【課題】ロボットの関節装置において、第１連結部と第２連結部の相対回転角度を規制する機構を持ちながらも、３６０゜を超える相対回転角度を実現する。
【解決手段】第１連結部１と第２連結部２を軸受部を介して連結し、第１連結部１に設けられた第１ストッパーピン６と、第２連結部２に設けられた第２ストッパーピン８と、第２連結部２と同心でフリーに回転可能な中間リング７と、を備え、中間リング７は、第１ストッパーピン６に対して第１回転角度（θ１）だけ回転可能にする突出部７ｄと、第２ストッパーピン８に対して第２回転角度（θ２）だけ回転可能にする凹部７ｄと、を備え、突出部７ｄと凹部７ｅのいずれか一方により、それ以上の回転が規制された後も、突出部７ｄと凹部７ｅのいずれか他方により回転が規制されるまで、第１連結部１と第２連結部２の相対回転角度を最大で、（θ１＋θ２）まで許容する。 （もっと読む）

【課題】高い安全性と大きな指先力を確保できるロボットハンドの挟み込み軽減機構を提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係るロボットハンドの挟み込み軽減機構１は、駆動機構６から伝達される駆動力によって開閉する一対のハンド部２を備えるロボットハンドの挟み込み軽減機構であって、ハンド部２が開方向に回転駆動するときのみ、ハンド部２に所定の大きさの負荷が作用すると、駆動機構６からハンド部２への駆動力の伝達を減少させる過負荷軽減機構７を備える。 （もっと読む）

【課題】狭いスペースに配設することができ、しかも、回転リンクの回転動作範囲を３６０度を超える角度に規制することも可能なロボットの回転規制装置を提供する。
【解決手段】手首アームのフレームの先端開口部を塞ぐ蓋部材に環状の収納空間３０を形成し、この収納空間３０内に両端を径小側内面壁３０ａと径大側内面壁３０ｂに連結した線状のフレキシブルワイヤー２９を収容すると共に、フランジ（回転リンク）と一体に回転する掛合ピン４１を挿入する。フランジが許容角度範囲を超えて回転しようとすると、掛合ピン４１に引っ掛けられて径小側内面壁３０ａに巻き付けられるフレキシブルワイヤー２９が伸び切ってフランジの回転を強制的に停止させる。 （もっと読む）

【課題】狭いスペースに配設することができ、しかも、回転リンクの回転動作範囲を３６０度を超える角度に規制することも可能なロボットの回転規制装置を提供する。
【解決手段】手首アームのフレームの先端開口部を塞ぐ蓋部材に環状の収納空間３０を形成し、この収納空間３０内に両端を径小側内面壁３０ａと径大側内面壁３０ｂに連結したフレキシブルバンド２９を収容すると共に、フランジ（回転リンク）と一体に回転する掛合ピン４１を挿入する。フランジが許容角度範囲を超えて回転しようとすると、掛合ピン４１に引っ掛けられて径小側内面壁３０ａに巻き付けられるフレキシブルバンド２９が伸び切ってフランジの回転を強制的に停止させる。 （もっと読む）

【課題】鉛直方向を検出することのできるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット１０は、第４軸線Ｊ４の方向に延びるとともに、第４軸線Ｊ４を中心として回転可能に支持された第２上アーム１６Ｂと、第４軸線Ｊ４に直交する第５軸線Ｊ５から離れる方向へ延びるとともに、第２上アーム１６Ｂにより第５軸線Ｊ５を中心として回転可能に支持された手首部１７とを備える。第４軸線Ｊ４を中心として第２上アーム１６Ｂを重力により自由回転させ、且つ第５軸線Ｊ５を中心として手首部１７を重力により自由回転させた場合に、手首部１７の先端が指す方向を鉛直方向として検出する。 （もっと読む）

【課題】ロボットが直立でのアイドリング状態において、駆動装置を作動させることなく、関節部を固定することができるロボットの関節ロック機構を提供する。
【解決手段】ロボットの関節ロック機構は、関節部を挟んで上下のフレーム材２、３と、上下のフレーム材２、３を回転可能に連結する連結機構４と、上側又は下側の一方のフレーム材に設けられたモータ等の駆動装置５と、第１のアーム７と、第２のアーム８とが回転可能に連結されており、一方のアームの端部は駆動装置に連結され、他方のアームの端部は他方側のフレーム材に回転可能に連結されたリンク機構６と、を備えている。リンク機構６は、関節部を固定する際に過開き状態となり、第１又は第２の一方のアームに立設された位置決めブロック１０に他方側のアームが引っ掛かって、位置決めブロック１０がロボットの関節部より上方の構成部材の自重を支持する。 （もっと読む）

【課題】３自由度回転システムにおいて、ロータの回転が制御不能となる特異点を、アクチュエータ等の複雑な機構を使用せずに回避する。
【解決手段】第一ガイドレール１１と、これと直交する第二、第三ガイドレール１２、１３を備えた３自由度回転システム１００において、凹部７２ｃを備えたメス型ストッパ７２を第二ガイドレール１２または第三ガイドレール１３のいずれか一方に備えさせ、オス型ストッパ７１をもう一方のガイドレールに備えさせ、オス型ストッパ７１が凹部７２ｃの中をスライドするとともに、オス型ストッパ７１が凹部７２ｃのどちらか一方の端に当たることにより、オス型ストッパ７１のスライドが制限され、これにより、第二ガイドレール１２と第三ガイドレール１３の回転角度の差分が制限される。 （もっと読む）

【課題】
検査装置や補修装置等の駆動軸数を低減し、装置の小型化及び簡素化、並びに制御システムの簡略化を図ることが可能な装置を提供することを課題とする。
【解決手段】
球状の回転体と回転体を格納及び保持する格納容器とから構成される関節状構造体と、回転体の動きを拘束する回転体固定機構とを備える。さらに、回転体固定機構は、回転体の摺動部に設置された磁粉と、回転体の外部に設置され、電気を通電することにより磁粉を固着させて回転体を拘束させる励磁コイルとを備える。これにより、検査装置や補修装置等の駆動軸数を低減し、装置の小型化及び簡素化、並びに制御システムの簡略化を図ることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 ベルトが定められた張力以下になった場合はスライダに設けたブレーキによりその移動を停止し、装置の破損および安全性が保持できるベルトに取り付けたスライダを有する直交ロボットの軸用スライダ装置を提供することにある。
【解決手段】 駆動、従動の両プーリとの間に掛け渡したタイミングベルトに取り付けたスライダを往復移動させる直交ロボットの軸用スライダ装置において、走行方向に対して直角方向に切断し、この切断部の一側をスライダに固着されたブレーキフレームに取り付け、他側をブレーキフレームに摺動可能に配設されたブレーキロックに固着したタイミングベルトと、第１のバネによりブレーキロックに係脱し、第２のバネにより相手ブレーキ部材に係合するブレーキパッドを設けたパッド取付け部材とを有してなるブレーキを設けた直交ロボットの軸用スライダ装置とした。 （もっと読む）

【課題】ロボットの相対動作部分の停止距離を短くすることができるロボット用停止装置を提供する。
【解決手段】互いに相対運動する一対の相対動作部分２，３の少なくとも一方に設けられ、前記一対の相対動作部分２，３が衝突したときに一対の相対動作部分２，３の間に挟まれて相対運動を停止させるストッパ部材８を備えたロボット用停止装置において、ストッパ部材８は、硬度が異なる２種類の部材が相互に固着された組合せ部材であり、個々の部材の両端面は、一対の相対動作部分２，３のそれぞれに直に接触し、一対の相対動作部分２，３の衝突時の圧縮荷重を両端面で略垂直に受けるように組み合わされている。 （もっと読む）

【課題】多関節型の産業用ロボットの手首部の、ロボット設置面に対する傾き角を機構的に制限する方法を提供。
【解決手段】駆動機構(18)が駆動されることにより揺動する原動リンク部材(15)の傾きに依存して、第３腕 (5)の設置面に対する傾きが決定される産業用ロボットであって、
第３腕 (5)に手首部が回転駆動機構に対して取り付けられるとともに、回転軸中心から離れた位置において突出する突起部を備えたテーブル (6)を有しており、
テーブル (6)が回転する方向を規制するために、第３腕 (5)において、テーブル (6)が回転することにより突起部が回転する方向に各々ストッパ部材を取り付けるとともに、
原動リンク部材(15)の揺動回転可能角を抑制するために、原動リンク部材(15)を挟むように配置した複数のストッパー部材を設けた。 （もっと読む）

【課題】 各自由度方向への一様な運動が可能であり、球関節に近いシンプルな構造を有する３自由度能動回転関節を提供する。
【解決手段】 出力軸２１ｘ、２１ｙ、２１ｚが直交３軸の原点を指向するように相互に直交配置されたＸ軸用モータ２０ｘ、Ｙ軸用モータ２０ｙ、Ｚ軸用モータ２０ｚと、Ｘ軸用モータ２０ｘ、Ｙ軸用モータ２０ｙ、Ｚ軸用モータ２０ｚの出力軸２１ｘ、２１ｙ、２１ｚに結合する回転球１０と、Ｘ軸用モータ２０ｘ、Ｙ軸用モータ２０ｙ、Ｚ軸用モータ２０ｚを、それ自身の軸線まわりの回転を規制するとともに、他の直交２軸まわりの回動を許容するように支持する支持体３０と、例えばＺ軸用モータ２０ｚに設けられ、その出力軸２１ｚとは逆向きに出力軸４１が指向する第４のモータ４０とを備え、一方のリンク５０ａを第４のモータ４０の出力軸４１に固定し、他方のリンク５０ｂを支持体３０に固定する。 （もっと読む）

【課題】 シングルアームの動作と連係して２本のチャックがそれぞれ独立して動作して基板等の搬送を行えるようにする。
【解決手段】 チャックに所定の直進動作を付与して基板を基板受け渡し位置まで搬送可能な基板搬送装置において、ベルト７によって回転駆動されるハンド駆動プレート１０と、ハンド駆動プレートの上下位置に配設されハンド駆動プレートの回転動作に追従して旋回可能であって先端にチャック２１Ａ，２２Ａが連結された第１リストブロック１３，第２リストブロック１５と、それぞれのリストブロックのアーム３に対する旋回方向を規制する第１ストッパピン３５，第２ストッパピン３６と、を有する。ハンド駆動プレートと第１リストブロック，第２リストブロックとは磁力結合されており、ハンド駆動プレートが旋回するとストッパピンで規制されない方向についてはリストブロックも磁力結合によってハンド駆動プレートと同時に旋回する。 （もっと読む）

【課題】 手先のアクチュエータ容量を大容量化することなく、アクチュエータの容量を越える負荷がかかるワークを保持する際に姿勢を長時間維持及び搬送できるマニピュレータを提供する。
【解決手段】 マニピュレータの根元に近いフレームＡ１上に配置した駆動機構により回転軸Ｘ４を中心に回動可能にフレームＢ２を取り付け、さらにフレームＢ２上に配置した駆動機構により回転軸Ｘ４と直交する回転軸Ｙ５を中心に回動可能にフレームＣ３を取りつけ、フレームＣ３にエンドエフェクタ８を固定し、エンドエフェクタ８がワークの把持等の作業を行うマニピュレータにおいて、フレームＢ２に設置したメカストッパＢ７とフレームＣ３に設置したメカストッパＡ６のフラット面が所定の角度で互い押し当てあうようにした。 （もっと読む）

【課題】回動体の回動を適切に規制できる回動装置を提供する。
【解決手段】回動装置２は、ベース体７に対して回動中心軸線Ｘを中心として回動する回動体３を備える。ベース体７には、回動中心軸線Ｘを中心とする円周上に互いに間隔をおいて並んで位置する複数の係合凸状体11を設ける。ベース体７には、選択した係合凸状体11と係合する係合凸部21を有するベース側ストッパ体22を取り付ける。回動体３には、ベース側ストッパ体22と当接して回動体３の回動を規制する回動側ストッパ体27を設ける。
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本発明は、第1の剛性要素(7)に属する一端(1)、および第2の剛性要素(8)に属する一端(3)を備えるヒンジシステムであって、前記端部が互いに一致可能な支持面を有するものに関する。本発明によれば、前記の表面間の圧接を維持するために弾性手段(18)が設けられている。本発明のシステムは、案内手段(6)よって許される範囲内で、2つの直交平面内において移動可能な少なくとも1つの実体のない旋回点、および1つの平面、または決定された向きを有するいくつかの数の平面においてのみ旋回を許可する手段(19a〜19c)も備える。
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