ワーク保持装置
【課題】ワークに曲げ加工を施すこと等によってワークの形状が変化した場合であっても、ワークを保持することができるワーク保持装置を提供する。
【解決手段】ワークＷの異なる複数の部位でワークを保持する複数のワーク保持部４３と、ワークに加工を施したことによってワークの形状が変化したときに、この形状の変化に応じて、各ワーク保持部の位置を変更するワーク保持部位置変更部４５とを有するワーク保持装置３９である。
【解決手段】ワークＷの異なる複数の部位でワークを保持する複数のワーク保持部４３と、ワークに加工を施したことによってワークの形状が変化したときに、この形状の変化に応じて、各ワーク保持部の位置を変更するワーク保持部位置変更部４５とを有するワーク保持装置３９である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク保持装置に係り、特に、複数のワーク保持部を備えたものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、バキュームパッド（真空吸着パッド）を用いてワークを保持するワーク保持装置をロボットハンドに設置し、ワーク保持装置で板状のワークを保持して移動し、ワークＷをプレスブレーキで曲げ加工するものが知られている。
【０００３】
また、上記ワークの加工をする際、ワークの大きさや形状に合わせて、ロボットハンドに設置するワーク保持装置の仕様を変えている。
【０００４】
すなわち、図１９で示すように、お互いが異なる仕様のワーク保持装置３０１，３０３，３０５，３０７用意し、これらを、ロボットハンドに付け替えることで、ワークを的確に保持するようにしている。
【０００５】
なお、図１９（ａ）は、真空吸着パッド３０９を８つ備えたＨ型で大型のワーク保持装置３０１を示しており、図１９（ｂ）は、真空吸着パッド３０９を８つ備えたＨ型で小型のワーク保持装置３０３を示しており、図１９（ｃ）は、真空吸着パッド３０９を８つ備えたＴ型で大型のワーク保持装置３０５を示しており、図１９（ｄ）は、真空吸着パッド３０９を８つ備えたＴ型で小型のワーク保持装置３０７を示している。
【０００６】
また、従来の技術に関連する文献として、たとえば特許文献１、特許文献２を掲げることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】実開平６−６６９８２号公報
【特許文献２】特開平７−２０４７４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、上記従来のワーク保持装置では、ワークに曲げ加工を施すこと等によってワークの形状が変化した場合、ワークを保持することができなくなる場合があるという問題がある。
【０００９】
すなわち、従来のワーク保持装置は、ワーク（製品もしくは半製品）Ｗよりも少しだけ小さいのであるが、図１８（ａ）で示すように、ワークＷに比べてワーク保持装置３０１（３０３，３０５，３０７）が極端に小さくなった場合、ワークＷの自重によってワークＷが撓む等して、ロボットによるハンドリングが困難になる。
【００１０】
また、図１８（ｂ）の上側の図で示すように、ワークＷに深曲げ加工をする場合（した場合）がある。
【００１１】
この場合、ワークＷがワーク保持装置３０１（３０３，３０５，３０７）よりも小さくなって、最終工程まで加工することができず、ワークＷが仕掛品になってしまう。たとえば、ワークＷに深曲げ加工をする場合（した場合）、図１８（ｂ）の下側の図で示すように、途中の工程からワークＷの被保持面よりワーク保持装置３０１（３０３，３０５，３０７）が大きくなり、ワークＷの曲げ加工時にダイＤやパンチＰとワーク保持装置３０１（３０３，３０５，３０７）が干渉してしまう。この干渉を避けるために、ワークＷを一旦仕掛品にする必要がある。
【００１２】
さらに、ワークＷに深曲げ加工をする場合（した場合）、最終工程までワーク保持装置３０１（３０３，３０５，３０７）でワークＷを保持することが可能であったとしても、最終工程まで曲げ加工したワークＷを保持するとき、ワークＷの被保持面（被保持部）を一定の箇所にしなければならない。すなわち、ワークＷを保持するときワークＷの向きに制約があり、ワークＷの姿勢を一定にしなければならない。
【００１３】
これにより、図１８（ｃ）で示すように、最終工程まで曲げ加工したワークＷをパレット上に載置する場合、大きなスペースが必要になる。
【００１４】
また、図１９で示したように、お互いが異なる仕様のワーク保持装置を複数種類用意するとなると、コストが上昇し、ワーク保持装置の保管場所が必要になり、さらに、ワーク保持装置の交換による段取り時間が発生してしまう。
【００１５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、ワークに曲げ加工を施すこと等によってワークの形状が変化した場合であっても、ワークを保持することができるワーク保持装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
請求項１に記載の発明は、ワークの異なる複数の部位で前記ワークを保持する複数のワーク保持部と、前記ワークに加工を施したことによって前記ワークの形状が変化したときに、この形状の変化に応じて、前記各ワーク保持部の位置を変更するワーク保持部位置変更部とを有するワーク保持装置である。
【００１７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のワーク保持装置において、前記ワーク保持部位置変更部は、各エレメントが限定連鎖を構成しているリンク装置と、このリンク装置を限定運動させるとともに前記リンク装置の所定の形態を保持するアクチュエータとを備えて構成されており、前記各ワーク保持部は、前記リンク装置のリンクに支持されているワーク保持装置である。
【００１８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のワーク保持装置において、前記アクチュエータは、筐体とこの筐体に対して駆動する駆動体とを具備しており、前記リンク装置を構成している各エレメントのうちの一部のエレメントが前記筐体に対して対偶をなしており、前記リンク装置を構成している各エレメントのうちの他の一部のエレメントが前記駆動体に対して対偶をなしており、
前記アクチュエータの筐体がロボットアームに一体的に設置されるように構成されているワーク保持装置である。
【００１９】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のワーク保持装置において、前記複数のワーク保持部のうちの少なくも２つのワーク保持部は、前記ワークを把持して保持する把持ワーク保持部で構成されており、前記把持ワーク保持部のうちの１つの把持ワーク保持部である第１の把持ワーク保持部と、前記把持ワーク保持部のうちの他の１つの把持ワーク保持部である第２の把持ワーク保持部との間に、前記把持ワーク保持部以外のワーク保持部が位置しており、前記ワーク保持部位置変更部は、前記第１の把持ワーク保持部と、前記第２の把持ワーク保持部と間の距離を変更するワーク保持装置である。
【００２０】
請求項５に記載の発明は、平板状に形成されたベース体と、平板状に形成され、前記ベース体の厚さ方向に対して直交する一方向における一方の側で、前記ベース体に対して接近・離反する方向で移動位置決め自在である第１の移動体と、平板状に形成され、前記ベース体の厚さ方向に対して直交する一方向における他方の側で、前記ベース体に対して接近・離反する方向で移動位置決め自在である第２の移動体と、前記各移動体を前記ベース体に対して移動させるアクチュエータと、真空吸着パッド、磁石の少なくともいずれかで構成され、前記ベース体に１つもしくは複数設けられ、前記第１の移動体に１つもしくは複数設けられ、前記第２の移動体に１つもしくは複数設けられている吸着ワーク保持部と、固定ツメとこの固定ツメに対して接近・離反する方向で移動自在な可動ツメとを備えて構成され、前記第１の移動体の、前記ベース体とは反対側に位置する端部と、前記第２の移動体の、前記ベース体とは反対側に位置する端部とに設けられた把持ワーク保持部とを有するワーク保持装置である。
【００２１】
請求項６に記載の発明は、筐体と、この筐体から突出し所定の軸を回転中心にして前記筐体に対し回転駆動するオスネジ軸とを備えたアクチュエータと、前記オスネジ軸に螺合しているナットと、長手方向の一端部が、まわり対偶をなして前記ナットに係合している第１の長尺エレメントと、前記第１の長尺エレメントよりも短く形成され、長手方向の一端部がまわり対偶をなして前記アクチュエータの筐体に係合し、長手方向の他端部がまわり対偶をなして前記第１の長尺エレメントの長手方向の中間部で前記第１の長尺エレメントに係合している第１の筐体係合エレメントと、長手方向の中間部が、まわり対偶をなして前記第１の長尺エレメントの長手方向の中間部で前記第１の長尺エレメントに係合している第２の長尺エレメントと、前記第１の長尺エレメントと同じ長さに形成され、長手方向の一端部が、まわり対偶をなして前記ナットに係合している第３の長尺エレメントと、前記第１の筐体係合エレメントと同じ長さに形成され、長手方向の一端部がまわり対偶をなして前記アクチュエータの筐体に係合し、長手方向の他端部がまわり対偶をなして前記第３の長尺エレメントの長手方向の中間部で前記第３の長尺エレメントに係合している第２の筐体係合エレメントと、第２の長尺エレメントと同じ長さに形成され、長手方向の中間部が、まわり対偶をなして前記第３の長尺エレメントの長手方向の中間部で前記第３の長尺エレメントに係合し、長手方向の一端部が、まわり対偶をなして前記第１の長尺エレメントの長手方向の一端部で前記第１の長尺エレメントに係合している第４の長尺エレメントと、前記各長尺エレメントに一体的に設けられた複数のワーク保持部とを有するワーク保持装置である。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、ワークに曲げ加工を施すこと等によってワークの形状が変化した場合であっても、ワークを保持することができるワーク保持装置を提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】ワーク保持装置が保持したワークを曲げ加工するプレスブレーキの概略構成を示す正面図である。
【図２】プレスブレーキの概略構成を示す側面図であり、図１におけるＩＩ矢視図である。
【図３】ワーク保持装置の概略構成を示す平面図である。
【図４】ワーク保持装置の側面図とワーク保持装置で保持しているワークとを示す図であり、（ａ）で示すワーク保持装置は、図３（ａ）のワーク保持装置をＩＶＡ矢視したものであり、（ｂ）で示すワーク保持装置は、図３（ｂ）のワーク保持装置をＩＶＢ矢視したものである。
【図５】ワーク保持装置の側面図とワーク保持装置で保持しているワークとを示す図である。
【図６】ワーク保持装置の側面図とワーク保持装置で保持しているワークとを示す図である。
【図７】ワーク保持装置で保持しているワークを示す図であり、（ａ）は撓んでいないワークを示しており、（ｂ）は、撓んでいるワークを示している。
【図８】（ａ）は曲げ加工前のワークの一例を示した図であり、（ｂ）は曲げ加工後のワークの一例を示した図である。
【図９】貫通孔が形成されているワークの一例を示す図である。
【図１０】別形態のワーク保持装置の概略構成を示す斜視図である。
【図１１】別形態のワーク保持装置の概略構成を示す平面図である。
【図１２】図１１におけるＸＩＩ部の拡大図である。
【図１３】図１２におけるＸＩＩＩ矢視図である。
【図１４】図１２におけるＸＩＶ−ＸＩＶ断面を示す図である。
【図１５】（ａ）は、図１１で示したワーク保持装置を図１１とは反対側から見た図であり、（ｂ）は、図１１で示したワーク保持装置を図１１とは反対側から見た図であって、各ワーク保持部の位置を変更した状態を示す図である。
【図１６】図１１で示したワーク保持装置を図１１とは反対側から見た図であって、各ワーク保持部の位置を変更した状態を示す図である。
【図１７】ワーク保持装置のロボットハンドへの設置態様の変形例を示す図である。
【図１８】従来のワーク保持装置とワークとを示す図である。
【図１９】従来のワーク保持装置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
［第１の実施形態］
本発明の第１の実施形態に係るワーク保持装置３９は、たとえば、ロボットアーム（ロボットハンド）４１の先端に設置されて、ワーク（板状等の形態のワーク）Ｗを保持するものである。ワーク保持装置３９で保持されたワークＷは、ロボットアーム４１によってハンドリング（搬送、位置決め、姿勢の変更位置決め等）がされるようになっている。
【００２５】
すなわち、ワーク保持装置３９で保持されたワークＷは、ロボットアーム４１を適宜移動位置決め（回動位置決めを含む）することで、ハンドリングされ、プレスブレーキ１で自動的に曲げ加工されるようになっている。
【００２６】
ここで、プレスブレーキ１について詳しく説明する。
【００２７】
プレスブレーキ（ワーク曲げ加工機）１は、第１の型（たとえば、ダイＤ等の金型）と第２の型（たとえば、パンチＰ等の金型）とを用いて、板状のワークＷ（平板状のワークやワークの平板状の部位）を折り曲げ加工するものである。
【００２８】
以下、説明の便宜のために水平な一方向をＸ軸方向とし、Ｘ軸方向に対して直交する水平な他の一方向をＹ軸方向とし、Ｘ軸方向とＹ軸方向とに対して直交する方向（上下方向）をＺ軸方向とする。Ｘ軸方向はプレスブレーキ１の左右方向であり、Ｙ軸方向はプレスブレーキ１の前後方向になっている。
【００２９】
プレスブレーキ１は、図１や図２で示すように、フレーム３に支持されている第１の型設置体（たとえば、下部テーブル）５と、第２の型設置体（たとえば上部テーブル）７と、クラウニング装置９と、制御装置１５とを備えて構成されている。
【００３０】
フレーム３の前方下側には、平板状の後側支え板１７が一体的に設けられている。後側支え板１７の前側には、後側支え板１７とほぼ同形状の前側支え板１９が設けられている。後側支え板１７と前側支え板１９とは、これらの厚さ方向がＹ軸方向になっている。Ｙ軸方向から見ると、後側支え板１７と前側支え板１９とは、お互いがほぼ重なっており、ＹＺ中心面（プレスブレーキ１の中心を含みＹ軸方向とＺ軸方向とに展開している平面）に対してほぼ対称になっており、後側支え板１７の平面状の上端面と前側支え板１９の平面状の上端面とはＸ軸方向に直線で延びている。
【００３１】
また、前側支え板１９は、スペーサ２１を介して後側支え板１７に支持されている。これにより、後側支え板１７と前側支え板１９と間には、所定の間隙（Ｙ軸方向の寸法がスペーサ２１の厚さと等しい間隙）２３が形成されている。
【００３２】
また、後側支え板１７と前側支え板１９とには、クラウニング装置９を設置するための貫通孔２５が形成されている。貫通孔２５は、たとえば、矩形状に形成されており、単数もしくは複数（図１では３つ）形成されている。貫通孔２５は、水平方向に展開している下面２７とこの下面２７と平行な上面２９とを備えており、Ｙ軸方向から見ると、後側支え板１７の貫通孔２５と前側支え板１９の貫通孔２５とがお互いが重なっている。
【００３３】
また、貫通孔２５が複数設けられている場合、各貫通孔２５は、Ｚ軸方向ではお互いの位置が一致し、Ｘ軸方向では所定の間隔をあけ、しかも、プレスブレーキ１のＹＺ中心面に対して対称に配置されている。
【００３４】
下部テーブル５は、たとえば矩形な平板状に形成されている。下部テーブル５の厚さ寸法は、間隙２３の寸法よりもごく僅かに小さくなっている。下部テーブル５は、この厚さ方向がＹ軸方向になるようにして、後側支え板１７と前側支え板１９とに挟まれ、後側支え板１７と前側支え板１９との間に位置している。ただし、下部テーブル５の厚さ寸法が間隙（間隔）２３の寸法よりもごく僅かに小さくなっているので、後側支え板１７と前側支え板１９とに挟まれているだけの状態では、下部テーブル５は、後側支え板１７と前側支え板１９とに対して、Ｙ軸方向とＺ軸方向とで移動可能になっている。
【００３５】
Ｙ軸方向から見ると、下部テーブル５のＸ軸方向の寸法は、後側支え板１７や前側支え板１９のＸ軸方向の寸法よりもやや小さくなっており、下部テーブル５はＹＺ中心面に対してほぼ対称になっており、下部テーブル５のＸ軸方向の両端は、貫通孔２５よりも外側に位置している。また、Ｙ軸方向から見ると、下部テーブル５の平面状の上端面と平面状の下端面とはＸ軸方向に直線で延びている。さらに、Ｙ軸方向から見ると、下部テーブル５の平面状の上端面は、後側支え板１７や前側支え板１９の上端面よりも上方に位置しており、下部テーブル５の平面状の下端面は、Ｚ軸方向で貫通孔２５の中間に位置している。これにより、Ｙ軸方向から見ると、貫通孔２５のところで下部テーブル５の一部が露出している。
【００３６】
また、下部テーブル５は、Ｘ軸方向の両端部が、円柱状の一対の軸部材（ＹＺ中心面に対して対称に配置されている軸部材）３１を介して、後側支え板１７と前側支え板１９と支持されている。これにより、下部テーブル５は、両端が回動支持軸で支持されている両端支持梁になっている。なお、一対の軸部材３１は、Ｘ軸方向で貫通孔２５よりも外側に位置している。
【００３７】
上部テーブル７は、フレーム３の前方上側で、図示しないリニアガイドベアリング等によってフレーム３に支持されている。また、上部テーブル７は、サーボモータ３３等のアクチュエータ（油圧シリンダ等でもよい。）によって、図示しないボールネジを介して、Ｚ軸方向（下部テーブル５に対して接近もしくは離反する方向）で移動位置決めされるようになっている。
【００３８】
なお、上部テーブル７も平板状に形成されており、厚さ方向がＹ軸方向になるようにして、下部テーブル５から離れて下部テーブル５の上方に配置されている。Ｙ軸方向から見ると、上部テーブル７はＹＺ中心面に対して対称に配置されており、平板状の上部テーブル７の下面が、下部テーブル５の下面と平行になって対向し、Ｘ軸方向に直線状になって延びている。
【００３９】
また、上部テーブル７の下面は、下部テーブル５の上面と同じ長さ寸法になっており、Ｘ軸方向で下部テーブル５と同じところに位置している。さらに、Ｙ軸方向でも、上部テーブル７の下面は、Ｘ軸方向と下部テーブル５の上面と同じところに位置している。
【００４０】
サーボモータ３３は、上部テーブル７の左側と右側とに設けられている（ＹＺ中心面に対して対称に配置されている）。左側のサーボモータ３３Ａと右側のサーボモータ３３Ｂとは、ほぼ同期して駆動するようになっている。そして、一対のサーボモータ３３（３３Ａ，３３Ｂ）を駆動すると、上部テーブル７の下面が下部テーブル５の上面とほぼ平行な状態を保ったまま、上部テーブル７が下部テーブル５に対して移動するようになっている。また、サーボモータ３３の駆動を停止し、サーボモータ３３の回転出力軸が回転しないようにすることで（たとえば回転出力軸にサーボブレーキがかけられることで）、上部テーブル７が位置決めされこの位置が維持されるようになっている。
【００４１】
なお、上部テーブル７を移動位置決めすることに代えてもしくは加えて、下部テーブル５をＺ軸方向で移動位置決めする構成であってもよい。いずれにしても、上部テーブル７が下部テーブル５に対して接近・離反する方向で相対的に移動位置決め自在な構成であればよい。
【００４２】
下部テーブル５には、たとえば、ダイホルダＤＨを介して、第１の型（たとえばダイＤ）が、着脱自在にしかも一体的に設置されるようになっている。上部テーブル７には、たとえば、パンチホルダＰＨを介して、第２の型（たとえばパンチＰ）が、着脱自在にしかも一体的に設置されるようになっている。
【００４３】
なお、Ｙ軸方向では、上部テーブル７に設置されたパンチ（設置済みパンチ）Ｐの中心と、下部テーブル５に設置されたダイ（設置済みダイ）Ｄの中心とは、お互いに一致している。また、図１では、パンチＰ、パンチホルダＰＨ、ダイＤ、ダイホルダＤＨにおけるＸ軸方向の寸法が、下部テーブル５や上部テーブル７におけるＸ軸方向の寸法と同じになっているが、実際には、パンチＰ、パンチホルダＰＨ、ダイＤ、ダイホルダＤＨにおけるＸ軸方向の寸法は、下部テーブル５や上部テーブル７におけるＸ軸方向の寸法に比べて小さくなっており、パンチＰ、パンチホルダＰＨ、ダイＤ、ダイホルダＤＨがＸ軸方向で、下部テーブル５や上部テーブル７の中央や、左右いずれかに偏った位置に配置されるようになっている。
【００４４】
また、プレスブレーキ１にはバックゲージ３７が設けられている。バックゲージ３７は、パンチＰやダイＤ（下部テーブル５や上部テーブル７）の後側に設けられており、図示しないリニアガイドベアリングを介してフレーム３に支持されており、図示しないサーボモータ等のアクチュエータによってＹ軸方向でフレーム３に対して移動位置決め自在になっている。
【００４５】
そして、図２で示すように、上部テーブル７が上昇し設置済みパンチＰが設置済みダイＤの上方で設置済みダイＤから離れている状態で、ワークＷをダイＤに載置しワークＷの一端部をバックゲージ３７に突き当てて上部テーブル７を下降させると、ダイＤの「Ｖ」字状の凹部とパンチＰの「Ｖ」字状の凸部とでワークＷが挟まれて、ワークＷの曲げ加工がなされるようになっている。
【００４６】
クラウニング装置９は、下部テーブル５に対してクラウニングを行う装置であり、たとえば、油圧シリンダ３５を備えて構成されている。油圧シリンダ３５は、支え板１７，１９の各貫通孔２５のそれぞれに設置されている。油圧シリンダ３５の筐体の下端が貫通孔２５の下面に接して支え板１７，１９に一体的に設けられている。油圧シリンダ３５のロッドの先端（上端）が、上部テーブル７の下面に接してしている。
【００４７】
そして、油圧シリンダ３５に圧縮油（圧力が大気圧よりも高い油圧作動油）を供給することで、下部テーブル５のクラウニングがなされるようになっている。下部テーブル５のクラウニングによって、下部テーブル５（パンチＰ）が、図１に破線Ｌ１で示すように、上側に僅かに凸な曲線になる。
【００４８】
ここで、ワーク保持装置３９について、図３、図６等を参照しつつ詳しく説明する。
【００４９】
ワーク保持装置３９は、ワーク保持部４３とワーク保持部位置変更部４５とを備えて構成されている。
【００５０】
真空吸着パッド等で構成されたワーク保持部４３は、複数設けられており、お互いが離れている。したがって、ワーク保持部４３のそれぞれは、ワークＷの異なる複数の部位でワーク（１枚のワーク）Ｗを保持するようになっている。
【００５１】
ワーク保持部位置変更部４５は、各ワーク保持部４３の位置を、各ワーク保持部４３間の距離が変わるように変更する装置である。ワーク保持部位置変更部４５によるワーク保持部４３の位置の変更は、たとえば、ワークＷに加工を施したことによって（たとえば平板状のワーク、もしくは、ワークの平板状の部位にプレスブレーキ１で折り曲げ加工を施したことよって）、ワークＷの形状が変化したときに、この形状の変化に応じて（合わせて）、ワーク保持部４３の位置を変更する装置である。
【００５２】
複数のワーク保持部４３は、たとえばほぼ１つの平面上に配置されている。ワーク保持部位置変更部４５によって、総てのワーク保持部４３間の距離もしくは一部のワーク保持部４３間の距離が変更されるように構成されている。ワーク保持部位置変更部４５で変更された各ワーク保持部４３間の距離は、次にワーク保持部位置変更部４５で各ワーク保持部４３間の距離が変更されるまで、その値が維持されるようになっている。
【００５３】
複数のワーク保持部４３のうちの一部のワーク保持部である少なくも２つのワーク保持部４３は、ワークＷを把持して（挟み込んで）保持する把持ワーク保持部（ワーク把持部）４７で構成されている。他のワーク保持部４３は、真空吸着ワークを吸着して保持する吸着ワーク保持部（バキュームパッド；電磁マグネット等のマグネットでもよい。）４９で構成されている。
【００５４】
また、把持ワーク保持部４７のうちの１つの把持ワーク保持部である第１の把持ワーク保持部４７Ａと、把持ワーク保持部４７のうちの他の１つの把持ワーク保持部である第２の把持ワーク保持部４７Ｂとの間に、把持ワーク保持部４７以外のワーク保持部（吸着ワーク保持部４９、または、吸着ワーク保持部４９と把持ワーク保持部４７）が位置している。
【００５５】
ワーク保持部位置変更部４５は、少なくとも、第１の把持ワーク保持部４７Ａと第２の把持ワーク保持部４７Ｂと間の距離を変更するようになっている。
【００５６】
ワーク保持部４３についてさらに詳しく説明する。
【００５７】
以下、説明の便宜のためにワーク保持装置３９における所定の一方向をＵ軸方向とし、Ｕ軸方向に対して直交する他の所定の一方向をＶ軸方向とし、Ｕ軸方向とＶ軸方向とに対して直交する方向をＷ軸方向とする。ワーク保持装置３９がロボットアーム（ロボットハンド）４１に設置されるので、ワーク保持装置３９におけるＵ軸方向、Ｖ軸方向、Ｗ軸方向が、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向と一致する場合もある。
【００５８】
ワーク保持装置３９は、ベース体５１と第１の移動体５３と第２の移動体５５とアクチュエータ５７と吸着ワーク保持部４９と把持ワーク保持部４７とを備えて構成されている。
【００５９】
ベース体５１は、矩形な平板状に形成されている。第１の移動体５３は、矩形な平板状に形成されており、ベース体５１の厚さ方向（Ｗ軸方向）に対して直交する一方向（Ｕ軸方向）における一方の側（図３の左側）で、ベース体５１に対して接近・離反する方向（Ｕ軸方向）で移動位置決め自在になっている。
【００６０】
第２の移動体５５は、第１の移動体５３と同形状である矩形な平板状に形成されおり、ベース体の厚さ方向（Ｗ軸方向）に対して直交する一方向（Ｕ軸方向）における他方の側（図３の右側）で、ベース体５１に対して接近・離反する方向で移動位置決め自在になっている。
【００６１】
アクチュエータ５７は、各移動体５３，５５をベース体５１に対して移動し位置決めするものである。
【００６２】
ベース体５１と各移動体５３，５５とは、Ｗ軸方向でお互いがほぼ同じところに位置している。さらに説明すると、各移動体５３，５５は、Ｗ軸方向でお互いが同じところに位置しており、ベース体５１は各移動体５３，５５に対して、Ｗ軸方向でベース体５１や各移動体５３，５５の厚さ分程度位置がずれている。
【００６３】
Ｗ軸方向から見ると、矩形状のベース体５１や各移動体５３，５５の横方向がＵ軸方向になっており、矩形状のベース体５１や各移動体５３，５５の縦方向がＶ軸方向になっている。べース体５１と各移動体５３，５５の縦方向の寸法はお互いがほぼ等しくなっている。べース体５１の横方向の寸法は、各移動体５３，５５の横方向の寸法よりも大きくなっている。
【００６４】
また、Ｗ軸方向から見ると、ベース体５１と各移動体５３，５５とは、Ｖ軸方向でお互いがほぼ同じところに位置している。また、第１の移動体５３は、Ｕ軸方向で、ベース体５１の一方の側（図３では左側）に位置しており、第２の移動体５５は、Ｕ軸方向で、ベース体５１の他方の側（図３では右側）に位置している。
【００６５】
第１の移動体５３は、リニアガイドベアリング５９を介してベース体５１に支持されていることで、ベース体５１に対して前述したＵ軸方向での移動をすることができるようになっている。第１の移動体５３がベース体５１に最も近づいたときには、図３（ａ）で示すように第１の移動体５３がベース体５１に接触するようになっている。第２の移動体５５も、リニアガイドベアリング５９を介してベース体５１に支持されていることで、ベース体５１に対して前述したＵ軸方向での移動をすることができるようになっている。第２の移動体５５がベース体５１に最も近づいたときには、第２の移動体５５もベース体５１に接触するようになっている。
【００６６】
第１の移動体５３の移動ストロークと第２の移動体５５の移動ストロークとはお互いが等しくなっている。
【００６７】
アクチュエータ５７は、第１の移動体５３を移動する第１のアクチュエータ（たとえば、空気圧シリンダ）５７Ａと、第２の移動体５５を移動する第２のアクチュエータ（たとえば、空気圧シリンダ）５７Ｂとを備えて構成されている。したがって、第１の移動体５３のベース体５１に対する位置と、第２の移動体５５のベース体５１に対する位置とを、お互いを独立させて移動位置決めすることができる。
【００６８】
なお、１つのアクチュエータと同期機構（ラック＆ピニオン等）を用いて、第１の移動体５３と第２の移動体５５とをお互いに同期させて移動するようになっていてもよい。
【００６９】
また、アクチュエータ５７として空気圧シリンダを採用する代わりに、リニアモータ等を採用してもよい。これによって、移動体５３，５５を任意の中間位置で停止して位置決めすることが容易になる。
【００７０】
吸着ワーク保持部４９は、前述したように、真空吸着パッド（バキュームパッド）、磁石（電磁石等の磁力をオン・オフ可能な磁石）の少なくともいずれかで構成されている（図３等では、バキュームパッドが使用されている）。吸着ワーク保持部４９は、ベース体５１に複数設けられている（１つだけ設けられている構成であってもよい）。また、吸着ワーク保持部４９は、第１の移動体５３に複数設けられている（１つだけ設けられている構成であってもよい）。また、吸着ワーク保持部４９は、第２の移動体５５に複数設けられている（１つだけ設けられている構成であってもよい）。
【００７１】
各吸着ワーク保持部４９は、ベース体５１と各移動体５３，５５の厚さ方向（Ｗ軸方向）の一方の面から突出して設けられている。また、各吸着ワーク保持部４９の吸着ライン（吸着面）は、ベース体５１や各移動体５３，５５の厚さ方向でベース体５１や各移動体５３，５５から所定の距離さけ離れた１つの平面（Ｕ軸方向とＶ軸方向とに展開している平面）上に存在している。
【００７２】
さらに説明すると、ベース体５１には、６つの吸着ワーク保持部４９が設けられている。６つの吸着ワーク保持部４９のうちの４つの吸着ワーク保持部４９は、ベース体５１の４つの角部の近傍に設けられている。他の２つの吸着ワーク保持部４９は、Ｖ軸方向ではベース体５１の両端の近傍でＵ軸方向ではベース体５１の中央に設けられている。
【００７３】
第１の移動体は５３には、４つの吸着ワーク保持部４９が設けられている。４つの吸着ワーク保持部４９のうちの２つの吸着ワーク保持部４９は、第１の移動体５３におけるベース体５１側の角部の近傍に設けられている。他の２つの吸着ワーク保持部４９は、Ｖ軸方向では第１の移動体５３の両端の近傍でＵ軸方向では第１の移動体５３の中間部に設けられている。
【００７４】
第２の移動体は５５にも、第１の移動体は５３と同様にして、４つの吸着ワーク保持部４９が設けられている。４つの吸着ワーク保持部４９のうちの２つの吸着ワーク保持部４９は、第２の移動体５５におけるベース体５１側の角部の近傍に設けられている。他の２つの吸着ワーク保持部４９は、Ｖ軸方向では第２の移動体５５の両端の近傍でＵ軸方向では第２の移動体５５の中間部に設けられている。
【００７５】
合計１４個の各吸着ワーク保持部４９は、同時に真空吸着がオン・オフされるようになっているが、各吸着ワーク保持部４９のそれぞれが独立してオン・オフされるようになっていてもよいし、所定の群毎にオン・オフされるようになっていてもよい。たとえば、ベース体５１に設けられている６つの吸着ワーク保持部４９が同時にオン・オフされるようになっており、第１の移動体５３に設けられている４つの吸着ワーク保持部４９が同時にオン・オフされるようになっており、第２の移動体５５に設けられている４つの吸着ワーク保持部４９が同時にオン・オフされるようになっていてもよい。
【００７６】
把持ワーク保持部４７は、Ｕ軸方向では、第１の移動体５３の、ベース体５１とは反対側に位置する端部（端の近傍）に設けられている。さらには、把持ワーク保持部４７は、第１の移動体５３に２つ設けられており、一方の把持ワーク保持部４７は、Ｖ軸方向で、第１の移動体５３の両端の近傍に設けられている。
【００７７】
また、把持ワーク保持部４７は、Ｕ軸方向では、第２の移動体５５の、ベース体５１とは反対側に位置する端部（端の近傍）に設けられている。さらには、把持ワーク保持部４７は、第２の移動体５５に２つ設けられており、一方の把持ワーク保持部４７は、Ｖ軸方向で、第２の移動体５５の両端の近傍に設けられている。
【００７８】
これにより、把持ワーク保持部４７は、ワーク保持装置３９の両端に位置しており、Ｕ軸方向では、把持ワーク保持部４７内側に、吸着ワーク保持部４９が存在している。
【００７９】
合計４つの把持ワーク保持部４７は、Ｗ軸方向から見ると、ワーク保持装置３９の４つの角部の近傍に配置されている。また、４つの把持ワーク保持部４７は、Ｗ軸方向では、お互いが同じところに位置しており、吸着ワーク保持部４９と同じ方向に突出しているが、この突出高さは、吸着ワーク保持部４９の突出高さよりも低くなっている。
【００８０】
把持ワーク保持部４７は、固定ツメ６１とこの固定ツメ６１に対して接近・離反する方向で移動自在な可動ツメ６５とベース部（把持ワーク保持部本体部）６３とを備えて構成されている。
【００８１】
把持ワーク保持部本体部６３は、第１の移動体５３（第２の移動体５５）一体的に設けられている。固定ツメ６１は把持ワーク保持部本体部６３に一体的に設けられている。可動ツメ６５は、リニアガイドベアリング（図示せず）を介して把持ワーク保持部本体部６３に支持されており、空気圧シリンダ等のアクチュエータ（図示せず）によって、Ｕ軸方向で把持ワーク保持部本体部６３に対して移動するようになっている。
【００８２】
そして、可動ツメ６５を移動することで、固定ツメ６１と可動ツメ６５とでワークＷを把持して保持し、もしくは、ワークＷを開放するようになっている。
【００８３】
また、可動ツメ６５は「Ｌ」字状の形成されており、ワークＷを把持しようとして可動ツメ６５を固定ツメ６１側に移動すると、ワークＷが存在しない場合、可動ツメ６５が固定ツメ６１に当接し固定ツメ６１と把持ワーク保持部本体部６３と可動ツメ６５とで「ロ」字状の形状になるように構成されている。そして、固定ツメ６１と可動ツメ６５とでワークＷを把持するとき、この「ロ」字の内側に、ワークＷの縁部（折り曲げ加工等で形成された縁部）が入り込めるようになっている（図６（ａ）参照）。
【００８４】
なお、既に理解されるように、ワーク保持装置３９は、中心面（ワーク保持装置３９の中心を通って、Ｕ軸方向に直交している平面）に対して対称になっている。
【００８５】
また、ベース体５１がブラケット６７を介して、ロボットハンドの先端に一体的に設置されるようになっている。
【００８６】
次に、ワーク保持装置３９等の動作について説明する。
【００８７】
まず、初期状態として、上部テーブル７が上昇しており、図示しない入力部を介してワークＷの形状等に係るワーク情報が制御装置１５に入力されており、板状の複数枚のワークＷが重ねられており（図示せず）、ロボット６９（図４等参照）のロボットアーム４１にはワーク保持装置３９が一体的に設置されており、このワーク保持装置３９の各移動体５３、５５が図３（ｂ）で示すように、ベース体５１から突出しており、ワーク保持装置３９の全体が所定のデフォルト位置に位置しているものとする。
【００８８】
上記初期状態において、図示しないスタートボタンが押されると、制御装置の１５の制御の下、ロボット６９とワーク保持装置３９とプレスブレーキ１とが次の動作をする。
【００８９】
まず、プレスブレーキ１のバックゲージ３７が移動位置決めされ、ロボット６９によってワーク保持装置３９が適宜移動し、積み重ねられているワークＷのうちの1枚のワークＷを吸着ワーク保持部４９で保持する。
【００９０】
続いて、ワークＷを、ダイＤの上に載置するとともに、バックゲージ３７に突き当てて位置決めする（図４（ａ）参照）。
【００９１】
続いて、ワーク保持装置３９でワークＷを保持したままパンチＰを下降し、ワークＷに曲げ加工を施す。ワークＷの曲げ加工をするとき、ワークＷの両端が跳ね上がるが、この跳ね上がりに合わせて、ロボット６９でワーク保持装置３９を回動し移動する（図４（ｂ）参照）。なお、ワークＷの曲げ加工をするとき、必要に応じてクラウニング装置９によるクラウニングがなされる。
【００９２】
続いて、パンチＰを上昇させ、折り曲げたワークＷをプレスブレーキ１から搬出し、この搬出したワークＷを一旦ワーク保持装置３９から離して所定の位置に置く。
【００９３】
続いて、ワーク保持装置３９の各移動体５３、５５を、図３（ａ）で示すように、ベース体５１側に引っ込めて、吸着ワーク保持部４９でワークＷを再び保持する（ワークＷを持ち替える）。また、バックゲージ３７を再び位置決めする。
【００９４】
続いて、ワークＷを、ダイＤの上に再び載置するとともに、バックゲージ３７に突き当てて位置決めする（図５（ａ）参照）。
【００９５】
続いて、ワーク保持装置３９でワークＷを保持したままパンチＰを再び下降し、ワークＷに曲げ加工を施す。ワークＷの曲げ加工をするとき、ワークＷの両端が跳ね上がるが、この跳ね上がりに合わせて、ロボット６９でワーク保持装置３９を回動し移動する（図５（ｂ）参照）。
【００９６】
続いて、パンチＰを上昇させ、折り曲げたワークＷをプレスブレーキ１から搬出し、この搬出したワークＷを一旦ワーク保持装置３９から離して所定の位置に置く。
【００９７】
続いて、ワークＷをワーク保持装置３９の把持ワーク保持部４７で保持し（図６（ａ）参照）、ワークWを所定の位置（折り曲げ加工済みワークの保管場所）場所まで搬送し、ワークＷを開放し、ワーク保持装置３９がデフォルト位置に戻る。
【００９８】
続いて、２枚目のワークＷに対して１枚目のワークＷと同様に曲げ加工を施す。ただし、２枚目のワークＷの曲げ加工が終了したき、図６（ｂ）で示すように、ワークＷを吸着ワーク保持部４９で保持して、所定の位置（折り曲げ加工済みワークＷの保管場所）場所まで搬送し、ワークＷを開放する。なお、図６（ｂ）では、「コ」字状の２枚のワークＷの姿勢がお互いに１８０°ずれており、一方のワークＷ内に他方のワークＷの一部（折り曲げられた部位）が入り込んでいるので、ワークＷの設置スペースが小さくなっている。
【００９９】
続いて、ワークＷが無くなるまで、上述した２枚のワークＷの曲げ加工等を交互に実行し、上記初期状態に戻る。
【０１００】
ワーク保持装置３９によれば、ワーク保持部位置変更部４５で各ワーク保持部４３の位置を変更することができるので、ワークＷに曲げ加工を施すこと等によってワークＷの形状が変化した場合であっても、ワークＷを的確に保持することができる。
【０１０１】
すなわち、ワークＷに比べてワーク保持装置３９が極端に小さくなりそうな場合には、ワーク保持部位置変更部４５で各ワーク保持部４３間の距離を大きくすることで、ワークＷのほぼ全体を保持することができ、ワークＷの自重によるワークＷの撓み（ワーク保持装置３９で保持した場合における撓み）を防止することができ、ワークＷの揺れ（ワーク保持装置３９で保持した場合における揺れ）を防止することができ、ロボット６９によるワークＷのハンドリングが容易になる。
【０１０２】
また、ワークＷに深曲げ加工をして、ワークＷがワーク保持装置３９よりも小さくなっても（図8等参照）、ワーク保持部位置変更部４５で各ワーク保持部４３間の距離を小さくすることで、ワークＷを保持することができ、最終工程までワークＷを加工することができ、ワークＷが仕掛品になることが防止される。
【０１０３】
また、図１９で示したようにお互いが異なる仕様のワーク保持装置を複数種類用意する必要がなくなるので、コストの上昇を押さえることができ、多種類のワーク保持装置３９の保管場所が不要になり、さらに、ワーク保持装置３９の交換による段取り時間が無くなり、ワークＷの加工のタクトタイムを短縮することができる。
【０１０４】
さらに、図７（ａ）で示すようにワークＷをワーク保持装置３９で保持した後、図７（ｂ）で示すように、ワーク保持部位置変更部４５で各ワーク保持部４３間の距離が僅かに小さくなるように変更すれば、図７（ｂ）で示すように、ワークＷに僅かな撓み（挫屈状の撓み）が発生する。これにより、板状のワークＷの２枚吊りを防止することができる。そして、ロボット６９とワーク保持装置３９とプレスブレーキとを使ったワークＷの曲げ加工の自動化がしやすくなる。
【０１０５】
ワークＷの２枚吊りを防止する場合には、複数枚重ねられている一番上の1枚のワークＷを吊り上げる時にのみ、図７（ｂ）の状態にするものとする。
【０１０６】
また、図９で示すように、ワーク保持部４３がワークＷに形成されている貫通孔Ｗ１に干渉するおそれがあるときには、ワーク保持部位置変更部４５でワーク保持部４３の位置を適宜変更することで、ワーク保持部４３とワークＷに形成されている貫通孔Ｗ１との干渉を避けることができ、ワークＷを的確に保持することができる。
【０１０７】
また、ワーク保持装置３９によれば、ワーク保持部４３が吸着ワーク保持部４９と把持ワーク保持部４７とで構成されているので、吸着ワーク保持部４９と把持ワーク保持部４７と使い分けることで、より広範で様々な形状のワークＷをより様々な態様で保持することができる。
【０１０８】
たとえば、図６や図８で示すように、ワークＷに深曲げ加工をしてさらに最終工程まで曲げ加工したワークＷを保持するとき、ワークＷの被保持部を一定の箇所にする必要がなくなり（図６（ａ）、図６（ｂ）とを対比）、ワークＷを保持するときのワークＷの向きの制約が少なくなり、最終工程まで曲げ加工したワークＷをパレット上に載置する場合のスペースを小さくすることができる（図６（ｂ）参照）。
【０１０９】
［第２の実施形態］
第２の実施形態に係るワーク保持装置７１は、第１の実施形態に係るワーク保持装置３９と同様にして、ロボットアーム４１の先端に設置されて、ワークＷを保持し移送するものである。
【０１１０】
すなわち、ワーク保持装置７１で保持されたワークＷは、ロボットアーム４１によってハンドリング（搬送、位置決め、姿勢の変更位置決め等）がされるようになっている。
【０１１１】
ワーク保持装置７１について詳しく説明する。
【０１１２】
ワーク保持装置７１のワーク保持部位置変更部４５は、図１０、図１１等で示すように、複数のエレメント（複数のメンバ）７３が限定連鎖を構成しているリンク装置（リンク機構）７５と、このリンク装置７５を限定運動させるとともにリンク装置７５の所定の形態を保持するアクチュエータ７７とを備えて構成されている。
【０１１３】
各ワーク保持部４３は、リンク装置７５のエレメント７３に支持されている（たとえば、一体的に設けられている）。
【０１１４】
アクチュエータ７７は、筐体７９とこの筐体７９に対して駆動する（移動して駆動力を出力する）駆動体８１とを具備している。
【０１１５】
リンク装置７５を構成している各エレメント７３のうちの一部のエレメント７３Ｅ，７３Ｆが筐体７９に対して対偶をなしており、リンク装置７５を構成している各エレメント７３のうちの他の一部のエレメント（７３Ａ，７３Ｃ）が駆動体８１に対して対偶をなしており、アクチュエータ７７の筐体７９が、たとえばブラケットを介してボルト等の締結具によって、ロボットアーム４１一体的に設置されるように構成されている（図１４参照）。
【０１１６】
ワーク保持装置７１についてさらに詳しく説明する。
【０１１７】
以下、説明の便宜のためにワーク保持装置７１における所定の一方向をＵ軸方向とし、Ｕ軸方向に対して直交する他の所定の一方向をＶ軸方向とし、Ｕ軸方向とＶ軸方向とに対して直交する方向をＷ軸方向とする。ワーク保持装置７１がロボットアーム４１に設置されるので、ワーク保持装置７１におけるＵ軸方向、Ｖ軸方向、Ｗ軸方向が、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向と一致する場合もある。
【０１１８】
アクチュエータ７７は、上述したように筐体（エレメント）７９と、この筐体７９からＶ軸方向に突出し所定の軸（Ｖ軸方向に延びている中心軸Ｃ１）を回転中心にして筐体７９に対し回転駆動するオスネジ軸（エレメント；駆動体）８１とを備えて構成されている。ひらたく言えば、アクチュエータ７７は、たとえば、回転出力軸にオスネジが一体的に設けられているオスネジ軸付きサーボモータで構成されている。
【０１１９】
オスネジ軸８１には、ナット（エレメント）８３が螺合している。ナット８３は、リンク装置７５のエレメント７３で支持されていることで、軸Ｃ１を中心にして回転することは無く、オスネジ軸８１の回転によってオスネジ軸８１の長手方向（Ｖ軸方向、Ｃ１軸の方向）で移動位置決めされるようになっている。
【０１２０】
オスネジ軸８１とナット８３とは、三角ネジや台形ネジ等の、セルフロックがなされる通常のすべりネジで構成されているが、オスネジ軸８１とナット８３とがボールネジで構成されていてもよい。オスネジ軸８１とナット８３とがボールネジで構成されている場合には、オスネジ軸８１が回転を停止しているときにオスネジ軸８１の回転を阻止するサーボブレーキ等のブレーキが必要になる。
【０１２１】
なお、アクチュエータ７７として、空気圧シリンダや油圧シリンダ等のシリンダを採用してもよい。この場合、シリンダの筒状体（シリンダの本体）がサーボモータ７７の筐体７９に相当し、シリンダのシリンダロッドがサーボモータ７７のオスネジ軸８１に相当する。そして、ナット８３の代わりに、シリンダロッドの先端にシリンダロッド先端部材を一体的に設けるものとする。
【０１２２】
第１の長尺エレメント７３Ａは、この長手方向に対して直交する平面による断面の形状が「Ｈ」字状もしくは「Ｉ」字状である直線的な棒状に形成されている。第１の長尺エレメント７３Ａはこの長手方向の一端部近傍の部位が、回動中心軸Ｃ１１を回動中心にして、ナット８３に対してまわり対偶をなし回動（揺動）するようになっている。軸Ｃ１１は、ナット８３の中心を通り、軸Ｃ１に対して直交しＷ軸方向に延伸している。なお、軸Ｃ１１が軸Ｃ１と直交しておらず（交わっておらず）、軸Ｃ１から僅かに離れていてよい。すなわち、軸Ｃ１１が軸Ｃ１に対してねじれの位置に存在していてもよい。
【０１２３】
第１の長尺エレメント７３Ａは、軸Ｃ１の一方の側で、軸Ｃ１１からＵ軸方向の成分とＶ軸方向の成分とを含んだ（Ｗ軸方向の成分は含まない）斜めの方向に延伸している。すなわち、第１の長尺エレメント７３Ａは、軸Ｃ１から、Ｕ軸方向では軸Ｃ１（サーボモータ７７）から離れ、Ｖ軸方向では、サーボモータ７７の筐体７９側に向かうように、斜めに延伸している。なお、第１の長尺エレメント７３Ａがサーボモータ７７の大きさに比べて十分に長いので、第１の長尺エレメント７３Ａは、Ｖ軸方向では、一旦はサーボモータ７７の筐体７９に近づき、その後離れるように延伸している。
【０１２４】
第１の筐体係合エレメント７３Ｅは、長手方向に対して直交する平面による断面の形状が第１の長尺エレメント７３Ａと同形状である棒状で直線状に形成されている。第１の筐体係合エレメント７３Ｅは、第１の長尺エレメント７３Ａよりも短く形成され、長手方向の一端部がまわり対偶をなしてアクチュエータ７７の筐体７９に係合している。
【０１２５】
第１の筐体係合エレメント７３Ｅの長手方向の他端部は、まわり対偶をなして、第１の長尺エレメント７３Ａとナット８３との係合部側の部位で第１の長尺エレメント７３Ａの長手方向の中間部で第１の長尺エレメント７３Ａに係合している。
【０１２６】
すなわち、第１の筐体係合エレメント７３Ｅはこの長手方向の一端の近傍の部位が、回動中心軸Ｃ１２を回動中心にして、サーボモータ７７の筐体７９に対してまわり対偶をなし回動（揺動）するようになっている。また、第１の筐体係合エレメント７３Ｅはこの長手方向の他端の近傍の部位が、回動中心軸Ｃ１３を回動中心にして、第１の長尺エレメント７３Ａに対してまわり対偶をなし回動（揺動）するようになっている。
【０１２７】
回動中心軸Ｃ１２，Ｃ１３は、軸Ｃ１１と平行であってＷ軸方向に延伸している。回動中心軸Ｃ１２は、第１の長尺エレメント７３Ａが延出している側でサーボモータ７７の筐体７９から僅かに離れている（ねじれの位置に位置している；図１１では軸Ｃ１よりも僅かに左側にずれている）が、回動中心軸Ｃ１２が軸Ｃ１と直交する位置にあってもよい。軸Ｃ１３は、第１の長尺エレメント７３Ａの長手方向で、第１の長尺エレメント７３Ａの一端側（軸Ｃ１１の近く）に位置している。
【０１２８】
第２の長尺エレメント７３Ｂは、たとえば、第１の長尺エレメント７３Ａと同じ長さに形成されている。より具体的には、第１の長尺エレメントとほぼ同形状に形成されている。また、第２の長尺エレメント７３Ｂは、この長手方向の中間部（たとえば中央部）が、まわり対偶をなして第１の長尺エレメント７３Ａの長手方向の中間部（たとえば中央部）で第１の長尺エレメント７３Ａに係合している。
【０１２９】
第２の長尺エレメント７３Ｂは、この長手方向の中央の部位が、回動中心軸Ｃ１４を回動中心にして、第１の長尺エレメント７３Ａの長手方向の中央の部位に対してまわり対偶をなし回動（揺動）するようになっている。軸Ｃ１４は、軸Ｃ１１と平行であってＷ軸方向に延伸している。
【０１３０】
第３の長尺エレメント７３Ｃは、第１の長尺エレメント７３Ａと同じ長さに形成されている。より具体的には、第１の長尺エレメント７３Ａとほぼ同形状に形成されている。第３の長尺エレメント７３Ｃは、この長手方向の一端部が、ナット８３と第１の長尺エレメント７３Ａとの係合箇所と同じ箇所で、まわり対偶をなしてナット８３と第１の長尺エレメント７３Ａとに係合している。
【０１３１】
第３の長尺エレメント７３Ｃは、中心面（軸Ｃ１を含みＵ軸方向に対して直交している平面；軸Ｃ１を含みＶ軸方向とＷ軸方向とに展開している平面）に対して、第１の長尺エレメント７３Ａと対称になっている。そして、第３の長尺エレメント７３Ｃは、軸Ｃ１１を回動中心にしてナットに対して回動するようになっている。
【０１３２】
以上によって、エレメント７３Ａ，７３Ｃが、ナット８３を介した間接的な形態ではあるが、駆動体８１に対して対偶をなしていることになる。
【０１３３】
第２の筐体係合エレメント７３Ｆは、第１の筐体係合エレメント７３Ｅと同じ長さに形成されている。より具体的には、第１の筐体係合エレメント７３Ｅと同形状に形成されている。第２の筐体係合エレメント７３Ｆは、この長手方向の一端部がまわり対偶をなしてアクチュエータ７７の筐体７９に係合している。また、第２の筐体係合エレメント７３Ｆは、この長手方向の他端部がまわり対偶をなし、第３の長尺エレメント７３Ｃの長手方向の中間部で第３の長尺エレメント７３Ｃに係合している。
【０１３４】
第２の筐体係合エレメント７３Ｆは、中心面（軸Ｃ１を含みＵ軸方向に対して直交している平面；軸Ｃ１を含みＶ軸方向とＷ軸方向とに展開している平面）に対して、第１の筐体係合エレメント７３Ｅと対称になっている。したがって、第２の筐体係合エレメント７３Ｆは、軸（軸Ｃ１２と対称位置にある軸）Ｃ３２を回動中心にして、アクチュエータ７７の筐体７９に対して回動するようになっている。また、第２の筐体係合エレメント７３Ｆは、軸（軸Ｃ１３と対称位置にある軸）Ｃ３３を回動中心にして、第３の長尺エレメント７３Ｃに対して回動するようになっている。
【０１３５】
第４の長尺エレメント７３Ｄは、第２の長尺エレメント７３Ｂと同じ長さに形成されている。より具体的には、たとえば、第２の長尺エレメント７３Ｂとほぼ同形状に形成されている。第４の長尺エレメント７３Ｄは、この長手方向の中間部（たとえば中央部）が、まわり対偶をなして第３の長尺エレメント７３Ｃの長手方向の中間部（たとえば中央部）で第３の長尺エレメント７３Ｃに係合している。また、第４の長尺エレメント７３Ｄは、この長手方向の一端部（アクチュエータ７７の筐体７９を間にしてナット８３とは反対側に位置している端部）が、まわり対偶をなして第１の長尺エレメント７３Ａの長手方向の一端部（アクチュエータ７７の筐体７９を間にしてナット８３とは反対側に位置している端部）で第１の長尺エレメント７３Ａに係合している。
【０１３６】
また、第４の長尺エレメント７３Ｄは、中心面（軸Ｃ１を含みＵ軸方向に対して直交している平面；軸Ｃ１を含みＶ軸方向とＷ軸方向とに展開している平面）に対して、第２の長尺エレメント７３Ｂと対称になっている。そして、第４の長尺エレメント７３Ｄは、軸Ｃ３４を回動中心にして第３の長尺エレメント７３Ｃに対して回動するようになっている。また、第４の長尺エレメント７３Ｄは、軸Ｃ２２回動中心にして第２の長尺エレメント７３Ｂに対して回動するようになっている。軸Ｃ２２は、軸Ｃ１と直交している。
【０１３７】
アクチュエータ７７、ナット８３、第１の長尺エレメント７３Ａ、第２の長尺エレメント７３Ｂ、第３の長尺エレメント７３Ｃ、第４の長尺エレメント７３Ｄ、第１の筐体係合エレメント７３Ｅ、第２の筐体係合エレメント７３Ｆが上述したように係合していることで、アクチュエータ７７とナット８３と各エレメント７３とが限定運動するリンク装置７５が構成されている。
【０１３８】
また、ワーク保持装置７１では、アクチュエータ７７の筐体７９が固定節になりオスネジ軸８１が原動節になり、各エレメント７３が従動節もしくは連接節になっている。また、各長尺エレメント７２Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄと各筐体係合エレメント７３Ｅ，７３Ｆとは、Ｗ軸方向でほぼ同じところに位置している。
【０１３９】
ワーク保持部４３は、各長尺エレメント７２Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄに、たとえばブラケット８５を介して一体的に設けられている（図１２、図１３等参照）。ワーク保持部４３は、複数設けられており、総てのワーク保持部４３が吸着ワーク保持部４９で構成されているが、少なくとも一部のワーク保持部４３が把持ワーク保持部４７で構成されていてもよい。
【０１４０】
各ワーク保持部４３は、お互いが離れて各長尺エレメント７２Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄに設置されている。また、ワーク保持部４３は、Ｖ軸方向で、各長尺エレメント７２Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄの一方の側に突出している。各ワーク保持部４３のワーク吸着面は、アクチュエータ７７が稼動してナット８３の位置が変化し、各長尺エレメント７２Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄが運動しても、Ｗ軸に対して直交する所定の平面（各長尺エレメント７２Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄから所定の距離だけ離れている平面）上に存在している。
【０１４１】
ワーク保持部４３（真空吸着パッド）は、たとえば１６個設けられている。第１の真空吸着パッド４３Ａは、軸Ｃ１１（Ｃ１３）と軸Ｃ１５との中間に設けられている。第２の真空吸着パッド４３Ｂは、軸Ｃ１５と軸Ｃ１４との中間に設けられている。第６の真空吸着パッド４３Ｆは、軸Ｃ１６のところに設けられている。第５の真空吸着パッド４３Ｅは、第２の長尺エレメント７３Ｂの長手方向の他端部に設けられている。
【０１４２】
第３の真空吸着パッド４３Ｃ、第４の真空吸着パッド４３Ｄ、第７の真空吸着パッド４３Ｇ、第８の真空吸着パッド４３Ｈは、中心面（軸Ｃ１４と軸Ｃ３４とを含み軸Ｃ１に対して直交している平面）に対して、第６の真空吸着パッド４３Ｆ、第５の真空吸着パッド４３Ｅ、第２の真空吸着パッド４３Ｂ、第１の真空吸着パッド４３Ａと対称に設けられている。
【０１４３】
第９の真空吸着パッド４３Ｉ、第１０の真空吸着パッド４３Ｊ、第１１の真空吸着パッド４３Ｋ、第１２の真空吸着パッド４３Ｌ、第１３の真空吸着パッド４３Ｍ、第１４の真空吸着パッド４３Ｎ、第１５の真空吸着パッド４３Ｏ、第１６の真空吸着パッド４３Ｐは、中心面（軸Ｃ１を含みＵ軸と直交している平面）に対して、第１の真空吸着パッド４３Ａ、第２の真空吸着パッド４３Ｂ、第３の真空吸着パッド４３Ｃ、第４の真空吸着パッド４３Ｄ、第５の真空吸着パッド４３Ｅ、第６の真空吸着パッド４３Ｆ、第７の真空吸着パッド４３Ｇ、第８の真空吸着パッド４３Ｈと対称に設けられている。
【０１４４】
また、ワーク保持装置７１には、第１の中尺エレメント７３Ｇ、第２の中尺エレメント７３Ｈ、第３の中尺エレメント７３Ｉ、第４の中尺エレメント７３Ｊ、第５の中尺エレメント７３Ｋ、第６の中尺エレメント７３Ｌ、第７の中尺エレメント７３Ｍ、第８の中尺エレメント７３Ｎ、第１の短尺エレメント７３Ｏ、第２の短尺エレメント７３Ｐが設けられている。
【０１４５】
これらの中尺エレメント７３Ｇ〜７３Ｎや短尺エレメント７３Ｏ，７３Ｐは、リンク装置７５の剛性を高めるために設けられており、長手方向に対して直交する平面による断面の形状が、第１の長尺エレメント７３Ａと同形状であって棒状に形成されており、Ｗ軸方向で長尺エレメント７３Ａ〜７３Ｄや筐体係合エレメント７３Ｅ，７３Ｆとほぼ同じところに位置している。
【０１４６】
詳しく説明すると、第１の中尺エレメント７３Ｇは、第１の長尺エレメント７３Ａよりも短く第１の筐体係合エレメント７３Ｅよりも長くなっている。第１の中尺エレメント７３Ｇの長手方向の一端部は、軸Ｃ１１（Ｃ１３）と軸Ｃ１４との中間部で、軸Ｃ１５を回動中心にして、第１の長尺エレメント７３Ａに回動自在に係合している。
【０１４７】
第２の中尺エレメント７３Ｈは、第１の中尺エレメント７３Ｇと同じ長さになっている。第２の中尺エレメント７３Ｈの長手方向の一端部は、軸Ｃ１４と第２の長尺エレメント７３Ｂの長手方向の他端との中間部で、軸Ｃ１６を回動中心にして、第２の長尺エレメント７３Ｂに回動自在に係合している。また、第２の中尺エレメント７３Ｈの長手方向の他端部は、第１の中尺エレメント７３Ｇの他端部で第１の中尺エレメント７３Ｇに係合しており、軸Ｃ１７を回動中心にして、第１の中尺エレメント７３Ｇに回動自在になっている。
【０１４８】
ここで、軸Ｃ１４と軸Ｃ１５との間の距離と、軸Ｃ１５と軸Ｃ１７との間の距離と、軸Ｃ１６と軸Ｃ１７との間の距離と、軸Ｃ１４と軸Ｃ１６との間の距離とは、お互いが等しくなっている。
【０１４９】
第３の中尺エレメント７３Ｉと第４の中尺エレメント７３Ｊとは、中心面（軸Ｃ１４と軸Ｃ３４とを含み軸Ｃ１に対して直交している平面）に対して、第１の中尺エレメント７３Ｇと第２の中尺エレメント７３Ｈと対称になっている。したがって、軸Ｃ１８、軸Ｃ１９、軸Ｃ２０は、中心面（軸Ｃ１４と軸Ｃ３４とを含み軸Ｃ１に対して直交している平面）に対して、軸Ｃ１６、Ｃ１５、Ｃ１７と対称になっている。
【０１５０】
第５の中尺エレメント７３Ｋと第６の中尺エレメント７３Ｌと第７の中尺エレメント７３Ｍと第８の中尺エレメント７３Ｎとは、中心面（軸Ｃ１を含みＵ軸に直交している平面）に対して、第１の中尺エレメント７３Ｇと第２の中尺エレメント７３Ｈと第３の中尺エレメント７３Ｉと第４の中尺エレメント７３Ｊと対称になっている。したがって、軸Ｃ３４、軸Ｃ３５、軸Ｃ３６、軸Ｃ３７、軸Ｃ３８、軸Ｃ３９、軸Ｃ４０は、中心面（軸Ｃ１を含みＵ軸に直交している平面）に対して、軸Ｃ１４、軸Ｃ１５、軸Ｃ１６、軸Ｃ１７、軸Ｃ１８、軸Ｃ１９、軸Ｃ２０と対称になっている。
【０１５１】
第１の短尺エレメント７３Ｏは、第１の筐体係合エレメント７３Ｅとほぼ同様の長さになっている。第１の短尺エレメント７３Ｏの長手方向の一端部は、軸Ｃ１９と軸とＣ２２との中間部で、軸Ｃ２１を回動中心にして、第２の長尺エレメント７３Ｂに回動自在に係合している。第２の短尺エレメント７３Ｐは、第１の短尺エレメント７３Ｏと同形状に形成されており、中心面（軸Ｃ１を含みＵ軸に直交している平面）に対して、第１の短尺エレメント７３Ｏと対称になっている。
【０１５２】
また、第２の短尺エレメント７３Ｐは、軸Ｃ４１を回動中心にして、第４の長尺エレメント７３Ｄに対して回動するようになっている。また、第１の短尺エレメント７３Ｏの長手方向の他端部と第２の短尺エレメント７３Ｐの長手方向の他端部とは、軸Ｃ２３を回動中心にしてお互いが回動するように係合している。
【０１５３】
また、軸Ｃ２１と軸Ｃ２３との間の距離と、軸Ｃ２３と軸Ｃ４１との間の距離と、軸Ｃ４１と軸Ｃ２２との間の距離と、軸Ｃ２２と軸Ｃ２１との間の距離とは、お互いが等しくなっている。さらに、各軸Ｃ１５〜Ｃ２３、Ｃ３５〜Ｃ４１は、Ｗ軸方向に延伸している。
【０１５４】
なお、リンク装置７５において、各中尺エレメント７３Ｇ〜７３Ｎと各短尺エレメント７３Ｏ，７３Ｐとを削除した構成であってもよい。
【０１５５】
第２の実施形態に係るワーク保持装置７１は、第１の実施形態に係るワーク保持装置３９とほぼ同様に動作して（図１５〜図１６参照）ほぼ同様の効果を奏する。また、第２の実施形態に係るワーク保持装置７１は、上記効果に加えて次の効果を奏する。
【０１５６】
すなわち、ワーク保持装置７１によれば、ワーク保持部位置変更部４５が、各エレメント７３が限定連鎖を構成しているリンク装置７５と、このリンク装置７５を限定運動させるとともにリンク装置７５の所定の形態を保持するアクチュエータ（１つのサーボータ）７７とを備えて構成されているので、複数のリニアガイドベアリングやアクチュエータを備えているものに比べて、装置の構成が簡素化され軽量化されている。
【０１５７】
また、ワーク保持装置７１によれば、アクチュエータ７７の筐体７９がロボットアーム４１に一体的に設置されているので、簡素な構成で、ワーク保持装置７１をロボットアーム４１に設置することができる。
【０１５８】
なお、上記説明では、アクチュエータ７７の筐体７９がロボットアーム４１に一体的に設置されているが、図１７で示すように、複数本（たとえば４本）の接続ロッド８９とロボットハンドブラケット８７とを用いて、ワーク保持装置７１をロボットアーム４１に設置する構成であってもよい。
【０１５９】
図１７で示す構成では、ロボットハンドブラケット８７は、ロボットアーム４１の先端でロボットアーム４１に一体的に設置されている。また、各接続ロッド８９の両端は球面軸受けになっている。すなわち、各接続ロッド８９の一端は、球面軸受けによってロボットハンドブラケット８７に接合されている。また、１本目の各接続ロッド８９は球面軸受けによって第１の長尺エレメント７３Ａの中央部に接合されており、２本目の各接続ロッド８９は球面軸受けによって第２の長尺エレメント７３Ｂの中央部に接合されており、３本目の各接続ロッド８９は球面軸受けによって第３の長尺エレメント７３Ｃの中央部に接合されており、４本目の各接続ロッド８９は球面軸受けによって第４の長尺エレメント７３Ｄの中央部に接合されている、各各接続ロッド８９は等脚の四角錐台の斜辺のところに位置している。
【０１６０】
また、図１７に示す構成では、ワーク保持装置７１と各接続ロッド８９とロボットハンドブラケット８７とが限定連鎖を構成してない。そこで、図１７に示す構成に、ワーク保持装置７１と各接続ロッド８９とロボットハンドブラケット８７とを限定連鎖にする機構（図示せず）が別途設けられているものとする。この機構を設けることで、Ｗ軸方向から見た場合、ワーク保持装置７１の中心とロボットハンドブラケット８７の中心とがお互いに常に一致し、ワーク保持装置７１がＷ軸を中心にしてロボットハンドブラケット８７に対して常に回転せず、駆動体８１の回転に応じて、ワーク保持装置７１７１がこの姿勢を変えることなく、Ｗ軸方向にのみ移動するようになるものとする。
【符号の説明】
【０１６１】
３９，７７ ワーク保持装置
４１ ロボットアーム
４３ ワーク保持部
４５ ワーク保持部位置変更部
４７ 把持ワーク保持部
４９ 吸着ワーク保持部
５１ ベース体
５３ 第１の移動体
５５ 第２の移動体
５７，７７ アクチュエータ
６１ 固定ツメ
６５ 可動ツメ
７３ エレメント
７５ リンク装置
７９ 筐体
８１ 駆動体（オスネジ軸）
８３ ナット
Ｗ ワーク
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク保持装置に係り、特に、複数のワーク保持部を備えたものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、バキュームパッド（真空吸着パッド）を用いてワークを保持するワーク保持装置をロボットハンドに設置し、ワーク保持装置で板状のワークを保持して移動し、ワークＷをプレスブレーキで曲げ加工するものが知られている。
【０００３】
また、上記ワークの加工をする際、ワークの大きさや形状に合わせて、ロボットハンドに設置するワーク保持装置の仕様を変えている。
【０００４】
すなわち、図１９で示すように、お互いが異なる仕様のワーク保持装置３０１，３０３，３０５，３０７用意し、これらを、ロボットハンドに付け替えることで、ワークを的確に保持するようにしている。
【０００５】
なお、図１９（ａ）は、真空吸着パッド３０９を８つ備えたＨ型で大型のワーク保持装置３０１を示しており、図１９（ｂ）は、真空吸着パッド３０９を８つ備えたＨ型で小型のワーク保持装置３０３を示しており、図１９（ｃ）は、真空吸着パッド３０９を８つ備えたＴ型で大型のワーク保持装置３０５を示しており、図１９（ｄ）は、真空吸着パッド３０９を８つ備えたＴ型で小型のワーク保持装置３０７を示している。
【０００６】
また、従来の技術に関連する文献として、たとえば特許文献１、特許文献２を掲げることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】実開平６−６６９８２号公報
【特許文献２】特開平７−２０４７４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、上記従来のワーク保持装置では、ワークに曲げ加工を施すこと等によってワークの形状が変化した場合、ワークを保持することができなくなる場合があるという問題がある。
【０００９】
すなわち、従来のワーク保持装置は、ワーク（製品もしくは半製品）Ｗよりも少しだけ小さいのであるが、図１８（ａ）で示すように、ワークＷに比べてワーク保持装置３０１（３０３，３０５，３０７）が極端に小さくなった場合、ワークＷの自重によってワークＷが撓む等して、ロボットによるハンドリングが困難になる。
【００１０】
また、図１８（ｂ）の上側の図で示すように、ワークＷに深曲げ加工をする場合（した場合）がある。
【００１１】
この場合、ワークＷがワーク保持装置３０１（３０３，３０５，３０７）よりも小さくなって、最終工程まで加工することができず、ワークＷが仕掛品になってしまう。たとえば、ワークＷに深曲げ加工をする場合（した場合）、図１８（ｂ）の下側の図で示すように、途中の工程からワークＷの被保持面よりワーク保持装置３０１（３０３，３０５，３０７）が大きくなり、ワークＷの曲げ加工時にダイＤやパンチＰとワーク保持装置３０１（３０３，３０５，３０７）が干渉してしまう。この干渉を避けるために、ワークＷを一旦仕掛品にする必要がある。
【００１２】
さらに、ワークＷに深曲げ加工をする場合（した場合）、最終工程までワーク保持装置３０１（３０３，３０５，３０７）でワークＷを保持することが可能であったとしても、最終工程まで曲げ加工したワークＷを保持するとき、ワークＷの被保持面（被保持部）を一定の箇所にしなければならない。すなわち、ワークＷを保持するときワークＷの向きに制約があり、ワークＷの姿勢を一定にしなければならない。
【００１３】
これにより、図１８（ｃ）で示すように、最終工程まで曲げ加工したワークＷをパレット上に載置する場合、大きなスペースが必要になる。
【００１４】
また、図１９で示したように、お互いが異なる仕様のワーク保持装置を複数種類用意するとなると、コストが上昇し、ワーク保持装置の保管場所が必要になり、さらに、ワーク保持装置の交換による段取り時間が発生してしまう。
【００１５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、ワークに曲げ加工を施すこと等によってワークの形状が変化した場合であっても、ワークを保持することができるワーク保持装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
請求項１に記載の発明は、ワークの異なる複数の部位で前記ワークを保持する複数のワーク保持部と、前記ワークに加工を施したことによって前記ワークの形状が変化したときに、この形状の変化に応じて、前記各ワーク保持部の位置を変更するワーク保持部位置変更部とを有するワーク保持装置である。
【００１７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のワーク保持装置において、前記ワーク保持部位置変更部は、各エレメントが限定連鎖を構成しているリンク装置と、このリンク装置を限定運動させるとともに前記リンク装置の所定の形態を保持するアクチュエータとを備えて構成されており、前記各ワーク保持部は、前記リンク装置のリンクに支持されているワーク保持装置である。
【００１８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のワーク保持装置において、前記アクチュエータは、筐体とこの筐体に対して駆動する駆動体とを具備しており、前記リンク装置を構成している各エレメントのうちの一部のエレメントが前記筐体に対して対偶をなしており、前記リンク装置を構成している各エレメントのうちの他の一部のエレメントが前記駆動体に対して対偶をなしており、
前記アクチュエータの筐体がロボットアームに一体的に設置されるように構成されているワーク保持装置である。
【００１９】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のワーク保持装置において、前記複数のワーク保持部のうちの少なくも２つのワーク保持部は、前記ワークを把持して保持する把持ワーク保持部で構成されており、前記把持ワーク保持部のうちの１つの把持ワーク保持部である第１の把持ワーク保持部と、前記把持ワーク保持部のうちの他の１つの把持ワーク保持部である第２の把持ワーク保持部との間に、前記把持ワーク保持部以外のワーク保持部が位置しており、前記ワーク保持部位置変更部は、前記第１の把持ワーク保持部と、前記第２の把持ワーク保持部と間の距離を変更するワーク保持装置である。
【００２０】
請求項５に記載の発明は、平板状に形成されたベース体と、平板状に形成され、前記ベース体の厚さ方向に対して直交する一方向における一方の側で、前記ベース体に対して接近・離反する方向で移動位置決め自在である第１の移動体と、平板状に形成され、前記ベース体の厚さ方向に対して直交する一方向における他方の側で、前記ベース体に対して接近・離反する方向で移動位置決め自在である第２の移動体と、前記各移動体を前記ベース体に対して移動させるアクチュエータと、真空吸着パッド、磁石の少なくともいずれかで構成され、前記ベース体に１つもしくは複数設けられ、前記第１の移動体に１つもしくは複数設けられ、前記第２の移動体に１つもしくは複数設けられている吸着ワーク保持部と、固定ツメとこの固定ツメに対して接近・離反する方向で移動自在な可動ツメとを備えて構成され、前記第１の移動体の、前記ベース体とは反対側に位置する端部と、前記第２の移動体の、前記ベース体とは反対側に位置する端部とに設けられた把持ワーク保持部とを有するワーク保持装置である。
【００２１】
請求項６に記載の発明は、筐体と、この筐体から突出し所定の軸を回転中心にして前記筐体に対し回転駆動するオスネジ軸とを備えたアクチュエータと、前記オスネジ軸に螺合しているナットと、長手方向の一端部が、まわり対偶をなして前記ナットに係合している第１の長尺エレメントと、前記第１の長尺エレメントよりも短く形成され、長手方向の一端部がまわり対偶をなして前記アクチュエータの筐体に係合し、長手方向の他端部がまわり対偶をなして前記第１の長尺エレメントの長手方向の中間部で前記第１の長尺エレメントに係合している第１の筐体係合エレメントと、長手方向の中間部が、まわり対偶をなして前記第１の長尺エレメントの長手方向の中間部で前記第１の長尺エレメントに係合している第２の長尺エレメントと、前記第１の長尺エレメントと同じ長さに形成され、長手方向の一端部が、まわり対偶をなして前記ナットに係合している第３の長尺エレメントと、前記第１の筐体係合エレメントと同じ長さに形成され、長手方向の一端部がまわり対偶をなして前記アクチュエータの筐体に係合し、長手方向の他端部がまわり対偶をなして前記第３の長尺エレメントの長手方向の中間部で前記第３の長尺エレメントに係合している第２の筐体係合エレメントと、第２の長尺エレメントと同じ長さに形成され、長手方向の中間部が、まわり対偶をなして前記第３の長尺エレメントの長手方向の中間部で前記第３の長尺エレメントに係合し、長手方向の一端部が、まわり対偶をなして前記第１の長尺エレメントの長手方向の一端部で前記第１の長尺エレメントに係合している第４の長尺エレメントと、前記各長尺エレメントに一体的に設けられた複数のワーク保持部とを有するワーク保持装置である。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、ワークに曲げ加工を施すこと等によってワークの形状が変化した場合であっても、ワークを保持することができるワーク保持装置を提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】ワーク保持装置が保持したワークを曲げ加工するプレスブレーキの概略構成を示す正面図である。
【図２】プレスブレーキの概略構成を示す側面図であり、図１におけるＩＩ矢視図である。
【図３】ワーク保持装置の概略構成を示す平面図である。
【図４】ワーク保持装置の側面図とワーク保持装置で保持しているワークとを示す図であり、（ａ）で示すワーク保持装置は、図３（ａ）のワーク保持装置をＩＶＡ矢視したものであり、（ｂ）で示すワーク保持装置は、図３（ｂ）のワーク保持装置をＩＶＢ矢視したものである。
【図５】ワーク保持装置の側面図とワーク保持装置で保持しているワークとを示す図である。
【図６】ワーク保持装置の側面図とワーク保持装置で保持しているワークとを示す図である。
【図７】ワーク保持装置で保持しているワークを示す図であり、（ａ）は撓んでいないワークを示しており、（ｂ）は、撓んでいるワークを示している。
【図８】（ａ）は曲げ加工前のワークの一例を示した図であり、（ｂ）は曲げ加工後のワークの一例を示した図である。
【図９】貫通孔が形成されているワークの一例を示す図である。
【図１０】別形態のワーク保持装置の概略構成を示す斜視図である。
【図１１】別形態のワーク保持装置の概略構成を示す平面図である。
【図１２】図１１におけるＸＩＩ部の拡大図である。
【図１３】図１２におけるＸＩＩＩ矢視図である。
【図１４】図１２におけるＸＩＶ−ＸＩＶ断面を示す図である。
【図１５】（ａ）は、図１１で示したワーク保持装置を図１１とは反対側から見た図であり、（ｂ）は、図１１で示したワーク保持装置を図１１とは反対側から見た図であって、各ワーク保持部の位置を変更した状態を示す図である。
【図１６】図１１で示したワーク保持装置を図１１とは反対側から見た図であって、各ワーク保持部の位置を変更した状態を示す図である。
【図１７】ワーク保持装置のロボットハンドへの設置態様の変形例を示す図である。
【図１８】従来のワーク保持装置とワークとを示す図である。
【図１９】従来のワーク保持装置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
［第１の実施形態］
本発明の第１の実施形態に係るワーク保持装置３９は、たとえば、ロボットアーム（ロボットハンド）４１の先端に設置されて、ワーク（板状等の形態のワーク）Ｗを保持するものである。ワーク保持装置３９で保持されたワークＷは、ロボットアーム４１によってハンドリング（搬送、位置決め、姿勢の変更位置決め等）がされるようになっている。
【００２５】
すなわち、ワーク保持装置３９で保持されたワークＷは、ロボットアーム４１を適宜移動位置決め（回動位置決めを含む）することで、ハンドリングされ、プレスブレーキ１で自動的に曲げ加工されるようになっている。
【００２６】
ここで、プレスブレーキ１について詳しく説明する。
【００２７】
プレスブレーキ（ワーク曲げ加工機）１は、第１の型（たとえば、ダイＤ等の金型）と第２の型（たとえば、パンチＰ等の金型）とを用いて、板状のワークＷ（平板状のワークやワークの平板状の部位）を折り曲げ加工するものである。
【００２８】
以下、説明の便宜のために水平な一方向をＸ軸方向とし、Ｘ軸方向に対して直交する水平な他の一方向をＹ軸方向とし、Ｘ軸方向とＹ軸方向とに対して直交する方向（上下方向）をＺ軸方向とする。Ｘ軸方向はプレスブレーキ１の左右方向であり、Ｙ軸方向はプレスブレーキ１の前後方向になっている。
【００２９】
プレスブレーキ１は、図１や図２で示すように、フレーム３に支持されている第１の型設置体（たとえば、下部テーブル）５と、第２の型設置体（たとえば上部テーブル）７と、クラウニング装置９と、制御装置１５とを備えて構成されている。
【００３０】
フレーム３の前方下側には、平板状の後側支え板１７が一体的に設けられている。後側支え板１７の前側には、後側支え板１７とほぼ同形状の前側支え板１９が設けられている。後側支え板１７と前側支え板１９とは、これらの厚さ方向がＹ軸方向になっている。Ｙ軸方向から見ると、後側支え板１７と前側支え板１９とは、お互いがほぼ重なっており、ＹＺ中心面（プレスブレーキ１の中心を含みＹ軸方向とＺ軸方向とに展開している平面）に対してほぼ対称になっており、後側支え板１７の平面状の上端面と前側支え板１９の平面状の上端面とはＸ軸方向に直線で延びている。
【００３１】
また、前側支え板１９は、スペーサ２１を介して後側支え板１７に支持されている。これにより、後側支え板１７と前側支え板１９と間には、所定の間隙（Ｙ軸方向の寸法がスペーサ２１の厚さと等しい間隙）２３が形成されている。
【００３２】
また、後側支え板１７と前側支え板１９とには、クラウニング装置９を設置するための貫通孔２５が形成されている。貫通孔２５は、たとえば、矩形状に形成されており、単数もしくは複数（図１では３つ）形成されている。貫通孔２５は、水平方向に展開している下面２７とこの下面２７と平行な上面２９とを備えており、Ｙ軸方向から見ると、後側支え板１７の貫通孔２５と前側支え板１９の貫通孔２５とがお互いが重なっている。
【００３３】
また、貫通孔２５が複数設けられている場合、各貫通孔２５は、Ｚ軸方向ではお互いの位置が一致し、Ｘ軸方向では所定の間隔をあけ、しかも、プレスブレーキ１のＹＺ中心面に対して対称に配置されている。
【００３４】
下部テーブル５は、たとえば矩形な平板状に形成されている。下部テーブル５の厚さ寸法は、間隙２３の寸法よりもごく僅かに小さくなっている。下部テーブル５は、この厚さ方向がＹ軸方向になるようにして、後側支え板１７と前側支え板１９とに挟まれ、後側支え板１７と前側支え板１９との間に位置している。ただし、下部テーブル５の厚さ寸法が間隙（間隔）２３の寸法よりもごく僅かに小さくなっているので、後側支え板１７と前側支え板１９とに挟まれているだけの状態では、下部テーブル５は、後側支え板１７と前側支え板１９とに対して、Ｙ軸方向とＺ軸方向とで移動可能になっている。
【００３５】
Ｙ軸方向から見ると、下部テーブル５のＸ軸方向の寸法は、後側支え板１７や前側支え板１９のＸ軸方向の寸法よりもやや小さくなっており、下部テーブル５はＹＺ中心面に対してほぼ対称になっており、下部テーブル５のＸ軸方向の両端は、貫通孔２５よりも外側に位置している。また、Ｙ軸方向から見ると、下部テーブル５の平面状の上端面と平面状の下端面とはＸ軸方向に直線で延びている。さらに、Ｙ軸方向から見ると、下部テーブル５の平面状の上端面は、後側支え板１７や前側支え板１９の上端面よりも上方に位置しており、下部テーブル５の平面状の下端面は、Ｚ軸方向で貫通孔２５の中間に位置している。これにより、Ｙ軸方向から見ると、貫通孔２５のところで下部テーブル５の一部が露出している。
【００３６】
また、下部テーブル５は、Ｘ軸方向の両端部が、円柱状の一対の軸部材（ＹＺ中心面に対して対称に配置されている軸部材）３１を介して、後側支え板１７と前側支え板１９と支持されている。これにより、下部テーブル５は、両端が回動支持軸で支持されている両端支持梁になっている。なお、一対の軸部材３１は、Ｘ軸方向で貫通孔２５よりも外側に位置している。
【００３７】
上部テーブル７は、フレーム３の前方上側で、図示しないリニアガイドベアリング等によってフレーム３に支持されている。また、上部テーブル７は、サーボモータ３３等のアクチュエータ（油圧シリンダ等でもよい。）によって、図示しないボールネジを介して、Ｚ軸方向（下部テーブル５に対して接近もしくは離反する方向）で移動位置決めされるようになっている。
【００３８】
なお、上部テーブル７も平板状に形成されており、厚さ方向がＹ軸方向になるようにして、下部テーブル５から離れて下部テーブル５の上方に配置されている。Ｙ軸方向から見ると、上部テーブル７はＹＺ中心面に対して対称に配置されており、平板状の上部テーブル７の下面が、下部テーブル５の下面と平行になって対向し、Ｘ軸方向に直線状になって延びている。
【００３９】
また、上部テーブル７の下面は、下部テーブル５の上面と同じ長さ寸法になっており、Ｘ軸方向で下部テーブル５と同じところに位置している。さらに、Ｙ軸方向でも、上部テーブル７の下面は、Ｘ軸方向と下部テーブル５の上面と同じところに位置している。
【００４０】
サーボモータ３３は、上部テーブル７の左側と右側とに設けられている（ＹＺ中心面に対して対称に配置されている）。左側のサーボモータ３３Ａと右側のサーボモータ３３Ｂとは、ほぼ同期して駆動するようになっている。そして、一対のサーボモータ３３（３３Ａ，３３Ｂ）を駆動すると、上部テーブル７の下面が下部テーブル５の上面とほぼ平行な状態を保ったまま、上部テーブル７が下部テーブル５に対して移動するようになっている。また、サーボモータ３３の駆動を停止し、サーボモータ３３の回転出力軸が回転しないようにすることで（たとえば回転出力軸にサーボブレーキがかけられることで）、上部テーブル７が位置決めされこの位置が維持されるようになっている。
【００４１】
なお、上部テーブル７を移動位置決めすることに代えてもしくは加えて、下部テーブル５をＺ軸方向で移動位置決めする構成であってもよい。いずれにしても、上部テーブル７が下部テーブル５に対して接近・離反する方向で相対的に移動位置決め自在な構成であればよい。
【００４２】
下部テーブル５には、たとえば、ダイホルダＤＨを介して、第１の型（たとえばダイＤ）が、着脱自在にしかも一体的に設置されるようになっている。上部テーブル７には、たとえば、パンチホルダＰＨを介して、第２の型（たとえばパンチＰ）が、着脱自在にしかも一体的に設置されるようになっている。
【００４３】
なお、Ｙ軸方向では、上部テーブル７に設置されたパンチ（設置済みパンチ）Ｐの中心と、下部テーブル５に設置されたダイ（設置済みダイ）Ｄの中心とは、お互いに一致している。また、図１では、パンチＰ、パンチホルダＰＨ、ダイＤ、ダイホルダＤＨにおけるＸ軸方向の寸法が、下部テーブル５や上部テーブル７におけるＸ軸方向の寸法と同じになっているが、実際には、パンチＰ、パンチホルダＰＨ、ダイＤ、ダイホルダＤＨにおけるＸ軸方向の寸法は、下部テーブル５や上部テーブル７におけるＸ軸方向の寸法に比べて小さくなっており、パンチＰ、パンチホルダＰＨ、ダイＤ、ダイホルダＤＨがＸ軸方向で、下部テーブル５や上部テーブル７の中央や、左右いずれかに偏った位置に配置されるようになっている。
【００４４】
また、プレスブレーキ１にはバックゲージ３７が設けられている。バックゲージ３７は、パンチＰやダイＤ（下部テーブル５や上部テーブル７）の後側に設けられており、図示しないリニアガイドベアリングを介してフレーム３に支持されており、図示しないサーボモータ等のアクチュエータによってＹ軸方向でフレーム３に対して移動位置決め自在になっている。
【００４５】
そして、図２で示すように、上部テーブル７が上昇し設置済みパンチＰが設置済みダイＤの上方で設置済みダイＤから離れている状態で、ワークＷをダイＤに載置しワークＷの一端部をバックゲージ３７に突き当てて上部テーブル７を下降させると、ダイＤの「Ｖ」字状の凹部とパンチＰの「Ｖ」字状の凸部とでワークＷが挟まれて、ワークＷの曲げ加工がなされるようになっている。
【００４６】
クラウニング装置９は、下部テーブル５に対してクラウニングを行う装置であり、たとえば、油圧シリンダ３５を備えて構成されている。油圧シリンダ３５は、支え板１７，１９の各貫通孔２５のそれぞれに設置されている。油圧シリンダ３５の筐体の下端が貫通孔２５の下面に接して支え板１７，１９に一体的に設けられている。油圧シリンダ３５のロッドの先端（上端）が、上部テーブル７の下面に接してしている。
【００４７】
そして、油圧シリンダ３５に圧縮油（圧力が大気圧よりも高い油圧作動油）を供給することで、下部テーブル５のクラウニングがなされるようになっている。下部テーブル５のクラウニングによって、下部テーブル５（パンチＰ）が、図１に破線Ｌ１で示すように、上側に僅かに凸な曲線になる。
【００４８】
ここで、ワーク保持装置３９について、図３、図６等を参照しつつ詳しく説明する。
【００４９】
ワーク保持装置３９は、ワーク保持部４３とワーク保持部位置変更部４５とを備えて構成されている。
【００５０】
真空吸着パッド等で構成されたワーク保持部４３は、複数設けられており、お互いが離れている。したがって、ワーク保持部４３のそれぞれは、ワークＷの異なる複数の部位でワーク（１枚のワーク）Ｗを保持するようになっている。
【００５１】
ワーク保持部位置変更部４５は、各ワーク保持部４３の位置を、各ワーク保持部４３間の距離が変わるように変更する装置である。ワーク保持部位置変更部４５によるワーク保持部４３の位置の変更は、たとえば、ワークＷに加工を施したことによって（たとえば平板状のワーク、もしくは、ワークの平板状の部位にプレスブレーキ１で折り曲げ加工を施したことよって）、ワークＷの形状が変化したときに、この形状の変化に応じて（合わせて）、ワーク保持部４３の位置を変更する装置である。
【００５２】
複数のワーク保持部４３は、たとえばほぼ１つの平面上に配置されている。ワーク保持部位置変更部４５によって、総てのワーク保持部４３間の距離もしくは一部のワーク保持部４３間の距離が変更されるように構成されている。ワーク保持部位置変更部４５で変更された各ワーク保持部４３間の距離は、次にワーク保持部位置変更部４５で各ワーク保持部４３間の距離が変更されるまで、その値が維持されるようになっている。
【００５３】
複数のワーク保持部４３のうちの一部のワーク保持部である少なくも２つのワーク保持部４３は、ワークＷを把持して（挟み込んで）保持する把持ワーク保持部（ワーク把持部）４７で構成されている。他のワーク保持部４３は、真空吸着ワークを吸着して保持する吸着ワーク保持部（バキュームパッド；電磁マグネット等のマグネットでもよい。）４９で構成されている。
【００５４】
また、把持ワーク保持部４７のうちの１つの把持ワーク保持部である第１の把持ワーク保持部４７Ａと、把持ワーク保持部４７のうちの他の１つの把持ワーク保持部である第２の把持ワーク保持部４７Ｂとの間に、把持ワーク保持部４７以外のワーク保持部（吸着ワーク保持部４９、または、吸着ワーク保持部４９と把持ワーク保持部４７）が位置している。
【００５５】
ワーク保持部位置変更部４５は、少なくとも、第１の把持ワーク保持部４７Ａと第２の把持ワーク保持部４７Ｂと間の距離を変更するようになっている。
【００５６】
ワーク保持部４３についてさらに詳しく説明する。
【００５７】
以下、説明の便宜のためにワーク保持装置３９における所定の一方向をＵ軸方向とし、Ｕ軸方向に対して直交する他の所定の一方向をＶ軸方向とし、Ｕ軸方向とＶ軸方向とに対して直交する方向をＷ軸方向とする。ワーク保持装置３９がロボットアーム（ロボットハンド）４１に設置されるので、ワーク保持装置３９におけるＵ軸方向、Ｖ軸方向、Ｗ軸方向が、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向と一致する場合もある。
【００５８】
ワーク保持装置３９は、ベース体５１と第１の移動体５３と第２の移動体５５とアクチュエータ５７と吸着ワーク保持部４９と把持ワーク保持部４７とを備えて構成されている。
【００５９】
ベース体５１は、矩形な平板状に形成されている。第１の移動体５３は、矩形な平板状に形成されており、ベース体５１の厚さ方向（Ｗ軸方向）に対して直交する一方向（Ｕ軸方向）における一方の側（図３の左側）で、ベース体５１に対して接近・離反する方向（Ｕ軸方向）で移動位置決め自在になっている。
【００６０】
第２の移動体５５は、第１の移動体５３と同形状である矩形な平板状に形成されおり、ベース体の厚さ方向（Ｗ軸方向）に対して直交する一方向（Ｕ軸方向）における他方の側（図３の右側）で、ベース体５１に対して接近・離反する方向で移動位置決め自在になっている。
【００６１】
アクチュエータ５７は、各移動体５３，５５をベース体５１に対して移動し位置決めするものである。
【００６２】
ベース体５１と各移動体５３，５５とは、Ｗ軸方向でお互いがほぼ同じところに位置している。さらに説明すると、各移動体５３，５５は、Ｗ軸方向でお互いが同じところに位置しており、ベース体５１は各移動体５３，５５に対して、Ｗ軸方向でベース体５１や各移動体５３，５５の厚さ分程度位置がずれている。
【００６３】
Ｗ軸方向から見ると、矩形状のベース体５１や各移動体５３，５５の横方向がＵ軸方向になっており、矩形状のベース体５１や各移動体５３，５５の縦方向がＶ軸方向になっている。べース体５１と各移動体５３，５５の縦方向の寸法はお互いがほぼ等しくなっている。べース体５１の横方向の寸法は、各移動体５３，５５の横方向の寸法よりも大きくなっている。
【００６４】
また、Ｗ軸方向から見ると、ベース体５１と各移動体５３，５５とは、Ｖ軸方向でお互いがほぼ同じところに位置している。また、第１の移動体５３は、Ｕ軸方向で、ベース体５１の一方の側（図３では左側）に位置しており、第２の移動体５５は、Ｕ軸方向で、ベース体５１の他方の側（図３では右側）に位置している。
【００６５】
第１の移動体５３は、リニアガイドベアリング５９を介してベース体５１に支持されていることで、ベース体５１に対して前述したＵ軸方向での移動をすることができるようになっている。第１の移動体５３がベース体５１に最も近づいたときには、図３（ａ）で示すように第１の移動体５３がベース体５１に接触するようになっている。第２の移動体５５も、リニアガイドベアリング５９を介してベース体５１に支持されていることで、ベース体５１に対して前述したＵ軸方向での移動をすることができるようになっている。第２の移動体５５がベース体５１に最も近づいたときには、第２の移動体５５もベース体５１に接触するようになっている。
【００６６】
第１の移動体５３の移動ストロークと第２の移動体５５の移動ストロークとはお互いが等しくなっている。
【００６７】
アクチュエータ５７は、第１の移動体５３を移動する第１のアクチュエータ（たとえば、空気圧シリンダ）５７Ａと、第２の移動体５５を移動する第２のアクチュエータ（たとえば、空気圧シリンダ）５７Ｂとを備えて構成されている。したがって、第１の移動体５３のベース体５１に対する位置と、第２の移動体５５のベース体５１に対する位置とを、お互いを独立させて移動位置決めすることができる。
【００６８】
なお、１つのアクチュエータと同期機構（ラック＆ピニオン等）を用いて、第１の移動体５３と第２の移動体５５とをお互いに同期させて移動するようになっていてもよい。
【００６９】
また、アクチュエータ５７として空気圧シリンダを採用する代わりに、リニアモータ等を採用してもよい。これによって、移動体５３，５５を任意の中間位置で停止して位置決めすることが容易になる。
【００７０】
吸着ワーク保持部４９は、前述したように、真空吸着パッド（バキュームパッド）、磁石（電磁石等の磁力をオン・オフ可能な磁石）の少なくともいずれかで構成されている（図３等では、バキュームパッドが使用されている）。吸着ワーク保持部４９は、ベース体５１に複数設けられている（１つだけ設けられている構成であってもよい）。また、吸着ワーク保持部４９は、第１の移動体５３に複数設けられている（１つだけ設けられている構成であってもよい）。また、吸着ワーク保持部４９は、第２の移動体５５に複数設けられている（１つだけ設けられている構成であってもよい）。
【００７１】
各吸着ワーク保持部４９は、ベース体５１と各移動体５３，５５の厚さ方向（Ｗ軸方向）の一方の面から突出して設けられている。また、各吸着ワーク保持部４９の吸着ライン（吸着面）は、ベース体５１や各移動体５３，５５の厚さ方向でベース体５１や各移動体５３，５５から所定の距離さけ離れた１つの平面（Ｕ軸方向とＶ軸方向とに展開している平面）上に存在している。
【００７２】
さらに説明すると、ベース体５１には、６つの吸着ワーク保持部４９が設けられている。６つの吸着ワーク保持部４９のうちの４つの吸着ワーク保持部４９は、ベース体５１の４つの角部の近傍に設けられている。他の２つの吸着ワーク保持部４９は、Ｖ軸方向ではベース体５１の両端の近傍でＵ軸方向ではベース体５１の中央に設けられている。
【００７３】
第１の移動体は５３には、４つの吸着ワーク保持部４９が設けられている。４つの吸着ワーク保持部４９のうちの２つの吸着ワーク保持部４９は、第１の移動体５３におけるベース体５１側の角部の近傍に設けられている。他の２つの吸着ワーク保持部４９は、Ｖ軸方向では第１の移動体５３の両端の近傍でＵ軸方向では第１の移動体５３の中間部に設けられている。
【００７４】
第２の移動体は５５にも、第１の移動体は５３と同様にして、４つの吸着ワーク保持部４９が設けられている。４つの吸着ワーク保持部４９のうちの２つの吸着ワーク保持部４９は、第２の移動体５５におけるベース体５１側の角部の近傍に設けられている。他の２つの吸着ワーク保持部４９は、Ｖ軸方向では第２の移動体５５の両端の近傍でＵ軸方向では第２の移動体５５の中間部に設けられている。
【００７５】
合計１４個の各吸着ワーク保持部４９は、同時に真空吸着がオン・オフされるようになっているが、各吸着ワーク保持部４９のそれぞれが独立してオン・オフされるようになっていてもよいし、所定の群毎にオン・オフされるようになっていてもよい。たとえば、ベース体５１に設けられている６つの吸着ワーク保持部４９が同時にオン・オフされるようになっており、第１の移動体５３に設けられている４つの吸着ワーク保持部４９が同時にオン・オフされるようになっており、第２の移動体５５に設けられている４つの吸着ワーク保持部４９が同時にオン・オフされるようになっていてもよい。
【００７６】
把持ワーク保持部４７は、Ｕ軸方向では、第１の移動体５３の、ベース体５１とは反対側に位置する端部（端の近傍）に設けられている。さらには、把持ワーク保持部４７は、第１の移動体５３に２つ設けられており、一方の把持ワーク保持部４７は、Ｖ軸方向で、第１の移動体５３の両端の近傍に設けられている。
【００７７】
また、把持ワーク保持部４７は、Ｕ軸方向では、第２の移動体５５の、ベース体５１とは反対側に位置する端部（端の近傍）に設けられている。さらには、把持ワーク保持部４７は、第２の移動体５５に２つ設けられており、一方の把持ワーク保持部４７は、Ｖ軸方向で、第２の移動体５５の両端の近傍に設けられている。
【００７８】
これにより、把持ワーク保持部４７は、ワーク保持装置３９の両端に位置しており、Ｕ軸方向では、把持ワーク保持部４７内側に、吸着ワーク保持部４９が存在している。
【００７９】
合計４つの把持ワーク保持部４７は、Ｗ軸方向から見ると、ワーク保持装置３９の４つの角部の近傍に配置されている。また、４つの把持ワーク保持部４７は、Ｗ軸方向では、お互いが同じところに位置しており、吸着ワーク保持部４９と同じ方向に突出しているが、この突出高さは、吸着ワーク保持部４９の突出高さよりも低くなっている。
【００８０】
把持ワーク保持部４７は、固定ツメ６１とこの固定ツメ６１に対して接近・離反する方向で移動自在な可動ツメ６５とベース部（把持ワーク保持部本体部）６３とを備えて構成されている。
【００８１】
把持ワーク保持部本体部６３は、第１の移動体５３（第２の移動体５５）一体的に設けられている。固定ツメ６１は把持ワーク保持部本体部６３に一体的に設けられている。可動ツメ６５は、リニアガイドベアリング（図示せず）を介して把持ワーク保持部本体部６３に支持されており、空気圧シリンダ等のアクチュエータ（図示せず）によって、Ｕ軸方向で把持ワーク保持部本体部６３に対して移動するようになっている。
【００８２】
そして、可動ツメ６５を移動することで、固定ツメ６１と可動ツメ６５とでワークＷを把持して保持し、もしくは、ワークＷを開放するようになっている。
【００８３】
また、可動ツメ６５は「Ｌ」字状の形成されており、ワークＷを把持しようとして可動ツメ６５を固定ツメ６１側に移動すると、ワークＷが存在しない場合、可動ツメ６５が固定ツメ６１に当接し固定ツメ６１と把持ワーク保持部本体部６３と可動ツメ６５とで「ロ」字状の形状になるように構成されている。そして、固定ツメ６１と可動ツメ６５とでワークＷを把持するとき、この「ロ」字の内側に、ワークＷの縁部（折り曲げ加工等で形成された縁部）が入り込めるようになっている（図６（ａ）参照）。
【００８４】
なお、既に理解されるように、ワーク保持装置３９は、中心面（ワーク保持装置３９の中心を通って、Ｕ軸方向に直交している平面）に対して対称になっている。
【００８５】
また、ベース体５１がブラケット６７を介して、ロボットハンドの先端に一体的に設置されるようになっている。
【００８６】
次に、ワーク保持装置３９等の動作について説明する。
【００８７】
まず、初期状態として、上部テーブル７が上昇しており、図示しない入力部を介してワークＷの形状等に係るワーク情報が制御装置１５に入力されており、板状の複数枚のワークＷが重ねられており（図示せず）、ロボット６９（図４等参照）のロボットアーム４１にはワーク保持装置３９が一体的に設置されており、このワーク保持装置３９の各移動体５３、５５が図３（ｂ）で示すように、ベース体５１から突出しており、ワーク保持装置３９の全体が所定のデフォルト位置に位置しているものとする。
【００８８】
上記初期状態において、図示しないスタートボタンが押されると、制御装置の１５の制御の下、ロボット６９とワーク保持装置３９とプレスブレーキ１とが次の動作をする。
【００８９】
まず、プレスブレーキ１のバックゲージ３７が移動位置決めされ、ロボット６９によってワーク保持装置３９が適宜移動し、積み重ねられているワークＷのうちの1枚のワークＷを吸着ワーク保持部４９で保持する。
【００９０】
続いて、ワークＷを、ダイＤの上に載置するとともに、バックゲージ３７に突き当てて位置決めする（図４（ａ）参照）。
【００９１】
続いて、ワーク保持装置３９でワークＷを保持したままパンチＰを下降し、ワークＷに曲げ加工を施す。ワークＷの曲げ加工をするとき、ワークＷの両端が跳ね上がるが、この跳ね上がりに合わせて、ロボット６９でワーク保持装置３９を回動し移動する（図４（ｂ）参照）。なお、ワークＷの曲げ加工をするとき、必要に応じてクラウニング装置９によるクラウニングがなされる。
【００９２】
続いて、パンチＰを上昇させ、折り曲げたワークＷをプレスブレーキ１から搬出し、この搬出したワークＷを一旦ワーク保持装置３９から離して所定の位置に置く。
【００９３】
続いて、ワーク保持装置３９の各移動体５３、５５を、図３（ａ）で示すように、ベース体５１側に引っ込めて、吸着ワーク保持部４９でワークＷを再び保持する（ワークＷを持ち替える）。また、バックゲージ３７を再び位置決めする。
【００９４】
続いて、ワークＷを、ダイＤの上に再び載置するとともに、バックゲージ３７に突き当てて位置決めする（図５（ａ）参照）。
【００９５】
続いて、ワーク保持装置３９でワークＷを保持したままパンチＰを再び下降し、ワークＷに曲げ加工を施す。ワークＷの曲げ加工をするとき、ワークＷの両端が跳ね上がるが、この跳ね上がりに合わせて、ロボット６９でワーク保持装置３９を回動し移動する（図５（ｂ）参照）。
【００９６】
続いて、パンチＰを上昇させ、折り曲げたワークＷをプレスブレーキ１から搬出し、この搬出したワークＷを一旦ワーク保持装置３９から離して所定の位置に置く。
【００９７】
続いて、ワークＷをワーク保持装置３９の把持ワーク保持部４７で保持し（図６（ａ）参照）、ワークWを所定の位置（折り曲げ加工済みワークの保管場所）場所まで搬送し、ワークＷを開放し、ワーク保持装置３９がデフォルト位置に戻る。
【００９８】
続いて、２枚目のワークＷに対して１枚目のワークＷと同様に曲げ加工を施す。ただし、２枚目のワークＷの曲げ加工が終了したき、図６（ｂ）で示すように、ワークＷを吸着ワーク保持部４９で保持して、所定の位置（折り曲げ加工済みワークＷの保管場所）場所まで搬送し、ワークＷを開放する。なお、図６（ｂ）では、「コ」字状の２枚のワークＷの姿勢がお互いに１８０°ずれており、一方のワークＷ内に他方のワークＷの一部（折り曲げられた部位）が入り込んでいるので、ワークＷの設置スペースが小さくなっている。
【００９９】
続いて、ワークＷが無くなるまで、上述した２枚のワークＷの曲げ加工等を交互に実行し、上記初期状態に戻る。
【０１００】
ワーク保持装置３９によれば、ワーク保持部位置変更部４５で各ワーク保持部４３の位置を変更することができるので、ワークＷに曲げ加工を施すこと等によってワークＷの形状が変化した場合であっても、ワークＷを的確に保持することができる。
【０１０１】
すなわち、ワークＷに比べてワーク保持装置３９が極端に小さくなりそうな場合には、ワーク保持部位置変更部４５で各ワーク保持部４３間の距離を大きくすることで、ワークＷのほぼ全体を保持することができ、ワークＷの自重によるワークＷの撓み（ワーク保持装置３９で保持した場合における撓み）を防止することができ、ワークＷの揺れ（ワーク保持装置３９で保持した場合における揺れ）を防止することができ、ロボット６９によるワークＷのハンドリングが容易になる。
【０１０２】
また、ワークＷに深曲げ加工をして、ワークＷがワーク保持装置３９よりも小さくなっても（図8等参照）、ワーク保持部位置変更部４５で各ワーク保持部４３間の距離を小さくすることで、ワークＷを保持することができ、最終工程までワークＷを加工することができ、ワークＷが仕掛品になることが防止される。
【０１０３】
また、図１９で示したようにお互いが異なる仕様のワーク保持装置を複数種類用意する必要がなくなるので、コストの上昇を押さえることができ、多種類のワーク保持装置３９の保管場所が不要になり、さらに、ワーク保持装置３９の交換による段取り時間が無くなり、ワークＷの加工のタクトタイムを短縮することができる。
【０１０４】
さらに、図７（ａ）で示すようにワークＷをワーク保持装置３９で保持した後、図７（ｂ）で示すように、ワーク保持部位置変更部４５で各ワーク保持部４３間の距離が僅かに小さくなるように変更すれば、図７（ｂ）で示すように、ワークＷに僅かな撓み（挫屈状の撓み）が発生する。これにより、板状のワークＷの２枚吊りを防止することができる。そして、ロボット６９とワーク保持装置３９とプレスブレーキとを使ったワークＷの曲げ加工の自動化がしやすくなる。
【０１０５】
ワークＷの２枚吊りを防止する場合には、複数枚重ねられている一番上の1枚のワークＷを吊り上げる時にのみ、図７（ｂ）の状態にするものとする。
【０１０６】
また、図９で示すように、ワーク保持部４３がワークＷに形成されている貫通孔Ｗ１に干渉するおそれがあるときには、ワーク保持部位置変更部４５でワーク保持部４３の位置を適宜変更することで、ワーク保持部４３とワークＷに形成されている貫通孔Ｗ１との干渉を避けることができ、ワークＷを的確に保持することができる。
【０１０７】
また、ワーク保持装置３９によれば、ワーク保持部４３が吸着ワーク保持部４９と把持ワーク保持部４７とで構成されているので、吸着ワーク保持部４９と把持ワーク保持部４７と使い分けることで、より広範で様々な形状のワークＷをより様々な態様で保持することができる。
【０１０８】
たとえば、図６や図８で示すように、ワークＷに深曲げ加工をしてさらに最終工程まで曲げ加工したワークＷを保持するとき、ワークＷの被保持部を一定の箇所にする必要がなくなり（図６（ａ）、図６（ｂ）とを対比）、ワークＷを保持するときのワークＷの向きの制約が少なくなり、最終工程まで曲げ加工したワークＷをパレット上に載置する場合のスペースを小さくすることができる（図６（ｂ）参照）。
【０１０９】
［第２の実施形態］
第２の実施形態に係るワーク保持装置７１は、第１の実施形態に係るワーク保持装置３９と同様にして、ロボットアーム４１の先端に設置されて、ワークＷを保持し移送するものである。
【０１１０】
すなわち、ワーク保持装置７１で保持されたワークＷは、ロボットアーム４１によってハンドリング（搬送、位置決め、姿勢の変更位置決め等）がされるようになっている。
【０１１１】
ワーク保持装置７１について詳しく説明する。
【０１１２】
ワーク保持装置７１のワーク保持部位置変更部４５は、図１０、図１１等で示すように、複数のエレメント（複数のメンバ）７３が限定連鎖を構成しているリンク装置（リンク機構）７５と、このリンク装置７５を限定運動させるとともにリンク装置７５の所定の形態を保持するアクチュエータ７７とを備えて構成されている。
【０１１３】
各ワーク保持部４３は、リンク装置７５のエレメント７３に支持されている（たとえば、一体的に設けられている）。
【０１１４】
アクチュエータ７７は、筐体７９とこの筐体７９に対して駆動する（移動して駆動力を出力する）駆動体８１とを具備している。
【０１１５】
リンク装置７５を構成している各エレメント７３のうちの一部のエレメント７３Ｅ，７３Ｆが筐体７９に対して対偶をなしており、リンク装置７５を構成している各エレメント７３のうちの他の一部のエレメント（７３Ａ，７３Ｃ）が駆動体８１に対して対偶をなしており、アクチュエータ７７の筐体７９が、たとえばブラケットを介してボルト等の締結具によって、ロボットアーム４１一体的に設置されるように構成されている（図１４参照）。
【０１１６】
ワーク保持装置７１についてさらに詳しく説明する。
【０１１７】
以下、説明の便宜のためにワーク保持装置７１における所定の一方向をＵ軸方向とし、Ｕ軸方向に対して直交する他の所定の一方向をＶ軸方向とし、Ｕ軸方向とＶ軸方向とに対して直交する方向をＷ軸方向とする。ワーク保持装置７１がロボットアーム４１に設置されるので、ワーク保持装置７１におけるＵ軸方向、Ｖ軸方向、Ｗ軸方向が、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向と一致する場合もある。
【０１１８】
アクチュエータ７７は、上述したように筐体（エレメント）７９と、この筐体７９からＶ軸方向に突出し所定の軸（Ｖ軸方向に延びている中心軸Ｃ１）を回転中心にして筐体７９に対し回転駆動するオスネジ軸（エレメント；駆動体）８１とを備えて構成されている。ひらたく言えば、アクチュエータ７７は、たとえば、回転出力軸にオスネジが一体的に設けられているオスネジ軸付きサーボモータで構成されている。
【０１１９】
オスネジ軸８１には、ナット（エレメント）８３が螺合している。ナット８３は、リンク装置７５のエレメント７３で支持されていることで、軸Ｃ１を中心にして回転することは無く、オスネジ軸８１の回転によってオスネジ軸８１の長手方向（Ｖ軸方向、Ｃ１軸の方向）で移動位置決めされるようになっている。
【０１２０】
オスネジ軸８１とナット８３とは、三角ネジや台形ネジ等の、セルフロックがなされる通常のすべりネジで構成されているが、オスネジ軸８１とナット８３とがボールネジで構成されていてもよい。オスネジ軸８１とナット８３とがボールネジで構成されている場合には、オスネジ軸８１が回転を停止しているときにオスネジ軸８１の回転を阻止するサーボブレーキ等のブレーキが必要になる。
【０１２１】
なお、アクチュエータ７７として、空気圧シリンダや油圧シリンダ等のシリンダを採用してもよい。この場合、シリンダの筒状体（シリンダの本体）がサーボモータ７７の筐体７９に相当し、シリンダのシリンダロッドがサーボモータ７７のオスネジ軸８１に相当する。そして、ナット８３の代わりに、シリンダロッドの先端にシリンダロッド先端部材を一体的に設けるものとする。
【０１２２】
第１の長尺エレメント７３Ａは、この長手方向に対して直交する平面による断面の形状が「Ｈ」字状もしくは「Ｉ」字状である直線的な棒状に形成されている。第１の長尺エレメント７３Ａはこの長手方向の一端部近傍の部位が、回動中心軸Ｃ１１を回動中心にして、ナット８３に対してまわり対偶をなし回動（揺動）するようになっている。軸Ｃ１１は、ナット８３の中心を通り、軸Ｃ１に対して直交しＷ軸方向に延伸している。なお、軸Ｃ１１が軸Ｃ１と直交しておらず（交わっておらず）、軸Ｃ１から僅かに離れていてよい。すなわち、軸Ｃ１１が軸Ｃ１に対してねじれの位置に存在していてもよい。
【０１２３】
第１の長尺エレメント７３Ａは、軸Ｃ１の一方の側で、軸Ｃ１１からＵ軸方向の成分とＶ軸方向の成分とを含んだ（Ｗ軸方向の成分は含まない）斜めの方向に延伸している。すなわち、第１の長尺エレメント７３Ａは、軸Ｃ１から、Ｕ軸方向では軸Ｃ１（サーボモータ７７）から離れ、Ｖ軸方向では、サーボモータ７７の筐体７９側に向かうように、斜めに延伸している。なお、第１の長尺エレメント７３Ａがサーボモータ７７の大きさに比べて十分に長いので、第１の長尺エレメント７３Ａは、Ｖ軸方向では、一旦はサーボモータ７７の筐体７９に近づき、その後離れるように延伸している。
【０１２４】
第１の筐体係合エレメント７３Ｅは、長手方向に対して直交する平面による断面の形状が第１の長尺エレメント７３Ａと同形状である棒状で直線状に形成されている。第１の筐体係合エレメント７３Ｅは、第１の長尺エレメント７３Ａよりも短く形成され、長手方向の一端部がまわり対偶をなしてアクチュエータ７７の筐体７９に係合している。
【０１２５】
第１の筐体係合エレメント７３Ｅの長手方向の他端部は、まわり対偶をなして、第１の長尺エレメント７３Ａとナット８３との係合部側の部位で第１の長尺エレメント７３Ａの長手方向の中間部で第１の長尺エレメント７３Ａに係合している。
【０１２６】
すなわち、第１の筐体係合エレメント７３Ｅはこの長手方向の一端の近傍の部位が、回動中心軸Ｃ１２を回動中心にして、サーボモータ７７の筐体７９に対してまわり対偶をなし回動（揺動）するようになっている。また、第１の筐体係合エレメント７３Ｅはこの長手方向の他端の近傍の部位が、回動中心軸Ｃ１３を回動中心にして、第１の長尺エレメント７３Ａに対してまわり対偶をなし回動（揺動）するようになっている。
【０１２７】
回動中心軸Ｃ１２，Ｃ１３は、軸Ｃ１１と平行であってＷ軸方向に延伸している。回動中心軸Ｃ１２は、第１の長尺エレメント７３Ａが延出している側でサーボモータ７７の筐体７９から僅かに離れている（ねじれの位置に位置している；図１１では軸Ｃ１よりも僅かに左側にずれている）が、回動中心軸Ｃ１２が軸Ｃ１と直交する位置にあってもよい。軸Ｃ１３は、第１の長尺エレメント７３Ａの長手方向で、第１の長尺エレメント７３Ａの一端側（軸Ｃ１１の近く）に位置している。
【０１２８】
第２の長尺エレメント７３Ｂは、たとえば、第１の長尺エレメント７３Ａと同じ長さに形成されている。より具体的には、第１の長尺エレメントとほぼ同形状に形成されている。また、第２の長尺エレメント７３Ｂは、この長手方向の中間部（たとえば中央部）が、まわり対偶をなして第１の長尺エレメント７３Ａの長手方向の中間部（たとえば中央部）で第１の長尺エレメント７３Ａに係合している。
【０１２９】
第２の長尺エレメント７３Ｂは、この長手方向の中央の部位が、回動中心軸Ｃ１４を回動中心にして、第１の長尺エレメント７３Ａの長手方向の中央の部位に対してまわり対偶をなし回動（揺動）するようになっている。軸Ｃ１４は、軸Ｃ１１と平行であってＷ軸方向に延伸している。
【０１３０】
第３の長尺エレメント７３Ｃは、第１の長尺エレメント７３Ａと同じ長さに形成されている。より具体的には、第１の長尺エレメント７３Ａとほぼ同形状に形成されている。第３の長尺エレメント７３Ｃは、この長手方向の一端部が、ナット８３と第１の長尺エレメント７３Ａとの係合箇所と同じ箇所で、まわり対偶をなしてナット８３と第１の長尺エレメント７３Ａとに係合している。
【０１３１】
第３の長尺エレメント７３Ｃは、中心面（軸Ｃ１を含みＵ軸方向に対して直交している平面；軸Ｃ１を含みＶ軸方向とＷ軸方向とに展開している平面）に対して、第１の長尺エレメント７３Ａと対称になっている。そして、第３の長尺エレメント７３Ｃは、軸Ｃ１１を回動中心にしてナットに対して回動するようになっている。
【０１３２】
以上によって、エレメント７３Ａ，７３Ｃが、ナット８３を介した間接的な形態ではあるが、駆動体８１に対して対偶をなしていることになる。
【０１３３】
第２の筐体係合エレメント７３Ｆは、第１の筐体係合エレメント７３Ｅと同じ長さに形成されている。より具体的には、第１の筐体係合エレメント７３Ｅと同形状に形成されている。第２の筐体係合エレメント７３Ｆは、この長手方向の一端部がまわり対偶をなしてアクチュエータ７７の筐体７９に係合している。また、第２の筐体係合エレメント７３Ｆは、この長手方向の他端部がまわり対偶をなし、第３の長尺エレメント７３Ｃの長手方向の中間部で第３の長尺エレメント７３Ｃに係合している。
【０１３４】
第２の筐体係合エレメント７３Ｆは、中心面（軸Ｃ１を含みＵ軸方向に対して直交している平面；軸Ｃ１を含みＶ軸方向とＷ軸方向とに展開している平面）に対して、第１の筐体係合エレメント７３Ｅと対称になっている。したがって、第２の筐体係合エレメント７３Ｆは、軸（軸Ｃ１２と対称位置にある軸）Ｃ３２を回動中心にして、アクチュエータ７７の筐体７９に対して回動するようになっている。また、第２の筐体係合エレメント７３Ｆは、軸（軸Ｃ１３と対称位置にある軸）Ｃ３３を回動中心にして、第３の長尺エレメント７３Ｃに対して回動するようになっている。
【０１３５】
第４の長尺エレメント７３Ｄは、第２の長尺エレメント７３Ｂと同じ長さに形成されている。より具体的には、たとえば、第２の長尺エレメント７３Ｂとほぼ同形状に形成されている。第４の長尺エレメント７３Ｄは、この長手方向の中間部（たとえば中央部）が、まわり対偶をなして第３の長尺エレメント７３Ｃの長手方向の中間部（たとえば中央部）で第３の長尺エレメント７３Ｃに係合している。また、第４の長尺エレメント７３Ｄは、この長手方向の一端部（アクチュエータ７７の筐体７９を間にしてナット８３とは反対側に位置している端部）が、まわり対偶をなして第１の長尺エレメント７３Ａの長手方向の一端部（アクチュエータ７７の筐体７９を間にしてナット８３とは反対側に位置している端部）で第１の長尺エレメント７３Ａに係合している。
【０１３６】
また、第４の長尺エレメント７３Ｄは、中心面（軸Ｃ１を含みＵ軸方向に対して直交している平面；軸Ｃ１を含みＶ軸方向とＷ軸方向とに展開している平面）に対して、第２の長尺エレメント７３Ｂと対称になっている。そして、第４の長尺エレメント７３Ｄは、軸Ｃ３４を回動中心にして第３の長尺エレメント７３Ｃに対して回動するようになっている。また、第４の長尺エレメント７３Ｄは、軸Ｃ２２回動中心にして第２の長尺エレメント７３Ｂに対して回動するようになっている。軸Ｃ２２は、軸Ｃ１と直交している。
【０１３７】
アクチュエータ７７、ナット８３、第１の長尺エレメント７３Ａ、第２の長尺エレメント７３Ｂ、第３の長尺エレメント７３Ｃ、第４の長尺エレメント７３Ｄ、第１の筐体係合エレメント７３Ｅ、第２の筐体係合エレメント７３Ｆが上述したように係合していることで、アクチュエータ７７とナット８３と各エレメント７３とが限定運動するリンク装置７５が構成されている。
【０１３８】
また、ワーク保持装置７１では、アクチュエータ７７の筐体７９が固定節になりオスネジ軸８１が原動節になり、各エレメント７３が従動節もしくは連接節になっている。また、各長尺エレメント７２Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄと各筐体係合エレメント７３Ｅ，７３Ｆとは、Ｗ軸方向でほぼ同じところに位置している。
【０１３９】
ワーク保持部４３は、各長尺エレメント７２Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄに、たとえばブラケット８５を介して一体的に設けられている（図１２、図１３等参照）。ワーク保持部４３は、複数設けられており、総てのワーク保持部４３が吸着ワーク保持部４９で構成されているが、少なくとも一部のワーク保持部４３が把持ワーク保持部４７で構成されていてもよい。
【０１４０】
各ワーク保持部４３は、お互いが離れて各長尺エレメント７２Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄに設置されている。また、ワーク保持部４３は、Ｖ軸方向で、各長尺エレメント７２Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄの一方の側に突出している。各ワーク保持部４３のワーク吸着面は、アクチュエータ７７が稼動してナット８３の位置が変化し、各長尺エレメント７２Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄが運動しても、Ｗ軸に対して直交する所定の平面（各長尺エレメント７２Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄから所定の距離だけ離れている平面）上に存在している。
【０１４１】
ワーク保持部４３（真空吸着パッド）は、たとえば１６個設けられている。第１の真空吸着パッド４３Ａは、軸Ｃ１１（Ｃ１３）と軸Ｃ１５との中間に設けられている。第２の真空吸着パッド４３Ｂは、軸Ｃ１５と軸Ｃ１４との中間に設けられている。第６の真空吸着パッド４３Ｆは、軸Ｃ１６のところに設けられている。第５の真空吸着パッド４３Ｅは、第２の長尺エレメント７３Ｂの長手方向の他端部に設けられている。
【０１４２】
第３の真空吸着パッド４３Ｃ、第４の真空吸着パッド４３Ｄ、第７の真空吸着パッド４３Ｇ、第８の真空吸着パッド４３Ｈは、中心面（軸Ｃ１４と軸Ｃ３４とを含み軸Ｃ１に対して直交している平面）に対して、第６の真空吸着パッド４３Ｆ、第５の真空吸着パッド４３Ｅ、第２の真空吸着パッド４３Ｂ、第１の真空吸着パッド４３Ａと対称に設けられている。
【０１４３】
第９の真空吸着パッド４３Ｉ、第１０の真空吸着パッド４３Ｊ、第１１の真空吸着パッド４３Ｋ、第１２の真空吸着パッド４３Ｌ、第１３の真空吸着パッド４３Ｍ、第１４の真空吸着パッド４３Ｎ、第１５の真空吸着パッド４３Ｏ、第１６の真空吸着パッド４３Ｐは、中心面（軸Ｃ１を含みＵ軸と直交している平面）に対して、第１の真空吸着パッド４３Ａ、第２の真空吸着パッド４３Ｂ、第３の真空吸着パッド４３Ｃ、第４の真空吸着パッド４３Ｄ、第５の真空吸着パッド４３Ｅ、第６の真空吸着パッド４３Ｆ、第７の真空吸着パッド４３Ｇ、第８の真空吸着パッド４３Ｈと対称に設けられている。
【０１４４】
また、ワーク保持装置７１には、第１の中尺エレメント７３Ｇ、第２の中尺エレメント７３Ｈ、第３の中尺エレメント７３Ｉ、第４の中尺エレメント７３Ｊ、第５の中尺エレメント７３Ｋ、第６の中尺エレメント７３Ｌ、第７の中尺エレメント７３Ｍ、第８の中尺エレメント７３Ｎ、第１の短尺エレメント７３Ｏ、第２の短尺エレメント７３Ｐが設けられている。
【０１４５】
これらの中尺エレメント７３Ｇ〜７３Ｎや短尺エレメント７３Ｏ，７３Ｐは、リンク装置７５の剛性を高めるために設けられており、長手方向に対して直交する平面による断面の形状が、第１の長尺エレメント７３Ａと同形状であって棒状に形成されており、Ｗ軸方向で長尺エレメント７３Ａ〜７３Ｄや筐体係合エレメント７３Ｅ，７３Ｆとほぼ同じところに位置している。
【０１４６】
詳しく説明すると、第１の中尺エレメント７３Ｇは、第１の長尺エレメント７３Ａよりも短く第１の筐体係合エレメント７３Ｅよりも長くなっている。第１の中尺エレメント７３Ｇの長手方向の一端部は、軸Ｃ１１（Ｃ１３）と軸Ｃ１４との中間部で、軸Ｃ１５を回動中心にして、第１の長尺エレメント７３Ａに回動自在に係合している。
【０１４７】
第２の中尺エレメント７３Ｈは、第１の中尺エレメント７３Ｇと同じ長さになっている。第２の中尺エレメント７３Ｈの長手方向の一端部は、軸Ｃ１４と第２の長尺エレメント７３Ｂの長手方向の他端との中間部で、軸Ｃ１６を回動中心にして、第２の長尺エレメント７３Ｂに回動自在に係合している。また、第２の中尺エレメント７３Ｈの長手方向の他端部は、第１の中尺エレメント７３Ｇの他端部で第１の中尺エレメント７３Ｇに係合しており、軸Ｃ１７を回動中心にして、第１の中尺エレメント７３Ｇに回動自在になっている。
【０１４８】
ここで、軸Ｃ１４と軸Ｃ１５との間の距離と、軸Ｃ１５と軸Ｃ１７との間の距離と、軸Ｃ１６と軸Ｃ１７との間の距離と、軸Ｃ１４と軸Ｃ１６との間の距離とは、お互いが等しくなっている。
【０１４９】
第３の中尺エレメント７３Ｉと第４の中尺エレメント７３Ｊとは、中心面（軸Ｃ１４と軸Ｃ３４とを含み軸Ｃ１に対して直交している平面）に対して、第１の中尺エレメント７３Ｇと第２の中尺エレメント７３Ｈと対称になっている。したがって、軸Ｃ１８、軸Ｃ１９、軸Ｃ２０は、中心面（軸Ｃ１４と軸Ｃ３４とを含み軸Ｃ１に対して直交している平面）に対して、軸Ｃ１６、Ｃ１５、Ｃ１７と対称になっている。
【０１５０】
第５の中尺エレメント７３Ｋと第６の中尺エレメント７３Ｌと第７の中尺エレメント７３Ｍと第８の中尺エレメント７３Ｎとは、中心面（軸Ｃ１を含みＵ軸に直交している平面）に対して、第１の中尺エレメント７３Ｇと第２の中尺エレメント７３Ｈと第３の中尺エレメント７３Ｉと第４の中尺エレメント７３Ｊと対称になっている。したがって、軸Ｃ３４、軸Ｃ３５、軸Ｃ３６、軸Ｃ３７、軸Ｃ３８、軸Ｃ３９、軸Ｃ４０は、中心面（軸Ｃ１を含みＵ軸に直交している平面）に対して、軸Ｃ１４、軸Ｃ１５、軸Ｃ１６、軸Ｃ１７、軸Ｃ１８、軸Ｃ１９、軸Ｃ２０と対称になっている。
【０１５１】
第１の短尺エレメント７３Ｏは、第１の筐体係合エレメント７３Ｅとほぼ同様の長さになっている。第１の短尺エレメント７３Ｏの長手方向の一端部は、軸Ｃ１９と軸とＣ２２との中間部で、軸Ｃ２１を回動中心にして、第２の長尺エレメント７３Ｂに回動自在に係合している。第２の短尺エレメント７３Ｐは、第１の短尺エレメント７３Ｏと同形状に形成されており、中心面（軸Ｃ１を含みＵ軸に直交している平面）に対して、第１の短尺エレメント７３Ｏと対称になっている。
【０１５２】
また、第２の短尺エレメント７３Ｐは、軸Ｃ４１を回動中心にして、第４の長尺エレメント７３Ｄに対して回動するようになっている。また、第１の短尺エレメント７３Ｏの長手方向の他端部と第２の短尺エレメント７３Ｐの長手方向の他端部とは、軸Ｃ２３を回動中心にしてお互いが回動するように係合している。
【０１５３】
また、軸Ｃ２１と軸Ｃ２３との間の距離と、軸Ｃ２３と軸Ｃ４１との間の距離と、軸Ｃ４１と軸Ｃ２２との間の距離と、軸Ｃ２２と軸Ｃ２１との間の距離とは、お互いが等しくなっている。さらに、各軸Ｃ１５〜Ｃ２３、Ｃ３５〜Ｃ４１は、Ｗ軸方向に延伸している。
【０１５４】
なお、リンク装置７５において、各中尺エレメント７３Ｇ〜７３Ｎと各短尺エレメント７３Ｏ，７３Ｐとを削除した構成であってもよい。
【０１５５】
第２の実施形態に係るワーク保持装置７１は、第１の実施形態に係るワーク保持装置３９とほぼ同様に動作して（図１５〜図１６参照）ほぼ同様の効果を奏する。また、第２の実施形態に係るワーク保持装置７１は、上記効果に加えて次の効果を奏する。
【０１５６】
すなわち、ワーク保持装置７１によれば、ワーク保持部位置変更部４５が、各エレメント７３が限定連鎖を構成しているリンク装置７５と、このリンク装置７５を限定運動させるとともにリンク装置７５の所定の形態を保持するアクチュエータ（１つのサーボータ）７７とを備えて構成されているので、複数のリニアガイドベアリングやアクチュエータを備えているものに比べて、装置の構成が簡素化され軽量化されている。
【０１５７】
また、ワーク保持装置７１によれば、アクチュエータ７７の筐体７９がロボットアーム４１に一体的に設置されているので、簡素な構成で、ワーク保持装置７１をロボットアーム４１に設置することができる。
【０１５８】
なお、上記説明では、アクチュエータ７７の筐体７９がロボットアーム４１に一体的に設置されているが、図１７で示すように、複数本（たとえば４本）の接続ロッド８９とロボットハンドブラケット８７とを用いて、ワーク保持装置７１をロボットアーム４１に設置する構成であってもよい。
【０１５９】
図１７で示す構成では、ロボットハンドブラケット８７は、ロボットアーム４１の先端でロボットアーム４１に一体的に設置されている。また、各接続ロッド８９の両端は球面軸受けになっている。すなわち、各接続ロッド８９の一端は、球面軸受けによってロボットハンドブラケット８７に接合されている。また、１本目の各接続ロッド８９は球面軸受けによって第１の長尺エレメント７３Ａの中央部に接合されており、２本目の各接続ロッド８９は球面軸受けによって第２の長尺エレメント７３Ｂの中央部に接合されており、３本目の各接続ロッド８９は球面軸受けによって第３の長尺エレメント７３Ｃの中央部に接合されており、４本目の各接続ロッド８９は球面軸受けによって第４の長尺エレメント７３Ｄの中央部に接合されている、各各接続ロッド８９は等脚の四角錐台の斜辺のところに位置している。
【０１６０】
また、図１７に示す構成では、ワーク保持装置７１と各接続ロッド８９とロボットハンドブラケット８７とが限定連鎖を構成してない。そこで、図１７に示す構成に、ワーク保持装置７１と各接続ロッド８９とロボットハンドブラケット８７とを限定連鎖にする機構（図示せず）が別途設けられているものとする。この機構を設けることで、Ｗ軸方向から見た場合、ワーク保持装置７１の中心とロボットハンドブラケット８７の中心とがお互いに常に一致し、ワーク保持装置７１がＷ軸を中心にしてロボットハンドブラケット８７に対して常に回転せず、駆動体８１の回転に応じて、ワーク保持装置７１７１がこの姿勢を変えることなく、Ｗ軸方向にのみ移動するようになるものとする。
【符号の説明】
【０１６１】
３９，７７ ワーク保持装置
４１ ロボットアーム
４３ ワーク保持部
４５ ワーク保持部位置変更部
４７ 把持ワーク保持部
４９ 吸着ワーク保持部
５１ ベース体
５３ 第１の移動体
５５ 第２の移動体
５７，７７ アクチュエータ
６１ 固定ツメ
６５ 可動ツメ
７３ エレメント
７５ リンク装置
７９ 筐体
８１ 駆動体（オスネジ軸）
８３ ナット
Ｗ ワーク
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークの異なる複数の部位で前記ワークを保持する複数のワーク保持部と、
前記ワークに加工を施したことによって前記ワークの形状が変化したときに、この形状の変化に応じて、前記各ワーク保持部の位置を変更するワーク保持部位置変更部と、
を有することを特徴とするワーク保持装置。
【請求項２】
請求項１に記載のワーク保持装置において、
前記ワーク保持部位置変更部は、各エレメントが限定連鎖を構成しているリンク装置と、このリンク装置を限定運動させるとともに前記リンク装置の所定の形態を保持するアクチュエータとを備えて構成されており、
前記各ワーク保持部は、前記リンク装置のリンクに支持されていることを特徴とするワーク保持装置。
【請求項３】
請求項２に記載のワーク保持装置において、
前記アクチュエータは、筐体とこの筐体に対して駆動する駆動体とを具備しており、
前記リンク装置を構成している各エレメントのうちの一部のエレメントが前記筐体に対して対偶をなしており、前記リンク装置を構成している各エレメントのうちの他の一部のエレメントが前記駆動体に対して対偶をなしており、
前記アクチュエータの筐体がロボットアームに一体的に設置されるように構成されていることを特徴とするワーク保持装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のワーク保持装置において、
前記複数のワーク保持部のうちの少なくも２つのワーク保持部は、前記ワークを把持して保持する把持ワーク保持部で構成されており、
前記把持ワーク保持部のうちの１つの把持ワーク保持部である第１の把持ワーク保持部と、前記把持ワーク保持部のうちの他の１つの把持ワーク保持部である第２の把持ワーク保持部との間に、前記把持ワーク保持部以外のワーク保持部が位置しており、
前記ワーク保持部位置変更部は、前記第１の把持ワーク保持部と、前記第２の把持ワーク保持部と間の距離を変更することを特徴とするワーク保持装置。
【請求項５】
平板状に形成されたベース体と、
平板状に形成され、前記ベース体の厚さ方向に対して直交する一方向における一方の側で、前記ベース体に対して接近・離反する方向で移動位置決め自在である第１の移動体と、
平板状に形成され、前記ベース体の厚さ方向に対して直交する一方向における他方の側で、前記ベース体に対して接近・離反する方向で移動位置決め自在である第２の移動体と、
前記各移動体を前記ベース体に対して移動させるアクチュエータと、
真空吸着パッド、磁石の少なくともいずれかで構成され、前記ベース体に１つもしくは複数設けられ、前記第１の移動体に１つもしくは複数設けられ、前記第２の移動体に１つもしくは複数設けられている吸着ワーク保持部と、
固定ツメとこの固定ツメに対して接近・離反する方向で移動自在な可動ツメとを備えて構成され、前記第１の移動体の、前記ベース体とは反対側に位置する端部と、前記第２の移動体の、前記ベース体とは反対側に位置する端部とに設けられた把持ワーク保持部と、
を有することを特徴とするワーク保持装置。
【請求項６】
筐体と、この筐体から突出し所定の軸を回転中心にして前記筐体に対し回転駆動するオスネジ軸とを備えたアクチュエータと、
前記オスネジ軸に螺合しているナットと、
長手方向の一端部が、まわり対偶をなして前記ナットに係合している第１の長尺エレメントと、
前記第１の長尺エレメントよりも短く形成され、長手方向の一端部がまわり対偶をなして前記アクチュエータの筐体に係合し、長手方向の他端部がまわり対偶をなして前記第１の長尺エレメントの長手方向の中間部で前記第１の長尺エレメントに係合している第１の筐体係合エレメントと、
長手方向の中間部が、まわり対偶をなして前記第１の長尺エレメントの長手方向の中間部で前記第１の長尺エレメントに係合している第２の長尺エレメントと、
前記第１の長尺エレメントと同じ長さに形成され、長手方向の一端部が、まわり対偶をなして前記ナットに係合している第３の長尺エレメントと、
前記第１の筐体係合エレメントと同じ長さに形成され、長手方向の一端部がまわり対偶をなして前記アクチュエータの筐体に係合し、長手方向の他端部がまわり対偶をなして前記第３の長尺エレメントの長手方向の中間部で前記第３の長尺エレメントに係合している第２の筐体係合エレメントと、
第２の長尺エレメントと同じ長さに形成され、長手方向の中間部が、まわり対偶をなして前記第３の長尺エレメントの長手方向の中間部で前記第３の長尺エレメントに係合し、長手方向の一端部が、まわり対偶をなして前記第１の長尺エレメントの長手方向の一端部で前記第１の長尺エレメントに係合している第４の長尺エレメントと、
前記各長尺エレメントに一体的に設けられた複数のワーク保持部と、
を有することを特徴とするワーク保持装置。
【請求項１】
ワークの異なる複数の部位で前記ワークを保持する複数のワーク保持部と、
前記ワークに加工を施したことによって前記ワークの形状が変化したときに、この形状の変化に応じて、前記各ワーク保持部の位置を変更するワーク保持部位置変更部と、
を有することを特徴とするワーク保持装置。
【請求項２】
請求項１に記載のワーク保持装置において、
前記ワーク保持部位置変更部は、各エレメントが限定連鎖を構成しているリンク装置と、このリンク装置を限定運動させるとともに前記リンク装置の所定の形態を保持するアクチュエータとを備えて構成されており、
前記各ワーク保持部は、前記リンク装置のリンクに支持されていることを特徴とするワーク保持装置。
【請求項３】
請求項２に記載のワーク保持装置において、
前記アクチュエータは、筐体とこの筐体に対して駆動する駆動体とを具備しており、
前記リンク装置を構成している各エレメントのうちの一部のエレメントが前記筐体に対して対偶をなしており、前記リンク装置を構成している各エレメントのうちの他の一部のエレメントが前記駆動体に対して対偶をなしており、
前記アクチュエータの筐体がロボットアームに一体的に設置されるように構成されていることを特徴とするワーク保持装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のワーク保持装置において、
前記複数のワーク保持部のうちの少なくも２つのワーク保持部は、前記ワークを把持して保持する把持ワーク保持部で構成されており、
前記把持ワーク保持部のうちの１つの把持ワーク保持部である第１の把持ワーク保持部と、前記把持ワーク保持部のうちの他の１つの把持ワーク保持部である第２の把持ワーク保持部との間に、前記把持ワーク保持部以外のワーク保持部が位置しており、
前記ワーク保持部位置変更部は、前記第１の把持ワーク保持部と、前記第２の把持ワーク保持部と間の距離を変更することを特徴とするワーク保持装置。
【請求項５】
平板状に形成されたベース体と、
平板状に形成され、前記ベース体の厚さ方向に対して直交する一方向における一方の側で、前記ベース体に対して接近・離反する方向で移動位置決め自在である第１の移動体と、
平板状に形成され、前記ベース体の厚さ方向に対して直交する一方向における他方の側で、前記ベース体に対して接近・離反する方向で移動位置決め自在である第２の移動体と、
前記各移動体を前記ベース体に対して移動させるアクチュエータと、
真空吸着パッド、磁石の少なくともいずれかで構成され、前記ベース体に１つもしくは複数設けられ、前記第１の移動体に１つもしくは複数設けられ、前記第２の移動体に１つもしくは複数設けられている吸着ワーク保持部と、
固定ツメとこの固定ツメに対して接近・離反する方向で移動自在な可動ツメとを備えて構成され、前記第１の移動体の、前記ベース体とは反対側に位置する端部と、前記第２の移動体の、前記ベース体とは反対側に位置する端部とに設けられた把持ワーク保持部と、
を有することを特徴とするワーク保持装置。
【請求項６】
筐体と、この筐体から突出し所定の軸を回転中心にして前記筐体に対し回転駆動するオスネジ軸とを備えたアクチュエータと、
前記オスネジ軸に螺合しているナットと、
長手方向の一端部が、まわり対偶をなして前記ナットに係合している第１の長尺エレメントと、
前記第１の長尺エレメントよりも短く形成され、長手方向の一端部がまわり対偶をなして前記アクチュエータの筐体に係合し、長手方向の他端部がまわり対偶をなして前記第１の長尺エレメントの長手方向の中間部で前記第１の長尺エレメントに係合している第１の筐体係合エレメントと、
長手方向の中間部が、まわり対偶をなして前記第１の長尺エレメントの長手方向の中間部で前記第１の長尺エレメントに係合している第２の長尺エレメントと、
前記第１の長尺エレメントと同じ長さに形成され、長手方向の一端部が、まわり対偶をなして前記ナットに係合している第３の長尺エレメントと、
前記第１の筐体係合エレメントと同じ長さに形成され、長手方向の一端部がまわり対偶をなして前記アクチュエータの筐体に係合し、長手方向の他端部がまわり対偶をなして前記第３の長尺エレメントの長手方向の中間部で前記第３の長尺エレメントに係合している第２の筐体係合エレメントと、
第２の長尺エレメントと同じ長さに形成され、長手方向の中間部が、まわり対偶をなして前記第３の長尺エレメントの長手方向の中間部で前記第３の長尺エレメントに係合し、長手方向の一端部が、まわり対偶をなして前記第１の長尺エレメントの長手方向の一端部で前記第１の長尺エレメントに係合している第４の長尺エレメントと、
前記各長尺エレメントに一体的に設けられた複数のワーク保持部と、
を有することを特徴とするワーク保持装置。
【図１】
【図２】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１８】
【図１９】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図１０】
【図１７】
【図２】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１８】
【図１９】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図１０】
【図１７】
【公開番号】特開２０１３−１１１６６６（Ｐ２０１３−１１１６６６Ａ）
【公開日】平成２５年６月１０日（２０１３．６．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２５７２８９（Ｐ２０１１−２５７２８９）
【出願日】平成２３年１１月２５日（２０１１．１１．２５）
【出願人】（３９００１４６７２）株式会社アマダ (548)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年６月１０日（２０１３．６．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月２５日（２０１１．１１．２５）
【出願人】（３９００１４６７２）株式会社アマダ (548)
【Ｆターム（参考）】
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