【課題】多関節構造体の長さを手動で任意に変更可能とする。
【解決手段】本発明の多関節構造体は、各関節間の連結部にポテンショメータ等の変化量検出センサが設けられ、１ないし複数のセンサをグループ単位とし、前記グループ単位に前記センサの信号が信号処理部に取り込まれ、前記信号処理部間は通信ネットワークに接続され、前記通信ネットワークに接続された処理演算部が、前記センサの信号データに基づいて演算処理する多関節構造体において、前記多関節構造体の形状が変形した際に、前記関節間の連結部の変化量をリアルタイムに検出し、前記関節の並進、回転移動した際の移動量及びベクトルを出力する構成とされる。 （もっと読む）

【課題】走行機器の走行状態に応じた力覚を提示することにより、視覚障害者も操作可能となるのみならず、操作者に対する興趣性を高めることができる遠隔操作システムを提案する。
【解決手段】リモコン１と、リモコン１により操作可能なロボットクリーナ３と、を備える遠隔操作システムＳにおいて、リモートコントローラＳには、走行機器から送信された走行状態に関する走行情報を受信するクリーナ通信部１６と、当該受信された走行情報に基づいて、揺動レバー１１に対して力覚を提示する力覚提示手段１４と、を備え、ロボットクリーナ３には、リモコン１から送信された揺動レバー１１の揺動量と揺動方向とに関する操作信号を受信するリモコン通信部３５と、当該受信された操作信号に基づいて、ロボットクリーナ３の走行制御を行う走行制御プログラム３７３１を実行したＣＰＵ３７１と、を備えるよう構成した。 （もっと読む）

【課題】
瓦礫内探索ロボットが瓦礫に埋もれた人を発見した場合に、その位置を正確に把握することを目的とする。
【解決手段】
瓦礫内探索ロボットが外部の空気コンプレッサーから空気圧チューブやＣＣＤカメラ等の信号情報ケーブルで結ばれる必要性があることに鑑み、瓦礫内探索ロボットと外部の空気コンプレッサーとを結ぶ空気圧チューブやロボットに取り付けられたＣＣＤカメラ等の信号情報ケーブルを多関節構造のチューブで覆い、各関節角をポテンショメータ等のセンサにより検出し、そのセンサの出力信号から多関節構造のチューブの全体形状を算出することにより、多関節構造のチューブの先端部に位置する瓦礫内探索ロボットの位置を同定する。 （もっと読む）

【課題】ロボット装置の把持機構の把持方法及び把持力にかかわらず、安定したすべり特性を持つ皮膚部材を設け、操作時の対象物の落下を防止する。
【解決手段】対象物の操作を行う場合、まず２本以上のフィンガ２、３で対象物を把持した状態で、外力を加えることによって各フィンガ２、３間で対象物を移動させる。このためには、移動の回転中心をフィンガの先端部の中央に持ってくることで、対象物がフィンガから離脱して落下することを防ぐことが可能である。例えば、フィンガの先端部に設けられた多層構造の皮膚部材の層間部に同心円状の凹凸形状を設け、皮膚部材のせん断弾性に方向特性を持たせることによって、回転中心がフィンガの先端部の中央に来るようフィンガ表面のすべり特性を設計する。 （もっと読む）

【課題】 複雑な装置構成を必要とすることなく、汎用性のあるロボットハンドの持ち替え把持制御方法を提供する。
【解決手段】 持ち替え動作を単純な動作タスク系列へと分解し（ステップＳ１１）、指ごとに動作タスク中で把持力によりフィードバック制御を行う関節を設定し（ステップＳ１４）、それ以外の関節についてはフィードフォワード制御を行うこととして時系列指令を生成し（ステップＳ１５）、フィードフォワード指令に基づいてフィードフォワード関節の駆動を制御する（ステップＳ１６）一方、接触力＝把持力に応じてフィードバック制御関節のフィードバック制御を行う（ステップＳ１７、Ｓ１８）。 （もっと読む）

【課題】
本発明は、簡易な構成で感情表出を行い得るロボット装置及びその制御方法を実現するものである。
【解決手段】
上下２分割の瞼を有する瞼開閉部８０を、撮像機能を有する眼球部７２の前方に設けるとともに、当該眼球部７２の後方に設けた瞼回転部９０によって瞼開閉部８０を回転駆動するようにしたことにより、瞼の開閉量及び傾斜角を自在に変化させて様々な表情を表出することができるとともに、表情表出機構全体を簡易化及び小型化することができる。 （もっと読む）

【課題】 指機構の屈伸動作に加えて、指機構の中節骨部と末節骨部との間の接続部の中心の軌跡を変えることができるロボットハンドを提供する
【解決手段】 第１のプーリＰ１と中手骨部１３との間の接続部に設けられて、第１の回転ジョイントＰn,1の回転中心と同心的に配置された回転中心を中心にして回転する１自由度の第３の回転ジョイント（Ｓ１，Ｈ１）と、第３の回転ジョイントに所定の角度範囲内の回転運動を行わせる第３の回転ジョイント駆動用の駆動機構（Ｍ，Ｇ１〜Ｇ４，Ｒ）とを設ける。駆動機構により第３の回転ジョイントを回転させることにより、第１のプーリＰ１を所定の角度回転させると、末節骨部７と中節骨部９の間の接続部の中心の軌跡は、第１のプーリＰ１を回転させない場合の固定軌跡を、第１の回転ジョイント回りに回転させたものに変位する。 （もっと読む）

【課題】
操作が簡単で格別な熟練度を必要とせず、微小部位の外科手術であっても容易に行うことができるマスタースレーブ方式における医療用マスター操作装置を提供する。
【解決手段】
マスター側の操作装置を操作することによりスレーブ側のエンドエフェクタを作動し、生体組織の部位を診断、処置するマスタースレーブ方式における医療用マスター操作装置であって、両手で操作可能な一対のペン形状の操作装置であるペンマスターをターンテーブル上に設置し、前記操作装置の相対角度を操作者の任意の角度及び位置に選定可能とし、前記操作装置を外装部と内装部とから成る二重構造とし、前記外装部には上下両端に三次元変位センサーを設け、前記内装部には回転センサーを備えた回転操作手段を設け、前記外装部の外周にはセンサースイッチを装着した指先挿入部を設けて医療用マスター操作装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】 関節装置のロボットの各関節部への共用化を可能にし、関節軸のハンチングをなくし、位置センサーのゼロ点調整及び位置センサーの作動角の変更を可能にする。
【解決手段】 ハウジング本体１１を結合部材で結合した第１及び第２収容体１１１，１１２から構成し、この第１及び第２収容体１１１，１１２の他端間には関節軸１２を差し渡し状態にして回転可能に設け、第１収容体１１１に設けられたモータ１６の回転を第１収容体内に配設された減速機構１７を通して関節軸１２に伝達し、関節軸１１に固定した連結ブロック１３を利用して別構成の関節ユニットとの結合を可能にし、さらに、第２収容体１１２に設けた回転角変更機構１９により関節軸の回転角度に対する作動角を変更して位置センサーに伝達する構成にした。 （もっと読む）

【課題】 簡便な手法で硬さの異なる物体についても適切に把持することが可能な物体把持装置を提供する。
【解決手段】 関節１５は、モータ１５５と、弾性要素１５２と、変位を計測するポテンショメータ１５３とを備えており、受動柔軟関節１５０と駆動関節としての機能を併せ持っている。モータドライバ７によりモータ１５５を駆動すると、指先が把持対象物に接触し、その後しばらくは、把持対象物９からの反力により弾性要素１５２が伸展するため、ポテンショメータ１５３で測定している関節１５自体の変位角には変化がない。その後、把持対象物９が変形をし始めると、変位角は再び増大するため、ポテンショメータ１５３の出力から変形を判定できる。この判定結果を基にして最大の把持力で物体を把持する。 （もっと読む）