【目的】寸法測定装置および荷搬送ロボットの提供。
【解決手段】荷搬送ロボットの本体１６には、エリアセンサ２６と左右一対のアーム１７を設け、アーム１７の先端付近には対向する内側に向けて突設された手先部３０が傾動可能に設けられる。手先部３０を荷の基端面Ｗ１の左右端面に当接可能な位置でアーム１７を伸縮させることで、荷Ｗの側面に当接し傾動した状態の手先部３０は荷の遠端面Ｗ２において傾動状態から復帰し、そのときのアーム１７の伸長量から遠端面Ｗ２の位置を算出する。荷Ｗの奥行寸法は、エリアセンサ２６により測定した本体１６からの基端面Ｗ１の位置と、手先部３０が傾動復帰したときの遠端面Ｗ２の位置から演算する。 （もっと読む）

【課題】把持対象物を把持する際に把持対象物を高精度に位置決めすること。
【解決手段】多指ハンド３は、掌部１２と関節１７，１８を有する複数の指部１３とを備え、掌部１２及び複数の指部１３で工具７を把持する。掌部１２は、工具７の把持対象物側接触面２５に接触させる掌部側接触面１２ａを有している。掌部側接触面１２ａには、把持対象物側接触面２５に設けられた突起部２６，２７が挿入される穴部１９，２０が設けられている。そして、穴部１９，２０に突起部２６，２７が挿入されることにより、掌部側接触面１２ａの接線方向Ｔに対する工具７の位置決め及び掌部側接触面１２ａの法線ｎを回転軸心とした回転方向Ｒに対する工具７の位置決めがなされる。 （もっと読む）

【課題】粒状物を充填した不定形袋のパレタイジングにおいて、高い積載効率を確保するとともに荷崩れを起こしにくい積付け山を形成できるようにする。
【解決手段】パレタイジング装置のロボットアーム先端側に取り付けられて不定形袋５０をワーク支持手段１２で支持しながら積載スペース内に積付けてパレタイジングを行うロボットハンド１０であって、そのワーク支持手段１２は横向きにした不定形袋５０を下から支えて持ち上げるための複数本のフォーク１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄをロボットハンド前面下端側から前方に突出した状態で横方向に並列して有しており、両端のフォーク１２ａ，１２ｄの間で少なくとも１本以上のフォーク１２ｂ，１２ｃが上面を両端のフォーク１２ａ，１２ｄ上面よりも高い位置で設けられて正面視山形のフォーク配置とされており、不定形袋５０を中央部が弧状に持ち上がった状態で支持しながら積付けを行うものとした。 （もっと読む）

【課題】
サイズが異なる複数の圧縮ばねを取り扱う事が可能な圧縮ばねハンドリング装置を提供すること。
【解決手段】
本発明に係る圧縮ばねハンドリング装置は、圧縮ばねを圧縮方向に挟持する開閉自在な対となった挟持爪を有する挟持爪ユニットと、前記挟持爪それぞれに対応して設けられ、前記挟持爪と一緒に移動すると共に圧縮ばねを挟持した状態において挟持爪と当接している圧縮ばねの端部を押し、挟持された圧縮ばねを前記挟持爪ユニットから押し出すプッシャーと、各前記プッシャーを押出方向に同期駆動する押出駆動部と、から構成されている。 （もっと読む）

【課題】載置ずれや変形を生じさせることなく、基板保持部に基板を受け渡すこと。
【解決手段】基板Ｐを保持する基板保持部としてのプレートホルダ９に基板Ｐを搬送する搬送装置は、基板Ｐを支持する支持装置としての搬送ハンド１２と、搬送ハンド１２を駆動し、プレートホルダ９からの搬送ハンド１２の一部の高さと他部の高さとを相対的に変化させ、かつその一部の高さ及び他部の高さを減少させて、搬送ハンド１２が支持する基板Ｐをプレートホルダ９に受け渡す駆動装置１３，１４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの手先に取り付けられるＯリング装着ハンドを含むロボットハンドシステムを得る。
【解決手段】ロボットハンドシステムは、環状の先端部を持つ外筒と、外筒内でばね偏倚されて、先端部にＯリングを保持し得て、外筒の先端部に対して軸方向に摺動可能な円筒部を持ち、この円筒部が外筒の先端部から突出した突出位置と先端部内に後退した後退位置との間で摺動できる内筒とを備えている。Ｏリング供給ジグも共に使用できる。
【効果】駆動のための動力が不要である。 （もっと読む）

【課題】大出力のアクチュエータを用いることなく、大きなビブラートストローク量を確保することが可能な弦楽器演奏用のロボットハンドを提供すること。
【解決手段】指部本体と、該指部本体に取り付けられ、弦を押さえるための接触子を先端に有した揺動リンク機構と、を備える指部を含む、弦楽器演奏用のロボットハンドにおいて、接触子を弦に押し付けるように指部本体を移動させた際に、揺動リンクが弦に対して相対的に位置を変化しながら揺動するように指部を構成するとともに、揺動リンクの揺動を妨げる向きに力を付与する力付与手段が設けられており、接触子が弦と接触を保った状態で、接触子を弦に押し付ける方向に指部本体を移動させることで、揺動リンクが揺動し、接触子が弦を押さえたまま弦の長手方向に移動可能となるように構成した。 （もっと読む）

【課題】各寸胴型の把持対象物間の間隔を空けることなく箱詰めするのに適した把持装置を提供する。
【解決手段】把持装置は、開放状態において、ベースプレートの連通孔からシリンダ内にエアが送られると、ピストンが下降し、当該ピストンの下降に伴って、本体部の４隅相当部位に上下摺動自在に立設された各プッシュロッドも下降する。各プッシュロッドが下降すると、プッシュロッドのそれぞれの移動に伴う楔作用により、各係合部材はそれぞれの一部分が本体部の内方の空間に向かって突出するので、各係合部材の一部分が寸胴型のボトルのくびれ部に押し付けられて係合し、当該係合により、把持装置は、寸胴型のボトルを把持することができる把持状態を形成する。把持状態においてシリンダ内のエア圧を開放すると、ピストン及び各プッシュロッドが上昇し、把持装置は開放状態となる。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、従来技術に係るマニピュレータを代替するマニピュレータを供することを目的とする。
【解決手段】 たとえば透過型電子顕微鏡(TEM)に用いられるマニピュレータが記載されている。当該マニピュレータは、試料ホルダ(4)を回転及び並進させる能力を有する。当該マニピュレータは、円形の試料ホルダを2の部材(3A,3B)間で留める。前記部材はアクチュエータ(2A,2B)上にマウントされている。複数のアクチュエータを同一の方向に動かす結果、試料ホルダは並進する。その一方で、複数のアクチュエータを反対方向に動かす結果、試料ホルダは回転する。 （もっと読む）

【課題】 ハニカム構造体を適切な姿勢で把持し、所定の位置に簡便に搬送して載置することができる把持装置を提供すること。
【解決手段】 本発明の把持装置は、回転軸が平行となる少なくとも２個の支持ローラを有する第一の把持部と、上記第一の把持部の支持ローラに対向する少なくとも１個の支持ローラを有する第二の把持部と、上記第一の把持部及び上記第二の把持部を有する少なくとも１つの把持機構とを備え、上記第一の把持部の支持ローラの回転軸と上記第二の把持部の支持ローラの回転軸とは平行になっており、上記第一の把持部及び上記第二の把持部の少なくとも一方を移動させることにより、上記支持ローラを介して上記第一の把持部と上記第二の把持部との間に被把持物を把持することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構造の装置で、パネル状のワークについて２方向の位置決めをすること。
【解決手段】
ワーク位置決定装置１００は、ワークＷを載せる複数のアーム１と、複数のアーム１に設けられた位置決定ストッパと、位置決定部材３と、を備え、複数のアーム１を２方向に傾動させ、ワークＷを位置決定ストッパおよび位置決定部材３に当接させることで、ワークＷの２方向の位置を決定する。 （もっと読む）

【課題】進行波により対象物を搬送する上で、十分な搬送性能を実現することができ、構造が簡単であり、かつ小型化に適したアクチュエータを提供する。
【解決手段】アクチュエータ基板１１上にフレキシブル基板１４を重ね合わせて固定し、フレキシブル基板１４上に複数の伸縮駆動素子１２を並設して固定し、各伸縮駆動素子１２の上端にシート状の弾性部材１３を載せて係止し、制御駆動部１５をフレキシブル基板１４を通じて各伸縮駆動素子１２に接続している。制御駆動部１５は、フレキシブル基板１４を通じて各伸縮駆動素子１２に電圧を順次印加し、各伸縮駆動素子１２をＺ方向に順次伸縮させて、弾性部材１３を変形させて波打たせ、弾性部材１３に進行方向がＸ方向の進行波を形成する。この弾性部材１３に対象物を載置すると、この弾性部材１３の進行波により対象物がＸ方向とは逆方向に搬送される。 （もっと読む）

【課題】実現性が高く、対象物のより複雑な扱いが可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンド１０の手の平に移送機構６１を設けているので、ロボットハンド１０により対象物Ｐを把持した際に、移送機構６１により対象物Ｐを矢印Ｇの方向又は逆方向に移送することができる。このため、移送機構６１を有しないロボットハンドと比較すると、対象物Ｐのより複雑な扱いが可能になる。また、ベルトコンベアの移送機構６１を付設するだけであるから、実現性が極めて高く、その制御も容易である。 （もっと読む）

【課題】 被把持体を把持する際に被把持体と把持手段との間に姿勢のずれがあった場合に、被把持体の姿勢ずれを吸収して強固に把持することができる把持装置を提供すること。
【解決手段】 互いに近接・離隔するとともに開閉して被把持体２６を把持するハンド部材２４、２５と、ハンド部材２４、２５を搬送させるアーム部材２１とを設け、ハンド部材２４、２５の先端部を摩擦係数が小さい部材２７ａ、２７ｂから構成し、ハンド部材２４、２５の先端部を除いた領域を、ハンド部材２４、２５の先端部よりも摩擦係数が大きい部材２８ａ、２８ｂから構成する。 （もっと読む）