従来の力帰還型あるいは並列型バイラテラルサーボ構成に必要なマスタの位置（回転運動においては角度）センサと力（回転運動においてはトルク）センサを互いに冗長センサとして使用する。力帰還型あるいは並列型バイラテラルサーボにおいて、故障したセンサを他のセンサにより代替してスレーブの目標位置（角度）を決定することができるため、制御動作を継続することができる。また、本来はバイラテラルサーボのために備えたセンサを冗長センサの代わりに活用するので、より低いセンサの冗長度で所定の信頼度を有する制御装置が実現可能となる。 （もっと読む）

【課題】
最適な運転者支援と同時に操縦快適性とを保証する操縦システムと方法を提供すること【解決手段】
動力操縦システムは、追加操縦トルクを積極的に印加する手段と、同時に重畳操縦角度を積極的に印加する手段とを有する。
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車両のハンドル戻しの状態において発生するモータ電流とＰＷＭ信号のデューテイ比の関係に生ずる不連続非線形特性を線形化し、ノイズの発生を
抑え、円滑な操舵感覚が得られる電動パワーステアリング装置である。電動パワーステアリング装置の電子制御回路１３は、操舵補助指令値演算器２２Ａにつながる電流制御器２２Ｂから出力されるＶｒｅｆを電流駆動線形化補償器２３で演算してＶｒｅｆ２を算出し、補償加算器２５で処理してデューテイＤ１を得、またＶｒｅｆ２を電流不連続補償器２３で処理してデューテイＤ２を得る。モータ駆動回路３５のＨブリッジ回路の上段ＦＥＴ１をデューテイＤ１で駆動し、上段ＦＥＴ１と対となる下段ＦＥＴ３をデューテイＤ２で駆動する。これによりモータ電流対ＰＷＭ信号デューテイ比特性を連続線形化することができる。 （もっと読む）

巻線のインダクタンス値が小さいモータを、電流指令値演算手段や電流制御手段、ＰＷＭ制御手段などのサンプリング周期が異なる各制御手段で構成するデジタル制御手段で制御されるモータ駆動装置にお
いて、各制御手段でサンプリングされた離散信号を０次ホールドでホールドすると、量子化誤差によりモータ電流に高調波が多く含まれ、よって、モータ騒音が大きくなる問題がある。 サンプリング周期の異なる各制御手段の間にｎ次ホールド手段を設けることにより、量子化誤差を顕著に低減することができ、その結果、モータ電流に含まれる高調波成分が少なくなり、モータ騒音を大幅に低減することができる。 （もっと読む）

この発明は、車両を安定化させる際に、車両の操舵系統に追加操舵トルクを加えて、車両操作者を支援する方法に関する。この方法は、車両の操舵可能な車輪における瞬間的な操舵角と目標操舵角の間の操舵角偏差に応じて、追加操舵トルクの第一の成分を求め、その場合に、車両のヨーレイトの瞬間的な値と基準ヨーレイトの値の間の偏差に応じて、この操舵角偏差を求めるとともに、車両モデルにおける運転者が設定する少なくとも一つの変量の値に応じて、この基準ヨーレイトの値を計算することを特徴とする。更に、この発明は、この方法を実施するのに適した装置に関する。
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車輌用のラックアンドピニオン式ステアリングギアはハウジング（２）と、ハウジング内で第１軸線（１４）の周りに回転可能なピニオン（１）と、ハウジングに対して横変位可能なラック（７）と、ピニオン（１）とラック（７）との間に介挿され、それぞれに噛合し、第２軸線（９）の周りに回転可能な中間ギア（８）とを具える。第２軸線（９）は、作動機構によって、少なくとも１つの車輌のパラメータに応じて、ハウジングに対して横移動可能であり、これにより、その車輌のパラメータに応じて、ピニオンの角変位と、ラックの横変位との間の関係が変化する。

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本発明は、操舵ギヤ装置と累積ユニットとを備えた、自動車の補助力支援式操舵システムに関し、前記操舵ギヤ装置が、運転者によりこの運転者の操舵ハンドルを用いて設定された操舵要望を、操舵可能な車輪に付設されているタイロッドのスライド運動に転換するためのものであり、また前記累積ユニットを用い、運転者により設定された操舵角度に対し、同方向の又は反対方向の追加・操舵角度が付加され得て、それにより、運転者の操舵角度設定値と操舵ギヤ装置におけるタイロッド・枢着点の行程との間のギヤ比が、操舵ギヤ装置により設定されているギヤ比に対して変更可能である。本発明に従い、補助力支援機構を提供するシステムのための出力・限界値（又は操舵角度設定値のための限界値）の超過により、少なくとも時間的な見方のもと、運転者の操舵角度設定値と、操舵ギヤ装置におけるタイロッド・枢着点の行程との間のギヤ比が、設定されているギヤ比に対し、よりインダイレクトに調節されること。累積ユニットが、運転者・操舵角度に対し、反対方向の追加・操舵角度を付加し、それにより、タイロッド・枢着点の移動速度が減少される、又は、タイロッド・枢着点の行程が時間遅延されて運転者の操舵角度設定値に追従してゆく。
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本発明は、車両運転者の状態を監視するために使用される方法に関する。車両が走行する車道区分線（３）が検知され、走行方向が決定され、車両は車線にとどまるために、前記車線を進まなければならない。車両運転者は、車線にとどまるために、ハンドルの自動センタリングによって支援される。車両が所定の時間にわたって決定された走行方向を正確に進む場合には、これは、運転者が積極的に車両のかじを取っていないというサインであり、警告信号が発せられる。
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電動モータの回転位置情報とその電動モータの目標電流値とを用いて、当該モータを流れる電流の所定の高次成分に起因するトルクリップルを打ち消すための電流高次成分用の補償値を決定する電流高次歪み補償部と、この電流高次歪み補償部からの補償値を用いて、上記目標電流値を補正する補正部とを設ける。そして、フィードバック制御部が、補正部によって補正された後の目標電流値に基づいて、電動モータをフィードバック制御する。これにより、電流高次成分に起因するトルクリップルを抑えることができ、よって操舵フィーリングの低下を抑制することができる。
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本発明は、車の電力システムから独立して電力を電気モータに供給するように設計されたパワーステアリングシステムに関する。電気モータ（ＥＭ）は電子制御ユニット（ＥＣＵ）により制御され、ステアリングシステムの歯付ロッドに作用して補助力を付与する。電子制御ユニット（ＥＣＵ）は、車の電力システムにも供給される第１電力（Ｖ１）を供給される。電気エンジン（ＥＭ）は、車の電力システムに接続されていない発電機（Ｇ）によって発電される、好ましくはより高い第２電圧（Ｖ２）を供給される。前記発電機（Ｇ）は、パワーステアリングシステムの電気モータ（ＥＭ）だけでなく、任意的に、シャーシに設けられたアクティブロールスタビライザーのような他の電気モータにも給電することが好ましい。本発明によれば、ステアリングおよび任意的に他の駆動モータを駆動するモータは、車の電力システムから独立して機能する発電機（Ｇ）によって給電される。発電機（Ｇ）の出力は、電子制御装置によって、最適な方法にて、電気モータが必要とする出力に調整される。
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