【課題】被検体内に対する撮像視野の位置および方向の少なくとも一つを能動的に制御でき、被検体内の所望の観察部位を短時間且つ確実に観察できることを目的とする。
【解決手段】本発明にかかる被検体内導入システムは、被検体１００内に導入されるカプセル型内視鏡１と、永久磁石３とを備える。被検体１００内の画像を撮像するカプセル型内視鏡１の撮像部は、筐体の内部に固定配置される。また、カプセル型内視鏡１は、被検体１００内に導入した液体２ａ中で前記筐体の位置および姿勢の少なくとも一つを変化させる駆動部を有する。永久磁石３は、液体２ａ中で前記筐体の位置および姿勢の少なくとも一つを変化させる前記駆動部の動作を制御する。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
永久磁石を備えた液体中のカプセル型内視鏡に対して磁界発生部が発生する磁界を制御することにより、前記カプセル型内視鏡の動きを制御して誘導するカプセル型内視鏡の誘導方法であって、
前記磁界発生部を制御することにより、前記カプセル型内視鏡を体内において重力と略平行である鉛直方向に誘導し、胃壁および液面の間で前記カプセル型内視鏡が潜水した状態とする第一の移動ステップを含むことを特徴とするカプセル型内視鏡の誘導方法。
【請求項２】
前記磁界発生部を制御することにより、前記カプセル型内視鏡が胃壁および液面の間で潜水した状態で略水平方向へ前記カプセル型内視鏡を移動させる第二の移動ステップをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型内視鏡の誘導方法。
【請求項３】
前記磁界発生部が、前記第一の移動ステップおよび前記第二の移動ステップに係る磁界発生部の制御情報を記憶するパターン記憶部から該制御情報を読み出すステップをさらに含み、
前記第一の移動ステップおよび前記第二の移動ステップは、前記パターン記憶部に記憶された前記制御情報に基づいて、前記磁界発生部を制御することにより実施されることを特徴とする請求項２に記載のカプセル型内視鏡の誘導方法。
【請求項４】
前記第一の移動ステップは、前記カプセル型内視鏡を胃壁の底面から鉛直上方向に移動させるステップであることを特徴とする請求項２に記載のカプセル型内視鏡の誘導方法。
【請求項５】
前記第一の移動ステップは、前記カプセル型内視鏡を前記液体の液面から鉛直下方向に移動させるステップであることを特徴とする請求項２に記載のカプセル型内視鏡の誘導方法。
【請求項６】
前記第二の移動ステップの後に、前記液体中に潜水した状態の前記カプセル型内視鏡を鉛直下方向に誘導することにより胃の底面に接触させる第三のステップをさらに含むことを特徴とする請求項４に記載のカプセル型内視鏡の誘導方法。
【請求項７】
前記第二の移動ステップの後に、前記液体中に潜水した状態の前記カプセル型内視鏡を鉛直上方向に誘導することにより前記液体の表面に接触させる第三の移動ステップをさらに含むことを特徴とする請求項４に記載のカプセル型内視鏡の誘導方法。
【請求項８】
液体中のカプセル型内視鏡を所定の方向へ磁気誘導するための磁界を発生する磁界発生装置の動作方法であって、
前記磁界発生装置を制御することにより、前記カプセル型内視鏡に対して重力と平行な鉛直方向に作用する磁界の大きさを制御して、前記カプセル型内視鏡の表面の全体が前記液体と接触する状態とする第一の移動ステップを含むことを特徴とする磁界発生装置の動作方法。
【請求項９】
前記カプセル型内視鏡の表面の全体が前記液体と接触した状態で前記カプセル型内視鏡が略水平方向に移動するように、前記カプセル型内視鏡に対して略水平方向に作用する磁界の大きさを制御する第二の移動ステップをさらに含むことを特徴とする請求項８に記載の磁界発生装置の動作方法。
【請求項１０】
前記第二の移動ステップは、前記カプセル型内視鏡に作用する鉛直方向の磁力と重力と浮力との和がほぼゼロになるように前記磁界発生装置を制御するステップであることを特徴とする請求項９に記載の磁界発生装置の動作方法。
【請求項１１】
前記カプセル型内視鏡の比重が前記液体の比重より大きく、かつ前記磁界発生装置が磁界を発生させるための誘導用磁石を備え、
前記第一の移動ステップは、前記誘導用磁石が前記カプセル型内視鏡に対して発生する磁界を強くすることにより、前記カプセル型内視鏡を重力の作用方向と反対方向へ誘導するステップであり、
前記第二の移動ステップは、前記誘導用磁石を電力の作用方向と略直交する水平方向へ移動させるステップであることを特徴とする請求項９に記載の磁界発生装置の動作方法。
【請求項１２】
前記カプセル型内視鏡の比重が前記液体の比重より小さく、かつ前記磁界発生装置が磁界を発生させるための誘導用磁石を備え、
前記第一の移動ステップは、前記誘導用磁石が前記カプセル型内視鏡に対して発生する磁界を強くすることにより、前記カプセル型内視鏡を重力の作用方向へ誘導するステップであり、
前記第二の移動ステップは、前記誘導用磁石を電力の作用方向と略直交する水平方向へ移動させるステップであることを特徴とする請求項９に記載の磁界発生装置の動作方法。
【請求項１３】
前記カプセル型内視鏡の比重が前記液体の比重より小さく、かつ前記磁界発生装置が磁界を発生させるための誘導用磁石を備え、
前記第一の移動ステップは、前記誘導用磁石が前記カプセル型内視鏡に対して発生する磁界を強くすることにより、前記カプセル型内視鏡を重力の作用方向へ誘導するステップであり、
前記第二の移動ステップは、前記誘導用磁石を電力の作用方向と略直交する水平方向へ移動させるステップであることを特徴とする請求項９に記載の磁界発生装置の動作方法。
【請求項１４】
前記カプセル型内視鏡に作用する重力と磁力と浮力との和が重力の作用方向になるまで、前記誘導用磁石が前記カプセル型内視鏡に対して発生する磁界を弱くする第三の移動ステップをさらに含むことを特徴とする請求項１１に記載の磁界発生装置の動作方法。
【請求項１５】
前記カプセル型内視鏡に作用する重力と磁力と浮力との和が重力の作用方向と反対方向になるまで、前記誘導用磁石が前記カプセル型内視鏡に対して発生する磁界を弱くする第三の移動ステップをさらに含むことを特徴とする請求項１２に記載の磁界発生装置の動作方法。
【請求項１６】
前記カプセル型内視鏡に作用する重力と磁力と浮力との和が重力の作用方向になるまで、前記誘導用磁石が前記カプセル型内視鏡に対して発生する磁界を強くする第三の移動ステップをさらに含むことを特徴とする請求項１３に記載の磁界発生装置の動作方法。
【請求項１７】
前記第一の移動ステップは、前記誘導用磁石の前記カプセル型内視鏡に対する距離を変化させることによって磁場強度を変化させるステップであることを特徴とする請求項９〜１３のいずれか一つに記載の磁界発生装置の動作方法。
【請求項１８】
前記第二の移動ステップは、前記水平方向に複数個配置された各電磁石が発生する磁界を前記磁界発生装置が制御することにより、前記カプセル型内視鏡に作用する水平方向の磁界を変化させるステップであることを特徴とする請求項９に記載の磁界発生装置の動作方法。

【図１】

【図２】

【図３】

【図４】

【図５】

【図６】

【図７】

【図８】

【図９】

【図１０】

【図１１】

【図１２】

【図１３】

【図１４】

【図１５】

【図１６】

【図１７】

【図１８】

【図１９】

【図２０】

【図２１】

【図２２】

【図２３】

【図２４】

【図２５】

【図２６】

【図２７】

【図２８】

【図２９】

【図３０】

【図３１】

【図３２】

【図３３】

【図３４】

【図３５】

【図３６】

【図３７】

【図３８】

【図３９】

【図４０】

【図４１】

【図４２】

【図４３】

【図４４】

【図４５】

【図４６】

【図４７】

【図４８】

【図４９】

【図５０】

【図５１】

【図５２】

【図５３】

【図５４】

【図５５】

【図５６】

【図５７】

【図５８】

【図５９】

【図６０】

【図６１】

【図６２】

【図６３】

【図６４】

【図６５】

【図６６】

【図６７】

【図６８】

【図６９】

【図７０】

【図７１】

【図７２】

【図７３】

【図７４】

【図７５】

【図７６】

【公開番号】特開２０１２−７１１７６（Ｐ２０１２−７１１７６Ａ）
【公開日】平成２４年４月１２日（２０１２．４．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２８４３９６（Ｐ２０１１−２８４３９６）
【出願日】平成２３年１２月２６日（２０１１．１２．２６）
【分割の表示】特願２００７−５５２９８３（Ｐ２００７−５５２９８３）の分割
【原出願日】平成１８年１２月２８日（２００６．１２．２８）
【出願人】（３０４０５０９２３）オリンパスメディカルシステムズ株式会社 (1,905)
【Ｆターム（参考）】