【課題】 過剰な冗長性を擁することなく、簡素な構成にて電子制御装置の異常時においても確実に操舵可能なステアバイワイヤ式の車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリング装置は、転舵ＥＣＵの異常時にモータ１３に対する電力供給を通常供給系から非常供給系３２に切り替える切替え装置と、非常供給系３２の途中に設けられ、ステアリング操作に応じてモータ１３の両給電端子１３ａ，１３ｂ間の電位差を可変可能な電位差可変装置４０とを備える。電位差可変装置４０は、並列接続された一対の三端子型の可変抵抗器４１ａ，４１ｂを備え、該各可変抵抗器４１ａ，４１ｂの可動接点４２ａ，４２ｂは、モータ１３の各給電端子１３ａ，１３ｂと接続される。そして、各可変抵抗器４１ａ，４１ｂは、その抵抗本体４３ａ，４３ｂに対する各可動接点４２ａ，４２ｂの接触位置がステアリング操作に応じて可変するように構成される。 （もっと読む）

【課題】 良好な操舵フィーリングを確保しつつ、高速操舵時の応答性を向上させることのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】
速度指令生成部３３は、変位量指令Ｘ*と変位量Ｘとの偏差ΔＸに基づくフィードバック制御演算によりフィードバック制御量εfbを出力するＦ／Ｂ演算部３５と、変位量指令Ｘ*の微分値βにＦ／ＦゲインＫffを乗じたフィードフォワード制御量εffを出力するＦ／Ｆ演算部３６とを備える。また、速度指令生成部３３は、操舵速度ωsに応じたＦ／ＦゲインＫffを演算するＦ／Ｆゲイン可変演算部５０を有しており、Ｆ／Ｆ演算部３６は、このＦ／Ｆゲイン可変演算部５０の出力するＦ／ＦゲインＫffに基づいてフィードフォワード制御演算を実行する。そして、Ｆ／Ｆゲイン可変演算部５０は、操舵速度ωsが高いほどその出力するＦ／ＦゲインＫffを大とする。 （もっと読む）

【課題】 ３相モータによってアシスト力を得る車両の操舵アシスト装置において、左ハンドル車と右ハンドル車とで電気制御回路装置の共通化を図る。
【解決手段】 ３相モータ２１は、電気制御回路装置３０に制御されて操舵ハンドル１１の回動操作をアシストする。レゾルバ２２は、３相モータ２１に組み付けられて同３相モータ２１の回転角を検出するための正弦波相信号および余弦波相信号を電気制御回路装置３０に出力する。電気制御回路装置３０から３相モータ２１の３相巻線にそれぞれ給電するための３本の給電線のうちのいずれか２本の給電線を、左ハンドル車と右ハンドル車とで入れ替える。レゾルバ２２の正弦波相信号および余弦波相信号の両出力線を左ハンドル車と右ハンドル車とで入れ替える。レゾルバ２２を左ハンドル車と右ハンドル車とで軸線周りに所定角度だけ異なる回転位置に組み付ける。 （もっと読む）

【課題】 本発明は制動装置が搭載された車両に設けられる車両の操蛇制御装置に関し、ブレーキ等に異常が発生した場合においても操蛇フィーリングの低下を防止し、また車両の安定を維持することを課題とする。
【解決手段】 ディスクブレーキを有した制動装置が搭載された車両に設けられ、検出された操舵トルクに基づいて転舵のアシストを行うアシスト手段とを備える車両の操舵制御装置において、前記ブレーキにより実際に発生している実制動力を検出し（ステップ１４）、左右のブレーキの実制動力の差である制動力差を演算し（ステップ１６）、ステップ１６で演算された制動力差に基づき操舵補正量を演算してアシスト手段が演算する転蛇アシスト量に操舵補正量を反映させる（ステップ２０〜２４）ことにより、ディスクブレーキに異常が発生した場合でも車両安定性を維持する。 （もっと読む）

【課題】 油圧用モータの電力消費量を抑制しつつステアリング操作を円滑とするパワーステアリング装置およびパワーステアリング装置を備える産業車両を提供する。
【解決手段】 ステアリングハンドル８の操作を操舵輪３に伝達する油圧機構（７、１４）を備え、前記油圧機構に作動油を供給する油圧ポンプ１２と、前記油圧ポンプ１２を駆動して前記油圧機構に作動油を供給させる電動の油圧用モータ１１と、を有するパワーステアリング装置Ｐにおいて、前記ステアリングハンドル８の操作中は、ステアリング操作速度に応じて前記油圧用モータ１１の回転数を設定し、ステアリングハンドル８の操作停止中には、油圧用モータ１１をステアリング操作中の回転数より低い回転数に設定する制御手段２０を備えるようにした。 （もっと読む）

【課題】 過剰な冗長性を擁することなく、簡素な構成にて電子制御装置の異常時においても確実に操舵可能なステアバイワイヤ式の車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリング装置は、三相の交流電力を供給可能な交流電源３２と、両転舵ＥＣＵ１６Ａ，１６Ｂの異常発生時に各モータ１３Ａ，１３Ｂに対する電力供給を各転舵ＥＣＵ１６Ａ，１６Ｂの出力する駆動電力から交流電源３２の出力する交流電力に切り替える切替装置３３と、ステアリング操作に応じて各モータ１３Ａ，１３Ｂに供給される各交流電力の比率を変更可能な供給比率可変装置５０とを備える。切替装置３３は、切り替え時、各モータ１３Ａ，１３Ｂが相互に逆向きに駆動されるような交流電力を該各モータ１３Ａ，１３Ｂに供給する。そして、供給比率可変装置５０は、その各交流電力の供給比率を変更することにより転舵アクチュエータの作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】 操舵反力の変動を抑制して良好な操舵フィーリングを実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 制御装置は、推定（検出）される路面反力Ｆｒの絶対値が所定の閾値Ｖtsを超える場合に、ステアリングに付与する操舵反力Ｆhを、その閾値Ｖtsを超える値（絶対値）の路面反力Ｆｒが検出された時点の値で一定に保持すべく反力アクチュエータの作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】高周波数領域で路面情報及び外乱等の信号処理を行うことにより、チューニングし易くし、ブレーキジャダーやシミーの抑制を図って安全で快適な操舵性能が得られる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基いて演算された操舵補助指令値と、ラック軸を有するステアリング機構に操舵補助力を与えるモータの電流検出値とから演算した電流指令値に基いて、前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記ラック軸に入力される反力を推定若しくは測定する反力検出手段と、前記反力から除去したい外乱の周波数帯を抽出する外乱帯域抽出手段とを具備し、前記外乱帯域抽出手段で抽出された値を前記操舵補助指令値に加算する。 （もっと読む）

【課題】 操舵感のずれを抑制することが可能な車両の操舵装置を提供する。
【解決手段】 ＶＧＲＳ機構７やＥＰＳ機構（例えば、ステアリングギヤ３内に設けられる。）を有する操舵装置において、ＥＣＵ５は、操舵角センサ２０、操舵トルクセンサ２１、ピニオン角センサ３１の出力を基にして目標ピニオン角に合致するピニオン角が実際に得られるようＶＧＲＳ機構７やＥＰＳ機構のアクチュエータを制御することで、所望のラックストローク特性を実現して、操舵性を向上させ、操舵感のずれを解消する。 （もっと読む）

【課題】操舵状態に応じたデッドバンド補償を用いることによってモータのトルクリップルを改善する。
【解決手段】ステアリングシャフトに発生する操舵トルク信号に基づいて演算された電流指令値と、前記電流指令値を入力とする電流制御部からの電圧指令値とに基づいて、ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータをインバータによって制御する電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記電流指令値に基づいてデッドバンド特性を演算する演算部と、ハンドルの操舵状態を判定する操舵状態判定部と、前記操舵状態判定部の判定に従って前記デッドバンド特性のゲインを可変するゲイン部と、前記操舵状態判定部の判定に従って極性判定方法を切替える極性判定部とを設け、前記ゲイン部の出力に前記極性判定部が判定した極性を付与して前記電圧指令値にデッドタイム補正値として付与する。 （もっと読む）

【課題】周波数領域で路面情報及び外乱等の信号処理を遅れなく行うことにより、チューニングし易く、安全で快適な操舵性能が得られる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】トルクセンサからのトルク信号に基づいて操舵補助指令値を算出する操舵補助指令値算出部と、前記操舵補助指令値に基づいて電圧指令値を算出する電流制御部と、前記電圧指令値に基づいてモータを駆動するモータ駆動部とで成り、前記モータによるアシスト力を操舵系に付与するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記モータの角速度及び角加速度、前記操舵補助指令値及びトルク信号を入力してセルフアライニングトルクの推定若しくはセンサによる測定を行うＳＡＴ測定部を設け、前記ＳＡＴ測定部で求めたＳＡＴを位相補償部及びゲイン部で成るフィードバック部を通して前記操舵補助指令値にフィードバックする。 （もっと読む）

【課題】 レイアウト自由度を向上可能な車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリングホイールの操舵角に応じて回転するピニオンと、前記ピニオンの回転を軸方向移動量に変換するラックと、操向輪に接続され、前記ラック軸方向に移動するステアリングロッドと、を備えた車両用操舵装置において、前記ラックと前記ステアリングロッドの軸方向相対移動量を、前記ピニオンの回転に対して独立に加減算可能な可変舵角手段とを設けた。 （もっと読む）

【課題】操作部材に生じる振動を抑制して、操舵フィーリングを向上する。
【解決手段】操舵トルクＴおよび車速Ｖに基づいて目標電流値が設定され、この目標電流値が達成されるように、比例積分制御部３０により、電動モータＭが制御される。この電動モータＭの動力が操舵機構２に伝達されて操舵補助が行われる。振動検出部２５は、操舵トルクＴに基づいて、ステアリングホイール１の振動を検出する。この振動検出部２５が振動を検出している継続時間が継続時間計時部２６によって計時される。この継続時間計時部２６の計時結果に応じて、ゲイン設定部２７は、比例積分制御部３０のゲインを可変設定する。 （もっと読む）

【課題】 パワーステアリング装置の異常によりステアリングホイールの操舵量と車輪の転舵量との間にずれが生じたときにも、ステアリングホイールによる車輪の操舵を可能にするパワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサと、ステアリングホイールに対して操舵負荷を与える反力付与機構と、ステアリングホイールの所定回転数以上の回転を規制する規制手段と、転舵輪を駆動する転舵アクチュエータと、操舵角センサの検出信号に基づき、転舵アクチュエータを駆動制御する制御手段と、転舵輪の転舵量を検出する転舵量センサと、操舵角センサの検出信号と、転舵量センサの検出信号との相対関係を監視する監視手段と、監視手段が前記操舵角センサの検出信号と転舵角センサの検出信号との相対関係の異常を検出するとき、規制手段によるステアリングホイールの回転の規制を解除する解除手段と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 従来技術に比してより微小な値で出力角度を制御でき、制御性に優れた車両用可変舵角操舵装置を提供する。
【解決手段】 ハンドル１からの角度入力に角度入力用モータからの角度入力を加算し、ハンドル入力に対する前輪の転舵角を可変する舵角比可変機構４を備えた車両用可変舵角操舵装置において、舵角比可変機構４に２つの角度入力用モータ８ａ，８ｂを設け、これら２つの角度入力用モータ８ａ，８ｂを目標舵角比に応じて駆動制御する可変舵角制御装置９を備える。 （もっと読む）

【課題】 確実にバックアップ機構が作動可能かどうかを検出し、安全性を向上させた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 ステアリングホイールに接続されたステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトに接続し、反力を付与する反力アクチュエータと、操向輪を転舵するラックと、前記ラックに設けられる転舵アクチュエータと、クラッチを介して前記ステアリングシャフトと前記ラックとを接続するバックアップ機構と、を有する車両用操舵装置において、前記ステアリングシャフトの状態を検出する第１検出手段と、前記ラックの状態を検出する第２検出手段を設け、前記クラッチは、前記操舵装置の電源がオフされているときは締結状態であり、前記電源がオンされたとき、前記転舵アクチュエータを駆動し、前記第１検出手段及び／又は前記第２検出手段の検出値に基づいて前記バックアップ機構の作動を確認するバックアップ作動確認手段を設けた。 （もっと読む）

【課題】 ステア・バイ・ワイヤシステムにおいて、操舵系に入力される正確な負荷トルクに基づく適正な操舵反力生成を実現する。
【解決手段】 反力モータ５の電流値を検出するモータ電流センサと、反力モータ５の回転角を検出するモータ角センサ４と、反力モータ５が回転しているか否かを検出するモータ回転状態検出手段と、モータ電流値とモータ回転角とから反力モータ５の回転軸トルクを推定するモータトルク推定手段と、反力モータ５が回転していないと検出されたとき、トルク検出値とトルク推定値との偏差に応じた補正量を設定し、この補正量に基づいてトルク検出値を補正するトルク検出値補正手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 操舵力センサを不要とすることで、ステアリング剛性を高め、かつ大幅なコストダウンを実現できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 ハンドル１と連結された入力軸２と舵取機構と連結された出力軸３との間に設けられ、入力軸１の回転角度に角度アシストモータ８の出力を加算し、出力軸３の回転角度を可変する角度加算型の可変舵角機構４と、ハンドル１へ入力されるドライバの操舵力に基づいて、舵取機構に対しドライバの操舵負担を低減するアシストトルクを出力する電動パワーステアリング装置７と、を備えた車両用操舵装置において、角度アシストモータ８の電流値を検出する電流センサ１３と、検出された電流値に基づいて、電動パワーステアリング装置７を駆動制御するパワーステアリング制御装置１０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 レゾルバを用いた回転角検出装置の異常を的確に検出する。
【解決手段】 レゾルバ３０は、正弦波信号により励磁されて、ロータ３１のステータ３２に対する回転角に応じて振幅変調されるとともに、振幅の変化が互いにπ／２だけ位相の異なる正弦波相出力信号および余弦波相出力信号を出力する。正弦波相振幅計算部６１および余弦波相振幅計算部６２は正弦波相出力信号および余弦波相出力信号の振幅をそれぞれ計算し、回転角計算部６３がこれらの振幅を用いて回転角θを計算する。異常判定部６８は、前記各振幅の２乗和平方根が継続して所定の範囲内にないとき、レゾルバ３０の異常を暫定的に確定するとともに、この状態がさらに継続するとレゾルバ３０の異常を確定する。異常判定部６８は、前記計算された回転角がロータ３１のステータ３２に対する０ないし２πに渡る回転を表したとき、異常確定を回避する。 （もっと読む）

【課題】 車速情報又は舵角情報に異常が生じても、ステアリング操作に対するアシスト力を得ることが可能なパワステ用弁駆動制御装置を提供する。
【解決手段】 本発明の制御装置４０によれば、車速情報が正常でありかつ舵角情報が異常であった場合には、第２の電磁制御弁２２を全開にした状態で第１の電磁制御弁２１の弁開度を車速情報に応じて変更することで、過剰な圧油供給を低減することはできなくなるものの、少なくとも車速情報及び舵角情報が共に正常であった場合と同様に、油圧アクチュエータ１４によるアシスト力を車速に応じた大きさに制御することができる。また、車速情報が異常になった場合には、第１及び第２の電磁制御弁２１，２２を共に中間の弁開度にするので、少なくとも所定の大きさのアシスト力は確保することができる。 （もっと読む）