【課題】 容器壁の近傍のワークも取出し可能なワークの取出し装置。
【解決手段】 ハンド３は連結部材３１を用いてロボットアーム先端１０のマウント４１に取り付けられる。把持手段３５は回転支持部（枢軸）３３、３４に軸支され、伸縮手段３２の伸縮動作により、第１、第２の姿勢（ａ）、（ｂ）の切替が可能である。ハンド３の把持手段３５の把持中心Ｃは、ハンド３の基部の中心軸線Ｄからオフセットしている。これにより、把持に際して、ワークの中心軸とハンドの基部の中心軸を一致させる必要がなくなり、ワークが容器内壁に近接していても、ハンド基部の中心を容器の内側にオフセットした姿勢をとることができる。撮像手段４を進退スライド可能にして、撮像時、把持時で進退位置を使い分ければ干渉防止上更に有利である。 （もっと読む）

【課題】 物体（ＯＢ）を保持するための物体保持具、および物体（ＯＢ）を支持するための物体支持ユニットを提供する。
【解決手段】 物体保持具は：物体の輸送時に物体（ＯＢ）を把持ないし解放し得る把持ユニットを備え、拡張形状において第１の外側に向う把持面（９１）を画成すると共に、収縮形状において第２の内側に向う把持面（９３）を画成する。物体支持ユニットは：下方ベース部材（１０５）と；上方支持体（１０９）と；を具備し、この上方支持体（１０９）は第１と第２の同心窪み（１１１，１１３）を含み、それぞれは互いに異なる深さを有し、２つの異なる種類の一方の物体（ＯＢ）を受理するよう形成され、これら２種類の物体（ＯＢ）が各窪み（１１１，１１３）内にて支持されたとき、これら２種類の物体（ＯＢ）の上縁が同一の高さとなるようになっている。 （もっと読む）