【課題】外力を高い精度で検出する検出装置を提供する事。
【解決手段】外力を検出する検出装置１は、基準点Ｐの周りに圧力センサー１２を複数個配置した第一基板１０と、突起２２を有する第二基板２０と、を備える。第一基板１０は可撓性を有する。突起は２２、基準点Ｐと重なる位置に重心Ｇが位置し、先端部が圧力センサー１２に当接する様に配置されている。第一基板１０が外力に応じて変形するので、外力の大きさと方向とを高い精度で検出する検出装置１を提供する事ができる。 （もっと読む）

【課題】 力覚センサーの先に設けられた機械機構により外力が変調される場合に、精度の高い外力検知を行う外力検知装置、ロボット制御システム及び外力検知方法等を提供すること。
【解決手段】 外力検知装置３０は、力覚センサー１０から出力されたセンサー情報を取得する取得部３２と、取得したセンサー情報に対して補正処理を行う補正部３４とを含み、力覚センサー１０には、外力ｆを変換して力Ｆとして力覚センサー１０に伝達する機械機構（ハンド１１０等）が設けられ、補正部３４は機械機構での変換の逆変換を補正処理として行う。 （もっと読む）

【課題】物体に作用する外力の方向及び大きさという力覚情報、及び外力が作用した物体の静止または滑りという滑り覚情報の複合情報を検出可能な検出装置を提供する。
【解決手段】検出装置１００は検出部Ｋ及び演算部Ｅを有し、検出部Ｋでは外力が作用する側から順に、弾性基板Ａと、感圧導電シート及び感圧導電シートの抵抗値を検出する一対の電極を有する滑り検出部Ｂと、剛性基板Ｃと、基準点の回りに複数配置された圧力センサーを有する第１基板及び外力によって先端部が第１基板に当接した状態で弾性変形する弾性体突起が形成された第２基板を有する外力検出部Ｄとが積層されている。検出装置１００は、滑り検出部Ｂで物体の静止または滑りという滑り覚情報と、外力検出部Ｄで作用した外力の方向及び大きさという力覚情報とを同時に検出することができる。 （もっと読む）

【課題】計測分解能が高く、計測感度が良い力検出器を提供する事。
【解決手段】検出面に加えられた力を検出する力検出器は、第一電極配線２１１と、第二電極配線２１２と、複数個の圧力センサー１２とを備える。圧力センサー１２は第一電極配線２１１と第二電極配線２１２との交点に設けられ、第二電極配線２１２は第一電極配線２１１よりも検出面側に配置される。第二電極配線２１２は圧力センサー１２の外の領域で、屈曲又は湾曲する箇所を有している。こうする事で、一つの圧力センサー１２に加えられた力が第二電極配線２１２を経由して隣の圧力センサー１２に伝播する事を抑制でき、検出面に加えられた力を正確に測定する事ができる。 （もっと読む）

【課題】力の方向と大きさとを高い精度で検出することが可能な検出装置、電子機器およびロボットを提供する。
【解決手段】力の方向と大きさとを検出する複数の検出領域を有する第１基板と、基準点と重なる位置に重心が位置するとともに、力によって頂部が検出領域に当接した状態で弾性変形する弾性体突起が配置された第２基板とを備え、検出領域と、その隣り合う検出領域との間に検出領域が配置された第１基板面を基部として突き出す突起体を備える。 （もっと読む）

【課題】高い感度の力検出を可能とするセンサー素子と、そのセンサー素子を用いたセンサーデバイスおよび力検出装置と、その力検出装置を備える高い信頼性と安全性を有するロボットを提供する。
【解決手段】三方晶系の単結晶より形成された圧電基板と、前記圧電基板の一方の基板面に配置される第１電極と、他方の基板面に配置される第２電極と、を備えるセンサー素子であって、前記圧電基板の前記基板面は、結晶軸のＸ軸（電気軸）を含み、前記基板面と、前記結晶軸の前記Ｘ軸（電気軸）とＺ軸（光軸）とを含む面と、により成す角度θが、０°＜θ＜２０°であるセンサー素子。 （もっと読む）

【課題】柔軟触覚センサにおいて、光透過性弾性部材の変形が当該センサの他の構成要素に与える影響を低減する。
【解決手段】基板１上に固定した発光素子２及び受光素子３と、発光素子２及び受光素子３を覆うように設けられた光透過性弾性部材からなる触覚部４と、を備え、発光素子２と受光素子３は、前記光透過性弾性部材の部分を介して離間対向しており、発光素子２から出射された光は、前記発光素子と前記受光素子との間の光透過性弾性部材の部分を透過して受光素子３で受光され、触覚部４に外力が加えられた時の前記光透過性弾性部材の部分の密度変化に伴う受光素子３で受光される光量の変化を取得する。 （もっと読む）

【課題】力検出装置に用いるセンサー素子の側面に配線層を形成することによって、配線スペースを小さくし小型の力検出装置を提供する。
【解決手段】α軸と、前記α軸に直交するβ軸と、前記α軸と前記β軸とに直交するγ軸とし、圧電基板と電極を、前記γ軸方向に積層して形成されるセンサー素子であって、前記電極の外形部の一部が前記圧電基板の外形部の一部に重なるよう配置される接続部を備え、前記γ軸の方向視において前記接続部が互いに重ならないように配置され、前記圧電基板の外周部の一部に、前記接続部と外部接続部とを電気的に接続する配線と、が形成されているセンサー素子。 （もっと読む）

【課題】部品点数を削減することのできる把持用センサ及びロボットハンド駆動制御装置を提供する。
【解決手段】把持用センサ１０は、厚肉部１４に取り囲まれた空洞部１６と、空洞部１６を架橋して厚肉部１４上に形成されたメンブレン１８を有する基板１２と、メンブレン１８の一面１２ａ上に、下部電極３２、圧電体膜３４、上部電極３６の順に積層形成された圧電素子３０と、を備える。互いに電気的に分離された複数の圧電素子３０のうち、一部の圧電素子３０の上部電極３６上に、電気絶縁性材料からなる突起部３８が形成され、突起部３８を有する圧電素子３０は、垂直圧力を検出するための垂直圧力検出素子４０とされている。また、垂直圧力検出素子４０とは別の圧電素子３０として、超音波の送信及び超音波の受信の少なくとも一方に用いられる超音波素子４２を有し、該超音波素子４２は、少なくとも基板１２の空洞部１６上に設けられている。 （もっと読む）

【課題】外力の有無を高速に検出し、且つ、外力の方向と大きさとを高い精度で検出する事が可能な検出装置、電子機器、及びロボットを提供する。
【解決手段】外力の有無を検出する第一機構３１と、外力の大きさと方向とを検出する第二機構３２と、を備え、第二機構３２が形成される部位は窪んでいる。 （もっと読む）

【課題】外力の方向を高い精度で検出することが可能な検出装置、電子機器及びロボットを提供する。
【解決手段】基準点Ｐの周りに複数配置された第１容量電極１２を有する第１基板１０と、第１容量電極を挟んで第１基板と対向配置された第２基板２０と、第１基板と前記第２基板との間に配置された弾性体若しくは流体からなる誘電体と、第１基板と第２基板との間において誘電体を挟んで第１容量電極と対向配置された第２容量電極２２と、基準点Ｐと重なる位置に重心が位置するとともに外力によって頂部が第２基板に当接した状態で弾性変形する円錐台または角錐台形状を有する弾性体突起３２を備える。 （もっと読む）

【課題】回転力の方向と大きさを高感度で検出する事が可能な回転検出装置、電子機器及びロボットを提供する。
【解決手段】回転軸４に対する外力の回転方向と大きさとを検出する回転検出装置１００であって、第一基板１１には基準点Ｐの回りに圧力センサー２が複数個設けられ、第二基板１２には基準点Ｐと重なる位置、先端部が第一基板１１に当接した状態で外力Ｆによって弾性変形する弾性体突起３が設けられている。第一基板１１は回転軸４に対して固定されており、第二基板１２は回転軸４に対して回転可能である。第二基板１２に回転力が付加されると、弾性体突起３は圧縮変形し、複数の圧力センサー２で異なる値の圧力値が検出される。これらの圧力値に基づいて、高い精度で回転力の方向と大きさとを検出する。 （もっと読む）

【課題】外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能な検出装置、電子機器及び
ロボットを提供する。
【解決手段】基準点Ｐの周りに複数配置された圧力センサー１２を有する第１基板１０と、基準点Ｐと重なる位置に重心が位置するとともに外圧によって先端部が第１基板１０に当接した状態で弾性変形する円錐台もしくは角錐台形状である弾性体突起２２が形成された第２基板２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】検出部が設置された場所以外でも物体が接触した場所を検出することができる接触センサーを提供する。
【解決手段】液体１２が内在し液体１２の流れる方向を規制し柔軟な面を有する容器１１と、容器１１内に設置され液体１２が流れる方向を検出する流れ方向検出部７と、を備え、流れ方向検出部７が複数設置されている。 （もっと読む）

【課題】小形・軽量化が容易な簡潔・薄型構造で設計の自由度及び高温環境下での安定性を有し、三軸荷重又は分布荷重の測定が可能な荷重センサを有する荷重測定システムを提供する。
【解決手段】本発明の荷重測定システムは、測定対象物との接触部に作用する荷重を測定するため、電極が形成された一対の基板と、一対の基板の電極間に挟持され、電圧を印加した状態で荷重Ｐを負荷することにより電気抵抗値が変化する特性及び１０００℃オーダーの高温環境下で耐熱性を兼ね備えた導電性材料（ＧＣを含む材料）とを備える荷重センサを有する。前記基板は、導電性部材により電極を兼ねて一体的に形成された構成に置き換えることもできる。 （もっと読む）

【課題】３軸方向の力に対する検出能力に大きな差が出ない力検出装置と、その力検出装置を実現するセンサー素子を提供する。
【解決手段】非圧電性および非導電性を有する基板の少なくとも一方の面に圧電性被膜が形成された圧電体と、導電性を有する電極基板と、を有し、前記基板と前記電極基板との間に前記圧電性被膜が配置されるセンサー素子。 （もっと読む）

【課題】薄形でせん断力を計測することができる触覚センサ及び多軸触覚センサを提供する。
【解決手段】多軸触覚センサ１は、基板６の表面と略同一の面内に設けられたセンサ素子２と、前記センサ素子２の周囲を覆い、当該センサ素子２に外力を伝達する外装材４２とを備える。前記センサ素子２は、少なくとも一端が前記基板６に支持される可撓性の梁７（８）を有する。前記センサ素子２は、前記基板６の表面に対し平行方向の前記梁７（８）の変形を検出する。 （もっと読む）

【課題】物体に作用する力を検出する新規な構造のセンサを提供する。
【解決手段】センサ１は、対向して設けられたベース２、テーブル３と、これらの間を連結するパラレルリンク機構４とを備えている。パラレルリンク機構４の各リンク機構５は、ロッド部９とアーム部６とを有して構成されている。ベース２、テーブル３よりも剛性が低く、弾性変形するアーム部６は、ベース２で片持ち支持されている。ベース２、テーブル３よりも剛性が低く、弾性変形するロッド部９は、一端がアーム部６と直接接続され、他端がテーブル３と直接接続されている。このセンサ１は、アーム部６の変形を検出する歪み計１１を備えている。 （もっと読む）

【課題】圧電部材の水平方向の位置決め精度を確保しながら製造効率も向上させる。
【解決手段】圧電素子保持板１１０に複数の挿通孔１１０ｈを形成し、この挿通孔に中空形状のガイド部材１１２を挿通させて圧電素子保持板１１０を積層する。その後、ガイド部材１１２の中空部分に与圧ボルト１１４を通して上部部材１０２と下部部材１０４とを締結することによって、圧電素子保持板１１０（圧電素子）を与圧する。ここで、ガイド部材１１２の中空部分を与圧ボルト１１４の外径よりも小さくしておき、与圧ボルト１１４を通すとガイド部材１１２が押し広げられて挿通孔に当接するようにしておく。こうすれば、圧電素子保持板１１０の積層時には、挿通孔とガイド部材との間に隙間があるので迅速に積層することができ、積層後は与圧ボルト１１４を通してガイド部材１１２を押し広げることで、圧電素子保持板１１０を精度良く位置決めすることが可能となる。 （もっと読む）