【課題】直列に接続することを可能にし、かつ配線の複雑度および構造を組み立てる際の難度を低減可能なサーボを提供する。
【解決手段】駆動部は、ハウジング２０内に装着され、出力軸を有する。メス接続部はハウジング２０内に装着され、メス端子３６４を有し、メス端子３６４は駆動部の出力軸に接続され、出力軸に駆動され回転可能である。オス接続部はハウジング２０内に装着され、オス接続部とメス接続部とは駆動部の向かい合う両側に位置付けられ、かつ電気的に接続される。オス接続部はオス端子を有し、オス端子とメス接続部のメス端子とは互いに対応し、かつ別の一つのサーボのメス接続部のメス端子の接続に用いられる。 （もっと読む）

【課題】より高い自由度と拡張性、互換性を揃えたロボットソリューションを提供することによって、使用者が自らロボットを変化させ、アップグレード出来る多関節ロボットに利用できるアクチュエータモジュールを提供する。
【解決手段】万能結合構造を持つアクチュエータモジュールに関するものである。アクチュエータモジュール自体に連結部材との結合のための固定片２４０を設置し、連結部材には固定片に対応する構造を持つ他の固定片を提供することで、通常のボルトとナットの結合手段を利用してより効果的な反復結合構造を形成できる万能結合構造を持つアクチュエータモジュールが開示される。 （もっと読む）

【課題】トランスファーチャンバ内の汚染を抑制することができるロボットアームを提供する。
【解決手段】ロボットアーム１００は、半導体ウエハを搬送するロボットアームであり、ハンド２と前腕リンク１０と上腕リンク１４を備えている。ハンド２は、第１関節２０を介して前腕リンク１０に連結している。上腕リンク１４は、第２関節１１を介して前腕リンク１０に連結している。ロボットアーム１００では、前腕リンク１０が、第１関節２０と第２関節１１の間で分割可能に構成されている。 （もっと読む）

【課題】ロボットの可搬能力を維持しながらも精度良く外力を制御することができるようにした、ロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】複数の関節部を有するアームと、アームを形成し、荷重を支持するアーム構造材と、複数の関節部を駆動させるとともに、アーム構造材に支持されるアクチュエータと、アーム構造材の部材内部に埋設され、当該アーム構造材にかかる荷重を測定する荷重センサと、荷重センサの検出結果に基づいて、アクチュエータの動作を制御するコントローラと、荷重センサからコントローラに接続されるセンサラインをアーム構造材の部材内部からアームの内部空間側に導入する配線孔と、を備えて構成する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、減速機構を組み込んだアクチュエータにおいて軸方向寸法を小さくするとともに、出力軸を中空とする減速機内蔵アクチュエータおよび関節部を小型化したロボットを提供するものである。
【解決手段】フレーム１０に固定された環状の固定子鉄心１０１に電機子コイル１０２を巻回してなる固定子１０３と、前記電機子コイル１０２に通電することで発生する回転磁界または交番磁界の周波数に対して、出力軸速度を減速する減速機構２と、前記減速機構２により減速された出力軸速度をフレーム１０に対して回転自在に支持された出力軸５と、回転位置および磁極位置検出手段と、を備え、前記出力軸５の外周に歯数ｎの歯車を備えるとともに、前記歯車に噛合するように内周に歯数ｎ＋ａの歯を設けた円板１２と、前記円板１２の外周にＮ，Ｓ極交互に偶数個の永久磁石１１を固着し、前記円板１２と空隙を介して対向するように固定子鉄心１０１が配置されたものである。 （もっと読む）

【課題】医療用マニピュレータの駆動部側と作業部側の位置関係の初期化を容易にする。
【解決手段】作業部１１が新規装着された場合には、各カウンタ４５ｂ〜４７ｂをリセットして、原点位置に対応する「０」とする。１回の手術中で作業部１１が再装着された場合には、前回の分離時に復帰メモリ４９に保存した各カウンタ４５ｂ〜４７ｂのカウント値を読み出して、これをそれぞれセットする。新規装着か再装着かは、作業部１１に設けられたシリアル表示部２９に表示されるシリアル番号から判断する。 （もっと読む）

【課題】手技に影響を与えることなくフィードバック系の異常判断をする。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、モータ４０ｂを備えたアクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に着脱自在でモータ４０ｂの回転軸に接続されるプーリ５０ｂを備える接続部１５と、接続部１５から延在する連結シャフト４８の先端に設けられ、ワイヤ５４ｂを介してプーリ５０ｂに連動する先端動作部１２と、モータ４０ｂの回転角度Ｆを検出するエンコーダ４４ｂと、エンコーダ４４ｂの信号を読み込み、動作指令値Ｃと比較してモータ４０ｂをフィードバック駆動するコントローラ２７とを有する。コントローラ２７は、先端動作部１２が動かない範囲で、エンコーダ４４ｂの分解能以上で、且つモータ４０ｂの動作下限以上に相当する信号をモータ４０ｂに出力して、回転角度Ｆを監視し、フィードバックループ５０８の異常判断をする。 （もっと読む）

【課題】広範囲の作業も容易に行える遊泳移動型の遠隔作業装置が持つ作業性と、反力を伴う作業や正確な位置決めが必要となる作業も容易に行える設置型の遠隔作業装置が持つ作業性の下で、設備の予防保全作業を行える遠隔作業装置を提供すること。
【解決手段】本発明では、遠隔制御を受けて、発電プラントその他の設備の予防保全作業を行う遠隔作業装置において、作業具５を保持する先端作業部202とこの先端作業部202の位置決め操作を行う多関節のアーム部203とを有するロボットアーム２と、設備の構造間に架け渡される架橋体を成してロボットアーム２を支持し、この架け渡し方向を軸とする旋回方向、この架け渡し方向に沿う方向、この架け渡し方向の軸から遠ざかる方向およびこの軸に近づく方向の各方向にロボットアーム２を変位させるロボットアーム設置体３と、ロボットアーム２とロボットアーム設置体３とを着脱可能に連結するロボットアーム着脱機構４とを備えるようにした。 （もっと読む）

【課題】可撓性部材の寿命を簡便且つ適切に判断する。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、モータ４０ａ〜４０ｃを備えたアクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に着脱自在でモータ４０ａ〜４０ｃの回転軸に接続されるプーリ５０ａ〜５０ｃを備える接続部１５と、接続部１５から延在する連結シャフト４８の先端に設けられ、ワイヤ５４ａ〜５４ｃを介してプーリ５０ａ〜５０ｃに連動する先端動作部１２と、モータ４０ａ〜４０ｃのトルクＴを検出する電流センサ１１８と、コントローラ２７とを有する。コントローラ２７は、トルクＴと駆動力閾値Ａ１、Ａ２とを比較し、トルクＴが駆動力閾値Ａ１、Ａ２を超える部分について過トルク積算値Ｘを求め、過トルク積算値Ｘが第１積算閾値Ｂ１及び第２積算閾値Ｂ２を超えたときに所定の対応処理を行う。 （もっと読む）

【課題】医療用マニピュレータの動作状態をモニタ画面上で確認可能にする。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、モータ４０ａ、４０ｂ、４０ｃを備えたアクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に着脱自在でモータ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの回転軸に接続されるプーリ５０ａ、５０ｂ、５０ｃを備える接続部１５と、該接続部１５から延在する連結シャフト４８の先端に設けられ、ワイヤ５４ａ、５４ｂ、５４ｃを介してプーリ５０ａ、５０ｂ、５０ｃに連動する先端動作部１２と、アクチュエータブロック３０の接続面３０ａに設けられたＬＥＤ１０３と、連結シャフト４８内に設けられ、ＬＥＤ１０３の光を先端動作部１２の近傍部まで導く光ファイバ４９とを有する。 （もっと読む）

【課題】不可避的な接触又は抗力に対して分離が可能な多関節装置を提供する。
【解決手段】多関節装置Ｍは複数の関節装置１０を備える。関節装置１０は、アーム１の一端部とアーム２の他端部とが可動自在に連結する。アーム１及び異なる関節装置１０のアーム２が共有の軸心を有する。アーム１の他端面と異なる関節装置１０のアーム２の一端面とが結合する。アーム１はＮ極を有する第１強磁性体４を他端面に備え、アーム２はＳ極を有する第２強磁性体５を一端面に備える。アーム１と異なる関節装置１０のアーム２とは、第１強磁性体４と第２強磁性体５とが磁気結合する。又、アーム１と異なる関節装置１０のアーム２とは、共有の軸心を屈折させる強い力が作用すると、第１強磁性体４と第２強磁性体５が分離する磁力で結合している。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ロボットハンドの小形化を実現するとともに、保守性の向上を図り、産業用ロボットの分野はもとより、デザイン、小形・軽量化が重視される、人型ロボットなどの用途にも適用できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】複数個の指用アクチュエータ１により駆動されるロボットハンドにおいて、前記指用アクチュエータ１の出力部（回転部）にリンク部材２を備え、これに隣接する前記指用アクチュエータ１を前記リンク部材２により連結するものである。 （もっと読む）

【課題】ベース部と可動ユニットとの間、あるいは可動ユニット間での配線が不要で、可動ユニットの動きが制限されず、可動ユニットの交換が容易で、大電力を伝送できる可動ユニットおよびそれを用いたロボットを提供すること。
【解決手段】可動アーム２０を駆動する駆動力を利用して、可動アーム２０で必要な電力の発電を行うので、可動アーム２０への配線を不要にできる。また、配線がないので、可動アーム２０の交換を容易にできる。さらに、駆動力を利用して機械的に発電を行うので大電力を伝送できる。したがって、可動アーム２０の動きが制限されず、可動アーム２０の交換が容易で、ベース部１０と可動アーム２０間で大電力を伝送できる可動アーム２０を得ることができる。 （もっと読む）

【課題】物体を変形あるいは毀損することなく把持するのに適したロボットハンドを提案すること。
【解決手段】ロボットハンド１は、リニアアクチュエータ５の作動ロッド５ａの前後方向への伸縮動作を、リンク機構を介して左右の第１リンク１１の開閉動作に変換している。リンク機構にはコイルバネからなる左右の中間リンク１３が含まれている。左右の第１リンク１１が把持対象の物体Ｗに当たると中間リンク１３が弾性変形して伸び、物体Ｗを把持する力が中間リンク１３の弾性変形によって徐々に増加する。物体Ｗに急激に大きな把持力が作用して、物体Ｗが変形する、毀損するなどの弊害を防止できる。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータの先端動作部のロック状態を一時的に解除し、先端動作部を動かす。
【解決手段】マニピュレータの作業部１６は、アクチュエータ部に着脱自在でモータの回転軸に接続されるプーリ５０ａ〜５０ｃを備える接続部１５、及びプーリ５０ａ〜５０ｃに連動する先端動作部１２を有する。動作治具４００は、接続部１５が接続されているときに、プーリ５０ａ〜５０ｃに接続される回転可能なノブ４０６ａ〜４０６ｃと、接続部１５が離れているときにロッキングプレート３０４を板形状部３０８ａ〜３０８ｃに係合させ、接続部１５が接続されているときにロッキングプレート３０４を板形状部３０８ａ〜３０８ｃから離間させるように、ロッキングプレート３０４を移動させるアライメントピン４０４ａ、４０４ｂ、４０４ｃとを有する。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータ部と作業部を装着した際、迅速に使用準備が完了されるマニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、アクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に対して着脱自在な作業部１６と、作業部１６の動作を制御するコントローラ５１４と、個体識別用の個体信号を保持するバーコード１０４と、バーコード１０４に対して非接触で前記個体信号を認識し前記コントローラ５１４へ供給するカメラ１０６と、アクチュエータブロック３０及び接続部１５を係合させる係合部２１０及び係合片２００とを備える。さらに、接続部１５には、ロッキングプレート３０４、コイルスプリング３０６及びプーリ収納体３００を備え、コイルスプリング３０６により弾性支持されるロッキングプレート３０４にバーコード１０４が設けられる。 （もっと読む）

【課題】使用時等において、アクチュエータ部と作業部との装着状態を安定して保持することができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、アクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に対して着脱自在な作業部１６と、アクチュエータブロック３０に設けられる係合部２１０と、作業部１６に設けられ、アクチュエータブロック３０と該作業部１６が装着される際には係合部２１０と係合し、アクチュエータブロック３０と作業部１６が分離される際には係合部２１０との係合が解除される係合片２００とを有し、前記係合部２１０又は前記係合片２００には、係合するとき及び係合が解除されるときに、アクチュエータブロック３０及び作業部１６の装着方向と交差する方向に動作可能であり、さらに、前記係合部２１０及び前記係合片２００が係合した状態では、凹部２１４（凸部２１６）及び凸部２０８（凹部２０９）との係合作用によって係合部２１０の揺動動作が規制される。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの交換時間を短縮するとともに、専用の動力源を引くことなしに、また、ハンドの誤着を検出することができる双腕ロボットを提供する。
【解決手段】着脱可能なハンド１０５を備えたロボット１００において、先端に多指ハンド１０４が取り付けられた多自由度の第１のアーム１０１と、前記着脱可能なハンド１０５を先端に取り付けた多自由度の第２のアーム１０２とを備えた双腕ロボット１００において、前記多指ハンド１０４で前記第２のアーム１０２に取り付けたハンド１０５を交換する。 （もっと読む）

【課題】作業部にセンサ等の電気機器を用いることなく、該作業部を確実に原点復帰させることのできるマニピュレータシステムを提供する。
【解決手段】医療用のマニピュレータシステム５００は、先端動作部１２の姿勢が変化する作業部１６を備えるマニピュレータ１０と、該マニピュレータ１０を制御するコントローラ５１４とを有する。コントローラ５１４は、原点復帰動作として、先端動作部１２のグリッパ５９を動作範囲の一端である原点位置Ｐ０に移動させる際、モータ４０に対して、原点位置Ｐ０を超える仮想位置を第１制御目標値Ｐ１として出力し、その後、原点位置Ｐ０を第２制御目標値Ｐ２として出力する。第１制御目標値Ｐ１は、グリッパ５９の制御目標値と実位置との偏差ε相当量よりも大きく原点位置Ｐ０を超えた位置である。 （もっと読む）

そこに収容された電源を含むシャーシを有するモジュラー移動ロボット。右および左キャタピラモジュールは、それぞれロボットシャーシに取り外し可能に連結される。各キャタピラモジュールは、側板と、側板に対して回転可能な少なくともひとつの駆動輪と、駆動輪を駆動するためのモーターと、側板に対して回転可能な少なくともひとつのアイドラーと、駆動輪、側板、およびアイドラーの周囲に延在するキャタピラとを含む。独自の砲塔駆動サブシステムを有する砲塔アセンブリは、簡易脱着機構を介してロボットシャーシに取り外し可能に連結される。
（もっと読む）