従来の力帰還型あるいは並列型バイラテラルサーボ構成に必要なマスタの位置（回転運動においては角度）センサと力（回転運動においてはトルク）センサを互いに冗長センサとして使用する。力帰還型あるいは並列型バイラテラルサーボにおいて、故障したセンサを他のセンサにより代替してスレーブの目標位置（角度）を決定することができるため、制御動作を継続することができる。また、本来はバイラテラルサーボのために備えたセンサを冗長センサの代わりに活用するので、より低いセンサの冗長度で所定の信頼度を有する制御装置が実現可能となる。 （もっと読む）

この発明は、目標操舵角と瞬間的な操舵角の間の偏差に応じて決まる追加操舵トルクを車両の操舵系統に加える形で、車両の操舵可能な車輪の目標操舵角を調節して、車両を安定化させる際に車両操作者を支援する方法に関する。この方法は、車両の操舵系統に作用する負荷モーメントの値を見積もることと、この負荷モーメントに関する見積値に応じて、追加操舵トルクを算出することとを特徴とする。更に、この発明は、この方法を実施するのに適した装置に関する。
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本発明は、操舵ギヤ装置と累積ユニットとを備えた、自動車の補助力支援式操舵システムに関し、前記操舵ギヤ装置が、運転者によりこの運転者の操舵ハンドルを用いて設定された操舵要望を、操舵可能な車輪に付設されているタイロッドのスライド運動に転換するためのものであり、また前記累積ユニットを用い、運転者により設定された操舵角度に対し、同方向の又は反対方向の追加・操舵角度が付加され得て、それにより、運転者の操舵角度設定値と操舵ギヤ装置におけるタイロッド・枢着点の行程との間のギヤ比が、操舵ギヤ装置により設定されているギヤ比に対して変更可能である。本発明に従い、補助力支援機構を提供するシステムのための出力・限界値（又は操舵角度設定値のための限界値）の超過により、少なくとも時間的な見方のもと、運転者の操舵角度設定値と、操舵ギヤ装置におけるタイロッド・枢着点の行程との間のギヤ比が、設定されているギヤ比に対し、よりインダイレクトに調節されること。累積ユニットが、運転者・操舵角度に対し、反対方向の追加・操舵角度を付加し、それにより、タイロッド・枢着点の移動速度が減少される、又は、タイロッド・枢着点の行程が時間遅延されて運転者の操舵角度設定値に追従してゆく。
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本発明は、車両運転者の状態を監視するために使用される方法に関する。車両が走行する車道区分線（３）が検知され、走行方向が決定され、車両は車線にとどまるために、前記車線を進まなければならない。車両運転者は、車線にとどまるために、ハンドルの自動センタリングによって支援される。車両が所定の時間にわたって決定された走行方向を正確に進む場合には、これは、運転者が積極的に車両のかじを取っていないというサインであり、警告信号が発せられる。
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【課題】 車両の積載状態、転覆傾向を評価し、転覆安定化アルゴリズムの枠組みで考慮できる、車両の転覆安定化のための方法およびビークルダイナミクス制御システムを提供する。
【解決手段】 車両を安定化させるために、転覆安定化アルゴリズム（４、５、８）が限界的状況でアクチュエータ（３、９、１０）を用いて走行運転中に介入する、限界的走行状況の下での車両の転覆安定化のための方法において、車両重量（ｍ）並びに特性速度（ｖ_ｃｈ）とタイヤ接地荷重の比（Ｆ_Ｎｌ／Ｆ_Ｎｒ）が求められ、且つ転覆安定化アルゴリズム（４、５、８）が車両重量（ｍ）或いは推定された車両重心（ｈ_ｓｐ）に依存して実行されることによって、車両の様々な積載状態が考慮される。 （もっと読む）

重畳ステアリングシステムを備えた車両のステアリング方法であって、ドライバーによって与えられるステアリング角及び追加の角度（付加ステアリング角）を算出するとともに、その結果として得られるステアリング角を設定するために、この与えられたステアリング角に対して、重畳アクチュエーターを用いて、特に電動モーターを用いて、かつ重畳伝動装置を介して、別の値、特に走行動特性に関する値に応じて、この付加ステアリング角を重畳することが可能である方法において、このステアリングシステムの結果として得られるステアリング角にもとづき、並びにこの付加ステアリング角に直接的に依存する、或いはこの付加ステアリング角を表す値にもとづき、この重畳伝動装置の伝動装置入力角
【数１】


（５３）に関する値を算出することを特徴とする方法。
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