【課題】市販の芝刈り機を改造して自律走行のための学習と自動運転をさせるための制御装置及び制御プログラムを付与した自動芝刈り機及びその制御方法を提供する。
【解決手段】本発明の自動芝刈り機は、手動運転型の芝刈り機に自律走行のための各種装置が取り付けられて自動運転を行う自動芝刈り機であって、少なくとも位置検出手段を含む各種センサと、少なくとも走行車両の駆動系（アクセル）及び操舵系（ステアリング）を含む自動操縦のためのアクチュエータと、アクチュエータにより走行車両を目的位置に移動させるための走行制御ユニットと、走行路面に沿って芝刈りを行うカッティング部と、センサの情報を基に走行制御ユニットを制御するための各種演算処理を行う演算ユニットと、無線通信により演算ユニット及び走行制御ユニットを介して走行車両を遠隔操作するための無線通信手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】走行中の芝刈り状況を監視することが可能な芝刈り状況監視機能を有する自動芝刈り機を提供する。
【解決手段】少なくとも位置検出手段を含む各種センサを有する自律走行型の自動芝刈り機であって、走行車両の駆動系（アクセル）、制動系（ブレーキ）、及び操舵系（ステアリング）のうちの少なくとも一つを自動操作するためのアクチュエータと、アクチュエータにより走行車両を目標地点に移動させるための走行制御ユニットと、走行路面に沿って芝刈りを行うカッティング部と、芝刈り状況を判断するための画像処理ユニットと、センサの情報を基に各ユニットを制御するための各種演算及び演算に対応する処理を行う演算ユニットと、無線通信により演算ユニット及び走行制御ユニットを介して走行車両を遠隔操作するための無線通信手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】走行路面に柔軟に対応して傾斜地形のカッティングも可能な自動芝刈り機を提供する。
【解決手段】本発明は、少なくとも位置検出手段を含む各種センサとモータ制御の駆動輪とを有し、学習機能を担う制御ユニットを備えた自律走行型の自動芝刈り機であって、制御ユニットは、センサの情報を基に駆動輪を制御して目標地点に移動させるためのドラム制御部と、走行路面の傾斜に応じて車軸を動かし車体の平衡を保つ車体平衡部と、走行路面に沿ってカッティングユニットを追従させて芝刈りを行うカッティング部と、センサの情報を基に各ユニットを制御するための各種演算及び該演算に対応する処理を行う演算処理部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】低速通信における即時性を改善した小エリア無線通信方式による無線通信システムを提供する。
【解決手段】複数の移動局は各移動局を識別するための固有ＩＤを有し、基地局及び各移動局は移動局から基地局への送信順序を定めた共通の送信順リストを保持し、基地局は、送信順リストの最上位に位置する移動局にデータ送信要求を行い、データ送信要求を受けた最上位に位置する移動局から次の送信予定の移動局の固有ＩＤ及びデータ送信完了メッセージを含むデータを受信し、その後順に次の移動局から次の移動局の固有ＩＤ及びデータ送信完了メッセージを含むデータを受信し、最上位に位置する移動局を除く各移動局は、他の移動局から基地局に送信された固有ＩＤ及びデータ送信完了メッセージを監視して送信待ちを行い、固有ＩＤが自局の送信順番を示した場合に送信順リストに従い次の移動局の固有ＩＤ及びデータ送信完了メッセージを含むデータを送信する。 （もっと読む）