【課題】スリップが発生する前に走行路面の路面μを推定する。
【解決手段】車両接地面摩擦状態推定装置は、車輪の制駆動力及び横力からなる合力並びに車輪のスリップ度を検出し（ステップＳ２１、ステップＳ２２）、車輪の制駆動力、横力及びスリップ度を座標軸とする３次元空間における、該制動力、横力及びスリップ度が零である原点と検出した現在の制駆動力、現在の横力及び現在のスリップ度が示す実測値との間の距離と、原点及び実測値を含む直線がタイヤ特性相関関係マップと交じわる交点と該原点との間の距離との比を基に、現在の路面の路面摩擦係数を算出する（ステップＳ２３、ステップＳ２４）。 （もっと読む）

【課題】車両本体が持ち上げられたときに車輪が不意に回転される事態を防止する。
【解決手段】本発明による平行２輪車は、車両本体（乗員が立つ部分）１と、車両本体１に同軸上に取り付けられた１対の駆動ユニット２Ａ及び２Ｂと、乗員がつかまるＴ字型のハンドル３と、車両本体１の前後（Ｙ軸周り）の傾き検出装置４とからなる。さらに本発明では、ハンドル３の端部に空転制御設定装置５が設けられる。また車両本体１には、図示しないが、車両の制御を行う制御装置と空転制御装置が設けられている。そして運搬モードでは、空転制御設定装置５からの信号によって制御装置に内蔵された空転制御装置が発動される。これによって、空転制御装置からは、例えば、速度を０にする、または位置を固定にするような制御トルクが、駆動ユニット２Ａ及び２Ｂに供給される。 （もっと読む）

【課題】エンジンの駆動による走行時に、電動モータが回転不能になり、その回転不能状態において走行方向の切り換えが行なわれた場合にも問題なく走行することができるようにしたハイブリッド車両の駆動力伝達装置を提供する。
【解決手段】エンジンを駆動源として回転駆動される前輪と、減速機付き電動モータを駆動源として回転駆動される後輪とを備え、上記電動モータにおける減速機の出力軸１８から後輪に至るトルク伝達経路に機械式の２方向クラッチ１９を組込んでエンジンの駆動による走行時に後輪から出力軸に回転トルクが伝達されるのを防止する。減速機の出力軸と、出力軸に嵌合された駆動ギヤ２１との間に動力の伝達と遮断とを行なうクラッチ２２を設け、エンジンの駆動による走行時、クラッチを係合解除状態にして駆動ギヤを回転自在とし、後輪からの回転により２方向クラッチが係合した際に駆動ギヤをフリー回転させる。 （もっと読む）