【課題】変形し易く強度が弱い段ボール箱のようなワークの変形を最小、確実に保持し、ワーク寸法に応じて確実にワークを把持することのできる把持装置を提供。
【解決手段】把持装置１は、ロボットのアーム先端２２に取り付けられた水平角枠２と、短辺側から垂下し把持平面４を有する固定把持部３と、他方側に移動部５と、移動部から垂下する把持平面７を有する移動把持部６と、移動部に設けられた検出移動部９と、検出移動部を付勢するスプリング１２と、検出移動部から垂下する接触平面１１を有する検出板１０と、検出板の接触平面と把持部の把持平面との差が所定量以下になった時に信号を出力する検出器１３と、を設け、さらに、移動及び固定把持部の下部に互いに相手側方向に延出する爪３ｅ，６ｅを設けた。 （もっと読む）

【課題】廉価で比較的確実に段ボール箱の変形や破損を検知して次行程に搬送できる野菜又は青果が梱包された段ボール箱の幅検査装置及びピッキング装置を提供。
【解決手段】野菜又は青果が梱包された段ボール箱２と、段ボール箱を搬送する搬入コンベア４と、搬入コンベアから移送された段ボール箱を所定位置に停止させる待機部１０と、待機部の段ボール箱を把持するロボット１３と、ロボットに把持された段ボールが積み込まれる搬送用台車１５とを有するピッキング装置１及び、ピッキング装置に用いる幅検査装置５であって、待機部の前行程に一対の当接板５４，５６を段ボール箱の両側面４ｂに当接させ、一対の当接板の距離Ｈが予め定められた距離以上の場合には、待機部外７，８へ搬出し、未満の場合には、待機部へ搬送する判別機６を設ける。 （もっと読む）

【課題】ロボットが稼働する安全柵内に物品さらには台車を安全確実に搬入搬出するための回転テーブル装置を提供。
【解決手段】作業エリア２を囲む開口部４を有する安全柵３と、開口部に設けられ積載エリアＡ，Ｂを有する回転テーブル５と、回転テーブルを分割する仕切壁７と、を設け、所定位置で仕切壁が開口部を閉塞するようにして、安全柵全体を形成した。台車２０を載置可能にし、回転テーブル上に台車を固定する第一の固定部４０と、仕切壁に台車の上部を固定する第二の固定部９０を設ける。第一の固定部は、台車底部２４を底部導入部４１ｃから底部受け部４１ａ，４１ｂに導入し、台車の背面側枠６１側梁３８に係止爪４２ａで固定する。第二の固定部は、台車左右側枠の支持棒６４及び固定棒９３により仕切壁に固定する。 （もっと読む）

【課題】荷降し時に梱包箱の下面全体が下方の梱包箱の凹凸のある上面に当たっているため、引っ掛かり易い。
【解決手段】梱包箱積重集合体Ｘ及び搬出装置２の上方に梱包箱Ｗ、Ｗａ…の移載手段１を上下動可能に配設し、該梱包箱移載手段１は、並列配置された複数個の吸着部３、3a…と、該吸着部３、3a…を水平方向に進退自在にして上方に移動可能にする移動部４とを有し、吸着部３、3a…は夫々が独立して後退可能に移動部４に取り付けられ、吸着部３、3a…の前部に吸着体８、8a…を上下・左右方向に揺動可能に取り付けて、梱包箱Ｗ、Ｗａ…への吸着後の吸着部３、3a…を移動部４により上動且つ後退させる様にすることによって、梱包箱Ｗ、Ｗａ…を、各吸着部３、3a…は装着対象の梱包箱Ｗ、Ｗａ…の吸着側面に対し略直角の姿勢を維持させつつ吸着側だけを持ち上げてその反対側のみ接地状態の斜め姿勢で後方に引きずる様に移動させることを可能にする。 （もっと読む）