ロボット制御装置
【課題】筐体内の放熱効率の高いロボット制御装置を提供することにある。
【解決手段】筐体２の背板７の内側面に設けた駆動制御ボードＣＢの前側に、各モータドライバ４０ａ〜４０ｄを駆動制御ボードＣＢに案内して配置固定するためのガイドレールＲ１〜Ｒ４を有する支持台５０を設けた。そして、ガイドレールＲ１〜Ｒ４に沿って各モータドライバ４０ａ〜４０ｄを摺動させて、モータドライバ４０ａ，４０ｂ及びモータドライバ４０ｃ，４０ｄの各放熱フィン６２の上面６２ｄを互いに向かい合わせて配置固定した。さらに、その放熱フィン６２間の間隙と対向する位置に冷却ファン６５を設けた。
【解決手段】筐体２の背板７の内側面に設けた駆動制御ボードＣＢの前側に、各モータドライバ４０ａ〜４０ｄを駆動制御ボードＣＢに案内して配置固定するためのガイドレールＲ１〜Ｒ４を有する支持台５０を設けた。そして、ガイドレールＲ１〜Ｒ４に沿って各モータドライバ４０ａ〜４０ｄを摺動させて、モータドライバ４０ａ，４０ｂ及びモータドライバ４０ｃ，４０ｄの各放熱フィン６２の上面６２ｄを互いに向かい合わせて配置固定した。さらに、その放熱フィン６２間の間隙と対向する位置に冷却ファン６５を設けた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、産業用ロボットは、ロボットに搭載されたモータに電力を供給するための電力用ケーブルや動作制御に必要な情報を伝送する信号用ケーブル等の接続ケーブルを介してロボット制御装置と電気的に接続されている。そして、これらの接続ケーブルを介して、ロボット制御装置が動作指令を産業用ロボットに与えることにより、産業用ロボットに任意の動作を行わせている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−１８８６８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、ロボット制御装置の筐体には、産業用ロボットのモータを駆動するサーボアンプをモータの数だけ内蔵する。これらサーボアンプは、発熱量が多いため、ロボット制御装置を連続作動させると筐体内の温度が上昇する。そして、筐体内の温度が上昇すると、筐体内の制御装置等が誤作動を起こす虞があった。
【０００４】
本発明は、前述した上記問題点を解消するためになされたものであって、その目的は、筐体内の放熱効率の高いロボット制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のロボット制御装置は、産業用ロボットと接続ケーブルを介して電気的に接続されて、同産業用ロボットの動作を制御するロボット制御装置において、前記産業用ロボットに搭載される各アクチュエータを駆動する複数のアクチュエータドライバが格納される筐体内に、前記アクチュエータドライバに設けられる放熱フィンの一側面同士を向かい合わせて同アクチュエータドライバを配置し、前記放熱フィンの一側面同士によって形成される間隙と対向するように冷却ファンを設けた。
【０００６】
本発明のロボット制御装置によれば、アクチュエータドライバに設けられる放熱フィンの一側面同士を向かい合わせて配置した。これによって、アクチュエータドライバが発した熱を放熱するための放熱フィンを集中して配置することができる。さらに、冷却ファンを放熱フィンの一側面同士によって形成される間隙に対向するように設けたため、その間隙を冷却ファンによる放熱流路の一部とすることができる。従って、アクチュエータドライバを冷却ファンによって効率的に放熱することができる。
【０００７】
このロボット制御装置において、前記放熱フィンの一側面は、前記放熱フィンの側面のうち最も表面積の広い側面としてもよい。
このロボット制御装置によれば、放熱フィンの表面積の広い側面を放熱流路に沿って配置することができるため、アクチュエータドライバを冷却ファンによってより効率的に放熱することができる。
【０００８】
このロボット制御装置において、前記アクチュエータドライバを制御する駆動制御ボードに、同アクチュエータドライバを案内する案内機構を設けるようにしてもよい。
このロボット制御装置によれば、案内機構によってアクチュエータドライバを容易に駆動制御ボードに案内することができる。
【０００９】
このロボット制御装置において、前記各案内機構同士の間に連通部を形成してもよい。
このロボット制御装置によれば、案内機構同士の間に連通部を形成したため、案内機構を冷却ファンと対向する位置に設けても、放熱フィンの一側面同士によって形成される間隙と連通部とを放熱流路の一部とすることができる。従って、アクチュエータドライバを容易に駆動制御ボードに案内することができ、且つアクチュエータドライバを効率的に放熱することができる。
【００１０】
このロボット制御装置において、前記放熱フィンの一側面同士によって形成される複数の間隙が一直線になるように前記各アクチュエータドライバを配置してもよい。
このロボット制御装置によれば、放熱フィンの一側面同士によって形成される複数の間隙が一直線になる。そのため、その間隙と対向する位置に冷却ファンを設けることによって、筐体内に設けた全てのアクチュエータドライバを効率的に放熱することができる。従って、例えば放熱フィンの一側面同士によって形成される複数の間隙が複数段構造になっている場合に比べて、冷却ファンを小型化することができる。または、放熱フィンの一側面同士によって形成される複数の間隙が複数段構造になっている場合に比べて、冷却ファンの設置個数を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図４に従って説明する。図１は、ロボットＲＢとロボットコントローラ１との配線を説明するための斜視図、図２及び図３は、ロボットコントローラ１の筐体２の内部構造を説明するための分解斜視図である。なお、図２及び図３では、ボード等に実装されるコンデンサ等の回路素子の図示を省略している。
【００１２】
図１において、ロボットＲＢは、４軸制御の水平多関節型の産業用ロボットであって、ロボットコントローラ１によって駆動制御されている。ロボットコントローラ１の筐体２は、底板３と、左右両側板４，５と、底板３と相対向する天板６と、背板７と、背板７と相対向する前面板８とによって、略直方体状の箱体が形成されている。
【００１３】
図２に示すように、筐体２内には、略上下中央に隔壁９が形成され、隔壁９によって、筐体２内を上側収容空間Ｓ１及び下側収容空間Ｓ２に分割して筐体２内を２段構造にしている。下側収容空間Ｓ２の左側下側に配置されるように、電源入力端子１０が前面板８の裏面の左側下側部に取着される。電源入力端子１０には、電源ケーブル１２の基端が電気的に接続されて、電源ケーブル１２の先端に電気的に接続される外部電源（図示しない）から交流電源が給電されるようになっている。電源入力端子１０から延設される内部入力配線（図示しない）は、電源入力端子１０の右方の底板３の内側面に設けられたノイズフィルタ１４に電気的に接続されている。また、ノイズフィルタ１４は、ノイズフィルタ１４の右側に設けられたサーキットプロテクタ１６と電気的に接続されている。
【００１４】
サーキットプロテクタ１６は、隔壁９の底面９ａに取着された主電源ボードＤＢに電気的に接続されている。これによって、電源ケーブル１２を介して外部電源から給電された交流電源が、主電源ボードＤＢに給電されるようになっている。なお、電源ケーブル１２と、サーキットプロテクタ１６に形成された電源スイッチＳＷとは、筐体２が前面板８によって閉塞されると、図１に示すように、前面板８に形成された貫通孔２０及び貫通穴２２にそれぞれ貫通される。
【００１５】
図２に示すように、隔壁９の底面９ａに取着された主電源ボードＤＢは、下側収容空間Ｓ２の背板７の内側面に取着されたスイッチング電源ボード２４と電気的に接続されている。スイッチング電源ボード２４は、主電源ボードＤＢから供給される交流電源から直流電源を生成して、その直流電源を上側収容空間Ｓ１に設けられた駆動制御ボードＣＢに供給するようになっている。
【００１６】
また、下側収容空間Ｓ２の右側板５の内側面には、冷却ファン３０が設けられている。また、左右両側板４，５であって、その冷却ファン３０と対向する位置には、通気口Ｗ１，Ｗ２がそれぞれ形成されている。そして、冷却ファン３０を駆動させることにより、外気が通気口Ｗ２から筐体２内に取り込まれ、スイッチング電源ボード２４等の各回路素子にて熱せられた筐体２内の空気が通気口Ｗ１から筐体２外に放出される。
【００１７】
上側収容空間Ｓ１であって背板７の内側面には、前記主電源ボードＤＢ及びスイッチング電源ボード２４とそれぞれ電気的に接続された前記駆動制御ボードＣＢが取着されている。駆動制御ボードＣＢは、主電源ボードＤＢから交流電源が供給されるとともに、スイッチング電源ボード２４から直流電源が供給される。
【００１８】
駆動制御ボードＣＢの前面板８側の面（前面）左上部には、ボード側電力用コネクタ３２ａが取着されている。また、そのボード側電力用コネクタ３２ａの右隣には、ボード側信号用コネクタ３４ａが取着されている。そして、ボード側電力用コネクタ３２ａの下側にはボード側信号用コネクタ３４ｂが取着されるとともに、ボード側信号用コネクタ３４ａの下側にはボード側電力用コネクタ３２ｂが取着されている。すなわち、駆動制御ボードＣＢの前面の左半分において、ボード側電力用コネクタ３２ａ，３２ｂ及びボード側信号用コネクタ３４ａ，３４ｂが、上下方向で互い違いになるように所定の間隔を置いて取着されている。同様に、駆動制御ボードＣＢの前面の右半分において、ボード側電力用コネクタ３２ｃ，３２ｄ及びボード側信号用コネクタ３４ｃ，３４ｄが、上下方向で互い違いになるように所定の間隔を置いて配置されている。
【００１９】
ボード側電力用コネクタ３２ａ〜３２ｄ及びボード側信号用コネクタ３４ａ〜３４ｄには、ロボットＲＢのアクチュエータとしての各モータを駆動するための各種回路素子を実装したアクチュエータドライバとしてのモータドライバ４０ａ〜４０ｄのコネクタ部Ｃ１，Ｃ２がそれぞれ電気的に接続される。
【００２０】
詳述すると、駆動制御ボードＣＢの前側には、支持台５０が設けられている。支持台５０は、そのベース部５０ａが隔壁９の上面９ｂに載置されるとともに、支持台５０の前フレーム５０ｂには、左右一対の四角形状の装着口５２ａ，５２ｂが貫通形成されている。前フレーム５０ｂの裏面であって装着口５２ａ，５２ｂのそれぞれ左右の外周には、モータドライバ４０ａ〜４０ｄを駆動制御ボードＣＢに案内して配置固定するための案内機構としてのガイドレールＲ１〜Ｒ４が後方に向かって延出形成されている。
【００２１】
詳しくは、左側の装着口５２ａの左右両側の上側には、一対のガイドレールＲ１が延出形成されるとともに、そのガイドレールＲ１の下側には、所定の間隔を置いて一対のガイドレールＲ２が延出形成されている。また、右側の装着口５２ｂの左右両側の上側には、一対のガイドレールＲ３が延出形成されるとともに、そのガイドレールＲ３の下側には、所定の間隔を置いて一対のガイドレールＲ４が延出形成されている。そして、ガイドレールＲ１〜Ｒ４を挟んだ上下の空間をそれぞれ連通部５４としている。
【００２２】
モータドライバ４０ａ〜４０ｄは、サーボアンプ等の回路素子（図示しない）が実装される回路基板６０と、その回路基板６０の先端に設けられるコネクタ部Ｃ１，Ｃ２と、前記回路素子の上面に設けられる放熱フィン６２とから構成されている。放熱フィン６２は、回路素子と接する底面６２ａと、底面６２ａと左右両側面６２ｂ，６２ｃ（モータドライバ４０ｂ，４０ｄ参照）を介して相対向する上面６２ｄと、互いに対向する前面６２ｅ及び背面６２ｆとによって直方体が形成されている。なお、放熱フィン６２の左右両側面６２ｂ，６２ｃには、案内部材６４が形成されており、この案内部材６４が各ガイドレールＲ１〜Ｒ４に沿って摺動されるようになっている。
【００２３】
モータドライバ４０ａは、放熱フィン６２の一側面としての上面６２ｄを下側に向けて、案内部材６４を介してガイドレールＲ１に沿ってＸ矢印方向に摺動されると、モータドライバ４０ａのコネクタ部Ｃ１，Ｃ２が駆動制御ボードＣＢのボード側電力用コネクタ３２ａ及びボード側信号用コネクタ３４ａにそれぞれ電気的に接続されるようになっている。また、モータドライバ４０ｂは、放熱フィン６２の上面６２ｄを上側に向けて、案内部材６４を介してガイドレールＲ２に沿ってＸ矢印方向に摺動されると、モータドライバ４０ｂのコネクタ部Ｃ１，Ｃ２が駆動制御ボードＣＢのボード側電力用コネクタ３２ｂ及びボード側信号用コネクタ３４ｂにそれぞれ電気的に接続されるようになっている。
【００２４】
これによって、図３に示すように、モータドライバ４０ａ及びモータドライバ４０ｂは、放熱フィン６２の側面のうち表面積の最も広い上面６２ｄが上下方向に所定の間隔を置いて互いに向かい合うように配置固定されるようになっている。同様に、モータドライバ４０ｃ，４０ｄは、ガイドレールＲ３，Ｒ４に沿ってそれぞれ摺動されて、放熱フィン６２の上面６２ｄが上下方向に所定の間隔を置いて互いに向かい合うように配置固定されるようになっている。
【００２５】
また、上側収容空間Ｓ１の右側板５の内側面であって、各モータドライバ４０ａ〜４０ｄと対向する位置には、冷却ファン６５が設けられている。また、左右両側板４，５であって、その冷却ファン６５と対向する位置には、通気口Ｗ３，Ｗ４がそれぞれ形成されている。そして、冷却ファン６５を駆動させることにより、外気が通気口Ｗ４から筐体２内に取り込まれ、各モータドライバ４０ａ〜４０ｄ及び駆動制御ボードＣＢ等の各回路素子にて熱せられた筐体２内の空気が通気口Ｗ３から筐体２外に放出される。
【００２６】
本実施形態では、この冷却ファン６５による放熱流路を筐体２内でＹ方向に確保するとともに、モータドライバ４０ａ及びモータドライバ４０ｂ（モータドライバ４０ｃ及びモータドライバ４０ｄ）の放熱フィン６２の上面６２ｄを向かい合わせて上下方向に所定の間隔を置いて配置し、その放熱フィン６２間の間隙が放熱流路の一部になるようにした。そのため、冷却ファン６５からの冷却風を放熱フィン６２間の間隙に通すことによって、冷却風を放熱フィン６２の側面のうち表面積の広い上面６２ｄに効率的に当てることができ、モータドライバ４０ａ〜４０ｄを効率的に冷却することができる。従って、大型の冷却ファンを設けずに、筐体２内を効率良く冷却することができるため、ロボットコントローラ１を小型化することができる。
【００２７】
また、支持台５０の上面５０ｃには、ＣＰＵボードＰＢが設けられている。ＣＰＵボードＰＢは、図示しない接続ケーブル及びコネクタによって前記主電源ボードＤＢ及び駆動制御ボードＣＢとそれぞれ電気的に接続されている。また、ＣＰＵボードＰＢの上面には、ベース側インターフェースコネクタ６６，６７が取着されたコネクタボード６８が設けられている。なお、ＣＰＵボードＰＢは、コネクタボード６８を介してベース側インターフェースコネクタ６６，６７と電気的に接続されている。
【００２８】
図１に示すように、ベース側インターフェースコネクタ６６，６７は、先端がパーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰにそれぞれ接続された接続ケーブル６９，７０の基端のケーブル側インターフェースコネクタ７１，７２とそれぞれ電気的に接続される。そして、ベース側インターフェースコネクタ６６，６７には、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰから前記ロボットＲＢの情報や教示データ等のロボットＲＢを駆動させるための駆動情報信号が入力されるようになっている。そして、ベース側インターフェースコネクタ６６，６７は、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰから入力された駆動情報信号をＣＰＵボードＰＢに出力するようになっている。なお、ＣＰＵボードＰＢは、その駆動情報信号に基づいて位置指令
信号を生成して、その位置指令信号を駆動制御ボードＣＢに出力するようになっている。また、前面板８によって筐体２が閉塞されると、コネクタボード６８は、前面板８の上部に形成された貫通孔８ａを貫通して外部に露出するようになっている。
【００２９】
また、図１及び図４に示すように、前面板８の前記貫通孔８ａの左側には、パネル側電力用コネクタ８０が取着されている。パネル側電力用コネクタ８０は、その長手方向が水平になるように前面板８の上部に取着されるとともに、先端が前記ロボットＲＢに接続された電力用接続ケーブル８２の基端のケーブル側電力用コネクタ８４と電気的に接続される。また、パネル側電力用コネクタ８０には、前面板８の裏面から筐体２内に設けられた前記駆動制御ボードＣＢに電気的に接続される内部電源配線（図示しない）が接続されている。
【００３０】
パネル側電力用コネクタ８０の下側には、パネル側信号用コネクタ９０が取着されている。パネル側信号用コネクタ９０は、その長手方向が水平になるように前面板８に取着されるとともに、先端が前記ロボットＲＢに接続された信号用接続ケーブル９２の基端のケーブル側信号用コネクタ９４と電気的に接続される。また、パネル側信号用コネクタ９０には、前面板８の裏面から筐体２内の駆動制御ボードＣＢに電気的に接続される内部信号配線（図示しない）が接続されている。これによって、駆動制御ボードＣＢによって制御される各モータドライバ４０ａ〜４０ｄは、電力用接続ケーブル８２を介してロボットＲＢの各モータに３相電流を供給するとともに、各モータからの各モータの位置情報を含むエンコーダ信号を、信号用接続ケーブル９２を介して受信するようになっている。
【００３１】
次に、上記のように構成したロボットコントローラ１の作用について説明する。
筐体２内に設けた隔壁９の上面９ｂに、ガイドレールＲ１〜Ｒ４を有する支持台５０を設けた。また、その支持台５０よりも背板７側には、駆動制御ボードＣＢを設けた。駆動制御ボードＣＢに、ボード側電力用コネクタ３２ａ，３２ｂ（ボード側電力用コネクタ３２ｃ，３２ｄ）及びボード側信号用コネクタ３４ａ，３４ｂ（ボード側信号用コネクタ３４ｃ，３４ｄ）を上下方向で互い違いにして所定の間隔を置いて取着した。そして、モータドライバ４０ａ〜４０ｄをガイドレールＲ１〜Ｒ４に沿って背板７側に摺動させて、モータドライバ４０ａ〜４０ｄのコネクタ部Ｃ１，Ｃ２をそれぞれボード側電力用コネクタ３２ａ〜３２ｄ及びボード側信号用コネクタ３４ａ〜３４ｄに電気的に接続した。この時、モータドライバ４０ａ，４０ｂ（モータドライバ４０ｃ，４０ｄ）の放熱フィン６２の上面６２ｄが互いに向かい合うように配置固定した。
【００３２】
また、各放熱フィン６２間の間隙と対向する位置であって、右側板５の内側面に冷却ファン６５を設けるとともに、その冷却ファン６５と対向する左右両側板４，５に、通気口Ｗ３，Ｗ４をそれぞれ形成した。また、ガイドレールＲ１〜Ｒ４を挟んだ上下の空間をそれぞれ連通部５４とした。
【００３３】
これによって、各放熱フィン６２間の間隙を冷却ファン６５による放熱流路の一部とすることができるため、冷却ファン６５による冷却風を各放熱フィン６２に効率的に当てることができる。そのため、発熱量の多いモータドライバ４０ａ〜４０ｄを効率的に冷却することができ、筐体２内の温度上昇を好適に抑制することができる。その結果、温度上昇に伴う筐体２内の駆動制御ボードＣＢ及びＣＰＵボードＰＢ等の誤作動を好適に抑制することができる。
【００３４】
次に、本実施形態の効果を以下に記載する。
（１）本実施形態によれば、モータドライバ４０ａ，４０ｂ（モータドライバ４０ｃ，４０ｄ）の放熱フィン６２の側面のうち最も表面積の広い上面６２ｄを互いに向かい合わせて配置固定した。さらに、その放熱フィン６２間の間隙と対向する位置に冷却ファン６
５を設けた。これによって、各放熱フィン６２間の間隙を冷却ファン６５による放熱流路の一部とすることができるため、冷却ファン６５による冷却風を各放熱フィン６２に効率的に当てることができる。そのため、発熱量の多いモータドライバ４０ａ〜４０ｄを効率的に冷却することができ、筐体２内の温度上昇を好適に抑制することができる。その結果、温度上昇に伴う筐体２内の駆動制御ボードＣＢ及びＣＰＵボードＰＢ等の誤作動を好適に抑制することができる。
【００３５】
（２）本実施形態によれば、駆動制御ボードＣＢの前側に、各モータドライバ４０ａ〜４０ｄを駆動制御ボードＣＢに案内して配置固定するためのガイドレールＲ１〜Ｒ４を有する支持台５０を設けた。従って、ガイドレールＲ１〜Ｒ４によって、各モータドライバ４０ａ〜４０ｄを駆動制御ボードＣＢに容易に案内でき、各モータドライバ４０ａ〜４０ｄのコネクタ部Ｃ１及びコネクタ部Ｃ２と駆動制御ボードＣＢに取着したボード側電力用コネクタ３２ａ〜３２ｄ及びボード側信号用コネクタ３４ａ〜３４ｄとを容易に接続することができる。
【００３６】
さらに、そのガイドレールＲ１〜Ｒ４を挟んで上下の空間をそれぞれ連通部５４とした。そのため、ガイドレールＲ１〜Ｒ４に配置固定されるモータドライバ４０ａ〜４０ｄの放熱フィン６２間の間隙と連通部５４とを連通することができる。従って、冷却ファン６５による冷却風を放熱フィン６２間の間隙に通すことができ、その冷却風を各放熱フィン６２に効率的に当てることができる。
【００３７】
（３）本実施形態によれば、モータドライバ４０ａとモータドライバ４０ｃ及びモータドライバ４０ｂとモータドライバ４０ｄとを、それぞれＹ方向に並設させた。これによって、モータドライバ４０ａ，４０ｂの各放熱フィン６２によって形成される間隙と、モータドライバ４０ｃ，４０ｄの各放熱フィン６２によって形成される間隙とを、一直線に形成することができる。従って、１つの冷却ファン６５によって放熱フィン６２を効率的に冷却することができる。
【００３８】
なお、上記実施形態は、以下の態様に変更してもよい。
・上記実施形態では、上側収容空間Ｓ１に各モータドライバ４０ａ〜４０ｄを設けたが、各モータドライバ４０ａ〜４０ｄの放熱フィン６２の一側面（例えば、前面６２ｅ、上面６２ｄ等）が向かい合うように配置されれば配置位置に特に制限はない。例えば下側収容空間Ｓ２に各モータドライバ４０ａ〜４０ｄを設けるようにしてもよい。また、隔壁９を省略して筐体２の略中央部に各モータドライバ４０ａ〜４０ｄを設けるようにしてもよい。
【００３９】
・上記実施形態では、モータドライバ４０ａとモータドライバ４０ｃ及びモータドライバ４０ｂとモータドライバ４０ｄとを、それぞれＹ方向に並設させた。これに限らず、例えばモータドライバ４０ａ〜４０ｄを上下方向（図３においてＺ方向）に全て並設するようにしてもよい。詳しくは、モータドライバ４０ａ，４０ｂの各放熱フィン６２の上面６２ｄ、モータドライバ４０ｃ，４０ｄの各放熱フィン６２の上面６２ｄが向かい合うように配置する。そして、モータドライバ４０ａ，４０ｂの各放熱フィン６２によって形成される間隙と、モータドライバ４０ｃ，４０ｄの各放熱フィン６２によって形成される間隙とが２段構造になるようにする。なお、この場合、モータドライバ４０ａ，４０ｂの放熱フィン６２によって形成される間隙に対向する位置と、モータドライバ４０ｃ，４０ｄの放熱フィン６２によって形成される間隙に対向する位置に、冷却ファンがそれぞれ設けられることが好ましい。
【００４０】
・上記実施形態では、ガイドレールＲ１〜Ｒ４を挟んだ上下の空間に連通部５４を形成するようにした。これに限らず、例えばガイドレールＲ１とガイドレールＲ２の間の空間
及びガイドレールＲ３とガイドレールＲ４の間の空間にのみ連通部５４を形成するようにしてもよい。
【００４１】
・上記実施形態では、ガイドレールＲ１〜Ｒ４を有する支持台５０を設けるようにしたが、この支持台５０及びガイドレールＲ１〜Ｒ４を省略するようにしてもよい。
・上記実施形態における上側収容空間Ｓ１に設けた冷却ファン３０を省略するようにしてもよい。
【００４２】
・上記実施形態では、ロボットコントローラ１にパーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰを接続するようにしたが、これに制限されない。例えば、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰの他に、非常停止スイッチやプログラマブル・ロジック・コントローラ等をロボットコントローラ１に接続するようにしてもよい。
【００４３】
・上記実施形態では、ロボットＲＢを４軸制御の水平多関節型の産業用ロボットに具体化したが、これに限らず、例えば単軸〜３軸制御の産業用ロボットや５軸以上の産業用ロボット（例えば、６軸制御の垂直多関節型の産業用ロボット）に変更してもよい。この場合、ロボットＲＢに搭載されるモータに応じたモータドライバを内蔵することのできるロボットコントローラに変更する。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本実施形態におけるロボットとロボットコントローラとの配線を説明するための斜視図。
【図２】同じく、ロボットコントローラの筐体の内部構造を説明するための分解斜視図。
【図３】同じく、ロボットコントローラの筐体の内部構造を説明するための分解斜視図。
【図４】同じく、ロボットコントローラの前面板を説明するための斜視図。
【符号の説明】
【００４５】
ＣＢ…駆動制御ボード、ＤＢ…主電源ボード、ＰＢ…ＣＰＵボード、ＲＢ…ロボット、Ｒ１〜Ｒ４…案内機構としてのガイドレール、Ｗ１〜Ｗ４…通気口、１…ロボットコントローラ、２…筐体、３０，６５…冷却ファン、３２ａ〜３２ｄ…ボード側電力用コネクタ、３４ａ〜３４ｄ…ボード側信号用コネクタ、４０ａ〜４０ｄ…アクチュエータドライバとしてのモータドライバ、５０…支持台、５４…連通部、６２…放熱フィン、６２ｄ…一側面としての上面、８２…電力用接続ケーブル、９２…信号用接続ケーブル。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、産業用ロボットは、ロボットに搭載されたモータに電力を供給するための電力用ケーブルや動作制御に必要な情報を伝送する信号用ケーブル等の接続ケーブルを介してロボット制御装置と電気的に接続されている。そして、これらの接続ケーブルを介して、ロボット制御装置が動作指令を産業用ロボットに与えることにより、産業用ロボットに任意の動作を行わせている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−１８８６８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、ロボット制御装置の筐体には、産業用ロボットのモータを駆動するサーボアンプをモータの数だけ内蔵する。これらサーボアンプは、発熱量が多いため、ロボット制御装置を連続作動させると筐体内の温度が上昇する。そして、筐体内の温度が上昇すると、筐体内の制御装置等が誤作動を起こす虞があった。
【０００４】
本発明は、前述した上記問題点を解消するためになされたものであって、その目的は、筐体内の放熱効率の高いロボット制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のロボット制御装置は、産業用ロボットと接続ケーブルを介して電気的に接続されて、同産業用ロボットの動作を制御するロボット制御装置において、前記産業用ロボットに搭載される各アクチュエータを駆動する複数のアクチュエータドライバが格納される筐体内に、前記アクチュエータドライバに設けられる放熱フィンの一側面同士を向かい合わせて同アクチュエータドライバを配置し、前記放熱フィンの一側面同士によって形成される間隙と対向するように冷却ファンを設けた。
【０００６】
本発明のロボット制御装置によれば、アクチュエータドライバに設けられる放熱フィンの一側面同士を向かい合わせて配置した。これによって、アクチュエータドライバが発した熱を放熱するための放熱フィンを集中して配置することができる。さらに、冷却ファンを放熱フィンの一側面同士によって形成される間隙に対向するように設けたため、その間隙を冷却ファンによる放熱流路の一部とすることができる。従って、アクチュエータドライバを冷却ファンによって効率的に放熱することができる。
【０００７】
このロボット制御装置において、前記放熱フィンの一側面は、前記放熱フィンの側面のうち最も表面積の広い側面としてもよい。
このロボット制御装置によれば、放熱フィンの表面積の広い側面を放熱流路に沿って配置することができるため、アクチュエータドライバを冷却ファンによってより効率的に放熱することができる。
【０００８】
このロボット制御装置において、前記アクチュエータドライバを制御する駆動制御ボードに、同アクチュエータドライバを案内する案内機構を設けるようにしてもよい。
このロボット制御装置によれば、案内機構によってアクチュエータドライバを容易に駆動制御ボードに案内することができる。
【０００９】
このロボット制御装置において、前記各案内機構同士の間に連通部を形成してもよい。
このロボット制御装置によれば、案内機構同士の間に連通部を形成したため、案内機構を冷却ファンと対向する位置に設けても、放熱フィンの一側面同士によって形成される間隙と連通部とを放熱流路の一部とすることができる。従って、アクチュエータドライバを容易に駆動制御ボードに案内することができ、且つアクチュエータドライバを効率的に放熱することができる。
【００１０】
このロボット制御装置において、前記放熱フィンの一側面同士によって形成される複数の間隙が一直線になるように前記各アクチュエータドライバを配置してもよい。
このロボット制御装置によれば、放熱フィンの一側面同士によって形成される複数の間隙が一直線になる。そのため、その間隙と対向する位置に冷却ファンを設けることによって、筐体内に設けた全てのアクチュエータドライバを効率的に放熱することができる。従って、例えば放熱フィンの一側面同士によって形成される複数の間隙が複数段構造になっている場合に比べて、冷却ファンを小型化することができる。または、放熱フィンの一側面同士によって形成される複数の間隙が複数段構造になっている場合に比べて、冷却ファンの設置個数を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図４に従って説明する。図１は、ロボットＲＢとロボットコントローラ１との配線を説明するための斜視図、図２及び図３は、ロボットコントローラ１の筐体２の内部構造を説明するための分解斜視図である。なお、図２及び図３では、ボード等に実装されるコンデンサ等の回路素子の図示を省略している。
【００１２】
図１において、ロボットＲＢは、４軸制御の水平多関節型の産業用ロボットであって、ロボットコントローラ１によって駆動制御されている。ロボットコントローラ１の筐体２は、底板３と、左右両側板４，５と、底板３と相対向する天板６と、背板７と、背板７と相対向する前面板８とによって、略直方体状の箱体が形成されている。
【００１３】
図２に示すように、筐体２内には、略上下中央に隔壁９が形成され、隔壁９によって、筐体２内を上側収容空間Ｓ１及び下側収容空間Ｓ２に分割して筐体２内を２段構造にしている。下側収容空間Ｓ２の左側下側に配置されるように、電源入力端子１０が前面板８の裏面の左側下側部に取着される。電源入力端子１０には、電源ケーブル１２の基端が電気的に接続されて、電源ケーブル１２の先端に電気的に接続される外部電源（図示しない）から交流電源が給電されるようになっている。電源入力端子１０から延設される内部入力配線（図示しない）は、電源入力端子１０の右方の底板３の内側面に設けられたノイズフィルタ１４に電気的に接続されている。また、ノイズフィルタ１４は、ノイズフィルタ１４の右側に設けられたサーキットプロテクタ１６と電気的に接続されている。
【００１４】
サーキットプロテクタ１６は、隔壁９の底面９ａに取着された主電源ボードＤＢに電気的に接続されている。これによって、電源ケーブル１２を介して外部電源から給電された交流電源が、主電源ボードＤＢに給電されるようになっている。なお、電源ケーブル１２と、サーキットプロテクタ１６に形成された電源スイッチＳＷとは、筐体２が前面板８によって閉塞されると、図１に示すように、前面板８に形成された貫通孔２０及び貫通穴２２にそれぞれ貫通される。
【００１５】
図２に示すように、隔壁９の底面９ａに取着された主電源ボードＤＢは、下側収容空間Ｓ２の背板７の内側面に取着されたスイッチング電源ボード２４と電気的に接続されている。スイッチング電源ボード２４は、主電源ボードＤＢから供給される交流電源から直流電源を生成して、その直流電源を上側収容空間Ｓ１に設けられた駆動制御ボードＣＢに供給するようになっている。
【００１６】
また、下側収容空間Ｓ２の右側板５の内側面には、冷却ファン３０が設けられている。また、左右両側板４，５であって、その冷却ファン３０と対向する位置には、通気口Ｗ１，Ｗ２がそれぞれ形成されている。そして、冷却ファン３０を駆動させることにより、外気が通気口Ｗ２から筐体２内に取り込まれ、スイッチング電源ボード２４等の各回路素子にて熱せられた筐体２内の空気が通気口Ｗ１から筐体２外に放出される。
【００１７】
上側収容空間Ｓ１であって背板７の内側面には、前記主電源ボードＤＢ及びスイッチング電源ボード２４とそれぞれ電気的に接続された前記駆動制御ボードＣＢが取着されている。駆動制御ボードＣＢは、主電源ボードＤＢから交流電源が供給されるとともに、スイッチング電源ボード２４から直流電源が供給される。
【００１８】
駆動制御ボードＣＢの前面板８側の面（前面）左上部には、ボード側電力用コネクタ３２ａが取着されている。また、そのボード側電力用コネクタ３２ａの右隣には、ボード側信号用コネクタ３４ａが取着されている。そして、ボード側電力用コネクタ３２ａの下側にはボード側信号用コネクタ３４ｂが取着されるとともに、ボード側信号用コネクタ３４ａの下側にはボード側電力用コネクタ３２ｂが取着されている。すなわち、駆動制御ボードＣＢの前面の左半分において、ボード側電力用コネクタ３２ａ，３２ｂ及びボード側信号用コネクタ３４ａ，３４ｂが、上下方向で互い違いになるように所定の間隔を置いて取着されている。同様に、駆動制御ボードＣＢの前面の右半分において、ボード側電力用コネクタ３２ｃ，３２ｄ及びボード側信号用コネクタ３４ｃ，３４ｄが、上下方向で互い違いになるように所定の間隔を置いて配置されている。
【００１９】
ボード側電力用コネクタ３２ａ〜３２ｄ及びボード側信号用コネクタ３４ａ〜３４ｄには、ロボットＲＢのアクチュエータとしての各モータを駆動するための各種回路素子を実装したアクチュエータドライバとしてのモータドライバ４０ａ〜４０ｄのコネクタ部Ｃ１，Ｃ２がそれぞれ電気的に接続される。
【００２０】
詳述すると、駆動制御ボードＣＢの前側には、支持台５０が設けられている。支持台５０は、そのベース部５０ａが隔壁９の上面９ｂに載置されるとともに、支持台５０の前フレーム５０ｂには、左右一対の四角形状の装着口５２ａ，５２ｂが貫通形成されている。前フレーム５０ｂの裏面であって装着口５２ａ，５２ｂのそれぞれ左右の外周には、モータドライバ４０ａ〜４０ｄを駆動制御ボードＣＢに案内して配置固定するための案内機構としてのガイドレールＲ１〜Ｒ４が後方に向かって延出形成されている。
【００２１】
詳しくは、左側の装着口５２ａの左右両側の上側には、一対のガイドレールＲ１が延出形成されるとともに、そのガイドレールＲ１の下側には、所定の間隔を置いて一対のガイドレールＲ２が延出形成されている。また、右側の装着口５２ｂの左右両側の上側には、一対のガイドレールＲ３が延出形成されるとともに、そのガイドレールＲ３の下側には、所定の間隔を置いて一対のガイドレールＲ４が延出形成されている。そして、ガイドレールＲ１〜Ｒ４を挟んだ上下の空間をそれぞれ連通部５４としている。
【００２２】
モータドライバ４０ａ〜４０ｄは、サーボアンプ等の回路素子（図示しない）が実装される回路基板６０と、その回路基板６０の先端に設けられるコネクタ部Ｃ１，Ｃ２と、前記回路素子の上面に設けられる放熱フィン６２とから構成されている。放熱フィン６２は、回路素子と接する底面６２ａと、底面６２ａと左右両側面６２ｂ，６２ｃ（モータドライバ４０ｂ，４０ｄ参照）を介して相対向する上面６２ｄと、互いに対向する前面６２ｅ及び背面６２ｆとによって直方体が形成されている。なお、放熱フィン６２の左右両側面６２ｂ，６２ｃには、案内部材６４が形成されており、この案内部材６４が各ガイドレールＲ１〜Ｒ４に沿って摺動されるようになっている。
【００２３】
モータドライバ４０ａは、放熱フィン６２の一側面としての上面６２ｄを下側に向けて、案内部材６４を介してガイドレールＲ１に沿ってＸ矢印方向に摺動されると、モータドライバ４０ａのコネクタ部Ｃ１，Ｃ２が駆動制御ボードＣＢのボード側電力用コネクタ３２ａ及びボード側信号用コネクタ３４ａにそれぞれ電気的に接続されるようになっている。また、モータドライバ４０ｂは、放熱フィン６２の上面６２ｄを上側に向けて、案内部材６４を介してガイドレールＲ２に沿ってＸ矢印方向に摺動されると、モータドライバ４０ｂのコネクタ部Ｃ１，Ｃ２が駆動制御ボードＣＢのボード側電力用コネクタ３２ｂ及びボード側信号用コネクタ３４ｂにそれぞれ電気的に接続されるようになっている。
【００２４】
これによって、図３に示すように、モータドライバ４０ａ及びモータドライバ４０ｂは、放熱フィン６２の側面のうち表面積の最も広い上面６２ｄが上下方向に所定の間隔を置いて互いに向かい合うように配置固定されるようになっている。同様に、モータドライバ４０ｃ，４０ｄは、ガイドレールＲ３，Ｒ４に沿ってそれぞれ摺動されて、放熱フィン６２の上面６２ｄが上下方向に所定の間隔を置いて互いに向かい合うように配置固定されるようになっている。
【００２５】
また、上側収容空間Ｓ１の右側板５の内側面であって、各モータドライバ４０ａ〜４０ｄと対向する位置には、冷却ファン６５が設けられている。また、左右両側板４，５であって、その冷却ファン６５と対向する位置には、通気口Ｗ３，Ｗ４がそれぞれ形成されている。そして、冷却ファン６５を駆動させることにより、外気が通気口Ｗ４から筐体２内に取り込まれ、各モータドライバ４０ａ〜４０ｄ及び駆動制御ボードＣＢ等の各回路素子にて熱せられた筐体２内の空気が通気口Ｗ３から筐体２外に放出される。
【００２６】
本実施形態では、この冷却ファン６５による放熱流路を筐体２内でＹ方向に確保するとともに、モータドライバ４０ａ及びモータドライバ４０ｂ（モータドライバ４０ｃ及びモータドライバ４０ｄ）の放熱フィン６２の上面６２ｄを向かい合わせて上下方向に所定の間隔を置いて配置し、その放熱フィン６２間の間隙が放熱流路の一部になるようにした。そのため、冷却ファン６５からの冷却風を放熱フィン６２間の間隙に通すことによって、冷却風を放熱フィン６２の側面のうち表面積の広い上面６２ｄに効率的に当てることができ、モータドライバ４０ａ〜４０ｄを効率的に冷却することができる。従って、大型の冷却ファンを設けずに、筐体２内を効率良く冷却することができるため、ロボットコントローラ１を小型化することができる。
【００２７】
また、支持台５０の上面５０ｃには、ＣＰＵボードＰＢが設けられている。ＣＰＵボードＰＢは、図示しない接続ケーブル及びコネクタによって前記主電源ボードＤＢ及び駆動制御ボードＣＢとそれぞれ電気的に接続されている。また、ＣＰＵボードＰＢの上面には、ベース側インターフェースコネクタ６６，６７が取着されたコネクタボード６８が設けられている。なお、ＣＰＵボードＰＢは、コネクタボード６８を介してベース側インターフェースコネクタ６６，６７と電気的に接続されている。
【００２８】
図１に示すように、ベース側インターフェースコネクタ６６，６７は、先端がパーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰにそれぞれ接続された接続ケーブル６９，７０の基端のケーブル側インターフェースコネクタ７１，７２とそれぞれ電気的に接続される。そして、ベース側インターフェースコネクタ６６，６７には、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰから前記ロボットＲＢの情報や教示データ等のロボットＲＢを駆動させるための駆動情報信号が入力されるようになっている。そして、ベース側インターフェースコネクタ６６，６７は、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰから入力された駆動情報信号をＣＰＵボードＰＢに出力するようになっている。なお、ＣＰＵボードＰＢは、その駆動情報信号に基づいて位置指令
信号を生成して、その位置指令信号を駆動制御ボードＣＢに出力するようになっている。また、前面板８によって筐体２が閉塞されると、コネクタボード６８は、前面板８の上部に形成された貫通孔８ａを貫通して外部に露出するようになっている。
【００２９】
また、図１及び図４に示すように、前面板８の前記貫通孔８ａの左側には、パネル側電力用コネクタ８０が取着されている。パネル側電力用コネクタ８０は、その長手方向が水平になるように前面板８の上部に取着されるとともに、先端が前記ロボットＲＢに接続された電力用接続ケーブル８２の基端のケーブル側電力用コネクタ８４と電気的に接続される。また、パネル側電力用コネクタ８０には、前面板８の裏面から筐体２内に設けられた前記駆動制御ボードＣＢに電気的に接続される内部電源配線（図示しない）が接続されている。
【００３０】
パネル側電力用コネクタ８０の下側には、パネル側信号用コネクタ９０が取着されている。パネル側信号用コネクタ９０は、その長手方向が水平になるように前面板８に取着されるとともに、先端が前記ロボットＲＢに接続された信号用接続ケーブル９２の基端のケーブル側信号用コネクタ９４と電気的に接続される。また、パネル側信号用コネクタ９０には、前面板８の裏面から筐体２内の駆動制御ボードＣＢに電気的に接続される内部信号配線（図示しない）が接続されている。これによって、駆動制御ボードＣＢによって制御される各モータドライバ４０ａ〜４０ｄは、電力用接続ケーブル８２を介してロボットＲＢの各モータに３相電流を供給するとともに、各モータからの各モータの位置情報を含むエンコーダ信号を、信号用接続ケーブル９２を介して受信するようになっている。
【００３１】
次に、上記のように構成したロボットコントローラ１の作用について説明する。
筐体２内に設けた隔壁９の上面９ｂに、ガイドレールＲ１〜Ｒ４を有する支持台５０を設けた。また、その支持台５０よりも背板７側には、駆動制御ボードＣＢを設けた。駆動制御ボードＣＢに、ボード側電力用コネクタ３２ａ，３２ｂ（ボード側電力用コネクタ３２ｃ，３２ｄ）及びボード側信号用コネクタ３４ａ，３４ｂ（ボード側信号用コネクタ３４ｃ，３４ｄ）を上下方向で互い違いにして所定の間隔を置いて取着した。そして、モータドライバ４０ａ〜４０ｄをガイドレールＲ１〜Ｒ４に沿って背板７側に摺動させて、モータドライバ４０ａ〜４０ｄのコネクタ部Ｃ１，Ｃ２をそれぞれボード側電力用コネクタ３２ａ〜３２ｄ及びボード側信号用コネクタ３４ａ〜３４ｄに電気的に接続した。この時、モータドライバ４０ａ，４０ｂ（モータドライバ４０ｃ，４０ｄ）の放熱フィン６２の上面６２ｄが互いに向かい合うように配置固定した。
【００３２】
また、各放熱フィン６２間の間隙と対向する位置であって、右側板５の内側面に冷却ファン６５を設けるとともに、その冷却ファン６５と対向する左右両側板４，５に、通気口Ｗ３，Ｗ４をそれぞれ形成した。また、ガイドレールＲ１〜Ｒ４を挟んだ上下の空間をそれぞれ連通部５４とした。
【００３３】
これによって、各放熱フィン６２間の間隙を冷却ファン６５による放熱流路の一部とすることができるため、冷却ファン６５による冷却風を各放熱フィン６２に効率的に当てることができる。そのため、発熱量の多いモータドライバ４０ａ〜４０ｄを効率的に冷却することができ、筐体２内の温度上昇を好適に抑制することができる。その結果、温度上昇に伴う筐体２内の駆動制御ボードＣＢ及びＣＰＵボードＰＢ等の誤作動を好適に抑制することができる。
【００３４】
次に、本実施形態の効果を以下に記載する。
（１）本実施形態によれば、モータドライバ４０ａ，４０ｂ（モータドライバ４０ｃ，４０ｄ）の放熱フィン６２の側面のうち最も表面積の広い上面６２ｄを互いに向かい合わせて配置固定した。さらに、その放熱フィン６２間の間隙と対向する位置に冷却ファン６
５を設けた。これによって、各放熱フィン６２間の間隙を冷却ファン６５による放熱流路の一部とすることができるため、冷却ファン６５による冷却風を各放熱フィン６２に効率的に当てることができる。そのため、発熱量の多いモータドライバ４０ａ〜４０ｄを効率的に冷却することができ、筐体２内の温度上昇を好適に抑制することができる。その結果、温度上昇に伴う筐体２内の駆動制御ボードＣＢ及びＣＰＵボードＰＢ等の誤作動を好適に抑制することができる。
【００３５】
（２）本実施形態によれば、駆動制御ボードＣＢの前側に、各モータドライバ４０ａ〜４０ｄを駆動制御ボードＣＢに案内して配置固定するためのガイドレールＲ１〜Ｒ４を有する支持台５０を設けた。従って、ガイドレールＲ１〜Ｒ４によって、各モータドライバ４０ａ〜４０ｄを駆動制御ボードＣＢに容易に案内でき、各モータドライバ４０ａ〜４０ｄのコネクタ部Ｃ１及びコネクタ部Ｃ２と駆動制御ボードＣＢに取着したボード側電力用コネクタ３２ａ〜３２ｄ及びボード側信号用コネクタ３４ａ〜３４ｄとを容易に接続することができる。
【００３６】
さらに、そのガイドレールＲ１〜Ｒ４を挟んで上下の空間をそれぞれ連通部５４とした。そのため、ガイドレールＲ１〜Ｒ４に配置固定されるモータドライバ４０ａ〜４０ｄの放熱フィン６２間の間隙と連通部５４とを連通することができる。従って、冷却ファン６５による冷却風を放熱フィン６２間の間隙に通すことができ、その冷却風を各放熱フィン６２に効率的に当てることができる。
【００３７】
（３）本実施形態によれば、モータドライバ４０ａとモータドライバ４０ｃ及びモータドライバ４０ｂとモータドライバ４０ｄとを、それぞれＹ方向に並設させた。これによって、モータドライバ４０ａ，４０ｂの各放熱フィン６２によって形成される間隙と、モータドライバ４０ｃ，４０ｄの各放熱フィン６２によって形成される間隙とを、一直線に形成することができる。従って、１つの冷却ファン６５によって放熱フィン６２を効率的に冷却することができる。
【００３８】
なお、上記実施形態は、以下の態様に変更してもよい。
・上記実施形態では、上側収容空間Ｓ１に各モータドライバ４０ａ〜４０ｄを設けたが、各モータドライバ４０ａ〜４０ｄの放熱フィン６２の一側面（例えば、前面６２ｅ、上面６２ｄ等）が向かい合うように配置されれば配置位置に特に制限はない。例えば下側収容空間Ｓ２に各モータドライバ４０ａ〜４０ｄを設けるようにしてもよい。また、隔壁９を省略して筐体２の略中央部に各モータドライバ４０ａ〜４０ｄを設けるようにしてもよい。
【００３９】
・上記実施形態では、モータドライバ４０ａとモータドライバ４０ｃ及びモータドライバ４０ｂとモータドライバ４０ｄとを、それぞれＹ方向に並設させた。これに限らず、例えばモータドライバ４０ａ〜４０ｄを上下方向（図３においてＺ方向）に全て並設するようにしてもよい。詳しくは、モータドライバ４０ａ，４０ｂの各放熱フィン６２の上面６２ｄ、モータドライバ４０ｃ，４０ｄの各放熱フィン６２の上面６２ｄが向かい合うように配置する。そして、モータドライバ４０ａ，４０ｂの各放熱フィン６２によって形成される間隙と、モータドライバ４０ｃ，４０ｄの各放熱フィン６２によって形成される間隙とが２段構造になるようにする。なお、この場合、モータドライバ４０ａ，４０ｂの放熱フィン６２によって形成される間隙に対向する位置と、モータドライバ４０ｃ，４０ｄの放熱フィン６２によって形成される間隙に対向する位置に、冷却ファンがそれぞれ設けられることが好ましい。
【００４０】
・上記実施形態では、ガイドレールＲ１〜Ｒ４を挟んだ上下の空間に連通部５４を形成するようにした。これに限らず、例えばガイドレールＲ１とガイドレールＲ２の間の空間
及びガイドレールＲ３とガイドレールＲ４の間の空間にのみ連通部５４を形成するようにしてもよい。
【００４１】
・上記実施形態では、ガイドレールＲ１〜Ｒ４を有する支持台５０を設けるようにしたが、この支持台５０及びガイドレールＲ１〜Ｒ４を省略するようにしてもよい。
・上記実施形態における上側収容空間Ｓ１に設けた冷却ファン３０を省略するようにしてもよい。
【００４２】
・上記実施形態では、ロボットコントローラ１にパーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰを接続するようにしたが、これに制限されない。例えば、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰの他に、非常停止スイッチやプログラマブル・ロジック・コントローラ等をロボットコントローラ１に接続するようにしてもよい。
【００４３】
・上記実施形態では、ロボットＲＢを４軸制御の水平多関節型の産業用ロボットに具体化したが、これに限らず、例えば単軸〜３軸制御の産業用ロボットや５軸以上の産業用ロボット（例えば、６軸制御の垂直多関節型の産業用ロボット）に変更してもよい。この場合、ロボットＲＢに搭載されるモータに応じたモータドライバを内蔵することのできるロボットコントローラに変更する。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本実施形態におけるロボットとロボットコントローラとの配線を説明するための斜視図。
【図２】同じく、ロボットコントローラの筐体の内部構造を説明するための分解斜視図。
【図３】同じく、ロボットコントローラの筐体の内部構造を説明するための分解斜視図。
【図４】同じく、ロボットコントローラの前面板を説明するための斜視図。
【符号の説明】
【００４５】
ＣＢ…駆動制御ボード、ＤＢ…主電源ボード、ＰＢ…ＣＰＵボード、ＲＢ…ロボット、Ｒ１〜Ｒ４…案内機構としてのガイドレール、Ｗ１〜Ｗ４…通気口、１…ロボットコントローラ、２…筐体、３０，６５…冷却ファン、３２ａ〜３２ｄ…ボード側電力用コネクタ、３４ａ〜３４ｄ…ボード側信号用コネクタ、４０ａ〜４０ｄ…アクチュエータドライバとしてのモータドライバ、５０…支持台、５４…連通部、６２…放熱フィン、６２ｄ…一側面としての上面、８２…電力用接続ケーブル、９２…信号用接続ケーブル。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業用ロボットと接続ケーブルを介して電気的に接続されて、同産業用ロボットの動作を制御するロボット制御装置において、
前記産業用ロボットに搭載される各アクチュエータを駆動する複数のアクチュエータドライバが格納される筐体内に、前記アクチュエータドライバに設けられる放熱フィンの一側面同士を向かい合わせて同アクチュエータドライバを配置し、前記放熱フィンの一側面同士によって形成される間隙と対向するように冷却ファンを設けたことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット制御装置において、
前記放熱フィンの一側面は、前記放熱フィンの側面のうち最も表面積の広い側面としたことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のロボット制御装置において、
前記アクチュエータドライバを制御する駆動制御ボードに、同アクチュエータドライバを案内する案内機構を設けたことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載のロボット制御装置において、
前記各案内機構同士の間に連通部を形成したことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つに記載のロボット制御装置において、
前記放熱フィンの一側面同士によって形成される複数の間隙が一直線になるように前記各アクチュエータドライバを配置したことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項１】
産業用ロボットと接続ケーブルを介して電気的に接続されて、同産業用ロボットの動作を制御するロボット制御装置において、
前記産業用ロボットに搭載される各アクチュエータを駆動する複数のアクチュエータドライバが格納される筐体内に、前記アクチュエータドライバに設けられる放熱フィンの一側面同士を向かい合わせて同アクチュエータドライバを配置し、前記放熱フィンの一側面同士によって形成される間隙と対向するように冷却ファンを設けたことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット制御装置において、
前記放熱フィンの一側面は、前記放熱フィンの側面のうち最も表面積の広い側面としたことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のロボット制御装置において、
前記アクチュエータドライバを制御する駆動制御ボードに、同アクチュエータドライバを案内する案内機構を設けたことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載のロボット制御装置において、
前記各案内機構同士の間に連通部を形成したことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つに記載のロボット制御装置において、
前記放熱フィンの一側面同士によって形成される複数の間隙が一直線になるように前記各アクチュエータドライバを配置したことを特徴とするロボット制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００７−１４４５８９（Ｐ２００７−１４４５８９Ａ）
【公開日】平成１９年６月１４日（２００７．６．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３４４６５３（Ｐ２００５−３４４６５３）
【出願日】平成１７年１１月２９日（２００５．１１．２９）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年６月１４日（２００７．６．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１１月２９日（２００５．１１．２９）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
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