【課題】オペレータがティーチングモードに切り換える煩わしさをなくして、自動的にティーチングを行い、それにより記憶した一連の操作手順による自動運転をすることができるティーチングプレイバック装置を提供する。
【解決手段】このティーチングプレイバック装置は、コントローラにおいて、オペレータから入力された操作を記憶するティーチング処理と、そのティーチング処理で記憶された一連の操作内容の再生および逆再生をするプレイバック処理が実行されるようになっている。そして、このティーチング処理では、荷重検出器からの検出信号に基づいて、荷吊が有りとの判断がされたときから荷吊が無しとの判断がされたときまでに入力された一連の操作内容を記憶する。 （もっと読む）

【課題】安全に動作させることのできる樽搬出入作業システムを提供する。
【解決手段】複数段の棚に樽を搬出入するための樽搬出入作業システムにおいて、載置部材８の周囲を囲む全ての扉（開き戸３２、片開き戸３３、引き戸３４，３５）を閉じた状態でロック部材（保持装置及びロックハンドル及び穴、電気錠、電気錠）がロックした場合にのみ、台車の走行及び昇降装置の昇降を可能にした。 （もっと読む）