【課題】 車両の直進状態を正確に判定するとともに舵角中点を高精度で演算可能な電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】 ＣＰＵ１１は、ラックバー３４に作用する外力と釣り合う軸力Fを、操舵軸３３に作用する操舵トルクMTと電動モータ３０が発生するアシストトルクATとを合算して計算する。そして、ＣＰＵ１１は、操舵角θ、車速Vおよび軸力Fに基づいて車両の直進状態を判定する。これにより、制御舵角中点がずれており、運転者が操舵ハンドル３１を中立位置に戻すようにトルクを付与した状態であっても、ラックバー３４に作用する軸力Fを用いて直進状態を判定することによって、正確に直進状態を判定することができる。そして、ＣＰＵ１１は、正確に判定された直進状態における瞬時舵角中点を用いてなまし舵角中点を算出することによって、極めて正確な制御舵角中点を決定することができる。 （もっと読む）