平板材料を曲げる曲げ装置および方法
本発明は、平板材料(10)のための曲げ装置であって、曲げ装置(12)であって、平板材料(10)が曲げる前に挿入平面(20)内で位置決めされて、曲げる際には挿入平面(20)内に残る、ようにされている曲げ装置と、操作装置(14)であって、平板材料(10)を、供給位置(16)から取り出し、曲げプロセスのために曲げ装置(20)内へ挿入し、曲げ位置(20)から保管位置(18)へ移動するために使用される操作軸(52、56、58、62、66、70)を備えている操作装置と、を具備しているものに関する。本発明の目的は、曲げ装置の構造をできるだけ簡単にすることである。これを達成するために、操作装置(14)が、位置決め軸(76)を有しており、位置決め軸(76)が、操作軸(52、56、58、62、66、70)よりも大きい位置決め精度を有している。平板材料(10)を位置決めする際に、位置決め軸(76)は、曲げ装置(12)の曲げライン(38)に対する少なくとも1つの曲げ位置において、挿入平面(20)に対して平行かつ曲げライン(38)に対して横方向に延びる方向(77)に対して平行に配列されており、かつ、平板材料(10)は、操作軸(52、56、58、62、66、70)が堅固に固定された場合に、位置決め軸(76)によって測定位置から少なくとも1つの曲げ位置へ移動可能である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、平板材料のための曲げ装置に関するものであって、曲げ装置を有し、その曲げ装置において平板材料が曲げる前に挿入平面内で位置決めされ、かつ操作軸を備えた操作装置を有し、その操作装置によって平板材料が供給位置から収容可能であり、曲げるために曲げ装置へ挿入可能であり、かつ曲げ装置から保管位置へ移動可能である。
【背景技術】
【0002】
この種の曲げ装置は、従来技術から、たとえばWO98/14288から知られている。
この曲げ装置においては、すべての操作軸が、平板材料を曲げるために正確に位置決めするのに必要な位置決め精度を有している。
この解決は、特に多数の操作軸を有する複雑な操作装置においては、複雑な構造を要求する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
従って本発明の課題は、できるだけ少ない構造的負担しか必要としない、この分野の種類の曲げ装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0004】
この課題は、冒頭で挙げた種類の曲げ装置において、本発明によれば、操作装置が位置決め軸を有しており、位置決め軸が操作装置よりも大きい位置決め精度を有しており、位置決め軸は、平板材料を少なくとも1つの曲げ位置において曲げ装置の曲げラインに対して位置決めする場合に、挿入平面に対して平行かつ曲げラインに対して横方向に延びる方向に対して平行に配列されており、かつ平板材料は、操作軸が堅固に固定されている場合に、位置決め軸によって操作位置から少なくとも1つの曲げ位置へ移動可能であることによって、解決される。
【0005】
本発明に基づく解決の利点は、この解決が次のような可能性を拓くこと、すなわち、操作軸を構造的に位置決め軸よりも小さい位置決め精度で形成し、かつ平板材料の曲げの精度にとって必要な精度を、平板材料を曲げ装置に対する平板材料の方位が検出されて定められる測定位置から、平板材料の曲げが行われる少なくとも1つの曲げ位置へ移動させるために、位置決め軸のみがアクティブであることによって達成する、可能性を拓くことに見られる。
この移動において、より小さい位置決め精度を有する操作軸は堅固に固定されたままであることによって、そのより小さい位置決め精度が曲げプロセスの精度に作用することがない。
【0006】
さらに、本発明によれば、位置決め軸は同時に操作軸として使用することもできるので、それによって操作装置に提供される移動可能性を、操作軸の1つが位置決め軸として形成される場合に、制限する必要がなく、あるいは、操作軸に、通常の操作プロセスにおいても使用することができる位置決め軸が加わる場合には、移動可能性が拡大される。
位置決め軸が、曲げラインに対して横方向に延びる方向に対して平行に配列されていることによって、測定位置と曲げ位置との間の平板材料の運動が曲げラインに対する平行移動として作用し、従って曲げラインの方向にわずかな移動しかもたらさない。
【0007】
位置決め軸が、曲げラインに対してほぼ垂直に延びる方向に対して平行に配列されていると効果的であって、それによって曲げラインの方向の移動が、精度に関して小さい。
曲げラインに対してほぼ垂直に延びる方向というのは、方向が曲げラインに対して約70°と約110°の間の角度領域内にあることである。
【0008】
しかし、平板材料を、すなわちたとえば、すでに曲げラインに対して横方向に少なくとも1つの曲げエッジを有している平板材料を、曲げラインの方向にも大きい精度で位置決めできるようにしようとする場合には、位置決め軸が、曲げラインに対して垂直に延びる方向に対して平行に配列されていると、特に効果的である。
【0009】
さらに、本発明に基づく解決に関連して、平板材料の位置決めの十分に大きい精度のためには、曲げラインに対して横方向に延びる方向が曲げラインに対して垂直に延びていない場合に、位置決め軸の方向に移動した距離を曲げラインに対して垂直の距離に換算することができるようにするために、曲げラインに対して横方向に延びる方向と曲げラインとの間の角度がわかっていることが必要である。
【0010】
操作軸の形成に関しては、これまで詳細な記述が行われていない。
原理的に、全部の操作軸を線形軸として形成することができる。
特に好ましい解決においては、操作装置は操作軸として回転軸を有している。これは、すべての操作軸が回転軸でなければならないことを意味するものではなく、操作軸の一部を線形軸として、他の部分を回転軸として形成することも、もちろん考えられる。
【0011】
本発明に基づく曲げ装置内で平板材料のすべての側において簡単な方法で曲げることができるようにするために、好ましくは、操作軸は、平板材料が大体において延びている平面に対して垂直に立つ回転軸である。
【0012】
さらに、平板材料を、適切な方法で、平板材料が大体において延びている平面に対して平行に配列することができるようにするために、操作軸の1つが、平板材料が大体において延びている平面に対して平行に延びる回転軸であると、効果的である。
【0013】
この理由から、操作装置が操作軸として少なくとも2本の回転軸を有していると、特に効果的である。
操作装置が、操作軸として少なくとも5本の回転軸を有していると、さらに効果的である。
平板材料を空間領域内で任意に配列して位置決めすることができるようにするために、操作装置が操作軸として少なくとも6本の回転軸を有していると、特に効果的であることが明らかにされた。
【0014】
平板材料の操作は、本発明に基づく操作装置においては、操作装置が、折曲軸を中心に互いに対して揺動可能な2つのアームを備えた折曲アームを有している場合に、特に効果的に実現される。
この種の折曲アームによって、簡単な方法で、供給位置と保管位置への接近を、曲げ装置への平板材料の挿入によって実現することができる。
【0015】
平板材料を簡単な方法で操作装置によって収容することができるようにするために、好ましくは、操作装置が平板材料ホルダを有しており、その平板材料ホルダによって平板材料が収容可能であり、曲げ装置内へ移動可能であり、曲げるために位置決め可能で、最終的に保管位置へ放出可能である。
【0016】
好ましくは平板材料ホルダは、この平板材料ホルダによって平板材料を一方のフラット側で把持することができ、すなわち平板材料ホルダは2つのフラット側を覆う必要はなく、一方のフラット側から平板材料を確実に把持することができるように、形成されている。
この種の把持は、たとえば真空吸引部材を介して、あるいは磁気的な相互作用に基づく把持部材を介して行うことができる。
【0017】
特に、操作装置が折曲アームを有している場合に、好ましくは、平板材料ホルダは折曲アームの一方の端部に保持されて、かつ互いに横方向に延びる3本の横軸を中心にこの折曲アームに対して回転可能である。
好ましくは、回転軸の第1のものは、平板材料ホルダによって保持された平板材料が大体において延びている平面に対して垂直に延びている。
さらに、回転軸の第2のものが、平板材料ホルダに保持された平板材料が大体において延びている平面に対して平行に延びていると、効果的である。
そして、他の好ましい解決においては、回転軸の第3のものが、折曲軸に対して横方向に延びている。
【0018】
操作装置の他の形成に関して、これまで詳細な記述はなされていない。すなわち、特に好ましい解決において、操作装置は揺動アームベースを有している。
好ましくは、折曲アームは揺動軸を中心に揺動アームベースに対して揺動可能である。
特に好ましくは、揺動軸は折曲アームの折曲軸に対して平行に延びている。
さらに、好ましくは、揺動アームベースは、ほぼ垂直のベース回転軸を中心に基部に対して回転可能である。
【0019】
位置決め軸の配列は、個々の実施例のこれまでの説明に関連して、一般的に定義されておらず、曲げ位置における平板材料の位置との関連においてだけ、定義された。
従って位置決め軸は、操作装置の任意の箇所に、たとえば種々の操作軸の間、特に種々の回転軸の間に設けることができる。
【0020】
しかしこれは、それによって、位置決め軸の方向に移動すべき距離を求める場合に計算可能な比を得るために、位置決め軸を平板材料を測定位置から曲げ位置へ移動させるために使用する前に、位置決め軸の正確に再現可能な配列あるいは必要な精度をもって知られた、位置決め軸の配列が必要となる、という欠点を有している。
【0021】
この理由から、構造的に特に簡単かつ好ましい解決において、位置決め軸に対して平行な方向は、操作装置のすべての箇所において同じ配列で、曲げラインに対して横方向、好ましくはほぼ垂直に延びている。
【0022】
それによって、位置決め軸を一回固定することによって、これに対して平行な方向が常に正確に同じ方位で曲げラインに対して横、好ましくはほぼ垂直に延びることが、保証される。
特に、位置決め軸が同様に、操作装置のすべての箇所において挿入平面に対して平行に延びるように配置されていると、効果的である。
【0023】
位置決め軸は、原理的に、運動によって任意にまとめられる軸であることができる。
特に好ましい解決においては、位置決め軸は線形軸である。というのは、この種の線形軸においては、位置決め軸の要求される配列が特に簡単に実現できるからである。
【0024】
同様に、位置決め軸が、曲げ装置に対する残りすべての操作軸の相対運動をもたらすように配置されていると、特に効果的であって、それによって残りの操作軸の運動に関係なく、曲げラインに対する、かつ挿入平面に対する位置決め軸の配列が強制的に維持される。
【0025】
さらに、位置決め軸の配置に関して、位置決め軸が、揺動アームベースを曲げ装置に対して移動せる軸であると、効果的である。
最も簡単なケースにおいては、位置決め軸がキャリッジによって実現されている。
キャリッジによって揺動アームベースを移動させるために、好ましくは、キャリッジが基部を支持している。
【0026】
さらに、平板材料が細長くて幅が狭い場合に、この平板材料を曲げ装置内に適切な方法で挿入することができるようにするために、操作装置がホルダ位置決め軸を有しており、そのホルダ位置決め軸が、平板材料ホルダを操作装置との結合に対して移動させることを可能にする。
ホルダ位置決め軸は、好ましくは、このホルダ位置決め軸によって平板材料ホルダが操作軸に対して移動可能であるように、配置されている。
【0027】
原理的に、ホルダ位置決め軸は、制御によって監視される軸として形成することができ、その軸によって2つの終端位置間で任意の移動が実現可能である。
しかし、ホルダ位置決め軸をできるだけ簡単に形成するために、好ましくは、ホルダ位置決め軸は2つの定められた終端位置の間の移動を許すように形成されており、すなわち、ホルダ位置決め軸は2つの終端位置においてのみ、操作装置に対する平板材料ホルダの定義され、かつ再現可能な位置決めを行う。
【0028】
特に平板材料が長くて細い場合に、ホルダ位置決め軸を効果的に使用することができるようにするために、好ましくは、ホルダ位置決めが平板材料の最も長いサイドエッジに対して垂直に配列され、すなわちこの場合において平板材料は平板材料ホルダによって、平板材料に対するホルダ位置決め軸のこの方位が保証されているように、収容されなければならない。
【0029】
曲げ装置の形成に関して、これまで詳しい記述はなされていない。原則的に、平板材料が曲げる際に挿入平面内に留まり、それによってこの曲げ平面内で操作装置によって保持されることができる限りにおいて、曲げ装置は任意に形成することができる。
曲げ装置の好ましい実施形態においては、曲げ装置は平板材料を挿入平面内で挟持するクランプ工具を有しているので、それによって曲げる際に平板材料の付加的な固定が生じる。
【0030】
クランプ工具が使用される場合において、特に好ましい解決においては、曲げ装置が曲げ工具を有しており、その曲げ工具がクランプ工具の、操作装置と対向する側に配置されているので、クランプ工具の一方の側において操作装置が平板材料を挿入平面内に配列して保持し、クランプ工具の対向する側において曲げが行われる。
【0031】
測定位置における平板材料の検出に関して、個々の実施例のこれまでの説明に関連して、同様に詳しい記述はなされていない。すなわち、好ましい解決において、曲げ装置に測定装置が設けられており、その測定装置によって測定位置における平板材料の位置が検出可能である。
【0032】
この種の測定装置は、様々な形式と方法で形成することができる。
たとえば、測定装置は、平板材料の少なくとも1つのエッジの推移を検出するように、形成することができる。
特に効率的かつ好ましい解決においては、測定装置は、互いに隔たって配置された2つの測定箇所で平板材料の位置を検出する。
【0033】
測定箇所は、好ましくは、平板材料の方位または寸法をできるだけ正確に再現する、平板材料の領域を検出するように、位置決めされる。
たとえば、この種の測定箇所を平板材料の、先立つ作業プロセスにおいて加工された領域に、たとえば平板材料の切りかかれた領域に、設けることが、考えられる。
【0034】
原則的に、測定箇所を、クランプ工具の、操作装置へ向いた側に配置することができる。平板材料を測定位置と曲げ位置との間でできるだけ少なく移動させる理由から、特に測定装置をできるだけ普遍的に使用できることに関して、特にたとえば、折り曲げられた領域を検出するためにも、測定箇所がクランプ工具の、操作装置と対向する側に位置していると、効果的である。
【0035】
通常、平板材料に、曲げラインが測定箇所に対して平行に延びる曲がりが設けられるので、好ましくは、測定箇所は、曲げラインに対して平行に延びる平面内に位置する。
さらに好ましくは、測定箇所がある平面が、挿入平面に対して垂直に延びている。
【0036】
測定箇所の検出は、様々な種類と方法で行うことができる。
好ましくは、測定装置は、測定箇所を検出するセンサ装置を有している。
センサ装置は、クランプ工具の一方に対して固定的に配置することができる。
【0037】
接近可能性に関して特に好ましい解決においては、センサ装置は、曲げ工具支持体に配置されている。
この場合においてそのために、測定位置を検出する際の曲げ工具の正確な位置決めが考慮される。
センサ配置は、相変わらず、たとえば機械的な接触センサであることができる。
【0038】
しかし、特に好ましい解決においては、測定装置は光学的なセンサ配置とこれに対向するリフレクタ配置を有している。この種の光学的な測定装置によって、特に簡単な方法で、測定箇所が監視され、それによって平板材料の位置と方位が正確に認識される。
特に、この種の光学的な測定装置によって、簡単な方法で、測定平面内の多数の測定箇所が検出される。
【0039】
クランプ工具の配置に関して、これまで詳細な説明はなされていない。正確な曲げを得るために、クランプ工具が平板材料を正確に固定し、さらに、大きい力で挟持しようとする場合には、好ましくは、クランプ工具はそれを支持する側面上に配置されている。
【0040】
クランプ工具を支持する側面は、クランプ工具の必要な安定性を得るために比較的大きい広がりを有しているので、好ましくは、下方のクランプ工具のための側面は、平板材料ホルダを少なくとも部分的に収容するための切欠きを有している。
この種の切欠きによって、平板材料ホルダによってそれぞれのクランプ工具にできるだけ接近し、従って、小さい工作物を本発明に基づく曲げ装置によって曲げることができる、可能性が生じる。
【0041】
さらに、他の好ましい実施形態においては、上方のクランプ工具を支持する側面が、平板材料ホルダを少なくとも部分的に収容するための切欠きを有しているので、平板材料ホルダは工作物が小さい場合でも上方のクランプ工具にできるだけ近づくように移動することができる。
【0042】
さらに、本発明は、平板材料を曲げるための方法に関するものであって、曲げ装置を有し、その曲げ装置において平板材料は曲げる前に挿入平面内で位置決めされ、曲げる場合に挿入平面内に残り、かつ操作軸を備えた操作装置を有し、その操作装置によって平板材料が供給位置から収容されて、曲げるために曲げ装置内へ挿入され、かつ曲げ装置から保管位置へ移動され、本発明によれば、操作装置において、平板材料は、操作軸が堅固に固定されている場合に位置決め軸によって測定位置から少なくとも1つの曲げ位置へ移動され、その位置決め軸は操作軸よりも大きい位置決め精度を有しており、かつ平板材料を少なくとも1つの曲げ位置において曲げ装置の曲げラインに対して位置決めする場合に、挿入平面に対して平行かつ曲げラインに対して垂直に配列されている。
【0043】
本発明に基づく方法の他の好ましい形成は、上述した曲げ装置との関連においてすでに説明してあるので、このすべての内容が参照される。
【0044】
本発明の他の特徴と利点が、幾つかの実施例についての以下の説明と図面表示の対象である。
【発明を実施するための最良の形態】
【0045】
図1、2に示す、平板材料10のための曲げ装置の第1の実施例は、全体を符号12で示す、平板材料10を曲げるための曲げ装置と、供給位置16内の平板材料を取り出し、曲げ装置12内へ挿入し、最後に保管位置18へ移動するための操作装置14を有しいる。
【0046】
図2に示すように、平板材料10は曲げ装置12内で曲げるために挿入平面20内に位置決めされて、この挿入平面内で、下側面24に取り付けられた下方のクランプ工具22と、上側面28に取り付けられた上方のクランプ工具26によって、曲げるためにクランプ工具22、26間に挟み込むことによって固定される。
【0047】
たとえば、平板材料10を下方のクランプ工具22と上方のクランプ工具26の間へ導入して、かつ、これらによって挟持するために、たとえば、下側面24は機械架台30に固定的に配置され、上側面28は上方のクランプ工具26と共に機械架台30に対して移動可能である。
【0048】
さらに、曲げ装置12は、曲げ工具32を有しており、その曲げ工具は曲げ側面34上に配置されており、かつ平板材料10を曲げるために、曲げ側面34と共に機械架台30に対して移動可能である。
【0049】
曲げ工具32は曲げ側面34と共に、操作装置14上でクランプ工具22、26と対向する側に配置されており、かつ平板材料10の、操作装置14と対向する側においてクランプ工具22、26を越えて突出する領域に作用し、それによって、図3、4に示すように、クランプ工具22、26の1つによって設定される、曲げライン38に沿って曲げエッジ39を形成しながら曲げられ、曲げ工具32が曲げ側面34と共にクランプ工具22、26に対して相対移動することができる。
【0050】
図3、4に示す場合において、曲げ装置12は揺動曲げ機械として形成されており、すなわち、機械架台30に対してほぼ固定的な揺動軸を中心に、大体において曲げ側面34を有する曲げ工具32の揺動が行われる。
しかし、たとえば国際特許出願WO00/43141に記載されているように、曲げ工具32を他の曲げ幾何学配置に従って移動させることも考えられる。
【0051】
図5、6に示すように、全体を符号14で示す操作装置は、平板材料10を収容するために、平板材料ホルダ40を有しており、平板材料ホルダ40は横ウェブ44を有するフレーム42として形成されており、横ウェブ44に固定部材45が設けられており、その固定部材がたとえば負圧または磁気的な力作用の元で平板材料10のフラット側を捕捉して、フレーム42に添接させて保持する。
【0052】
平板材料ホルダ40は、取付けベース46によって3軸のリンク配置48に保持されており、それによって全体として3軸のリンク配置48が操作装置14の第1のアーム50に対して移動可能であって、リンク配置48は第1の回転軸52を中心に平板材料10の回転を行い、その第1の回転軸は、平板材料10のフレーム42に添接する領域が延びる平面54に対して垂直に延びている。さらに、リンク配置48は、平面54に対して平行に延びる第2の回転軸56を中心に第1のアーム50に対して平板材料10を回転させることができる。
【0053】
そしてさらに、リンク配置48によって第3の回転軸58が実現され、それは第1の回転軸52に対して横方向かつ第2の回転軸56に対して横方向に、そして好ましくは第1のアーム50の長手方向60に対して平行に延びている。
第1のアーム50自体は、折曲軸62を介して第1のアーム64と結合されており、この第3のアームがまた折曲軸62とは反対側の端部において、折曲軸62に対して平行に延びる揺動軸66を介して揺動アームベース68と結合されており、その揺動アームベースはほぼ垂直のベース回転軸70を中心に基部72に対して回転可能である。
【0054】
好ましい実施形態において、リンク配置48、第1のアーム50、第2のアーム64および揺動ベース68と基部72は、従来のリンクアームロボットの、回転軸または揺動軸を介して互いに対して回転可能なコンポーネントを形成し、それによって平板材料ホルダ40の取付けベース46が空間内で移動することができる。
【0055】
操作装置14にさらに、位置決め軸76を設けるために、基部72は、位置決め軸76の方向に移動可能なキャリッジ74上に配置されており、位置決め軸76は挿入平面20に対して平行、かつ曲げライン38に対して横方向、好ましくは垂直に延びる方向77に対して平行に配列されている。
【0056】
キャリッジ74は、位置決め方向に対して平行に延びる2つのキャリッジガイド78aと78bを介してキャリッジ支持体80上に取り付けられており、そのキャリッジ支持体には移動駆動装置82も配置されており、その移動駆動装置によってキャリッジ74がキャリッジガイド78a、bに沿って移動することができる。
キャリッジ支持体80は、一方で、床面84上に配置されて、この床面上に固定的に位置決めされており、かつこの床面上には曲げ装置12の機械架台30も固定的に配置されている。
【0057】
平板材料10を曲げライン38に対して正確に位置決めすることができるようにするために、曲げ装置12は全体を符号90で示す測定装置を有しており、その測定装置がセンサ装置92とリフレクタ配置94を有しており、その測定装置によって、挿入平面20に対して垂直な測定平面96内にある測定箇所98a、b、100a、bを、これらの測定箇所98a、b、100a、bに平板材料10の端縁、たとえば平板材料10のエッジ102a、bまたは194a、bのいずれかが正確に位置決めされているか、について検査することができる。
【0058】
測定箇所98a、bにおいて、たとえば平板材料10のエッジ102a、bが検出され、測定箇所100a、bではエッジ104a、bが検出され、測定装置90は、それぞれの測定箇所98a、b、100a、bにおいて平板材料10のそれぞれのエッジ102a、bないし104a、bの方位と位置を検出することができる。
【0059】
本発明に基づく、機械制御108によって制御可能な操作装置14によって、供給ステーション16内の未加工の平板材料10Rを平板材料ホルダ40によって取り出し、曲げ装置12内へ挿入することが可能性である。平板材料10の配列は、平板材料10の、フレーム42によって覆われて、平面54内に延びる領域が、同様に機械制御108によってクランプ工具22、26を開放させておいて、挿入平面20内に配置されるようにおこなわれるので、平面54と挿入平面が一致する。
そのために、すべての回転軸52、56、58、折曲軸62、揺動軸66およびベース回転軸70が使用可能であって、付加的に位置決め軸76も使用できる。
【0060】
その後、平板材料10が挿入平面20内で正確に位置決めされた場合に、測定装置90と協働する機械制御108によって、それぞれ測定平面96へ向いたエッジ102a、102bまたは104a、104bが測定箇所98a、bないし100a、bに正確に位置決めされるまで、場合によっては必要とされる回転軸52、56、58、折曲軸62、揺動軸66および垂直軸80と位置決め軸76を移動させながら、平板材料10の移動が行われる。エッジ102a、102bないし104a、104bを位置決めするために、2つの測定箇所98a、bまたは100a、b内にそれぞれのエッジ102a、bないし104a、bの所望の正確な位置が存在するまで、平板材料10を測定平面96に対して横方向に移動させ、かつこの測定平面に対して回動させることも、必要になることがある。
【0061】
平板材料10をこのように配列する場合に、機械制御108によって促されて、回転軸52、56、58、折曲軸62、揺動軸66および垂直の回転軸70の固定または「凍結」が行われるので、あとは位置決め軸76のみによって、平板材料10を、特に曲げライン38に対して正確に垂直に、移動させることが可能であって、それによって平板材料10が曲げ装置12の曲げライン38に対して、曲げ工具32の移動によって平板材料10の所望の箇所に曲げライン38に沿って曲げエッジ39を形成することができるように、配列される。
【0062】
曲げライン38に対する測定平面96の方位は、折り曲げるべき領域36が曲げエッジ39に対して平行に延びるエッジ102a、b、104a、bを有するか、斜めに延びるエッジを有するか、に依存する。エッジ102a、bないし104a、bがそれぞれ常に曲げエッジ39に対して平行に延びる場合には、測定平面96も、それが曲げライン38に対して平行に延びるように配列され、そうでない場合には測定平面96は曲げライン38から曲げラインの方向に変化する間隔で延びることもできる。
【0063】
本発明に基づく解決においては、測定平面96は曲げライン38から、折り曲げるべき領域36の幅に相当する間隔で延びる必要はなく、位置決め軸76によって生じる自由度に基づいて、間隔は生じる曲げエッジ39に対して横方向に、折り曲げるべき領域36の幅に依存しないことができる。というのは、曲げライン38に対するエッジ102a、bないし104a、bの方位を変化させることなしに、位置決め軸76がエッジ102a、bないし104a、bの検出後に平板材料10の正確な移動を許すからである。
【0064】
エッジ102a、bないし104a、bの1つに沿って延びる領域36を曲げた後に、同じエッジ102a、bないし104a、bに沿って延びる他の領域を折り曲げることができ、曲げライン38に対する平板材料10の新しい測定を行う必要はない。
【0065】
その後平板材料を回転させる場合に、回転軸52、56と58、折曲軸62、揺動軸66および垂直のベース回転軸70をそれぞれ必要に応じて、特に平板材料10の残りの端縁の1つ102a、b、104a、bを測定平面96に対して、特に測定箇所98a、b、100a、bに対して配列するために、補足的に位置決め軸76を使用することができ、その後また、フレーム42によって覆われる領域の平面54を挿入平面20と一致させて平板材料10を配列した後に、回転軸52、56、58、折曲軸62、揺動軸66および水平のベース回転軸70が凍結されて、曲げライン38に対して横方向、好ましくは垂直に延びる位置決め軸76を用いて曲げライン38に対して平板材料10の移動のみが行われ、それによってすべての領域36をこの方位において折り曲げることができる。
【0066】
本発明に基づく操作装置は、図2にアーム50と64の実線の表示とこれらのアーム50と64の破線の表示によって示されるように、平板材料10を裏返すことができ、従って同じエッジ102a、b、104a、bの領域に逆方向に延びる屈曲39を形成することができる。
【0067】
平板材料10をこのように裏返すために、もちろん回転軸52、56、58と折曲軸62、揺動軸66および垂直のベース回転軸70が使用されるので、それらの使用後には再び測定装置90による測定が必要であって、測定装置90によって折り曲げられた領域36のエッジか、あるいは曲げエッジ39自体の位置が検出され、それによってその後また、曲げライン38に対して平板材料10を正確に配列するために、回転軸52、56、58、折曲軸62、揺動軸66および垂直のベース回転軸70の凍結後に、位置決め軸76のみによって曲げライン38に対して平板材料10を移動させることができる。
【0068】
リンク配置48の組立て形状および下側面24と上側面28の組立て大きさに基づいて、小さい長さのエッジ102a、102bを有する、従ってエッジ104a、104bの間に小さい広がりを有する平板材料10においては、平板材料ホルダ40を曲げ装置12内のできるだけ奥へ、かつクランプ工具22、26にできるだけ近づけるように移動させることができる必要がある。
【0069】
この理由から、取付けベース46と平板材料ホルダ40の間にさらに他の移動軸、すなわちホルダ位置決め軸110が設けられており、これが、エッジ102a、bよりも大きい長さ方向の延びを有するエッジ104a、bに対してほぼ垂直に延びるように、配列されている。
従って、平板材料ホルダ40をリンク配置48に対してホルダ位置決め軸110の方向へ移動させることが可能である。
【0070】
ホルダ位置決め軸110は、図7に示すように、ホルダキャリッジ112がホルダキャリッジ支持体116に設けられた長手ガイド114a、114bを介してホルダ位置決め軸110の方向に、特に駆動装置118によって、移動可能に案内されていることによって実現され、その駆動装置はたとえばホルダキャリッジ112に取り付けられて、ホルダキャリッジ112をホルダ位置決め軸110の方向に移動させることができる。
【0071】
最も簡単な場合においては、ホルダキャリッジ112の可能な位置として、2つの定められた位置、すなわちホルダキャリッジの2つの終端位置のみが設けられており、終端位置の各々において、ホルダキャリッジ112は第1の回転軸52の側方隣りにくるので、第1の回転軸52はエッジ104bよりもエッジ104aから小さい間隔で、あるいはエッジ104aよりもエッジ104bから小さい間隔で位置決めすることができる。
【0072】
ホルダキャリッジ112のこれら2つの終端位置によって、第1の回転軸52を中心に回転することにより常に平板材料ホルダ40は、第1の回転軸52から始まって、クランプ工具22、26から離れる方向に延びるよりも大きい区間にわたって、クランプ工具22、26の方向に延びるように、配列することができる。
【0073】
従って、図6に示すように、まずエッジ104aに近い領域36の曲げが行われる場合に、ホルダ位置決め軸110は、図1においてすでに説明したように、第1の回転軸52がエッジ104bにより近づくように、移動される。
【0074】
次に、平板材料ホルダ40が第1の回転軸50を中心に回転されて、エッジ102aに近い領域36の曲げが行われ、この場合においてはホルダキャリッジ112をホルダ位置決め軸110の方向に移動させることは、まだ必要ない(図8)。
【0075】
次にエッジ104bに近い領域36を曲げるために、ホルダキャリッジ112がホルダ位置決め軸110の方向に反対側の終端位置へ移動されるので、図9に示すように、平板材料ホルダ40は回転軸52から始まってクランプ工具22、26の方向に最大の広がりをもって延びる。
【0076】
従って最後のステップにおいて、図10に示すように、エッジ102bに近い領域36のみが曲げられ、その後は単に出来上った平板材料10を、図11に示すように、保管位置18へ放出することができ、出来上った平板材料10Fを適切な方法で曲げ装置12から取り出すためには、平板材料を空間内で回転させなければならない。
【0077】
図12〜15に示す第2の実施例においては、操作装置14は、第1の実施例と同様に形成されており、曲げ装置12も同じ特徴を有している。
しかし、平板材料ホルダ40’は、第1の実施例とは異なり、小さい平板材料10’のためのホルダとして形成されており、フレーム42’はホルダ位置決め軸110の方向に、たとえばホルダ位置決め軸の方向における移動距離よりも小さい広がりしか有していない。
【0078】
さらに、図12、14に示すように、下側面24が下側面体130を有しており、その下側面体の下方の拡幅された領域132が、互いに対してほぼ平行に延びる、曲げ側面34を向いた前側134と操作装置14を向いた後ろ側136の間に延びている。
【0079】
断面においてほぼ矩形に拡幅された下方の領域132に続いて、下方のクランプ工具22の方向に断面が狭くなる領域138が設けられており、その領域は下方の領域132から細くなる領域138へ続く前側134と、前側134へ向かって斜めに延び、かつ後ろ側136に対して斜めに延びるように引き込まれた後ろ側140との間に位置している。従って後ろ側140は、下方の領域132の後ろ側136に対して引っ込んだ自由空間142を形成し、その自由空間内へリンク配置48が部分的に、かつホルダキャリッジ支持体116を有する取付けベース46が同様に少なくとも部分的に嵌入することができる。自由空間142は、さらに、細くなる領域138に続いて下側面体130の、前側134を越えて突出する、断面が屈曲された領域144が設けられていることによって拡大され、その領域が最終的に下方のクランプ工具22を支持する。
屈曲された領域144は前側134を越えて、下方のクランプ工具22が、前側134のある平面146の、下方の領域132および細くなる領域138とは逆の側に延びるように、延びている。
【0080】
従って、図12、14に示すように、平板材料ホルダ40’は、ホルダ位置決め軸110の、下方のクランプ工具22の方向へ送られた位置において、下方のクランプ工具22の近くに位置決めされる。
【0081】
平板材料10’を、図12、14に示すようにその下側においても、かつ図13、15に示すようにその上側においても、平板材料ホルダ40’によって保持することができるようにするために、上側面28に上側面体150が設けられており、それが前側154と後ろ側146の間に延びている。拡幅された領域152の下方に、同様に後ろ側156に対して引っ込んだ自由空間162が設けられており、その自由空間は、拡幅された領域152の下方にある、断面が細くなる領域158が、後ろ側156に対して階段状に引っ込んだ後ろ側160を有していることによって生じる。
【0082】
断面が細くなる領域158は、上方のクランプ工具26を支持しており、そのクランプ工具は好ましくは交換可能であって、かつ曲げライン38の方向に断面が屈曲された下方の基部領域164を有している。
【0083】
自由空間162は、平板材料10’をできるだけ上方のクランプ工具26の近傍に保持することができるようにするために、平板材料ホルダ40’がその前方の終端位置へ移動された場合に、ホルダキャリッジ支持体116を有する取付けベース46がその自由空間内へ嵌入することができるような寸法に設計されている。
【図面の簡単な説明】
【0084】
【図1】本発明に基づく曲げ機械の第1の実施例を示す上面図である。
【図2】図1の2−2線に沿った断面図である。
【図3】図2に示す断面を、初期位置にある曲げ工具を備えた曲げ装置の領域で拡大して示している。
【図4】可能な曲げ位置にある曲げ工具を備えた、図3と同様の断面図である。
【図5】操作装置とこの操作装置によって、幅狭側のエッジの領域で曲げるために保持された平板材料とを斜視図で示している。
【図6】長手方向に延びるエッジの領域で曲げるために方向付けされた平板材料を有する、図5と同様の斜視図である。
【図7】ホルダ位置決め軸の実現を拡大して示している。
【図8】幅狭側のエッジの領域で曲げる場合の、図1と同様の上面図である。
【図9】長手側に沿った第2のエッジの領域で曲げる場合の、図1と同様の上面図である。
【図10】幅狭側の第2のエッジの領域で曲げる場合の、図1と同様の上面図である。
【図11】すでに曲げ終わった平板材料を取り出す直前において示す、図1と同様の上面図である。
【図12】平板材料ホルダ上に載置された平板材料において、第2の実施例を図2と同様に示している。
【図13】平板材料ホルダに配置された平板材料において、第2の実施例を図12と同様に示している。
【図14】曲げ装置内の平板材料の位置決めを拡大して図12と同様に示している。
【図15】図13に示す平板材料の位置決めを図14と同様に拡大して示している。
【技術分野】
【0001】
本発明は、平板材料のための曲げ装置に関するものであって、曲げ装置を有し、その曲げ装置において平板材料が曲げる前に挿入平面内で位置決めされ、かつ操作軸を備えた操作装置を有し、その操作装置によって平板材料が供給位置から収容可能であり、曲げるために曲げ装置へ挿入可能であり、かつ曲げ装置から保管位置へ移動可能である。
【背景技術】
【0002】
この種の曲げ装置は、従来技術から、たとえばWO98/14288から知られている。
この曲げ装置においては、すべての操作軸が、平板材料を曲げるために正確に位置決めするのに必要な位置決め精度を有している。
この解決は、特に多数の操作軸を有する複雑な操作装置においては、複雑な構造を要求する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
従って本発明の課題は、できるだけ少ない構造的負担しか必要としない、この分野の種類の曲げ装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0004】
この課題は、冒頭で挙げた種類の曲げ装置において、本発明によれば、操作装置が位置決め軸を有しており、位置決め軸が操作装置よりも大きい位置決め精度を有しており、位置決め軸は、平板材料を少なくとも1つの曲げ位置において曲げ装置の曲げラインに対して位置決めする場合に、挿入平面に対して平行かつ曲げラインに対して横方向に延びる方向に対して平行に配列されており、かつ平板材料は、操作軸が堅固に固定されている場合に、位置決め軸によって操作位置から少なくとも1つの曲げ位置へ移動可能であることによって、解決される。
【0005】
本発明に基づく解決の利点は、この解決が次のような可能性を拓くこと、すなわち、操作軸を構造的に位置決め軸よりも小さい位置決め精度で形成し、かつ平板材料の曲げの精度にとって必要な精度を、平板材料を曲げ装置に対する平板材料の方位が検出されて定められる測定位置から、平板材料の曲げが行われる少なくとも1つの曲げ位置へ移動させるために、位置決め軸のみがアクティブであることによって達成する、可能性を拓くことに見られる。
この移動において、より小さい位置決め精度を有する操作軸は堅固に固定されたままであることによって、そのより小さい位置決め精度が曲げプロセスの精度に作用することがない。
【0006】
さらに、本発明によれば、位置決め軸は同時に操作軸として使用することもできるので、それによって操作装置に提供される移動可能性を、操作軸の1つが位置決め軸として形成される場合に、制限する必要がなく、あるいは、操作軸に、通常の操作プロセスにおいても使用することができる位置決め軸が加わる場合には、移動可能性が拡大される。
位置決め軸が、曲げラインに対して横方向に延びる方向に対して平行に配列されていることによって、測定位置と曲げ位置との間の平板材料の運動が曲げラインに対する平行移動として作用し、従って曲げラインの方向にわずかな移動しかもたらさない。
【0007】
位置決め軸が、曲げラインに対してほぼ垂直に延びる方向に対して平行に配列されていると効果的であって、それによって曲げラインの方向の移動が、精度に関して小さい。
曲げラインに対してほぼ垂直に延びる方向というのは、方向が曲げラインに対して約70°と約110°の間の角度領域内にあることである。
【0008】
しかし、平板材料を、すなわちたとえば、すでに曲げラインに対して横方向に少なくとも1つの曲げエッジを有している平板材料を、曲げラインの方向にも大きい精度で位置決めできるようにしようとする場合には、位置決め軸が、曲げラインに対して垂直に延びる方向に対して平行に配列されていると、特に効果的である。
【0009】
さらに、本発明に基づく解決に関連して、平板材料の位置決めの十分に大きい精度のためには、曲げラインに対して横方向に延びる方向が曲げラインに対して垂直に延びていない場合に、位置決め軸の方向に移動した距離を曲げラインに対して垂直の距離に換算することができるようにするために、曲げラインに対して横方向に延びる方向と曲げラインとの間の角度がわかっていることが必要である。
【0010】
操作軸の形成に関しては、これまで詳細な記述が行われていない。
原理的に、全部の操作軸を線形軸として形成することができる。
特に好ましい解決においては、操作装置は操作軸として回転軸を有している。これは、すべての操作軸が回転軸でなければならないことを意味するものではなく、操作軸の一部を線形軸として、他の部分を回転軸として形成することも、もちろん考えられる。
【0011】
本発明に基づく曲げ装置内で平板材料のすべての側において簡単な方法で曲げることができるようにするために、好ましくは、操作軸は、平板材料が大体において延びている平面に対して垂直に立つ回転軸である。
【0012】
さらに、平板材料を、適切な方法で、平板材料が大体において延びている平面に対して平行に配列することができるようにするために、操作軸の1つが、平板材料が大体において延びている平面に対して平行に延びる回転軸であると、効果的である。
【0013】
この理由から、操作装置が操作軸として少なくとも2本の回転軸を有していると、特に効果的である。
操作装置が、操作軸として少なくとも5本の回転軸を有していると、さらに効果的である。
平板材料を空間領域内で任意に配列して位置決めすることができるようにするために、操作装置が操作軸として少なくとも6本の回転軸を有していると、特に効果的であることが明らかにされた。
【0014】
平板材料の操作は、本発明に基づく操作装置においては、操作装置が、折曲軸を中心に互いに対して揺動可能な2つのアームを備えた折曲アームを有している場合に、特に効果的に実現される。
この種の折曲アームによって、簡単な方法で、供給位置と保管位置への接近を、曲げ装置への平板材料の挿入によって実現することができる。
【0015】
平板材料を簡単な方法で操作装置によって収容することができるようにするために、好ましくは、操作装置が平板材料ホルダを有しており、その平板材料ホルダによって平板材料が収容可能であり、曲げ装置内へ移動可能であり、曲げるために位置決め可能で、最終的に保管位置へ放出可能である。
【0016】
好ましくは平板材料ホルダは、この平板材料ホルダによって平板材料を一方のフラット側で把持することができ、すなわち平板材料ホルダは2つのフラット側を覆う必要はなく、一方のフラット側から平板材料を確実に把持することができるように、形成されている。
この種の把持は、たとえば真空吸引部材を介して、あるいは磁気的な相互作用に基づく把持部材を介して行うことができる。
【0017】
特に、操作装置が折曲アームを有している場合に、好ましくは、平板材料ホルダは折曲アームの一方の端部に保持されて、かつ互いに横方向に延びる3本の横軸を中心にこの折曲アームに対して回転可能である。
好ましくは、回転軸の第1のものは、平板材料ホルダによって保持された平板材料が大体において延びている平面に対して垂直に延びている。
さらに、回転軸の第2のものが、平板材料ホルダに保持された平板材料が大体において延びている平面に対して平行に延びていると、効果的である。
そして、他の好ましい解決においては、回転軸の第3のものが、折曲軸に対して横方向に延びている。
【0018】
操作装置の他の形成に関して、これまで詳細な記述はなされていない。すなわち、特に好ましい解決において、操作装置は揺動アームベースを有している。
好ましくは、折曲アームは揺動軸を中心に揺動アームベースに対して揺動可能である。
特に好ましくは、揺動軸は折曲アームの折曲軸に対して平行に延びている。
さらに、好ましくは、揺動アームベースは、ほぼ垂直のベース回転軸を中心に基部に対して回転可能である。
【0019】
位置決め軸の配列は、個々の実施例のこれまでの説明に関連して、一般的に定義されておらず、曲げ位置における平板材料の位置との関連においてだけ、定義された。
従って位置決め軸は、操作装置の任意の箇所に、たとえば種々の操作軸の間、特に種々の回転軸の間に設けることができる。
【0020】
しかしこれは、それによって、位置決め軸の方向に移動すべき距離を求める場合に計算可能な比を得るために、位置決め軸を平板材料を測定位置から曲げ位置へ移動させるために使用する前に、位置決め軸の正確に再現可能な配列あるいは必要な精度をもって知られた、位置決め軸の配列が必要となる、という欠点を有している。
【0021】
この理由から、構造的に特に簡単かつ好ましい解決において、位置決め軸に対して平行な方向は、操作装置のすべての箇所において同じ配列で、曲げラインに対して横方向、好ましくはほぼ垂直に延びている。
【0022】
それによって、位置決め軸を一回固定することによって、これに対して平行な方向が常に正確に同じ方位で曲げラインに対して横、好ましくはほぼ垂直に延びることが、保証される。
特に、位置決め軸が同様に、操作装置のすべての箇所において挿入平面に対して平行に延びるように配置されていると、効果的である。
【0023】
位置決め軸は、原理的に、運動によって任意にまとめられる軸であることができる。
特に好ましい解決においては、位置決め軸は線形軸である。というのは、この種の線形軸においては、位置決め軸の要求される配列が特に簡単に実現できるからである。
【0024】
同様に、位置決め軸が、曲げ装置に対する残りすべての操作軸の相対運動をもたらすように配置されていると、特に効果的であって、それによって残りの操作軸の運動に関係なく、曲げラインに対する、かつ挿入平面に対する位置決め軸の配列が強制的に維持される。
【0025】
さらに、位置決め軸の配置に関して、位置決め軸が、揺動アームベースを曲げ装置に対して移動せる軸であると、効果的である。
最も簡単なケースにおいては、位置決め軸がキャリッジによって実現されている。
キャリッジによって揺動アームベースを移動させるために、好ましくは、キャリッジが基部を支持している。
【0026】
さらに、平板材料が細長くて幅が狭い場合に、この平板材料を曲げ装置内に適切な方法で挿入することができるようにするために、操作装置がホルダ位置決め軸を有しており、そのホルダ位置決め軸が、平板材料ホルダを操作装置との結合に対して移動させることを可能にする。
ホルダ位置決め軸は、好ましくは、このホルダ位置決め軸によって平板材料ホルダが操作軸に対して移動可能であるように、配置されている。
【0027】
原理的に、ホルダ位置決め軸は、制御によって監視される軸として形成することができ、その軸によって2つの終端位置間で任意の移動が実現可能である。
しかし、ホルダ位置決め軸をできるだけ簡単に形成するために、好ましくは、ホルダ位置決め軸は2つの定められた終端位置の間の移動を許すように形成されており、すなわち、ホルダ位置決め軸は2つの終端位置においてのみ、操作装置に対する平板材料ホルダの定義され、かつ再現可能な位置決めを行う。
【0028】
特に平板材料が長くて細い場合に、ホルダ位置決め軸を効果的に使用することができるようにするために、好ましくは、ホルダ位置決めが平板材料の最も長いサイドエッジに対して垂直に配列され、すなわちこの場合において平板材料は平板材料ホルダによって、平板材料に対するホルダ位置決め軸のこの方位が保証されているように、収容されなければならない。
【0029】
曲げ装置の形成に関して、これまで詳しい記述はなされていない。原則的に、平板材料が曲げる際に挿入平面内に留まり、それによってこの曲げ平面内で操作装置によって保持されることができる限りにおいて、曲げ装置は任意に形成することができる。
曲げ装置の好ましい実施形態においては、曲げ装置は平板材料を挿入平面内で挟持するクランプ工具を有しているので、それによって曲げる際に平板材料の付加的な固定が生じる。
【0030】
クランプ工具が使用される場合において、特に好ましい解決においては、曲げ装置が曲げ工具を有しており、その曲げ工具がクランプ工具の、操作装置と対向する側に配置されているので、クランプ工具の一方の側において操作装置が平板材料を挿入平面内に配列して保持し、クランプ工具の対向する側において曲げが行われる。
【0031】
測定位置における平板材料の検出に関して、個々の実施例のこれまでの説明に関連して、同様に詳しい記述はなされていない。すなわち、好ましい解決において、曲げ装置に測定装置が設けられており、その測定装置によって測定位置における平板材料の位置が検出可能である。
【0032】
この種の測定装置は、様々な形式と方法で形成することができる。
たとえば、測定装置は、平板材料の少なくとも1つのエッジの推移を検出するように、形成することができる。
特に効率的かつ好ましい解決においては、測定装置は、互いに隔たって配置された2つの測定箇所で平板材料の位置を検出する。
【0033】
測定箇所は、好ましくは、平板材料の方位または寸法をできるだけ正確に再現する、平板材料の領域を検出するように、位置決めされる。
たとえば、この種の測定箇所を平板材料の、先立つ作業プロセスにおいて加工された領域に、たとえば平板材料の切りかかれた領域に、設けることが、考えられる。
【0034】
原則的に、測定箇所を、クランプ工具の、操作装置へ向いた側に配置することができる。平板材料を測定位置と曲げ位置との間でできるだけ少なく移動させる理由から、特に測定装置をできるだけ普遍的に使用できることに関して、特にたとえば、折り曲げられた領域を検出するためにも、測定箇所がクランプ工具の、操作装置と対向する側に位置していると、効果的である。
【0035】
通常、平板材料に、曲げラインが測定箇所に対して平行に延びる曲がりが設けられるので、好ましくは、測定箇所は、曲げラインに対して平行に延びる平面内に位置する。
さらに好ましくは、測定箇所がある平面が、挿入平面に対して垂直に延びている。
【0036】
測定箇所の検出は、様々な種類と方法で行うことができる。
好ましくは、測定装置は、測定箇所を検出するセンサ装置を有している。
センサ装置は、クランプ工具の一方に対して固定的に配置することができる。
【0037】
接近可能性に関して特に好ましい解決においては、センサ装置は、曲げ工具支持体に配置されている。
この場合においてそのために、測定位置を検出する際の曲げ工具の正確な位置決めが考慮される。
センサ配置は、相変わらず、たとえば機械的な接触センサであることができる。
【0038】
しかし、特に好ましい解決においては、測定装置は光学的なセンサ配置とこれに対向するリフレクタ配置を有している。この種の光学的な測定装置によって、特に簡単な方法で、測定箇所が監視され、それによって平板材料の位置と方位が正確に認識される。
特に、この種の光学的な測定装置によって、簡単な方法で、測定平面内の多数の測定箇所が検出される。
【0039】
クランプ工具の配置に関して、これまで詳細な説明はなされていない。正確な曲げを得るために、クランプ工具が平板材料を正確に固定し、さらに、大きい力で挟持しようとする場合には、好ましくは、クランプ工具はそれを支持する側面上に配置されている。
【0040】
クランプ工具を支持する側面は、クランプ工具の必要な安定性を得るために比較的大きい広がりを有しているので、好ましくは、下方のクランプ工具のための側面は、平板材料ホルダを少なくとも部分的に収容するための切欠きを有している。
この種の切欠きによって、平板材料ホルダによってそれぞれのクランプ工具にできるだけ接近し、従って、小さい工作物を本発明に基づく曲げ装置によって曲げることができる、可能性が生じる。
【0041】
さらに、他の好ましい実施形態においては、上方のクランプ工具を支持する側面が、平板材料ホルダを少なくとも部分的に収容するための切欠きを有しているので、平板材料ホルダは工作物が小さい場合でも上方のクランプ工具にできるだけ近づくように移動することができる。
【0042】
さらに、本発明は、平板材料を曲げるための方法に関するものであって、曲げ装置を有し、その曲げ装置において平板材料は曲げる前に挿入平面内で位置決めされ、曲げる場合に挿入平面内に残り、かつ操作軸を備えた操作装置を有し、その操作装置によって平板材料が供給位置から収容されて、曲げるために曲げ装置内へ挿入され、かつ曲げ装置から保管位置へ移動され、本発明によれば、操作装置において、平板材料は、操作軸が堅固に固定されている場合に位置決め軸によって測定位置から少なくとも1つの曲げ位置へ移動され、その位置決め軸は操作軸よりも大きい位置決め精度を有しており、かつ平板材料を少なくとも1つの曲げ位置において曲げ装置の曲げラインに対して位置決めする場合に、挿入平面に対して平行かつ曲げラインに対して垂直に配列されている。
【0043】
本発明に基づく方法の他の好ましい形成は、上述した曲げ装置との関連においてすでに説明してあるので、このすべての内容が参照される。
【0044】
本発明の他の特徴と利点が、幾つかの実施例についての以下の説明と図面表示の対象である。
【発明を実施するための最良の形態】
【0045】
図1、2に示す、平板材料10のための曲げ装置の第1の実施例は、全体を符号12で示す、平板材料10を曲げるための曲げ装置と、供給位置16内の平板材料を取り出し、曲げ装置12内へ挿入し、最後に保管位置18へ移動するための操作装置14を有しいる。
【0046】
図2に示すように、平板材料10は曲げ装置12内で曲げるために挿入平面20内に位置決めされて、この挿入平面内で、下側面24に取り付けられた下方のクランプ工具22と、上側面28に取り付けられた上方のクランプ工具26によって、曲げるためにクランプ工具22、26間に挟み込むことによって固定される。
【0047】
たとえば、平板材料10を下方のクランプ工具22と上方のクランプ工具26の間へ導入して、かつ、これらによって挟持するために、たとえば、下側面24は機械架台30に固定的に配置され、上側面28は上方のクランプ工具26と共に機械架台30に対して移動可能である。
【0048】
さらに、曲げ装置12は、曲げ工具32を有しており、その曲げ工具は曲げ側面34上に配置されており、かつ平板材料10を曲げるために、曲げ側面34と共に機械架台30に対して移動可能である。
【0049】
曲げ工具32は曲げ側面34と共に、操作装置14上でクランプ工具22、26と対向する側に配置されており、かつ平板材料10の、操作装置14と対向する側においてクランプ工具22、26を越えて突出する領域に作用し、それによって、図3、4に示すように、クランプ工具22、26の1つによって設定される、曲げライン38に沿って曲げエッジ39を形成しながら曲げられ、曲げ工具32が曲げ側面34と共にクランプ工具22、26に対して相対移動することができる。
【0050】
図3、4に示す場合において、曲げ装置12は揺動曲げ機械として形成されており、すなわち、機械架台30に対してほぼ固定的な揺動軸を中心に、大体において曲げ側面34を有する曲げ工具32の揺動が行われる。
しかし、たとえば国際特許出願WO00/43141に記載されているように、曲げ工具32を他の曲げ幾何学配置に従って移動させることも考えられる。
【0051】
図5、6に示すように、全体を符号14で示す操作装置は、平板材料10を収容するために、平板材料ホルダ40を有しており、平板材料ホルダ40は横ウェブ44を有するフレーム42として形成されており、横ウェブ44に固定部材45が設けられており、その固定部材がたとえば負圧または磁気的な力作用の元で平板材料10のフラット側を捕捉して、フレーム42に添接させて保持する。
【0052】
平板材料ホルダ40は、取付けベース46によって3軸のリンク配置48に保持されており、それによって全体として3軸のリンク配置48が操作装置14の第1のアーム50に対して移動可能であって、リンク配置48は第1の回転軸52を中心に平板材料10の回転を行い、その第1の回転軸は、平板材料10のフレーム42に添接する領域が延びる平面54に対して垂直に延びている。さらに、リンク配置48は、平面54に対して平行に延びる第2の回転軸56を中心に第1のアーム50に対して平板材料10を回転させることができる。
【0053】
そしてさらに、リンク配置48によって第3の回転軸58が実現され、それは第1の回転軸52に対して横方向かつ第2の回転軸56に対して横方向に、そして好ましくは第1のアーム50の長手方向60に対して平行に延びている。
第1のアーム50自体は、折曲軸62を介して第1のアーム64と結合されており、この第3のアームがまた折曲軸62とは反対側の端部において、折曲軸62に対して平行に延びる揺動軸66を介して揺動アームベース68と結合されており、その揺動アームベースはほぼ垂直のベース回転軸70を中心に基部72に対して回転可能である。
【0054】
好ましい実施形態において、リンク配置48、第1のアーム50、第2のアーム64および揺動ベース68と基部72は、従来のリンクアームロボットの、回転軸または揺動軸を介して互いに対して回転可能なコンポーネントを形成し、それによって平板材料ホルダ40の取付けベース46が空間内で移動することができる。
【0055】
操作装置14にさらに、位置決め軸76を設けるために、基部72は、位置決め軸76の方向に移動可能なキャリッジ74上に配置されており、位置決め軸76は挿入平面20に対して平行、かつ曲げライン38に対して横方向、好ましくは垂直に延びる方向77に対して平行に配列されている。
【0056】
キャリッジ74は、位置決め方向に対して平行に延びる2つのキャリッジガイド78aと78bを介してキャリッジ支持体80上に取り付けられており、そのキャリッジ支持体には移動駆動装置82も配置されており、その移動駆動装置によってキャリッジ74がキャリッジガイド78a、bに沿って移動することができる。
キャリッジ支持体80は、一方で、床面84上に配置されて、この床面上に固定的に位置決めされており、かつこの床面上には曲げ装置12の機械架台30も固定的に配置されている。
【0057】
平板材料10を曲げライン38に対して正確に位置決めすることができるようにするために、曲げ装置12は全体を符号90で示す測定装置を有しており、その測定装置がセンサ装置92とリフレクタ配置94を有しており、その測定装置によって、挿入平面20に対して垂直な測定平面96内にある測定箇所98a、b、100a、bを、これらの測定箇所98a、b、100a、bに平板材料10の端縁、たとえば平板材料10のエッジ102a、bまたは194a、bのいずれかが正確に位置決めされているか、について検査することができる。
【0058】
測定箇所98a、bにおいて、たとえば平板材料10のエッジ102a、bが検出され、測定箇所100a、bではエッジ104a、bが検出され、測定装置90は、それぞれの測定箇所98a、b、100a、bにおいて平板材料10のそれぞれのエッジ102a、bないし104a、bの方位と位置を検出することができる。
【0059】
本発明に基づく、機械制御108によって制御可能な操作装置14によって、供給ステーション16内の未加工の平板材料10Rを平板材料ホルダ40によって取り出し、曲げ装置12内へ挿入することが可能性である。平板材料10の配列は、平板材料10の、フレーム42によって覆われて、平面54内に延びる領域が、同様に機械制御108によってクランプ工具22、26を開放させておいて、挿入平面20内に配置されるようにおこなわれるので、平面54と挿入平面が一致する。
そのために、すべての回転軸52、56、58、折曲軸62、揺動軸66およびベース回転軸70が使用可能であって、付加的に位置決め軸76も使用できる。
【0060】
その後、平板材料10が挿入平面20内で正確に位置決めされた場合に、測定装置90と協働する機械制御108によって、それぞれ測定平面96へ向いたエッジ102a、102bまたは104a、104bが測定箇所98a、bないし100a、bに正確に位置決めされるまで、場合によっては必要とされる回転軸52、56、58、折曲軸62、揺動軸66および垂直軸80と位置決め軸76を移動させながら、平板材料10の移動が行われる。エッジ102a、102bないし104a、104bを位置決めするために、2つの測定箇所98a、bまたは100a、b内にそれぞれのエッジ102a、bないし104a、bの所望の正確な位置が存在するまで、平板材料10を測定平面96に対して横方向に移動させ、かつこの測定平面に対して回動させることも、必要になることがある。
【0061】
平板材料10をこのように配列する場合に、機械制御108によって促されて、回転軸52、56、58、折曲軸62、揺動軸66および垂直の回転軸70の固定または「凍結」が行われるので、あとは位置決め軸76のみによって、平板材料10を、特に曲げライン38に対して正確に垂直に、移動させることが可能であって、それによって平板材料10が曲げ装置12の曲げライン38に対して、曲げ工具32の移動によって平板材料10の所望の箇所に曲げライン38に沿って曲げエッジ39を形成することができるように、配列される。
【0062】
曲げライン38に対する測定平面96の方位は、折り曲げるべき領域36が曲げエッジ39に対して平行に延びるエッジ102a、b、104a、bを有するか、斜めに延びるエッジを有するか、に依存する。エッジ102a、bないし104a、bがそれぞれ常に曲げエッジ39に対して平行に延びる場合には、測定平面96も、それが曲げライン38に対して平行に延びるように配列され、そうでない場合には測定平面96は曲げライン38から曲げラインの方向に変化する間隔で延びることもできる。
【0063】
本発明に基づく解決においては、測定平面96は曲げライン38から、折り曲げるべき領域36の幅に相当する間隔で延びる必要はなく、位置決め軸76によって生じる自由度に基づいて、間隔は生じる曲げエッジ39に対して横方向に、折り曲げるべき領域36の幅に依存しないことができる。というのは、曲げライン38に対するエッジ102a、bないし104a、bの方位を変化させることなしに、位置決め軸76がエッジ102a、bないし104a、bの検出後に平板材料10の正確な移動を許すからである。
【0064】
エッジ102a、bないし104a、bの1つに沿って延びる領域36を曲げた後に、同じエッジ102a、bないし104a、bに沿って延びる他の領域を折り曲げることができ、曲げライン38に対する平板材料10の新しい測定を行う必要はない。
【0065】
その後平板材料を回転させる場合に、回転軸52、56と58、折曲軸62、揺動軸66および垂直のベース回転軸70をそれぞれ必要に応じて、特に平板材料10の残りの端縁の1つ102a、b、104a、bを測定平面96に対して、特に測定箇所98a、b、100a、bに対して配列するために、補足的に位置決め軸76を使用することができ、その後また、フレーム42によって覆われる領域の平面54を挿入平面20と一致させて平板材料10を配列した後に、回転軸52、56、58、折曲軸62、揺動軸66および水平のベース回転軸70が凍結されて、曲げライン38に対して横方向、好ましくは垂直に延びる位置決め軸76を用いて曲げライン38に対して平板材料10の移動のみが行われ、それによってすべての領域36をこの方位において折り曲げることができる。
【0066】
本発明に基づく操作装置は、図2にアーム50と64の実線の表示とこれらのアーム50と64の破線の表示によって示されるように、平板材料10を裏返すことができ、従って同じエッジ102a、b、104a、bの領域に逆方向に延びる屈曲39を形成することができる。
【0067】
平板材料10をこのように裏返すために、もちろん回転軸52、56、58と折曲軸62、揺動軸66および垂直のベース回転軸70が使用されるので、それらの使用後には再び測定装置90による測定が必要であって、測定装置90によって折り曲げられた領域36のエッジか、あるいは曲げエッジ39自体の位置が検出され、それによってその後また、曲げライン38に対して平板材料10を正確に配列するために、回転軸52、56、58、折曲軸62、揺動軸66および垂直のベース回転軸70の凍結後に、位置決め軸76のみによって曲げライン38に対して平板材料10を移動させることができる。
【0068】
リンク配置48の組立て形状および下側面24と上側面28の組立て大きさに基づいて、小さい長さのエッジ102a、102bを有する、従ってエッジ104a、104bの間に小さい広がりを有する平板材料10においては、平板材料ホルダ40を曲げ装置12内のできるだけ奥へ、かつクランプ工具22、26にできるだけ近づけるように移動させることができる必要がある。
【0069】
この理由から、取付けベース46と平板材料ホルダ40の間にさらに他の移動軸、すなわちホルダ位置決め軸110が設けられており、これが、エッジ102a、bよりも大きい長さ方向の延びを有するエッジ104a、bに対してほぼ垂直に延びるように、配列されている。
従って、平板材料ホルダ40をリンク配置48に対してホルダ位置決め軸110の方向へ移動させることが可能である。
【0070】
ホルダ位置決め軸110は、図7に示すように、ホルダキャリッジ112がホルダキャリッジ支持体116に設けられた長手ガイド114a、114bを介してホルダ位置決め軸110の方向に、特に駆動装置118によって、移動可能に案内されていることによって実現され、その駆動装置はたとえばホルダキャリッジ112に取り付けられて、ホルダキャリッジ112をホルダ位置決め軸110の方向に移動させることができる。
【0071】
最も簡単な場合においては、ホルダキャリッジ112の可能な位置として、2つの定められた位置、すなわちホルダキャリッジの2つの終端位置のみが設けられており、終端位置の各々において、ホルダキャリッジ112は第1の回転軸52の側方隣りにくるので、第1の回転軸52はエッジ104bよりもエッジ104aから小さい間隔で、あるいはエッジ104aよりもエッジ104bから小さい間隔で位置決めすることができる。
【0072】
ホルダキャリッジ112のこれら2つの終端位置によって、第1の回転軸52を中心に回転することにより常に平板材料ホルダ40は、第1の回転軸52から始まって、クランプ工具22、26から離れる方向に延びるよりも大きい区間にわたって、クランプ工具22、26の方向に延びるように、配列することができる。
【0073】
従って、図6に示すように、まずエッジ104aに近い領域36の曲げが行われる場合に、ホルダ位置決め軸110は、図1においてすでに説明したように、第1の回転軸52がエッジ104bにより近づくように、移動される。
【0074】
次に、平板材料ホルダ40が第1の回転軸50を中心に回転されて、エッジ102aに近い領域36の曲げが行われ、この場合においてはホルダキャリッジ112をホルダ位置決め軸110の方向に移動させることは、まだ必要ない(図8)。
【0075】
次にエッジ104bに近い領域36を曲げるために、ホルダキャリッジ112がホルダ位置決め軸110の方向に反対側の終端位置へ移動されるので、図9に示すように、平板材料ホルダ40は回転軸52から始まってクランプ工具22、26の方向に最大の広がりをもって延びる。
【0076】
従って最後のステップにおいて、図10に示すように、エッジ102bに近い領域36のみが曲げられ、その後は単に出来上った平板材料10を、図11に示すように、保管位置18へ放出することができ、出来上った平板材料10Fを適切な方法で曲げ装置12から取り出すためには、平板材料を空間内で回転させなければならない。
【0077】
図12〜15に示す第2の実施例においては、操作装置14は、第1の実施例と同様に形成されており、曲げ装置12も同じ特徴を有している。
しかし、平板材料ホルダ40’は、第1の実施例とは異なり、小さい平板材料10’のためのホルダとして形成されており、フレーム42’はホルダ位置決め軸110の方向に、たとえばホルダ位置決め軸の方向における移動距離よりも小さい広がりしか有していない。
【0078】
さらに、図12、14に示すように、下側面24が下側面体130を有しており、その下側面体の下方の拡幅された領域132が、互いに対してほぼ平行に延びる、曲げ側面34を向いた前側134と操作装置14を向いた後ろ側136の間に延びている。
【0079】
断面においてほぼ矩形に拡幅された下方の領域132に続いて、下方のクランプ工具22の方向に断面が狭くなる領域138が設けられており、その領域は下方の領域132から細くなる領域138へ続く前側134と、前側134へ向かって斜めに延び、かつ後ろ側136に対して斜めに延びるように引き込まれた後ろ側140との間に位置している。従って後ろ側140は、下方の領域132の後ろ側136に対して引っ込んだ自由空間142を形成し、その自由空間内へリンク配置48が部分的に、かつホルダキャリッジ支持体116を有する取付けベース46が同様に少なくとも部分的に嵌入することができる。自由空間142は、さらに、細くなる領域138に続いて下側面体130の、前側134を越えて突出する、断面が屈曲された領域144が設けられていることによって拡大され、その領域が最終的に下方のクランプ工具22を支持する。
屈曲された領域144は前側134を越えて、下方のクランプ工具22が、前側134のある平面146の、下方の領域132および細くなる領域138とは逆の側に延びるように、延びている。
【0080】
従って、図12、14に示すように、平板材料ホルダ40’は、ホルダ位置決め軸110の、下方のクランプ工具22の方向へ送られた位置において、下方のクランプ工具22の近くに位置決めされる。
【0081】
平板材料10’を、図12、14に示すようにその下側においても、かつ図13、15に示すようにその上側においても、平板材料ホルダ40’によって保持することができるようにするために、上側面28に上側面体150が設けられており、それが前側154と後ろ側146の間に延びている。拡幅された領域152の下方に、同様に後ろ側156に対して引っ込んだ自由空間162が設けられており、その自由空間は、拡幅された領域152の下方にある、断面が細くなる領域158が、後ろ側156に対して階段状に引っ込んだ後ろ側160を有していることによって生じる。
【0082】
断面が細くなる領域158は、上方のクランプ工具26を支持しており、そのクランプ工具は好ましくは交換可能であって、かつ曲げライン38の方向に断面が屈曲された下方の基部領域164を有している。
【0083】
自由空間162は、平板材料10’をできるだけ上方のクランプ工具26の近傍に保持することができるようにするために、平板材料ホルダ40’がその前方の終端位置へ移動された場合に、ホルダキャリッジ支持体116を有する取付けベース46がその自由空間内へ嵌入することができるような寸法に設計されている。
【図面の簡単な説明】
【0084】
【図1】本発明に基づく曲げ機械の第1の実施例を示す上面図である。
【図2】図1の2−2線に沿った断面図である。
【図3】図2に示す断面を、初期位置にある曲げ工具を備えた曲げ装置の領域で拡大して示している。
【図4】可能な曲げ位置にある曲げ工具を備えた、図3と同様の断面図である。
【図5】操作装置とこの操作装置によって、幅狭側のエッジの領域で曲げるために保持された平板材料とを斜視図で示している。
【図6】長手方向に延びるエッジの領域で曲げるために方向付けされた平板材料を有する、図5と同様の斜視図である。
【図7】ホルダ位置決め軸の実現を拡大して示している。
【図8】幅狭側のエッジの領域で曲げる場合の、図1と同様の上面図である。
【図9】長手側に沿った第2のエッジの領域で曲げる場合の、図1と同様の上面図である。
【図10】幅狭側の第2のエッジの領域で曲げる場合の、図1と同様の上面図である。
【図11】すでに曲げ終わった平板材料を取り出す直前において示す、図1と同様の上面図である。
【図12】平板材料ホルダ上に載置された平板材料において、第2の実施例を図2と同様に示している。
【図13】平板材料ホルダに配置された平板材料において、第2の実施例を図12と同様に示している。
【図14】曲げ装置内の平板材料の位置決めを拡大して図12と同様に示している。
【図15】図13に示す平板材料の位置決めを図14と同様に拡大して示している。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
平板材料(10)のための曲げ装置であって、
曲げ装置(12)であって、平板材料(10)が曲げる前に挿入平面(20)内で位置決めされて、曲げる際には挿入平面(20)内に残る、ようにされている曲げ装置と、
操作装置(14)であって、平板材料(10)を、供給位置(16)から取り出し、曲げるために曲げ装置(12)内へ挿入し、曲げ装置(12)から保管位置(18)へ移動するための操作軸(52、56、58、62、66、70)を備えている操作装置と、を具備しているものにおいて、
操作装置(14)が、位置決め軸(76)を有しており、
位置決め軸(76)が、操作軸(52、56、58、62、66、70)よりも大きい位置決め精度を有しており、
位置決め軸(76)は、平板材料(10)を少なくとも1つの曲げ位置において曲げ装置(12)の曲げライン(38)に対して位置決めする場合に、挿入平面(20)に対して平行かつ曲げライン(38)に対して横方向に延びる方向(77)に対して平行に配列されており、かつ
平板材料(10)は、操作軸(52、56、58、82、66、70)が堅固に固定された場合に、位置決め軸(76)によって測定位置から少なくとも1つの曲げ位置へ移動可能である、
ことを特徴とする平板材料のための曲げ装置。
【請求項2】
曲げライン(38)に対して横方向に延びる方向(77)が、曲げライン(38)に対してほぼ垂直に延びていることを特徴とする請求項1に記載の曲げ機械。
【請求項3】
操作装置(14)が、操作軸として回転軸(52、56、58、62、66、70)を有していることを特徴とする請求項1または2に記載の曲げ機械。
【請求項4】
操作軸(52、56、58、82、66、70)の1つが、大体において平板材料(10)が延びている平面(54)に対して垂直に立つ回転軸(52)であることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項5】
操作軸(52、56、58、82、66、70)の1つが、大体において平板材料(10)が延びている平面(54)に対してほぼ平行に延びる回転軸(56)であることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項6】
操作装置(14)が、操作軸として少なくとも2本の回転軸(52、56)を有していることを特徴とする請求項3から5のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項7】
操作装置(14)が、操作軸として少なくとも5本の回転軸(52、56、58、62、66)を有していることを特徴とする請求項6に記載の曲げ装置。
【請求項8】
操作装置(14)が、操作軸として少なくとも6本の回転軸(52、56、58、62、66、70)を有していることを特徴とする請求項7に記載の曲げ装置。
【請求項9】
操作装置(14)が、折曲軸(62)を中心に互いに対して揺動可能な2本のアーム(50、64)を備えた折曲アームを有していることを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項10】
操作装置(14)が、平板材料ホルダ(40)を有していることを特徴とする請求項9に記載の曲げ装置。
【請求項11】
平板材料(10)が、一方のフラット側においてのみ平板材料ホルダ(40)と係合可能であることを特徴とする請求項10に記載の曲げ装置。
【請求項12】
平板材料ホルダ(40)が、折曲アーム(50、64)の一方の端部に保持されており、かつ互いに対して横方向に延びる3本の回転軸(52、56、58)を中心に前記折曲アームに対して回転可能であることを特徴とする請求項10または11に記載の曲げ装置。
【請求項13】
回転軸(52、56、58)の第1の回転軸(52)は、平板材料ホルダ(40)によって保持された平板材料(10)が大体において延びている平面(54)に対して垂直に延びていることを特徴とする請求項12に記載の曲げ装置。
【請求項14】
回転軸(52、56、58)の第2の回転軸(56)は、平板材料ホルダ(40)に保持された平板材料(10)が大体において延びている平面(54)に対して平行に延びていることを特徴とする請求項12または13に記載の曲げ装置。
【請求項15】
回転軸(52、56、58)の第3の回転軸(58)は、折曲軸(62)に対して横方向に延びていることを特徴とする請求項12から14のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項16】
操作装置(14)が、揺動アームベース(68)を有していることを特徴とする請求項1から15のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項17】
折曲アーム(50、64)が、揺動軸(66)を中心に揺動アームベース(68)に対して揺動可能であることを特徴とする請求項16に記載の曲げ装置。
【請求項18】
揺動軸(66)が、折曲軸(62)に対して平行に延びていることを特徴とする請求項17に記載の曲げ装置。
【請求項19】
揺動アームベース(68)が、ほぼ垂直のベース回転軸(70)を中心に基部(72)に対して回転可能であることを特徴とする請求項16から18のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項20】
位置決め軸(76)に対して平行な方向(77)が、操作装置(14)のすべての位置において、曲げライン(38)に対して横方向に同じ配列で延びていることを特徴とする請求項1から19のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項21】
位置決め軸(76)が、操作装置(14)のすべての位置において、挿入平面(20)に対して平行に延びていることを特徴とする請求項1から20のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項22】
位置決め軸(76)が、線形軸であることを特徴とする請求項1から21のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項23】
位置決め軸(76)は、曲げ装置(12)に対するすべての残りの操作軸(52、56、58、62、66、70)の相対運動をもたらすように、配置されていることを特徴とする請求項1から22のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項24】
位置決め軸(76)は、揺動アームベース(68)を曲げ装置(12)に対して移動させる軸であることを特徴とする請求項23に記載の曲げ装置。
【請求項25】
位置決め軸(76)が、キャリッジ(74)によって実現されていることを特徴とする請求項24に記載の曲げ機械。
【請求項26】
キャリッジ(74)が、基部(72)を支持していることを特徴とする請求項25に記載の曲げ機械。
【請求項27】
操作装置(14)が、ホルダ位置決め軸(110)を有していることを特徴とする請求項1から26のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項28】
ホルダ位置決め軸(110)によって、平板材料ホルダ(40)が操作軸(52、56、58、62、66、70)に対して移動可能であることを特徴とする請求項27に記載の曲げ装置。
【請求項29】
ホルダ位置決め軸(110)が、2つの定められた終端位置の間の移動を許すように形成されていることを特徴とする請求項27または28に記載の曲げ装置。
【請求項30】
曲げ装置(12)が、平板材料(10)を挿入平面(20)内に挟持するクランプ工具(22、26)を有していることを特徴とする請求項1から29のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項31】
曲げ装置が曲げ工具(32)を有しており、前記曲げ工具がクランプ工具(22、26)の、操作装置(14)と対向する側に配置されていることを特徴とする請求項30に記載の曲げ装置。
【請求項32】
曲げ装置が、測定装置(90)を有しており、前記測定装置によって測定位置において平板材料(10)の位置が検出可能であることを特徴とする請求項1から31のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項33】
測定装置(90)が、互いに間隔をもって配置された2つの測定箇所(98、100)における平板材料(10)の位置を検出することを特徴とする請求項32に記載の曲げ装置。
【請求項34】
測定箇所(98、100)が、クランプ工具(22、26)の、操作装置(14)と対向する側に位置していることを特徴とする請求項33に記載の曲げ装置。
【請求項35】
測定箇所(98、100)が、曲げライン(38)に対して平行に延びる測定平面(96)内にあることを特徴とする請求項33または34に記載の曲げ装置。
【請求項36】
測定平面(96)が、挿入平面(20)に対して垂直に延びていることを特徴とする請求項35に記載の曲げ装置。
【請求項37】
測定装置(90)が、測定箇所(98、100)を検出するセンサ配置(92)を有していることを特徴とする請求項32から36のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項38】
前記センサ配置が、曲げ工具支持体(34)に配置されていることを特徴とする請求項37に記載の曲げ装置。
【請求項39】
測定装置(90)が、光学的なセンサ配置(92)とこれに対向するリフレクタ配置(94)を有していることを特徴とする請求項37または38に記載の曲げ装置。
【請求項40】
クランプ工具(22、26)が、同クランプ工具を支持する側面(24、28)上に配置されていることを特徴とする請求項30から39のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項41】
クランプ工具(22、26)の下方のクランプ工具(22)のための側面(24)が、平板材料ホルダ(40)を少なくとも部分的に収容するための切欠き(142)を有していることを特徴とする請求項40に記載の曲げ装置。
【請求項42】
上方のクランプ工具(26)を支持する側面(28)が、平板材料ホルダ(40)を少なくとも部分的に収容するための切欠き(162)を有していることを特徴とする請求項40または41に記載の曲げ装置。
【請求項43】
平板材料(10)を、
曲げ装置(12)であって、平板材料(10)が曲げる前に挿入平面(20)内で位置決めされて、曲げる際には挿入平面(20)内に残る、ようにされている曲げ装置と、
操作装置(14)であって、操作軸(52、56、58、62、66、70)を有し、平板材料(10)を、供給位置(16)から取り出し、曲げるために曲げ装置(12)内へ挿入し、曲げ装置(12)から保管位置(18)へ移動する、操作装置と、によって曲げる方法において、
操作装置(14)において、操作軸(52、56、58、62、66、70)が堅固に固定されている場合に、平板材料(10)が位置決め軸(76)によって測定位置から少なくとも1つの曲げ位置へ移動され、前記位置決め軸が、操作軸(52、56、58、62、66、70)よりも大きい位置決め精度を有し、かつ少なくとも1つの曲げ位置内で曲げライン(38)に対して平板材料(10)を位置決めする場合に、挿入平面(20)に対して平行かつ曲げライン(38)に対して横方向に延びる方向(77)に対して平行に配列されていることを特徴とする、平板材料を曲げる方法。
【請求項1】
平板材料(10)のための曲げ装置であって、
曲げ装置(12)であって、平板材料(10)が曲げる前に挿入平面(20)内で位置決めされて、曲げる際には挿入平面(20)内に残る、ようにされている曲げ装置と、
操作装置(14)であって、平板材料(10)を、供給位置(16)から取り出し、曲げるために曲げ装置(12)内へ挿入し、曲げ装置(12)から保管位置(18)へ移動するための操作軸(52、56、58、62、66、70)を備えている操作装置と、を具備しているものにおいて、
操作装置(14)が、位置決め軸(76)を有しており、
位置決め軸(76)が、操作軸(52、56、58、62、66、70)よりも大きい位置決め精度を有しており、
位置決め軸(76)は、平板材料(10)を少なくとも1つの曲げ位置において曲げ装置(12)の曲げライン(38)に対して位置決めする場合に、挿入平面(20)に対して平行かつ曲げライン(38)に対して横方向に延びる方向(77)に対して平行に配列されており、かつ
平板材料(10)は、操作軸(52、56、58、82、66、70)が堅固に固定された場合に、位置決め軸(76)によって測定位置から少なくとも1つの曲げ位置へ移動可能である、
ことを特徴とする平板材料のための曲げ装置。
【請求項2】
曲げライン(38)に対して横方向に延びる方向(77)が、曲げライン(38)に対してほぼ垂直に延びていることを特徴とする請求項1に記載の曲げ機械。
【請求項3】
操作装置(14)が、操作軸として回転軸(52、56、58、62、66、70)を有していることを特徴とする請求項1または2に記載の曲げ機械。
【請求項4】
操作軸(52、56、58、82、66、70)の1つが、大体において平板材料(10)が延びている平面(54)に対して垂直に立つ回転軸(52)であることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項5】
操作軸(52、56、58、82、66、70)の1つが、大体において平板材料(10)が延びている平面(54)に対してほぼ平行に延びる回転軸(56)であることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項6】
操作装置(14)が、操作軸として少なくとも2本の回転軸(52、56)を有していることを特徴とする請求項3から5のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項7】
操作装置(14)が、操作軸として少なくとも5本の回転軸(52、56、58、62、66)を有していることを特徴とする請求項6に記載の曲げ装置。
【請求項8】
操作装置(14)が、操作軸として少なくとも6本の回転軸(52、56、58、62、66、70)を有していることを特徴とする請求項7に記載の曲げ装置。
【請求項9】
操作装置(14)が、折曲軸(62)を中心に互いに対して揺動可能な2本のアーム(50、64)を備えた折曲アームを有していることを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項10】
操作装置(14)が、平板材料ホルダ(40)を有していることを特徴とする請求項9に記載の曲げ装置。
【請求項11】
平板材料(10)が、一方のフラット側においてのみ平板材料ホルダ(40)と係合可能であることを特徴とする請求項10に記載の曲げ装置。
【請求項12】
平板材料ホルダ(40)が、折曲アーム(50、64)の一方の端部に保持されており、かつ互いに対して横方向に延びる3本の回転軸(52、56、58)を中心に前記折曲アームに対して回転可能であることを特徴とする請求項10または11に記載の曲げ装置。
【請求項13】
回転軸(52、56、58)の第1の回転軸(52)は、平板材料ホルダ(40)によって保持された平板材料(10)が大体において延びている平面(54)に対して垂直に延びていることを特徴とする請求項12に記載の曲げ装置。
【請求項14】
回転軸(52、56、58)の第2の回転軸(56)は、平板材料ホルダ(40)に保持された平板材料(10)が大体において延びている平面(54)に対して平行に延びていることを特徴とする請求項12または13に記載の曲げ装置。
【請求項15】
回転軸(52、56、58)の第3の回転軸(58)は、折曲軸(62)に対して横方向に延びていることを特徴とする請求項12から14のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項16】
操作装置(14)が、揺動アームベース(68)を有していることを特徴とする請求項1から15のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項17】
折曲アーム(50、64)が、揺動軸(66)を中心に揺動アームベース(68)に対して揺動可能であることを特徴とする請求項16に記載の曲げ装置。
【請求項18】
揺動軸(66)が、折曲軸(62)に対して平行に延びていることを特徴とする請求項17に記載の曲げ装置。
【請求項19】
揺動アームベース(68)が、ほぼ垂直のベース回転軸(70)を中心に基部(72)に対して回転可能であることを特徴とする請求項16から18のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項20】
位置決め軸(76)に対して平行な方向(77)が、操作装置(14)のすべての位置において、曲げライン(38)に対して横方向に同じ配列で延びていることを特徴とする請求項1から19のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項21】
位置決め軸(76)が、操作装置(14)のすべての位置において、挿入平面(20)に対して平行に延びていることを特徴とする請求項1から20のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項22】
位置決め軸(76)が、線形軸であることを特徴とする請求項1から21のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項23】
位置決め軸(76)は、曲げ装置(12)に対するすべての残りの操作軸(52、56、58、62、66、70)の相対運動をもたらすように、配置されていることを特徴とする請求項1から22のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項24】
位置決め軸(76)は、揺動アームベース(68)を曲げ装置(12)に対して移動させる軸であることを特徴とする請求項23に記載の曲げ装置。
【請求項25】
位置決め軸(76)が、キャリッジ(74)によって実現されていることを特徴とする請求項24に記載の曲げ機械。
【請求項26】
キャリッジ(74)が、基部(72)を支持していることを特徴とする請求項25に記載の曲げ機械。
【請求項27】
操作装置(14)が、ホルダ位置決め軸(110)を有していることを特徴とする請求項1から26のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項28】
ホルダ位置決め軸(110)によって、平板材料ホルダ(40)が操作軸(52、56、58、62、66、70)に対して移動可能であることを特徴とする請求項27に記載の曲げ装置。
【請求項29】
ホルダ位置決め軸(110)が、2つの定められた終端位置の間の移動を許すように形成されていることを特徴とする請求項27または28に記載の曲げ装置。
【請求項30】
曲げ装置(12)が、平板材料(10)を挿入平面(20)内に挟持するクランプ工具(22、26)を有していることを特徴とする請求項1から29のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項31】
曲げ装置が曲げ工具(32)を有しており、前記曲げ工具がクランプ工具(22、26)の、操作装置(14)と対向する側に配置されていることを特徴とする請求項30に記載の曲げ装置。
【請求項32】
曲げ装置が、測定装置(90)を有しており、前記測定装置によって測定位置において平板材料(10)の位置が検出可能であることを特徴とする請求項1から31のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項33】
測定装置(90)が、互いに間隔をもって配置された2つの測定箇所(98、100)における平板材料(10)の位置を検出することを特徴とする請求項32に記載の曲げ装置。
【請求項34】
測定箇所(98、100)が、クランプ工具(22、26)の、操作装置(14)と対向する側に位置していることを特徴とする請求項33に記載の曲げ装置。
【請求項35】
測定箇所(98、100)が、曲げライン(38)に対して平行に延びる測定平面(96)内にあることを特徴とする請求項33または34に記載の曲げ装置。
【請求項36】
測定平面(96)が、挿入平面(20)に対して垂直に延びていることを特徴とする請求項35に記載の曲げ装置。
【請求項37】
測定装置(90)が、測定箇所(98、100)を検出するセンサ配置(92)を有していることを特徴とする請求項32から36のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項38】
前記センサ配置が、曲げ工具支持体(34)に配置されていることを特徴とする請求項37に記載の曲げ装置。
【請求項39】
測定装置(90)が、光学的なセンサ配置(92)とこれに対向するリフレクタ配置(94)を有していることを特徴とする請求項37または38に記載の曲げ装置。
【請求項40】
クランプ工具(22、26)が、同クランプ工具を支持する側面(24、28)上に配置されていることを特徴とする請求項30から39のいずれか1項に記載の曲げ装置。
【請求項41】
クランプ工具(22、26)の下方のクランプ工具(22)のための側面(24)が、平板材料ホルダ(40)を少なくとも部分的に収容するための切欠き(142)を有していることを特徴とする請求項40に記載の曲げ装置。
【請求項42】
上方のクランプ工具(26)を支持する側面(28)が、平板材料ホルダ(40)を少なくとも部分的に収容するための切欠き(162)を有していることを特徴とする請求項40または41に記載の曲げ装置。
【請求項43】
平板材料(10)を、
曲げ装置(12)であって、平板材料(10)が曲げる前に挿入平面(20)内で位置決めされて、曲げる際には挿入平面(20)内に残る、ようにされている曲げ装置と、
操作装置(14)であって、操作軸(52、56、58、62、66、70)を有し、平板材料(10)を、供給位置(16)から取り出し、曲げるために曲げ装置(12)内へ挿入し、曲げ装置(12)から保管位置(18)へ移動する、操作装置と、によって曲げる方法において、
操作装置(14)において、操作軸(52、56、58、62、66、70)が堅固に固定されている場合に、平板材料(10)が位置決め軸(76)によって測定位置から少なくとも1つの曲げ位置へ移動され、前記位置決め軸が、操作軸(52、56、58、62、66、70)よりも大きい位置決め精度を有し、かつ少なくとも1つの曲げ位置内で曲げライン(38)に対して平板材料(10)を位置決めする場合に、挿入平面(20)に対して平行かつ曲げライン(38)に対して横方向に延びる方向(77)に対して平行に配列されていることを特徴とする、平板材料を曲げる方法。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
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【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【公表番号】特表2008−514430(P2008−514430A)
【公表日】平成20年5月8日(2008.5.8)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2007−532802(P2007−532802)
【出願日】平成17年9月14日(2005.9.14)
【国際出願番号】PCT/EP2005/009859
【国際公開番号】WO2006/034781
【国際公開日】平成18年4月6日(2006.4.6)
【出願人】(505110594)エルアーエス ラインハルト マシーネンバウ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング (4)
【Fターム(参考)】
【公表日】平成20年5月8日(2008.5.8)
【国際特許分類】
【出願日】平成17年9月14日(2005.9.14)
【国際出願番号】PCT/EP2005/009859
【国際公開番号】WO2006/034781
【国際公開日】平成18年4月6日(2006.4.6)
【出願人】(505110594)エルアーエス ラインハルト マシーネンバウ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング (4)
【Fターム(参考)】
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