畦塗り作業方法
【課題】作業部のオフセット位置の調整を遠隔操作できる畦塗り機を用いて、効率的に畦を形成することができる畦塗り作業方法を提供すること。
【解決手段】走行機体９０の走行位置に対するオフセット位置が調整可能な作業部５０を備えた畦塗り機１と、作業部５０のオフセット位置を調整するためのリモコン装置１００とを用いて、旧畦Ｋに沿って走行機体９０を走行させ作業部５０によって旧畦Ｋの盛土を新畦Ｓに形成する畦塗り作業方法であって、走行機体９０の走行にともなって作業部５０による畦塗り作業を行いながら、旧畦Ｋと新畦Ｓとを直線的に視認可能な位置でリモコン装置１００の操作を行って作業部５０のオフセット位置を調整すること。
【解決手段】走行機体９０の走行位置に対するオフセット位置が調整可能な作業部５０を備えた畦塗り機１と、作業部５０のオフセット位置を調整するためのリモコン装置１００とを用いて、旧畦Ｋに沿って走行機体９０を走行させ作業部５０によって旧畦Ｋの盛土を新畦Ｓに形成する畦塗り作業方法であって、走行機体９０の走行にともなって作業部５０による畦塗り作業を行いながら、旧畦Ｋと新畦Ｓとを直線的に視認可能な位置でリモコン装置１００の操作を行って作業部５０のオフセット位置を調整すること。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、畦塗り作業方法に関し、特に走行機体に対する作業部のオフセット位置が調整可能な畦塗り機を用いた畦塗り作業方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行機体の後部に装着され、走行機体からの動力によって旧畦及び圃場を耕耘して畦状に盛り上げることで新畦を成形する作業部を備えた畦塗り機が知られている。このような畦塗り機には、走行機体に対する作業部の左右のオフセット位置が調整可能に構成されているものがある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、作業部の支持フレームと平行リンクとの間にシリンダ機構を設けることで作業部のオフセット位置を調節可能とし、シリンダ機構を無段階に操作可能とすることで、オフセット位置を自由に調節できる畦塗り機が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、畦塗り機の運転席に設置された操作部からの出力信号を有線または無線を介して受信して作業部のオフセット位置が調整できるように構成された畦塗り機が開示されている。
【０００５】
このような、従来の畦塗り機では、作業者が走行機体の運転席に乗った状態で、運転席に設置された操作部を操作することによって、作業部のオフセット位置の調整を行っていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−４１４０４号公報
【特許文献２】特開２００１−３４６４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、走行機体の運転席に乗ったままの状態で、作業部のオフセット位置を調節する場合、運転席からでは、畦と作業部との位置関係が把握し難いことがあった。そのため、走行機体を前進させながら畦塗り作業を行う際に、畦が直線的に形成されるように、あるいは均一な幅に形成されるように作業部のオフセット位置が調整されているか否かを運転席から目視によって確認するのが困難であった。
【０００８】
また、畦塗り作業中に、畦の形状にゆがみが生じた場合、走行機体の走行位置調整を行うか、あるいは作業部のオフセット位置調整を行う必要がある。しかし、いずれの調整を行う場合であっても、走行機体の運転席からの目視では、すでに畦塗り作業を行った新畦と、これから畦塗り作業を行う旧畦とが直線的に連続して形成されているか否かの判断が困難であり、畦のゆがみの矯正を効率的に行うのが難しかった。
【０００９】
本発明は、作業部のオフセット位置の調整を遠隔操作できる畦塗り機を用いて、効率的に畦を形成することができる畦塗り作業方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
このような課題を解決するため、本発明による畦塗り作業方法は、走行機体の走行位置に対するオフセット位置が調整可能な作業部を備えた畦塗り機と、前記作業部のオフセット位置を調整するための無線遠隔操作装置とを用いて、旧畦に沿って前記走行機体を走行させ前記作業部によって前記旧畦の盛土を新畦に形成する畦塗り作業方法であって、前記走行機体の走行にともなって前記作業部による畦塗り作業を行いながら、前記旧畦と前記新畦とを直線的に視認可能な位置で前記無線遠隔操作装置の操作を行って前記作業部のオフセット位置を調整することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、作業部のオフセット位置の調整を遠隔操作できる畦塗り機を用いて、効率的に畦を形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る畦塗り作業方法に用いられる畦塗り機の平面図を示す。
【図２】本発明の一実施形態に係る畦塗り作業方法に用いられる畦塗り機の後側部分斜視図を示す。
【図３】本発明の一実施形態に係る畦塗り作業方法に用いられる畦塗り機のリモコン装置を用いて操作する無線通信制御装置の平面図を示す。
【図４】本発明の一実施の形態に係る畦塗り作業方法に用いられる畦塗り機のリモコン装置を用いて操作する無線通信制御装置の機能ブロック図を示す。
【図５】本発明の一実施形態に係る畦塗り作業方法に用いられる畦塗り機のリモコン装置を示し、同図（ａ）はリモコン装置の正面図であり、同図（ｂ）はリモコン装置の側面図である。
【図６】本発明の一実施の形態に係る畦塗り作業方法に用いられる畦塗り機のリモコン装置の機能ブロック図を示す。
【図７】本発明の一実施の形態に係る畦塗り作業方法に用いられる畦塗り機のリモコン装置の制御部の機能ブロック図を示す。
【図８】本発明の一実施の形態に係る畦塗り作業方法に用いられる畦塗り機のリモコン装置における立ち上げ時制御プログラムによって実行される手順を説明するフローチャートを示す。
【図９】本発明の一実施の形態に係る畦塗り作業方法に用いられる畦塗り機のリモコン装置における各スイッチが押されたときに制御プログラムによって実行される手順を説明するフローチャートを示す。
【図１０】本発明の一実施の形態に係る畦塗り作業方法を示す畦塗り機およびリモコン装置の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら具体的に説明する。便宜上、同一の作用効果を奏する部分には同一の符号を付け、その説明を省略する。
【００１４】
まず、畦塗り作業方法を説明する前に、この畦塗り作業方法に用いられる無線通信制御装置を搭載した畦塗り機及び無線遠隔操作装置について説明する。
【００１５】
畦塗り機１は、図１（平面図）に示すように、走行機体９０の後部に設けられた三点リンク連結機構(図示せず)に連結されて、走行機体９０の前進動に応じて畦塗り作業を行なうものである。この畦塗り機１は、走行機体９０に装着されて走行機体９０からの動力が入力される入力軸４を備えた装着部１０と、装着部１０に設けられたオフセットシリンダ３によって装着部１０から左右方向に移動可能なオフセット機構部２０と、オフセット機構部２０の移動端側（後端側）に垂直方向に延びる回動支点Ｏを設け、この回動支点Ｏを回動中心として水平方向に回動可能に配設されて入力軸４から伝達される動力によって走行機体９０の走行位置に対して側方にオフセットした位置で作業を行なう作業部５０とを有してなる。
【００１６】
装着部１０は、左右方向に延びるヒッチフレーム１１と、ヒッチフレーム１１の前側に取り付けられて走行機体９０の三点リンク連結機構に連結可能な連結フレーム１３とを有してなる。
【００１７】
オフセット機構部２０は、前端側をヒッチフレーム１１に回動自在に連結されて後方側へ延びるオフセットフレーム２１と、オフセットフレーム２１の右側に沿って並設されて前端側がヒッチフレーム１１の右側端部に回動自在に連結されたリンク部材２５とを有してなる。リンク部材２５の後端側は、オフセットフレーム２１の後端部に回動自在に設けられた連結部材２３に回動自在に設けられている。オフセット機構部２０は、オフセットフレーム２１、リンク部材２５、ヒッチフレーム１１及び連結部材２３によって平行リンク機構を形成している。
【００１８】
オフセットフレーム２１は、この後端部とヒッチフレーム１１の左側端部との間に枢結された前述したオフセットシリンダ３の伸縮動作により左右方向に揺動可能である。オフセットシリンダ３は油圧式の伸縮シリンダであり、そのボトム側端部がヒッチフレーム１１に回動自在に且つ位置調節可能に取り付けられている。ヒッチフレーム１１の左側にはオフセットシリンダ３のボトム側端部の取付位置を調節するための２つの枢支孔１４，１５が設けられている。これらの枢支孔１４，１５は前後方向に所定距離を有して設けられ、枢支孔１４，１５のいずれかに挿通されたピン１６（図２参照）にオフセットシリンダ３のボトム側端部を挿通することで、オフセットシリンダ３のボトム側端部が枢支される。
【００１９】
２つの枢支孔１４，１５のうち後側に配設された枢支孔１５にオフセットシリンダ３を枢支すると、前側に配設された枢支孔１４にオフセットシリンダ３を枢支した場合と比較して作業部５０のオフセット位置を増大することができる。なお、オフセットシリンダ３を後側に設けられた枢支孔１５に枢支した場合のシリンダ取付位置を「Ｌ」とし、オフセットシリンダ３を前側に設けられた枢支孔１４に枢支した場合のシリンダ取付位置を「Ｍ」と記載する。
【００２０】
このように、オフセットシリンダ３のボトム側端部の取付位置を調整可能にすることで、走行機体９０の幅（例えば、トラクタの後輪外幅）が大きな車両（例えば、1600mm〜1900mm）に対してはシリンダ取付位置を「Ｌ」とし、走行機体９０の幅が通常の車両（例えば、1300mm〜1600mm）に対してはシリンダ取付位置を「Ｍ」として、作業部５０を走行機体９０に対して予め定めたオフセット位置Ｐｏに移動させることができる。
【００２１】
オフセットフレーム２１内には動力伝達機構が設けられている。この動力伝達機構は、オフセットフレーム２１の後端側に作業部５０の回動支点Ｏと同軸上に回動自在に配設された従動軸２９を備え、走行機体９０から入力軸４に伝達された動力を従動軸２９に伝達可能に構成されている。なお、オフセットシリンダ３の伸縮動作は、後述する無線通信制御装置７０によって制御される。
【００２２】
従動軸２９の下部にはこれと同軸上に配置されて下方へ延びる主軸７が連結されている。主軸７は、従動軸２９の回転動とともに回転して、作業部５０への動力伝達が可能である。主軸７の外側には主軸７を覆う主軸ケース８が配設され、この主軸ケース８の上端部はオフセットフレーム２１の後端下部に回動可能に連結され、主軸ケース８の下端部には作業部５０が固定された状態で取り付けられている。
【００２３】
作業部５０は、連結部材２３と主軸ケース８との間に繋がれた旋回シリンダ４１の伸縮により回動支点Ｏに対して回動可能であるとともに、旋回シリンダ４１の伸縮規制によりオフセット機構部２０の揺動に対して作業部５０の作業方向が走行機体９０の進行方向Ａと平行になるように保持される。なお、旋回シリンダ４１の伸縮動作は、後述する無線通信制御装置７０によって制御される。
【００２４】
作業部５０は、圃場の周辺に沿って形成された旧畦の上部を切り崩す天場処理部５１と、切り崩した土の土盛りを行なう前処理部６１と、盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付ける整畦部８０とを有してなる。
【００２５】
整畦部８０は、左右方向に延びて回転自在に支持された回転軸８１に取り付けられた多面体ドラム８２と、多面体ドラム８２の右側端部に取り付けられて横方向に延びる円筒部８３とを有してなる。整畦部８０は整畦動力伝達ケースを介して主軸ケース８に連結されて支持される。整畦動力伝達ケース内には図示しない整畦側動力伝達機構が内蔵され、この整畦側動力伝達機構は主軸７に繋がって、主軸７からの動力を整畦部８０に伝達可能に構成されている。
【００２６】
前処理部６１は、前処理動力伝達ケース６４を介して主軸ケース８に連結されて支持される。前処理動力伝達ケース６４内には、主軸７からの動力を受けて回転駆動する前処理側駆動軸を有した動力伝達機構が内蔵されている。前処理側駆動軸の先端部に前処理部６１が接続されている。前処理部６１の回転軸は前処理側駆動軸と同軸上に接続されている。前処理部６１の回転軸は、平面視において旧畦Ｋ側に傾斜している。
【００２７】
前処理部６１の回転軸には、その外周に複数の耕耘爪が放射状に取り付けられて、耕耘爪は耕耘軸とともに回転して、圃場の耕土を耕耘して旧畦側に土盛りする。
【００２８】
天場処理部５１は、天場動力伝達ケース５４を介して前処理部６１に支持されている。天場処理部５１の回転軸５２には複数の耕耘爪５３が放射状に取り付けられ、天場処理部５１の回転軸５２は平面視において旧畦Ｋ側に傾斜して配置されている。天場動力伝達ケース５４内には動力伝達機構が設けられ、この動力伝達機構は前処理部６１の耕耘軸に接続されて前処理部６１からの動力を天場処理部５１に伝達可能である。
【００２９】
天場動力伝達ケース５４は天場処理部５１の基端側に配置されて天場処理部５１の回転軸５２に対して直交する方向に延び、この基端部は前処理部６１の耕耘軸の先端部に対して上下回動自在に取り付けられている。このため、天場動力伝達ケース５４は基端部を回動中心として上下方向に回動自在である。
【００３０】
次に、無線通信制御装置７０について説明する。無線通信制御装置７０は、畦塗り機１の動作を指令する操作指令を無線信号によって指令する手動操作式のリモコン装置１００（無線遠隔操作装置）からの指令信号を受信し、受信した指令信号に応じて畦塗り機１の作動を制御するものである。つまり、無線通信制御装置７０は、リモコン装置１００からの指令信号を受信する受信装置であるとともに、受信した指令信号に応じて畦塗り機１の作動を制御するコントローラ装置でもある。
【００３１】
先ず、無線通信制御装置７０について説明する前に、リモコン装置１００について概説する。リモコン装置１００は、複数の操作スイッチ１０１の押圧操作に応じた操作指令の無線信号を出力するように構成されている。リモコン装置１００は、作業者が手で把持可能な大きさを有した操作ボックス１０２を有し、この操作ボックス１０２の表面に複数の操作釦スイッチ１０１が配設されている。操作ボックス１０２の内部には、無線信号を出力する通信部や、電源を供給するバッテリ等が収容され、操作スイッチ１０１を押圧操作すると、操作スイッチ１０１に応じた操作指令（コマンド）を無線信号で通信部から出力されるようになっている。無線信号は、ＦＭ波長域の微弱電波や赤外線等の無線媒体が用いられる。
【００３２】
無線通信制御装置７０は、図１，図２（前側斜視図）、図３（平面図）に示すように、ヒッチフレーム１１の左右方向一方側の前側端部に取り付けられ取付板３５に固定されている。取付板３５は、畦塗り機１の作業状態において、前側が後側よりも低くなるように上下方向上向きに傾斜する。なお、取付板３５は、その傾斜角度が調節可能にヒッチフレーム１１に取り付けられてもよい。
【００３３】
この取付板３５上に無線通信制御装置７０が取り付けられている。無線通信制御装置７０は、天板部７１と、この周囲に繋がって天板部７１を囲むようにして下方へ延びる側板部７２を有してキャップ状に形成されて、内部に電子基板７４を収容した制御ボックス７３を有して構成される。制御ボックス７３は、四隅にフランジ部７３ａが形成され、このフランジ部７３ａに挿通されたボルト７５が取付板３５に締結されて、制御ボックス７３は取付板３５に固定されている。
【００３４】
制御ボックス７３の前後方向前側の側板部７２には、制御ボックス７３の内部に連通する一対の挿通孔７６ａが形成された筒状部７６が設けられている。この挿通孔７６ａに、制御ボックス７３内に収容された電子基板７４に接続された電線が通される。制御ボックス７３は、樹脂、合成樹脂（ＡＢＳ樹脂、ＦＲＰ）等で一体成型され、リモコン装置１００から送信される指令信号を透過可能である。
【００３５】
制御ボックス７３内に収容される電子基板７４には、詳細は後述するが、リモコン装置１００からの指令信号を受信するアンテナや、アンテナで受信した指令信号に応じて油圧式のオフセットシリンダ３や旋回シリンダ４１等のアクチュエータの作動を制御する制御部が設けられている。アンテナは、電子基板７４の表面側に形成され、アンテナの長さはリモコン装置１００から送信される電波の波長によって設定される。
【００３６】
制御ボックス７３の天板部７１には、オフセットシリンダ３がシリンダ取付位置「Ｍ」に取り付けられている状態を知らせるＭ状態表示ランプ７３ｃと、オフセットシリンダ３がシリンダ取付位置「Ｌ」に取り付いている状態を知らせるＬ状態表示ランプ７３ｂと、制御ボックス７３とリモコン装置１００との間で通信状態が確立していることを知らせる通信ランプ７３ｄが設けられている。
【００３７】
図４は、無線通信制御装置７０の機能ブロック図である。無線通信制御装置７０は、制御部２００と記憶部２０１と通信部２０２とＩ／Ｏユニット２０３を備えている。また、図４では、無線通信制御装置７０に電源２０４と電源スイッチ２０５を設けているが、電源２０４として、走行機体９０に搭載されたバッテリを用い、電源スイッチ２０５として、走行機体９０のキースイッチを利用することができる。そして、Ｉ／Ｏユニット２０３には、オフセットシリンダ３の伸縮作動を制御する作動制御弁Ｖ１、旋回シリンダ４１の伸縮作動を制御する作動制御弁Ｖ２、散布装置４４の電動ポンプＰが電気的に接続されている。
【００３８】
通信部２０２は、アンテナ２０７を介して、リモコン装置１００（図５（ａ）参照）からの電波（電波以外に赤外線でもよいが、この実施形態では電波により説明する。）を受信し、復調し、リモコン装置１００からの電波に載せられたコマンドを制御部２００に送る。また、リモコン装置１００の立ち上げ時の電波を受信し、その電波に載せられたＩＤ情報を制御部２００に送る。
【００３９】
制御部２００は、コマンドを記憶部２０１に記憶されたコマンドデータに従って解読し、そのコマンドに従って、Ｉ／Ｏユニット２０３を介して、オフセットシリンダ３の作動制御弁Ｖ１、旋回シリンダ４１の作動制御弁Ｖ２、散布装置４４の電動ポンプＰ、Ｍ状態表示ランプ７３ｃ、Ｌ状態表示ランプ７３ｂ、通信ランプ７３ｄの制御を行う。また、制御部２００は、受信した電波から抽出したＩＤを記憶部２０１に記憶されたＩＤと照合し、一致していたならば、通信部２０２から返信の電波をリモコン装置１００に送る。
【００４０】
記憶部２０１は、制御部２００が行う制御で用いられるプログラム、設定などを格納する。また、記憶部２０１は、ＩＤ情報、オフセットシリンダ３の作動制御弁Ｖ１、旋回シリンダ４１の作動制御弁Ｖ２、散布装置４４の電動ポンプＰを動作させるコマンドのデータを格納する。さらに、記憶部２０１は、後述する作業位置記憶スイッチ１０１ａとともに電源スイッチ１０１ｂが押されると、作業部５０のオフセット位置を記憶する。なお、作業部５０のオフセット移動時には、図１に示すように、オフセット機構部２０は平行リンク機構を構成しているので、オフセットフレーム２１に対する作業部５０の向きは一定である。このため、作業部５０のオフセット位置は、オフセットフレーム２１の揺動角度θを検出する揺動センサ２７の検出値によって定めることができる。従って、図４に示す記憶部２０１に記憶される作業部５０の位置は、揺動センサ２７の検出値が記憶される。
【００４１】
なお、畦塗り機１には、前述した揺動センサ２７の他に、オフセットフレーム２１に対する作業部５０の相対的な角度を検出する首振りセンサ２８と、作業部５０の作業方向を検出する角度センサ３０と、作業部５０の作業位置を検出する位置センサ３１が設けられている。
【００４２】
角度センサ３０は、オフセットフレーム２１に対する作業部５０の相対的な角度を検出するものではなく、作業部単独の圃場面に対する作業方向の変化を検出する。角度センサ３０は、主軸ケース内の主軸７の周囲に配置されている。また位置センサ３１は主軸ケースに支持された支持ケースから延びる取付アームの先端部に設けられて整畦部８０の後方側に配設されている。
【００４３】
Ｉ／Ｏユニット２０３は、図４に示すように、オフセットシリンダ３の作動制御弁Ｖ１、旋回シリンダ４１の作動制御弁Ｖ２、散布装置４４の電動ポンプＰの制御信号を制御部２００との間で中継する。電源２０４は、通信部２０２、制御部２００、Ｉ／Ｏユニット２０３、記憶部２０１に電力を供給する。また、電源スイッチ２０５は、電源のオンオフを行うスイッチである。なお、電源として走行機体（トラクタ）のバッテリ、電源スイッチ２０５として走行機体９０のキースイッチを利用することもできる。
【００４４】
散布装置４４は、畦塗り機１にオプションとして装着されるものである。散布装置４４は、図１には不図示であるが、前処理部６１で耕耘されて整畦部８０で整畦される土の表面に対して液体（水）を散布するノズルと、液体（水）を貯留するタンクと、タンク内の液体をノズルに供給するためタンクとノズルとの間を繋ぐ配管と、タンク内の液体を配管に流す電動ポンプＰとを有してなる。電動ポンプＰの作動は無線通信制御装置７０によって制御される。
【００４５】
この散布装置４４によって耕耘された土に水が供給されることで、前処理部６１により耕耘される土が多少乾いていても、整畦部８０による旧畦上への塗り付け作業を良好に行わせることができる。
【００４６】
図５（ａ）は、本発明に用いられる畦塗り機のリモコン装置１００の平面図であり、図５（ｂ）は、リモコン装置１００の側面図である。また、図６は、リモコン装置１００の機能ブロック図である。リモコン装置１００は、図５（ａ）、図５（ｂ）に示すように、作業者の手で把持し易いような大きさを有した平板状に形成されている。リモコン装置１００は、その表面側に、電源スイッチ１０１ｂ、電源ランプ（ＬＥＤ）１０１ｃ、電池交換ランプ１０１ｄ、自動角塗りスイッチ１０１ｅ、自動可ランプ１０１ｆ、格納作動ランプ１０１ｇ、オフセット外スイッチ１０１ｈ、オフセット内スイッチ１０１ｉ、作業位置記憶スイッチ１０１ａ、格納スイッチ１０１ｊ、ドラム右旋回スイッチ１０１ｋ、ドラム左旋回スイッチ１０１ｍ、散布スイッチ１０１ｎ、散布ランプ１０１ｑを備えている。
【００４７】
また、リモコン装置１００は、その内部に制御部１１０と記憶部１１１と通信部１１２と電源１１３とブザー１１４を備えている。また、通信部１１２は出力制御部１１２ａを備えている。また制御部１１０は指令信号データ選択部１１０ａを備えている。なお、作業位置記憶スイッチ１０１ａ、オフセット外スイッチ１０１ｈ、オフセット内スイッチ１０１ｉ、電源スイッチ１０１ｂ、自動角塗りスイッチ１０１ｅ、格納スイッチ１０１ｊ、ドラム右旋回スイッチ１０１ｋ、ドラム左旋回スイッチ１０１ｍ、散布スイッチ１０１ｎを総称して指令スイッチという。
【００４８】
電源スイッチ１０１ｂは、リモコン装置１００の電源１１３の入り切りを行うスイッチである。電源スイッチ１０１ｂを押して電源投入、再度押すと電源が切れる。電源ランプ（ＬＥＤ）１０１ｃは、電源が投入されると、電波圏内で通信が確立された場合に点灯する。電波圏外で通信が確立されなかった場合には、通信エラーとなり点滅する。
【００４９】
電池交換ランプ１０１ｄは、電池容量が小さくなると点滅し、電池容量が多いときには消灯する。自動角塗りスイッチ１０１ｅは、圃場の隅部を畦塗り作業する場合に操作されるスイッチであり、このスイッチが押されると、圃場の隅部において走行機体９０が旋回すると作業部５０は走行機体９０の旋回に拘わらずに畦に沿って直線的に移動して圃場の隅部を畦塗りする（以下、この作業を「自動角塗り作業」と記す。）。自動角塗りスイッチ１０１ｅは、自動可ランプ１０１ｆの点灯時に１回押すと、自動角塗り作業が始まり、もう１回押すと自動角塗り作業が停止する。自動角塗り作業が行われているときは、ブザーが鳴り、自動可ランプ１０１ｆは点滅する。
【００５０】
自動可ランプ１０１ｆは、点灯時に自動角塗り作業が可能な状態であることを知らせ、消灯時に自動角塗り作業が不可能な状態であること又は通信エラーが発生していることを知らせる。また点滅時には、前述したように自動角塗り作業が作動中であることを知らせる。
【００５１】
格納作動ランプ１０１ｇは、作業部５０が格納状態から非格納状態又は非格納状態から格納状態へ移動中にブザー音とともに点滅し、作動停止で消灯する。オフセット外スイッチ１０１ｈは、このスイッチを押している間はオフセットフレーム２１が進行方向右側へ揺動し、このスイッチの押圧が解除されるとオフセットフレーム２１の揺動が止まる。オフセット内スイッチ１０１ｉは、このスイッチを押している間はオフセットフレーム２１が進行方向左側へ揺動し、このスイッチの押圧が解除されるとオフセットフレーム２１の揺動が止まる。
【００５２】
作業位置記憶スイッチ１０１ａは、作業部５０のオフセット位置を記憶するときに操作され、また記憶された作業部５０のオフセット位置に作業部５０を移動させる際に操作される。作業位置記憶スイッチ１０１ａのみを１回押すと、作業部５０の現在の位置から記憶されたオフセット位置に作業部５０が移動し、もう１回押すと作業部５０のオフセット移動が停止する。
【００５３】
ここで、作業部５０のオフセット位置を記憶させる方法について説明する。オフセット外スイッチ１０１ｈ及びオフセット内スイッチ１０１ｉを操作して作業部５０を作業者の作業方法に合ったオフセット位置に移動させた後に、電源スイッチ１０１ｂによって一旦電源を落とし、その後に、作業位置記憶スイッチ１０１ａと電源スイッチ１０１ｂを押すと、作業部５０の位置が無線通信制御装置７０の記憶部２０１（図４参照）に記憶される。なお、この手順を分かりやすくするため、手順を音声案内するように構成してもよい。作業部５０の位置が記憶されると、ブザー１１４が「ピッピッ」と鳴り、作業部５０の位置記憶が未完了時にはブザー１１４が「ピー」と鳴って、作業者は作業部５０の位置記憶の状態を認識することができる。
【００５４】
格納スイッチ１０１ｊは、１回押すと作業部５０が格納位置に移動し、もう１回押すと格納位置側への作業部５０の移動が停止する。作業部５０が格納中は、ブザー１１４が鳴り、格納作動ランプ１０１ｇが点滅する。なお、作業部５０の格納位置は、オフセットフレームを後方側へ延びるように揺動し、作業部５０が走行機体９０の側方から突出する量が小さくなるような位置をいう。
【００５５】
ドラム左スイッチ１０１ｍは、整畦部８０（図１参照）の全体を左回りに旋回させるときに操作され、押すと旋回し、離すと止まる。ドラム右スイッチ１０１ｋは、整畦部８０の全体を右回りに旋回させるときに操作され、押すと旋回し、離すと止まる。散布スイッチ１０１ｎは、１回押すと電源が入った状態となって電動ポンプＰが駆動して散布装置４４が作動し、もう１回押すと電源が切れた状態となって図４に示す電動ポンプＰが停止して散布装置４４が非作動状態になる。
【００５６】
通信部１１２は、アンテナ１１５を介して、各スイッチが押されたときに記憶部１１１に記憶されるコマンドデータまたはＩＤデータを電波に載せ、アンテナ１１５を介して送信する。また、通信部１１２は、無線通信制御装置７０からの信号を受信する。制御部１１０は、各スイッチが押されたときに、記憶部１１１に記憶された各スイッチに対応するコマンドデータを読み込み、通信部１１２に送る。また、電源スイッチ１０１ｂが押されたときは、記憶部１１１に記憶されるＩＤデータを通信部１１２に送る。また制御部１１０は、作業位置記憶スイッチ１０１ａと電源スイッチ１０１ｂが押されると、制御部１１０の指令信号データ選択部１１０ａが記憶部１１１に記憶された作業部５０の位置を記憶するためのコマンドデータを読み込み、通信部１１２に送る。記憶部１１１は、制御部１１０が行う制御で用いられるプログラム、設定などを格納する。また、記憶部１１１は、ＩＤ情報、オフセットシリンダ３の作動制御弁Ｖ１、旋回シリンダ４１の作動制御弁Ｖ２、散布装置４４の電動ポンプＰを作動する指令信号データを格納する。電源１１３は、通信部１１２、制御部１１０、記憶部１１１に電力を供給する。指令信号データは、各種作動を制御するコマンドデータと電波出力の強度データを含む。
【００５７】
通信部１１２の出力制御部１１２ａは、電源スイッチ１０１ｂが入れられた立ち上げ時には、電源スイッチ１０１ｂ以外の各スイッチを操作するときに出力する電波の強度よりも小さい強度で出力する制御を行う。特に、電源スイッチ１０１ｂが入れられた立ち上げ時には、第１の電波出力で電波を送信し、電源スイッチ１０１ｂ以外の各スイッチを操作するときには第２の電波出力で電波を送信する。このとき、第１の電波出力の強度は、第２の電波出力の強度よりも小さい。それらの第１の電波出力の強度データと第２の電波出力の強度データは、記憶部１１１に記憶されている。
【００５８】
また、通信部１１２の出力制御部１１２ａは、各種作動を制御する指令信号毎に指令スイッチを操作するときに出力する電波の強度を調整して出力する制御を行う。そのとき、出力制御部１１２ａは、指令信号データに含まれる電波出力の強度データに従って、コマンドデータを載せる電波の出力強度を調整する。
【００５９】
制御部１１０には、作業位置記憶スイッチ１０１ａが単独で押されたときと、電源スイッチ１０１ｂが合わせて押されたときに、これらのスイッチ操作に対応した記憶部１１１に記憶された指令信号データを選択する前述した指令信号データ選択部１１２ａを備えている。指令信号データ選択部１１２ａは、作業位置記憶スイッチ１０１ａが単独で押されると、記憶部１１１に記憶された作業部５０のオフセット位置に作業部５０を移動させるための指令信号データを選択する。また指令信号データ選択部１１０ａは、作業位置記憶スイッチ１０１ａと電源スイッチ１０１ｂが合わせて押されると、これらのスイッチが押されたときの作業部５０のオフセット位置を無線通信制御装置７０の記憶部２０１に記憶させるための指令信号データを選択する。
【００６０】
なお、前述したようにオフセットシリンダ３は、図１に示すように、そのヒッチフレーム１１への取付位置を「Ｍ」又は「Ｌ」にすることができるが、この取付位置を変えると、作業部５０のオフセット位置が変わるため、作業部５０の作業可能範囲も変わる。このため、作業部５０の位置を記憶部２０１に記憶させる際には、図４に示す無線通信制御装置７０の制御部２００は、オフセットシリンダ３の取付位置に対応した作業可能範囲に基づいて、その作業可能範囲内で作業部５０のオフセット位置を記憶するようにしている。このため、リモコン装置１００側において、作業可能範囲の切り替え設定を行い、この切り替え設定情報が無線通信制御装置７０に送られると、その制御部２００は、作業可能範囲の切り替え情報に基づいて作業可能範囲を選択し、記憶しようとする作業部５０の位置が作業可能範囲を超えているか否かを判断する。制御部２００は、作業部５０の位置が作業可能範囲を超えている場合には、ブザー１１４を鳴らして作業位置の記憶が未完了であることを作業者に知らせる。
【００６１】
作業可能範囲の切り替えは、リモコン装置１００電源スイッチ１０１ｂを切った後に、散布スイッチ１０１ｎと電源スイッチ１０１ｂを同時に押す操作によって行われる。これらのスイッチを操作する毎にＭ、Ｌが交互に切り替わる。切り替わった状態の確認は、無線通信制御装置の制御ボックスに設けられたＭ状態表示ランプ７３ｃ又はＬ状態表示ランプ７３ｂが点灯することによって確認できる。なお、作業可能範囲の切り替えが成立した場合には、ブザー１１４が「ピッピッ」と鳴る。なお、作業可能範囲の切り替え操作は、散布スイッチ１０１ｎと電源スイッチ１０１ｂに限るものではなく、電源スイッチ１０１ｂと他の指令スイッチでもよい。オフセットシリンダ３の実際の取付位置と、記憶部２０１に記憶されようとする取付位置とが一致しない場合は、表示ランプは点灯しないようになっており、作業者のミスを防止する。
【００６２】
図７は、制御部１１０の機能ブロック図である。制御部１１０には、ＣＰＵ１２０とメモリ１２1と入力部１２２と出力部１２３を備えている。入力部１２２には、電源スイッチ１０１ｂ、自動角塗りスイッチ１０１ｅ、オフセット外スイッチ１０１ｈ、オフセット内スイッチ１０１ｉ、格納スイッチ１０１ｊ、作業位置記憶スイッチ１０１ａ、ドラム右旋回スイッチ１０１ｋ、ドラム左旋回スイッチ１０１ｍ、散布スイッチ１０１ｎからの信号が入力される。
【００６３】
出力部１２３は、通信部１１２と、電源ランプ１０１ｃと、電池交換ランプ１０１ｄ、自動可ランプ１０１ｆ、格納作動ランプ１０１ｇ、散布ランプ１０１ｑ、ブザー１１４、電源１１３に信号を出力する。メモリ１２１は、ＩＤデータ１２４と、各スイッチを押したときの動作を制御する制御プログラム１２５と、電源スイッチ１０１ｂを押してリモコン装置１００を立ち上げるときに実行される立ち上げ時制御プログラム１２６を記憶している。
【００６４】
また、メモリ１２１は、自動角塗りスイッチ１０１ｅが押されたときに送信するコマンドである自動角塗りコマンドデータ１３０ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３０ｂからなる指令信号データ１３０と、オフセット外スイッチ１０１ｈが押されたときに送信するコマンドであるオフセット外コマンドデータ１３１ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３１ｂからなる指令信号データ１３１と、オフセット内スイッチ１０１ｉが押されたときに送るコマンドであるオフセット内コマンドデータ１３２ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３２ｂからなる指令信号データ１３２と、格納スイッチ１０１ｊが押されたときに送信するコマンドである格納コマンドデータ１３３ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３３ｂからなる指令信号データ１３３と、作業位置記憶スイッチ１０１ａ及び電源スイッチ１０１ｂが押されたときに送信するコマンドである作業位置記憶コマンドデータ１３４ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３４ｂからなる指令信号データ１３４と、作業位置記憶スイッチ１０１ａのみが押されたときに送信するコマンドである作業位置移動コマンドデータ１３５ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３５ｂからなる指令信号データ１３５と、ドラム右旋回スイッチ１０１ｋのみが押されたときに送信するコマンドであるドラム右旋回コマンドデータ１３６ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３６ｂからなる指令信号データ１３６と、ドラム左旋回スイッチ１０１ｍのみが押されたときに送信するコマンドであるドラム左旋回コマンドデータ１３７ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３７ｂからなる指令信号データ１３７と、散布スイッチ１０１ｎが押されたときに送信するコマンドである散布コマンドデータ１３８ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３８ｂからなる指令信号データ１３８とを記憶している。
【００６５】
上記の電波出力強度データとしては、畦塗り機１の近くにいる第三者が、挟まれたり、巻き込まれたり等の危険性が高い動作の場合には、電波出力強度データとして小さい値、例えば０．２ｍＷにし、操作者が畦塗り機１の近くに行かなければコマンドを載せた電波が無線通信制御装置７０に届かないようにし、畦塗り機１の近くにいる第三者が、挟まれたり、巻き込まれたり等の危険性が低い動作の場合には、電波出力強度データとして大きな値、例えば、１ｍＷにし、操作者が畦塗り機１から離れていてもコマンドを載せた電波が無線通信制御装置７０に届くように設定する。
【００６６】
また、メモリ１２1は、第１電波出力強度データ１４０と第２電波出力強度データ１４１を記憶する。
【００６７】
「制御プログラム」１２５は、例えば、オフセット外スイッチ１０１ｈが押されたときに、メモリ１２１に記憶されるオフセット外指令信号データ１３１をＣＰＵ１２０が読み出し、出力部１２３から通信部１１２にそのデータを送り、通信部１１２では、搬送波にそのオフセット外コマンドデータ１３１ａを載せ、アンテナ１１５から送信する。このとき、通信部１１２の出力制御部１１２ａは送信する電波の出力を電波出力強度データ１３１ｂに基づいて設定する。
【００６８】
無線通信制御装置７０での通信部２０２はアンテナ２０７を介して、その電波を受信し、復調し、オフセット外コマンドデータ１３１ａを制御部２００に送り、制御部２００では、そのコマンドデータを解読し、オフセット外コマンドを実行し、Ｉ／Ｏユニット２０３を介して、オフセットシリンダ３の作動制御弁Ｖ１の作動を制御してオフセットシリンダ３を作動させて、オフセットフレーム２１を揺動させる。リモコン装置１００の他のスイッチも同様にして操作される。
【００６９】
「立ち上げ時制御プログラム」１２６は、電源１１３をオンにしたときに実行されるプログラムであり、電源１１３をオンにすると、制御部１１０から通信部１１２へ電波を送信する命令が送られる。そのとき、通信部１１２の出力制御部１１２ａに第１電波出力データ（例えば、０．２ｍＷ）が送られる。このとき、ＩＤデータ１２４も電波に載せられる。それにより、通信部１１２からは、第１電波出力の電波がアンテナ１１５を介して送信される。所定の時間後に無線通信制御装置７０からの返信の電波を受信しないときには、すなわち、無線通信制御装置７０に電波がとどかないか、無線通信制御装置７０がオフか、ＩＤが異なるときには、電源ランプ（ＬＥＤ）１０１ｃを点滅させる。
【００７０】
無線通信制御装置７０に電波がとどいたとき、無線通信制御装置７０は、受信した電波からＩＤデータ１２４を取り出し、ＩＤデータ１２４を記憶部２０１のＩＤデータと照合する。ＩＤデータが一致しない場合には、返信の電波は送らず、ＩＤデータが一致したとき、返信の電波を送る。リモコン装置１００は、その無線通信制御装置７０からの電波を受信したとき、電源ランプ（ＬＥＤ）１０１ｃを点灯する。
【００７１】
以上のようにして、リモコン装置１００の操作による作業機の制御がなされる。
【００７２】
次に、リモコン装置１００における立ち上げ時制御プログラム１２６によって実行される手順を図８のフローチャートを用いて説明する。この立ち上げ時制御プログラム１２６は作業者がリモコン装置１００の電源スイッチ１０１ｂをオンにすることによってスタートする。また、無線通信制御装置７０の制御プログラムも無線通信制御装置７０の電源スイッチ２０５をオンにすることによってスタートする。
【００７３】
ステップＳ１１：制御部１１０は、メモリ１２1からＩＤデータ１２４を読み込み、通信部１１２に送る。
ステップＳ１２：制御部１１０は、メモリ１２１の第１電波出力データ１４０を通信部１１２の出力制御部１１２ａに送り、通信部１１２は、電波にＩＤデータ１２４を載せて、出力制御部１１２ａによって第１電波出力になるように制御してアンテナ１１５から送信する。
【００７４】
ステップＳ１３：制御部１１０は、無線通信制御装置７０からの返信の電波を受信したか否かを判断する。
ステップＳ１４：ステップＳ１３で、もし、返信の電波を受信していなければ、電源ランプ（ＬＥＤ）１０１ｃを点滅させる。
【００７５】
ステップＳ１５：電源オフ条件になったか否か判断する。ここで、電源オフ条件は、電源スイッチ１０１ｂが押されたか、無操作が所定時間（例えば、５分）継続したか、キー入力が所定時間（例えば、２分）以上継続したかである。もし、電源オフ条件ではなければ、ステップＳ１３を実行する。電源オフ条件が成立すれば、ステップＳ２５を実行し、電源１１３をオフする。
【００７６】
ステップＳ１６：無線通信制御装置７０は、リモコン装置１００からの電波を受信したか否かを判断する。もし、受信しなければ、リターンする。これにより、受信割り込み処理を終了する。
ステップＳ１７：ステップＳ１６で、リモコン装置１００からの電波を受信したならば、通信部２０２は、受信電波からＩＤデータ１２４を取り出し、制御部２００に送る。
【００７７】
ステップＳ１８：制御部２００は、記憶部２０１に記憶されるＩＤデータと受信電波からのＩＤデータ１２４と照合する。
ステップＳ１９：制御部２００は、ステップＳ１８で照合したＩＤデータが一致するか否か判断する。もし、ＩＤデータが一致しなければリターンする。これにより、受信割り込み処理を終了する。
【００７８】
ステップＳ２０：ステップＳ１９でＩＤデータが一致すれば、制御部２００は、通信部２０２から返信の電波を送信する。そして、リターンし、受信割り込み処理を終了する。
ステップＳ２１：リモコン装置１００の制御部１１０は、通信部１１２によって無線通信制御装置７０からの電波を受信したならば、電源ランプ（ＬＥＤ）１０１ｃを点灯する。
【００７９】
ステップＳ２２：制御部１１０は、ブザー１１４をオンにする。
ステップＳ２３：制御部１１０は、メモリ１２１から第２電波出力強度データ１４１を通信部１１２の出力制御部１１２ａに送り、通信部１１２は、出力制御部１１２ａによって電波の出力を第２電波出力強度にする。
【００８０】
ステップＳ２４：電源オフ条件になったか否か判断する。ここで、電源オフ条件は、電源スイッチ１０１ｂが押されたか、無操作が所定時間（例えば、５分）継続したか、キー入力が所定時間（例えば、２分）以上継続したかである。もし、電源オフ条件ではなければ、再びステップＳ２４を実行する。これにより、電源スイッチ１０１ｂを押す等の電源オフ条件が確立するか、各スイッチが押されるまで待機状態となる。
ステップＳ２５：ステップＳ２４で電源オフ条件が成立すれば、電源１１３をオフし、このプログラムを終了する。
【００８１】
以上のように、電源１１３を入れたときは、出力される電波の強度が０．２ｍＷ程度の第１の電波出力強度であり、電波の出力強度が小さいので、畦塗り機１を制御する無線通信制御装置７０に電波がとどかず、作業者が意図しないで動作用の指令スイッチが入っていたとしても、電源１１３を入れたと同時に、作業者が意図しない畦塗り機１の動作が実行される可能性をなくすことができる。これにより、電源オンのときに、指令スイッチが押されていたときに、意図しない動作をしてしまうことを防ぐことができ、安全性を確保することができる。
【００８２】
次に、図９（ａ）のフローチャートにより各スイッチが押されたときの手順を説明する。ここでは、先ず、電源スイッチ１０１ｂと作業位置記憶スイッチ１０１ａが押されたときを例に説明する。
【００８３】
ステップＳ３１：制御部１１０は、作業者により電源スイッチ１０１ｂと作業位置記憶スイッチ１０１ａが押されているかどうかの状態をチェックする。
ステップＳ３２：電源スイッチ１０１ｂと作業位置記憶スイッチ１０１ａが押されているとき、制御部１１０の指令信号データ選択部１１０ａは、メモリ１２１に記憶される作業位置記憶の指令信号データ１３４をＣＰＵ１２０が読み出す。
【００８４】
ステップＳ３３：制御部１１０は通信部１１２に作業位置記憶の指令信号データ１３４を送り、通信部１１２では、搬送波にその作業部記憶コマンドデータ１３４ａを載せる。
ステップＳ３４：通信部１１２の出力制御部１１２ａは送信する電波の出力を電波出力強度データ１３４ｂに基づいて設定する。
【００８５】
ステップＳ３５：制御部１１０は、通信部１１２から作業位置記憶コマンドデータ１３４ａを載せた電波を電波出力強度データ１３４ｂに基づいて設定した出力強度でアンテナ１１５を介して送信する。
ステップＳ３６：無線通信制御装置７０での通信部２０２はアンテナ２０７を介して、その電波を受信したか否か判断する。電波を受信しなければ、リターンし、この受信割り込み処理を終了する。
【００８６】
ステップＳ３７：ステップＳ３６で電波を受信したならば、通信部２０２は、返信電波を送信する。
ステップＳ３８：通信部２０２は、作業位置記憶コマンドデータ１３４ａを抽出し制御部２００に送る。
【００８７】
ステップＳ３９：制御部２００は、通信部２０２から送られた作業記憶コマンドデータ１３４ａを記憶する。そして、リターンし、この受信割り込み処理を終了する。
ステップＳ４０：リモコン装置１００の制御部１１０は、無線通信制御装置７０からの返信の電波を受信したか否か判断する。もし、返信の電波を受信しなければ、リターンする。これにより、この割り込み処理を終了する。そして、所定時間後、例えば１０ｍｓｅｃ後にこのプログラムをスタートする。
【００８８】
ステップＳ４１：ステップＳ４０で返信の電波を受信したならば、ブザーをオンする等の返信完了処理を行い、リターンする。
【００８９】
以上のリモコン装置１００での処理は、所定時間毎、例えば、１０ｍｓｅｃ毎に繰り返し実行される。
【００９０】
図９（ｂ）は、無線通信制御装置７０の制御部２００が所定時間毎、例えば、２０ｍｓｅｃ毎に実行するタイマ割り込み処理のフローチャートである。
【００９１】
ステップＳ４２：制御部２００は、ステップＳ３９で記憶されたコマンドをチェックし、コマンドを解読する。この実施例では、作業位置記憶コマンドが記憶されていることを読み出す。
ステップＳ４３：制御部２００は、動作処理を実行する。この実施例では、制御部２００は、作業位置記憶コマンドを実行し、記憶部２０１に揺動センサ２７の検出値を記憶させる。そして、リターンする。
【００９２】
次に、作業位置記憶スイッチ１０１ａが単独で押された場合の手順を説明する。作業部５０のオフセット位置が記憶部２０１に記憶された後に、作業位置記憶スイッチ１０１ａが押されると、前述したステップＳ３９では、制御部２００は、記憶された作業部５０のオフセット位置に作業部５０を移動させる作業位置移動コマンドデータ１３５ａの作業位置移動コマンドを記憶させる。なお、Ｓ１１〜Ｓ３８は、前述した場合と同様なので、その説明は省略する。そして、制御部２００は、ステップＳ３９で記憶されたコマンドをチェックし（ステップＳ４０）、コマンドを解読する。この実施例では、作業位置移動コマンドが記憶されていることを読み出す。そして、制御部２００は、作業位置移動コマンドを実行し、Ｉ/Ｏユニット２０３を介して、オフセットシリンダ３の作動制御弁Ｖ１の作動を制御してオフセットシリンダ３を伸縮させて、オフセットフレーム２１を揺動させ、作業部５０を記憶させたオフセット位置に移動させる。
【００９３】
なお、リモコン装置１００の他のスイッチ操作による手順も、コマンドと動作は異なるが、ほぼ同様にして実行される。
【００９４】
次に、上述した畦塗り機１及びリモコン装置１００を用いた畦塗り作業方法について、図１０を用いて説明する。この畦塗り作業方法は、第１の作業者である運転者Ｄが走行機体９０を走行させ作業部５０による畦塗り作業を行いながら、第２の作業者である補助作業者Ｒが畦を直線的に視認可能な位置で無線を使用したリモコン装置１００の操作を行って作業部５０のオフセット位置を調整するものである。畦塗り機１によって旧畦Ｋを畦塗りして新畦Ｓを形成する場合は、まず、旧畦Ｋに沿って走行機体９０を配置する。そして、リモコン装置１００のスイッチ操作によって、作業部５０が旧畦Ｋに沿うようにオフセット位置を調整する。
【００９５】
リモコン装置１００による作業部５０のオフセット位置の調整は、オフセット外スイッチ１０１ｈまたはオフセット内スイッチ１０１ｉの操作によって行う。すなわち、オフセット外スイッチ１０１ｈを押している間はオフセットフレーム２１が進行方向右側に揺動し、作業部５０が向きを変えずに進行方向右側に移動する。一方、オフセット内スイッチ１０１ｉを押している間はオフセットフレーム２１が進行方向左側に揺動し、作業部５０が向きを変えることなく進行方向左側に移動する。
【００９６】
作業部５０が旧畦Ｋに沿うようにオフセット位置を調整されると、運転者Ｄによって走行機体の走行が行われるとともに作業部５０が動作され整畦作業が開始される。ここで、作業部５０のオフセット位置の調整を行う補助作業者Ｒは、例えば作業部５０の後方のように、旧畦Ｋと新畦Ｓとを同一直線状に視認できる位置でリモコン装置１００を操作してオフセット位置の調整作業を行う。これにより、旧畦Ｋと新畦Ｓとが連続的かつ直線的に形成されているか否か、どの程度のゆがみが生じているか、旧畦Ｋに対して作業部５０のオフセット位置が適切であるか否かなどの確認が容易になる。
【００９７】
また、作業部５０の後方からリモコン装置１００による調整作業を行うので、オフセット位置の確認とオフセット位置の調整とを同時に行うことができ、容易かつ確実にオフセット位置の調整を行うことができる。
【００９８】
さらに、作業部５０のオフセット位置を調整しながら畦塗り作業を行うことができるので、より確実に直線的かつ均一な整畦が可能となる。すなわち、運転者Ｄが走行機体９０の運転操作（走行及び畦塗り作業）を行いながら、補助作業者Ｒが旧畦Ｋと新畦Ｓとを同一直線状に視認できる状態を維持して走行機体９０の走行速度に合わせて移動しつつ作業部５０のオフセット位置の調整を行うことにより、畦塗り作業を行いながら作業部５０のオフセット位置を調整できる。これにより、整畦が直線的になるようにより正確にゆがみを矯正し、畦幅が均一になるように整畦することができる。
【００９９】
すなわち、走行機体９０および作業部５０の動作が止まっている状態で作業部５０のオフセット位置を調整したときには僅かなズレであっても、作業の進行にともなって当該ズレが拡大していく場合がある。しかし、作業部５０による土盛りや塗り付け作業と同時進行でオフセット位置を調整するので、この調整をすぐに整畦作業に反映させることができ、微調整を繰り返しながら畦塗り作業を行うことができる。また、走行機体９０および作業部５０の動作が止まった状態と実際に動作している状態とにおける、作業部５０と畦との位置関係の微妙な差異までも修正することができる。さらに、運転者Ｄが走行方向Ａの左右のずれに気付かない場合でも、補助作業者Ｒは、走行機体９０の後ろから気付くことができるので、作業状態を安定させることができる。
【０１００】
また、運転席から離れた位置で作業部５０を側方移動させることができるので、メンテナンス作業や洗浄作業を容易にすることができる。さらに、無線通信でリモコン装置１００による制御が行われるので、配線の煩わしさがなく、配線が畦塗り機１や走行機体９０の駆動部に巻き込まれることがない。
【０１０１】
以上、本発明の実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。例えば、畦塗り作業方法に用いられる畦塗り機や遠隔操作装置は、上述の畦塗り機１やリモコン装置１００に限定されるものではなく、所定の機能を備えるものであれば使用することができる。
【符号の説明】
【０１０２】
１ 畦塗り機
５０ 作業部
７０ 無線通信制御装置
９０ 走行機体
１００ リモコン装置（無線遠隔操作装置）
Ｄ 運転者（第１の作業者）
Ｋ 旧畦
Ｒ 補助作業者（第２の作業者）
Ｓ 新畦
【技術分野】
【０００１】
本発明は、畦塗り作業方法に関し、特に走行機体に対する作業部のオフセット位置が調整可能な畦塗り機を用いた畦塗り作業方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行機体の後部に装着され、走行機体からの動力によって旧畦及び圃場を耕耘して畦状に盛り上げることで新畦を成形する作業部を備えた畦塗り機が知られている。このような畦塗り機には、走行機体に対する作業部の左右のオフセット位置が調整可能に構成されているものがある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、作業部の支持フレームと平行リンクとの間にシリンダ機構を設けることで作業部のオフセット位置を調節可能とし、シリンダ機構を無段階に操作可能とすることで、オフセット位置を自由に調節できる畦塗り機が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、畦塗り機の運転席に設置された操作部からの出力信号を有線または無線を介して受信して作業部のオフセット位置が調整できるように構成された畦塗り機が開示されている。
【０００５】
このような、従来の畦塗り機では、作業者が走行機体の運転席に乗った状態で、運転席に設置された操作部を操作することによって、作業部のオフセット位置の調整を行っていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−４１４０４号公報
【特許文献２】特開２００１−３４６４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、走行機体の運転席に乗ったままの状態で、作業部のオフセット位置を調節する場合、運転席からでは、畦と作業部との位置関係が把握し難いことがあった。そのため、走行機体を前進させながら畦塗り作業を行う際に、畦が直線的に形成されるように、あるいは均一な幅に形成されるように作業部のオフセット位置が調整されているか否かを運転席から目視によって確認するのが困難であった。
【０００８】
また、畦塗り作業中に、畦の形状にゆがみが生じた場合、走行機体の走行位置調整を行うか、あるいは作業部のオフセット位置調整を行う必要がある。しかし、いずれの調整を行う場合であっても、走行機体の運転席からの目視では、すでに畦塗り作業を行った新畦と、これから畦塗り作業を行う旧畦とが直線的に連続して形成されているか否かの判断が困難であり、畦のゆがみの矯正を効率的に行うのが難しかった。
【０００９】
本発明は、作業部のオフセット位置の調整を遠隔操作できる畦塗り機を用いて、効率的に畦を形成することができる畦塗り作業方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
このような課題を解決するため、本発明による畦塗り作業方法は、走行機体の走行位置に対するオフセット位置が調整可能な作業部を備えた畦塗り機と、前記作業部のオフセット位置を調整するための無線遠隔操作装置とを用いて、旧畦に沿って前記走行機体を走行させ前記作業部によって前記旧畦の盛土を新畦に形成する畦塗り作業方法であって、前記走行機体の走行にともなって前記作業部による畦塗り作業を行いながら、前記旧畦と前記新畦とを直線的に視認可能な位置で前記無線遠隔操作装置の操作を行って前記作業部のオフセット位置を調整することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、作業部のオフセット位置の調整を遠隔操作できる畦塗り機を用いて、効率的に畦を形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る畦塗り作業方法に用いられる畦塗り機の平面図を示す。
【図２】本発明の一実施形態に係る畦塗り作業方法に用いられる畦塗り機の後側部分斜視図を示す。
【図３】本発明の一実施形態に係る畦塗り作業方法に用いられる畦塗り機のリモコン装置を用いて操作する無線通信制御装置の平面図を示す。
【図４】本発明の一実施の形態に係る畦塗り作業方法に用いられる畦塗り機のリモコン装置を用いて操作する無線通信制御装置の機能ブロック図を示す。
【図５】本発明の一実施形態に係る畦塗り作業方法に用いられる畦塗り機のリモコン装置を示し、同図（ａ）はリモコン装置の正面図であり、同図（ｂ）はリモコン装置の側面図である。
【図６】本発明の一実施の形態に係る畦塗り作業方法に用いられる畦塗り機のリモコン装置の機能ブロック図を示す。
【図７】本発明の一実施の形態に係る畦塗り作業方法に用いられる畦塗り機のリモコン装置の制御部の機能ブロック図を示す。
【図８】本発明の一実施の形態に係る畦塗り作業方法に用いられる畦塗り機のリモコン装置における立ち上げ時制御プログラムによって実行される手順を説明するフローチャートを示す。
【図９】本発明の一実施の形態に係る畦塗り作業方法に用いられる畦塗り機のリモコン装置における各スイッチが押されたときに制御プログラムによって実行される手順を説明するフローチャートを示す。
【図１０】本発明の一実施の形態に係る畦塗り作業方法を示す畦塗り機およびリモコン装置の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら具体的に説明する。便宜上、同一の作用効果を奏する部分には同一の符号を付け、その説明を省略する。
【００１４】
まず、畦塗り作業方法を説明する前に、この畦塗り作業方法に用いられる無線通信制御装置を搭載した畦塗り機及び無線遠隔操作装置について説明する。
【００１５】
畦塗り機１は、図１（平面図）に示すように、走行機体９０の後部に設けられた三点リンク連結機構(図示せず)に連結されて、走行機体９０の前進動に応じて畦塗り作業を行なうものである。この畦塗り機１は、走行機体９０に装着されて走行機体９０からの動力が入力される入力軸４を備えた装着部１０と、装着部１０に設けられたオフセットシリンダ３によって装着部１０から左右方向に移動可能なオフセット機構部２０と、オフセット機構部２０の移動端側（後端側）に垂直方向に延びる回動支点Ｏを設け、この回動支点Ｏを回動中心として水平方向に回動可能に配設されて入力軸４から伝達される動力によって走行機体９０の走行位置に対して側方にオフセットした位置で作業を行なう作業部５０とを有してなる。
【００１６】
装着部１０は、左右方向に延びるヒッチフレーム１１と、ヒッチフレーム１１の前側に取り付けられて走行機体９０の三点リンク連結機構に連結可能な連結フレーム１３とを有してなる。
【００１７】
オフセット機構部２０は、前端側をヒッチフレーム１１に回動自在に連結されて後方側へ延びるオフセットフレーム２１と、オフセットフレーム２１の右側に沿って並設されて前端側がヒッチフレーム１１の右側端部に回動自在に連結されたリンク部材２５とを有してなる。リンク部材２５の後端側は、オフセットフレーム２１の後端部に回動自在に設けられた連結部材２３に回動自在に設けられている。オフセット機構部２０は、オフセットフレーム２１、リンク部材２５、ヒッチフレーム１１及び連結部材２３によって平行リンク機構を形成している。
【００１８】
オフセットフレーム２１は、この後端部とヒッチフレーム１１の左側端部との間に枢結された前述したオフセットシリンダ３の伸縮動作により左右方向に揺動可能である。オフセットシリンダ３は油圧式の伸縮シリンダであり、そのボトム側端部がヒッチフレーム１１に回動自在に且つ位置調節可能に取り付けられている。ヒッチフレーム１１の左側にはオフセットシリンダ３のボトム側端部の取付位置を調節するための２つの枢支孔１４，１５が設けられている。これらの枢支孔１４，１５は前後方向に所定距離を有して設けられ、枢支孔１４，１５のいずれかに挿通されたピン１６（図２参照）にオフセットシリンダ３のボトム側端部を挿通することで、オフセットシリンダ３のボトム側端部が枢支される。
【００１９】
２つの枢支孔１４，１５のうち後側に配設された枢支孔１５にオフセットシリンダ３を枢支すると、前側に配設された枢支孔１４にオフセットシリンダ３を枢支した場合と比較して作業部５０のオフセット位置を増大することができる。なお、オフセットシリンダ３を後側に設けられた枢支孔１５に枢支した場合のシリンダ取付位置を「Ｌ」とし、オフセットシリンダ３を前側に設けられた枢支孔１４に枢支した場合のシリンダ取付位置を「Ｍ」と記載する。
【００２０】
このように、オフセットシリンダ３のボトム側端部の取付位置を調整可能にすることで、走行機体９０の幅（例えば、トラクタの後輪外幅）が大きな車両（例えば、1600mm〜1900mm）に対してはシリンダ取付位置を「Ｌ」とし、走行機体９０の幅が通常の車両（例えば、1300mm〜1600mm）に対してはシリンダ取付位置を「Ｍ」として、作業部５０を走行機体９０に対して予め定めたオフセット位置Ｐｏに移動させることができる。
【００２１】
オフセットフレーム２１内には動力伝達機構が設けられている。この動力伝達機構は、オフセットフレーム２１の後端側に作業部５０の回動支点Ｏと同軸上に回動自在に配設された従動軸２９を備え、走行機体９０から入力軸４に伝達された動力を従動軸２９に伝達可能に構成されている。なお、オフセットシリンダ３の伸縮動作は、後述する無線通信制御装置７０によって制御される。
【００２２】
従動軸２９の下部にはこれと同軸上に配置されて下方へ延びる主軸７が連結されている。主軸７は、従動軸２９の回転動とともに回転して、作業部５０への動力伝達が可能である。主軸７の外側には主軸７を覆う主軸ケース８が配設され、この主軸ケース８の上端部はオフセットフレーム２１の後端下部に回動可能に連結され、主軸ケース８の下端部には作業部５０が固定された状態で取り付けられている。
【００２３】
作業部５０は、連結部材２３と主軸ケース８との間に繋がれた旋回シリンダ４１の伸縮により回動支点Ｏに対して回動可能であるとともに、旋回シリンダ４１の伸縮規制によりオフセット機構部２０の揺動に対して作業部５０の作業方向が走行機体９０の進行方向Ａと平行になるように保持される。なお、旋回シリンダ４１の伸縮動作は、後述する無線通信制御装置７０によって制御される。
【００２４】
作業部５０は、圃場の周辺に沿って形成された旧畦の上部を切り崩す天場処理部５１と、切り崩した土の土盛りを行なう前処理部６１と、盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付ける整畦部８０とを有してなる。
【００２５】
整畦部８０は、左右方向に延びて回転自在に支持された回転軸８１に取り付けられた多面体ドラム８２と、多面体ドラム８２の右側端部に取り付けられて横方向に延びる円筒部８３とを有してなる。整畦部８０は整畦動力伝達ケースを介して主軸ケース８に連結されて支持される。整畦動力伝達ケース内には図示しない整畦側動力伝達機構が内蔵され、この整畦側動力伝達機構は主軸７に繋がって、主軸７からの動力を整畦部８０に伝達可能に構成されている。
【００２６】
前処理部６１は、前処理動力伝達ケース６４を介して主軸ケース８に連結されて支持される。前処理動力伝達ケース６４内には、主軸７からの動力を受けて回転駆動する前処理側駆動軸を有した動力伝達機構が内蔵されている。前処理側駆動軸の先端部に前処理部６１が接続されている。前処理部６１の回転軸は前処理側駆動軸と同軸上に接続されている。前処理部６１の回転軸は、平面視において旧畦Ｋ側に傾斜している。
【００２７】
前処理部６１の回転軸には、その外周に複数の耕耘爪が放射状に取り付けられて、耕耘爪は耕耘軸とともに回転して、圃場の耕土を耕耘して旧畦側に土盛りする。
【００２８】
天場処理部５１は、天場動力伝達ケース５４を介して前処理部６１に支持されている。天場処理部５１の回転軸５２には複数の耕耘爪５３が放射状に取り付けられ、天場処理部５１の回転軸５２は平面視において旧畦Ｋ側に傾斜して配置されている。天場動力伝達ケース５４内には動力伝達機構が設けられ、この動力伝達機構は前処理部６１の耕耘軸に接続されて前処理部６１からの動力を天場処理部５１に伝達可能である。
【００２９】
天場動力伝達ケース５４は天場処理部５１の基端側に配置されて天場処理部５１の回転軸５２に対して直交する方向に延び、この基端部は前処理部６１の耕耘軸の先端部に対して上下回動自在に取り付けられている。このため、天場動力伝達ケース５４は基端部を回動中心として上下方向に回動自在である。
【００３０】
次に、無線通信制御装置７０について説明する。無線通信制御装置７０は、畦塗り機１の動作を指令する操作指令を無線信号によって指令する手動操作式のリモコン装置１００（無線遠隔操作装置）からの指令信号を受信し、受信した指令信号に応じて畦塗り機１の作動を制御するものである。つまり、無線通信制御装置７０は、リモコン装置１００からの指令信号を受信する受信装置であるとともに、受信した指令信号に応じて畦塗り機１の作動を制御するコントローラ装置でもある。
【００３１】
先ず、無線通信制御装置７０について説明する前に、リモコン装置１００について概説する。リモコン装置１００は、複数の操作スイッチ１０１の押圧操作に応じた操作指令の無線信号を出力するように構成されている。リモコン装置１００は、作業者が手で把持可能な大きさを有した操作ボックス１０２を有し、この操作ボックス１０２の表面に複数の操作釦スイッチ１０１が配設されている。操作ボックス１０２の内部には、無線信号を出力する通信部や、電源を供給するバッテリ等が収容され、操作スイッチ１０１を押圧操作すると、操作スイッチ１０１に応じた操作指令（コマンド）を無線信号で通信部から出力されるようになっている。無線信号は、ＦＭ波長域の微弱電波や赤外線等の無線媒体が用いられる。
【００３２】
無線通信制御装置７０は、図１，図２（前側斜視図）、図３（平面図）に示すように、ヒッチフレーム１１の左右方向一方側の前側端部に取り付けられ取付板３５に固定されている。取付板３５は、畦塗り機１の作業状態において、前側が後側よりも低くなるように上下方向上向きに傾斜する。なお、取付板３５は、その傾斜角度が調節可能にヒッチフレーム１１に取り付けられてもよい。
【００３３】
この取付板３５上に無線通信制御装置７０が取り付けられている。無線通信制御装置７０は、天板部７１と、この周囲に繋がって天板部７１を囲むようにして下方へ延びる側板部７２を有してキャップ状に形成されて、内部に電子基板７４を収容した制御ボックス７３を有して構成される。制御ボックス７３は、四隅にフランジ部７３ａが形成され、このフランジ部７３ａに挿通されたボルト７５が取付板３５に締結されて、制御ボックス７３は取付板３５に固定されている。
【００３４】
制御ボックス７３の前後方向前側の側板部７２には、制御ボックス７３の内部に連通する一対の挿通孔７６ａが形成された筒状部７６が設けられている。この挿通孔７６ａに、制御ボックス７３内に収容された電子基板７４に接続された電線が通される。制御ボックス７３は、樹脂、合成樹脂（ＡＢＳ樹脂、ＦＲＰ）等で一体成型され、リモコン装置１００から送信される指令信号を透過可能である。
【００３５】
制御ボックス７３内に収容される電子基板７４には、詳細は後述するが、リモコン装置１００からの指令信号を受信するアンテナや、アンテナで受信した指令信号に応じて油圧式のオフセットシリンダ３や旋回シリンダ４１等のアクチュエータの作動を制御する制御部が設けられている。アンテナは、電子基板７４の表面側に形成され、アンテナの長さはリモコン装置１００から送信される電波の波長によって設定される。
【００３６】
制御ボックス７３の天板部７１には、オフセットシリンダ３がシリンダ取付位置「Ｍ」に取り付けられている状態を知らせるＭ状態表示ランプ７３ｃと、オフセットシリンダ３がシリンダ取付位置「Ｌ」に取り付いている状態を知らせるＬ状態表示ランプ７３ｂと、制御ボックス７３とリモコン装置１００との間で通信状態が確立していることを知らせる通信ランプ７３ｄが設けられている。
【００３７】
図４は、無線通信制御装置７０の機能ブロック図である。無線通信制御装置７０は、制御部２００と記憶部２０１と通信部２０２とＩ／Ｏユニット２０３を備えている。また、図４では、無線通信制御装置７０に電源２０４と電源スイッチ２０５を設けているが、電源２０４として、走行機体９０に搭載されたバッテリを用い、電源スイッチ２０５として、走行機体９０のキースイッチを利用することができる。そして、Ｉ／Ｏユニット２０３には、オフセットシリンダ３の伸縮作動を制御する作動制御弁Ｖ１、旋回シリンダ４１の伸縮作動を制御する作動制御弁Ｖ２、散布装置４４の電動ポンプＰが電気的に接続されている。
【００３８】
通信部２０２は、アンテナ２０７を介して、リモコン装置１００（図５（ａ）参照）からの電波（電波以外に赤外線でもよいが、この実施形態では電波により説明する。）を受信し、復調し、リモコン装置１００からの電波に載せられたコマンドを制御部２００に送る。また、リモコン装置１００の立ち上げ時の電波を受信し、その電波に載せられたＩＤ情報を制御部２００に送る。
【００３９】
制御部２００は、コマンドを記憶部２０１に記憶されたコマンドデータに従って解読し、そのコマンドに従って、Ｉ／Ｏユニット２０３を介して、オフセットシリンダ３の作動制御弁Ｖ１、旋回シリンダ４１の作動制御弁Ｖ２、散布装置４４の電動ポンプＰ、Ｍ状態表示ランプ７３ｃ、Ｌ状態表示ランプ７３ｂ、通信ランプ７３ｄの制御を行う。また、制御部２００は、受信した電波から抽出したＩＤを記憶部２０１に記憶されたＩＤと照合し、一致していたならば、通信部２０２から返信の電波をリモコン装置１００に送る。
【００４０】
記憶部２０１は、制御部２００が行う制御で用いられるプログラム、設定などを格納する。また、記憶部２０１は、ＩＤ情報、オフセットシリンダ３の作動制御弁Ｖ１、旋回シリンダ４１の作動制御弁Ｖ２、散布装置４４の電動ポンプＰを動作させるコマンドのデータを格納する。さらに、記憶部２０１は、後述する作業位置記憶スイッチ１０１ａとともに電源スイッチ１０１ｂが押されると、作業部５０のオフセット位置を記憶する。なお、作業部５０のオフセット移動時には、図１に示すように、オフセット機構部２０は平行リンク機構を構成しているので、オフセットフレーム２１に対する作業部５０の向きは一定である。このため、作業部５０のオフセット位置は、オフセットフレーム２１の揺動角度θを検出する揺動センサ２７の検出値によって定めることができる。従って、図４に示す記憶部２０１に記憶される作業部５０の位置は、揺動センサ２７の検出値が記憶される。
【００４１】
なお、畦塗り機１には、前述した揺動センサ２７の他に、オフセットフレーム２１に対する作業部５０の相対的な角度を検出する首振りセンサ２８と、作業部５０の作業方向を検出する角度センサ３０と、作業部５０の作業位置を検出する位置センサ３１が設けられている。
【００４２】
角度センサ３０は、オフセットフレーム２１に対する作業部５０の相対的な角度を検出するものではなく、作業部単独の圃場面に対する作業方向の変化を検出する。角度センサ３０は、主軸ケース内の主軸７の周囲に配置されている。また位置センサ３１は主軸ケースに支持された支持ケースから延びる取付アームの先端部に設けられて整畦部８０の後方側に配設されている。
【００４３】
Ｉ／Ｏユニット２０３は、図４に示すように、オフセットシリンダ３の作動制御弁Ｖ１、旋回シリンダ４１の作動制御弁Ｖ２、散布装置４４の電動ポンプＰの制御信号を制御部２００との間で中継する。電源２０４は、通信部２０２、制御部２００、Ｉ／Ｏユニット２０３、記憶部２０１に電力を供給する。また、電源スイッチ２０５は、電源のオンオフを行うスイッチである。なお、電源として走行機体（トラクタ）のバッテリ、電源スイッチ２０５として走行機体９０のキースイッチを利用することもできる。
【００４４】
散布装置４４は、畦塗り機１にオプションとして装着されるものである。散布装置４４は、図１には不図示であるが、前処理部６１で耕耘されて整畦部８０で整畦される土の表面に対して液体（水）を散布するノズルと、液体（水）を貯留するタンクと、タンク内の液体をノズルに供給するためタンクとノズルとの間を繋ぐ配管と、タンク内の液体を配管に流す電動ポンプＰとを有してなる。電動ポンプＰの作動は無線通信制御装置７０によって制御される。
【００４５】
この散布装置４４によって耕耘された土に水が供給されることで、前処理部６１により耕耘される土が多少乾いていても、整畦部８０による旧畦上への塗り付け作業を良好に行わせることができる。
【００４６】
図５（ａ）は、本発明に用いられる畦塗り機のリモコン装置１００の平面図であり、図５（ｂ）は、リモコン装置１００の側面図である。また、図６は、リモコン装置１００の機能ブロック図である。リモコン装置１００は、図５（ａ）、図５（ｂ）に示すように、作業者の手で把持し易いような大きさを有した平板状に形成されている。リモコン装置１００は、その表面側に、電源スイッチ１０１ｂ、電源ランプ（ＬＥＤ）１０１ｃ、電池交換ランプ１０１ｄ、自動角塗りスイッチ１０１ｅ、自動可ランプ１０１ｆ、格納作動ランプ１０１ｇ、オフセット外スイッチ１０１ｈ、オフセット内スイッチ１０１ｉ、作業位置記憶スイッチ１０１ａ、格納スイッチ１０１ｊ、ドラム右旋回スイッチ１０１ｋ、ドラム左旋回スイッチ１０１ｍ、散布スイッチ１０１ｎ、散布ランプ１０１ｑを備えている。
【００４７】
また、リモコン装置１００は、その内部に制御部１１０と記憶部１１１と通信部１１２と電源１１３とブザー１１４を備えている。また、通信部１１２は出力制御部１１２ａを備えている。また制御部１１０は指令信号データ選択部１１０ａを備えている。なお、作業位置記憶スイッチ１０１ａ、オフセット外スイッチ１０１ｈ、オフセット内スイッチ１０１ｉ、電源スイッチ１０１ｂ、自動角塗りスイッチ１０１ｅ、格納スイッチ１０１ｊ、ドラム右旋回スイッチ１０１ｋ、ドラム左旋回スイッチ１０１ｍ、散布スイッチ１０１ｎを総称して指令スイッチという。
【００４８】
電源スイッチ１０１ｂは、リモコン装置１００の電源１１３の入り切りを行うスイッチである。電源スイッチ１０１ｂを押して電源投入、再度押すと電源が切れる。電源ランプ（ＬＥＤ）１０１ｃは、電源が投入されると、電波圏内で通信が確立された場合に点灯する。電波圏外で通信が確立されなかった場合には、通信エラーとなり点滅する。
【００４９】
電池交換ランプ１０１ｄは、電池容量が小さくなると点滅し、電池容量が多いときには消灯する。自動角塗りスイッチ１０１ｅは、圃場の隅部を畦塗り作業する場合に操作されるスイッチであり、このスイッチが押されると、圃場の隅部において走行機体９０が旋回すると作業部５０は走行機体９０の旋回に拘わらずに畦に沿って直線的に移動して圃場の隅部を畦塗りする（以下、この作業を「自動角塗り作業」と記す。）。自動角塗りスイッチ１０１ｅは、自動可ランプ１０１ｆの点灯時に１回押すと、自動角塗り作業が始まり、もう１回押すと自動角塗り作業が停止する。自動角塗り作業が行われているときは、ブザーが鳴り、自動可ランプ１０１ｆは点滅する。
【００５０】
自動可ランプ１０１ｆは、点灯時に自動角塗り作業が可能な状態であることを知らせ、消灯時に自動角塗り作業が不可能な状態であること又は通信エラーが発生していることを知らせる。また点滅時には、前述したように自動角塗り作業が作動中であることを知らせる。
【００５１】
格納作動ランプ１０１ｇは、作業部５０が格納状態から非格納状態又は非格納状態から格納状態へ移動中にブザー音とともに点滅し、作動停止で消灯する。オフセット外スイッチ１０１ｈは、このスイッチを押している間はオフセットフレーム２１が進行方向右側へ揺動し、このスイッチの押圧が解除されるとオフセットフレーム２１の揺動が止まる。オフセット内スイッチ１０１ｉは、このスイッチを押している間はオフセットフレーム２１が進行方向左側へ揺動し、このスイッチの押圧が解除されるとオフセットフレーム２１の揺動が止まる。
【００５２】
作業位置記憶スイッチ１０１ａは、作業部５０のオフセット位置を記憶するときに操作され、また記憶された作業部５０のオフセット位置に作業部５０を移動させる際に操作される。作業位置記憶スイッチ１０１ａのみを１回押すと、作業部５０の現在の位置から記憶されたオフセット位置に作業部５０が移動し、もう１回押すと作業部５０のオフセット移動が停止する。
【００５３】
ここで、作業部５０のオフセット位置を記憶させる方法について説明する。オフセット外スイッチ１０１ｈ及びオフセット内スイッチ１０１ｉを操作して作業部５０を作業者の作業方法に合ったオフセット位置に移動させた後に、電源スイッチ１０１ｂによって一旦電源を落とし、その後に、作業位置記憶スイッチ１０１ａと電源スイッチ１０１ｂを押すと、作業部５０の位置が無線通信制御装置７０の記憶部２０１（図４参照）に記憶される。なお、この手順を分かりやすくするため、手順を音声案内するように構成してもよい。作業部５０の位置が記憶されると、ブザー１１４が「ピッピッ」と鳴り、作業部５０の位置記憶が未完了時にはブザー１１４が「ピー」と鳴って、作業者は作業部５０の位置記憶の状態を認識することができる。
【００５４】
格納スイッチ１０１ｊは、１回押すと作業部５０が格納位置に移動し、もう１回押すと格納位置側への作業部５０の移動が停止する。作業部５０が格納中は、ブザー１１４が鳴り、格納作動ランプ１０１ｇが点滅する。なお、作業部５０の格納位置は、オフセットフレームを後方側へ延びるように揺動し、作業部５０が走行機体９０の側方から突出する量が小さくなるような位置をいう。
【００５５】
ドラム左スイッチ１０１ｍは、整畦部８０（図１参照）の全体を左回りに旋回させるときに操作され、押すと旋回し、離すと止まる。ドラム右スイッチ１０１ｋは、整畦部８０の全体を右回りに旋回させるときに操作され、押すと旋回し、離すと止まる。散布スイッチ１０１ｎは、１回押すと電源が入った状態となって電動ポンプＰが駆動して散布装置４４が作動し、もう１回押すと電源が切れた状態となって図４に示す電動ポンプＰが停止して散布装置４４が非作動状態になる。
【００５６】
通信部１１２は、アンテナ１１５を介して、各スイッチが押されたときに記憶部１１１に記憶されるコマンドデータまたはＩＤデータを電波に載せ、アンテナ１１５を介して送信する。また、通信部１１２は、無線通信制御装置７０からの信号を受信する。制御部１１０は、各スイッチが押されたときに、記憶部１１１に記憶された各スイッチに対応するコマンドデータを読み込み、通信部１１２に送る。また、電源スイッチ１０１ｂが押されたときは、記憶部１１１に記憶されるＩＤデータを通信部１１２に送る。また制御部１１０は、作業位置記憶スイッチ１０１ａと電源スイッチ１０１ｂが押されると、制御部１１０の指令信号データ選択部１１０ａが記憶部１１１に記憶された作業部５０の位置を記憶するためのコマンドデータを読み込み、通信部１１２に送る。記憶部１１１は、制御部１１０が行う制御で用いられるプログラム、設定などを格納する。また、記憶部１１１は、ＩＤ情報、オフセットシリンダ３の作動制御弁Ｖ１、旋回シリンダ４１の作動制御弁Ｖ２、散布装置４４の電動ポンプＰを作動する指令信号データを格納する。電源１１３は、通信部１１２、制御部１１０、記憶部１１１に電力を供給する。指令信号データは、各種作動を制御するコマンドデータと電波出力の強度データを含む。
【００５７】
通信部１１２の出力制御部１１２ａは、電源スイッチ１０１ｂが入れられた立ち上げ時には、電源スイッチ１０１ｂ以外の各スイッチを操作するときに出力する電波の強度よりも小さい強度で出力する制御を行う。特に、電源スイッチ１０１ｂが入れられた立ち上げ時には、第１の電波出力で電波を送信し、電源スイッチ１０１ｂ以外の各スイッチを操作するときには第２の電波出力で電波を送信する。このとき、第１の電波出力の強度は、第２の電波出力の強度よりも小さい。それらの第１の電波出力の強度データと第２の電波出力の強度データは、記憶部１１１に記憶されている。
【００５８】
また、通信部１１２の出力制御部１１２ａは、各種作動を制御する指令信号毎に指令スイッチを操作するときに出力する電波の強度を調整して出力する制御を行う。そのとき、出力制御部１１２ａは、指令信号データに含まれる電波出力の強度データに従って、コマンドデータを載せる電波の出力強度を調整する。
【００５９】
制御部１１０には、作業位置記憶スイッチ１０１ａが単独で押されたときと、電源スイッチ１０１ｂが合わせて押されたときに、これらのスイッチ操作に対応した記憶部１１１に記憶された指令信号データを選択する前述した指令信号データ選択部１１２ａを備えている。指令信号データ選択部１１２ａは、作業位置記憶スイッチ１０１ａが単独で押されると、記憶部１１１に記憶された作業部５０のオフセット位置に作業部５０を移動させるための指令信号データを選択する。また指令信号データ選択部１１０ａは、作業位置記憶スイッチ１０１ａと電源スイッチ１０１ｂが合わせて押されると、これらのスイッチが押されたときの作業部５０のオフセット位置を無線通信制御装置７０の記憶部２０１に記憶させるための指令信号データを選択する。
【００６０】
なお、前述したようにオフセットシリンダ３は、図１に示すように、そのヒッチフレーム１１への取付位置を「Ｍ」又は「Ｌ」にすることができるが、この取付位置を変えると、作業部５０のオフセット位置が変わるため、作業部５０の作業可能範囲も変わる。このため、作業部５０の位置を記憶部２０１に記憶させる際には、図４に示す無線通信制御装置７０の制御部２００は、オフセットシリンダ３の取付位置に対応した作業可能範囲に基づいて、その作業可能範囲内で作業部５０のオフセット位置を記憶するようにしている。このため、リモコン装置１００側において、作業可能範囲の切り替え設定を行い、この切り替え設定情報が無線通信制御装置７０に送られると、その制御部２００は、作業可能範囲の切り替え情報に基づいて作業可能範囲を選択し、記憶しようとする作業部５０の位置が作業可能範囲を超えているか否かを判断する。制御部２００は、作業部５０の位置が作業可能範囲を超えている場合には、ブザー１１４を鳴らして作業位置の記憶が未完了であることを作業者に知らせる。
【００６１】
作業可能範囲の切り替えは、リモコン装置１００電源スイッチ１０１ｂを切った後に、散布スイッチ１０１ｎと電源スイッチ１０１ｂを同時に押す操作によって行われる。これらのスイッチを操作する毎にＭ、Ｌが交互に切り替わる。切り替わった状態の確認は、無線通信制御装置の制御ボックスに設けられたＭ状態表示ランプ７３ｃ又はＬ状態表示ランプ７３ｂが点灯することによって確認できる。なお、作業可能範囲の切り替えが成立した場合には、ブザー１１４が「ピッピッ」と鳴る。なお、作業可能範囲の切り替え操作は、散布スイッチ１０１ｎと電源スイッチ１０１ｂに限るものではなく、電源スイッチ１０１ｂと他の指令スイッチでもよい。オフセットシリンダ３の実際の取付位置と、記憶部２０１に記憶されようとする取付位置とが一致しない場合は、表示ランプは点灯しないようになっており、作業者のミスを防止する。
【００６２】
図７は、制御部１１０の機能ブロック図である。制御部１１０には、ＣＰＵ１２０とメモリ１２1と入力部１２２と出力部１２３を備えている。入力部１２２には、電源スイッチ１０１ｂ、自動角塗りスイッチ１０１ｅ、オフセット外スイッチ１０１ｈ、オフセット内スイッチ１０１ｉ、格納スイッチ１０１ｊ、作業位置記憶スイッチ１０１ａ、ドラム右旋回スイッチ１０１ｋ、ドラム左旋回スイッチ１０１ｍ、散布スイッチ１０１ｎからの信号が入力される。
【００６３】
出力部１２３は、通信部１１２と、電源ランプ１０１ｃと、電池交換ランプ１０１ｄ、自動可ランプ１０１ｆ、格納作動ランプ１０１ｇ、散布ランプ１０１ｑ、ブザー１１４、電源１１３に信号を出力する。メモリ１２１は、ＩＤデータ１２４と、各スイッチを押したときの動作を制御する制御プログラム１２５と、電源スイッチ１０１ｂを押してリモコン装置１００を立ち上げるときに実行される立ち上げ時制御プログラム１２６を記憶している。
【００６４】
また、メモリ１２１は、自動角塗りスイッチ１０１ｅが押されたときに送信するコマンドである自動角塗りコマンドデータ１３０ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３０ｂからなる指令信号データ１３０と、オフセット外スイッチ１０１ｈが押されたときに送信するコマンドであるオフセット外コマンドデータ１３１ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３１ｂからなる指令信号データ１３１と、オフセット内スイッチ１０１ｉが押されたときに送るコマンドであるオフセット内コマンドデータ１３２ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３２ｂからなる指令信号データ１３２と、格納スイッチ１０１ｊが押されたときに送信するコマンドである格納コマンドデータ１３３ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３３ｂからなる指令信号データ１３３と、作業位置記憶スイッチ１０１ａ及び電源スイッチ１０１ｂが押されたときに送信するコマンドである作業位置記憶コマンドデータ１３４ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３４ｂからなる指令信号データ１３４と、作業位置記憶スイッチ１０１ａのみが押されたときに送信するコマンドである作業位置移動コマンドデータ１３５ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３５ｂからなる指令信号データ１３５と、ドラム右旋回スイッチ１０１ｋのみが押されたときに送信するコマンドであるドラム右旋回コマンドデータ１３６ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３６ｂからなる指令信号データ１３６と、ドラム左旋回スイッチ１０１ｍのみが押されたときに送信するコマンドであるドラム左旋回コマンドデータ１３７ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３７ｂからなる指令信号データ１３７と、散布スイッチ１０１ｎが押されたときに送信するコマンドである散布コマンドデータ１３８ａとそのコマンドデータを送るときの電波出力強度を設定するための電波出力強度データ１３８ｂからなる指令信号データ１３８とを記憶している。
【００６５】
上記の電波出力強度データとしては、畦塗り機１の近くにいる第三者が、挟まれたり、巻き込まれたり等の危険性が高い動作の場合には、電波出力強度データとして小さい値、例えば０．２ｍＷにし、操作者が畦塗り機１の近くに行かなければコマンドを載せた電波が無線通信制御装置７０に届かないようにし、畦塗り機１の近くにいる第三者が、挟まれたり、巻き込まれたり等の危険性が低い動作の場合には、電波出力強度データとして大きな値、例えば、１ｍＷにし、操作者が畦塗り機１から離れていてもコマンドを載せた電波が無線通信制御装置７０に届くように設定する。
【００６６】
また、メモリ１２1は、第１電波出力強度データ１４０と第２電波出力強度データ１４１を記憶する。
【００６７】
「制御プログラム」１２５は、例えば、オフセット外スイッチ１０１ｈが押されたときに、メモリ１２１に記憶されるオフセット外指令信号データ１３１をＣＰＵ１２０が読み出し、出力部１２３から通信部１１２にそのデータを送り、通信部１１２では、搬送波にそのオフセット外コマンドデータ１３１ａを載せ、アンテナ１１５から送信する。このとき、通信部１１２の出力制御部１１２ａは送信する電波の出力を電波出力強度データ１３１ｂに基づいて設定する。
【００６８】
無線通信制御装置７０での通信部２０２はアンテナ２０７を介して、その電波を受信し、復調し、オフセット外コマンドデータ１３１ａを制御部２００に送り、制御部２００では、そのコマンドデータを解読し、オフセット外コマンドを実行し、Ｉ／Ｏユニット２０３を介して、オフセットシリンダ３の作動制御弁Ｖ１の作動を制御してオフセットシリンダ３を作動させて、オフセットフレーム２１を揺動させる。リモコン装置１００の他のスイッチも同様にして操作される。
【００６９】
「立ち上げ時制御プログラム」１２６は、電源１１３をオンにしたときに実行されるプログラムであり、電源１１３をオンにすると、制御部１１０から通信部１１２へ電波を送信する命令が送られる。そのとき、通信部１１２の出力制御部１１２ａに第１電波出力データ（例えば、０．２ｍＷ）が送られる。このとき、ＩＤデータ１２４も電波に載せられる。それにより、通信部１１２からは、第１電波出力の電波がアンテナ１１５を介して送信される。所定の時間後に無線通信制御装置７０からの返信の電波を受信しないときには、すなわち、無線通信制御装置７０に電波がとどかないか、無線通信制御装置７０がオフか、ＩＤが異なるときには、電源ランプ（ＬＥＤ）１０１ｃを点滅させる。
【００７０】
無線通信制御装置７０に電波がとどいたとき、無線通信制御装置７０は、受信した電波からＩＤデータ１２４を取り出し、ＩＤデータ１２４を記憶部２０１のＩＤデータと照合する。ＩＤデータが一致しない場合には、返信の電波は送らず、ＩＤデータが一致したとき、返信の電波を送る。リモコン装置１００は、その無線通信制御装置７０からの電波を受信したとき、電源ランプ（ＬＥＤ）１０１ｃを点灯する。
【００７１】
以上のようにして、リモコン装置１００の操作による作業機の制御がなされる。
【００７２】
次に、リモコン装置１００における立ち上げ時制御プログラム１２６によって実行される手順を図８のフローチャートを用いて説明する。この立ち上げ時制御プログラム１２６は作業者がリモコン装置１００の電源スイッチ１０１ｂをオンにすることによってスタートする。また、無線通信制御装置７０の制御プログラムも無線通信制御装置７０の電源スイッチ２０５をオンにすることによってスタートする。
【００７３】
ステップＳ１１：制御部１１０は、メモリ１２1からＩＤデータ１２４を読み込み、通信部１１２に送る。
ステップＳ１２：制御部１１０は、メモリ１２１の第１電波出力データ１４０を通信部１１２の出力制御部１１２ａに送り、通信部１１２は、電波にＩＤデータ１２４を載せて、出力制御部１１２ａによって第１電波出力になるように制御してアンテナ１１５から送信する。
【００７４】
ステップＳ１３：制御部１１０は、無線通信制御装置７０からの返信の電波を受信したか否かを判断する。
ステップＳ１４：ステップＳ１３で、もし、返信の電波を受信していなければ、電源ランプ（ＬＥＤ）１０１ｃを点滅させる。
【００７５】
ステップＳ１５：電源オフ条件になったか否か判断する。ここで、電源オフ条件は、電源スイッチ１０１ｂが押されたか、無操作が所定時間（例えば、５分）継続したか、キー入力が所定時間（例えば、２分）以上継続したかである。もし、電源オフ条件ではなければ、ステップＳ１３を実行する。電源オフ条件が成立すれば、ステップＳ２５を実行し、電源１１３をオフする。
【００７６】
ステップＳ１６：無線通信制御装置７０は、リモコン装置１００からの電波を受信したか否かを判断する。もし、受信しなければ、リターンする。これにより、受信割り込み処理を終了する。
ステップＳ１７：ステップＳ１６で、リモコン装置１００からの電波を受信したならば、通信部２０２は、受信電波からＩＤデータ１２４を取り出し、制御部２００に送る。
【００７７】
ステップＳ１８：制御部２００は、記憶部２０１に記憶されるＩＤデータと受信電波からのＩＤデータ１２４と照合する。
ステップＳ１９：制御部２００は、ステップＳ１８で照合したＩＤデータが一致するか否か判断する。もし、ＩＤデータが一致しなければリターンする。これにより、受信割り込み処理を終了する。
【００７８】
ステップＳ２０：ステップＳ１９でＩＤデータが一致すれば、制御部２００は、通信部２０２から返信の電波を送信する。そして、リターンし、受信割り込み処理を終了する。
ステップＳ２１：リモコン装置１００の制御部１１０は、通信部１１２によって無線通信制御装置７０からの電波を受信したならば、電源ランプ（ＬＥＤ）１０１ｃを点灯する。
【００７９】
ステップＳ２２：制御部１１０は、ブザー１１４をオンにする。
ステップＳ２３：制御部１１０は、メモリ１２１から第２電波出力強度データ１４１を通信部１１２の出力制御部１１２ａに送り、通信部１１２は、出力制御部１１２ａによって電波の出力を第２電波出力強度にする。
【００８０】
ステップＳ２４：電源オフ条件になったか否か判断する。ここで、電源オフ条件は、電源スイッチ１０１ｂが押されたか、無操作が所定時間（例えば、５分）継続したか、キー入力が所定時間（例えば、２分）以上継続したかである。もし、電源オフ条件ではなければ、再びステップＳ２４を実行する。これにより、電源スイッチ１０１ｂを押す等の電源オフ条件が確立するか、各スイッチが押されるまで待機状態となる。
ステップＳ２５：ステップＳ２４で電源オフ条件が成立すれば、電源１１３をオフし、このプログラムを終了する。
【００８１】
以上のように、電源１１３を入れたときは、出力される電波の強度が０．２ｍＷ程度の第１の電波出力強度であり、電波の出力強度が小さいので、畦塗り機１を制御する無線通信制御装置７０に電波がとどかず、作業者が意図しないで動作用の指令スイッチが入っていたとしても、電源１１３を入れたと同時に、作業者が意図しない畦塗り機１の動作が実行される可能性をなくすことができる。これにより、電源オンのときに、指令スイッチが押されていたときに、意図しない動作をしてしまうことを防ぐことができ、安全性を確保することができる。
【００８２】
次に、図９（ａ）のフローチャートにより各スイッチが押されたときの手順を説明する。ここでは、先ず、電源スイッチ１０１ｂと作業位置記憶スイッチ１０１ａが押されたときを例に説明する。
【００８３】
ステップＳ３１：制御部１１０は、作業者により電源スイッチ１０１ｂと作業位置記憶スイッチ１０１ａが押されているかどうかの状態をチェックする。
ステップＳ３２：電源スイッチ１０１ｂと作業位置記憶スイッチ１０１ａが押されているとき、制御部１１０の指令信号データ選択部１１０ａは、メモリ１２１に記憶される作業位置記憶の指令信号データ１３４をＣＰＵ１２０が読み出す。
【００８４】
ステップＳ３３：制御部１１０は通信部１１２に作業位置記憶の指令信号データ１３４を送り、通信部１１２では、搬送波にその作業部記憶コマンドデータ１３４ａを載せる。
ステップＳ３４：通信部１１２の出力制御部１１２ａは送信する電波の出力を電波出力強度データ１３４ｂに基づいて設定する。
【００８５】
ステップＳ３５：制御部１１０は、通信部１１２から作業位置記憶コマンドデータ１３４ａを載せた電波を電波出力強度データ１３４ｂに基づいて設定した出力強度でアンテナ１１５を介して送信する。
ステップＳ３６：無線通信制御装置７０での通信部２０２はアンテナ２０７を介して、その電波を受信したか否か判断する。電波を受信しなければ、リターンし、この受信割り込み処理を終了する。
【００８６】
ステップＳ３７：ステップＳ３６で電波を受信したならば、通信部２０２は、返信電波を送信する。
ステップＳ３８：通信部２０２は、作業位置記憶コマンドデータ１３４ａを抽出し制御部２００に送る。
【００８７】
ステップＳ３９：制御部２００は、通信部２０２から送られた作業記憶コマンドデータ１３４ａを記憶する。そして、リターンし、この受信割り込み処理を終了する。
ステップＳ４０：リモコン装置１００の制御部１１０は、無線通信制御装置７０からの返信の電波を受信したか否か判断する。もし、返信の電波を受信しなければ、リターンする。これにより、この割り込み処理を終了する。そして、所定時間後、例えば１０ｍｓｅｃ後にこのプログラムをスタートする。
【００８８】
ステップＳ４１：ステップＳ４０で返信の電波を受信したならば、ブザーをオンする等の返信完了処理を行い、リターンする。
【００８９】
以上のリモコン装置１００での処理は、所定時間毎、例えば、１０ｍｓｅｃ毎に繰り返し実行される。
【００９０】
図９（ｂ）は、無線通信制御装置７０の制御部２００が所定時間毎、例えば、２０ｍｓｅｃ毎に実行するタイマ割り込み処理のフローチャートである。
【００９１】
ステップＳ４２：制御部２００は、ステップＳ３９で記憶されたコマンドをチェックし、コマンドを解読する。この実施例では、作業位置記憶コマンドが記憶されていることを読み出す。
ステップＳ４３：制御部２００は、動作処理を実行する。この実施例では、制御部２００は、作業位置記憶コマンドを実行し、記憶部２０１に揺動センサ２７の検出値を記憶させる。そして、リターンする。
【００９２】
次に、作業位置記憶スイッチ１０１ａが単独で押された場合の手順を説明する。作業部５０のオフセット位置が記憶部２０１に記憶された後に、作業位置記憶スイッチ１０１ａが押されると、前述したステップＳ３９では、制御部２００は、記憶された作業部５０のオフセット位置に作業部５０を移動させる作業位置移動コマンドデータ１３５ａの作業位置移動コマンドを記憶させる。なお、Ｓ１１〜Ｓ３８は、前述した場合と同様なので、その説明は省略する。そして、制御部２００は、ステップＳ３９で記憶されたコマンドをチェックし（ステップＳ４０）、コマンドを解読する。この実施例では、作業位置移動コマンドが記憶されていることを読み出す。そして、制御部２００は、作業位置移動コマンドを実行し、Ｉ/Ｏユニット２０３を介して、オフセットシリンダ３の作動制御弁Ｖ１の作動を制御してオフセットシリンダ３を伸縮させて、オフセットフレーム２１を揺動させ、作業部５０を記憶させたオフセット位置に移動させる。
【００９３】
なお、リモコン装置１００の他のスイッチ操作による手順も、コマンドと動作は異なるが、ほぼ同様にして実行される。
【００９４】
次に、上述した畦塗り機１及びリモコン装置１００を用いた畦塗り作業方法について、図１０を用いて説明する。この畦塗り作業方法は、第１の作業者である運転者Ｄが走行機体９０を走行させ作業部５０による畦塗り作業を行いながら、第２の作業者である補助作業者Ｒが畦を直線的に視認可能な位置で無線を使用したリモコン装置１００の操作を行って作業部５０のオフセット位置を調整するものである。畦塗り機１によって旧畦Ｋを畦塗りして新畦Ｓを形成する場合は、まず、旧畦Ｋに沿って走行機体９０を配置する。そして、リモコン装置１００のスイッチ操作によって、作業部５０が旧畦Ｋに沿うようにオフセット位置を調整する。
【００９５】
リモコン装置１００による作業部５０のオフセット位置の調整は、オフセット外スイッチ１０１ｈまたはオフセット内スイッチ１０１ｉの操作によって行う。すなわち、オフセット外スイッチ１０１ｈを押している間はオフセットフレーム２１が進行方向右側に揺動し、作業部５０が向きを変えずに進行方向右側に移動する。一方、オフセット内スイッチ１０１ｉを押している間はオフセットフレーム２１が進行方向左側に揺動し、作業部５０が向きを変えることなく進行方向左側に移動する。
【００９６】
作業部５０が旧畦Ｋに沿うようにオフセット位置を調整されると、運転者Ｄによって走行機体の走行が行われるとともに作業部５０が動作され整畦作業が開始される。ここで、作業部５０のオフセット位置の調整を行う補助作業者Ｒは、例えば作業部５０の後方のように、旧畦Ｋと新畦Ｓとを同一直線状に視認できる位置でリモコン装置１００を操作してオフセット位置の調整作業を行う。これにより、旧畦Ｋと新畦Ｓとが連続的かつ直線的に形成されているか否か、どの程度のゆがみが生じているか、旧畦Ｋに対して作業部５０のオフセット位置が適切であるか否かなどの確認が容易になる。
【００９７】
また、作業部５０の後方からリモコン装置１００による調整作業を行うので、オフセット位置の確認とオフセット位置の調整とを同時に行うことができ、容易かつ確実にオフセット位置の調整を行うことができる。
【００９８】
さらに、作業部５０のオフセット位置を調整しながら畦塗り作業を行うことができるので、より確実に直線的かつ均一な整畦が可能となる。すなわち、運転者Ｄが走行機体９０の運転操作（走行及び畦塗り作業）を行いながら、補助作業者Ｒが旧畦Ｋと新畦Ｓとを同一直線状に視認できる状態を維持して走行機体９０の走行速度に合わせて移動しつつ作業部５０のオフセット位置の調整を行うことにより、畦塗り作業を行いながら作業部５０のオフセット位置を調整できる。これにより、整畦が直線的になるようにより正確にゆがみを矯正し、畦幅が均一になるように整畦することができる。
【００９９】
すなわち、走行機体９０および作業部５０の動作が止まっている状態で作業部５０のオフセット位置を調整したときには僅かなズレであっても、作業の進行にともなって当該ズレが拡大していく場合がある。しかし、作業部５０による土盛りや塗り付け作業と同時進行でオフセット位置を調整するので、この調整をすぐに整畦作業に反映させることができ、微調整を繰り返しながら畦塗り作業を行うことができる。また、走行機体９０および作業部５０の動作が止まった状態と実際に動作している状態とにおける、作業部５０と畦との位置関係の微妙な差異までも修正することができる。さらに、運転者Ｄが走行方向Ａの左右のずれに気付かない場合でも、補助作業者Ｒは、走行機体９０の後ろから気付くことができるので、作業状態を安定させることができる。
【０１００】
また、運転席から離れた位置で作業部５０を側方移動させることができるので、メンテナンス作業や洗浄作業を容易にすることができる。さらに、無線通信でリモコン装置１００による制御が行われるので、配線の煩わしさがなく、配線が畦塗り機１や走行機体９０の駆動部に巻き込まれることがない。
【０１０１】
以上、本発明の実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。例えば、畦塗り作業方法に用いられる畦塗り機や遠隔操作装置は、上述の畦塗り機１やリモコン装置１００に限定されるものではなく、所定の機能を備えるものであれば使用することができる。
【符号の説明】
【０１０２】
１ 畦塗り機
５０ 作業部
７０ 無線通信制御装置
９０ 走行機体
１００ リモコン装置（無線遠隔操作装置）
Ｄ 運転者（第１の作業者）
Ｋ 旧畦
Ｒ 補助作業者（第２の作業者）
Ｓ 新畦
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体の走行位置に対するオフセット位置が調整可能な作業部を備えた畦塗り機と、前記作業部のオフセット位置を調整するための無線遠隔操作装置とを用いて、旧畦に沿って前記走行機体を走行させ前記作業部によって前記旧畦の盛土を新畦に形成する畦塗り作業方法であって、
前記走行機体の走行にともなって前記作業部による畦塗り作業を行いながら、前記旧畦と前記新畦とを直線的に視認可能な位置で前記無線遠隔操作装置の操作を行って前記作業部のオフセット位置を調整することを特徴とする畦塗り作業方法。
【請求項１】
走行機体の走行位置に対するオフセット位置が調整可能な作業部を備えた畦塗り機と、前記作業部のオフセット位置を調整するための無線遠隔操作装置とを用いて、旧畦に沿って前記走行機体を走行させ前記作業部によって前記旧畦の盛土を新畦に形成する畦塗り作業方法であって、
前記走行機体の走行にともなって前記作業部による畦塗り作業を行いながら、前記旧畦と前記新畦とを直線的に視認可能な位置で前記無線遠隔操作装置の操作を行って前記作業部のオフセット位置を調整することを特徴とする畦塗り作業方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１２−２９６５８（Ｐ２０１２−２９６５８Ａ）
【公開日】平成２４年２月１６日（２０１２．２．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１７３９４７（Ｐ２０１０−１７３９４７）
【出願日】平成２２年８月２日（２０１０．８．２）
【出願人】（３９００１０８３６）小橋工業株式会社 (198)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年２月１６日（２０１２．２．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年８月２日（２０１０．８．２）
【出願人】（３９００１０８３６）小橋工業株式会社 (198)
【Ｆターム（参考）】
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