【課題】 簡単かつ安価で軽量コンパクトな構成でありながら、既存の自動二輪車等の車両の動力伝達系に対して変更を伴うことなく、良好に電動モータの出力を駆動力として作用させることができるハイブリッド車両を提供する。
【解決手段】 本発明に係るハイブリッド車両は、内燃機関２と電動モータ２０とを動力源として備えるハイブリッド車両１であって、電動モータ２０により車輪１１に駆動力を付与する電動モータ駆動装置１０が、車輪１１の車軸と略平行な回転軸廻りに回転可能に構成され、少なくとも１つの車輪１１の外周付近に当接する駆動ローラ１５と、駆動ローラ１５を駆動する電動モータ２０と、を含んで構成されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】操作装置によって全方向移動体を簡易に遠隔で操作する。
【解決手段】全方向移動体５００の車両目標速度計算部５０４は、操作対象である全方向移動体５００の存在する車両位置Ｃを全方向移動体を操作する基準位置を示す操作体基準位置との相対的な位置関係により表わし、かつ、操作装置４００に与えられる操作に応じた操作量を、操作体の位置を示す操作体基準位置Ｓを原点とする座標系において表わされる目標位置Ｏにより表わすことにより、この車両位置Ｃから目標位置Ｏまでの目標移動速度ベクトルを決定する。車輪速度指令演算部５０５は、この目標移動速度ベクトルに従って基体を駆動させるよう、車輪駆動部５０６に指示する。 （もっと読む）

【課題】操作装置によって全方向移動体を簡易に遠隔で操作する。
【解決手段】全方向移動体５００の車両目標速度計算部５０４は、操作装置センサ部４０２が検出した全方向移動体５００の存在方向、車両センサ部の５０１が検出した操作装置４００の存在方向の角度のずれに基づいて、操作者が操作装置４００の操作部４０４によって指示した全方向移動体５００の操作量である操作ベクトルを、全方向移動体５００の相対座標系における操作ベクトルに変換し、変換後の操作ベクトルに従って目標移動速度ベクトルを決定する。車輪速度指令演算部５０５は、この目標移動速度ベクトルに従って基体を駆動させるよう、車輪駆動部５０６に指示する。 （もっと読む）

【課題】回転半径を小さくでき、且つ、スムーズな旋回動作を実現できる車両を提供する。
【解決手段】三輪車１は、左右一対の前輪４Ｌ，４Ｒと、これらの前輪４Ｌ，４Ｒの後方に配置された後輪５とを含んでいる。前輪４Ｌ，４Ｒの外周には、一方向クラッチに取り付けられたローラ５３Ｌ，５３Ｒが配置されている。左前輪４Ｌの一方向クラッチがローラ５３Ｌの回転を規制する方向と、右前輪４Ｒの一方向クラッチがローラ５３Ｒの回転を規制する方向とは、反対にされている。 （もっと読む）

【課題】 簡単かつ安価な構成で、長い動力伝達経路を不要として、走行安定性や走行性能を高く維持することができると共に、小型化、軽量化、低騒音化、低コスト化を図ることができる車両用駆動装置を提供する。
【解決手段】 本発明に係る車両用駆動装置は、車両１に備えられた車輪１１に駆動力を付与する車両用駆動装置１０であって、車輪１１の車軸と略平行な回転軸廻りに回転可能に構成され少なくとも１つの車輪１１の外周付近に当接する駆動ローラ１５と、駆動ローラ１５を挟んでその回転軸の両側から駆動ローラ１５を駆動する一対の電動モータ２０と、を含んで構成したことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】床面の姿勢に応じた形態で安定に動作することができる車両を提供する。
【解決手段】本発明の車両１によれば、車両１の向きまたはその変化率を用いて、２次元床傾斜の「過去推定値」および「瞬時暫定値」のうち少なくとも一方が座標変換されることにより、２次元床傾斜の過去推定値および瞬時暫定値の座標系が一致させられる。そして、２次元床傾斜の過去推定値および瞬時暫定値を用いて、重み付き平均値またはローパスフィルタ値が算出されることにより、２次元床傾斜の新たな推定値が算出される。 （もっと読む）

【課題】重心点が移動した場合であっても、基体の姿勢を維持することができる倒立振子型移動体を提供する。
【解決手段】倒立振子型移動体は、基体２と、床面上を全方向に駆動可能な全方向移動車輪を含む複数の車輪３（４）からなる移動動作部と、複数の車輪３（４）のうち少なくとも１つの車輪を基体に対して相対移動させる相対駆動部と、基体の傾斜角度及び該傾斜角度の変化量を検出する傾斜検出部５２と、傾斜角度及び傾斜角度の変化量に応じて相対駆動部に駆動指令を出力する制御部５０とを備える。制御部５０は、傾斜検出部が基体の傾斜を検出すると、検出した傾斜に応じて相対駆動部を駆動させることにより複数の車輪３（４）のうち少なくとも１つを基体に対して相対移動させて、複数の車輪３（４）それぞれが有する移動動作部の中心位置を結ぶ直線上に、或いは、複数の車輪それぞれが有する移動動作部の中心位置を結ぶ多角形の内側に重心点を位置させる。 （もっと読む）

【課題】 ドリブンローラに接触可能なドライブローラの数を増加させる。
【解決手段】 摩擦式駆動装置４０であって、電動モータ６４Ｌ，６４Ｒに回転させられる左右一対の円盤状のドライブディスク４８Ｌ，４８Ｒと、ドライブディスクの回転軸線に対して平行でも直交でもない回転面に沿って回転自在にドライブディスクの外周部に支持されたドライブローラ５６Ｌ，５６Ｒと、ドライブディスクの軸線方向において左右のドライブディスクの間に配置された環状体８６と、環状体の環方向に複数個配置され、それぞれの配置位置において環状体の接線方向の軸線回りに回転可能に環状体に支持されたドリブンローラ９２と、ドライブディスクとドライブローラとの間に設けられ、ドライブローラをドリブンローラ側に付勢する付勢部材５３Ｌ，５３Ｒとを有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】乗員の習熟の程度に応じてバランスをとるための制御を変更することを実現すること。
【解決手段】床面上を互いに直交する第１の方向及び第２の方向を含む全方向に駆動可能な１以上の移動動作部と、該移動動作部を駆動するアクチュエータ装置と、該移動動作部及びアクチュエータ装置が組付けられた基体とを備えた全方向移動車両の制御装置であって、車両の所定の代表点の位置が基準位置を保つように移動動作部の移動量及び移動方向を制御する姿勢制御部と、第１の方向へ基体がふらつく程度に応じて、移動動作部の移動量に対する姿勢制御部の制御を変更する制御量変更部とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ドライブローラがドライブディスクに高密度に配置されて軸受孔の中心軸線が隣接するドライブローラを通過する配置になっても、複数個のドライブローラの組み付けにおいて、全てのドライブローラの組み付けを適切に行えるようにすることである。
【解決手段】ドライブローラの一つを、軸脱着作業用開口５６１Ｘを有し、軸脱着作業用開口５６１Ｘと補形をなす補填駒５９により軸脱着作業用開口５６１Ｘを埋められる駒付きドライブローラ５６Ｘとする。 （もっと読む）