【課題】ワークの厳密な位置合わせを不要にし、且つ、ワークを所望の形状に加工すること。
【解決手段】サーボモータ１４は第１部分２０を動径回転方向に駆動する。第２部分３０は、動径方向に移動自在に第１部分２０に支持される。サーボモータ２３は第２部分３０を動径方向に駆動する。第２部分３０は、ワーク５０を加工する工具３２を支持する。制御装置は、距離センサ２２からの距離信号に基づいて、ワーク５０の基準面上の複数点の動径回転方向の座標と距離センサ２２までの動径方向距離との関係を示す測定データを生成し、測定データに基づいて基準面に形成された段差の動径回転方向の座標範囲を判定し、測定データ及び段差の座標範囲に基づいて工具３２の軌跡を示す制御データを生成し、制御データに基づいてサーボモータ１４、２３を数値制御する。制御装置は、制御データを生成する際に、段差の座標範囲に基づいて複数のオフセット値を使いわける。 （もっと読む）

【課題】測定された対象物の位置データに基づいて得られる補正後のデータの精度を高める。
【解決手段】対象物を実測して得た位置データに基づき該対象物の位置の基準となるマスターデータに対する補正値を算出し、該マスターデータに補正値を加味した補正位置データに基づいて前記対象物の所定部位に作業を行う構成の装置に適用される位置測定方法であって、対象物の複数のサンプル各々に設けられている基準点の位置を測定して該基準点の位置データを取得する事前測定ステップと、該事前測定ステップで取得された前記各サンプルの基準点の位置データに基づいて前記マスターデータを事前に算出する事前算出ステップと、対象物に設けられている基準点の位置を測定して該基準点の位置データを取得する実測ステップと、該実測ステップで取得された前記位置データに基づいて前記事前算出ステップで算出されたマスターデータに対する補正値を算出する補正値算出ステップとを有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示を実際の目視によって行い難いような場合であっても教示作業を確実に行うことができる教示装置及び教示方法を提供する。
【解決手段】ワークと関連する動作位置をロボットへ教示する教示装置１において、ロボット３００に設置された力検出部３１０が検知するワーク把持部の受ける３次元の力情報を入力する力情報入力手段１４０と、ロボットの作業領域を撮影するカメラ１３０からの画像データを取得する画像情報入力手段１５２と、ロボット教示用の操作指令入力信号を入力する操作指令入力手段１２２を備えると共に、力情報と、画像データと、操作指令入力信号に基づき、教示の際にワークを実際に撮像した画像及びワーク把持部に作用する３次元の力情報を同時に表示する画像表示手段を備えている。 （もっと読む）