憶し，ロボット１０の制御プログラムの実行時に，把持対象物品の電子タグ情報を電子タグリーダ１３で読み取り，その電子タグ情報をキーとしてデータベースより該物品の把持シーケンスを取得し，ロボット制御プログラムに挿入する，という手順で処理する。 （もっと読む）

【課題】 小型かつ精度の良い位置検出装置および回転直動モータを提供する。
【解決手段】 回転直動モータの位置検出装置を、モータ軸１６に固定された円錐台形状の永久磁石１５と、固定体１３に取り付けられた磁界検出素子１４で構成し、磁界検出素子１４を回転方向に２個配置し、電気的に９０度の位相差をもった２つの信号が得られるようにし、磁界検出素子１４が検出する磁束密度は、円周方向には正弦波状に変化し、直動方向には磁束密度の振幅が位置に関して直線的に変化するように構成し、第１の磁界検出素子１４１の出力信号Ｖ１、第２の磁界検出素子１４２の出力信号Ｖ２から、モータ軸の回転角θおよび直動位置ｚを求める。 （もっと読む）

【課題】本発明はメンテナンスが容易な多関節ロボットを提供する。
【解決手段】搬送物を載置するハンド部８と、前記ハンド部８と連結され、少なくとも２つ以上の回転関節３、４、５を備え、前記ハンド部８を１方向に移動するように伸縮し、上下方向に対向するように配置された多関節アーム２１、２２と、上下に移動するようにコラム１２に取り付けられた上下方向に移動する移動機構１１と前記多関節アーム２１、２２とを連結する支持部材１０と、前記コラム１２の下端部に連結され、前記コラム１２に取り付けられた前記多関節アーム２１、２２を旋回する台座１３とからなる多関節ロボットにおいて、前記台座１３を旋回させる減速機３７の出力軸３９の固定面が前記台座１３を支持する前記軸受４２の厚みの略中心に位置するものである。 （もっと読む）

【課題】アームバランス装置が小型化でき、操作性の良い産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】ベース３に支持され、前後に傾動して作業を行う下部ア−ム４を備え、前記下部アーム４の傾動負荷を補助するバランサ８を備えた産業用ロボット１において、前記バランサ８が電動機により駆動されたものである。 （もっと読む）

【課題】 出力電圧を可変させる特別な手段を用いずに、交流電動機の低回転速度領域を拡大してその制御性を向上させ、小型化、設置省スペース化、低コスト化を図ることができ、また交流電動機を省エネルギー運転させることができる電力変換装置を提供する。
【解決手段】 逆変換器３の出力端子（Ｕ，Ｖ，Ｗ）と交流電動機４の入力端子（Ｒ，Ｓ，Ｔ）との配線間にそれぞれ、抵抗（Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３）および前記抵抗（Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３）に並列接続される半導体スイッチング素子（Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３）と、前記半導体スイッチング素子（Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３）をオンオフするゲートドライブ回路８と、を備え、制御回路が、前記半導体スイッチング素子をオンオフするための開閉制御信号を前記ゲートドライブ回路８に出力する。 （もっと読む）