【課題】簡便に短時間にしかも精度よくロボットのツールパラメータ（Ｔ_x，Ｔ_y，Ｔ_z，α，β，γ）、特にツールパラメータの中の並進成分（Ｔ_x，Ｔ_y，Ｔ_z）であるツールベクトルを導出する方法を提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットのツールベクトルの導出方法は、ロボット２のアーム先端に取り付けられたツール６の先端位置を決定するツールベクトルを導出する方法であって、ロボット２のツール６の先端が空間上の所定点の近傍に位置するように、ロボット２に対して３つ以上の姿勢をとらせ、各姿勢におけるツール６の先端の位置ずれ量である実績位置ずれ量を計測し、計測された実績位置ずれ量を基にツールベクトルＴを算出する。 （もっと読む）

【課題】把持部を有するロボットハンドシステムにおいて、センサを複数必要とせずに、最小限の把持力で対象物を把持することを可能とすることである。
【解決手段】ロボットハンドシステム１０のハードウェアの部分は、１つの昇降アクチュエータ１２と、複数の把持アクチュエータ１４と、複数の多関節部１７の各先端の把持端部にそれぞれ設けられる探触子２０を含んで構成される。探触子２０に接続される接触・滑り度検出部５０は、探触子２０に対象物が全く接触していない非接触状態と、探触子２０と対象物が相対的に移動していない接触把持状態と、探触子２０と対象物が相対的に移動していわゆる滑っている滑り状態とを区別して検出する機能を有する。この機能を用いて、制御部７０は、最小限の把持力で対象物を把持するように、把持アクチュエータ１４を駆動する。 （もっと読む）

【課題】移動可能なアームの位置を位置合わせする方法が提供される。
【解決手段】この方法は、装置の上方でｚ方向に突出し、ｘ軸およびｙ軸によって形成された平面内に広がる表面を備えた、装置の表面に設けられた位置合わせ要素を提供し、自由端に設けられた器具を有する移動可能なアームを提供し、位置合わせ要素の表面が器具に面するように対象物を位置させ、器具を位置合わせ要素の表面に向かう向きに動かし、器具が予め決められた点に到達したときを感知し、器具を表面からｚ方向に離して配置し、位置合わせ要素の表面を感知しながら器具をｘ方向に動かし、位置合わせ要素のエッジが感知されるまで器具をｘ方向に動かし、ｘ方向での中心を求め、器具をｚ方向にある距離だけ離して配置し、位置合わせ要素の表面を感知しながら器具をｙ方向に動かし、位置合わせ要素のエッジが感知されるまで器具をｙ方向に動かし、ｙ方向での中心を求めることを具備する。 （もっと読む）

【課題】連結装置のダイと連結対象であるワークピースとを、簡単且つ経済的な方法で穏やかに係合させることができる、ロボットに固定された連結装置の初期位置から操作位置への前進動作を制御するための方法及び装置を提供すること。
【解決手段】連結装置の初期位置から操作位置への前進動作を制御する方法であって、ロボットの位置決め手段の支援により、ロボットに固定した連結装置を、初期位置から、連結装置のダイがワークピースから所定距離だけ離隔している予備位置へと移動させる工程と、距離信号を発生させるために、ダイとワークピースとの間の距離を距離検出手段によって検出する工程と、前記距離信号に応答して、ロボットの位置決め手段によって、連結装置を前記予備位置から前記操作位置へと移動させる工程とを含む、連結装置の前進動作を制御する方法。 （もっと読む）